JP6786928B2 - 作業車両の負荷演算システム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両の負荷演算システムに関するものである。

従来から、１回転当りの容量の大小を切換えることで、供給油量に対する回転数を低速モード又は高速モードに切換えることのできる可変容量型ウインチモータを用いたウインチの制御装置が知られている。

例えば、特許文献１のウインチの制御装置は、ブーム長さ、ブーム角度、モーメント等に基づいて演算した吊荷の荷重とスプール開度とに応じて高低速切換を行っている。このウインチの制御装置では、高低速切換の判定に高価な過負荷防止装置が必要であるうえ、荷重計で荷重を計測する必要もあった（図４及び図５参照）。

特開２０１２−６２１７５号公報

ところで、近年、住宅地での積み下ろし作業における騒音を抑制することなどを目的として、油圧ポンプの駆動源に従来型のエンジン（ＰＴＯ方式）ではなく電動モータを用いる電動駆動が注目されてきている。電動駆動の油圧ポンプを備える作業車においても、高低速切換や荷振制御のために荷重を推定することが必要である。

そこで、本発明は、簡易な構成によって荷重を推定することができる、作業車両の負荷演算システムを提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明の作業車両の負荷演算システムは、作業車両の負荷演算システムであって、複数のアクチュエータと、複数の前記アクチュエータへ動力を分配する動力分配装置と、前記動力分配装置を介して複数の前記アクチュエータの動力源となる電動モータと、前記電動モータの電流値を検出する電流検出器と、検出された電流値に基づいて前記アクチュエータの負荷を判定する判定部と、を備え、ある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値を記憶する記憶部と、複数の前記アクチュエータを制御する制御部と、をさらに備え、前記制御部は、ある１つの前記アクチュエータの操作中の前記電動モータの電流値と、記憶されたある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値と、の差異に基づいて、ある１つの前記アクチュエータの負荷を計算するようになっている。
また、本発明の他の作業車両の負荷演算システムは、作業車両の負荷演算システムであって、油圧で駆動される複数のアクチュエータと、複数の前記アクチュエータへ圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動する電動モータと、前記電動モータの電流値を検出する電流検出器と、検出された電流値に基づいて前記アクチュエータの負荷を判定する判定部と、を備え、ある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値を記憶する記憶部と、複数の前記アクチュエータを制御する制御部と、をさらに備え、前記制御部は、ある１つの前記アクチュエータの操作中の前記電動モータの電流値と、記憶されたある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値と、の差異に基づいて、ある１つの前記アクチュエータの負荷を計算するようになっている。

このように、本発明の作業車両の負荷演算システムは、複数のアクチュエータと、複数の動力分配装置と、電動モータと、電動モータの電流値を検出する電流検出器と、検出された電流値に基づいてアクチュエータの負荷を判定する判定部と、を備え、ある１つのアクチュエータの操作前の電動モータの電流値を記憶する記憶部と、複数のアクチュエータを制御する制御部と、をさらに備え、制御部は、ある１つのアクチュエータの操作中の電動モータの電流値と、記憶されたある１つのアクチュエータの操作前の電動モータの電流値と、の差異に基づいて、ある１つのアクチュエータの負荷を計算するようになっている。このため、複数のアクチュエータが同時に操作された場合であっても、他のアクチュエータの負荷の影響を取り除いて、ある１つのアクチュエータに作用する負荷を演算できるようになる。
また、本発明の他の作業車両の負荷演算システムは、油圧で駆動される複数のアクチュエータと、複数の油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する電動モータと、電動モータの電流値を検出する電流検出器と、検出された電流値に基づいてアクチュエータの負荷を判定する判定部と、を備え、ある１つのアクチュエータの操作前の電動モータの電流値を記憶する記憶部と、複数のアクチュエータを制御する制御部と、をさらに備え、制御部は、ある１つのアクチュエータの操作中の電動モータの電流値と、記憶されたある１つのアクチュエータの操作前の電動モータの電流値と、の差異に基づいて、ある１つのアクチュエータの負荷を計算するようになっている。このため、複数のアクチュエータが同時に操作された場合であっても、他のアクチュエータの負荷の影響を取り除いて、ある１つのアクチュエータに作用する負荷を演算できるようになる。

積載型トラッククレーンの全体の構成を説明する側面図である。 実施例１の油圧系の構成の説明図である。 実施例１の制御系の構成のブロック図である。 従来例の油圧系の構成の説明図である。 従来例の制御系の構成のブロック図である。 実施例２の負荷演算システムの構成の説明図である。 実施例３の負荷演算システムの構成の説明図である。 実施例３の負荷演算システムの操作量と最高速度との関係を示すグラフである。（ａ）は階段状に変化する場合であり、（ｂ）は逆比例状に変化する場合である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

