JP6016417B2

JP6016417B2 - 作業機械

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Publication number: JP6016417B2
Application number: JP2012086466A
Authority: JP
Inventors: 末和郷東
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2012-04-05
Filing date: 2012-04-05
Publication date: 2016-10-26
Anticipated expiration: 2032-04-05
Also published as: JP2013219864A

Description

本発明は、例えば、電動駆動の車両搭載型クレーン装置等、電動駆動の駆動部を備えた作業機械に関するものである。

従来、この種の作業機械としては、駆動部を駆動させる電動モータが予め定められた所定の出力を超えることがないように、電動モータに入力される電流値と、電動モータの回転数と、に基づいて電動モータに入力される電流の制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−７０２７９号公報

前記作業機械では、実際に駆動している電動モータに入力された電流値と、実際に駆動している電動モータの回転数に基づいて電動モータを制御している。このため、駆動部に作用する負荷が急激に変動する場合には、電動モータの出力が予め定められた所定の出力を超えるおそれがある。この場合、前記作業機械では、電動モータが過負荷の状態で駆動されることになり、電動モータに損傷が生じるおそれがある。

本発明の目的とするところは、電動モータが過負荷の状態で運転されることを防止して電動モータの故障を防止することのできる作業機械を提供することにある。

本発明は、前記目的を達成するために、電動モータの動力によって駆動部を駆動させる作業機械であって、駆動部を駆動させる操作を入力する操作入力手段と、駆動部の姿勢及び駆動部に作用する荷重を検出する駆動部状態検出手段と、操作入力手段に入力された駆動部の駆動方向と駆動部状態検出手段によって検出された駆動部の姿勢及び駆動部に作用する荷重に基づいて駆動部に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、操作入力手段に入力された駆動部の駆動速度と負荷検出手段によって検出された駆動部に作用する負荷とに基づいて必要な電動モータの出力を算出し、算出した出力が、電動モータが過負荷となる出力未満の所定出力以下の場合に、算出した出力に対応する電動モータの回転数を設定し、電動モータが過負荷となる出力未満の所定出力より大きい場合に、電動モータが過負荷となる出力未満の所定出力以下の出力に対応する電動モータの回転数を設定する回転数設定手段と、回転数設定手段によって設定された回転数で電動モータを駆動させる電動モータ駆動手段と、を備えている。

これにより、算出された必要な電動モータの出力が所定出力以上の場合に、出力が所定出力以下となる電動モータの回転数が設定されることから、過負荷の状態での電動モータの駆動が防止される。

本発明によれば、過負荷の状態での電動モータの駆動を防止することができるので、電動モータの故障を防止して長寿命化を図ることが可能となる。

また、本発明によれば、過負荷の状態で電動モータが駆動しないため、電動モータに電力を供給するバッテリの過放電を防止することができ、バッテリの劣化を防止することが可能となる。

本発明の一実施形態を示すクレーン装置を搭載した車両の斜視図である。クレーン装置の正面図である。油圧供給装置の概略構成図である。操作部の操作に関する制御系を示すブロック図である。回転数制御処理を示すフローチャートである。回転数制御処理を示すフローチャートである。本発明の他の実施形態の遠隔操作装置の操作に関する制御系を示すブロック図である。

図１乃至図６は、本発明の一実施形態を示すものである。

本発明の作業機械としてのクレーン装置１０は、図１に示すように、車両１に搭載されるものである。

車両１は、図１に示すように、シャシフレーム２の前側に設けられたキャブ３と、シャシフレーム２の後側に設けられた荷台４と、を備えており、キャブ３と荷台４との間のシャシフレーム２にクレーン装置１０が搭載されている。

クレーン装置１０は、図２に示すように、シャシフレーム２（図１）上に固定される基台２０と、基台２０の左右両側に設けられたアウトリガ３０と、基台２０の上面に旋回自在に設けられた旋回台４０と、旋回台４０に対して起伏自在に設けられたブーム５０と、ブーム５０の先端側から垂下されるワイヤロープ６０と、ワイヤロープ６０の巻き込みまたは繰り出しを行うためのウインチ７０と、を備えている。

