JP6772725B2 - 流体吐出装置および流体を吐出する方法 - Google Patents

Description

本発明は、流体吐出装置および流体を吐出する方法に関する。

吐出口から流体を吐出する種々の流体吐出装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、収容部である液室において、プランジャーロッドを往復移動させることによって、吐出口から液体を押し出して、液滴として吐出させる液滴吐出装置が開示されている。特許文献１のプランジャーロッドのような移動体を用いた流体の吐出機構は、インクを吐出して印刷物を作製するインクジェットプリンターや、液体材料を吐出して立体物を造形する３Ｄプリンターなどに適用される場合がある。

特開２００２−２８２７４０号公報

上記のような流体吐出装置では、流体を吐出した後に、吐出口の周縁に付着した流体によって、次の流体の吐出が阻害されてしまうという場合があった。流体吐出装置においては、流体の吐出後に吐出口の周縁に流体が残留してしまうことを抑制する技術について、依然として改良の余地がある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。その１つの形態として、流体吐出装置が提供される。この流体吐出装置は、収容部と、吐出口と、移動体と、制御部と、を備える。前記収容部は、流体を収容する。前記吐出口は、前記収容部に連通し、前記流体を吐出する。前記移動体は、前記収容部の内部において、前記吐出口に向かう第１方向と、前記吐出口から離れる第２方向と、に移動する。前記制御部は、前記移動体の駆動を制御する。前記制御部は、前記移動体を、前記吐出口を閉塞する閉塞位置から前記第２方向に移動させて、前記吐出口を開放した後に、前記移動体を、前記第１方向に移動させて、前記吐出口から前記流体を押し出して吐出させる吐出処理を実行する。前記制御部は、前記吐出処理によって前記吐出口から前記流体が吐出されている間に、前記移動体を、前記第２方向に移動させ、その後、前記移動体を前記閉塞位置に移動する移動処理を実行する。制御部は、前記移動処理において、前記移動体を前記第２方向に移動させている間に、前記移動体の速度を、第１速度から前記第１速度よりも遅い第２速度に変更する。

［１］本発明の第１の形態によれば、流体吐出装置が提供される。この流体吐出装置は、収容部と、吐出口と、移動体と、制御部と、を備える。前記収容部は、流体を収容する。前記吐出口は、前記収容室に連通し、前記流体を吐出する。前記移動体は、前記収容部の内部において、前記吐出口に向かう第１方向と、前記吐出口から離れる第２方向と、に移動する。前記制御部は、前記移動体の駆動を制御する。前記制御部は、前記移動体を、前記吐出口を閉塞する閉塞位置から前記第２方向に移動させて、前記吐出口を開放した後に、前記移動体を、前記第１方向に移動させて、前記吐出口から前記流体を押し出して吐出させる吐出処理を実行する。前記制御部は、前記吐出処理によって前記吐出口から前記流体が吐出されている間に、前記移動体を、前記第２方向に移動させる移動処理を実行する。
この形態の流体吐出装置によれば、吐出口から流体が吐出されている間に、移動体を吐出口から離れる方向に移動させることによって、吐出口から収容部内へと流体を引き戻す方向に働く力を生じさせることができる。この力によって、吐出口から押し出された流体から目標物に向かって飛翔させるべき流体滴を分離させることができるとともに、残りの流体を収容部内へと戻すことができる。従って、流体の吐出後に、吐出口の周縁部に余分な流体が残留してしまうことが効率的に抑制される。

［２］上記形態の流体吐出装置の前記制御部は、前記吐出処理において、前記移動体を、前記第１方向に移動させて前記閉塞位置まで到達させてもよい。
この形態の流体吐出装置によれば、吐出処理の後に生じさせる吐出口から収容部内へと流体を引き戻す方向に働く力を増大させることができる。よって、吐出口の周縁部に余分な流体が残留してしまうことが、さらに抑制される。

［３］上記形態の流体吐出装置では、前記移動処理において前記移動体が前記第２方向へ移動するときの距離は、前記吐出処理において前記移動体が前記第２方向に移動するときの距離と同じ、または、当該距離よりも小さくてもよい。
この形態の流体吐出装置によれば、移動体を余分に移動させてしまうことが抑制される。

［４］上記形態の流体吐出装置の前記制御部は、前記制御部は、前記移動処理において、前記移動体を前記第２方向に移動させた後、前記吐出処理において前記移動体を前記第１方向に移動させるときの移動速度よりも遅い速度で、前記移動体を前記閉塞位置に戻してよい。
この形態の流体吐出装置によれば、移動処理において吐出口を閉塞するときに吐出口から余分な流体が外部に押し出されてしまうことが抑制される。

［５］上記形態の流体吐出装置の前記制御部は、前記移動処理において、前記移動体を前記第２方向に移動させている間に、前記移動体の速度を、第１速度から前記第１速度よりも遅い第２速度に変更してもよい。
この形態の流体吐出装置によれば、移動処理において吐出口を介して収容部内に外気が入り込んでしまうことを抑制できる。

［６］上記形態の流体吐出装置は、さらに、前記収容部の外部の前記吐出口の周縁領域に付着している前記流体を検出する流体検出部を備え、前記制御部は、前記流体検出部によって検出された前記流体の量に応じて、前記移動処理において前記移動体が前記第２方向に移動するときの距離と速度のうちの少なくとも一方を変更してよい。
この形態の流体吐出装置によれば、吐出口の周縁領域における流体の残留量に応じて、移動処理の処理条件を適切に調整することができ、吐出口の周縁における流体の残留が、さらに抑制される。

［７］本発明の第２の形態によれば、流体を収容する収容部に連通している吐出口から流体を吐出する方法であって、前記収容部の内部において、移動体を、前記吐出口を閉塞する閉塞位置から、前記吐出口から離れる第２方向に移動させて、前記吐出口を開放した後に、前記移動体を、前記吐出口に向かう第１方向に移動させて、前記吐出口から前記流体を押し出して吐出させる吐出工程と、前記吐出工程によって前記吐出口から前記流体が吐出されている間に、前記移動体を、前記第２方向に移動させる移動工程と、を備える、方法が提供される。
この方法によれば、流体の吐出後に、吐出口の周縁に余分な流体が残留してしまうことが効率的に抑制される。

