JP7132680B1 - プログラム、方法、情報処理装置、システム - Google Patents

Abstract

【課題】圃場の管理者の負担を軽減しつつ、圃場において、移動体の稼働を効果的に制御する。【解決手段】プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、作付けした作物に関する情報をユーザから受け付けるステップと、受け付けた作物に関する情報と、ユーザが所有する圃場に関する情報と、圃場の環境に関する情報とに基づき、生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、目的と圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定するステップとを実行させる。【選択図】図１１

Description

本開示は、プログラム、方法、情報処理装置、システムに関する。

フライト目的に応じてドローンの飛行方法を適切に制御する飛行制御システムが提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の発明では、使用者が、ドローンを操作するための操作器から使用目的、又はフライト目的を入力することで、飛行方法が設定されることが記載されている。

特開２０２１－０７３９０２号公報

特許文献１では、使用者が使用目的、又はフライト目的を入力することで飛行方法が設定されるため、使用者が使用目的、又はフライト目的等を認識している必要がある。

本開示の目的は、圃場の管理者の負担を軽減しつつ、圃場において、移動体の稼働を効果的に制御することである。

プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、作付けした作物に関する情報をユーザから受け付けるステップと、受け付けた作物に関する情報と、ユーザが所有する圃場に関する情報と、圃場の環境に関する情報とに基づき、生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、目的と圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定するステップとを実行させる。

本開示によれば、圃場の管理者の負担を軽減しつつ、圃場において、移動体の稼働を効果的に制御できる。

システム１の全体構成の例を示すブロック図である。 図１に示す端末装置１０の構成例を表すブロック図である。 サーバ２０の機能的な構成の例を示す図である。 図１に示す移動体３０の構成例を表すブロック図である。 農家情報テーブル２０２１のデータ構造を示す図である。 作物情報テーブル２０２２のデータ構造を示す図である。 農薬情報テーブル２０２３のデータ構造を示す図である。 環境情報テーブル２０２４のデータ構造を示す図である。 目的情報テーブル２０２５のデータ構造を示す図である。 スケジュール管理テーブル２０２６のデータ構造を示す図である。 本実施形態に係るシステム１の構成の例を表す模式図である。 移動体３０を動作させるスケジュールを設定する際の端末装置１０とサーバ２０との動作を説明する図である。 図１１に示す端末装置１０のディスプレイ１４１で表示される画面の例を表す模式図である。 図１１に示す端末装置１０のディスプレイ１４１で表示される画面のその他の例を表す模式図である。 設定されたスケジュールを実施前に確認する際のサーバ２０の動作の例を示すフローチャートである。 図１１に示す端末装置１０のディスプレイ１４１で表示される画面の例を表す模式図である。 診断結果を利用して更新した予測情報に基づいてスケジュールを設定する際のサーバ２０の動作の例を示すフローチャートである。 コンピュータ９０の基本的なハードウェア構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜概略＞
本実施形態に係るシステムは、圃場に関する情報、作物の作付に関する情報、及び環境に関する情報等に基づき、作物の生育状況、病気の発生状況、及び害虫の発生状況を予測する。システムは、予測した状況に基づき、移動体を動作させる目的を設定する。システムは、設定した目的に応じ、移動体の移動方法を決定する。移動方法は、移動体が地上を移動するデバイスである場合、例えば、移動経路、移動速度を含む。移動体が空中を移動するデバイスである場合、移動方法は、例えば、飛行経路、飛行速度、飛行高度を含む。

＜１ システム全体の構成図＞
図１は、システム１の全体構成の例を示すブロック図である。図１に示すシステム１は、例えば、端末装置１０、サーバ２０、移動体３０、及び操作装置４０を含む。端末装置１０、サーバ２０、移動体３０、及び操作装置４０は、例えば、ネットワーク８０を介して通信接続する。

図１において、システム１が端末装置１０を１台含む例を示しているが、システム１に含まれる端末装置１０の数は、１台に限定されない。システム１に含まれる端末装置１０は、２台以上であってもよい。

本実施形態において、複数の装置の集合体を１つのサーバとしてもよい。１つ又は複数のハードウェアに対して本実施形態に係るサーバ２０を実現することに要する複数の機能の配分の仕方は、各ハードウェアの処理能力及び／又はサーバ２０に求められる仕様等に鑑みて適宜決定することができる。また、サーバ２０は、有する機能に応じ、複数のサーバから構成されていてもよい。

図１において、システム１が一組の移動体３０と、操作装置４０とを含む例を示しているが、システム１に含まれる移動体３０と、操作装置４０との数は、一組に限定されない。システム１に含まれる移動体３０と、操作装置４０とは、二組以上であってもよい。また、移動体３０は、自律して移動してもよいし、操作装置４０による操作に応じて移動してもよい。移動体３０が自律して移動する場合、操作装置４０はシステム１に含まれていなくてもよい。

図１に示す端末装置１０は、例えば、圃場を管理する農家（農場管理者）が所持する情報処理装置である。圃場は例えば、田圃及び畑等を含む。端末装置１０は、ユーザから操作指示、情報の入力を受け付け、サーバ２０へ所定の情報を送信する。所定の情報は、例えば、ユーザが関わる圃場に関する情報、又は、作物の作付けに関する情報等を含む。また、サーバ２０から送信される情報、及び移動体３０から送信される情報を受信し、ユーザに提示する。サーバ２０から送信される情報は、例えば、移動体３０を駆動させる目的に関する情報、又は、移動体３０の移動方法に関する情報等を含む。移動体３０から送信される情報は、例えば、移動体３０の位置（緯度、経度、高さ）に関する情報、散布物の貯留量に関する情報、電池残量に関する情報、カメラ映像等を含む。

端末装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット等の携帯端末により実現される。端末装置１０は、据え置き型のＰＣ（Personal Computer）、ラップトップＰＣであってもよい。端末装置１０は、ＨＭＤ（Head Mount Display）、腕時計型端末等のウェアラブル端末であってもよい。

端末装置１０は、通信ＩＦ（Interface）１２と、入力装置１３と、出力装置１４と、メモリ１５と、ストレージ１６と、プロセッサ１９とを備える。入力装置１３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための装置（例えば、タッチパネル、タッチパッド、マウス等のポインティングデバイス、キーボード等）である。出力装置１４は、ユーザに対して情報を提示するための装置（ディスプレイ、スピーカー等）である。

サーバ２０は、例えば、ユーザから入力される情報、移動体３０から送信される情報、又は、外部から取得される環境に関する情報等に基づき、移動体の移動方法を決定する情報処理装置である。

サーバ２０は、例えば、ネットワーク８０に接続されたコンピュータにより実現される。図１に示すように、サーバ２０は、通信ＩＦ２２と、入出力ＩＦ２３と、メモリ２５と、ストレージ２６と、プロセッサ２９とを備える。入出力ＩＦ２３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための入力装置、及び、ユーザに対して情報を提示するための出力装置とのインタフェースとして機能する。

移動体３０は、地上、又は空中を移動するデバイスである。移動体３０は、例えば、タイヤ、又はクローラーにより地上を移動するトラクター、又は車両等を含む。また、移動体３０は、例えば、プロペラを有して空中を移動するマルチコプター型ドローン、又は固定翼により空中を移動する固定翼ドローンを含む。移動体３０は、操作装置４０からの操作に応じて動作する。また、移動体３０は、サーバ２０で設定された移動方法に基づき、自律して動作してもよい。

操作装置４０は、ユーザからの操作に基づき、移動体３０の動作を制御する情報処理装置である。また、操作装置４０は、サーバ２０、又は移動体３０から送信される情報を受信し、ユーザに提示する。

操作装置４０は、例えば、スマートフォン、タブレット等の携帯端末により実現される。操作装置４０は、移動体３０を操作するための専用機器であってもよい。操作装置４０は、ユーザからの操作を受け付けるための入力部、ユーザへ情報を提示するための出力部（ディスプレイ、スピーカー等）を有する。

各情報処理装置は演算装置と記憶装置とを備えたコンピュータにより構成されている。コンピュータの基本ハードウェア構成および、当該ハードウェア構成により実現されるコンピュータの基本機能構成は後述する。端末装置１０、サーバ２０、操作装置４０のそれぞれについて、後述するコンピュータの基本ハードウェア構成およびコンピュータの基本機能構成と重複する説明は省略する。

＜１．１ 端末装置の構成＞
図２は、図１に示す端末装置１０の構成例を表すブロック図である。図２に示すように、端末装置１０は、通信部１２０と、入力装置１３と、出力装置１４と、音声処理部１７と、マイク１７１と、スピーカー１７２と、カメラ１６０と、位置情報センサ１５０と、記憶部１８０と、制御部１９０とを備える。端末装置１０に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。

通信部１２０は、端末装置１０が他の装置と通信するための変復調処理等の処理を行う。通信部１２０は、制御部１９０で生成された信号に送信処理を施し、外部（例えば、サーバ２０、移動体３０、又は操作装置４０）へ送信する。通信部１２０は、外部から受信した信号に受信処理を施し、制御部１９０へ出力する。

入力装置１３は、端末装置１０を操作するユーザが指示、又は情報を入力するための装置である。入力装置１３は、例えば、操作面へ触れることで指示が入力されるタッチ・センシティブ・デバイス１３１等により実現される。端末装置１０がＰＣ等である場合には、入力装置１３は、リーダー、キーボード、マウス等により実現されてもよい。入力装置１３は、ユーザから入力される指示を電気信号へ変換し、電気信号を制御部１９０へ出力する。なお、入力装置１３には、例えば、外部の入力機器から入力される電気信号を受け付ける受信ポートが含まれてもよい。