各アウトリガ３０は、基台２０に対して幅方向外側に移動可能であるとともに、油圧式のジャッキシリンダ３１（図３）によって下方に伸長可能である。アウトリガ３０は、下端を接地させることにより車両１を地面に対して安定的に支持する。

旋回台４０は、ボールベアリング式やローラーベアリング式の旋回サークル（図示せず）によって基台２０に対して旋回自在に設けられ、油圧式の旋回モータ４１（図３）によって旋回する。また、旋回台４０の上面には、上下方向に延びる旋回ポスト４２が設けられ、旋回ポスト４２の上端側にブーム５０が起伏自在に連結されている。

ブーム５０は、図２に示すように、複数のブーム部材５１〜５４からなり、最先端側のブーム部材５４を除く各ブーム部材５１〜５３の内部に先端側に隣り合うブーム部材５２〜５４が収納可能な多段式に構成されている。最基端側のブーム部材５１は、基端部が旋回ポスト４２の上端側に上下方向に回転自在に連結されている。ブーム部材５１の基端側と旋回台４０との間には、油圧式の起伏シリンダ５５が連結され、起伏シリンダ５５の伸縮動作によってブーム５０を起伏させる。また、最基端側のブーム部材５１内には、油圧式の伸縮シリンダ５６（図３）が設けられ、伸縮シリンダ５６の伸縮によってブーム５０を伸縮させる。

ワイヤロープ６０は、図２に示すように、先端側にフックブロック６１が接続され、フックブロック６１がブーム５０の先端部から垂下される。フックブロック６１には吊荷を係止可能であり、フックブロック６１に係止された吊荷がブーム５０の先端部から吊り下げられる。

ウインチ７０は、図２に示すように、ワイヤロープ６０が巻き掛けられるドラム７１と、ドラム７１を正逆回転させるための油圧式のウインチモータ７２と、ウインチモータ７２の回転数およびトルクを変換してドラム７１に伝達する減速機７３と、を有している。

各ジャッキシリンダ３１，３１、旋回モータ４１、起伏シリンダ５５、伸縮シリンダ５６およびウインチモータ７２等のアクチュエータは、作動油の供給および排出によって作動する。各アクチュエータを作動させる作動油は、図３に示すように、油圧供給装置８０によって供給される。

油圧供給装置８０は、図３に示すように、作動油を吐出するための油圧ポンプ８１と、油圧ポンプ８１を駆動させるための交流電力駆動の電動モータ８２と、電動モータ８２に電力を供給するためのバッテリ８３と、油圧ポンプ８１から吐出された作動油の流れを制御するためのコントロールバルブユニット８４と、を備え、これらは作動油回路８５に接続されている。

コントロールバルブユニット８４は、各アクチュエータのそれぞれに対応する複数のコントロールバルブを有し、各コントロールバルブは、図２に示す操作レバー８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ（以下、８４ａ〜８４ｄと記載する）によって操作される。各コントロールバルブは、操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作方向に応じて作動油の流路が切り換えられ、操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作量に応じて作動油の流量の調整が可能である。また、コントロールバルブユニット８４を構成する各コントロールバルブは、ソレノイドからなる切換手段を有し、後述するコントローラからの信号によっても操作可能である。

作動油回路８５は、油圧ポンプ８１の吐出側がコントロールバルブユニット８４のポンプ側のポートに接続され、油圧ポンプ８１の吸入側が作動油タンク８５ａに接続されている。また、コントロールバルブユニット８４のアクチュエータ側のポートには、各アクチュエータが接続されている。さらに、コントロールバルブユニット８４の作動油排出用のポートには、作動油タンク８５ａに接続されている。

また、クレーン装置１０は、油圧供給装置８０の動作に関する制御を行うためのコントローラ９０を備えている。

コントローラ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有している。コントローラ９０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。