上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。

本発明は、流体吐出装置および流体を吐出する方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、流体吐出装置の機能を備える印刷装置や三次元造形装置、それらの装置と同等の機能を備えるシステム、それらの装置を制御する制御方法、流体の吐出方法や前記の制御方法を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

第１実施形態における流体吐出装置の構成を示す概略図。 流体の吐出工程の流れを示すフロー図。 吐出工程における移動体の位置と時間との関係を示す説明図。 吐出処理における工程１の内容を示す模式図。 吐出処理における工程２の内容を示す模式図。 移動処理における工程３の内容を示す模式図。 移動処理における工程４の内容を示す模式図。 第２実施形態における吐出工程を説明するための説明図。 第３実施形態における吐出工程を説明するための説明図。 第４実施形態における流体吐出装置の構成を示す概略図。

A．第１実施形態：
図１は、本発明の第１実施形態における流体吐出装置１００の構成を示す概略図である。図１には、流体吐出装置１００が通常の使用状態で配置されているときの重力方向（鉛直方向）を示す矢印Ｇが図示されている。本明細書において、「上」または「下」として説明される方向は、特に断らない限り、鉛直方向を基準とする方向を意味する。図１には、後述する第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２を示す矢印が図示されている。矢印Ｇ，Ｄ１，Ｄ２は、本明細書において参照される各図においても、適宜、図示してある。

流体吐出装置１００は、三次元造形装置である３Ｄプリンターであり、流体ＦＬを吐出し、その流体ＦＬを硬化させた層を積み重ねることによって立体物を造形する。本明細書において「吐出」とは、流体を、重力を含む何らかの力によって、流体が収容されている空間内から外部へと放出することを意味し、圧力により流体を放出する「噴射」を含む概念である。流体吐出装置１００が造形対象である立体物の材料として吐出する流体ＦＬの具体例については後述する。流体吐出装置１００は、吐出部１０と、供給部３０と、造形ステージ４０と、移動機構４５と、エネルギー付与部５０と、制御部６０と、を備える。

吐出部１０は、３Ｄプリンターにおけるヘッド部に相当し、流動性を有する材料である流体ＦＬを流体滴の状態で吐出する。「流体滴」とは、流体の粒状のかたまりを意味し、流体が液体である場合には液滴を意味する。流体滴の形状は限定されることはなく、球状であってもよいし、球状の形状が一方向に延ばされた形状や、針状、棒状の形状でもよい。また、１回の吐出につき吐出される流体滴の数は１つに限定されず、複数の流体滴が吐出されるものとしてもよい。吐出部１０は、収容部１１と、移動体１２と、駆動機構１３と、駆動回路１４と、を備える。

収容部１１は中空容器として構成されており、吐出部１０が吐出する流体ＦＬを収容する。本実施形態では、収容部１１は、略円筒状の形状を有しており、例えば、ステンレス鋼によって構成される。収容部１１の底面１１ｂには、流体ＦＬを吐出するためのノズルとして機能する吐出口１５が設けられている。

吐出口１５は、収容部１１の内部空間に連通し、略円形状の開口断面を有する貫通孔として設けられている。本実施形態は、吐出口１５は鉛直方向に開口している。吐出口１５の開口径は、例えば、１０〜２００μｍ程度であってよい。吐出口１５の鉛直方向における長さは、例えば、１０〜３０μｍ程度としてよい。

収容部１１は、内部に、貯留室１６と、圧力室１７と、駆動室１８と、を有する。貯留室１６は、流体ＦＬを貯留する。貯留室１６は、供給部３０から圧送される流体ＦＬを受け入れるための流通路１９が接続されている。流通路１９は、収容部１１の外壁を貫通する管路として構成されている。貯留室１６の下端では、吐出口１５に向かって下降傾斜する傾斜壁面が下方に向かって縮径するテーパー部を形成している。当該テーパー部は省略されてもよく、貯留室１６の底面は略水平面によって構成されていてもよい。

圧力室１７は、貯留室１６の下方に位置している。圧力室１７は、貯留室１６と空間的に連続しており、貯留室１６の下端において開口している。圧力室１７の下端には吐出口１５が開口している。後述するように、圧力室１７は、移動体１２が吐出口１５を閉塞する閉塞位置に配置されているときに、移動体１２によって貯留室１６と空間的に分断される。なお、吐出口１５の開口方向に直交する断面における圧力室１７の開口面積は、吐出口１５の開口面積よりも大きくなっており、圧力室１７の流路抵抗は、吐出口１５の流路抵抗よりも小さい。

駆動室１８は、貯留室１６の上方に位置しており、駆動機構１３を収容する。駆動室１８は、貯留室１６に貯留されている流体ＦＬが進入しないように、後述するシール部材２１によって貯留室１６とは空間的に分離されている。これによって、駆動機構１３が流体ＦＬから保護される。

移動体１２は、収容部１１内に収容されている。移動体１２は、吐出口１５の上方に配置されている。本実施形態では、移動体１２は、金属製の柱状の部材によって構成されており、自身の中心軸が吐出口１５の中心軸ＮＸに一致するように配置されている。移動体１２の形状は柱状には限定されない。移動体１２は、例えば、略三角錐形状であってもよいし、略球形であってもよい。

移動体１２は、貯留室１６と駆動室１８とにわたって配置されている。移動体１２の先端部１２ａは、貯留室１６に収容されており、移動体１２の後端部１２ｂは、駆動室１８に収容されている。本実施形態では、移動体１２の先端部１２ａは、半球状の形状を有している。移動体１２の後端部１２ｂは、水平方向に張り出した略円盤形状を有している。先端部１２ａと後端部１２ｂとの間の移動体１２の本体部１２ｃは、略円柱形状を有している。本体部１２ｃの直径は、例えば、０．３〜５ｍｍ程度としてよい。

貯留室１６と駆動室１８との境界には、樹脂製のＯリングによって構成された円環状のシール部材２１が配置されている。移動体１２の本体部１２ｃは、シール部材２１の中央の貫通孔に挿通されている。シール部材２１の外周面は、収容部１１の内壁面と気密に接しており、シール部材２１の内周面は移動体１２の本体部１２ｃと気密に接している。これによって、貯留室１６と駆動室１８とは、上述したように、空間的に分離されている。