出力装置１４は、端末装置１０を操作するユーザへ情報を提示するための装置である。出力装置１４は、例えば、ディスプレイ１４１等により実現される。ディスプレイ１４１は、制御部１９０の制御に応じたデータを表示する。ディスプレイ１４１は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、又は有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等によって実現される。

音声処理部１７は、例えば、音声信号のデジタル－アナログ変換処理を行う。音声処理部１７は、マイク１７１から与えられる信号をデジタル信号に変換して、変換後の信号を制御部１９０へ与える。また、音声処理部１７は、音声信号をスピーカー１７２へ与える。音声処理部１７は、例えば音声処理用のプロセッサによって実現される。マイク１７１は、音声入力を受け付けて、当該音声入力に対応する音声信号を音声処理部１７へ与える。スピーカー１７２は、音声処理部１７から与えられる音声信号を音声に変換して当該音声を端末装置１０の外部へ出力する。

カメラ１６０は、受光素子により光を受光し、撮影信号として出力するためのデバイスである。

位置情報センサ１５０は、端末装置１０の位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールである。ＧＰＳモジュールは、衛星測位システムで用いられる受信装置である。衛星測位システムでは、少なくとも３個または４個の衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ＧＰＳモジュールが搭載される端末装置１０の現在位置を検出する。位置情報センサ１５０は、端末装置１０が接続する無線基地局の位置から、端末装置１０の現在の位置を検出してもよい。

記憶部１８０は、例えば、メモリ１５、及びストレージ１６等により実現され、端末装置１０が使用するデータ、及びプログラムを記憶する。記憶部１８０は、例えば、農家情報１８１及びスケジュール情報１８２を記憶する。

農家情報１８１は、例えば、端末装置１０を使用する農家についての情報を含む。農家についての情報には、例えば、農家を構成する人員の氏名、住所、連絡先（電話番号、ｅｍａｉｌアドレス等）、圃場情報等が含まれる。

スケジュール情報１８２は、サーバ２０により作成された移動体３０を動作させるスケジュールに関する情報を含む。スケジュールに関する情報には、例えば、移動体３０を動作させる予定の日付、移動体３０を動作させる目的、移動体３０の移動方法等が含まれる。

制御部１９０は、プロセッサ１９が記憶部１８０に記憶されるプログラムを読み込み、プログラムに含まれる命令を実行することにより実現される。制御部１９０は、端末装置１０の動作を制御する。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、操作受付部１９１と、送受信部１９２と、提示制御部１９３と、としての機能を発揮する。

操作受付部１９１は、入力装置１３から入力される指示、又は情報を受け付けるための処理を行う。具体的には、例えば、操作受付部１９１は、タッチ・センシティブ・デバイス１３１等から入力される指示、又は情報を受け付ける。

また、操作受付部１９１は、カメラ１６０から入力される画像を受け付ける。具体的には、例えば、操作受付部１９１は、カメラ１６０により撮影された画像信号を受信する。

また、操作受付部１９１は、マイク１７１から入力される音声情報を受け付ける。具体的には、例えば、操作受付部１９１は、マイク１７１から入力され、音声処理部１７でデジタル信号に変換された音声信号を受信する。

送受信部１９２は、端末装置１０が、サーバ２０、移動体３０、操作装置４０等の外部の装置と、通信プロトコルに従ってデータを送受信するための処理を行う。具体的には、例えば、送受信部１９２は、ユーザから入力された、農家（圃場）に関する情報、又は作物の作付に関する情報等をサーバ２０へ送信する。また、送受信部１９２は、スケジュールに関する情報を、サーバ２０から受信する。

提示制御部１９３は、所定の情報をユーザに対して提示するため、出力装置１４を制御する。具体的には、例えば、提示制御部１９３は、農家に関する情報、作物の作付に関する情報等をユーザに入力させるための情報をユーザに提示する。また、提示制御部１９３は、サーバ２０で作成されたスケジュールに関する情報をユーザに提示する。

＜１．２ サーバの機能的な構成＞
図３は、サーバ２０の機能的な構成の例を示す図である。図３に示すように、サーバ２０は、通信部２０１と、記憶部２０２と、制御部２０３としての機能を発揮する。

通信部２０１は、サーバ２０が外部の装置と通信するための処理を行う。

記憶部２０２は、例えば、農家情報テーブル２０２１と、作物情報テーブル２０２２と、農薬情報テーブル２０２３と、環境情報テーブル２０２４と、目的情報テーブル２０２５と、スケジュール管理テーブル２０２６等とを有する。

農家情報テーブル２０２１は、農家に関する情報を記憶するテーブルである。詳細は後述する。

作物情報テーブル２０２２は、農家が作付けした作物に関する情報を記憶するテーブルである。詳細は後述する。

農薬情報テーブル２０２３は、農薬に関する情報を記憶するテーブルである。詳細は後述する。

環境情報テーブル２０２４は、圃場の環境に関する情報を記憶するテーブルである。詳細は後述する。

目的情報テーブル２０２５は、移動体３０を動作させる目的に関する情報を記憶するテーブルである。詳細は後述する。

スケジュール管理テーブル２０２６は、移動体３０を動作させるスケジュールを管理するためのテーブルである。詳細は後述する。

また、記憶部２０２は、例えば、生育予測モデル２０２７、及び病害虫発生予測モデル２０２８を記憶している。

生育予測モデル２０２７は、作物の種類、作付けの時期、及び環境情報等から作付けした作物の生育を予測するモデルである。生育予測モデル２０２７は、例えば、作物の種類、作付けの時期、及び環境情報等に基づき、作付けした日付からの経過日数に対する作物の生育量を予測する。作物の生育量には、例えば、葉の量、葉の大きさ、茎の数、実の大きさ、実の色、穂の大きさ、穂の色等が含まれる。生育予測モデル２０２７は、所定のアルゴリズムを利用して構築されてもよいし、学習済みモデルを利用して構築されてもよい。

病害虫発生予測モデル２０２８は、作物の種類、作付けの時期、及び環境情報等から病気の発生、及び害虫の発生を予測するモデルである。病害虫発生予測モデル２０２８は、例えば、作物の種類、作付けの時期、及び環境情報等に基づき、病気又は害虫の発生時期、伝播の仕方等を予測する。病害虫発生予測モデル２０２８は、所定のアルゴリズムを利用して構築されてもよいし、学習済みモデルを利用して構築されてもよい。

学習済みモデルは、例えば、入力された情報に対し、学習された内容に応じた出力を返すモデルである。学習済みモデルは、サーバ２０がサービスを提供するにあたり、予め記憶されている。

学習済みモデルは、例えば、モデル学習プログラムに従い、機械学習モデルに機械学習を行わせることで生成される。学習済みモデルは、例えば、複数の関数が合成されたパラメータ付き合成関数である。パラメータ付き合成関数は、複数の調整可能な関数及びパラメータの組合せにより定義される。本実施形態に係る学習済みモデルは、上記の要請を満たす如何なるパラメータ付き合成関数であってもよい。

例えば、学習済みモデルが順伝播型の多層化ネットワークを用いて生成される場合、パラメータ付き合成関数は、例えば、重み行列を用いた各層間の線形関係、各層における活性化関数を用いた非線形関係（又は線形関係）、及びバイアスの組み合わせとして定義される。重み付行列、及びバイアスは、多層化ネットワークのパラメータと呼ばれる。パラメータ付き合成関数は、パラメータをどのように選ぶかで、関数としての形を変える。多層化ネットワークでは、構成するパラメータを適切に設定することで、出力層から好ましい結果を出力することが可能な関数を定義することができる。

本実施形態に係る多層化ネットワークとしては、例えば、深層学習（Deep Learning）の対象となる多層ニューラルネットワークである深層ニューラルネットワーク（Deep Neural Network：ＤＮＮ）が用いられ得る。

制御部２０３は、プロセッサ２９が記憶部２０２に記憶されるプログラムを読み込み、プログラムに含まれる命令を実行することにより実現される。制御部２０３は、プログラムに従って動作することにより、受信制御モジュール２０３１、送信制御モジュール２０３２、生育予測モジュール２０３３、病害虫発生予測モジュール２０３４、目的設定モジュール２０３５、スケジュール設定モジュール２０３６、及び提示制御モジュール２０３７として示す機能を発揮する。

受信制御モジュール２０３１は、サーバ２０が外部の装置から通信プロトコルに従って信号を受信する処理を制御する。

送信制御モジュール２０３２は、サーバ２０が外部の装置に対し通信プロトコルに従って信号を送信する処理を制御する。

生育予測モジュール２０３３は、生育予測モデル２０２７を利用し、作物の生育を予測する。具体的には、生育予測モジュール２０３３は、作付けした作物、作付けした日付、作付けした圃場に関する情報、及び環境情報等を生育予測モデル２０２７に入力する。環境情報は、圃場が存在する地域の過去の環境情報を入力してもよいし、圃場が存在する地域の過去の環境情報から推測されるこれからの環境情報を入力してもよい。生育予測モデル２０２７は、入力された情報に基づいて生育予測情報を生成する。

生育予測情報は、例えば、作付けした日付からの経過日数に対する作物の生育量を予測した情報を含む。

生育予測モジュール２０３３は、生育診断により、作物の生育に関する情報が取得された場合、取得された情報を用い、作物の生育を再度予測する。

病害虫発生予測モジュール２０３４は、病害虫発生予測モデル２０２８を利用し、病気、又は害虫の発生を予測する。具体的には、病害虫発生予測モジュール２０３４は、作付けした作物の種類、作付けした日付、作付けした圃場に関する情報、及び環境情報等を病害虫発生予測モデル２０２８に入力する。病害虫発生予測モデル２０２８は、入力された情報に基づいて病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報を生成する。

病気の発生予測情報は、例えば、作付けした日付からの経過日数に対する病気の発生時期、病気の伝播の仕方等を予測した情報を含む。害虫の発生予測情報は、例えば、作付けした日付からの経過日数に対する害虫の発生時期、害虫の伝播の仕方等を予測した情報を含む。

