WO2023153014A1 - 飛行ルート決定システム、及びサーバ - Google Patents

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WO2023153014A1
WO2023153014A1 PCT/JP2022/036894 JP2022036894W WO2023153014A1 WO 2023153014 A1 WO2023153014 A1 WO 2023153014A1 JP 2022036894 W JP2022036894 W JP 2022036894W WO 2023153014 A1 WO2023153014 A1 WO 2023153014A1
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WO
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route
destination
flight
drone
tarmac
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PCT/JP2022/036894
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English (en)
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Inventor
竹虎 福地
恭士 阿部
鎮 青柳
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出光興産株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/06—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC] for control when on the ground

Definitions

  • the present invention relates to a flight route determination system and a server that determine the flight route of a multipurpose flying object.
  • Patent Literature 1 discloses a technology related to an unmanned flying object that carries cargo. Specifically, in Patent Document 1, among a plurality of ports where unmanned flying objects are parked, a first port with a large number of parked unmanned flying objects and a port with a small number of parked unmanned flying objects It is described that a second port is extracted and cargo is transported while forming a pile-up arrangement in which an unmanned flying object parked at the first port is arranged at the second port. In other words, Patent Literature 1 describes that a plurality of unmanned flying objects fly over each port in a pile-up manner, thereby transporting a load via relay ports by a plurality of unmanned flying objects.
  • the system is configured on the premise that the single task of transporting cargo is performed. (e.g., inspection), and then fly to a second area to perform a second task (e.g., delivery of packages).
  • a single task of transporting cargo is performed. (e.g., inspection), and then fly to a second area to perform a second task (e.g., delivery of packages).
  • the present invention has been proposed to solve the problems of the conventional technology as described above. To provide a flight route determination system and a server capable of determining a flight route including a selected route, and determining the flight route in consideration of the profit of the operator.
  • a flight route determination system includes: a battery-driven projectile capable of performing a plurality of operations; a server capable of determining the flight route of the projectile; , a selection means for selecting a target tarmac from among a plurality of tarmacs corresponding to a plurality of destinations where the plurality of operations are respectively scheduled, and selected by the selection means For the target flying object parked on the target tarmac, route between the first destination corresponding to the first task and the second destination corresponding to the second task via the predetermined tarmac.
  • a first setting means for setting a direct route for the target flying object to fly between the first destination and the second destination via a predetermined parking spot; second setting means for setting; first calculation means for calculating the possible flight distance of the target flying object based on the payload weight of the target flying object and the remaining battery level; and the first calculating means. and a first determination means for determining one of the direct route and the detour route as the flight route of the target flying object based on the flightable distance calculated by the method.
  • a server is a server that can be driven by a battery and that can set a flight route of a flying object capable of performing a plurality of tasks, wherein each of the plurality of tasks is scheduled.
  • Selecting means for selecting a target tarmac from among a plurality of tarmacs corresponding to a plurality of destinations; a first setting means for setting a direct route for flying between a first destination corresponding to the work of (1) and a second destination corresponding to the second work without passing through a predetermined parking spot; second setting means for setting a detour route for the flying object to fly between the first destination and the second destination via a predetermined tarmac; and a payload weight of the target flying object.
  • a first calculation means for calculating a flightable distance of the target projectile based on the remaining amount of the battery; and the direct route and the detour route based on the flightable distance calculated by the first calculation means. and a first determining means for determining one of the routes as the flight route of the target flying object.
  • a suitable flight route for a flying object such as a multipurpose drone.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a flight route determination system according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a hardware configuration diagram of a server
  • FIG. 1 is a front view of a drone
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a drone
  • FIG. It is a functional block diagram of a server and a flight route determination system.
  • (a) is an example of request information when user 1 requests inspection
  • (b) is an example of request information when user 2 requests physical distribution.
  • FIG. 10 is a diagram showing flight routes assumed when the first drone parked on the first parking lot is flown to two destinations to carry out respective tasks.
  • FIG. 10 is a diagram showing flight routes assumed when the first drone parked on the first parking lot is flown to two destinations to carry out respective tasks.
  • FIG. 10 is a diagram showing a flight route assumed when a second drone parked at a second parking lot is flown to two destinations to carry out operations respectively;
  • 4 is a flow chart showing a flight route determination method;
  • FIG. 4 is a chart showing a specific example when direct routes are determined as flight routes;
  • FIG. 11 is a chart showing a specific example when a detour route is determined as a flight route;
  • FIG. (a) is a diagram showing a flight route (route A) assumed when the first drone parked on the first parking lot is flown to two destinations and each task is performed;
  • ) is a diagram showing an assumed flight route (route B) when the second drone parked on the second parking lot is flown to two destinations and is made to carry out work respectively.
  • FIG. 10 is a diagram showing a flight route assumed when a second drone, which is located at a destination, is flown to three destinations to carry out respective tasks.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the flight route determination system S.
  • the flight route determination system S is composed of a server 100, a drone 300, and a user terminal 200, and each component is communicatively connected via a network such as a mobile phone network or the Internet. .
  • the flight route determination system S is provided with parking lots 400 for parking the drones 300 at various locations.
  • the parking lot 400 is assumed to be, for example, a large number (for example, 6000 or more) of service stations located throughout the country, but it is not limited to this, and it is sufficient if there are at least a plurality of locations where the drones 300 can be parked.
  • a service station is a facility capable of providing various services. For example, workers are arranged so that maintenance services such as inspection and repair of machines such as vehicles can be provided. For this reason, maintenance such as charging and replacement can be manually performed by a worker on the battery of the drone 300 that has landed on the parking spot 400 .
  • the parking lot 400 can also be provided with an automatic charging device (for example, a wireless charging device) that automatically charges the battery of the drone 300 when the drone 300 has landed. It is assumed that at least one drone 300 is parked in each parking lot 400 and that the parking space is vacant so that at least one drone 300 can land thereon.
  • an automatic charging device for example, a wireless charging device
  • FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the server 100.
  • the server 100 is composed of a CPU 101, a RAM 102, a ROM 103, an HDD/SSD 104, an input device 105, a display device 106, and a communication IF 107. These components are connected by a system bus, and data is exchanged via the system bus.
  • a CPU (Central Processing Unit) 101 also called a central processing unit, is a part that performs central processing of a computer, and performs control of each device and calculation and processing of data.
  • a RAM (Random Access Memory) 102 is a type of memory device, and data can be erased and rewritten.
  • a ROM (Read Only Memory) 103 is a type of memory device using a semiconductor or the like, in which data can be written only once at the time of manufacture, and the recorded data can only be read during use.
  • a HDD (Hard Disk Drive)/SSD (Solid State Drive) 104 is an auxiliary storage device that uses the properties of a magnetic material to record and read information.
  • the input device 105 is used by the user to give operation instructions to the computer or to input characters, and is specifically composed of a keyboard, a mouse, and the like.
  • the display device 106 is a display unit configured by, for example, a liquid crystal display.
  • a communication IF (Interface) 107 is a device for communicating with another device according to a predetermined communication standard, and includes, for example, a NIC (Network Interface Card).
  • the user terminal 200 has a hardware configuration similar to that shown in FIG.
  • the user terminal 200 can request various operations by the drone 300 according to the user's operation. For example, a request to deliver a desired product to a specified destination, or to photograph a predetermined area, facility, or location (e.g., large-scale solar panels (mega solar), farms, etc.) for inspection. (See FIG. 6).
  • a request to deliver a desired product to a specified destination or to photograph a predetermined area, facility, or location (e.g., large-scale solar panels (mega solar), farms, etc.) for inspection. (See FIG. 6).
  • Drone 300 is an example of the flying object of the present invention, and performs various operations based on requests from users.
  • the drone 300 of this embodiment uses a multipurpose drone (multirole drone) capable of performing multiple tasks.
  • “Multiple tasks” include, for example, logistics (delivery), inspection (shooting of the target area, etc.), pest control (intimidation of pests, etc.), watching over the elderly, vacant houses, and villas (shooting from the sky, etc.), There are farm work (seeding, watering, etc.) from the sky, but in this embodiment, the first work is inspection, and the second work is logistics by the drone 300. .
  • an unmanned drone 300 is used, but the present invention is not limited to this, and for example, an unmanned or manned flying object, flying object, air mobility, flying car, etc. may be applied.
  • FIG. 3 is a front view of the drone 300.
  • FIG. FIG. 4 is a schematic configuration diagram of the drone 300.
  • the drone 300 includes a motor 301, a rotor 302, a communication section 303, a positioning section 304, a power supply section 305, an imaging section 306, a package holding section 307, and a control section 310.
  • the motor 301 is a component that rotationally drives a rotating shaft by electric power supplied from the power supply unit 305 . Since the rotor 302 is connected to this rotating shaft, the rotor 302 is rotated by driving the motor 301 .
  • the rotor 302 is a rotating blade (propeller), and provides lift and propulsion to the drone 300 by rotating.
  • the drone 300 of this embodiment is provided with four motors 301 and four rotors 302 that can be independently driven by the motors 301 . Each motor 301 (each rotor 302) can be controlled to vary the rotation speed. Thereby, the drone 300 can be flown in a predetermined direction.
  • the drone 300 can be raised by relatively increasing the rotation speeds of the four motors 301 (rotors 302), and the drone can be raised by relatively decreasing the rotation speeds of the four motors 301 (rotors 302). 300 can be lowered. Further, by rotating the motor 301 (rotor 302) in a predetermined direction relatively high, the drone 300 can be flown in a direction opposite to the predetermined direction.
  • a communication unit 303 communicates with the server 100 .
  • the communication unit 303 can transmit and receive various data to and from the server 100 via a network such as a mobile phone network such as LTE or a fixed communication network such as the Internet.
  • the positioning unit 304 is positioning means such as GNSS (global navigation satellite system) including GPS, and measures current position information (latitude and longitude) of the drone 300 .
  • the positioning unit 304 can measure altitude as vertical position information.
  • a power supply unit 305 supplies power to components such as the motor 301 .
  • the power supply unit 305 is configured by a detachable battery, and power is supplied by this battery.
  • a photographing unit 306 is a camera capable of photographing moving images or still images.
  • the photographing unit 306 is used to photograph an object to be inspected (for example, a large solar panel, a farm, etc.) from above when an inspection request is received.
  • the photographed data photographed by the photographing unit 306 is transmitted to the server 100, and can be transmitted from the server 100 to a designated destination (for example, the user terminal 200 of the request source).
  • the drone 300 has a baggage holding section 307 (see FIG. 3).
  • the package holding unit 307 loads articles to be delivered when a request for physical distribution (delivery) is received.
  • Control unit 310 controls each unit by causing the CPU to execute a program stored in ROM. For example, when receiving a work request, the control unit 310 drives the motors 301 based on the position information of the destination included in the request information and the position information measured by the positioning unit 304 to rotate the rotors 302. Control rotation. Thereby, the drone 300 can fly from the current location to the destination. As shown in FIG. 4 , the control unit 310 acquires the remaining battery level of the drone 300 by functioning as a remaining battery level acquisition unit 311 . For example, when a battery with a battery capacity of 10000 mAh is fully charged, the remaining battery level is 10000 mAh. The control unit 310 can transmit information indicating the remaining battery level acquired by the remaining battery level acquiring unit 311 to the server 100 in response to access from the server 100 .
  • FIG. 5 is a functional configuration diagram of the flight route determination system S.
  • the user terminal 200 is an information terminal such as a personal computer, and is used when a user requests a business operator to perform work using the drone 300 . Specifically, request information is transmitted to the server 100 in response to a predetermined operation on the user terminal 200 .
  • FIG. 6 is an example of request information.
  • FIG. 6A shows an example of request information when the user 1 requests inspection (photography of the target area), and FIG. It is an example of request information.
  • the server 100 is an information processing device mainly for managing the drone 300 such as flight management.
  • the server 100 of the present embodiment uses one drone 300 to efficiently and , to determine a flight route that can be safely flown. Specifically, after taking off (departing) the drone 300 from the first parking lot 400a, it is made to fly to the first destination to perform the first work, and then to the second destination to perform the second , and finally, the drone 300 is assumed to perform a series of operations until it flies to the second parking lot 400b and lands, and the flight route in that case is determined.
  • the server 100 includes selection means 111, first setting means 112, second setting means 113, first calculation means 114, second calculation means 115, and 1 determination means 116 , second determination means 117 and storage means 120 are provided. These functions are implemented by the CPU 101 executing programs stored in the ROM 103 to control each unit.
  • the storage means 120 stores various information. For example, the storage means 120 stores position information of each parking spot 400 in advance. The storage means 120 can also store request information received from the user terminal 200 . In addition, the storage unit 120 stores information related to profits (amounts related to sales and expenses) that can be obtained by the business operator when the drone 300 executes the work.
  • the user's basic usage fee for one request 350 yen for inspection, 500 yen for distribution, etc.
  • maintenance consignment fee when performing (consigning) maintenance at tarmac 400 battery charging/replacement: 350 yen (electricity fee per time and personnel expenses)
  • movement costs the electricity cost (30 yen) for charging and replacing the battery.