移動体１２は、収容部１１内において、吐出口１５に向かう第１方向Ｄ１と、吐出口１５から離れる第２方向Ｄ２と、に移動可能に配置されている。本実施形態は、第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２はともに、移動体１２の中心軸に平行であり、鉛直方向に平行である。本実施形態では、移動体１２は鉛直方向に沿って往復移動する。移動体１２は、シール部材２１の内周面を擦りながら移動する。本実施形態では、移動体１２は、１０〜５００μｍ程度の範囲で移動する。

移動体１２は、最も下側の位置に位置するときには、その先端部１２ａが貯留室１６における圧力室１７の開口周縁部に線接触し、貯留室１６に対して吐出口１５を閉塞し、貯留室１６と吐出口１５との空間的な接続を遮断する。本明細書では、このときの移動体１２の位置を「閉塞位置」と呼ぶ。

駆動機構１３は、移動体１２に移動のための駆動力を付与する。駆動機構１３は、圧電素子であるピエゾ素子２３と、弾性部材２４と、を備える。ピエゾ素子２３は、複数の圧電材料が積層された構成を有しており、各圧電材料に印加される電圧の大きさに応じて、その積層方向に長さが変化する。ピエゾ素子２３は、駆動回路１４から電圧を印加される。

ピエゾ素子２３の上端部は駆動室１８の上壁面に固定されており、下端部は移動体１２の後端部１２ｂに接触している。ピエゾ素子２３が伸長して移動体１２に荷重を付与することによって、移動体１２は第１方向Ｄ１に移動する。

弾性部材２４は、移動体１２を第２方向Ｄ２に付勢する。本実施形態では、弾性部材２４は、皿ばねによって構成されている。弾性部材２４は、移動体１２の後端部１２ｂの下側において、本体部１２ｃの周囲を囲むように配置されており、後端部１２ｂを対して第２方向に力を付与する。弾性部材２４は、皿ばねに代えて、弦巻ばねによって構成されてもよい。ピエゾ素子２３が収縮したときに、移動体１２は、弾性部材２４から付与される力によって、ピエゾ素子２３の下端部に追従して第２方向Ｄ２に移動する。

吐出部１０では、移動体１２が往復移動することによって、吐出口１５から流体ＦＬの流体滴が吐出される。吐出部１０における流体滴の吐出メカニズムについては後述する。なお、吐出部１０において、収容部１１の底面１１ｂを構成し、吐出口１５が設けられている壁部は、収容部１１本体から取り外し可能な部材によって構成されていてもよい。収容部１１からの当該部材の取り外しによって、吐出口１５のクリーニングやメンテナンス、劣化や破損が生じたときの交換などが容易化される。また、開口径（ノズル径）の異なる種々の吐出口１５への交換が可能になる。その他に、吐出部１０では、移動体１２や、シール部材２１、弾性部材２４など、収容部１１に収容されている部品がそれぞれ、収容部１１から取り外し可能に構成されていてもよい。これによって、吐出部１０のメンテナンスや部品交換が容易化される。

供給部３０は、収容部１１の貯留室１６に、流通路１９を介して、流体ＦＬを圧送する。供給部３０は、配管３１と、流体貯留部３２と、圧力発生部３３と、を備える。配管３１は、収容部１１の流通路１９と流体貯留部３２とを接続する。流体貯留部３２は、流体吐出装置１００における流体ＦＬの供給源であり、流体ＦＬを貯留するタンクによって構成されている。流体貯留部３２では、貯留されている流体ＦＬに溶媒が混合されることによって、流体ＦＬの粘度が予め決められた所定の粘度に保持される。流体ＦＬの粘度は、例えば、５０〜４０，０００ｍＰａ・ｓ程度であってよい。

圧力発生部３３は、例えば加圧ポンプによって構成される。圧力発生部３３は、流体貯留部３２の流体ＦＬを、配管３１を介して収容部１１に圧送するための圧力を付与する。圧力発生部３３は、例えば、０．４〜０．６ＭＰａ程度の圧力を流体ＦＬに付与する。なお、図１では、圧力発生部３３は、流体貯留部３２の上流側に設けられているが、圧力発生部３３は、流体貯留部３２の下流側に設けられていてもよい。

造形ステージ４０は、吐出部１０における吐出口１５の開口方向の先に配置されている。吐出部１０は、造形ステージ４０を目標対象物として流体ＦＬを吐出する。造形ステージ４０に着弾した流体ＦＬの流体滴によって立体物が造形される。本実施形態では、造形ステージ４０は、平板な板状部材によって構成され、略水平に配置されている。造形ステージ４０は、例えば、吐出口１５から鉛直下方に１．５〜３ｍｍ程度離れた位置に配置される。

移動機構４５は、造形ステージ４０を吐出部１０に対して変位させるためのモーターやローラー、シャフト、各種アクチュエーターを備える。移動機構４５は、図１において両矢印Ｘ，Ｙによって示されているように、造形ステージ４０を吐出部１０に対して相対的に水平方向および鉛直方向に変位させる。これによって、造形ステージ４０上における流体ＦＬの着弾位置が調整される。なお、流体吐出装置１００においては、造形ステージ４０が固定され、吐出部１０が造形ステージ４０に対して変位するように構成されていてもよい。

エネルギー付与部５０は、造形ステージ４０に着弾した流体ＦＬにエネルギーを付与して硬化させる。本実施形態では、エネルギー付与部５０は、レーザー装置によって構成され、レーザーの照射によって、光エネルギーを流体ＦＬに付与する。エネルギー付与部５０は、少なくとも、レーザー光源と、レーザー光源から射出されたレーザーを、造形ステージ４０に着弾した流体ＦＬに集光させるための集光レンズと、レーザーを走査するためのガルバノミラーと、を含む（図示は省略）。エネルギー付与部５０は、造形ステージ４０における流体滴の着弾位置をレーザーによって走査し、レーザーの光エネルギーによって、流体ＦＬ中の粉末材料を焼結させる。あるいは、流体ＦＬ中の粉末材料をいったん溶融させて結合させる。これによって、立体物を構成する材料層が造形ステージ４０上に形成される。