病害虫発生予測モジュール２０３４は、病理診断により、病気の発生に関する情報が取得された場合、取得された情報を用い、病気の発生を再度予測する。病害虫発生予測モジュール２０３４は、害虫診断により、害虫の発生に関する情報が取得された場合、取得された情報を用い、病気の発生を再度予測する。

目的設定モジュール２０３５は、生成された生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等に基づき、移動体３０を動作させる目的を設定する。目的設定モジュール２０３５は、例えば、生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等に、目的情報テーブル２０２５に含まれる要件で規定される特徴が発生する場合、要件と対応付けられている目的を設定する。また、目的設定モジュール２０３５は、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報が入力されると、入力された情報に対応した目的を出力するようにトレーニングされた学習済みモデルを用いて目的を設定してもよい。

上記処理により、例えば、目的設定モジュール２０３５は、生育予測情報で所定の特徴が発生する時点において、生育診断を目的として設定する。生育予測情報において所定の特徴が発生する時点とは、例えば、作物の生育を表す指標が急激に上昇する時点等、生育の状況を正確に把握する必要がある時点、及び、想定される生育が望めていない時点等、健全な生育がされているか否かを確認する必要がある時点等を含む。また、例えば、目的設定モジュール２０３５は、生育予測情報において、生育不良を表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点の前後において、効果的な追肥の散布を目的として設定する。目的設定モジュール２０３５は、生育診断と、散布とを目的として設定してもよいし、いずれか一方を目的として設定してもよい。

また、例えば、目的設定モジュール２０３５は、病気の発生予測情報において所定の病気が発生することを表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点から所定の期間において、発生が予測される病気についての病理診断を目的として設定する。また、例えば、目的設定モジュール２０３５は、病気の発生予測情報において所定の病気の発生することを表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点の前後において、発生が予測される病気に効果的な薬の散布を目的として設定する。目的設定モジュール２０３５は、病理診断と、散布とを目的として設定してもよいし、いずれか一方を目的として設定してもよい。また、目的設定モジュール２０３５は、発生が予測される病気に応じ、病理診断と、散布との両方、又はいずれかを目的として設定してもよい。

また、例えば、目的設定モジュール２０３５は、害虫の発生予測情報において所定の害虫が発生することを表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点から所定の期間において、発生が予測される害虫についての害虫診断を目的として設定する。また、例えば、目的設定モジュール２０３５は、害虫の発生予測情報において所定の害虫が発生することを表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点の前後において、発生が予測される害虫に効果的な薬の散布を目的として設定する。目的設定モジュール２０３５は、害虫診断と、散布とを目的として設定してもよいし、いずれか一方を目的として設定してもよい。また、目的設定モジュール２０３５は、発生が予測される害虫に応じ、害虫診断と、散布との両方、又はいずれかを目的として設定してもよい。

目的設定モジュール２０３５は、個々の農家に対し、移動体３０を動作させる目的を設定することに限定されない。例えば、目的設定モジュール２０３５は、複数の農家に対し、移動体３０を動作させる目的を設定してもよい。具体的には、例えば、目的設定モジュール２０３５は、近隣の圃場を所有する農家のうち、生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報、又はこれらの組み合わせが類似する農家を抽出する。近隣の圃場を所有する農家とは、例えば、同じ市内、又は同じ町内に存在する農家を表す。また、近隣の圃場を所有する農家とは、単一の共同防除発注母体へ業務を依頼する農家であってもよい。目的設定モジュール２０３５は、抽出した生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等に基づき、複数の農家が所有する圃場に対し、移動体３０を動作させる目的を設定する。

目的設定モジュール２０３５は、診断により取得された情報を用いて、生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等が新たに生成された場合、生成された生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等に基づき、移動体３０を動作させる目的を更新してもよい。

スケジュール設定モジュール２０３６は、農家に関する情報、及び設定した目的に基づき、移動体３０を動作させるスケジュールを設定する。具体的には、スケジュール設定モジュール２０３６は、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報において特徴が発生した時点に基づき、移動体３０を動作させる日付を設定する。つまり、スケジュール設定モジュール２０３６は、対象エリアにおいて予測された適期内に移動体３０を動作させるように日付を設定する。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、農家が所有する圃場において作物が作付けされた位置、圃場が設けられている地形、設定した目的に基づき、目的に即して圃場で移動体３０を適切に動作させる移動方法を設定する。

スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、設定した目的と対応付けられている、目的毎の基準となる移動方法を、農家が所有する圃場において作物が作付けされた位置、圃場が設けられている地形に基づいて調整することで適切な移動方法を設定する。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、農家が所有する圃場において作物が作付けされた位置、圃場が設けられている地形、設定した目的が入力されると、入力された情報に対応した移動方法を出力するようにトレーニングされた学習済みモデルを用いて移動方法を設定してもよい。

適切な移動方法は、目的に応じて異なる。例えば、移動体３０が例えばドローンである場合、生育診断と病理診断とでは、要する画像の精度が異なる。具体的には、病理診断は、生育診断よりも対象の検出が難しく、詳細な画像が必要である。そのため、病理診断では、生育診断よりも飛行高度を下げ、飛行経路の密度を上げ、飛行速度を下げることが望ましい。病理診断において、生育診断よりも飛行高度を下げ、飛行経路の密度を上げ、飛行速度を下げることで、詳細な画像を取得可能となり、診断の精度が向上することになる。同様に、生育診断、病理診断、害虫診断、散布毎に、移動体３０の移動方法は異なる。

また、目的が生育診断、病理診断、害虫診断であっても診断の対象に応じて適切な移動方法は異なる。例えば、生育診断において、診断しようとする部位毎に移動方法が異なるようにしてもよい。また、病理診断において、診断しようとする病気の種類毎に移動方法が異なるようにしてもよい。具体的には、例えば、株元に病変が発生する病気の診断と、実に病変が発生する病気の診断とでは、求められる撮影範囲が異なるため、株元に病変が発生する病気の診断では、実に病変が発生する病気の診断に比べて飛行高度が低くなっていてもよい。また、害虫診断において、診断しようとする害虫の種類毎に移動方法が異なるようにしてもよい。

また、目的が散布であっても、散布物に応じて適切な移動方法は異ならせてもよい。散布物を圃場に適切な濃度で散布する必要があるからである。スケジュール設定モジュール２０３６は、農薬情報テーブル２０２３を参照し、散布物を選択する。本願実施形態において、散布物は、農薬、除草剤、液肥、殺虫剤、種、及び、水等の圃場に散布される液体又は粉体を含む。スケジュール設定モジュール２０３６は、移動方法を設定するにあたり、移動体３０が積載できる散布物の量には制限があることを考慮する。つまり、スケジュール設定モジュール２０３６は、所定の量の散布物を散布すると、散布物を積載するための場所へ戻るように移動方法を設定する。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、散布物を積載するための場所へ戻りながら効率的に散布物を散布可能な移動方法を設定する。

スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、目的に応じた処理を適期に実行できる圃場の面積を最大化するように、移動方法に含まれる移動経路を設定してもよい。換言すると、スケジュール設定モジュール２０３６は、実施対象となる圃場についての作業を実施する際の総作業時間を最小化するように、移動方法に含まれる移動経路を設定する。具体的には、スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、圃場上空又は圃場内で作業をする作業時間、作業準備時間、圃場間を移動する圃場間移動時間、及び補正係数の和である総作業時間が最小となるように移動経路を設定する。作業準備時間は、散布物の積み込みにかかる時間、バッテリー交換にかかる時間等を足し合わせた、準備にかかる時間を表す。補正係数は、風向き、地形等に基づいて算出される時間を表す。散布物は、風上から風下へ向けた経路で散布されることが望ましい。また、散布物は、標高が低いところから高いところへ向けた経路で散布されることが望ましい。スケジュール設定モジュール２０３６は、風向き、又は地形等を考慮してより効果的な経路を取る場合に発生する時間を補正係数として計上する。本実施形態において、移動経路は、圃場上空又は圃場内の経路と、圃場が離れて複数ある場合には、圃場間の経路も含む。

スケジュール設定モジュール２０３６は、個々の農家に対し、移動体３０を動作させるスケジュールを設定することに限定されない。例えば、スケジュール設定モジュール２０３６は、複数の農家が所有する圃場に対して移動体３０を動作させる日付、及び移動体３０の移動方法をまとめて設定してもよい。具体的には、例えば、スケジュール設定モジュール２０３６は、近隣の複数の農家に対して個々に設定した目的に基づき、移動体３０を動作させる日付、及び移動体３０の移動方法を設定する。また、例えば、スケジュール設定モジュール２０３６は、近隣の複数の農家に対してまとめて設定した目的に基づき、移動体３０を動作させる日付、及び移動体３０の移動方法を設定してもよい。

スケジュール設定モジュール２０３６は、診断により取得された情報を用いて、移動体３０を動作させる目的が更新された場合、更新された目的に基づき、移動体３０を動作させる日付、及び移動体３０の移動方法を更新してもよい。

提示制御モジュール２０３７は、移動体３０の動作に関する情報をユーザに提示する。具体的には、例えば、提示制御モジュール２０３７は、設定したスケジュール（日付、目的、移動方法）をユーザに提示する。また、提示制御モジュール２０３７は、設定したスケジュールにおいて決定されている移動体３０が動作する日付が近付くと、動作に関する情報をユーザに提示する。

＜１．３ 移動体の構成＞
図４は、図１に示す移動体３０の構成例を表すブロック図である。図４に示すように、移動体３０は、通信部３０１と、入力装置３０２と、出力装置３０３と、駆動装置３０４と、散布装置３０５と、カメラ３０６と、センサ３０７と、記憶部３０８と、制御部３０９とを備える。移動体３０に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。