  • the selection means 111 selects a target parking lot 400 from among a plurality of parking lots 400 corresponding to a plurality of destinations to which a plurality of operations are respectively scheduled. Specifically, the selection means 111 can select the tarmac 400 closest to the destination as the target tarmac 400 . More specifically, the closest (closest) parking lot 400 to the destination specified from the request information is selected.
  • the "inspection” The closest tarmac 400 (first tarmac 400a) to the "inspection target address" (first destination) included in the request information, or the "delivery address” (second purpose Select the parking apron 400 (second parking apron 400b) closest to the ground).
  • Selection of the parking lot 400 can be performed by arbitrary methods. For example, if a "priority arrival" request is selected in the request information, it is necessary to arrive at the work place (destination) early and perform the "requested work” with priority. ) is selected as the target tarmac 400 . In addition, the tarmac 400 closest to the work place (destination) of the person who received the request information earlier can be selected as the target tarmac 400 . As a result, the drone 300 parked at the selected tarmac 400 (target tarmac 400) is selected as the drone 300 to be flown.
  • the selection means 111 selects the first parking apron 400a closest to the first destination and the second parking apron 400b closest to the second destination (the two parking aprons 400 ) select the target tarmac 400 . Therefore, the drone 300 to be used is selected from the first drone 300a parked at the first parking spot 400a and the second drone 300b parked at the second parking spot 400b.
  • the selection means 111 selects three or more tarmacs including the first tarmac 400a closest to the first destination and the second tarmac 400b closest to the second destination.
  • a target parking lot 400 is selected from among 400 .
  • the drone 300 to be used from three or more drones 300 including the first drone 300a parked on the first parking spot 400a and the second drone 300b parked on the second parking spot 400b is selected.
  • the selection means 111 can also select the 1st parking apron 400a and the 2nd apron 400b as the target apron 400 out of the some apron 400.
  • FIG. hereinafter, as specific examples, flight route determination "when using the first drone 300a" and flight route determination "when using the second drone 300b" will be described.
  • a case of using the first drone 300a will be described. Specifically, a case where the first apron 400a on which the first drone 300a is parked is selected as the target apron 400 by the selection means 111 will be described. In this case, the first drone 300a will arrive at the first destination first.
  • the first setting means 112 selects the target drone 300 parked on the target tarmac 400 selected by the selection means 111, the first destination (inspection target address in FIG. 6A) and the second purpose
  • a direct route is set for flying between the ground (delivery address in FIG. 6(b)) without going through a predetermined parking spot 400.
  • FIG. 7 is a diagram showing a flight route assumed when the first drone 300a parked on the first parking spot 400a is flown to two destinations to carry out respective tasks.
  • the first parking lot 400a ⁇ "first destination ⁇ second destination" (direct route) ⁇ second parking lot 400b , is set as the total flight route of the first drone 300a (hereinafter referred to as “direct route”).
  • direct route the total flight route of the first drone 300a
  • the second setting unit 113 sets a detour route for the target drone 300 to fly between the first destination and the second destination via a predetermined parking lot 400 .
  • the second setting means 113 sets a route from the first destination to the second destination via the predetermined parking lot 400 as the detour route. That is, the first drone 300a parked at the first parking spot 400a is directed to the second destination (address to be inspected) from the first destination (delivery address), and the "predetermined parking spot 400" , and after performing maintenance including charging or replacing the battery in the parking apron 400, a route to fly to the second destination is set as a detour route.
  • the "predetermined apron 400” is a "relay apron” and can be set by any method. For example, "the flight distance from the first destination to the predetermined tarmac 400 is shorter than the flight distance from the first destination to the second destination” is set as the first condition, and the tarmac that satisfies the first condition. 400 can be set as a "predetermined tarmac 400".
  • the second condition is "to be closest to the second destination”.
  • a tarmac 400 that satisfies the second condition can be set as a "predetermined tarmac 400".
  • the tarmac 400 that satisfies both the first condition and the second condition is set as the "predetermined tarmac 400".
  • the "second apron 400b” is set as the "predetermined apron 400".
  • “Destination” (detour route) ⁇ second parking lot 400b is set as the total flight route of the first drone 300a (hereinafter referred to as “detour route”).
  • detour route the total flight route of the first drone 300a
  • the first calculation means 114 calculates the possible flight distance of the target drone 300 based on the load weight of the target drone 300 and the remaining battery level of the target drone 300 . This is because the flightable distance of the battery-driven drone 300 has a correlation with the remaining battery capacity, and the battery consumption has a correlation with the total weight of the aircraft including the weight of the payload.
  • the server 100 when executing the first calculation means 114, accesses the storage means 120 to extract the "weight of the load" included in the request information (see FIG. 6(b)). By accessing the drone 300 , the “remaining battery level” acquired by the remaining battery level acquiring unit 311 of the drone 300 is received.
  • the first calculation means 114 calculates the possible flight distance based on the various information thus obtained.
  • the drone 300 has a body weight of 3 kg, a battery with a battery capacity of 10000 mAh, and an average flight speed of 500 m/min. It is also assumed that the drone 300 has a flight time of 15 minutes when it is fully charged and when no cargo is loaded.
  • the battery consumption amount per unit time when no load is mounted is calculated by the following formula (1).
  • the load weight is 1 kg and the remaining battery capacity is 7500 mAh.
  • the battery consumption per unit time (total weight 4 kg) can be calculated by the following formula (2).
  • the possible flight time can be calculated by the following formula (3).
  • the first determination means 116 determines one of the direct route and the detour route as the flight route of the target drone 300 based on the possible flight distance calculated by the first calculation means 114 . Substantially, the first determining means 116 determines one of the direct route and the detour route as the flight route of the target drone 300 .
  • the server 100 calculates the "required flight distance for the direct route” and the "required flight distance for the detour route".
  • the "direct route” consists of a first section (1) from the first parking apron 400a to the first destination and a second section (2) from the first destination to the second destination. ) and a third section (3) from the second destination to the second parking apron 400b. Therefore, the "required flight distance for the direct route" can be calculated by adding up the required flight distances for the first to third sections.
  • the flight distance of each section can be calculated using a known calculation method or the like for determining the "distance between two points" based on the positional information of the start point and the positional information of the end point. Since the position information of each tarmac 400 and the position information of the destination (the address in the request information) can be obtained from the storage means 120, the flight distance of the first section is the position information of the first tarmac 400a and the first destination.
  • the flight distance of the second segment can be calculated based on the location information of the ground, the flight distance of the second segment can be calculated based on the location information of the first destination and the location information of the second destination, and the flight distance of the third segment can be calculated The distance can be calculated based on the positional information of the second destination and the positional information of the second apron 400b.
  • the "detour route" is a first section (1) from the first apron 400a to the first destination, The second section (2-1) from the ground to the relay parking apron (second apron 400b), and the third section (2-2) from the relay parking apron (second apron 400b) to the second destination , and the fourth section (3) from the second destination to the second apron 400b.
  • the "required flight distance of the detour route” can be calculated by adding up the flight distances of the first and second sections.
  • the flight distance of the first section can be calculated based on the position information of the first parking spot 400a and the position information of the first destination, and the flight distance of the second section can be calculated based on the position information of the first destination and the relay It can be calculated based on the positional information of the parking apron (second apron 400b).
  • the direct route (direct route) and the detour are determined based on the comparison processing of (5) and (6) below.
  • One of the system routes (detour routes) is selected, and the selected route is determined as the flight route of the drone 300 .
  • the first determination means 116 has a function of selecting one of the direct route (direct route) and the detour route (detour route) to determine the flight route (hereinafter referred to as "direct/detour route selection function ”).
  • the second drone 300b (When using the second drone 300b) A case of using the second drone 300b will be described. In other words, a case where the second apron 400b on which the second drone 300b is parked is selected as the target apron 400 by the selection means 111 will be described. In this case, the second drone 300b will arrive at the second destination first.
  • the selection means 111 selects the second parking spot 400b
  • the first setting means 112 causes the second drone 300b parked on the second parking spot 400b to head from the second destination to the first destination.
  • the (direct) route is set as the direct route
  • the second setting means 113 sets the route from the second destination to the first destination via the predetermined parking lot 400 as the detour route for the second drone 300b. set.
  • the "predetermined apron 400” the "first apron 400a" that satisfies both the first condition and the second condition is selected.
  • FIG. 8 is a diagram showing flight routes assumed when the second drone 300b parked on the second apron 400b is flown to two destinations to carry out respective tasks.
  • the second parking lot 400b ⁇ “second destination ⁇ first destination” (direct route) ⁇ first parking apron 400a is a direct route. becomes.
  • ⁇ (2-1) ⁇ (2-2) ⁇ (3) in FIG. 1st destination (detour route) ⁇ first parking lot 400a is a detour route.
  • the first calculation means 114 calculates the possible flight distance of the second drone 300b based on the weight of the payload of the second drone 300b and the remaining amount of the battery. In other words, similarly to the above-mentioned "when using the first drone 300a", the flightable distance of the second drone 300b is determined based on the payload weight of the second drone 300b and the remaining battery capacity of the second drone 300b. calculate.
  • the first determination means 116 determines one of the direct route and the detour route as the flight route for the second drone 300b based on the possible flight distance calculated by the first calculation means 114 .
  • (1) ⁇ (2) ⁇ (3) shown in FIG. 8 is the direct route, and the total distance of each section of (1) to (3) is the required flight distance of the direct route.
  • (1) ⁇ (2-1) ⁇ (2-2) ⁇ (3) shown in the figure is a detour route, and the total distance of each section (1) to (2-1) (first to third The total distance of the two sections) is the required flight distance of the detour route.
  • the direct route (direct route) and the detour are determined based on the comparison processing of (5) and (6) above.
  • One of the system routes (detour routes) is selected, and the selected route is determined as the flight route of the second drone 300b.
  • the server 100 transmits information indicating the determined flight route to the target drone 300 .
  • the target drone 300 can fly along the determined flight route by flying based on the received information.
  • the drone 300 that has received the information indicating the direct route can be made to fly directly from the first destination to the second destination.
  • the drone 300 that has received the information indicating the detour route flies from the first destination to the second destination via the relay parking apron. In either case, the drone can be flown as quickly as possible without running out of power, so a series of multiple tasks can be safely and smoothly performed by the multipurpose drone.
  • FIG. 9 is a flow chart showing a flight route determination method.
  • the server 100 receives request information (S1). Specifically, it receives request information transmitted from the user terminal 200 that is information input by the user by operating the user terminal 200 .
  • the requested information includes requested work, a desired date, an address corresponding to the destination, and information indicating whether or not there is a priority work. If the requested work is an inspection, the request information may include the URL of a specific map site devised so that the photographing area can be specified. Also, if the requested work is physical distribution, the weight of the item to be delivered is included in the requested information.
  • a product sold for example, sold on the Web
  • the weight of the product (delivery product) purchased by the user via the user terminal 200 can be calculated as the load weight.
  • the calculation result can be used for calculation of the possible flight distance in the first calculation means 114 .
  • the server 100 selects the target parking lot 400 (S2). Specifically, the selection means 111 selects the target tarmac 400 from a plurality of tarmacs 400 corresponding to a plurality of destinations where a plurality of operations are respectively scheduled. For example, the parking lot 400 closest to the address (destination) included in the request information is selected. When there are two destinations, one tarmac 400 is selected from the tarmac 400 closest to the first destination and the tarmac 400 closest to the second destination. If there are three destinations, select from the closest tarmac 400 for the first destination, the closest tarmac 400 for the second destination, and the closest tarmac 400 for the third destination. One parking lot 400 may be selected.
  • the server 100 sets a direct route and a detour route (S3).
  • the first setting means 112 allows the target drone 300 to move between the first destination corresponding to the first work and the second destination corresponding to the second work without passing through the predetermined parking lot 400.
  • the second setting unit 113 sets a detour route for the target drone 300 to fly between the first destination and the second destination via a predetermined parking lot 400 .
  • the server 100 calculates the possible flight distance based on the load weight and the remaining battery capacity (S4). Specifically, the first calculation unit 114 calculates the possible flight distance based on the load weight included in the request information and the remaining battery level obtained from the target drone 300 .
  • the server 100 determines a direct route or a detour route as the flight route based on the flightable distance (S5).
  • the first determination means 116 determines one of the direct route and the detour route as the flight route of the target drone 300 based on the flightable distance calculated by the first calculation means 114 . That is, one of the direct route and the detour route is selected as the flight route by the direct/detour route selection function.
  • the server 100 receives request information related to inspection from the user terminal 200 of the user 1 and receives request information related to physical distribution from the user terminal 200 of the user 2, the target parking lot is the first parking lot.
  • the first drone 300a parked on the first parking lot 400a has a body weight of 3 kg, a battery capacity of 10000 mAh, a flight time of 15 minutes when fully charged when no load is loaded, Average flight speed: 500 m/min.
  • the weight of the load is assumed to be 1 kg. It is also assumed that the required flight distance for the direct route is 4000m and the required flight distance for the detour route is 2500m.