コントローラ９０の入力側には、図４に示すように、ブーム５０の伸縮長さを検出するためのブーム長検出器９１と、ブーム５０の起伏角度を検出するためのブーム角度検出器９２と、起伏シリンダ５５内の圧力を検出するためのシリンダ圧検出器９３と、操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作方向や操作量（アクセル操作量）を検出するための操作状態検出器９４と、が接続されている。操作状態検出器９４は、操作レバー８４ａ〜８４ｄによって操作されるコントロールバルブユニット８４の各コントロールバルブの動作（例えば、スプールの動作位置等）を検出するもので、検出した各コントロールバルブの動作から操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作方向および操作量を検出する。

コントローラ９０の出力側には、電動モータ８２の回転数を制御するためのインバータ９５が接続されている。

また、コントローラ９０は、図４に示すように、姿勢・荷重演算部９０ａと、操作方向検出部９０ｂと、必要トルク演算部９０ｃと、必要流量演算部９０ｄと、電動モータ出力演算部９０ｅと、電動モータ回転数演算部９０ｆと、電動モータ回転数出力部９０ｇと、を備えている。

姿勢・荷重演算部９０ａは、ブーム長検出器９１の検出結果、ブーム角度検出器９２の検出結果およびシリンダ圧検出器９３の検出結果に基づいて、ブーム５０の姿勢および吊荷の荷重を算出する。

操作方向検出部９０ｂは、操作状態検出器９４の検出結果から操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作方向を検出する。

必要トルク演算部９０ｃは、姿勢・荷重演算部９０ａの算出結果および操作方向検出部９０ｂの検出結果に基づいて必要な電動モータ８２のトルクを算出する。

必要流量演算部９０ｄは、操作状態検出器９４の検出結果から操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作量を取得し、操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作量に基づいて必要な作動油の流量を算出する。

電動モータ出力演算部９０ｅは、必要トルク演算部９０ｃの算出結果および必要流量演算部９０ｄの算出結果に基づいて必要な電動モータ８２の出力を算出し、算出した電動モータ８２の出力が所定出力以下の場合には算出した出力を電動モータ８２の出力とし、算出した電動モータ８２の出力が所定出力より大きい場合には所定出力を電動モータ８２の出力とする。

電動モータ回転数演算部９０ｆは、電動モータ出力演算部９０ｅにおいて算出された電動モータ８２の出力から電動モータ８２の回転数を算出する。

電動モータ回転数出力部９０ｇは、電動モータ回転数演算部９０ｆの算出結果をインバータ９５に出力する。

以上のように構成された作業機械としてのクレーン装置において、クレーン作業時の電動モータ８２は、電動モータ回転数演算部９０ｆにおいて算出された回転数となるように、インバータ９５によって回転数が制御される。

コントローラ９０は、クレーン作業時に、使用者によって行われた操作が電動モータ８２を過負荷の状態で駆動させる操作であることを検出し、電動モータ８２が過負荷の状態とならない電動モータ８２の回転数を設定する回転数設定処理を行う。このときのコントローラの動作を、図５のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、操作レバー８４ａ〜８４ｄが操作されたか否かを判定する。操作レバー８４ａ〜８４ｄが操作されたと判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、操作レバー８４ａ〜８４ｄが操作されたと判定しなかった場合には回転数設定処理を終了する。

（ステップＳ２）
ステップＳ１において操作レバー８４ａ〜８４ｄが操作されたと判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、必要な電動モータ８２の出力を算出し、ステップＳ３に処理を移す。
ここでは、ブーム長検出器９１の検出結果、ブーム角度検出器９２の検出結果、シリンダ圧検出器９３の検出結果および操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作状態に基づき、前記の姿勢・荷重演算部９０ａと、操作方向検出部９０ｂと、必要トルク演算部９０ｃと、必要流量演算部９０ｄと、電動モータ出力演算部９０ｅと、から必要な電動モータの出力を算出する。

（ステップＳ３）
ステップＳ３においてＣＰＵは、ステップＳ２において算出された必要な電動モータ８２の出力が所定出力以下であるか否かを判定する。電動モータ８２の出力が所定出力以下と判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、電動モータ８２の出力が所定出力以下と判定しなかった場合にはステップＳ５に処理を移す。