エネルギー付与部５０は、レーザー照射以外の方法によって流体ＦＬを硬化させてもよい。エネルギー付与部５０は、紫外線の照射によって流体ＦＬを硬化させてもよいし、ヒーターによる加熱によって流体ＦＬの溶媒の少なくとも一部を除去して粉末材料を硬化させてもよい。

制御部６０は、ＣＰＵ６１と、メモリー６２と、を備えるコンピューターによって構成される。ＣＰＵ６１は、メモリー６２に、コンピュータープログラムを読み出して実行することにより、流体吐出装置１００を制御するための種々の機能を発揮する。制御部６０は、上述した吐出部１０、供給部３０、移動機構４５、および、エネルギー付与部５０をそれぞれ制御して立体物を造形する造形処理を実行する。

制御部６０は、流体吐出装置１００に接続される外部のコンピューター（図示は省略）から、立体物を造形するためのデータＭＤを受信する。当該データＭＤには、立体物の高さ方向に積み重ねられる各材料層を表すデータが含まれている。制御部６０は、データＭＤに基づいて、吐出部１０に流体ＦＬの流体滴を吐出させるタイミングや流体滴のサイズを決定する。また、制御部６０は、データＭＤに基づいて、造形ステージ４０上における当該流体ＦＬの流体滴の着弾位置や、エネルギー付与部５０によるレーザー照射位置および照射タイミングを決定する。なお、造形ステージ４０上において造形された立体物は、必要に応じて加熱炉における焼結工程を経るものとしてもよい。

制御部６０は、造形処理において、駆動回路１４に駆動信号を送信して、吐出部１０における移動体１２の移動を制御し、吐出部１０に流体ＦＬを吐出させる。このときの制御部６０による移動体１２の制御については後述する。

以上の構成により、本実施形態の流体吐出装置１００は、吐出対象である流体ＦＬを材料として、立体物を造形する。立体物の材料となる流体ＦＬの具体例を説明する。本実施形態では、流体ＦＬは、粉末材料と、溶媒と、を含むペースト状の流動性組成物である。流体ＦＬは、粉末材料と、溶媒と、を含んでよい。粉末材料としては、例えば、マグネシウム（Ｍｇ）、鉄（Ｆｅ）、コバルト（Ｃｏ）、クロム（Ｃｒ）、アルミニウム（Ａｌ）、チタン（Ｔｉ）、銅（Ｃｕ）、ニッケル（Ｎｉ）の単体粉末、もしくは、これらの金属を１つ以上含む合金粉末（マルエージング鋼、ステンレス、コバルトクロムモリブデン、チタニウム合金、ニッケル合金、アルミニウム合金、コバルト合金、コバルトクロム合金）、または、単体粉末や合金粉末から選択される１種または２種以上を組み合わせた混合粉末でもよい。流体ＦＬの溶媒は、例えば、水；エチレングリコールモノメチルエーテル、エチレングリコールモノエチルエーテル、プロピレングリコールモノメチルエーテル、プロピレングリコールモノエチルエーテル等の（ポリ）アルキレングリコールモノアルキルエーテル類；酢酸エチル、酢酸ｎ−プロピル、酢酸ｉｓｏ−プロピル、酢酸ｎ−ブチル、酢酸ｉｓｏ−ブチル等の酢酸エステル類；ベンゼン、トルエン、キシレン等の芳香族炭化水素類；メチルエチルケトン、アセトン、メチルイソブチルケトン、エチル−ｎ−ブチルケトン、ジイソプロピルケトン、アセチルアセトン等のケトン類；エタノール、プロパノール、ブタノール等のアルコール類；テトラアルキルアンモニウムアセテート類；ジメチルスルホキシド、ジエチルスルホキシド等のスルホキシド系溶剤；ピリジン、γ−ピコリン、２，６−ルチジン等のピリジン系溶剤；テトラアルキルアンモニウムアセテート（例えば、テトラブチルアンモニウムアセテート等）等のイオン液体等や、これらから選択される１種または２種以上を組み合わせたものであってもよい。

流体ＦＬは、上記の粉末材料と溶媒に、バインダーを混合してスラリー状、あるいは、ペースト状にした混合材料であってもよい。バインダーは、例えば、アクリル樹脂、エポキシ樹脂、シリコーン樹脂、セルロース系樹脂或いはその他の合成樹脂又はＰＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＡ（ポリアミド）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）或いはその他の熱可塑性樹脂であってもよい。流体ＦＬは、上記の粉末材料を含むものに限定されず、例えば、ポリアミド、ポリアセタール、ポリカーボネート、変性ポリフェニレンエーテル、ポリブチレンテレフタレート、ポリエチレンテレフタレートなどの汎用エンジニアリングプラスチックなどの樹脂を溶融させたものであってもよい。流体ＦＬは、その他、ポリサルフォン、ポリエーテルサルフォン、ポリフェニレンサルファイド、ポリアリレート、ポリイミド、ポリアミドイミド、ポリエーテルイミド、ポリエーテルエーテルケトンなどのエンジニアリングプラスチックなどの樹脂であってもよい。流体ＦＬには、上記金属以外の金属やセラミックス、樹脂等が含まれていてもよい。流体ＦＬには、焼結助剤が含まれていてもよい。

図２〜図５Ｂを参照して、流体吐出装置１００における流体ＦＬの吐出工程およびその吐出工程における制御部６０による移動体１２の制御を説明する。図２は、流体ＦＬの吐出工程の流れを示すフロー図である。図３は、吐出工程における移動体１２の位置と時間との関係を表すグラフの一例を示す説明図である。図３のグラフの縦軸における移動体１２の位置は、駆動回路１４がピエゾ素子２３に印加する電圧の大きさに対応している。図４Ａおよび図４Ｂは、吐出工程において実行される吐出処理の内容を示す模式図である。図５Ａおよび図５Ｂは、吐出工程において実行される移動処理の内容を示す模式図である。図４Ａ，図４Ｂ，図５Ａ，図５Ｂではそれぞれ、収容部１１における吐出口１５の近傍領域の様子を抜き出して示してある。

