JP7347651B2 - 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描く入力手段と、
前記線を用いて検査対象を選択する選択手段と、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する指令生成手段と、
を備える飛行体制御装置が提供される。
飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示し、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描き、
前記線を用いて検査対象を選択し、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する、飛行体制御方法が提供される。
飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示する表示機能と、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描く入力機能と、
前記線を用いて検査対象を選択する選択機能と、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する指令生成機能と、
を持たせるプログラムが提供される。
1.飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示する表示手段と、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描く入力手段と、
前記線を用いて検査対象を選択する選択手段と、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する指令生成手段と、
を備える飛行体制御装置。
2.上記1に記載の飛行体制御装置において、
前記選択手段が前記検査対象を選択した後、
前記指令生成手段は、
前記飛行体が生成した前記画像を繰り返し取得し、
前記画像を取得すると、当該画像内における前記検査対象の位置に基づいて前記指令情報を生成する飛行体制御装置。
3.上記2に記載の飛行体制御装置において、
前記撮像手段は少なくとも撮影方向及び倍率の少なくとも一方の制御が可能であり、
前記指令情報は、前記少なくとも一方を制御するための制御情報を含む飛行体制御装置。
4.上記1に記載の飛行体制御装置において、
前記指令情報は、前記飛行体が前記検査対象を特定するための特定情報を含む飛行体制御装置。
5.上記4に記載の飛行体制御装置において、
前記選択手段は、
前記画像内における前記少なくとも一つの電線又は配管のそれぞれを直線で近似するとともに、前記入力された前記線も直線で近似し、
直線を定義する傾き及びy切片を変数とする2次元平面において、前記線に最も近い前記電線又は配管を前記検査対象として選択し、
前記指令生成手段は、前記2次元平面内における前記検査対象の座標を前記指令情報に含める飛行体制御装置。
6.上記1~5のいずれか一項に記載の飛行体制御装置において、
前記検査対象は電線であり、
前記飛行体が電柱又は送電塔を通り過ぎるたびに、前記表示手段、前記入力手段、前記選択手段、及び前記指令生成手段は、それぞれの処理を行う飛行体制御装置。
7.コンピュータが、
飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示し、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描き、
前記線を用いて検査対象を選択し、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する、飛行体制御方法。
8.上記7に記載の飛行体制御方法において、
前記コンピュータは、前記検査対象を選択した後、
前記飛行体が生成した前記画像を繰り返し取得し、
前記画像を取得すると、当該画像内における前記検査対象の位置に基づいて前記指令情報を生成する飛行体制御方法。
9.上記8に記載の飛行体制御方法において、
前記撮像手段は少なくとも撮影方向及び倍率の少なくとも一方の制御が可能であり、
前記指令情報は、前記少なくとも一方を制御するための制御情報を含む飛行体制御方法。
10.上記7に記載の飛行体制御方法において、
前記指令情報は、前記飛行体が前記検査対象を特定するための特定情報を含む飛行体制御方法。
11.上記10に記載の飛行体制御方法において、
前記コンピュータは、
前記画像内における前記少なくとも一つの電線又は配管のそれぞれを直線で近似するとともに、前記入力された前記線も直線で近似し、
直線を定義する傾き及びy切片を変数とする2次元平面において、前記線に最も近い前記電線又は配管を前記検査対象として選択し、
前記2次元平面内における前記検査対象の座標を前記指令情報に含める飛行体制御方法。
12.上記7~11のいずれか一項に記載の飛行体制御方法において、
前記検査対象は電線であり、
前記飛行体が電柱又は送電塔を通り過ぎるたびに、前記コンピュータは上記した処理を行う飛行体制御方法。
13.コンピュータに、
飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示する表示機能と、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描く入力機能と、
前記線を用いて検査対象を選択する選択機能と、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する指令生成機能と、
を持たせるプログラム。
14.上記13に記載のプログラムにおいて、
前記選択機能が前記検査対象を選択した後、