通信部３０１は、移動体３０が他の装置と通信するための変復調処理等の処理を行う。通信部３０１は、制御部３０９で生成された信号に送信処理を施し、外部（例えば、端末装置１０、サーバ２０、又は操作装置４０）へ送信する。通信部３０１は、外部から受信した信号に受信処理を施し、制御部３９０へ出力する。

入力装置３０２は、移動体３０を使用するユーザが指示等を入力するための装置である。入力装置３０２は、例えば、スイッチ等により実現される。

出力装置３０３は、移動体３０を操作するユーザへ情報を提示するための装置である。出力装置３０３は、例えば、ＬＥＤ、警告灯、又はディスプレイ等の表示手段により実現される。また、出力装置３０３は、ブザー又はスピーカー等の発音手段により実現されてもよい。

駆動装置３０４は、移動体３０を移動させるための装置である。移動体３０が地上を移動するデバイスである場合、駆動装置３０４は、例えば、モーター、及びタイヤ等を有する。また、移動体３０が空中を移動するデバイスである場合、駆動装置３０４は、例えば、モーター、及びプロペラ等を有する。

散布装置３０５は、散布物を散布するための装置である。散布装置３０５は、例えば、散布物を保管するためのタンク、散布物を散布するノズル、タンクに保管されている散布物を吸引してノズルから散布させるためのポンプ等を有する。散布装置３０５は、タンク内の散布物の量を測定するセンサ等を有し、タンク内の散布物の残量を監視してもよい。

カメラ３０６は、受光素子により光を受光し、撮影信号として出力するためのデバイスである。カメラ３０６は、例えば、生育診断を行うための第１カメラと、病理診断又は害虫診断を行うための第２カメラとを含む。第１カメラは、例えば、可視光を受光するカメラであってもよいし、複数の帯域の光を受光するマルチスペクトルカメラであってもよい。第２カメラは、例えば、可視光を受光するカメラである。病理診断は、生育診断に比べて作物の詳細な画像を必要とするため、第２カメラは、第１カメラよりも高解像度であってもよい。第１カメラと第２カメラとはそれぞれ独立したデバイスであってもよいし、光学系の構成が共有されたデバイスであってもよい。

センサ３０７は、移動体３０の移動の際に利用する情報を取得するためのセンサである。センサ３０７は、例えば、互いに直交する３方向の加速度を測定する６軸ジャイロセンサ、地磁気を測定することで移動体３０の方向を測定する地磁気センサ、気圧を測定する気圧センサ、レーザー光又は超音波等により移動体３０の高度を測定する高度センサ、移動体３０の位置を検出する位置情報センサを含む。位置情報センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールである。ＧＰＳモジュールは、衛星測位システムで用いられる受信装置である。なお、移動体３０が備えるセンサはこれに限定されない。これらのセンサのうちいずれかが有されていなくてもよいし、異なるセンサを有していてもよい。例えば、機体の傾きを測定するための角速度センサ、風力を測定するための風力センサ等を有していてもよい。

記憶部３０８は、例えば、メモリ、及びストレージ等により実現され、移動体３０が使用するデータ、及びプログラムを記憶する。記憶部３０８は、例えば、サーバ２０で設定された移動方法３０８１を記憶する。

制御部３０９は、プロセッサが記憶部３０８に記憶されるプログラムを読み込み、プログラムに含まれる命令を実行することにより実現される。制御部３０９は、移動体３０の動作を制御する。制御部３０９は、プログラムに従って動作することにより、操作受付部３０９１と、送受信部３０９２と、移動制御部３０９３と、撮影制御部３０９４と、散布制御部３０９５としての機能を発揮する。

操作受付部３０９１は、入力装置３０２から入力される指示、又は情報を受け付けるための処理を行う。また、操作受付部３０９１は、カメラ３０６から入力される画像を受け付ける。

送受信部３０９２は、移動体３０が、端末装置１０、サーバ２０、操作装置４０等の外部の装置と、通信プロトコルに従ってデータを送受信するための処理を行う。具体的には、例えば、送受信部３０９２は、カメラ３０６により撮影された画像を端末装置１０、又はサーバ２０へ送信する。また、送受信部３０９２は、端末装置１０、サーバ２０から送信される移動方法に関する情報を受信し、記憶部３０８に記憶する。また、送受信部３０９２は、操作装置４０から送信される操作信号を受信する。

移動制御部３０９３は、移動体３０の移動を制御する。具体的には、例えば、移動制御部３０９３は、センサ３０７から取得した情報に基づき、駆動装置３０４を制御する。

撮影制御部３０９４は、カメラ３０６による撮影を制御する。具体的には、例えば、撮影制御部３０９４は、生育診断、病理診断、又は害虫診断において、撮影の開始が指示されると、カメラ３０６による撮影を開始させる。撮影制御部３０９４は、撮影の終了が指示されると、撮影を終了させる。

散布制御部３０９５は、散布装置３０５による散布物の散布を制御する。具体的には、例えば、散布制御部３０９５は、散布物の散布が指示されると、散布装置３０５により散布物を散布させる。散布制御部３０９５は、散布の終了が指示されると、散布を終了させる。

＜２ データ構造＞
図５～図１１は、サーバ２０が記憶するテーブルのデータ構造を示す図である。なお、図５～図１１は一例であり、記載されていないデータを除外するものではない。また、同一のテーブルに記載されるデータであっても、記憶部２０２において離れた記憶領域に記憶されていることもあり得る。

図５は、農家情報テーブル２０２１のデータ構造を示す図である。図５に示す農家情報テーブル２０２１は、農家ＩＤをキーとして、氏名、住所、連絡先、圃場情報等のカラムを有するテーブルである。

農家ＩＤは、農家を一意に識別するための識別子を記憶する項目である。氏名は、農家を構成する人員の名前を記憶する項目である。記憶される氏名は一人に限定されない。住所は、農家の住所を記憶する項目である。連絡先は、農家の連絡先を記憶する項目である。圃場情報は、圃場に関する情報を記憶する項目である。圃場に関する情報は、例えば、圃場の住所、圃場の位置座標、圃場の高度、圃場の面積、圃場の土壌の質（例えば、窒素濃度、水はけ等）等を含む。圃場に関する情報は、例えば、圃場の地形に関する情報を含むと換言してもよい。

農家情報テーブル２０２１におけるレコードは、例えば、サーバ２０が提供するサービスに農家がユーザ登録すると作成される。レコード作成の際に農家ＩＤが発行される。氏名、住所、連絡先、圃場情報等は、ユーザ登録の際に登録を希望する農家から入力される。圃場情報の入力は、住所の入力、又は地図を参照とした指定等が含まれる。

図６は、作物情報テーブル２０２２のデータ構造を示す図である。図６に示す作物情報テーブル２０２２は、農家が作付けした作物を管理するためのテーブルであり、農家ＩＤをキーとして、作物ＩＤ、作物名、作付日、作付エリア等のカラムを有するテーブルである。

作物ＩＤは、作物を一意に識別するための識別子を記憶する項目である。作物名は、作物の名称を記憶する項目である。作付日は、作物を作付けした日を記憶する項目である。作付エリアは、作物を作付けした圃場、又は圃場中のエリア（区画）を記憶する項目である。

作物情報テーブル２０２２におけるレコードは、例えば、農家が作物を作付けしたことが入力されると作成される。作物情報テーブル２０２２におけるレコードは、農家が作物を選択し、作付予定日を入力することで作成されてもよい。レコード作成の際に、農家により指定された作物について作物ＩＤ、作物名がレコードに記憶され、作付けした日が作付日に記憶される。なお、作付は播種と表してもよい。作付エリアの入力は、住所の入力、又は地図を参照とした指定等が含まれる。

図７は、農薬情報テーブル２０２３のデータ構造を示す図である。図７に示す農薬情報テーブル２０２３は、農薬ＩＤ、農薬名、用法／用量、用途等のカラムを有するテーブルである。農薬情報テーブル２０２３は、移動方法に関する情報を記憶するカラムを有していてもよい。

農薬ＩＤは、農薬を一意に識別するための識別子を記憶する項目である。農薬名は、農薬の名称を記憶する項目である。用法／用量は、農薬の使用方法と、使用する際の量とを記憶する項目である。用途は、農薬の使い道を記憶する項目である。

図８は、環境情報テーブル２０２４のデータ構造を示す図である。図８に示す環境情報テーブル２０２４は、地域ＩＤをキーとして、日付、天気、大気圧、気温、湿度、風向き、日照時間等のカラムを有するテーブルである。

地域ＩＤは、地域を一意に識別するための識別子を記憶する項目である。地域ＩＤは、例えば、所定の地域毎に設定されている。例えば、地域ＩＤは、気候をまとめて扱える程度の広さの地域毎、例えば、市、町、部落等の地域毎に設定される。日付は、環境情報が取得された日付を記憶する項目である。天気、大気圧、気温、湿度、風向き、日照時間は、それぞれ環境情報の構成を表す項目である。天気、大気圧、気温、湿度、風向き、日照時間は、例えば、所定の外部機関により計測され計測値が提供される。

図９は、目的情報テーブル２０２５のデータ構造を示す図である。図９に示す目的情報テーブル２０２５は、目的、要件等のカラムを有するテーブルである。

目的は、移動体３０を動作させる目的を記憶する項目である。図９では、「目的」として、「生育診断」、「病理診断（病気１）」、「病理診断（病気２）」、「害虫診断（害虫１）」、「散布（農薬１）」が記載されている。目的はこれ以外に記憶されていてもよい。要件は、目的が設定されるための要件を記憶する項目である。要件としては、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報において所定の特徴が発生したこと、環境情報において所定の特徴が発生したこと、又はこれらの組み合わせを含む。環境情報において所定の特徴が発生したことは、例えば、天気、気温、湿度、日照時間等が所定の条件に達していない日が所定期間あること、又は達している日が所定期間あること等を含む。