制御部６０は、造形処理において吐出部１０による流体ＦＬの吐出タイミングが到達したときに、以下の吐出工程を実行する。以下に説明する吐出工程が１回実行されると、１ドット分の量の流体滴が吐出される。まず、制御部６０は、吐出処理として、工程１と工程２とを順に実行する。

工程１では、制御部６０は、駆動回路１４に、ピエゾ素子２３に対して電圧を印加させて、ピエゾ素子２３を収縮させる（図３の時刻ｔ_１〜ｔ_２）。これによって、移動体１２が吐出口１５を閉塞する閉塞位置Ｐ_Ｃから第２方向Ｄ２に移動し、貯留室１６と圧力室１７とが連通する状態となり、吐出口１５が開放される（図４Ａ）。工程１において、移動体１２は、移動体１２の移動範囲のうちの吐出口１５から最も離れた位置である開放位置Ｐ_Ｏまで到達する。工程１における移動体１２の第２方向への移動時間（時刻ｔ_１〜ｔ_２）は、例えば、５０〜４００μｓ程度としてもよい。

その後、予め決められた微小な待機時間の間（図３の時刻ｔ_３〜ｔ_４）、ピエゾ素子２３に印加される電圧が維持されて、移動体１２は開放位置Ｐ_Ｏに保持される。この間に、貯留室１６の圧力を駆動力として、移動体１２の先端部１２ａと吐出口１５との間の領域に流体ＦＬが流動して補充される。このときの待機時間は、流体ＦＬの粘度や圧力発生部３３によって流体ＦＬに付与されている圧力、貯留室１６の容積などに応じて適宜、決められればよい。待機時間は、例えば、１００〜３００μｓ程度としてもよい。

工程２では、制御部６０は、ピエゾ素子２３が伸長するように、駆動回路１４によってピエゾ素子２３に印加されている電圧を変化させる（図３の時刻ｔ_３〜ｔ_４）。これによって、移動体１２が第１方向Ｄ１に移動し、吐出口１５から流体ＦＬが押し出され、流体ＦＬの吐出が開始される（図４Ｂ）。本実施形態では、工程２において、移動体１２は、閉塞位置Ｐ_Ｃまで移動し、その先端部１２ａが収容部１１の内壁面に衝突して、吐出口１５を閉塞する。これによって、圧力室１７および吐出口１５への流体ＦＬの流入を一旦、遮断することができるため、流体ＦＬの吐出量の調整精度が高められる。

工程２において、移動体１２が第１方向Ｄ１に移動する速さは、工程１において移動体１２が第２方向Ｄ２に移動する速さと同じであってもよいし、それより大きくてもよい。工程２において、移動体１２がピエゾ素子２３から付与される荷重は、吐出口１５から流体ＦＬを吐出するときに吐出口１５の流体ＦＬに生じる目標圧力に応じて決められればよい。例えば、その目標圧力が、約９００〜１１００ＭＰａである場合には、ピエゾ素子２３が移動体１２に付与する荷重は、数百Ｎ程度としてもよい。

制御部６０は、工程２によって吐出口１５からの流体ＦＬの吐出が開始された後、吐出口１５から流体ＦＬが吐出されている間に移動処理を開始する。「吐出口１５から流体ＦＬが吐出されている間」とは、吐出口１５から柱状の流体ＦＬが垂下している期間を意味し、当該柱状の流体ＦＬの先端部位が流体滴として分離した後の期間は含まない。つまり、この期間は、吐出口１５からの流体ＦＬの吐出が開始された後、流体ＦＬの流体滴が生成される前の期間である。この期間は、流体ＦＬの粘度や吐出口１５において流体ＦＬに生じている圧力などによって変わる。制御部６０は、工程２を実行した後、吐出口１５から流体ＦＬが吐出されている状態にあると見込まれる予め決められた経過時刻に移動処理を開始する。制御部６０は、例えば、工程２の実行後、０．００１〜０．０４ｓ経過後に、移動処理を開始してもよい。制御部６０は、移動処理として、工程３と工程４とを順に実行する。

工程３では、制御部６０は、駆動回路１４に、ピエゾ素子２３に対して電圧を印加させて、ピエゾ素子２３を再び収縮させる（図３の時刻ｔ_５〜ｔ_６）。これによって、吐出口１５から流体ＦＬが吐出されている間に、移動体１２の第２方向Ｄ２への移動が開始される。本実施形態では、工程３において、移動体１２は、閉塞位置Ｐ_Ｃと開放位置Ｐ_Ｏとの間の中間位置Ｐ_Ｍまで移動する（図５Ａ）。

工程３において移動体１２を第２方向Ｄ２に移動させることによって、吐出口１５から吐出されている流体ＦＬに吐出口１５から貯留室１６内に向かう力を発生させることができる。これによって、吐出口１５から垂下している流体ＦＬの下端側の部位には吐出の際の慣性力と重力とが働く一方で、当該流体ＦＬの上端側の部位には収容部１１内に引き寄せようとする力が働くことになる。従って、移動体１２の第２方向Ｄ２への移動が、吐出口１５から垂下している流体ＦＬの下端側の先端部位が、破線で示されているように、流体滴として分離して飛行するきっかけとなる。工程３は、移動体１２を第２方向Ｄ２に移動させて、柱状の流体ＦＬから流体滴を分離させる工程であると解釈できる。加えて、工程３では、移動体１２の第２方向Ｄ２への移動によって、収容部１１内へ流体ＦＬを引き戻す方向への慣性力が生じ、吐出口１５の外部に流体ＦＬが残留することが抑制される。特に、本実施形態では、移動体１２を閉塞位置Ｐ_Ｃから第２方向Ｄ２に移動させていることによって、収容部１１内へ流体ＦＬを引き戻す力が高められており、吐出口１５の外部に流体ＦＬが残留してしまうことが、さらに抑制される。