  • the load weight is 1 kg (No. 1)
  • the remaining battery capacity is 7500 mAh (No. 2)
  • the average flight speed is 500 m/min (No. 3).
  • the required flight distance (direct route) is 4000m (No. 6). Therefore, since the relationship of possible flight distance>required flight distance (direct route) is established, the server 100 determines the flight route of the first drone 300a to be the “direct route”.
  • the payload weight is 1 kg (No. 1)
  • the remaining battery capacity is 5000 mAh (No. 2)
  • the average flight speed is 500 m/min (No. 3).
  • the required flight distance (direct route) is 4000m (No. 6)
  • the required flight distance (detour route) is 2500m (No. 7). Therefore, since the relationship of required flight distance (detour route) > possible flight distance > required flight distance (direct route) is established, the server 100 determines the flight route of the first drone 300a to be the "detour route". .
  • flight route determination As another configuration for flight route determination, multiple target tarmacs 400 are selected, and multiple flight routes assumed when using each drone 300 parked on the plurality of tarmacs 400 are set, It is also possible to determine a flight route with a high business profit (business profit) from among them. For example, if there are two destinations, a route that allows two drones 300 to fly is set. In this case, the selection unit 111 selects the first apron 400a and the second apron 400b from among the plurality of aprons 400 as target aprons. As a result, the first drone 300a parked on the first parking spot 400a and the second drone 300b parked on the second parking spot 400b are selected as target drones 300.
  • the first drone 300a parked on the first parking spot 400a flies on the flight route from the first parking spot 400a to the first destination, and then from the first destination to the second destination.
  • a first route that flies to the ground and a second flying object that is parked on the second parking spot 400b flies from the second parking spot 400b to the second destination, and then from the second destination to the first destination. and a second route flying to .
  • FIG. 12(a) shows two flight routes (hereinafter referred to as route A and (generically called).
  • route A includes route A-1, which is a direct route, and route A-2, which is a detour route.
  • FIG. 12(b) shows two flight routes (hereinafter referred to as route B) that are assumed when the second drone 300b parked on the second parking lot 400b is flown to two destinations and each task is carried out. (generically called).
  • Route B includes Route B-1, which is a direct route
  • Route B-2 which is a detour route.
  • the first determining means 116 selects one of route A-1 and route A-2 for route A, and selects one of route B-1 and route B-2 for route B. As a result, route A and route B are selected.
  • the second calculation means 115 calculates the profit of the business operator when the first drone 300a is flown on route A (first route) and the business profit when the second drone 300b is flown on route B (second route). to calculate the earnings of
  • the second determining means 117 determines the flight route of the target drone from among the two routes (route A and route B) based on the business profit of the business operator calculated by the second calculating means 115 . Specifically, since it is possible to perform maintenance on the drone 300 via the tarmac, the second calculation means 115 determines the business profit based on the costs borne by the operator related to the flight route determination system S including maintenance. and the second determining means 117 determines the flight route of the drone 300 based on the profit of the business. The method of calculating the business profit and the method of determining the flight route will be explained later in the "Method of Determining Flight Route Based on Business Profit".
  • FIG. 13 is a flow chart showing a flight route determination method based on business revenue.
  • a flight route is determined from two routes assumed when two drones 300 are used.
  • the server 100 receives request information (S11), as in the flight route determination method described above (see FIG. 9). Specifically, the inspection request information shown in FIG. 6A and the distribution request information shown in FIG.
  • the server 100 selects the first apron 400a and the second apron 400b as the target apron 400 (S12). That is, both the first apron 400a closest to the first destination and the second apron 400b closest to the second destination are selected. As a result, the first drone 300a parked on the first parking spot 400a and the second drone 300b parked on the second parking spot 400b are selected as target drones 300.
  • the server 100 executes S3 to S5 of the flowchart shown in FIG. 9 for the first drone 300a and the second drone 300b, respectively, to set routes A and B (S13).
  • the direct/detour route selection function one of route A-1 (direct route) and route A-2 (detour route) is selected for the first drone 300a, and the selected route is set as route A, and the direct/detour route selection function selects either route B-1 (direct route) or route B-2 (detour route) for the second drone 300b. This route is set as route B.
  • the server 100 calculates the profit of the business (S14). Specifically, the second calculation means 115 calculates the revenue of the operator when the first drone 300a flies route A (first route) and the second drone 300b flies route B (second route). Calculate the profit of the business operator when it is made. In addition, the second calculation means 115 calculates the profit of the business based on the costs borne by the operator, such as maintenance costs for the drone 300 via the parking apron.
  • Second determining means 117 determines a flight route based on the business operator's profit calculated by second calculating means 115 . Specifically, route A (first route) or route B (second route) is determined as the flight route based on the profit of the business.
  • Sales Sales - Expenses (7)
  • Revenue Sales - Expenses (7)
  • “Sales” is the amount of sales that the business operator obtains by providing services, and includes, for example, user usage fees and user options.
  • the “user usage fee” is the amount paid by one user per drone usage (work request).
  • “User option” is a service that can be selected by the user, and includes, for example, a preferential arrival fee and a maintenance consignment fee.
  • “Costs” are transportation costs, such as personnel costs for flight management and electricity costs for charging and replacing drone batteries. Each sales amount and expense are pre-stored in the storage means 120 .
  • FIG. 14 is a table showing a concrete example of selecting route B-1 from route A-1 and route B-1.
  • FIG. 14 shows sales and costs when route A1 (direct route) is selected as route A and route B-1 (direct route) is selected as route B by the direct/detour selection function.
  • route A-1 and route B-1 user 1 and user 2
  • user basic charge inspection
  • user basic charge distributed
  • 500 yen 500 yen and are recorded as "sales” (No. 1 and No. 2).
  • the desired priority arrival charge 300 yen is charged, and this is recorded as "sales" (No. 3).
  • route A-1 is determined as the flight route.
  • the route A-1 is the flight route when the first drone 300a flies, information on the determined flight route may be transmitted to the first drone 300a.
  • the first drone 300a can perform a series of requested operations while flying along the route A-1 based on the received flight route information.
  • FIG. 15 is a diagram showing a specific example when route B-2 is selected from route A-1 and route B-2.
  • FIG. 15 shows sales and expenses when route A1 (direct route) is selected as route A and route B-2 (detour route) is selected as route B by the direct/detour selection function.
  • route A-1 and route B-1 user 1 and user 2
  • user basic charge inspection
  • user basic charge distributed
  • 500 yen are recorded as "sales” (No. 1 and No. 2).
  • the desired priority arrival charge 300 yen is charged, and this is recorded as "sales" (No.
  • a maintenance consignment fee (battery charging/replacement): 350 yen is charged, which is recorded as "sales.” This is because the battery is charged or exchanged at a parking spot in the middle of the detour route.
  • the route B-2 is determined as the flight route because the profit on the route B-2 is higher than the profit on the route A-1.
  • the route B-2 is the flight route when the second drone 300b is flown, information on the determined flight route may be transmitted to the second drone 300b.
  • the second drone 300b can perform a series of requested operations while flying the route B-2 based on the received flight route information.
  • FIG. 16 is a diagram showing flight routes assumed when three drones 300 parked on three parking lots 400 corresponding to the destinations are used when there are three destinations.
  • the selection means 111 selects the first parking apron 400a, the second apron 400b, and the third apron 400c from among the three apron 400 as the target apron 400.
  • FIG. 16 is a diagram showing flight routes assumed when three drones 300 parked on three parking lots 400 corresponding to the destinations are used when there are three destinations.
  • the selection means 111 selects the first parking apron 400a, the second apron 400b, and the third apron 400c from among the three apron 400 as the target apron 400.
  • FIG. 16(a) is a diagram showing routes that can be flown by the first drone 300a
  • FIG. 16(b) is a diagram showing routes that can be flown by the third drone 300c
  • FIG. shows a route that can be flown by the second drone 300b.
  • the first drone 300a parked on the first parking spot 400a is on the flight route, and after flying from the first parking spot 400a to the first destination, Fly from the 1st destination to the 2nd destination via a direct route or a detour route, then fly from the 2nd destination to the 3rd destination via a direct route or a detour route, then fly from the 3rd destination to the 3rd destination
  • a first route is included that flies to tarmac 400c.
  • the third drone 300c parked on the third parking apron 400c is on the flight route after flying from the third apron 400c to the third destination. 3.
  • a third route is included that flies to tarmac 400a. Also, as shown in FIG. 16(c), the second drone 300b parked on the second apron 400b flies from the second apron 400b to the second destination on the flight route.
  • Fly from the 2nd destination to the 1st destination via a direct route or a detour route then fly from the 1st destination to the 3rd destination via a direct route or a detour route, then fly from the 3rd destination to the 3rd destination
  • After flying to tarmac 400c or flying from second tarmac 400b to the second destination flying from the second destination to the third destination via a direct route or a detour route, and then from the third destination
  • a second route is included that flies to the first destination via a direct route or a detour route, and then flies from the first destination to the first parking lot 400a.
  • the second calculation means 115 calculates profits of businesses corresponding to a plurality of routes. Specifically, the second calculation means 115 calculates the profit of the business operator when the first drone 300a flies the first route, the profit of the business operator when the second drone 300b flies the second route, The profit of the operator when the third drone 300c flies the third route is calculated.
  • the second determining means 117 determines the flight route of the target drone 300 from among a plurality of routes based on the business operator's profit calculated by the second calculating means 115 . In other words, the route with the highest profit among the profits calculated for each of the first to third routes should be determined as the flight route.
  • flight routes are determined based on business revenue.
  • the battery-driven drone 300 capable of performing a plurality of tasks and the server 100 capable of determining the flight route of the drone 300 are provided.
  • first calculation means 114 for calculating the flightable distance of the target drone 300 based on the payload weight and the remaining battery capacity of the target drone 300, and the flight calculated by the first calculation means 114 and a first determining means 116 that determines one of the direct route and the detour route as the flight route of the target drone 300 based on the possible distance.
  • the selection means 111 selects the first parking spot 400a
  • the first setting means 112 selects the first drone 300a parked on the first parking spot 400a from the first destination to the second destination. is set as a direct route
  • the second apron 400b is selected by the selection means 111, the second drone 300b parked on the second apron 400b is operated from the second destination to the first destination.
  • a route to the ground is set as a direct route
  • the second setting means 113 sets a route from the first destination to the second destination via a predetermined parking lot 400 as a detour route for the first drone 300a.
  • a route from the second destination to the first destination via a predetermined parking lot 400 is set as a detour route.
  • the selection means 111 can select the first parking apron 400a and the second apron 400b from among the plurality of aprons 400 as the target apron 400, and the flight route is: A first route in which the first drone 300a parked on the first parking spot 400a flies from the first parking spot 400a to the first destination and then flies from the first destination to the second destination; and a second route in which the second drone 300b parked on the second parking spot 400b flies from the second parking spot 400b to the second destination and then flies from the second destination to the first destination.
  • Means 117 are provided. Then, the second calculation means 115 calculates the profit of the business based on the expenses borne by the operator related to the flight route determination system including maintenance (for example, battery charging/replacement) for the drone 300 via the parking lot 400. I'm trying
  • the flight route is determined based on the business revenue, so the service related to the mixed-use drone can be used safely and efficiently. It is possible to increase the profit of the business operator that provides the
  • maintenance can include maintenance other than battery charging/replacement (for example, lubricating oil injection, cleaning, balance adjustment of the rotor 302, etc.), and these fees can be included in the maintenance commission fee (sales). can.
  • mold is object, it is applicable also to the drone 300 of a single use. Even in this case, if the work is of the same type, the drone 300 can perform a plurality of works in series. If there are multiple destinations, the number of users and request information may be singular. In other words, the present invention can be applied even when there are multiple work requests from one user.
  • the first condition and the second condition were exemplified as the conditions of the "predetermined tarmac 400" (relay tarmac), the conditions are not limited to these.
  • “the possible flight distance calculated when the battery is fully charged (at the relay parking spot) is greater than the distance from the predetermined parking spot (relay parking spot) 400 ⁇ the second destination ⁇ the second parking spot 400b.
  • “Things” can be added to the conditions. This is because, even if this condition is not satisfied, the aircraft cannot fly to the second parking spot 400b due to power failure.
  • a model that can output a possible flight distance according to the input of the wind direction and wind speed may be created by machine learning the correlation between the wind direction and speed and the possible flight distance.
  • the vertical (vertical) flight distance for example, the flight distance during takeoff and landing, the vertical movement distance to avoid obstacles, etc.
  • the flight distance required for work at the destination for example, In the inspection of the solar panel, the flight distance from the start of shooting to the end of shooting
  • a flying object that is driven based on other energy such as fuel oil, or a hybrid type flying object that is driven using both a battery and fuel oil, or a fuel oil that is used only for power generation.
  • the flightable distance of the drone 300 may be calculated based on the corresponding remaining amount of energy and the weight of the load.
  • the configurations described above can also be combined in various ways. For example, in the direct/detour route selection function, it is also possible to determine the flight route in consideration of business profits.