（機械系の構成）
まず、本実施例の作業車両の負荷演算システム２（図２参照）を備える移動式クレーンとしての積載型トラッククレーン１の機械系の全体構成について、図１を用いて説明する。ただし、本発明は、積載型トラッククレーン１だけではなく、電動油圧ポンプを動力源とする作業機械に広く適用することができる。

本実施例の積載型トラッククレーン１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０の転倒を防止するアウトリガ１１と、車体１０に旋回自在に立設されたポスト１２と、ポスト１２に起伏自在に支持されたブーム１３と、ブーム１３を起伏させるアクチュエータとして起伏シリンダ７１と、ワイヤ１５を介してブーム１３先端から吊り下げられるフック１６と、荷物を積載する荷台１７と、運転用のキャビン１８と、を備えている。この他に、積載型トラッククレーン１は、図２に示すように、油圧で駆動される複数のアクチュエータとして、ブーム１３の内部に配置されてブーム１３を伸縮させる伸縮シリンダ７２と、ブーム１３及びポスト１２を一体に旋回させる旋回モータ７３と、を備えている。

さらに、図２に示すように、ポスト１２の内部には、ウインチ４８及び減速機４７が配置されており、アクチュエータとしての可変容量型ウインチモータ４４の回転によってワイヤ１５を巻取り又は繰り出すことができる。

また、ブーム１３は、基端部がポスト１２に起伏自在に支持される第１ブーム１３１、第１ブーム１３１に挿入される第２ブーム１３２、第２ブーム１３２に挿入される第３ブーム１３３、によって入れ子状に構成されている。

（油圧系の構成）
次に、本実施例の作業車両の負荷演算システム２を含む油圧回路の構成について、図２を用いて説明する。

本実施例の作業車両の負荷演算システム２を含む油圧回路は、複数のアクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプ４１と、リリーフ弁４２と、方向流量制御弁４３と、可変容量型ウインチモータ４４と、切換弁４５と、傾転角制御シリンダ４６と、減速機４７と、ウインチ４８と、によって構成されている。

方向流量制御弁４３は、６ポート手動切換弁であり、作業者がウインチ操作手段としての操作レバー４９を手動で操作することで、操作量に比例して作動油の方向及び流量が調整されて可変容量型ウインチモータ４４に供給される。加えて、方向流量制御弁４３には、スプール位置を検出する操作量検出器としての差動トランス５４が取り付けられている。この他、方向流量制御弁４３は、遠隔操作端末（不図示）を操作することで操作することもできる。

可変容量型ウインチモータ４４は、斜板式又は斜軸式のアキシャルピストンモータであり、コントローラ３の指示によって低速モード又は高速モードで回転する。具体的には、コントローラ３の指示を受けた切換弁４５がオフ位置に切換えられた場合には、傾転角制御シリンダ４６の圧油が開放されて内蔵スプリングによって大容量位置（低速モード）となる。一方、切換弁４５がオン位置に切換えられた場合には、可変容量型ウインチモータ４４の駆動圧がシャトル弁を介して傾転角制御シリンダ４６に供給されて小容量位置（高速モード）となる。

同様に、図示しないが、それぞれの方向流量制御弁が手動操作（又は遠隔操作）によって操作されることで、コントローラ３は起伏シリンダ７１、伸縮シリンダ７２、旋回モータ７３の動作方向及び動作速度を指示する。すなわち、本実施例の作業車両の負荷演算システム２では、油圧ポンプ４１は、複数のアクチュエータ７１、７２、７３、４４へ圧油を供給している。逆に言うと、油圧ポンプ４１を回転駆動する電動モータ６０は、複数のアクチュエータ７１、７２、７３、４４から同時に負荷を受ける可能性がある。

このように、作業車両の負荷演算システム２は、油圧ポンプ４１を回転駆動させる電動モータ６０を備えている。そして、電動モータ６０に流れるモータ電流は、バッテリ（電池）から供給され、インバータ６１によって監視及び制御されている。すなわち、本実施例の作業車両としての積載型トラッククレーン１は、複数のアクチュエータを動作させる油圧ポンプ４１の動力源として、従来のようにＰＴＯを介してエンジンの回転動力を取り出すのではなく、電動モータ６０を使用している。