（ステップＳ４）
ステップＳ３において必要な電動モータ８２の出力が所定出力以下であると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、算出した必要な電動モータ８２の出力に基づいて電動モータ８２の回転数を設定し、回転数設定処理を終了する。

（ステップＳ５）
ステップＳ３において必要な電動モータ８２の出力が所定出力以下であると判定しなかった場合に、ステップＳ５においてＣＰＵは、所定出力に基づいて電動モータ８２の回転数を設定し、回転数設定処理を終了する。

また、コントローラ９０は、例えば起伏シリンダ５５が最大限伸長した状態等、各アクチュエータが可動範囲の端部に位置している状態で、操作レバー８４ａ〜８４ｄによって端部方向に駆動させる操作がなされた場合に、操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作量にかかわらず、電動モータ８２の回転数を所定の回転数に設定するストロークエンド回転数設定処理を行う。このときのコントローラ９０の動作を、図６のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ１１）
ステップＳ１１においてＣＰＵは、アクチュエータの駆動位置が可動範囲の端部に位置しているか否かを判定する。アクチュエータの駆動位置が可動範囲の端部に位置していると判定した場合にはステップＳ１２に処理を移し、アクチュエータの駆動位置が可動範囲の端部に位置している判定しなかった場合にはストロークエンド回転数設定処理を終了する。

（ステップＳ１２）
ステップＳ１１においてアクチュエータの駆動位置が可動範囲の端部に位置していると判定した場合に、ステップＳ１２においてＣＰＵは、アクチュエータを可動範囲の端部方向に駆動させる操作がされたか否かを判定する。アクチュエータを可動範囲の端部方向に駆動させる操作がされたと判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、アクチュエータを可動範囲の端部方向に駆動させる操作がされたと判定しなかった場合にはストロークエンド回転数設定処理を終了する。

（ステップＳ１３）
ステップＳ１２においてアクチュエータを可動範囲の端部方向に駆動させる操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ１３においてＣＰＵは、電動モータ８２の回転数を所定回転数に設定し、ストロークエンド回転数設定処理を終了する。

このように、本実施形態の作業機械としてのクレーン装置によれば、操作レバー８４ａ〜８４ｄの駆動速度に対応する操作量から算出される油圧ポンプ８１の作動油の吐出量と、ブーム５０の姿勢、吊荷の荷重および操作レバー８４ａ〜８４ｄ操作方向に基づいて算出される必要な電動モータ８２のトルクと、に基づいて必要な電動モータ８２の出力を算出し、必要な電動モータ８２の出力が所定出力以下の場合に、出力が必要な電動モータ８２の出力となる電動モータ８２の回転数を設定し、必要な電動モータ８２の出力が所定出力より大きい場合に、出力が所定出力以下となる電動モータ８２の回転数を設定している。これにより、過負荷の状態での電動モータ８２の駆動を防止することができるので、電動モータ８２の故障を防止して長寿命化を図ることが可能となる。また、過負荷の状態で電動モータ８２が駆動しないので、電力の消費量を低減することが可能となる。さらに、事前に設定された回転数で電動モータ８２を駆動させるので、クレーン作業中に電動モータ８２の回転数が変化しない。このため、クレーン作業時の動作速度の急激な変化を防止でき、安全性を向上させることが可能となる。また、過負荷の状態で電動モータ８２が駆動しないため、バッテリ８３の過放電を防止することができ、バッテリ８３の劣化を防止することが可能となる。

また、アクチュエータの駆動位置が可動範囲の端部に位置している場合に、可動範囲の端部方向に操作レバー８４ａ〜８４ｄが操作されると、操作レバー８４ａ〜８４ｄの操作量にかかわらず、電動モータ８２の回転数を所定回転数に設定している。これにより、アクチュエータが駆動しない位置において、不必要な電動モータ８２の駆動を制限することができるので、電力の消費量を低減することが可能となる。