  • S flight route determination system
  • 100 server, 101: CPU, 102: RAM, 103: ROM, 104: HDD/SSD, 105: input device, 106: display device, 107: communication IF, 111: selection means, 112 : first setting means, 113: second setting means, 114: first calculation means, 115: second calculation means, 116: first determination means, 117: second determination means, 200: user terminal, 300: drone, 301: motor, 302: rotor, 303: communication unit, 304: positioning unit, 305: power supply unit, 306: imaging unit, 310: control unit, 311: remaining battery level acquisition unit, 400: tarmac

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Abstract

複数用途型飛翔体の好適な飛行ルートを決定する。バッテリー駆動のドローン３００と、ドローン３００を管理するサーバ１００と、を備えた飛行ルート決定システムＳにおいて、複数の目的地に対応する複数の駐機場４００の中から対象の駐機場４００を選択する選択手段１１１と、前記対象の駐機場４００に駐機しているドローン３００ａについて、第１目的地と第２目的地との間を駐機場４００を経由せずに飛行させる直行ルートと第１目的地と第２目的地との間を駐機場４００を経由して飛行させる迂回ルートを設定する第１設定手段及び第２設定手段１１２，１１３と、積載物重量とバッテリー残量に基づいて飛行可能距離を算出する第１算出手段１１４と、飛行可能距離に基づいて、直行ルートと迂回ルートのうちの一方のルートをドローン３００ａの飛行ルートに決定する第１決定手段１１６と、を備える。

Description

飛行ルート決定システム、及びサーバ
　本発明は、複合用途型の飛翔体の飛行ルートを決定する飛行ルート決定システム、及びサーバに関する。
　従来から、ドローンなどの飛翔体を利用した業務が実施又は予定されている。
　例えば、特許文献１には、荷物を運搬する無人飛翔体に関する技術が開示されている。
　特許文献１には、具体的には、無人飛翔体が駐機されている複数のポートの中から、無人飛翔体の駐機台数が多い第１ポートと、無人飛翔体の駐機台数が少ない第２ポートを抽出し、第１ポートに駐機している無人飛翔体を第２ポートに配置する玉突き配置をしながら荷物を運搬することが記載されている。
　つまり、無人飛翔体が、各ポートを玉突き状に飛行することで、複数の無人飛翔体により中継ポートを経由しながら荷物を運搬することが特許文献１には記載されている。
特許第６５１５９３９号
　しかしながら、従来の無人飛翔体の配置方法において、無人飛翔体を玉突き配置しながら飛行させることで荷物を長距離運搬することができるが、飛行可能距離が十分の場合にはわざわざ中継ポートを経由させる必要がないため無駄があった。
　また、従来の無人飛翔体の配置方法は、荷物の運搬という単一作業の遂行を前提にシステムが構成されているので、例えば、第１エリアにおいては第１の作業（例えば上空から太陽電池パネルを撮影するなどの点検）を行い、そのついでに、第２エリアまで飛行させて第２の作業（例えば荷物の配達）を行うなど、１台の飛翔体で複数種類の作業を遂行させる場合が想定されておらず改善の余地があった。
　本発明は、以上のような従来の技術が有する課題を解決するために提案されたものであり、複合用途型ドローンに関するサービスの提供に係り、直行ルートと迂回ルートを選択可能に設定することで、選択されたルートを含む飛行ルートを決定可能とし、さらには、事業者の収益を勘案して飛行ルートを決定可能な飛行ルート決定システム及びサーバの提供を目的とする。
　上記課題に鑑み、本発明の一態様に係る飛行ルート決定システムは、バッテリーにより駆動可能で、かつ、複数の作業を実施可能な飛翔体と、前記飛翔体の飛行ルートを決定可能なサーバと、を備えた飛行ルート決定システムにおいて、前記複数の作業がそれぞれ予定される複数の目的地に対応する複数の駐機場の中から対象の駐機場を選択する選択手段と、前記選択手段により選択された対象の駐機場に駐機している対象の飛翔体について、第１の作業に対応する第１目的地と第２の作業に対応する第２目的地との間を所定の駐機場を経由せずに飛行させる直行ルートを設定する第１設定手段と、前記対象の飛翔体について、前記第１目的地と前記第２目的地との間を所定の駐機場を経由して飛行させる迂回ルートを設定する第２設定手段と、前記対象の飛翔体の積載物重量と前記バッテリーの残量とに基づいて前記対象の飛翔体の飛行可能距離を算出する第１算出手段と、前記第１算出手段により算出された飛行可能距離に基づいて、前記直行ルートと前記迂回ルートのうち一方のルートを前記対象の飛翔体の飛行ルートに決定する第１決定手段と、を備えるようにしている。
　また、本発明の他の一態様に係るサーバは、バッテリーにより駆動可能で、かつ、複数の作業を実施可能な飛翔体の飛行ルートを設定可能なサーバにおいて、前記複数の作業がそれぞれ予定される複数の目的地に対応する複数の駐機場の中から対象の駐機場を選択する選択手段と、前記選択手段により選択された対象の駐機場に駐機している対象の飛翔体について、第１の作業に対応する第１目的地と第２の作業に対応する第２目的地との間を所定の駐機場を経由せずに飛行させる直行ルートを設定する第１設定手段と、前記対象の飛翔体について、前記第１目的地と前記第２目的地との間を所定の駐機場を経由して飛行させる迂回ルートを設定する第２設定手段と、前記対象の飛翔体の積載物重量と前記バッテリーの残量とに基づいて前記対象の飛翔体の飛行可能距離を算出する第１算出手段と、前記第１算出手段により算出された飛行可能距離に基づいて、前記直行ルートと前記迂回ルートのうち一方のルートを前記対象の飛翔体の飛行ルートに決定する第１決定手段と、を備えるようにしてある。
　本発明によれば、複合用途型のドローンなど飛翔体における好適な飛行ルートを決定することができる。
本発明の一実施形態に係る飛行ルート決定システムの概要図である。 サーバのハードウェア構成図である。 ドローンの正面図である。 ドローンの概略構成図である。 サーバ及び飛行ルート決定システムの機能構成図である。 （ａ）はユーザ１が点検を依頼をする場合の依頼情報の一例であり、（ｂ）は、ユーザ２が物流を依頼する場合の依頼情報の一例である。 第１駐機場に駐機している第１ドローンを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルートを示す図である。 第２駐機場に駐機している第２ドローンを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルートを示す図である。 飛行ルート決定方法を示すフローチャートである。 直行系ルートが飛行ルートとして決定される場合の具体例を示す図表である。 迂回系ルートが飛行ルートとして決定される場合の具体例を示す図表である。 （ａ）は第１駐機場に駐機している第１ドローンを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルート（ルートＡ）を示す図であり、（ｂ）は第２駐機場に駐機している第２ドローンを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルート（ルートＢ）を示す図である。 事業収益に基づく飛行ルート決定方法を示すフローチャートである。 ルートＡ－１とルートＢ－１のうち、ルートＢ－１が飛行ルートとして決定される場合の具体例を示す図表である。 ルートＡ－１とルートＢ－２のうち、ルートＢ－２が飛行ルートとして決定される場合の具体例を示す図表である。 （ａ）は第１駐機場に駐機している第１ドローンを３つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルートを示す図であり、（ｂ）は第３駐機場に駐機している第３ドローンを３つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルートを示す図であり、（ｃ）は第２駐機場に駐機している第２ドローンを３つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルートを示す図である。
　本発明の飛行ルート決定システム、及び、サーバの好ましい実施形態について説明する。
　図１は、飛行ルート決定システムＳの概要図である。
　図１に示すように、飛行ルート決定システムＳは、サーバ１００、ドローン３００、及びユーザ端末２００により構成され、各構成部は、携帯電話網やインターネットなどのネットワークを介して通信可能に接続される。
　なお、飛行ルート決定システムＳは、上記構成のほか、ドローン３００を駐機させておくための駐機場４００を各地に設けている。
　駐機場４００は、例えば、全国に多数（例えば６０００以上）配置されたサービスステーションを想定しているが、これに限らず、少なくともドローン３００を駐機できる場所が複数あればよい。
　サービスステーションは、各種サービスを提供可能な施設であり、例えば、車両などの機械の点検・修理などメンテナンスサービスが提供できるように作業員が配置されている。
　このため、駐機場４００に着陸したドローン３００が備えるバッテリーに対し、充電や交換などのメンテナンスを作業員の手動にて実施できるようになっている。
　駐機場４００には、ドローン３００が着陸した状態において、当該ドローン３００が備えるバッテリーを自動で充電する自動充電装置（例えば、ワイヤレス充電装置）を設けることもできる。
　なお、各駐機場４００には、少なくとも１台のドローン３００が駐機しており、かつ、少なくとも１台のドローン３００が着陸できるように空いているものとする。
　図２は、サーバ１００のハードウェア構成図である。
　図２に示すように、サーバ１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、ＨＤＤ／ＳＳＤ１０４、入力装置１０５、表示装置１０６、通信ＩＦ１０７によって構成される。
　これらの構成要素はシステムバスで接続され、システムバスを介してデータのやり取りが行われる。
　ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１は、中央処理装置とも呼ばれ、コンピュータの中心的な処理を行う部位であり、各装置の制御やデータの計算や加工を行う。ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２は、メモリ装置の一種で、データの消去や書き換えが可能なものである。ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３は、半導体などを用いたメモリ装置の一種で、データ書き込みは製造時１回のみで、利用時には記録されたデータの読み出しのみできるものである。ＨＤＤ（Hard Disk Drive）／ＳＳＤ（Solid State Drive）１０４は、磁性体の性質を利用し、情報を記録し読み出す補助記憶装置である。入力装置１０５は、ユーザがコンピュータに対して操作指示を行うため、あるいは、文字等を入力するために使用され、具体的には、キーボード、マウス等で構成される。表示装置１０６は、例えば液晶ディスプレイ等で構成される表示部である。通信ＩＦ（Interface）１０７は、所定の通信規格に従って他の装置と通信するための装置であり、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）を含む。
　ユーザ端末２００は、図２に示す構成と同様のハードウェア構成を有する。
　ユーザ端末２００は、ユーザの操作に応じ、ドローン３００による各種作業を依頼することができる。
　例えば、所望の商品を指定する目的地まで配達することや、所定の地域、施設、場所（例えば、大規模太陽光パネル（メガソーラー）、農場など）の点検のために撮影することなどを依頼することができる（図６参照）。
　ドローン３００は、本発明の飛翔体の一例であり、ユーザの依頼に基づいて各種作業を行う。
　本実施形態のドローン３００は、複数の作業を実施可能な複合用途型ドローン（マルチロールドローン）を使用する。
　「複数の作業」は、例えば、物流（配達）、点検（対象エリアの撮影等）、害獣対策（害獣への威嚇等）、老人・空き家・別荘の見守り（上空からの撮影等）、農作業（上空からの種まき・水やり等）などあるが、本実施形態では、そのうち、第１の作業として点検を実施させ、第２の作業として物流をドローン３００に実施させる場合を一例として説明する。
　本実施形態では、無人のドローン３００を用いるが、これに限らず、例えば、無人又は有人の飛翔体、飛行体、エアモビリティ、空飛ぶ車などを適用してもよい。
　図３は、ドローン３００の正面図である。
　図４は、ドローン３００の概略構成図である。
　図３及び図４に示すように、ドローン３００は、モータ３０１、ロータ３０２、通信部３０３、測位部３０４、電源部３０５、撮影部３０６、荷物保持部３０７、及び、制御部３１０を備える。
　モータ３０１は、電源部３０５から供給される電力により回転軸を回転駆動させる部品である。
　この回転軸にはロータ３０２が接続されているため、モータ３０１を駆動させることでロータ３０２が回転する。