工程３では、図３において二点鎖線のグラフＧａによって示されているように、移動体１２を開放位置Ｐ_Ｏまで移動させてもよい。工程３における移動体１２の移動距離は、工程１（時刻ｔ_１〜ｔ_２）における移動体１２の移動距離と同じか、それより小さいことが望ましい。これによって、移動体１２の移動距離が無駄に増加してしまうことが抑制され効率的である。特に、工程３における移動体１２の移動距離を工程１における移動体１２の移動距離より小さくすれば、工程３において吐出口１５から収容部１１内に外気が入り込んでしまうことが抑制される。工程３の後、工程４が開始されるまでの期間（図３の時刻ｔ_６〜ｔ_８）は、移動体１２の先端部１２ａと吐出口１５との間の領域に多量の流体ＦＬが流入してしまわない程度の短い時間であることが望ましい。時刻ｔ_６〜ｔ_８の期間は、少なくとも、時刻ｔ_２〜ｔ_３の期間よりも短い期間であることが望ましい。この期間は、実質的には省略されるものとしてもよい。これよって、工程４において吐出口１５から流体ＦＬが押し出されてしまうことが抑制される。

工程４では、制御部６０は、駆動回路１４によってピエゾ素子２３に印加されている電圧を変化させてピエゾ素子２３を伸長させ、移動体１２を閉塞位置Ｐ_Ｃに戻す（図３の時刻ｔ_７〜ｔ_８，図５Ｂ）。これによって、吐出口１５と貯留室１６との連通状態が移動体１２によって遮断され、吐出口１５からの流体ＦＬの漏洩が抑制される。工程４において移動体１２を第１方向Ｄ１に移動させるときの速度は、工程２において移動体１２を第１方向Ｄ１に移動させるときの速度よりも遅い方が望ましい。これによって、工程４における移動体１２の移動によって吐出口１５から流体ＦＬが吐出されてしまうことが抑制される。また、移動体１２が閉塞位置Ｐ_Ｃにおいて収容部１１の内壁面に衝突するときの衝撃を緩和することができるため、吐出部１０の劣化が抑制される。

以上のように、本実施形態の流体吐出装置１００およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法によれば、吐出口１５から流体ＦＬが吐出されている間に移動体１２を第２方向Ｄ２に移動させることによって、吐出口１５から垂下している柱状の流体ＦＬからの流体滴の分離が促進される。また、吐出工程の後に、吐出口１５の外に流体ＦＬが残留してしまうことが抑制される。従って、吐出口１５を含む吐出口１５の周縁領域に余分な流体ＦＬが存在することによって、次の流体ＦＬの吐出が阻害されてしまうことが抑制される。例えば、次の吐出工程における流体ＦＬの吐出量に狂いが生じてしまうことや、次の吐出工程において吐出された流体ＦＬの流体滴の飛行状態が悪化してしまうことが抑制される。従って、流体ＦＬの流体滴の吐出を円滑に連続して実行することが可能になる。また、吐出口１５の周縁領域に余分な流体ＦＬが付着することが抑制されるため、吐出口１５の周縁領域のクリーニング処理の実行回数を低減することができ、効率的である。その他に、本実施形態の流体吐出装置１００およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法によれば、上記実施形態中で説明した種々の作用効果を奏することができる。

B．第２実施形態：
図６は、本発明の第２実施形態における吐出工程を説明するための説明図である。図６は、時刻ｔ_４〜ｔ_５において、移動体１２が閉塞位置Ｐ_Ｃと中間位置Ｐ_Ｍとの間において停止している点以外は、第１実施形態で参照した図３とほぼ同じである。第２実施形態における流体吐出装置は、第１実施形態の流体吐出装置１００とほぼ同じ構成を有している（図１）。第２実施形態の流体吐出装置において実行される吐出工程は、以下に説明する点以外は、第１実施形態で説明した工程とほぼ同じである。

第２実施形態の吐出工程では、制御部６０は、吐出処理の工程２において、移動体１２を閉塞位置Ｐ_Ｃまで到達させることなく、閉塞位置Ｐ_Ｃと中間位置Ｐ_Ｍとの間の位置である折り返し位置Ｐ_Ｎにおいて停止させる（時刻ｔ_４〜ｔ_５）。そして、移動処理の工程３では、その折り返し位置Ｐ_Ｎから第１方向Ｄ１に移動体１２を移動させている。折り返し位置Ｐ_Ｎは、移動体１２がその位置まで到達するまでに所望の量の流体ＦＬが吐出口１５から吐出されるように、実験的に予め決められた位置でよい。

第２実施形態の流体吐出装置およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法であっても、第１実施形態で説明したのと同様に、移動処理の工程３によって流体ＦＬの流体滴を分離させつつ、吐出口１５の外に余分な流体ＦＬが残留してしまうことを抑制できる。また、第２実施形態の流体吐出装置およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法であれば、工程２において移動体１２の先端部１２ａを収容部１１の内壁面に衝突させないため、その衝突に起因する収容部１１の劣化を抑制することができる。さらに、吐出工程における移動体１２の移動距離を低減できるため、吐出工程が効率化される。その他に、第２実施形態の流体吐出装置およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法によれば、上記の第１実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

C．第３実施形態：
図７は、本発明の第３実施形態における吐出工程を説明するための説明図である。図７には、吐出工程における移動体１２の位置と時間との関係を表すグラフの一例が図示されている。図７のグラフでは、便宜上、吐出工程における移動処理の工程３，４が実行される時刻ｔ_４〜ｔ_８の期間を抜き出して示してある。第３実施形態における流体吐出装置は、第１実施形態の流体吐出装置１００とほぼ同じ構成を有している（図１）。第３実施形態の流体吐出装置において実行される吐出工程は、以下に説明する点以外は、第１実施形態で説明した工程とほぼ同じである。

第３実施形態の吐出工程は、制御部６０が、工程３において、移動体１２の移動速度を変更している点以外は、第１実施形態の吐出工程とほぼ同じである。第３実施形態の吐出工程では、制御部６０は、移動処理の工程３の途中の時刻ｔ_ａにおいて、移動体１２の移動速度を初期の移動速度である第１速度ｖ_１から、第１速度ｖ_１よりも遅い第２速度ｖ_２に変更している。時刻ｔ_５〜ｔ_ａの間の移動体１２の速度が高いことによって、吐出口１５から吐出されている流体ＦＬから流体滴を素早く分離させることができる。また、時刻ｔ_ａ〜ｔ_６の間の移動体１２の速度が低いことによって、吐出口１５から収容部１１の内部に外気が入り込んでしまうことが抑制される。工程３では、制御部６０は、移動体１２の速度を、図７において二点鎖線のグラフＧｂによって図示されているように、なだらかに低下させることによって、移動体１２の速度を、第１速度ｖ_１から第２速度ｖ_２に変更してもよい。