電動モータ６０は、いわゆるＡＣモータであり、インバータ６１を使用することによって、トルクや回転数などを細かく制御できる。ＡＣモータとしては、同期モータ、誘導モータ、交流整流子モータのいずれを用いてもよい。

インバータ６１は、バッテリからの直流電力を交流電力に変換する。また、インバータ６１は、直流から交流へ変換する際に、電動モータ６０用に周波数や電流量を調整する。すなわち、インバータ６１は、電動モータ６０に適切な電流を流すとともに電動モータ６０の回転数を制御する。このように、インバータ６１は、電動モータ６０に流れるモータ電流を計測する電流検出器としての機能も有している。

そして、本実施例のインバータ６１は、あらかじめ所定の電流閾値を記憶する記憶部６１ａと、記憶された電流閾値を実際のモータ電流と比較・判定する判定部６１ｂと、を備えており、判定結果信号をコントローラ３に送信する。この判定は、例えば、単純に２段階（電流閾値に対する大小関係）を判定するものであってもよいし、複数段階を判定するものであってもよい。

そして、インバータ６１からの判定結果信号を受信したコントローラ３は、以下に説明するように、インバータ６１からの判定結果信号と、スプール位置Ｐの判定結果信号と、に基づいて、低速モード又は高速モードのいずれを指示するか判定し、切換弁４５に対してオフ（低速モード）又はオン（高速モード）を指示する。

（制御部の構成）
次に、本実施例のウインチの制御装置２の制御部としてのコントローラ３の構成について、図２、３を用いて説明する。

本実施例の制御部としてのコントローラ３は、汎用のマイクロコンピュータであり、位置判定部３４と、切換位置記憶部３５と、モード判定部３６と、出力部３７と、を備えている。すなわち、従来のように、荷重演算部（３１）と、荷重判定部（３２）と、切換荷重記憶部（３３）と、は備えていない（図５も参照）。

位置判定部３４は、差動トランス５４で検出された方向流量制御弁４３のスプール位置Ｐによって、操作レバー４９の操作量を間接的に判定する。つまり、位置判定部３４は、切換位置記憶部３５に記憶した切換位置ＰＸと、検出されたスプール位置Ｐと、の大小関係を判定する。ここにおいて切換位置ＰＸは、高速モードと低速モードの切換時の速度差による衝撃と、微動操作領域の広さと、を考慮し、衝撃を抑えつつ微動領域を確保できるように決められる。

モード判定部３６は、インバータ６１での判定結果と、スプール位置Ｐの判定結果と、に基づいて、低速モード又は高速モードのいずれを指示するか判定する。具体的にいうと、モード判定部３６は、スプール位置Ｐが切換位置ＰＸ未満の場合には、微動操作したいという意思があると考えられるため、モータ電流と電流閾値の大小に関係なく、低速モードと判定する。

一方、モード判定部３６は、スプール位置Ｐが切換位置ＰＸ以上の場合には、高速移動させたいという意思があると考えられるため、モータ電流と電流閾値の大小関係によって適用すべきモードを変える。つまり、スプール位置Ｐが切換位置ＰＸ以上の場合には、モータ電流が電流閾値未満であれば、高速移動の意図を優先して高速モードと判定し、モータ電流が電流閾値以上であれば、安全性を優先して低速モードと判定する。

（操作量が少ない場合）
より具体的にいうと、操作量が少ない場合（すなわち、スプール位置Ｐが切換位置ＰＸ未満の場合）には、操作者は微動操作したいという意思があると推定されるため、モータ電流によらず（すなわち、吊荷の重さによらず）、低速モードを維持する。

（操作量が多く、モータ電流が小さい場合）
操作量が多く（すなわち、スプール位置Ｐが切換位置ＰＸ以上の場合）、かつ、モータ電流が小さい場合（吊荷が軽い場合）には、操作者は吊荷を高速移動させたいという意思があると推定されるため、この意思を尊重して高速モードとする。高速モードで移動させても、吊荷が軽いため、安全性を損なう恐れは小さい。さらに、吊荷を迅速に運搬することができる。

（操作量が多く、モータ電流が大きい場合）
操作量が多く（すなわち、スプール位置Ｐが切換位置ＰＸ以上の場合）、かつ、モータ電流が大きい場合（吊荷が重い場合）には、操作者は吊荷を高速移動させたいという意思があると推定されるものの、吊荷が重く安全性を損なう恐れがあるため低速モードとする。低速モードで移動させないと、吊荷が重いため、安全性を損なう恐れがある。