　ロータ３０２は、回転翼（プロペラ）であり、回転することでドローン３００に揚力と推進力とを付与する。
　本実施形態のドローン３００は、４個のモータ３０１と、各モータ３０１により独立して駆動可能な４個のロータ３０２とが設けられている。
　各モータ３０１（各ロータ３０２）は回転数を変動させる制御ができる。
　これにより、ドローン３００を所定の方向に飛行させることができる。
　例えば、４つのモータ３０１（ロータ３０２）の回転数を相対的に高くすることでドローン３００を上昇させることができ、４つのモータ３０１（ロータ３０２）の回転数を相対的に低くすることでドローン３００を下降させることができる。
　また、所定方向のモータ３０１（ロータ３０２）を相対的に高く回転させることで、ドローン３００を、所定方向と逆方向に向けて飛行させることができる。
　通信部３０３は、サーバ１００との間で通信を行う。
　通信部３０３は、例えば、ＬＴＥなどの携帯電話網や、インターネットなどの固定通信網等のネットワークを介してサーバ１００との間で各種データの送受信を行うことができる。
　測位部３０４は、例えば、ＧＰＳを含むＧＮＳＳ（global navigation satellite system）などの測位手段であり、ドローン３００の現在の位置情報（緯度・経度）を計測する。測位部３０４は、垂直方向の位置情報として標高を測位することができる。
　電源部３０５は、モータ３０１などの部品に電力を供給する。
　電源部３０５は、具体的には、着脱可能なバッテリーにより構成されており、このバッテリーにより電力が供給される。
　撮影部３０６は、動画又は静止画を撮影可能なカメラである。
　撮影部３０６は、点検の依頼を受けた場合に、点検対象（例えば、大型太陽光パネル、農場など）を上空から撮影する場合に使用される。
　撮影部３０６により撮影された撮影データは、サーバ１００に送信され、サーバ１００から指定先（例えば、依頼元のユーザ端末２００）に送信することができる。
　ドローン３００は、荷物保持部３０７を備えている（図３参照）。
　荷物保持部３０７は、物流（配達）の依頼を受けた場合に、配達する物品を積載する。
　制御部３１０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより各部を制御する。
　例えば、制御部３１０は、作業の依頼を受けた場合、依頼情報に含まれる目的地の位置情報と、測位部３０４により測位された位置情報とに基づいてモータ３０１を駆動して各ロータ３０２の回転を制御する。
　これにより、ドローン３００は、現在地から目的地まで飛行することができる。
　図４に示すように、制御部３１０は、バッテリー残量取得部３１１として機能することで、ドローン３００が備えるバッテリーの残量を取得する。
　例えば、バッテリー容量が１００００ｍＡｈであるバッテリーが満充電の状態のときのバッテリー残量は１００００ｍＡｈである。
　制御部３１０は、サーバ１００からのアクセスに応じ、バッテリー残量取得部３１１が取得したバッテリー残量を示す情報をサーバ１００に送信することができる。
　図５は、飛行ルート決定システムＳの機能構成図である。
　ユーザ端末２００は、パーソナルコンピュータなどの情報端末であり、ユーザが事業者にドローン３００を利用した作業を依頼する際に用いられる。
　具体的には、ユーザ端末２００における所定操作に応じ、サーバ１００に対し依頼情報が送信される。
　図６は、依頼情報の一例である。
　図６（ａ）は、ユーザ１が点検（対象エリアの撮影）を依頼する場合の依頼情報の一例であり、図６（ｂ）は、ユーザ２が物流（荷物の配達）を依頼する場合の依頼情報の一例である。
　サーバ１００は、飛行管理など、主にドローン３００の管理を行うための情報処理装置である。
　本実施形態のサーバ１００は、ユーザ端末２００から受信した依頼情報に基づき、複数の目的地においてそれぞれ複数の作業をドローン３００により実施させる場合に、１台のドローン３００を用いて、効率よく、かつ、安全に飛行できる飛行ルートを決定する。
　具体的には、ドローン３００を第１駐機場４００ａから離陸（出発）させた後、第１目的地まで飛行させて第１の作業を行わせ、その後、第２目的地まで飛行させて第２の作業を行わせ、最後に、第２駐機場４００ｂまで飛行させて着陸させるまでの一連の作業をドローン３００に実施させる場合を想定しており、その場合の飛行ルートを決定するものである。
　図５に示すように、サーバ１００は、飛行ルートの決定に必要な構成として、選択手段１１１、第１設定手段１１２、第２設定手段１１３、第１算出手段１１４、第２算出手段１１５、第１決定手段１１６、第２決定手段１１７、及び、記憶手段１２０を備える。
　これらの機能は、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０３に記憶されたプログラムを実行することにより各部を制御して実現される。
　記憶手段１２０は、各種情報を記憶している。
　例えば、記憶手段１２０は、予め各駐機場４００の位置情報を記憶している。
　また、記憶手段１２０は、ユーザ端末２００から受信した依頼情報を記憶することもできる。
　また、記憶手段１２０は、ドローン３００により作業を実行した場合に事業者が得られ得る収益（売上や費用に関する金額）に関する情報を記憶している。
　例えば、売上に関する情報として、１回の依頼にかかるユーザ基本利用料金（点検の場合は３５０円、物流の場合は５００円等）や、優先到着をユーザが希望する場合（早く依頼作業を実施することを希望する場合）の料金（優先到着希望料金：３００円）や、駐機場４００でメンテナンスを実施（委託）する場合のメンテナンス委託料（バッテリー充電・交換：３５０円（１回あたりの電気代及び人件費相当））などを記憶しており、費用に関する情報として、事業者が負担すべきコスト（以下、移動コストと称する）として、飛行管理にかかる人件費（２００円）や、ドローン３００のバッテリー充電・交換にかかる電気代（３０円）などを記憶している。
　選択手段１１１は、複数の作業がそれぞれ予定される複数の目的地に対応する複数の駐機場４００の中から対象の駐機場４００を選択する。
　具体的には、選択手段１１１は、目的地に最も近い駐機場４００を対象の駐機場４００として選択することができる。
　より具体的には、依頼情報から特定される目的地に最も近い（最近接の）駐機場４００を選択する。
　例えば、依頼情報に基づき、複数の作業として「点検」（第１の作業）と「物流」（第２の作業）を共に実施する場合（作業希望日が同日の場合など）、「点検」の依頼情報に含まれる「点検対象住所」（第１目的地）に最近接の駐機場４００（第１駐機場４００ａ）か、「物流」の依頼情報に含まれる「配送先住所」（第２目的地）に最近接の駐機場４００（第２駐機場４００ｂ）かを、選択する。
　駐機場４００の選択は、任意の手法により実行することができる。
　例えば、依頼情報に「優先到着」希望が選択されている場合は、その作業場所（目的地）に早く到着して優先的に「依頼作業」を行う必要があるため、その作業場所（目的地）に最近接の駐機場４００を対象の駐機場４００として選択する。
　また、依頼情報を先に受信した方の作業場所（目的地）に最近接の駐機場４００を対象の駐機場４００として選択することができる。
　これにより、選択された駐機場４００（対象の駐機場４００）に駐機しているドローン３００が、飛行対象のドローン３００として選択される。
　目的地が２つある場合、選択手段１１１は、第１目的地に最も近い第１駐機場４００ａと、第２目的地に最も近い第２駐機場４００ｂの中から（２つの駐機場４００の中から）対象の駐機場４００を選択する。
　このため、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａと、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂの中から使用するドローン３００が選択される。
　目的地が３つ以上ある場合、選択手段１１１は、第１目的地に最も近い第１駐機場４００ａと、第２目的地に最も近い第２駐機場４００ｂと、を含む３つ以上の駐機場４００の中から対象の駐機場４００を選択する。
　このため、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａと、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂとを含む３以上のドローン３００の中から使用するドローン３００が選択される。
　なお、選択手段１１１は、複数の駐機場４００の中から、第１駐機場４００ａと第２駐機場４００ｂとを対象の駐機場４００として選択することもできる。
　以下、具体例として、「第１ドローン３００ａを使用する場合」の飛行ルート決定と、「第２ドローン３００ｂを使用する場合」の飛行ルート決定について説明する。
（第１ドローン３００ａを使用する場合）
　第１ドローン３００ａを使用する場合について説明する。
　具体的には、第１ドローン３００ａが駐機している第１駐機場４００ａが、選択手段１１１により対象の駐機場４００として選択された場合について説明する。
　この場合、第１ドローン３００ａは、第１目的地に先に到着することになる。
　第１設定手段１１２は、選択手段１１１により選択された対象の駐機場４００に駐機している対象のドローン３００について、第１目的地（図６（ａ）の点検対象住所）と第２目的地（図６（ｂ）の配達先住所）との間を所定の駐機場４００を経由せずに飛行させる直行ルートを設定する。
　つまり、第１設定手段１１２は、選択手段１１１により第１駐機場４００ａが選択された場合、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａについて、第１目的地から第２目的地に向かう（直行する）ルートを直行ルートと設定する。
　図７は、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルートを示す図である。
　図７の（１）→（２）→（３）に示すように、この場合、第１駐機場４００ａ→「第１目的地→第２目的地」（直行ルート）→第２駐機場４００ｂが、第１ドローン３００ａの総飛行ルート（以下、「直行系ルート」と称する）として設定される。
　このように、目的地に最近接の駐機場４００を選択することで、出発駐機場から目的地までの飛行距離や、目的地から帰着駐機場までの飛行距離を短くすることができる。
　加えて、目的地と目的地との間を直行することで、その区間の飛行距離を短くすることができる。
　さらに、出発駐機場と異なる駐機場を帰着駐機場とすることで、仮に出発駐機場と帰着駐機場を同じくした場合に比べ、総飛行距離を短くできる場合が多く、早く駐機場４００に帰還させることができる。
　これにより、次の作業に対する準備を早く実施することができる。
　第２設定手段１１３は、対象のドローン３００について、第１目的地と第２目的地との間を所定の駐機場４００を経由して飛行させる迂回ルートを設定する。
　具体的には、第２設定手段１１３は、第１ドローン３００ａについて、第１目的地から所定の駐機場４００を経由して第２目的地に向かうルートを迂回ルートと設定する。
　つまり、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａを、第１目的地（配達先住所）から第２目的地（点検対象住所）に向かわせる途中で「所定の駐機場４００」に一旦着陸させ、この駐機場４００でバッテリーの充電又は交換を含むメンテナンスを実施した後に、第２目的地まで飛行させるルートを迂回ルートとして設定する。
　「所定の駐機場４００」は、「中継駐機場」であり、任意の手法により設定することができる。
　例えば、「第１目的地から第２目的地までの飛行距離よりも第１目的地から所定の駐機場４００までの飛行距離が短いこと」を第１条件とし、当該第１条件を満たす駐機場４００を「所定の駐機場４００」として設定することができる。
　また、「第２目的地から最近接であること」を第２条件とし。当該第２条件を満たす駐機場４００を「所定の駐機場４００」として設定することができる。
　本実施形態では、第１条件と第２条件を共に満たす駐機場４００を「所定の駐機場４００」と設定する。
　つまり、「所定の駐機場４００」として「第２駐機場４００ｂ」が設定される。
　これにより、図７の（１）→（２－１）→（２－２）→（３）に示すように、第１駐機場４００ａ→「第１目的地→第２駐機場４００ｂ→第２目的地」（迂回ルート）→第２駐機場４００ｂが、第１ドローン３００ａの総飛行ルート（以下、「迂回系ルート」と称する）として設定される。
　中継駐機場を第２駐機場４００ｂにすることで、最短距離の迂回ルートを設定することができる。
　第１算出手段１１４は、対象のドローン３００の積載物重量と、対象のドローン３００が備えるバッテリーの残量とに基づいて対象のドローン３００の飛行可能距離を算出する。
　バッテリー駆動のドローン３００の飛行可能距離は、バッテリー残量と相関関係があり、バッテリー消費量は、積載物重量を含む機体の総重量との相関関係があるからである。
　具体的には、サーバ１００は、第１算出手段１１４の実行に際し、記憶手段１２０にアクセスすることで、依頼情報に含まれる「積載物重量」を抽出し（図６（ｂ）参照）、対象のドローン３００にアクセスすることで、当該ドローン３００のバッテリー残量取得部３１１が取得した「バッテリー残量」を受信する。
　第１算出手段１１４は、このようにして取得した各種情報に基づいて飛行可能距離を算出する。
　飛行可能距離の具体的な算出方法について説明する。
　ここでは、ドローン３００が、機体重量が３ｋｇで、バッテリー容量が１００００ｍＡｈのバッテリーを備えており、平均飛行速度が５００ｍ／分であるものとする。
　また、ドローン３００は、満充電時及び積載物非搭載時における飛行可能時間が１５分であるものとする。
　まず、このドローン３００について、積載物非搭載時における単位時間あたりのバッテリー消費量を下記式（１）により算出する。