以上のように、第３実施形態の流体吐出装置およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法であれば、工程３における移動体１２の速度制御によって、流体滴の分離性を高めつつ、収容部１１内への外気の進入を抑制することができる。その他に、第３実施形態の流体吐出装置およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法によれば、上記の第１実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

D．第４実施形態：
図８は、本発明の第４実施形態における流体吐出装置１００Ａの構成を示す概略図である。図８では、便宜上、流体吐出装置１００Ａの一部の構成部のみを抜き出して図示してある。第４実施形態の流体吐出装置１００Ａは、流体検出部７０が追加されている点以外は、第１実施形態の流体吐出装置１００の構成とほぼ同じである。第４実施形態の流体吐出装置１００Ａが実行する吐出工程は、以下に説明するように、流体検出部７０の検出結果に応じて、移動体１２の移動速度や移動距離を変更する点以外は、第１実施形態で説明したのとほぼ同じである。

流体検出部７０は、制御部６０の制御下において、収容部１１の外部の吐出口１５の周縁領域に付着している流体ＦＬを検出する。吐出口１５の周縁領域には、吐出口１５の下方の領域が含まれる。流体検出部７０は、ＣＣＤイメージセンサーなどによって構成される撮像素子を備える。流体検出部７０は、吐出部１０が流体ＦＬの吐出をおこなっていない間に、吐出口１５の周縁領域を撮影し、その撮影画像を解析する。そして、吐出口１５の下方において吐出口１５を覆うように形成されている流体ＦＬの膜の厚みや当該膜の像の面積を、吐出口１５の周縁領域に存在する流体ＦＬの量を表す値として検出する。

制御部６０は、流体検出部７０によって検出された流体ＦＬの量に応じて、次の吐出工程における工程３において、移動体１２が第２方向Ｄ２に移動するときの距離と速度のうちの少なくとも一方を変更する。制御部６０は、駆動回路１４によってピエゾ素子２３に印加する電圧を変化させる。

制御部６０は、流体検出部７０によって検出された流体ＦＬの量が多いほど、移動体１２の移動距離が増加するように制御してもよい。また、制御部６０は、流体検出部７０によって検出された流体ＦＬの量が多いほど、移動体１２の移動速度が高速になるように制御してもよい。これらの制御においては、制御部６０は、予め準備されているマップや数式を用いるものとしてもよい。制御部６０は、流体検出部７０によって検出された流体ＦＬの量が予め決められた閾値より大きいときに、移動体１２の移動距離または移動速度、あるいはその両方を、流体ＦＬの検出量が当該閾値以下のときよりも増加させるものとしてもよい。

工程３において移動体１２の移動距離や移動速度を大きくすれば、吐出口１５から吐出されている流体ＦＬを収容部１１の内部に吸引する方向に働く力を大きくすることができる。よって、たとえ、それまでの流体ＦＬの連続した吐出工程の間に、移動処理によって収容部１１内部に吸引されなかった流体ＦＬが生じてしまったとしても、次からの吐出工程の移動処理によって、そうした残留している流体ＦＬを低減させることができる。また、工程３における移動体１２の移動距離を、通常は短く設定して吐出口１５からの外気の進入を抑制し、吐出口１５の周縁領域に蓄積された流体ＦＬの残留量が大きくなったときに、移動体１２の移動距離を増大させるといった制御が可能になる。

以上のように、第３実施形態の流体吐出装置およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法によれば、吐出口１５の周縁領域に流体ＦＬが残留してしまうことをさらに抑制できる。その他に、第３実施形態の流体吐出装置およびその吐出工程における流体ＦＬの吐出方法によれば、上記の第１実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

E．変形例：
E1．変形例１：
上記の各実施形態において、吐出工程は、立体物を造形する造形処理において実行されている。これに対して、吐出工程は、造形処理以外のときに実行されてもよい。吐出工程は、例えば、吐出部１０のメンテナンスのために実行されるフラッシングにおいて実行されてもよい。

E2．変形例２：
上記の各実施形態において、移動体１２の移動方向である第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２はそれぞれ、鉛直方向に平行な方向である。これに対して、第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２はそれぞれ、鉛直方向に平行な方向でなくてもよい。第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２は、鉛直方向に交差する斜め方向であってもよい。上記の各実施形態において、吐出口１５の開口方向は鉛直方向に一致している。これに対して、吐出口１５の開口方向は鉛直方向に一致していなくてもよく、例えば、鉛直方向に交差する斜め下方に向いていても良い。

E3．変形例３：
上記の第２実施形態、第３実施形態および第４実施形態の構成は適宜、組み合わされてもよい。例えば、第３実施形態の吐出工程における工程２において、移動体１２は、第２実施形態で説明したように、閉塞位置Ｐ_Ｃまで到達せず、中間位置Ｐ_Ｍにおいて停止されてもよい。また、第２実施形態および第３実施形態の吐出工程における工程３において、第４実施形態で説明したように、流体検出部７０の検出結果に応じて、移動体１２の速度や移動距離が制御されてもよい。第３実施形態の工程３において、流体検出部７０の検出結果に応じて移動体１２の速度を制御する場合には、吐出口１５の近傍領域における流体ＦＬの検出量が多いほど、第１速度ｖ_１を大きくするものとしてもよい。

E4．変形例４：
上記の各実施形態では、制御部６０は、工程４において、移動体１２を閉塞位置Ｐ_Ｃに移動させるときの速度を、工程２において移動体１２を第１方向Ｄ１に移動させるときの速度よりも遅くしている。これに対して、制御部６０は、工程４において、移動体１２を閉塞位置Ｐ_Ｃに移動させるときの速度を、工程２において移動体１２を第１方向Ｄ１に移動させるときの速度と同じに設定してもよいし、その速度よりも速い速度に設定してもよい。