図１０は、スケジュール管理テーブル２０２６のデータ構造を示す図である。図１０に示すスケジュール管理テーブル２０２６は、スケジュールに関する情報が記憶されており、農家ＩＤをキーとして、予定日付、目的、移動方法等のカラムを有するテーブルである。

予定日付は、移動体３０により動作が実施される予定の日付を記憶する項目である。目的は、予定日付において実施される動作の目的を記憶する項目である。移動方法は、予定日付において実施される動作で、移動体３０が移動する方法を記憶する項目である。

スケジュール管理テーブル２０２６におけるレコードは、例えば、サーバ２０により移動体３０が動作するスケジュールが設定されると作成される。例えば、レコード作成の際に、設定された予定日付、目的、移動方法に情報が記憶される。

＜３ 動作＞
移動体３０に対して移動方法を設定する際の端末装置１０と、サーバ２０との動作について説明する。

図１１は、本実施形態に係るシステム１の構成の例を表す模式図である。以下の説明では、移動体３０がドローンである場合を例に説明する。

（スケジュールの設定処理）
図１２は、移動体３０を動作させるスケジュールを設定する際の端末装置１０とサーバ２０との動作を説明する図である。本説明において、例えば、いくつかの農家の情報が農家情報テーブル２０２１に予め記憶されているものとする。

ステップＳ１１において、まず、端末装置１０の制御部１９０は、作物の作付に関する情報を受け付ける。具体的には、例えば、所定の農家に属するユーザは、端末装置１０を操作し、作物の作付に関する情報を入力するためのフォームを開く。当該フォームは、所定のサイトへアクセスすることで表示されてもよいし、所定のアプリケーションを立ち上げることで表示されてもよい。ユーザは、表示されるフォームに、例えば、作付けする作物を入力する。また、ユーザは、表示されるフォームに、所有する圃場のうち作物を作付けするエリアに関する情報を入力する。また、ユーザは、表示されるフォームに、作付予定日を入力する。

制御部１９０は、送受信部１９２により、ユーザが属する農家ＩＤと、ユーザにより入力された情報とをサーバ２０へ送信する。

ステップＳ２１において、サーバ２０の制御部２０３は、生育予測モジュール２０３３により、作物の生育を予測し、生育予測情報を作成する。具体的には、例えば、生育予測モジュール２０３３は、ユーザから入力された、作付けする作物、作物を作付けするエリアに関する情報、作付予定日を取得する。生育予測モジュール２０３３は、例えば、ユーザから送信された農家ＩＤに基づき、農家情報テーブル２０２１から、該当する農家についての圃場に関する情報を取得する。生育予測モジュール２０３３は、例えば、圃場の住所等に基づき、環境情報テーブル２０２４から圃場と関連する環境情報を取得する。生育予測モジュール２０３３は、例えば、取得した情報、つまり、作付けする作物、作付けするエリアに関する情報、作付予定日、作付けする圃場に関する情報、及び環境情報を、生育予測モデル２０２７に入力する。生育予測モデル２０２７は、入力された情報に基づいて生育予測情報を生成する。

ステップＳ２２において、制御部２０３は、病害虫発生予測モジュール２０３４により、病気の発生を予測し、病気の発生予測情報を作成する。また、病害虫発生予測モジュール２０３４は、害虫の発生を予測し、害虫の発生予測情報を作成する。具体的には、病害虫発生予測モジュール２０３４は、例えば、生育予測モジュール２０３３が取得した情報、つまり、作付けする作物、作付けするエリアに関する情報、作付予定日、作付けする圃場に関する情報、及び環境情報を、病害虫発生予測モデル２０２８に入力する。病害虫発生予測モデル２０２８は、入力された情報に基づいて病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報を生成する。

ステップＳ２３において、制御部２０３は、目的設定モジュール２０３５により、移動体３０の一例であるドローンを飛行させる目的を設定する。具体的には、例えば、目的設定モジュール２０３５は、生成された生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報に基づき、ドローンを飛行させる目的を設定する。目的設定モジュール２０３５は、例えば、生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等に含まれる特徴と、目的情報テーブル２０２５に含まれる要件とを照合し、ドローンを飛行させる目的を設定する。

目的設定モジュール２０３５は、例えば、生育予測情報で所定の特徴が発生する場合、当該特徴が発生する時点において、生育診断を飛行目的として設定する。また、目的設定モジュール２０３５は、例えば、生育予測情報において、生育不良を表す特徴が発生した場合、特徴が発生する時点の前後において、効果的な追肥の散布を目的として設定する。

また、目的設定モジュール２０３５は、例えば、病気の発生予測情報において所定の病気が発生することを表す特徴が発生する場合、特徴が発生した時点から所定の期間において、発生が予測される病気についての病理診断を飛行目的として設定する。また、目的設定モジュール２０３５は、例えば、病気の発生予測情報において所定の病気の発生することを表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点の前後において、発生が予測される病気に効果的な薬の散布を飛行目的として設定する。

また、目的設定モジュール２０３５は、例えば、害虫の発生予測情報において所定の害虫が発生することを表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点から所定の期間において、発生が予測される害虫についての害虫診断を飛行目的として設定する。また、目的設定モジュール２０３５は、例えば、害虫の発生予測情報において所定の害虫が発生することを表す特徴が発生した場合、特徴が発生した時点の前後において、発生が予測される害虫に効果的な薬の散布を飛行目的として設定する。

ステップＳ２４において、制御部２０３は、スケジュール設定モジュール２０３６により、ドローンを飛行させるスケジュールを設定する。スケジュールには、例えば、日付及び飛行方法が含まれる。具体的には、例えば、スケジュール設定モジュール２０３６は、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報において特徴が発生した時点に基づき、ドローンを飛行させる日付を設定する。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、ユーザから送信された農家ＩＤに基づき、農家情報テーブル２０２１から圃場に関する情報を取得し、作物情報テーブル２０２２から作物を作付けしたエリアに関する情報を取得する。スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、設定された飛行目的と対応付けられている飛行方法を取得する。取得した飛行方法では、例えば、飛行目的に対応する飛行高度、飛行速度、飛行経路が設定されている。スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、取得した飛行方法に基づき、作物が作付けされた圃場内のエリアでの飛行に適した飛行方法を設定する。スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、作物が作付けされたエリアの位置、広さ、立地環境を参照し、飛行経路を調整する。

制御部２０３は、送信制御モジュール２０３２により、設定したスケジュールに関する情報を端末装置１０へ送信する。

ステップＳ１２において、制御部１９０は、送受信部１９２により、サーバ２０から送信された情報を受信する。制御部１９０は、提示制御部１９３により、スケジュールに関する情報をユーザに提示する。具体的には、提示制御部１９３は、スケジュールに関する情報をディスプレイ１４１に表示させる。

図１３は、図１１に示す端末装置１０のディスプレイ１４１で表示される画面の例を表す模式図である。図１３に示すように、端末装置１０のディスプレイ１４１は、３つの飛行予定を含むフライトスケジュールを表示する。例えば、予定の１つ目は、飛行目的：「生育診断」、飛行方法：「飛行方法１」、予定日付：「ＹＹ年ＭＭ月ＤＤ１日ＴＴ時」、「ＹＹ年ＭＭ月ＤＤ２日ＴＴ時」である。図１３では、飛行方法：「飛行方法１」と表示されているが、実際には、飛行目的に応じた飛行高度、飛行速度、飛行経路等が設定されている。また、例えば、予定の２つ目は、飛行目的：「病理診断（病気Ａ）」、飛行方法：「飛行方法２」、予定日付：「ＹＹ年ＭＭ月ＤＤ日ＴＴ時」である。図１３では、飛行方法：「飛行方法２」と表示されているが、実際には、飛行目的に応じた飛行高度、飛行速度、飛行経路等が設定されている。また、例えば、予定の３つ目は、飛行目的：「病理診断（病気Ｂ）」、飛行方法：「飛行方法３」、予定日付：「ＹＹ年ＭＭ月ＤＤ日ＴＴ時」である。図１３では、飛行方法：「飛行方法３」と表示されているが、実際には、飛行目的に応じた飛行高度、飛行速度、飛行経路等が設定されている。

（スケジュールの設定処理の変形例）
図１２に示す例では、サーバ２０で設定されたスケジュールが決定されたスケジュールとしてユーザに提示される場合を説明した。しかしながら、サーバ２０で設定されたスケジュールは、スケジュールを決定するための候補であってもよい。例えば、端末装置１０は、ステップＳ２４で設定されたスケジュールに関する情報を受信する。提示制御部１９３は、スケジュールに関する情報をスケジュール候補としてディスプレイ１４１に表示させる。提示制御部１９３は、例えば、スケジュールに含まれる各飛行予定において、当該予定を採用するか否かを指示するためのボタンを表示させる。また、提示制御部１９３は、例えば、スケジュールに含まれる各飛行予定において、異なる予定を再度提案させるか否かを指示するためのボタンを表示させる。

図１４は、図１１に示す端末装置１０のディスプレイ１４１で表示される画面のその他の例を表す模式図である。図１４に示すように、端末装置１０のディスプレイ１４１は、３つの飛行予定を含むフライトスケジュールを表示する。ディスプレイ１４１は、飛行予定に対し、「採用」、「再提案」、「不採用」を指示するためのボタン１４１１、１４１２、１４１３を表示する。ユーザにより採用ボタン１４１１が押下された場合、スケジュール設定モジュール２０３６は、その飛行予定を確定された予定として決定する。ユーザにより不採用ボタン１４１３が押下された場合、スケジュール設定モジュール２０３６は、その飛行予定をスケジュールから除外する。ユーザにより再提案ボタン１４１２が押下された場合、スケジュール設定モジュール２０３６は、飛行予定の予定日付を変更し、変更後の日付を提案する。