　単位時間あたりのバッテリー消費量＝１００００ｍＡｈ÷１５分＝６６６ｍＡｈ／分・・・（１）
　ここで、積載物重要は１ｋｇであり、バッテリー残量が７５００ｍＡｈであるものとする。
　この場合、ドローン３００の総重量は４ｋｇ（＝機体重量３ｋｇ＋積載物重量１ｋｇ）であるため、単位時間あたりのバッテリー消費量（総重量４ｋｇ）は、下記式（２）により算出することができる。
　単位時間あたりのバッテリー消費量（総重量４ｋｇ）＝６６６ｍＡｈ／分×４ｋｇ／３ｋｇ＝８８８ｍＡｈ／分・・・（２）
　これにより、飛行可能時間を、下記式（３）により算出することができる。
　飛行可能時間＝７５００ｍＡｈ÷８８８ｍＡｈ／分＝８．４分・・・（３）
　このため、飛行可能距離は、下記式（４）により算出することができる。
　飛行可能距離＝５００ｍ／分×８．４分＝４２００ｍ・・・（４）
　第１決定手段１１６は、第１算出手段１１４により算出された飛行可能距離に基づいて、直行ルートと迂回ルートのうちの一方のルートを対象のドローン３００の飛行ルートに決定する。
　実質は、第１決定手段１１６は、直行系ルートと迂回系ルートのうち一方を対象のドローン３００の飛行ルートに決定する。
　サーバ１００は、第１決定手段１１６の実行に際し、「直行系ルートの必要飛行距離」と「迂回系ルートの必要飛行距離」を算出する。
　「直行系ルート」は、図７に示すように、第１駐機場４００ａから第１目的地までの第１区間（１）と、第１目的地から第２目的地までの第２区間（２）と、第２目的地から第２駐機場４００ｂまでの第３区間（３）により構成される。
　このため、「直行系ルートの必要飛行距離」は、第１～第３区間の必要飛行距離を合算することで算出することができる。
　各区間の飛行距離は、始点の位置情報と終点の位置情報に基づき、「２点間の距離」を求める公知の演算方法等を用いて算出することができる。
　各駐機場４００の位置情報と、目的地の位置情報（依頼情報における住所）は、記憶手段１２０から取得できるため、第１区間の飛行距離は、第１駐機場４００ａの位置情報と第１目的地の位置情報に基づいて算出することができ、第２区間の飛行距離は、第１目的地の位置情報と第２目的地の位置情報に基づいて算出することができ、第３区間の飛行距離は、第２目的地の位置情報と第２駐機場４００ｂの位置情報に基づいて算出することができる。
　「迂回系ルート」は、中継駐機場を第２駐機場４００ｂとした場合、図７に示すように、第１駐機場４００ａから第１目的地までの第１区間（１）と、第１目的地から中継駐機場（第２駐機場４００ｂ）までの第２区間（２－１）と、中継駐機場（第２駐機場４００ｂ）から第２目的地までの第３区間（２－２）と、第２目的地から第２駐機場４００ｂまでの第４区間（３）により構成される。
　このうち、「迂回系ルートの必要飛行距離」は、第１～第２区間の飛行距離を合算することで算出することができる。
　迂回系ルートでは、中継駐機場でバッテリーの充電・交換が実施されるため、出発駐機場～中継駐機場まで飛行できれば必要条件を満たすからである。
　第１区間の飛行距離は、第１駐機場４００ａの位置情報と第１目的地の位置情報に基づいて算出することができ、第２区間の飛行距離は、第１目的地の位置情報と中継駐機場（第２駐機場４００ｂ）の位置情報に基づいて算出することができる。
　算出した飛行可能距離、直行系ルートの必要飛行距離、及び、迂回系ルートの必要飛行距離に基づき、下記（５）、（６）の比較処理に基づいて、直行系ルート（直行ルート）と迂回系ルート（迂回ルート）の中から一方を選択し、当該選択したルートをドローン３００の飛行ルートに決定する。
　飛行可能距離＞直行系ルートの必要飛行距離の場合：直行系ルートを選択・・・（５）
　迂回系ルートの必要飛行距離＜飛行可能距離≦直行系ルートの必要飛行距離の場合：迂回系ルートを選択・・・（６）
　例えば、直行系ルートの必要飛行距離が４０００ｍで、迂回系ルートの必要飛行距離が２５００ｍの場合において、飛行可能距離が４２００ｍの場合には、直行系ルートを選択し、飛行可能距離が２８００ｍの場合には、迂回系ルートを選択し、当該選択されたルートを第１ドローン３００ａの飛行ルートに決定する。
　このように、第１決定手段１１６は、直行ルート（直行系ルート）と迂回ルート（迂回系ルート）とのうち一方を選択して飛行ルートを決定する機能（以下、「直行・迂回ルート選択機能」とも称する）を有している。
（第２ドローン３００ｂを使用する場合）
　第２ドローン３００ｂを使用する場合について説明する。
　つまり、第２ドローン３００ｂが駐機している第２駐機場４００ｂが、選択手段１１１により対象の駐機場４００として選択された場合について説明する。
　この場合、第２ドローン３００ｂは、第２目的地に先に到着することになる。
　第１設定手段１１２は、選択手段１１１により第２駐機場４００ｂが選択された場合、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂについて、第２目的地から第１目的地に向かう（直行する）ルートを直行ルートと設定し、第２設定手段１１３は、第２ドローン３００ｂについて、第２目的地から所定の駐機場４００を経由して第１目的地に向かうルートを迂回ルートと設定する。
　「所定の駐機場４００」として、前記第１条件と前記第２条件を共に満たす「第１駐機場４００ａ」が選択される。
　図８は、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される飛行ルートを示す図である。
　図８の（１）→（２）→（３）に示すように、第２駐機場４００ｂ→「第２目的地→第１目的地」（直行ルート）→第１駐機場４００ａが直行系ルートとなる。
　図８の（１）→（２－１）→（２－２）→（３）に示すように、第２駐機場４００ｂ→「第２目的地→中継駐機場（第１駐機場４００ａ）→第１目的地」（迂回ルート）→第１駐機場４００ａが迂回系ルートとなる。
　第１算出手段１１４は、第２ドローン３００ｂの積載物重量とバッテリーの残量とに基づいて第２ドローン３００ｂの飛行可能距離を算出する。
　つまり、前述の「第１ドローン３００ａを使用する場合」と同様に、第２ドローン３００ｂの積載物重量と第２ドローン３００ｂが備えるバッテリーの残量とに基づいて第２ドローン３００ｂの飛行可能距離を算出する。
　第１決定手段１１６は、第１算出手段１１４により算出された飛行可能距離に基づいて、直行ルートと迂回ルートのうち一方のルートを第２ドローン３００ｂの飛行ルートに決定する。
　図８に示す（１）→（２）→（３）が直行系ルートであり、（１）～（３）の各区間の合算距離が直行系ルートの必要飛行距離である。
　同図に示す（１）→（２－１）→（２－２）→（３）が迂回系ルートであり、（１）～（２－１）の各区間の合算距離（第１～第２区間の合算距離）が迂回系ルートの必要飛行距離である。
　算出した飛行可能距離、直行系ルートの必要飛行距離、及び、迂回系ルートの必要飛行距離に基づき、上記（５）、（６）の比較処理に基づいて、直行系ルート（直行ルート）と迂回系ルート（迂回ルート）の中から一方を選択し、当該選択したルートを第２ドローン３００ｂの飛行ルートに決定する。
　なお、サーバ１００は、決定した飛行ルートを示す情報を対象のドローン３００に送信する。
　これにより、対象のドローン３００は、受信した情報に基づき飛行することで、決定した飛行ルートに沿って飛行することができる。
　具体的には、直行系ルートを示す情報を受信したドローン３００は、第１目的地から第２目的地まで直行させることができる。
　他方、迂回系ルートを示す情報を受信したドローン３００は、第１目的地から第２目的地までを中継駐機場を中継して飛行する。
　いずれの場合も、電欠を起こすことなく、可及的速やかに飛行させることができるため、複合用途型ドローンによる一連の複数作業を、安全、かつ、円滑に実施させることができる。
（飛行ルートの決定方法）
　飛行ルートの決定方法（決定手順）について説明する。
　図９は、飛行ルートの決定方法を示すフローチャートである。
　図９に示すように、飛行ルートの決定方法では、まず、サーバ１００が依頼情報を受信する（Ｓ１）。
　具体的には、ユーザがユーザ端末２００を操作して入力した情報であって、当該ユーザ端末２００から送信された依頼情報を受信する。
　図６に示すように、依頼情報には、依頼作業、希望日、目的地に相当する住所、優先作業の有無を示す情報などが含まれている。
　依頼作業が点検の場合には、撮影エリアを特定できるように工夫された特定の地図サイトのＵＲＬを依頼情報に含めるようにしてもよい。
　また、依頼作業が物流の場合には配達品の重量を依頼情報に含める。
　なお、依頼作業が物流の場合に、駐機場４００が設けられているサービスステーションにおいて販売（例えばＷｅｂ販売）している商品を配達品とすることもできる。
　この場合、各商品の重量を予めサーバ１００の記憶手段１２０に記憶させておけば、ユーザがユーザ端末２００を介して購入した商品（配達品）の重量を積載物重量として算出させることができ、その算出結果を第１算出手段１１４における飛行可能距離の算出に用いることができる。
　次に、サーバ１００は、対象の駐機場４００を選択する（Ｓ２）。
　具体的には、選択手段１１１が、複数の作業がそれぞれ予定される複数の目的地に対応する複数の駐機場４００の中から対象の駐機場４００を選択する。
　例えば、依頼情報に含まれる住所（目的地）に最近接の駐機場４００を選択する。
　２つの目的地がある場合、第１目的地の最近接の駐機場４００と、第２目的地の最近接の駐機場４００の中から１つの駐機場４００を選択する。
　３つの目的地がある場合には、第１目的地の最近接の駐機場４００と、第２目的地の最近接の駐機場４００と、第３目的地の最近接の駐機場４００の中から１つの駐機場４００を選択すればよい。
　次に、サーバ１００は、直行ルートと迂回ルートを設定する（Ｓ３）。
　第１設定手段１１２は、対象のドローン３００について、第１の作業に対応する第１目的地と第２の作業に対応する第２目的地との間を所定の駐機場４００を経由せずに飛行させる直行ルートを設定する。
　第２設定手段１１３は、対象のドローン３００について、第１目的地と第２目的地との間を所定の駐機場４００を経由して飛行させる迂回ルートを設定する。
　次に、サーバ１００は、積載物重量とバッテリー残量に基づいて飛行可能距離を算出する（Ｓ４）。
　具体的には、第１算出手段１１４が、依頼情報に含まれる積載物重量と、対象のドローン３００から取得したバッテリー残量に基づいて飛行可能距離を算出する。
　次に、サーバ１００は、飛行可能距離に基づいて直行ルートか迂回ルートを飛行ルートに決定する（Ｓ５）。
　具体的には、第１決定手段１１６が、第１算出手段１１４により算出された飛行可能距離に基づいて、直行ルートと迂回ルートのうち一方のルートを対象のドローン３００の飛行ルートに決定する。
　つまり、直行・迂回ルート選択機能により、直系ルートと迂回系ルートのうち一方のルートを飛行ルートとして選択する。
　図１０及び図１１を参照しながら、直行系ルートに決定する場合と、迂回系ルートに決定する場合とについて説明する。
　なお、サーバ１００が、点検に係る依頼情報をユーザ１のユーザ端末２００から受信し、物流に係る依頼情報をユーザ２のユーザ端末２００から受信した場合であって、対象の駐機場として第１駐機場が選択された場合を一例として説明する。
　また、本例において、第１駐機場４００ａに駐機されている第１ドローン３００ａは、機体重量：３ｋｇ、バッテリー容量：１００００ｍＡｈ、積載物非搭載時における満充電時の飛行可能時間：１５分、平均飛行速度：５００ｍ／分とする。
　また、物流の依頼において、積載物重量は１ｋｇであるものとする。
　また、直行系ルートの必要飛行距離は４０００ｍであり、迂回系ルートの必要飛行距離は２５００ｍであるものとする。
　バッテリーの残量が７５００ｍＡｈである場合（例１）と、５０００ｍＡｈ（例２）である場合について説明する。
　例１の場合について、図１０を参照しながら説明する。
　この場合、上述の通り、積載物重量は１ｋｇであり（Ｎｏ．１）、バッテリー残量は７５００ｍＡｈであり（Ｎｏ．２）、平均飛行速度は５００ｍ／分である（Ｎｏ．３）。
　ここで、積載物非搭載時の単位時間あたりのバッテリー消費量は「６６６ｍＡｈ／分」（＝１００００ｍＡｈ÷１５分）と算出されるため、１ｋｇの積載物を搭載したときの単位時間あたりのバッテリー消費量（総重量４ｋｇ）は「８８８ｍＡｈ／分」（＝６６６ｍＡｈ／分×４ｋｇ／３ｋｇ）と算出される。
　このことから、第１ドローン３００ａの飛行可能時間は「８．４分」（＝７５００ｍＡｈ÷８８８ｍＡｈ／分）と算出される（Ｎｏ．４）。
　このため、第１ドローン３００ａの飛行可能距離は「４２００ｍ」（＝５００ｍ／分×８．４分）と算出される（Ｎｏ．５）。
　ここで、必要飛行距離（直行系ルート）は、４０００ｍである（Ｎｏ．６）。
　従って、飛行可能距離＞必要飛行距離（直行系ルート）の関係が成立するので、サーバ１００は、第１ドローン３００ａの飛行ルートを「直行系ルート」に決定する。
　例２の場合について、図１１を参照しながら説明する。
　この場合、上述の通り、積載物重量は１ｋｇであり（Ｎｏ．１）、バッテリー残量は５０００ｍＡｈであり（Ｎｏ．２）、平均飛行速度は５００ｍ／分である（Ｎｏ．３）。
　ここで、積載物非搭載時の単位時間あたりのバッテリー消費量は「６６６ｍＡｈ／分」（＝１００００ｍＡｈ÷１５分）と算出されるため、１ｋｇの積載物を搭載したときの単位時間あたりのバッテリー消費量（総重量４ｋｇ）は「８８８ｍＡｈ／分」（＝６６６ｍＡｈ／分×４ｋｇ／３ｋｇ）と算出される。
　このことから、第１ドローン３００ａの飛行可能時間は「５．６分」（＝５０００ｍＡｈ÷８８８ｍＡｈ／分）と算出される（Ｎｏ．４）。
　このため、第１ドローン３００ａの飛行可能距離は「２８００ｍ」（＝５００ｍ／分×５．６分）と算出される（Ｎｏ．５）。