E5．変形例５：
上記の各実施形態において、収容部１１の圧力室１７は省略されてもよい。この場合には、閉塞位置Ｐ_Ｃにおいて移動体１２の先端部１２ａは、吐出口１５の内周縁部に接触して吐出口１５を直接的に閉塞するものとしてもよい。

E6．変形例６：
上記の各実施形態において、移動体１２はピエゾ素子２３の伸縮によって荷重を加えられて変位している。これに対して、移動体１２はピエゾ素子２３を用いる以外の他の方法によって荷重をかけられて変位するものとしてもよい。移動体１２は、例えば、気体の圧力によって荷重をかけられて変位するものとしてもよい。上記の各実施形態において、移動体１２はピエゾ素子２３と一体化されていてもよく、ピエゾ素子２３の先端部分が移動体１２として、収容部１１内において往復移動するように構成されていてもよい。

E7．変形例７：
上記第４実施形態では、流体検出部７０は、撮像素子を用いた光学的な手段によって、吐出口１５の周縁領域における流体ＦＬを検出している。これに対して、流体検出部７０は、撮像素子以外の光学的手段を用いて吐出口１５の周縁領域における流体ＦＬを検出してもよい。流体検出部７０は、例えば、フォトセンサーによって、予め決められた量以上の流体ＦＬが吐出口１５の周縁領域に存在することを検出してもよい。また、流体検出部７０は、光学的な手段以外の方法によって吐出口１５の周縁領域における流体ＦＬを検出してもよい。流体検出部７０は、吐出口１５の周縁領域に電極を設け、当該電極に電流を流したときの抵抗の変化に基づいて、吐出口１５の周縁領域に存在する流体ＦＬを検出してもよい。

E8．変形例８：
上記各実施形態の流体吐出装置は、立体物を造形する三次元造形装置として実現されている。これに対して、流体吐出装置は、三次元造形装置として実現されていなくてもよい。流体吐出装置は、例えば、流体としてインクを吐出するインクジェットプリンターとして実現されてもよいし、塗料を吐出する塗布装置や、流動性を有する接着剤を吐出する加工装置として実現されてもよい。

E9．変形例９：
上記実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いることができる。

本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…吐出部、１１…収容部、１１ｂ…底面、１２…移動体、１２ａ…先端部、１２ｂ…後端部、１２ｃ…本体部、１３…駆動機構、１４…駆動回路、１５…吐出口、１６…貯留室、１７…圧力室、１８…駆動室、１９…流通路、２１…シール部材、２３…ピエゾ素子、２４…弾性部材、３０…供給部、３１…配管、３２…流体貯留部、３３…圧力発生部、４０…造形ステージ、４５…移動機構、５０…エネルギー付与部、６０…制御部、６１…ＣＰＵ、６２…メモリー、７０…流体検出部、１００，１００Ａ…流体吐出装置、Ｄ１…第１方向、Ｄ２…第２方向、ＦＬ…流体、ＭＤ…データ、Ｐ_Ｃ…閉塞位置、Ｐ_Ｍ…中間位置、Ｐ_Ｎ…折り返し位置、Ｐ_Ｏ…開放位置

Claims (6)

1. 流体吐出装置であって、
   流体を収容する収容部と、
   前記収容部に連通し、前記流体を吐出する吐出口と、
   前記収容部の内部において、前記吐出口に向かう第１方向と、前記吐出口から離れる第２方向と、に移動する移動体と、
   前記移動体の駆動を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記移動体を、前記吐出口を閉塞する閉塞位置から前記第２方向に移動させて、前記吐出口を開放した後に、前記移動体を、前記第１方向に移動させて、前記吐出口から前記流体を押し出して吐出させる吐出処理と、
   前記吐出処理によって前記吐出口から前記流体が吐出されている間に、前記移動体を、前記第２方向に移動させ、その後、前記移動体を前記閉塞位置に移動する移動処理と、
   を実行し、
   前記移動処理において、前記移動体を前記第２方向に移動させている間に、前記移動体の速度を、第１速度から前記第１速度よりも遅い第２速度に変更する、
   流体吐出装置。
2. 請求項１記載の流体吐出装置であって、
   前記制御部は、前記吐出処理において、前記移動体を、前記第１方向に移動させて前記閉塞位置まで到達させる、流体吐出装置。
3. 請求項１または請求項２記載の流体吐出装置であって、
   前記移動処理において、前記移動体が前記第２方向へ移動するときの距離は、前記吐出処理において、前記移動体が前記第２方向に移動するときの距離と同じ、または、当該距離よりも小さい、流体吐出装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の流体吐出装置であって、
   前記制御部は、前記移動処理において、前記移動体を前記第２方向に移動させた後、前記吐出処理において前記移動体を前記第１方向に移動させるときの移動速度よりも遅い速度で、前記移動体を前記閉塞位置に戻す、流体吐出装置。
5. 請求項１から請求項４記載のいずれか一項に記載の流体吐出装置であって、さらに、
   前記収容部の外部の前記吐出口の周縁領域に付着している前記流体を検出する流体検出部を備え、
   前記制御部は、前記流体検出部によって検出された前記流体の量に応じて、前記移動処理において前記移動体が前記第２方向に移動するときの距離と速度のうちの少なくとも一方を変更する、流体吐出装置。
6. 流体を収容する収容部に連通する吐出口から流体を吐出する方法であって、
   前記収容部の内部において、移動体を、前記吐出口を閉塞する閉塞位置から、前記吐出口から離れる第２方向に移動させて、前記吐出口を開放した後に、前記移動体を、前記吐出口に向かう第１方向に移動させて、前記吐出口から前記流体を押し出して吐出させる吐出工程と、
   前記吐出工程によって前記吐出口から前記流体が吐出されている間に、前記移動体を、前記第２方向に移動させ、その後、前記移動体を前記閉塞位置に移動する移動工程と、
   を備え、
   前記移動工程において、前記移動体を前記第２方向に移動させている間に、前記移動体の速度を、第１速度から前記第１速度よりも遅い第２速度に変更する、
   方法。

Images