（複数のアクチュエータが同時に操作される場合）
上述した各場合において、実際には、同時に複数のアクチュエータが操作される可能性がある。そうすると、電動モータ６０には、複数のアクチュエータから負荷がかかるようになるため、単一のアクチュエータのみの負荷を判定することが困難となる。そこで、ある１つのアクチュエータの操作前の電動モータ６０の電流値を記憶する記憶部３８をさらに搭載し、コントローラ３が、ある１つのアクチュエータの操作中の電動モータ６０の電流値と、記憶されたある１つのアクチュエータの操作前の電動モータ６０の電流値と、の差異に基づいて、ある１つのアクチュエータの負荷を判定するように構成することができる。例えば、コントローラ３が、可変容量型ウインチモータ４４の操作中の電動モータ６０の電流値と、記憶された可変容量型ウインチモータ４４の操作前の電動モータ６０の電流値と、の差異に基づいて、可変容量型ウインチモータ４４の負荷を判定するように構成することができる。

次に、本実施例の作業車両の負荷演算システム２の効果を列挙して説明する。
（１）このように、本実施例の作業車両の負荷演算システム２は、油圧で駆動される複数のアクチュエータである起伏シリンダ７１、伸縮シリンダ７２、旋回モータ７３、及び、可変容量型ウインチモータ４４と、複数のアクチュエータ７１〜７３、４４へ圧油を供給する油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１を駆動する電動モータ６０と、電動モータ６０の電流値を検出する電流検出器の機能を有するとともに、検出された電流値に基づいてアクチュエータの負荷を判定する判定部６１ｂの機能を有するインバータ６１と、を備えることを特徴とする。

このように、本実施例の構成によれば、過負荷防止装置がない機種においても、安価かつ簡易な構成によって荷重を推定することができるようになる。つまり、荷重を測定するために、新規に圧力センサやロードセルを追加する必要がない。これによって、実際の吊荷の荷重に基づいて作動速度を自動で高速又は低速に切り換えられるようになる。

（２）また、ある１つのアクチュエータの操作前の電動モータ６０の電流値を記憶する記憶部３８と、複数のアクチュエータを制御する制御部としてのコントローラ３と、をさらに備え、コントローラ３は、ある１つのアクチュエータの操作中の電動モータ６０の電流値と、記憶されたある１つのアクチュエータの操作前の電動モータ６０の電流値と、の差異に基づいて、ある１つのアクチュエータの負荷を判定するようになっている。このため、複数のアクチュエータが同時に操作された場合であっても、他のアクチュエータの負荷の影響を取り除いて、ある１つのアクチュエータに作用する負荷を演算できるようになる。

（３）具体的には、複数のアクチュエータとして、起伏シリンダ７１と、伸縮シリンダ７２と、旋回シリンダ７３と、可変容量型ウインチモータ４４と、を備える積載型トラッククレーン１において、記憶部３８は、可変容量型ウインチモータ４４の操作前の電動モータ６０の電流値を記憶し、コントローラ３は、可変容量型ウインチモータ４４の操作中の電動モータ６０の電流値と、記憶された可変容量型ウインチモータ４４の操作前の電動モータ６０の電流値と、の差異に基づいて、可変容量型ウインチモータ４４の負荷を判定するようになっている。このため、起伏シリンダ７１、伸縮シリンダ７２、及び旋回シリンダ７３等が同時に操作されても、これらのアクチュエータの負荷の影響を取り除いて、可変容量型ウインチモータ４４に作用する負荷を正確に演算できるようになる。

（４）また、コントローラ３は、演算された可変容量型ウインチモータ４４の負荷の判定結果と、可変容量型ウインチモータ４４の操作レバーの操作量と、に基づいて、可変容量型ウインチモータ４４を高速モード又は低速モードに切り換えるように構成されている。このため、インバータ６１によって推定された吊荷の荷重、及び、オペレータの意思に基づく操作レバーの操作量に比例するスプール位置Ｐの両方を考慮してモード判定することで、安全性と操作性を調和させることができる。

つまり、安全性を優先して吊荷の荷重のみに基づいてモード判定すると、吊荷の荷重が小さいときには高速モードとなってしまい、操作量を小さくしても低速モードによる微動操作ができなくなるため、操作性が悪くなる。一方、操作性を優先して操作量のみに基づいてモード判定すると、吊荷の荷重が大きくても操作量が大きいときには高速モードとなり安全性を損なう可能性がある。そこで、吊荷の荷重と操作量の両方に基づいてモード判定することで、操作性と安全性を調和させることができる。