　ここで、必要飛行距離（直行系ルート）は、４０００ｍであり（Ｎｏ．６）、必要飛行距離（迂回系ルート）は、２５００ｍである（Ｎｏ．７）。
　従って、必要飛行距離（迂回系ルート）＞飛行可能距離＞必要飛行距離（直行系ルート）の関係が成立するので、サーバ１００は、第１ドローン３００ａの飛行ルートを「迂回系ルート」に決定する。
　このように、複合用途型ドローンを用いたサービスにおいて、直行ルートと迂回ルートを選択的に設けることで、いずれが選択された場合も飛翔体に電欠を起こすことなく飛行可能な飛行ルートを決定することができる。
（事業収益に基づく飛行ルートの決定）
　飛行ルート決定の別の構成として、対象の駐機場４００を複数選択し、当該複数の駐機場４００に駐機しているそれぞれのドローン３００を使用した場合に想定される飛行ルートを複数設定し、その中から事業収益（事業利益）の高い飛行ルートを決定することもできる。
　例えば、２つの目的地がある場合には、２台のドローン３００が飛行し得るルートを設定する。
　この場合、選択手段１１１は、複数の駐機場４００の中から、第１駐機場４００ａと第２駐機場４００ｂとを対象の駐機場として選択する。
　これにより、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａと、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂとが対象のドローン３００として選択される。
　つまり、この場合、飛行ルートには、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａが、第１駐機場４００ａから第１目的地まで飛行した後、第１目的地から第２目的地まで飛行する第１ルートと、第２駐機場４００ｂに駐機している第２飛翔体が、第２駐機場４００ｂから第２目的地まで飛行した後、第２目的地から第１目的地まで飛行する第２ルートと、が含まれることになる。
　図１２（ａ）は第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される２つの飛行ルート（以下、ルートＡと総称する）を示す図である。
　同図に示すように、ルートＡには、直行系ルートであるルートＡ－１と、迂回系ルートであるルートＡ－２とがある。
　図１２（ｂ）は第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂを２つの目的地まで飛行させてそれぞれ作業を実施させる場合に想定される２つの飛行ルート（以下、ルートＢと総称する）を示す図である。
　同図に示すように、ルートＢには、直行系ルートであるルートＢ－１と、迂回系ルートであるルートＢ－２とがある。
　第１決定手段１１６は、ルートＡについて、ルートＡ－１とルートＡ－２のうちの一方を選択し、ルートＢについて、ルートＢ－１とルートＢ－２のうちの一方を選択する。この結果、ルートＡとルートＢが選択される。
　第２算出手段１１５は、ルートＡ（第１ルート）を第１ドローン３００ａに飛行させた場合の事業者の収益と、ルートＢ（第２ルート）を第２ドローン３００ｂに飛行させた場合の事業者の収益と、を算出する。
　第２決定手段１１７は、第２算出手段１１５により算出された事業者の事業収益に基づいて、２つのルート（ルートＡとルートＢ）の中から対象のドローンの飛行ルートを決定する。
　具体的には、駐機場を経由したドローン３００に対するメンテナンスが可能であることから、第２算出手段１１５は、メンテナンスを含む飛行ルート決定システムＳに係る事業者が負担する費用に基づいて事業の収益を算出し、第２決定手段１１７は、当該事業の収益に基づいてドローン３００の飛行ルートを決定する。
　なお、事業の収益の算出手法や飛行ルートの決定手法については後記「事業収益に基づく飛行ルート決定方法」において説明する。
（事業収益に基づく飛行ルート決定方法）
　図１３は、事業収益に基づく飛行ルート決定方法を示すフローチャートである。
　この飛行ルート決定方法では、２つの目的地がある場合において、２台のドローン３００を使用した場合に想定される２つのルートの中から飛行ルートを決定する。
　図１３に示すように、この飛行ルート決定方法では、前述の飛行ルート決定方法（図９参照）と同様、サーバ１００が依頼情報を受信する（Ｓ１１）。
　具体的には、図６（ａ）に示す点検の依頼情報と、図６（ｂ）に示す物流の依頼情報とが受信され、これらを１台のドローン３００によって一連に実施するものとする。
　次に、サーバ１００は、第１駐機場４００ａと第２駐機場４００ｂとを対象の駐機場４００として選択する（Ｓ１２）。
　すなわち、第１目的地の最近接の第１駐機場４００ａと、第２目的地の最近接の第２駐機場４００ｂとを共に選択する。
　これにより、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａと第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂとが対象のドローン３００として選択される。
　次に、サーバ１００は、第１ドローン３００ａと第２ドローン３００ｂについて、それぞれ図９に示すフローチャートのＳ３～Ｓ５を実行してルートＡとルートＢを設定する（Ｓ１３）。
　具体的には、直行・迂回ルート選択機能により、第１ドローン３００ａについてはルートＡ－１（直行系ルート）とルートＡ－２（迂回系ルート）のうちの一方を選択し、当該選択したルートをルートＡと設定し、直行・迂回ルート選択機能により、第２ドローン３００ｂについてはルートＢ－１（直行系ルート）とルートＢ－２（迂回系ルート）のうちの一方を選択し、当該選択したルートをルートＢと設定する。
　次に、サーバ１００は、事業の収益を算出する（Ｓ１４）。
　具体的には、第２算出手段１１５が、ルートＡ（第１ルート）を第１ドローン３００ａに飛行させた場合の事業者の収益と、ルートＢ（第２ルート）を第２ドローン３００ｂに飛行させた場合の事業者の収益とを算出する。
　また、第２算出手段１１５は、駐機場を経由したドローン３００に対するメンテナンスの費用など事業者が負担する費用に基づいて事業の収益を算出する。
　そして、第２決定手段１１７が、第２算出手段１１５により算出された事業者の収益に基づいて飛行ルートを決定する。
　具体的には、事業の収益に基づいてルートＡ（第１ルート）かルートＢ（第２ルート）を飛行ルートに決定する。
　事業の収益の算出手法及びルートの決定手法を具体的に説明する。
　「収益」は下記式（７）に基づいて算出する。
　収益＝売上－費用・・・（７）
　「売上」は、サービスを提供することにより事業者が得られる売上額であり、例えば、ユーザ利用料金、ユーザーオプションなどがある。
　「ユーザ利用料金」は、１ユーザが１回のドローンの利用（作業依頼）につき支払う金額である。
　「ユーザーオプション」は、ユーザが選択可能なサービスであり、例えば、優先到着希望料金やメンテナンス委託料がある。
　「費用」は、移動コストであり、例えば、飛行管理にかかる人件費や、ドローンのバッテリー充電・交換にかかる電気代などがある。
　それぞれの売上額や費用は、記憶手段１２０に予め記憶されている。
　図１４は、ルートＡ－１とルートＢ－１のうちルートＢ－１が選択される場合の具体例を示す図表である。
　つまり、図１４は、直行・迂回選択機能によりルートＡとしてルートＡ１（直行系ルート）が選択され、ルートＢとしてルートＢ－１（直行系ルート）が選択された場合の売上・費用を示している。
　この場合、図１４に示すように、ルートＡ－１及びルートＢ－１（ユーザ１及びユーザ２）に関し、ユーザ基本利用料金（点検）：３５０円とユーザ基本利用料金（物流）：５００円とが共にかかり、これらが「売上」として計上される（Ｎｏ１．及びＮｏ．２）。
　また、ユーザ１が優先到着料金を希望している（図６（ａ）参照）ことから、優先到着希望料金：３００円がかかり、これが「売上」として計上される（Ｎｏ．３）。
　移動コストとしては、人件費（飛行管理）：２００円と、電気代：３０円とがかかり、これがルートＡ－１及びルートＢ－１において、共に「費用」として計上される。
　このことから、ルートＡ－１において、売上合計は１１５０円（＝３５０円＋５００円＋３００円）であり、費用合計は２３０円（＝２００円＋３０円）であるから、収益は、９２０円（＝１１５０円－２３０円）と算出される。
　他方、ルートＢ－１において、売上合計は８５０円（＝３５０円＋５００円）であり、費用合計は２３０円（＝２００円＋３０円）であるから、収益は、６２０円（＝８５０円－２３０円）と算出される。
　この結果、ルートＡ－１における収益の方が、ルートＢ－１における収益より高いことからルートＡ－１の飛行ルートに決定する。
　この場合、ルートＡ－１は、第１ドローン３００ａを飛行させた場合の飛行ルートであるため、決定した飛行ルートの情報は、第１ドローン３００ａに送信すればよい。
　これにより、第１ドローン３００ａは、受信した飛行ルートの情報に基づいて、ルートＡ－１を飛行しつつ一連の依頼作業を実施することができる。
　図１５は、ルートＡ－１とルートＢ－２のうちルートＢ－２が選択される場合の具体例を示す図である。
　つまり、図１５は、直行・迂回選択機能によりルートＡとしてルートＡ１（直行系ルート）が選択され、ルートＢとしてルートＢ－２（迂回系ルート）が選択された場合の売上・費用を示している。
　この場合、図１５に示すように、ルートＡ－１及びルートＢ－１（ユーザ１及びユーザ２）に関し、ユーザ基本利用料金（点検）：３５０円とユーザ基本利用料金（物流）：５００円とが共にかかり、これらが「売上」として計上される（Ｎｏ１．及びＮｏ．２）。
　また、ユーザ１が優先到着料金を希望している（図６（ａ）参照）ことから、優先到着希望料金：３００円がかかり、これが「売上」として計上される（Ｎｏ．３）。
　また、ルートＢ－２は迂回系ルートであることからメンテナンス委託料（バッテリー充電・交換）：３５０円がかかり、これが「売上」として計上される。
　迂回ルートの途中の駐機場でバッテリー充電又は交換を行うからである。
　移動コストとしては、人件費（飛行管理）：２００円と、電気代：３０円とがかかり、これがルートＡ－１及びルートＢ－２において、共に「費用」として計上される。
　このことから、ルートＡ－１において、売上合計は１１５０円（＝３５０円＋５００円＋３００円）であり、費用合計は２３０円（＝２００円＋３０円）であるから、収益は、９２０円（＝１１５０円－２３０円）と算出される。
　他方、ルートＢ－２において、売上合計は１２００円（＝３５０円＋５００円＋３５０円）であり、費用合計は２３０円（＝２００円＋３０円）であるから、収益は、９７０円（＝１２００円－２３０円）と算出される。
　この結果、ルートＢ－２における収益の方が、ルートＡ－１における収益より高いことからルートＢ－２の飛行ルートに決定する。
　この場合、ルートＢ－２は、第２ドローン３００ｂを飛行させた場合の飛行ルートであるため、決定した飛行ルートの情報は、第２ドローン３００ｂに送信すればよい。
　これにより、第２ドローン３００ｂは、受信した飛行ルートの情報に基づいて、ルートＢ－２を飛行しつつ一連の依頼作業を実施することができる。
（目的地が３つ以上の場合）
　上述の「事業収益に基づく飛行ルートの決定」や「事業収益に基づく飛行ルート決定方法」では、目的地が２つの場合についての構成及び方法について説明したが、目的地が３つ以上の場合でも本発明を適用できる。
　一例として、目的地が３つの場合について説明する。
　図１６は、目的地が３つの場合において、目的地に対応する３つの駐機場４００にそれぞれ駐機されている３台のドローン３００を使用した場合に想定される飛行ルートを示す図である。
　この場合、選択手段１１１は、３つの駐機場４００の中から、第１駐機場４００ａと第２駐機場４００ｂと第３駐機場４００ｃを前記対象の駐機場４００として選択する。
　図１６（ａ）は、第１ドローン３００ａで飛行し得るルートを示す図であり、図１６（ｂ）は、第３ドローン３００ｃで飛行し得るルートを示す図であり、図１６（ｃ）は、第２ドローン３００ｂで飛行し得るルートを示す図である。
　つまり、飛行ルートには、図１６（ａ）に示すように、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａが、第１駐機場４００ａから第１目的地まで飛行した後、第１目的地から第２目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第２目的地から第３目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第３目的地から第３駐機場４００ｃまで飛行する第１ルートが含まれる。
　また、飛行ルートには、図１６（ｂ）に示すように、第３駐機場４００ｃに駐機している第３ドローン３００ｃが、第３駐機場４００ｃから第３目的地まで飛行した後、第３目的地から第２目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第２目的地から第１目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第１目的地から第１駐機場４００ａまで飛行する第３ルートが含まれる。
　また、飛行ルートには、図１６（ｃ）に示すように、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂが、第２駐機場４００ｂから第２目的地まで飛行した後、第２目的地から第１目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第１目的地から第３目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第３目的地から第３駐機場４００ｃまで飛行したり、第２駐機場４００ｂから第２目的地まで飛行した後、第２目的地から第３目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第３目的地から第１目的地まで直行ルート又は迂回ルートを経て飛行し、その後、第１目的地から第１駐機場４００ａまで飛行する第２ルートが含まれる。