図１２に示す例では、サーバ２０が、ステップＳ２３において、個々の農家に対してドローンの飛行目的を設定し、ステップＳ２４において、設定した飛行目的に基づいて個々の農家に対してスケジュールを設定する場合を説明した。しかしながら、ステップＳ２３、及びステップＳ２４において、個々の農家を対象とすることに限定されない。例えば、サーバ２０は、ステップＳ２３、及びステップＳ２４において、複数の農家をまとめて対象としてもよい。

例えば、ステップＳ２３において、目的設定モジュール２０３５は、複数の農家に対してまとめてドローンの飛行目的を設定する。具体的には、例えば、目的設定モジュール２０３５は、近隣の圃場を所有する農家のうち、生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報、又はこれらの組み合わせが類似する農家を抽出する。類似するとは、例えば、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報において、同じ特徴が時間的に予め設定される範囲内に発生することを含む。目的設定モジュール２０３５は、生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報、又はこれらの組み合わせが類似する農家を、学習済みモデルを利用して抽出してもよい。目的設定モジュール２０３５は、抽出した農家について作成された生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等に基づき、複数の農家に対し、ドローンを飛行させる目的を設定する。

ステップＳ２４において、スケジュール設定モジュール２０３６は、近隣の複数の農家に対してまとめて設定した目的に基づき、ドローンを飛行させる日付、及びドローンの飛行方法を設定する。このとき、スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、飛行目的に応じた処理を適期に実行できる圃場の面積を最大化するように、飛行方法に含まれる飛行経路を設定する。換言すると、スケジュール設定モジュール２０３６は、実施対象となる圃場のエリアで作業を実施する際の総作業時間を最小化するように、飛行方法に含まれる飛行経路を設定する。

具体的には、例えば、スケジュール設定モジュール２０３６は、実施対象となるエリアが離間している場合、エリア同士を最短の経路で結ぶようにする。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報において特徴が発生する時点を適期とし、適期から所定の期間内にドローンを飛行させる予定日を設定する。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、殺虫剤の散布が目的である場合、殺虫剤を散布する経路が連続するように経路を設定する。

また、例えば、サーバ２０は、ステップＳ２３において、各個の農家を対象とし、ステップＳ２４において、複数の農家をまとめて対象としてもよい。具体的には、例えば、スケジュール設定モジュール２０３６は、ステップＳ２４において、近隣の複数の農家について、同じ飛行目的が設定され、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報において同じ特徴が発生した時点が近い農家を抽出する。スケジュール設定モジュール２０３６は、抽出した複数の農家について、ドローンを飛行させるスケジュールを設定する。

（移動体３０による動作のリマインド処理）
図１５は、設定されたスケジュールを実施前に確認する際のサーバ２０の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ３１において、制御部２０３の提示制御モジュール２０３７は、例えば、スケジュール管理テーブル２０２６を参照し、予定日付まで所定日数となったスケジュールを抽出する。

ステップＳ３２において、提示制御モジュール２０３７は、例えば、抽出したスケジュールの実施日が近いことを農家へ提示する。具体的には、例えば、提示制御モジュール２０３７は、農家が有する端末装置１０へ、設定したスケジュールの実施日が近いことを送信し、その旨をディスプレイ１４１に表示させる。

また、提示制御モジュール２０３７は、実施予定のスケジュールの手配がされているか否かを判断し、されていない場合、実施の手配の要否を確認する旨を表示してもよい。実施の手配とは、例えば、移動体３０を農家自身で操作しない場合、移動体３０の操作者に予定日における操作を依頼することを含む。また、移動体３０を農家が所有していない場合、予定日における移動体３０の貸与を依頼することを含む。

図１６は、図１１に示す端末装置１０のディスプレイ１４１で表示される画面の例を表す模式図である。図１６に示すように、ディスプレイ１４１は、飛行目的：「生育診断」の予定日付：「ＹＹ年ＭＭ月ＤＤ１日ＴＴ時」が近付いていることを表示している。また、ディスプレイ１４１は、診断の手配がまだであることと、診断の手配が必要か否かを確認するボタン１４１４、１４１５を表示している。

送信制御モジュール２０３２は、スケジュール管理テーブル２０２６に記憶されているスケジュールに関する情報を、指定された移動体３０へ送信する。このとき、送信制御モジュール２０３２は、ユーザから受け付けた移動体３０の指定に応じて情報を移動体３０へ送信してもよい。また、送信制御モジュール２０３２は、予定日付の所定の時間等になると、予め指定された移動体３０へ情報を送信してもよい。

また、送信制御モジュール２０３２は、スケジュール管理テーブル２０２６に記憶されているスケジュールに関する情報を、指定された操作装置４０へ送信してもよい。このとき、送信制御モジュール２０３２は、ユーザから受け付けた操作装置４０の指定に応じて情報を操作装置４０へ送信してもよい。また、送信制御モジュール２０３２は、予定日付の所定の時間等になると、予め指定された操作装置４０へ情報を送信してもよい。

また、端末装置１０の制御部１９０は、送受信部１９２により、スケジュール情報１８２に記憶されているスケジュールに関する情報を、指定された移動体３０へ送信してもよい。このとき、送受信部１９２は、ユーザから受け付けた移動体３０の指定に応じて情報を移動体３０へ送信してもよい。また、送受信部１９２は、予定日付の所定の時間等になると、予め指定された移動体３０へ情報を送信してもよい。

また、端末装置１０の制御部１９０は、送受信部１９２により、スケジュール情報１８２に記憶されているスケジュールに関する情報を、指定された操作装置４０へ送信してもよい。このとき、送受信部１９２は、ユーザから受け付けた操作装置４０の指定に応じて情報を操作装置４０へ送信してもよい。また、送受信部１９２は、予定日付の所定の時間等になると、予め指定された操作装置４０へ情報を送信してもよい。

（動作のリマインド処理の変形例）
所定の事情により、スケジュールが変更となることがある。所定の事情が発生する場合、スケジュール設定モジュール２０３６は、スケジュールを変更する。所定の事情とは、例えば、以下である。
・天候の変化（例えば、雨等）
・操作者要因のスケジュール変更（例えば、体調不良等）
・移動体３０要因のスケジュール変更（例えば、故障等）
・農家要因のスケジュール変更

スケジュールの変更には、例えば、予定日付の変更、及び飛行方法の変更が含まれる。飛行方法の変更は、例えば、飛行経路の変更を含む。

具体的には、例えば、提示制御モジュール２０３７は、上記事象が発生したことが検出されると、スケジュールの変更を承諾するか否かをユーザに提示する。ユーザがスケジュールの変更を承諾すると、スケジュール設定モジュール２０３６は、ユーザの予定が空いており、所定の事情が解消される日付に予定を設定する。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、天候を考慮して、目的に沿った動作が効率的に実施可能な飛行方法を設定する。なお、提示制御モジュール２０３７は、ユーザの承諾を受けずにスケジュールを変更してもよい。

スケジュールが変更された場合、提示制御モジュール２０３７は、変更内容の詳細をユーザに提示する。具体的には、提示制御モジュール２０３７は、予定日付が所定日に変更された場合、予定されていた日付と、変更後の日付とをユーザに提示する。また、提示制御モジュール２０３７は、飛行方法に変更がある場合、予定されていた飛行方法と、変更後の飛行方法とをユーザに提示する。

（スケジュールの更新処理）
生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報は、実際の環境、及び実際の生育等によって変化し得る。そのため、生育診断、病理診断、又は害虫診断を実施した場合、実施した診断の内容を参照し、生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報を更新してもよい。

図１７は、診断結果を利用して更新した予測情報に基づいてスケジュールを設定する際のサーバ２０の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ４１において、制御部２０３の受信制御モジュール２０３１は、診断の結果を取得する。具体的には、例えば、受信制御モジュール２０３１は、生育診断、病理診断、又は害虫診断によって取得された情報を取得する。

ステップＳ４２において、制御部２０３は、生育予測モジュール２０３３により、取得した生育診断の情報を参照し、生育予測情報を更新する。

ステップＳ４３において、制御部２０３は、病害虫発生予測モジュール２０３４により、取得した病理診断の情報を参照し、病気の発生予測情報を更新する。また、病害虫発生予測モジュール２０３４は、取得した害虫診断の情報を参照し、害虫の発生予測情報を更新する。

ステップＳ４４において、制御部２０３は、目的設定モジュール２０３５により、更新された生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報に基づき、ドローンを飛行させる目的を設定する。目的設定モジュール２０３５は、例えば、更新された生育予測情報、病気の発生予測情報、害虫の発生予測情報等に含まれる特徴と、目的情報テーブル２０２５に含まれる要件とを照合し、ドローンを飛行させる目的を設定する。

ステップＳ４５において、制御部２０３は、スケジュール設定モジュール２０３６により、ドローンを飛行させるスケジュールを設定する。具体的には、例えば、スケジュール設定モジュール２０３６は、更新された生育予測情報、病気の発生予測情報、又は害虫の発生予測情報において特徴が発生した時点に基づき、ドローンを飛行させる日付を設定する。また、スケジュール設定モジュール２０３６は、例えば、設定された目的に適した飛行方法を設定する。

以上のように、上記実施形態では、サーバ２０の制御部２０３は、受信制御モジュール２０３１により、作付けした作物に関する情報をユーザから受け付ける。制御部２０３は、生育予測モジュール２０３３及び病害虫発生予測モジュール２０３４により、受け付けた作物に関する情報と、ユーザが所有する圃場に関する情報と、圃場の環境に関する情報とに基づき、生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成する。制御部２０３は、目的設定モジュール２０３５により、予測情報に基づき、移動体３０を動作させる目的を設定する。制御部２０３は、スケジュール設定モジュール２０３６により、予測情報に基づいて移動体３０を動作させる日付を設定し、目的と圃場に関する情報とから移動体３０の移動方法を設定する。これにより、圃場管理者に特段の農業経験が無くても適切な時期に移動体３０を動作させることが可能となる。