以下、図６を用いて、実施例１の油圧システムとは異なり、電動モータ６０の回転動力を機械的な動力分配機構８１によって分配して利用する場合について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。

（構成）
実施例２の作業車両の負荷演算システム２Ａ（図６参照）を備える移動式クレーンとしての積載型トラッククレーン１の機械系の全体構成は実施例１の積載型トラッククレーン１と略同様である。

そして、本実施例の作業車両の負荷演算システム２Ａは、バッテリ電流によって回転駆動される電動モータ６０と、電動モータ６０のインバータ６１と、電動モータ６０の回転動力を回転動力のままで分配するデファレンシャル・遊星歯車機構などの動力分配機構８１と、動力分配機構８１を介して伝達された回転動力を高速又は低速に切り換えて減速機４７へ伝達する高低速切換機構８２と、操作レバー８４と、を備えている。さらに、動力分配機構８１には、高低速切換機構８２の他にも、回転動力を回転動力として使用する別の負荷８３が接続されている。

インバータ６１は、実施例１と同様に、あらかじめ所定の電流閾値を記憶する記憶部６１ａと、記憶された電流閾値を実際のモータ電流と比較・判定する判定部６１ｂと、を備えており、判定結果信号をコントローラ３に送信する。

そして、インバータ６１からの判定結果信号を受信したコントローラ３は、実施例１と略同様に、インバータ６１からの判定結果信号と、操作レバー８４の位置の判定結果信号と、に基づいて、低速モード又は高速モードのいずれを指示するか判定し、高低速切換機構８２に対して低速モード又は高速モードを指示する。
（作用・効果）

次に、本実施例の作業車両の負荷演算システム２Ａの効果を説明する。
（１）このように、本実施例の作業車両の負荷演算システム２Ａは、複数のアクチュエータと４８、７２、８３と、複数のアクチュエータ４８、７２、８３へ動力を分配する動力分配機構８１と、動力分配機構を介して複数のアクチュエータ４８、７２、８３の動力源となる電動モータ６０と、電動モータ６０の電流値を検出する電流検出器（インバータ６１に内蔵）と、検出された電流値に基づいてアクチュエータ４８、７２、８３の負荷を判定する判定部６１ｂと、を備えている。

このように、本実施例の構成によれば、過負荷防止装置がない機種においても、安価かつ簡易な構成によって荷重を推定することができるようになる。つまり、荷重を測定するために、新規に圧力センサやロードセルを追加する必要がない。これによって、実際の吊荷の荷重に基づいて作動速度を自動で高速又は低速に切り換えられるようになる。特に、回転動力を回転動力のままで利用する複数のアクチュエータ４８、７２、８３に分配する際にも本発明を適用することができる。

（２）さらに、ある１つのアクチュエータとしてのウインチ４８の操作前の電動モータ６０の電流値を記憶する記憶部６１ａと、複数のアクチュエータ４８、７２、８３を制御するコントローラ３と、をさらに備え、コントローラ３は、ウインチ４８の操作中の電動モータ６０の電流値と、操作前の電動モータ６０の電流値と、の差異に基づいて、あるウインチ４８の負荷を計算するようになっている。このため、複数のアクチュエータ４８、７２、８３が同時に操作された場合であっても、他のアクチュエータ７２、８３の負荷の影響を取り除いて、ウインチ４８に作用する負荷を演算できるようになる。

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。

以下、図７、図８を用いて、実施例１、２とは異なり、電動モータ６０の回転動力をそのまま利用する場合について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。

本実施例の作業車両の負荷演算システム２Ｂは、図７に示すように、バッテリ電流によって回転駆動される電動モータ６０と、電動モータ６０に直接に連結されたウインチ４８と、操作レバー８４と、を備えている。さらに、インバータ６１には、コントローラ３０が内蔵されており、インバータ６１の内部で、記憶及び／又は判定ができるようになっている。

さらに、本実施例では、図８に示すように、電動モータ６０への電流値が電流閾値を超えた場合に、負荷が重いと判定し、操作量が多くても電動モータ６０の回転速度を低下（低速モードに）する。この場合、電流値の大きさに応じて複数段階（図８（ａ）参照）、あるいは逆比例的に最高速度を低下させることも考えられる（図８（ｂ）参照）。その際には、設定された最高速度に比例させて、操作レバー８４の操作量に応じた回転速度を割り当てることができる。