　第２算出手段１１５は、複数のルートに対応する事業の利益を算出する。
　具体的には、第２算出手段１１５は、第１ルートを第１ドローン３００ａに飛行させる場合の事業者の収益と、第２ルートを第２ドローン３００ｂに飛行させる場合の事業者の収益と、第３ルートを第３ドローン３００ｃに飛行させる場合の事業者の収益を算出する。
　第２決定手段１１７は、第２算出手段１１５により算出された事業者の収益に基づいて、複数のルートの中から対象のドローン３００の飛行ルートを決定する。
　つまり、第１～第３ルートについてそれぞれ算出した収益の中から最も高収益のルートを飛行ルートに決定すればよい。
　このように、複合用途型ドローンを用いたサービスにおいて、直行・迂回選択機能に加え、事業収益に基づいて飛行ルートを決定するようにしている。
　以上説明したように、本実施形態の飛行ルート決定システムＳにおいては、複数の作業を実施可能なバッテリー駆動のドローン３００（飛翔体）と、ドローン３００の飛行ルートを決定可能なサーバ１００と、を備え、複数の作業がそれぞれ予定される複数の目的地に対応する複数の駐機場の中から対象の駐機場を選択する選択手段１１１と、選択手段１１１により選択された対象の駐機場４００に駐機している対象のドローン３００について、第１の作業に対応する第１目的地と第２の作業に対応する第２目的地との間を所定の駐機場４００を経由せずに飛行させる直行ルートを設定する第１設定手段１１２と、前記対象のドローン３００について、第１目的地と第２目的地との間を所定の駐機場４００を経由して飛行させる迂回ルートを設定する第２設定手段１１３と、前記対象のドローン３００の積載物重量とバッテリーの残量とに基づいて対象のドローン３００の飛行可能距離を算出する第１算出手段１１４と、第１算出手段１１４により算出された飛行可能距離に基づいて、直行ルートと迂回ルートのうち一方のルートを対象のドローン３００の飛行ルートに決定する第１決定手段１１６と、を備えるようにしている。
　そして、第１設定手段１１２は、選択手段１１１により第１駐機場４００ａが選択された場合、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａについて、第１目的地から第２目的地に向かうルートを直行ルートと設定し、選択手段１１１により第２駐機場４００ｂが選択された場合、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂについて、第２目的地から第１目的地に向かうルートを直行ルートと設定し、第２設定手段１１３は、第１ドローン３００ａについて、第１目的地から所定の駐機場４００を経由して第２目的地に向かうルートを迂回ルートと設定し、第２ドローン３００ｂについて、第２目的地から所定の駐機場４００を経由して第１目的地に向かうルートを迂回ルートと設定するようにしている。
　このように、複合用途型ドローンに係るサービスにおいて、直行ルートと迂回ルートを選択的に設けることで、いずれが選択された場合も飛翔体に電欠を起こすことなく飛行可能な飛行ルートを決定することができる。
　これにより、従来から、飛行距離が中長距離に及ぶ場合には途中で電欠を起こし易く、それによりドローン３００の墜落等の事故が懸念されていたが、本発明によれば、飛行距離にかかわらず、電欠が生じず、特に、直行ルートの場合は、目的地まで迅速に飛行させることができる。
　このため、複合用途型のドローン３００を安全、かつ、効率よく利用することができる。
　また、本実施形態において、選択手段１１１は、複数の駐機場４００の中から、第１駐機場４００ａと第２駐機場４００ｂとを対象の駐機場４００として選択可能であり、飛行ルートには、第１駐機場４００ａに駐機している第１ドローン３００ａが、第１駐機場４００ａから第１目的地まで飛行した後、第１目的地から第２目的地まで飛行する第１ルートと、第２駐機場４００ｂに駐機している第２ドローン３００ｂが、第２駐機場４００ｂから第２目的地まで飛行した後、第２目的地から第１目的地まで飛行する第２ルートと、が含まれ、第１ルートを第１ドローン３００ａに飛行させた場合の事業者の収益と、第２ルートを第２ドローン３００ｂに飛行させた場合の事業者の収益と、を含む複数のルートに対応する事業者の収益を算出する第２算出手段１１５と、第２算出手段１１５により算出された事業者の収益に基づいて、複数のルートの中から対象のドローン３００の飛行ルートを決定する第２決定手段１１７と、を備えるようにしている。
　そして、第２算出手段１１５は、駐機場４００を経由したドローン３００に対するメンテナンス（例えば、バッテリー充電・交換）を含む飛行ルート決定システムに係る事業者が負担する費用に基づいて事業の収益を算出するようにしている。
　このように、直行・迂回選択機能に加え、事業収益に基づいて飛行ルートを決定するようにしているため、複合用途型ドローンを安全、かつ、効率よく利用しつつ、当該複合用途型ドローンに関するサービスを提供する事業者の収益を高めることができる。
　以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。
　例えば、メンテナンスには、バッテリー充電・交換以外のメンテナンス（例えば、潤滑オイルの注入、清掃、ロータ３０２のバランス調整等）を含めることもでき、メンテナンス委託料（売上）にこれらの料金を含めることができる。
　複合用途型のドローン３００が対象だが、単一用途のドローン３００に適用することもできる。
　この場合でも、同種の作業であれば、そのドローン３００にて複数の作業を一連に行うことができる。
　目的地が複数あればユーザや依頼情報の数は単数であってもよい。つまり、１ユーザから複数の作業依頼がある場合にも本発明を適用することができる。
　「所定の駐機場４００」（中継駐機場）の条件として、第１条件と第２条件を例示したが、これに限らない。
　例えば、「（中継駐機場において）バッテリーを満充電したときに算出される飛行可能距離が、所定の駐機場（中継駐機場）４００→第２目的地→第２駐機場４００ｂに亘る距離より多いこと」を条件に加えることができる。
　この条件を満たさない場合も、電欠を起こして第２駐機場４００ｂまで飛行できないからである。
　各地の風向きや風速を、Ｗｅｂ－ＡＰＩや各駐機場４００に設置したセンサを介して取得し、取得した風向きや風速に基づいて飛行可能距離を算出することもできる。
　例えば、風向きや風速と飛行可能距離との相関関係を機械学習させることで風向きや風速の入力に応じ飛行可能距離を出力可能なモデルを作成すればよい。
　必要飛行距離に、垂直（上下）方向の飛行距離（例えば、離着時の飛行距離や障害物を避けるための上下方向の移動距離など）や目的地での作業に必要な飛行距離（例えば、太陽光パネルの点検においては撮影開始から撮影終了までの飛行距離）を加えることもできる。
　バッテリー駆動のドローン３００に限らず、燃料油など他のエネルギーに基づいて駆動する飛翔体や、バッテリーと燃料油の両方を用いて駆動するハイブリッド型の飛翔体又は燃料油が発電のみに用いられバッテリーで駆動するハイブリッド型を適用することもできる。
　この場合、対応するエネルギーの残量及び積載物重量に基づいてドローン３００の飛行可能距離を算出すればよい。
　上述した構成を様々な態様で組み合わせることもできる。
　例えば、直行・迂回ルート選択機能において、事業収益を加味して飛行ルートを決定することもできる。
Ｓ：飛行ルート決定システム、１００：サーバ、１０１：ＣＰＵ、１０２：ＲＡＭ、１０３：ＲＯＭ、１０４：ＨＤＤ／ＳＳＤ、１０５：入力装置、１０６：表示装置、１０７：通信ＩＦ、１１１：選択手段、１１２：第１設定手段、１１３：第２設定手段、１１４：第１算出手段、１１５：第２算出手段、１１６：第１決定手段、１１７：第２決定手段、２００：ユーザ端末、３００：ドローン、３０１：モータ、３０２：ロータ、３０３：通信部、３０４：測位部、３０５：電源部、３０６：撮影部、３１０：制御部、３１１：バッテリー残量取得部、４００：駐機場

 

Claims (7)

  1. 　バッテリーにより駆動可能で、かつ、複数の作業を実施可能な飛翔体と、前記飛翔体の飛行ルートを決定可能なサーバと、を備えた飛行ルート決定システムにおいて、
    　前記複数の作業がそれぞれ予定される複数の目的地に対応する複数の駐機場の中から対象の駐機場を選択する選択手段と、
    　前記対象の駐機場に駐機している対象の飛翔体について、第１の作業に対応する第１目的地と第２の作業に対応する第２目的地との間を所定の駐機場を経由せずに飛行させる直行ルートを設定する第１設定手段と、
    　前記対象の飛翔体について、前記第１目的地と前記第２目的地との間を所定の駐機場を経由して飛行させる迂回ルートを設定する第２設定手段と、
    　前記対象の飛翔体の積載物重量と前記バッテリーの残量とに基づいて前記対象の飛翔体の飛行可能距離を算出する第１算出手段と、
    　前記第１算出手段により算出された飛行可能距離に基づいて、前記直行ルートと前記迂回ルートのうち一方のルートを前記対象の飛翔体の飛行ルートに決定する第１決定手段と、を備えた
    　ことを特徴とする飛行ルート決定システム。
  2. 　前記第１設定手段は、
    　前記選択手段により第１駐機場が選択された場合、前記第１駐機場に駐機している第１飛翔体について、前記第１目的地から前記第２目的地に向かうルートを前記直行ルートと設定し、前記選択手段により第２駐機場が選択された場合、前記第２駐機場に駐機している第２飛翔体について、前記第２目的地から前記第１目的地に向かうルートを前記直行ルートと設定し、
    　前記第２設定手段は、
    　前記第１飛翔体について、前記第１目的地から所定の駐機場を経由して前記第２目的地に向かうルートを前記迂回ルートと設定し、前記第２飛翔体について、前記第２目的地から所定の駐機場を経由して前記第１目的地に向かうルートを前記迂回ルートと設定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の飛行ルート決定システム。
  3. 　前記選択手段は、
    　前記複数の駐機場の中から、第１駐機場と第２駐機場とを前記対象の駐機場として選択可能であり、
    　前記飛行ルートには、前記第１駐機場に駐機している第１飛翔体が、前記第１駐機場から前記第１目的地まで飛行した後、前記第１目的地から前記第２目的地まで飛行する第１ルートと、前記第２駐機場に駐機している第２飛翔体が、前記第２駐機場から前記第２目的地まで飛行した後、前記第２目的地から前記第１目的地まで飛行する第２ルートと、が含まれ、
    　前記第１ルートを前記第１飛翔体に飛行させた場合の事業者の収益と、前記第２ルートを前記第２飛翔体に飛行させた場合の事業者の収益と、を含む複数のルートに対応する事業の収益を算出する第２算出手段と、
    　前記第２算出手段により算出された前記事業の収益に基づいて、前記複数のルートの中から前記対象の飛翔体の飛行ルートを決定する第２決定手段と、を備えた
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行ルート決定システム。
  4. 　前記駐機場において、当該駐機場を経由した飛翔体に対するメンテナンスが可能であり、
    　前記第２算出手段は、
    　前記メンテナンスを含む前記飛行ルート決定システムに係る事業者が負担する費用に基づいて前記事業の収益を算出する
    　ことを特徴とする請求項３に記載の飛行ルート決定システム。
  5. 　前記選択手段は、
    　前記目的地に最も近い駐機場を前記対象の駐機場として選択可能である
    　ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の飛行ルート決定システム。
  6. 　バッテリーにより駆動可能で、かつ、複数の作業を実施可能な飛翔体の飛行ルートを設定可能なサーバにおいて、
    　前記複数の作業がそれぞれ予定される複数の目的地に対応する複数の駐機場の中から対象の駐機場を選択する選択手段と、
    　前記対象の駐機場に駐機している対象の飛翔体について、第１の作業に対応する第１目的地と第２の作業に対応する第２目的地との間を所定の駐機場を経由せずに飛行させる直行ルートを設定する第１設定手段と、
    　前記対象の飛翔体について、前記第１目的地と前記第２目的地との間を所定の駐機場を経由して飛行させる迂回ルートを設定する第２設定手段と、
    　前記対象の飛翔体の積載物重量と前記バッテリーの残量とに基づいて前記対象の飛翔体の飛行可能距離を算出する第１算出手段と、
    　前記第１算出手段により算出された飛行可能距離に基づいて、前記直行ルートと前記迂回ルートのうち一方のルートを前記対象の飛翔体の飛行ルートに決定する第１決定手段と、を備えた
    　ことを特徴とするサーバ。
  7. 　第１ルートを第１飛翔体に飛行させた場合の事業者の収益と、第２ルートを第２飛翔体に飛行させた場合の事業者の収益と、を含む複数のルートに対応する事業の収益を算出する第２算出手段と、
    　前記第２算出手段により算出された前記事業の収益に基づいて、前記複数のルートの中から前記対象の飛翔体の飛行ルートを決定する第２決定手段と、を備え、
    　前記複数のルートには前記駐機場を経由する迂回ルートが含まれる場合があり、
    　前記第２算出手段は、
    　前記対象の飛翔体が前記迂回ルートを飛行するために前記駐機場を経由したときのメンテナンスの費用を含む前記事業者が負担する費用に基づいて前記事業の収益を算出する
    　ことを特徴とする請求項６に記載のサーバ。

     
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