したがって、本実施形態に係るサーバ２０によれば、圃場の管理者の負担を軽減しつつ、圃場において、移動体３０の稼働を効果的に制御できる。このため、圃場管理者に特段の農業経験が無くても適切に圃場を管理できる。

また、上記実施形態では、受信制御モジュール２０３１は、作物に関する情報として、作付日を受け付ける。生育予測モジュール２０３３及び病害虫発生予測モジュール２０３４は、作付日を基準に、予測情報を作成する。これにより、制御部２０３は、予測情報の精度を向上させることが可能となる。

また、上記実施形態では、受信制御モジュール２０３１は、圃場において、作物を作付けした区画に関する情報をユーザから受け付ける。スケジュール設定モジュール２０３６は、区画に基づいて移動方法を設定する。これにより、制御部２０３は、移動方法をより高精度に設定することが可能となる。

また、上記実施形態では、目的設定モジュール２０３５は、複数のユーザについて作成した予測情報に基づき、複数のユーザについて移動体３０を動作させる目的をまとめて設定する。スケジュール設定モジュール２０３６は、複数のユーザについての予測情報に基づいて移動体３０を動作させる日付を設定し、まとめて設定した目的と、複数のユーザの圃場に関する情報とから移動体３０の移動方法を設定する。これにより、複数のユーザに対して移動体３０を動作させる予定をまとめて設定することが可能となり、移動体３０を効率的に稼働させることが可能となる。

また、上記実施形態では、スケジュール設定モジュール２０３６は、複数のユーザについての予測情報に基づいて移動体３０を動作させる日付を設定し、複数のユーザについてそれぞれ設定した目的と、複数のユーザの圃場に関する情報とから移動体３０の移動方法を設定する。これにより、複数のユーザに対して移動体３０を動作させる予定をまとめて設定することが可能となり、移動体３０を効率的に稼働させることが可能となる。

また、上記実施形態では、提示制御モジュール２０３７は、設定した日付、目的、移動方法をユーザに提示する。これにより、ユーザは、特段の農業経験が無くても適切な時期に移動体３０を動作させる予定を設定することが可能となる。

また、上記実施形態では、受信制御モジュール２０３１は、設定した日付、目的、移動方法を採用するか否かをユーザから受け付ける。スケジュール設定モジュール２０３６は、ユーザから採用の指示を受けると、設定した日付、目的、移動方法を決定する。スケジュール設定モジュール２０３６は、ユーザから不採用の指示を受けると、設定した日付、目的、移動方法を削除する。これにより、ユーザは、移動体３０を動作させるか否かを必要に応じて設定可能となる。このため、サービスの使いやすさが向上することになる。

また、上記実施形態では、受信制御モジュール２０３１は、設定した日付、目的、移動方法について、再提案を要求するか否かをユーザから受け付ける。スケジュール設定モジュール２０３６は、ユーザから再提案の指示を受けると、設定した日付を変更する。提示制御モジュール２０３７は、変更後の日付、目的、移動方法をユーザに提示する。これにより、ユーザは、移動体３０のスケジュールを自身の予定に合わせて調整することが可能となる。このため、サービスの使いやすさがより向上することになる。

また、上記実施形態では、スケジュール設定モジュール２０３６は、所定の事情に応じて日付、移動方法、又はこれらの両方を変更する。提示制御モジュール２０３７は、変更後の日付、目的、移動方法をユーザに提示する。これにより、予定日付の直前に所定の事情が発生した場合であっても予定を変更して実施することが可能となる。このため、適期における診断、散布等が効果的に行われることになり、サービスの使いやすさがより向上することになる。

また、上記実施形態では、提示制御モジュール２０３７は、設定した日付まで所定日数となると、設定した日付が近いことをユーザへ提示する。これにより、ユーザは、適期で移動体３０を動作させる予定を把握することが可能となる。

また、上記実施形態では、受信制御モジュール２０３１は、移動体３０を動作させるための手配の要否を受け付ける。これにより、ユーザが移動体３０の操作を他社へ依頼する場合、又は、移動体３０を他社から貸与する場合等において、手配を失念することを防ぐことが可能となる。

また、上記実施形態では、生育予測モジュール２０３３及び病害虫発生予測モジュール２０３４は、作物を診断した情報に基づいて予測情報を更新する。目的設定モジュール２０３５は、更新した予測情報に基づき、移動体３０を動作させる目的を設定する。スケジュール設定モジュール２０３６は、更新した予測情報に基づいて移動体３０を動作させる日付を設定し、更新した予測情報に基づいて設定された目的と圃場に関する情報とから移動体３０の移動方法を設定する。これにより、予測精度が向上することになり、より適切に日付、目的、移動方法を設定することが可能となる。

また、上記実施形態では、スケジュール設定モジュール２０３６は、圃場に対して移動体３０を動作させる際の総作業時間を最小化するように、移動方法に含まれる移動経路を設定する。これにより、適期に動作を実施できる圃場の面積が最大化することになり、効率的に移動体３０を動作させることが可能となる。

＜４ コンピュータの基本ハードウェア構成＞
図１８は、コンピュータ９０の基本的なハードウェア構成を示すブロック図である。コンピュータ９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、通信ＩＦ９９（インタフェース、Interface）を少なくとも備える。これらはバスにより相互に電気的に接続される。

プロセッサ９１とは、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアである。プロセッサ９１は、演算装置、レジスタ、周辺回路等から構成される。

主記憶装置９２とは、プログラム、及びプログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものである。例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリである。

補助記憶装置９３とは、データ及びプログラムを保存するための記憶装置である。例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

通信ＩＦ９９とは、有線又は無線の通信規格を用いて、他のコンピュータとネットワークを介して通信するための信号を入出力するためのインタフェースである。
ネットワークは、インターネット、ＬＡＮ、無線基地局等によって構築される各種移動通信システム等で構成される。例えば、ネットワークには、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ移動通信システム、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、所定のアクセスポイントによってインターネットに接続可能な無線ネットワーク（例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標））等が含まれる。無線で接続する場合、通信プロトコルとして例えば、Ｚ－Ｗａｖｅ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が含まれる。有線で接続する場合は、ネットワークには、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等により直接接続するものも含む。

なお、各ハードウェア構成の全部または一部を複数のコンピュータ９０に分散して設け、ネットワークを介して相互に接続することによりコンピュータ９０を仮想的に実現することができる。このように、コンピュータ９０は、単一の筐体、ケースに収納されたコンピュータ９０だけでなく、仮想化されたコンピュータシステムも含む概念である。

＜コンピュータ９０の基本機能構成＞
図１８に示すコンピュータ９０の基本ハードウェア構成により実現されるコンピュータの機能構成を説明する。コンピュータは、制御部、記憶部、通信部の機能ユニットを少なくとも備える。

なお、コンピュータ９０が備える機能ユニットは、それぞれの機能ユニットの全部または一部を、ネットワークで相互に接続された複数のコンピュータ９０に分散して設けても実現することができる。コンピュータ９０は、単一のコンピュータ９０だけでなく、仮想化されたコンピュータシステムも含む概念である。

制御部は、プロセッサ９１が補助記憶装置９３に記憶された各種プログラムを読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って処理を実行することにより実現される。制御部は、プログラムの種類に応じて様々な情報処理を行う機能ユニットを実現することができる。これにより、コンピュータは情報処理を行う情報処理装置として実現される。

記憶部は、主記憶装置９２、補助記憶装置９３により実現される。記憶部は、データ、各種プログラム、各種データベースを記憶する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保することができる。また、制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、記憶部に記憶されたデータの追加、更新、削除処理を実行させることができる。

データベースは、リレーショナルデータベースを指し、行と列によって構造的に規定された表形式のテーブルと呼ばれるデータ集合を、互いに関連づけて管理するためのものである。データベースでは、表をテーブル、表の列をカラム、表の行をレコードと呼ぶ。リレーショナルデータベースでは、テーブル同士の関係を設定し、関連づけることができる。
通常、各テーブルにはレコードを一意に特定するためのキーとなるカラムが設定されるが、カラムへのキーの設定は必須ではない。制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、記憶部に記憶された特定のテーブルにレコードを追加、削除、更新を実行させることができる。

通信部は、通信ＩＦ９９により実現される。通信部は、ネットワークを介して他のコンピュータ９０と通信を行う機能を実現する。通信部は、他のコンピュータ９０から送信された情報を受信し、制御部へ入力することができる。制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、受信した情報に対する情報処理を実行させることができる。また、通信部は、制御部から出力された情報を他のコンピュータ９０へ送信することができる。