前記指令生成機能は、
前記飛行体が生成した前記画像を繰り返し取得し、
前記画像を取得すると、当該画像内における前記検査対象の位置に基づいて前記指令情報を生成するプログラム。
15.上記14に記載のプログラムにおいて、
前記撮像手段は少なくとも撮影方向及び倍率の少なくとも一方の制御が可能であり、
前記指令情報は、前記少なくとも一方を制御するための制御情報を含むプログラム。
16.上記13に記載のプログラムにおいて、
前記指令情報は、前記飛行体が前記検査対象を特定するための特定情報を含むプログラム。
17.上記16に記載のプログラムにおいて、
前記選択機能は、
前記画像内における前記少なくとも一つの電線又は配管のそれぞれを直線で近似するとともに、前記入力された前記線も直線で近似し、
直線を定義する傾き及びy切片を変数とする2次元平面において、前記線に最も近い前記電線又は配管を前記検査対象として選択し、
前記指令生成機能は、前記2次元平面内における前記検査対象の座標を前記指令情報に含めるプログラム。
18.上記13~17のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記検査対象は電線であり、
前記飛行体が電柱又は送電塔を通り過ぎるたびに、前記表示手段、前記入力手段、前記選択手段、及び前記指令生成手段は、それぞれの処理を行うプログラム。
20 飛行体制御装置
30 飛行体
110 表示部
112 データ記憶部
120 ディスプレイ
130 第1取得部
140 ルート設定部
150 第2取得部
210 表示部
220 ディスプレイ
230 入力部
240 選択部
250 指令生成部
310 通信部
320 飛行制御部
330 駆動機構
340 撮像制御部
350 撮像部
Claims (6)
- 飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示する表示手段と、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描く入力手段と、
前記線を用いて検査対象を選択する選択手段と、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する指令生成手段と、
を備え、
前記指令情報は、前記飛行体が前記検査対象を特定するための特定情報を含み、
前記選択手段は、
前記画像内における前記少なくとも一つの電線又は配管のそれぞれを直線で近似するとともに、前記入力された前記線も直線で近似し、
直線を定義する傾き及びy切片を変数とする2次元平面において、前記線に最も近い前記電線又は配管を前記検査対象として選択し、
前記指令生成手段は、前記2次元平面内における前記検査対象の座標を前記指令情報に含める、
飛行体制御装置。 - 請求項1に記載の飛行体制御装置において、
前記選択手段が前記検査対象を選択した後、
前記指令生成手段は、
前記飛行体が生成した前記画像を繰り返し取得し、
前記画像を取得すると、当該画像内における前記検査対象の位置に基づいて前記指令情報を生成する飛行体制御装置。 - 請求項2に記載の飛行体制御装置において、
前記撮像手段は少なくとも撮影方向及び倍率の少なくとも一方の制御が可能であり、
前記指令情報は、前記少なくとも一方を制御するための制御情報を含む飛行体制御装置。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の飛行体制御装置において、
前記検査対象は電線であり、
前記飛行体が電柱又は送電塔を通り過ぎるたびに、前記表示手段、前記入力手段、前記選択手段、及び前記指令生成手段は、それぞれの処理を行う飛行体制御装置。 - コンピュータが、
飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示し、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描き、
前記線を用いて検査対象を選択し、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信することを含み、
前記指令情報は、前記飛行体が前記検査対象を特定するための特定情報を含み、
前記検査対象を選択することは、
前記画像内における前記少なくとも一つの電線又は配管のそれぞれを直線で近似するとともに、前記入力された前記線も直線で近似し、
直線を定義する傾き及びy切片を変数とする2次元平面において、前記線に最も近い前記電線又は配管を前記検査対象として選択する、ことを含み、
前記指令情報を生成することは、前記2次元平面内における前記検査対象の座標を前記指令情報に含める、ことを含む、飛行体制御方法。 - コンピュータに、
飛行体が有する撮像手段が撮像した画像であって、検査対象となり得る少なくとも一つの電線又は配管を含む画像をディスプレイに表示する表示機能と、
ユーザからの入力に従って、前記画像内に線を描く入力機能と、
前記線を用いて検査対象を選択する選択機能と、
前記飛行体が前記検査対象に沿って移動しつつ当該検査対象を撮影するための指令情報を生成して前記飛行体に送信する指令生成機能と、
を持たせ、
前記指令情報は、前記飛行体が前記検査対象を特定するための特定情報を含み、
前記選択機能は、
前記画像内における前記少なくとも一つの電線又は配管のそれぞれを直線で近似するとともに、前記入力された前記線も直線で近似し、
直線を定義する傾き及びy切片を変数とする2次元平面において、前記線に最も近い前記電線又は配管を前記検査対象として選択し、
前記指令生成機能は、前記2次元平面内における前記検査対象の座標を前記指令情報に含める、
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