図７は、本発明の他の実施形態を示すものである。なお、前記実施形態と同様の構成部分には同一の符号を付して示す。

このクレーン装置１０は、油圧供給装置８０を遠隔操作するための遠隔操作装置１００を備えている。

このクレーン装置１０のコントローラ９０には、図示しない無線通信部が設けられ、遠隔操作装置１００から操作信号が入力される。

コントローラ９０は、姿勢・荷重演算部９０ａ１と、操作状態検出部９０ｂ１と、必要トルク演算部９０ｃ１と、必要流量演算部９０ｄ１と、電動モータ出力演算部９０ｅ１と、電動モータ回転数演算部９０ｆ１と、電動モータ回転数出力部９０ｇ１と、バルブ切換出力部９０ｈ１と、を備えている。

姿勢・荷重演算部９０ａ１は、ブーム長検出器９１の検出結果、ブーム角度検出器９２の検出結果およびシリンダ圧検出器９３の検出結果に基づいて、ブーム５０の姿勢および吊荷の荷重を算出する。

操作状態検出部９０ｂ１は、遠隔操作装置１００から入力された操作信号に基づいて入力された各アクチュエータの駆動方向および駆動速度を検出する。

必要トルク演算部９０ｃ１は、姿勢・荷重演算部９０ａ１の算出結果および操作状態検出部９０ｂ１で検出した駆動方向に基づいて必要な電動モータ８２のトルクを算出する。

必要流量演算部９０ｄ１は、操作状態検出部９０ｂ１で検出した駆動速度に基づいて必要な作動油の流量を算出する。

電動モータ出力演算部９０ｅ１は、必要トルク演算部９０ｃ１の算出結果および必要流量演算部９０ｄ１の算出結果に基づいて必要な電動モータ８２の出力を算出し、算出した電動モータ８２の出力が所定出力以下の場合には算出した出力を電動モータ８２の出力とし、算出した電動モータ８２の出力が所定出力より大きい場合には所定出力を電動モータ８２の出力とする。

電動モータ回転数演算部９０ｆ１は、電動モータ出力演算部９０ｅ１において算出された電動モータ８２の出力から電動モータ８２の回転数を算出する。

電動モータ回転数出力部９０ｇ１は、電動モータ回転数演算部９０ｆ１の算出結果をインバータ９５に出力する。

バルブ切換出力部９０ｈ１は、操作状態検出部９０ｂ１によって検出された各アクチュエータの駆動方向および駆動速度に対応するバルブの切換え信号をコントロールバルブユニット８４に出力する。

以上のように構成された作業機械としてのクレーン装置において、クレーン作業時の電動モータ８２は、前記実施形態と同様に、電動モータ回転数演算部９０ｆ１において算出された回転数となるように、インバータ９５によって回転数が制御される。

このように、本実施形態の作業機械としてのクレーン装置によれば、前記実施形態と同様に、過負荷の状態での電動モータ８２の駆動を防止することができるので、電動モータ８２の故障を防止して長寿命化を図ることが可能となる。また、過負荷の状態で電動モータ８２が駆動しないので、電力の消費量を低減することが可能となる。さらに、事前に設定された回転数で電動モータ８２を駆動させるので、クレーン作業中に電動モータ８２の回転数が変化しない。このため、クレーン作業時の動作速度の急激な変化を防止でき、安全性を向上させることが可能となる。

なお、前記実施形態では、作業機械の一例として車両搭載型のクレーン装置を示したが、例えば、移動式クレーン、高所作業車、固定式クレーン、車両運搬車等、電動駆動の作業機械であれば本発明を適用可能である。

また、前記実施形態では、電動モータを駆動源とした油圧駆動システムを示したが、電動モータによって直接駆動部を駆動させる電動アクチュエータを備えた作業機械にも本発明を適用可能である。

また、前記実施形態では、コントローラ９０において電動モータ８２の回転数の設定を行うようにしたものを示したが、インバータ９５において電動モータ８２の回転数の設定を行うようにしてもよい。

また、前記実施形態において、インバータ９５から実際の電動モータ８２の負荷をフィードバックし、電動モータ８２出力と回転数との関係を補正することにより、より確実に過負荷とならず、効率のよい電動モータ８２の駆動が可能となる。