以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものとする。

＜付記＞
以上の各実施形態で説明した事項を以下に付記する。
（付記１）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、プログラムは、プロセッサに、作付けした作物に関する情報をユーザから受け付けるステップと、受け付けた作物に関する情報と、ユーザが所有する圃場に関する情報と、圃場の環境に関する情報とに基づき、生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、目的と圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定するステップとを実行させるプログラム。
（付記２）
受け付けるステップにおいて、作物に関する情報は、作付日を含み、予測情報を作成するステップにおいて、作付日を基準に、予測情報を作成する（付記１）に記載のプログラム。
（付記３）
受け付けるステップにおいて、圃場において、作物を作付けした区画に関する情報をユーザから受け付け、日付及び移動方法を設定するステップにおいて、区画に基づいて移動方法を設定する（付記１）又は（付記２）に記載のプログラム。
（付記４）
目的を設定するステップにおいて、複数のユーザについて作成した予測情報に基づき、複数のユーザについて移動体を動作させる目的をまとめて設定し、日付及び移動方法を設定するステップにおいて、複数のユーザについての予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、まとめて設定した目的と、複数のユーザの圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定する（付記１）乃至（付記３）のいずれかに記載のプログラム。
（付記５）
日付及び移動方法を設定するステップにおいて、複数のユーザについての予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、複数のユーザについてそれぞれ設定した目的と、複数のユーザの圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定する（付記１）乃至（付記３）のいずれかに記載のプログラム。
（付記６）
設定した日付、目的、移動方法をユーザに提示するステップをプロセッサに実行させる（付記１）乃至（付記５）のいずれかに記載のプログラム。
（付記７）
設定した日付、目的、移動方法を採用するか否かをユーザから受け付けるステップをプロセッサに実行させ、日付及び移動方法を設定するステップにおいて、ユーザから採用の指示を受けると、設定した日付、目的、移動方法を決定し、ユーザから不採用の指示を受けると、設定した日付、目的、移動方法を削除する（付記６）に記載のプログラム。
（付記８）
設定した日付、目的、移動方法について、再提案を要求するか否かをユーザから受け付けるステップをプロセッサに実行させ、日付及び移動方法を設定するステップにおいて、ユーザから再提案の指示を受けると、設定した日付を変更し、提示するステップにおいて、変更後の日付、目的、移動方法をユーザに提示する（付記６）又は（付記７）に記載のプログラム。
（付記９）
日付及び移動方法を設定するステップにおいて、所定の事情に応じて日付、移動方法、又はこれらの両方を変更し、提示するステップにおいて、変更後の日付、目的、移動方法をユーザに提示する（付記６）乃至（付記８）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１０）
提示するステップにおいて、設定した日付まで所定日数となると、設定した日付が近いことをユーザへ提示する（付記６）乃至（付記９）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１１）
移動体を動作させるための手配の要否を受け付けるステップをプロセッサに実行させる（付記６）乃至（付記１０）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１２）
予測情報を作成するステップにおいて、作物を診断した情報に基づいて予測情報を更新し、目的を設定するステップにおいて、更新した予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定し、日付と移動方法を設定するステップにおいて、更新した予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、更新した予測情報に基づいて設定された目的と圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定する（付記１）乃至（付記１１）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１３）
日付と移動方法を設定するステップにおいて、圃場に対して移動体を動作させる際の総作業時間を最小化するように、移動方法に含まれる移動経路を設定する（付記１）乃至（付記１２）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１４）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行される方法であって、プロセッサが、作付けした作物に関する情報をユーザから受け付けるステップと、受け付けた作物に関する情報と、ユーザが所有する圃場に関する情報と、圃場の環境に関する情報とに基づき、生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、目的と圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定するステップとを実行する方法。
（付記１５）
制御部と、記憶部とを備える情報処理装置であって、制御部が、作付けした作物に関する情報をユーザから受け付けるステップと、受け付けた作物に関する情報と、ユーザが所有する圃場に関する情報と、圃場の環境に関する情報とに基づき、生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、目的と圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定するステップとを実行する情報処理装置。
（付記１６）
作付けした作物に関する情報をユーザから受け付ける手段と、受け付けた作物に関する情報と、ユーザが所有する圃場に関する情報と、圃場の環境に関する情報とに基づき、生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成する手段と、予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定する手段と、予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、目的と圃場に関する情報とから移動体の移動方法を設定する手段とを具備するシステム。

１…システム
１０…端末装置
１２…通信ＩＦ
１２０…通信部
１３…入力装置
１３１…タッチ・センシティブ・デバイス
１４…出力装置
１４１…ディスプレイ
１５…メモリ
１５０…位置情報センサ
１６…ストレージ
１６０…カメラ
１７…音声処理部
１７１…マイク
１７２…スピーカー
１８０…記憶部
１９…プロセッサ
１９０…制御部
２０…サーバ

Claims (15)

1. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、
   作付けした作物を識別する情報及び作付日をユーザから受け付けるステップと、
   受け付けた作物を識別する情報及び作付日と、前記ユーザが所有する圃場の地理的な特徴に関する情報と、前記圃場の過去の環境に関する情報とに基づき、作付けした作物について、作付日を基準とした今後の生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、
   前記予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、
   前記予測情報に基づいて前記移動体を動作させる日付を設定し、前記目的と前記圃場の地理的な特徴に関する情報とから前記移動体の移動方法を設定するステップと
   を実行させるプログラム。
2. 前記受け付けるステップにおいて、前記圃場において、前記作物を作付けした区画に関する情報を前記ユーザから受け付け、
   前記日付及び移動方法を設定するステップにおいて、前記区画に基づいて前記移動方法を設定する請求項１記載のプログラム。
3. 前記目的を設定するステップにおいて、複数のユーザについて作成した予測情報に基づき、複数のユーザについて移動体を動作させる目的をまとめて設定し、
   前記日付及び移動方法を設定するステップにおいて、複数の前記ユーザについての予測情報に基づいて前記移動体を動作させる日付を設定し、まとめて設定した前記目的と、複数の前記ユーザの圃場の地理的な特徴に関する情報とから前記移動体の移動方法を設定する請求項１又は２に記載のプログラム。
4. 前記日付及び移動方法を設定するステップにおいて、複数のユーザについての予測情報に基づいて移動体を動作させる日付を設定し、複数の前記ユーザについてそれぞれ設定した前記目的と、複数の前記ユーザの圃場の地理的な特徴に関する情報とから前記移動体の移動方法を設定する請求項１又は２に記載のプログラム。
5. 設定した前記日付、目的、移動方法をユーザに提示するステップを前記プロセッサに実行させる請求項１乃至４のいずれかに記載のプログラム。
6. 設定した前記日付、目的、移動方法を採用するか否かを前記ユーザから受け付けるステップを前記プロセッサに実行させ、
   前記日付及び移動方法を設定するステップにおいて、前記ユーザから採用の指示を受けると、設定した前記日付、目的、移動方法を決定し、前記ユーザから不採用の指示を受けると、設定した前記日付、目的、移動方法を削除する請求項５記載のプログラム。
7. 設定した前記日付、目的、移動方法について、再提案を要求するか否かを前記ユーザから受け付けるステップを前記プロセッサに実行させ、
   前記日付及び移動方法を設定するステップにおいて、前記ユーザから再提案の指示を受けると、設定した前記日付を変更し、
   前記提示するステップにおいて、変更後の前記日付、目的、移動方法を前記ユーザに提示する請求項５又は６に記載のプログラム。
8. 前記日付及び移動方法を設定するステップにおいて、所定の事情に応じて日付、移動方法、又はこれらの両方を変更し、
   前記提示するステップにおいて、変更後の前記日付、目的、移動方法を前記ユーザに提示する請求項５乃至７のいずれかに記載のプログラム。
9. 前記提示するステップにおいて、設定した日付まで所定日数となると、設定した日付が近いことを前記ユーザへ提示する請求項５乃至８のいずれかに記載のプログラム。
10. 前記移動体を動作させるための手配の要否を受け付けるステップを前記プロセッサに実行させる請求項５乃至９のいずれかに記載のプログラム。
11. 前記予測情報を作成するステップにおいて、前記作物を診断した情報に基づいて前記予測情報を更新し、
    前記目的を設定するステップにおいて、更新した前記予測情報に基づき、前記移動体を動作させる目的を設定し、
    前記日付と移動方法を設定するステップにおいて、更新した前記予測情報に基づいて前記移動体を動作させる日付を設定し、更新した前記予測情報に基づいて設定された前記目的と前記圃場の地理的な特徴に関する情報とから前記移動体の移動方法を設定する請求項１乃至１０のいずれかに記載のプログラム。
12. 前記日付と移動方法を設定するステップにおいて、圃場に対して前記移動体を動作させる際の総作業時間を最小化するように、前記移動方法に含まれる移動経路を設定する請求項１乃至１１のいずれかに記載のプログラム。
13. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行される方法であって、前記プロセッサが、
    作付けした作物を識別する情報及び作付日をユーザから受け付けるステップと、
    受け付けた作物を識別する情報及び作付日と、前記ユーザが所有する圃場の地理的な特徴に関する情報と、前記圃場の過去の環境に関する情報とに基づき、作付けした作物について、作付日を基準とした今後の生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、
    前記予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、
    前記予測情報に基づいて前記移動体を動作させる日付を設定し、前記目的と前記圃場の地理的な特徴に関する情報とから前記移動体の移動方法を設定するステップと
    を実行する方法。
14. 制御部と、記憶部とを備える情報処理装置であって、前記制御部が、
    作付けした作物を識別する情報及び作付日をユーザから受け付けるステップと、
    受け付けた作物を識別する情報及び作付日と、前記ユーザが所有する圃場の地理的な特徴に関する情報と、前記圃場の過去の環境に関する情報とに基づき、作付けした作物について、作付日を基準とした今後の生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成するステップと、
    前記予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定するステップと、
    前記予測情報に基づいて前記移動体を動作させる日付を設定し、前記目的と前記圃場の地理的な特徴に関する情報とから前記移動体の移動方法を設定するステップと
    を実行する情報処理装置。
15. 作付けした作物を識別する情報及び作付日をユーザから受け付ける手段と、
    受け付けた作物を識別する情報及び作付日と、前記ユーザが所有する圃場の地理的な特徴に関する情報と、前記圃場の過去の環境に関する情報とに基づき、作付けした作物について、作付日を基準とした今後の生育、病理、害虫の少なくともいずれかに関する予測情報を作成する手段と、
    前記予測情報に基づき、移動体を動作させる目的を設定する手段と、
    前記予測情報に基づいて前記移動体を動作させる日付を設定し、前記目的と前記圃場の地理的な特徴に関する情報とから前記移動体の移動方法を設定する手段と
    を具備するシステム。

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