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、実施例では、判定部６１ｂの機能を有するインバータ６１と、制御部としてのコントローラ３と、を別々に備える場合について説明したが、これに限定されるものではなく、１つのハードウェアにおいて判定部と制御部の機能を兼ねることもできる。さらに、電流閾値の記憶部６１ａと、ある１つのアクチュエータの操作前の電動モータ６０の電流値を記憶する記憶部３８と、は同一のハードウェアであってもよい。

また、実施例では、ウインチ４８を回転させる可変容量型ウインチモータ４４の負荷を判定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、本発明は電動モータ６０の負荷電流に応じて制御を切り替える構成に広く適用できる。例えば、電動モータ６０によって直接にウインチ４８を回転させる場合にも適用できる（実施例３を参照）。

さらに、実施例では、積載型トラッククレーン１に作業車両の負荷演算システム２を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではない。電動モータ６０で回転駆動される油圧ポンプ４１を動力源とする作業機械であれば、広く本発明を適用することができる。この他、電動モータ６０の動力を機械的に分配して利用する作業機械にも、本発明を適用することができる（実施例２を参照）。

１：積載型トラッククレーン（作業車両）；
２，２Ａ,２Ｂ：作業車両の負荷演算システム；
３，３０：コントローラ；
３４：位置判定部； ３５：切換位置記憶部； ３６：モード判定部；
３７：出力部； ３８：記憶部；
４１：油圧モータ； ４４：可変容量型ウインチモータ； ４９：操作レバー；
５４：差動トランス；
６０：電動モータ； ６１：インバータ； ６１ａ：記憶部； ６１ｂ：判定部；
７１：起伏シリンダ； ７２：伸縮シリンダ； ７３：旋回モータ
８１：動力分配機構； ８２：高低速切換機構； ８３：別の負荷； ８４：操作レバー

Claims (5)

1. 作業車両の負荷演算システムであって、
   複数のアクチュエータと、
   複数の前記アクチュエータへ動力を分配する動力分配装置と、
   前記動力分配装置を介して複数の前記アクチュエータの動力源となる電動モータと、
   前記電動モータの電流値を検出する電流検出器と、
   検出された電流値に基づいて前記アクチュエータの負荷を判定する判定部と、を備え、
   ある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値を記憶する記憶部と、複数の前記アクチュエータを制御する制御部と、をさらに備え、
   前記制御部は、ある１つの前記アクチュエータの操作中の前記電動モータの電流値と、記憶されたある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値と、の差異に基づいて、ある１つの前記アクチュエータの負荷を計算するようになっている、作業車両の負荷演算システム。
2. 作業車両の負荷演算システムであって、
   油圧で駆動される複数のアクチュエータと、
   複数の前記アクチュエータへ圧油を供給する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプを駆動する電動モータと、
   前記電動モータの電流値を検出する電流検出器と、
   検出された電流値に基づいて前記アクチュエータの負荷を判定する判定部と、を備え、
   ある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値を記憶する記憶部と、複数の前記アクチュエータを制御する制御部と、をさらに備え、
   前記制御部は、ある１つの前記アクチュエータの操作中の前記電動モータの電流値と、記憶されたある１つの前記アクチュエータの操作前の前記電動モータの電流値と、の差異に基づいて、ある１つの前記アクチュエータの負荷を計算するようになっている、作業車両の負荷演算システム。
3. 複数の前記アクチュエータとして、ブーム起伏シリンダと、ブーム伸縮シリンダと、旋回シリンダと、可変容量型ウインチモータと、を備える移動式クレーンにおいて、
   前記記憶部は、前記可変容量型ウインチモータの操作前の前記電動モータの電流値を記憶し、
   前記制御部は、前記可変容量型ウインチモータの操作中の前記電動モータの電流値と、記憶された前記可変容量型ウインチモータの操作前の前記電動モータの電流値と、の差異に基づいて、前記可変容量型ウインチモータの負荷を計算するようになっている、請求項１又は請求項２に記載された作業車両の負荷演算システム。
4. 前記制御部は、演算された前記ある１つのアクチュエータの負荷と、前記ある１つのアクチュエータの操作レバーの操作量と、に基づいて、前記ある１つのアクチュエータの速度を変化させるように構成されている、請求項１又は請求項２に記載された作業車両の負荷演算システム。
5. 前記制御部は、演算された前記可変容量型ウインチモータの負荷と、前記可変容量型ウインチモータの操作レバーの操作量と、に基づいて、前記可変容量型ウインチモータを高速モード又は低速モードに切り換えるように構成されている、請求項３に記載された作業車両の負荷演算システム。