また、前記実施形態では、油圧ポンプ８１の駆動源として交流の電動モータ８２を示したが、インバータ９５を使用せず、直流の電動モータに対しても本発明を適用可能である。

また、前記実施形態では、起伏シリンダ５５内の圧力を検出することによって吊荷の荷重を検出するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、ブーム５０の先端部にロードセルを設け、ロードセルによって吊荷の荷重を検出するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、アクチュエータが可動範囲の端部に位置している場合に、可動範囲の端部方向に操作レバー８４ａ〜８４ｄが操作されると、電動モータ８２の回転数を所定回転数に設定するようにしたものを示したが、電動モータ８２を停止させるものも含まれる。

また、前記実施形態では、電動モータ８２の駆動源としてバッテリ８３を用いたものを示したが、電動モータ８２の駆動源としては、商用電源を用いることも可能である。

なお、前記実施形態において、操作レバー８４ａ〜８４ｄおよび遠隔操作装置１００が、本発明の操作入力手段に相当する。
また、前記実施形態において、姿勢・荷重演算部９０ａ，９０ａ１が、本発明の駆動部状態検出手段に相当する。
また、前記実施形態において、必要トルク演算部９０ｃ，９０ｃ１が、本発明の負荷検出手段に相当する。
また、前記実施形態において、電動モータ出力演算部９０ｅ，９０ｅ１および電動モータ回転数演算部９０ｆ，９０ｆ１が、本発明の回転数設定手段に相当する。

１０…クレーン装置、４０…旋回台、５０…ブーム、７０…ウインチ、８０…油圧供給装置、８１…油圧ポンプ、８２…電動モータ、８４…コントロールバルブユニット、８４ａ〜８４ｄ…操作レバー、８５…作動油回路、９０…コントローラ、９０ａ，９０ａ１…姿勢・荷重演算部、９０ｂ…操作方向検出部、９０ｂ１…操作状態検出部、９０ｃ，９０ｃ１…必要トルク演算部、９０ｄ，９０ｄ１…必要流量演算部、９０ｅ，９０ｅ１…電動モータ出力演算部、９０ｆ，９０ｆ１…電動モータ回転数演算部、９０ｇ，９０ｇ１…電動モータ回転数出力部、９１…ブーム長検出器、９２…ブーム角度検出器、９３…シリンダ圧検出器、９４…操作状態検出器、９５…インバータ、１００…遠隔操作装置。

Claims

電動モータの動力によって駆動部を駆動させる作業機械であって、
駆動部を駆動させる操作を入力する操作入力手段と、
駆動部の姿勢及び駆動部に作用する荷重を検出する駆動部状態検出手段と、
操作入力手段に入力された駆動部の駆動方向と駆動部状態検出手段によって検出された駆動部の姿勢及び駆動部に作用する荷重に基づいて駆動部に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、
操作入力手段に入力された駆動部の駆動速度と負荷検出手段によって検出された駆動部に作用する負荷とに基づいて必要な電動モータの出力を算出し、算出した出力が、電動モータが過負荷となる出力未満の所定出力以下の場合に、算出した出力に対応する電動モータの回転数を設定し、電動モータが過負荷となる出力未満の所定出力より大きい場合に、電動モータが過負荷となる出力未満の所定出力以下の出力に対応する電動モータの回転数を設定する回転数設定手段と、
回転数設定手段によって設定された回転数で電動モータを駆動させる電動モータ駆動手段と、を備えた
ことを特徴とする作業機械。
回転数設定手段は、駆動部状態検出手段によって検出された駆動部の駆動位置が可動範囲の端部であり、操作入力手段に入力された駆動部の駆動方向が駆動部の可動範囲の端部方向の場合に、操作入力手段に入力された駆動部の駆動速度にかかわらず、電動モータの回転数を所定回転数に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
電動モータは、油圧回路に作動油を流通させる油圧ポンプを駆動するものであり、
駆動部は、油圧回路を流通する作動油によって駆動するアクチュエータによって駆動される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業機械。
駆動部は、アクチュエータとしての油圧シリンダによって起伏および伸縮が可能なブームである
ことを特徴とする請求項３に記載の作業機械。