JP6720219B2 - 部品実装装置 - Google Patents

Description

この発明は、部品実装装置に関し、特に、部品が実装される被実装物を搬送する被実装物搬送部を備える部品実装装置に関する。

従来、部品が実装される被実装物を搬送する被実装物搬送部を備える被実装物作業装置が知られている。たとえば、特許５７２１４６９号公報に開示されている。

上記特許５７２１４６９号公報には、部品が実装される基板（被実装物）を搬送方向に搬送する基板搬送装置（被実装物搬送部）を備える部品実装装置（被実装物作業装置）が開示されている。基板は、平坦でない部品装着面を有している。また、この部品実装装置には、平坦でない部品装着面を有する基板に部品を実装するために、基板を保持して回転する基板保持装置が設けられている。この部品実装装置では、基板搬送装置から基板保持装置に基板が受け渡しされる。また、この部品実装装置では、基板搬送装置は、一対のガイドレールと、一対のコンベアベルトにより概略構成されている。基板搬送装置は、一対のガイドレールと一対のコンベアベルトとにより、搬送方向に基板を搬送するように構成されている。

特許５７２１４６９号公報

しかしながら、上記特許５７２１４６９号公報では、搬送方向に基板を搬送することが開示されているだけで、搬送方向と直交する方向への一対のコンベア部（一対のガイドレールと一対のコンベアベルト）の移動に関しては何ら開示されていない。このため、一対のコンベア部を駆動させて、基板搬送装置（被実装物搬送部）から基板保持装置（被実装物保持部）への基板（被実装物）の受け渡しを適切に行うことができない場合があるという問題点があると考えられる。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、被実装物搬送部から被実装物保持部への被実装物の受け渡しを適切に行うことが可能な部品実装装置を提供することである。

この発明の一の局面による部品実装装置は、部品が実装される被実装物を搬送する被実装物搬送部と、受け渡し位置において被実装物搬送部から被実装物を受け渡され、被実装物を保持するとともに、保持された被実装物を傾斜させる被実装物保持部と、被実装物保持部により保持された被実装物に部品の実装作業を行う作業部と、を備え、被実装物搬送部は、搬送方向と直交する方向の両側から被実装物を支持し、被実装物を搬送方向に搬送する一対のコンベア部を有し、一対のコンベア部は、共にコンベアガイドおよびコンベアベルトを含み、搬送方向と直交する方向に互いに独立して移動可能に構成されているとともに、一対のコンベア部が搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す動作が行われるように構成されており、制御部をさらに備え、制御部は、被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す動作を行う場合に、被実装物保持部により被実装物を保持させた後、一対のコンベア部の、被実装物を搬送方向に搬送する部分であるコンベアガイドおよびコンベアベルトの間の幅が広がるように、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されており、制御部は、一対のコンベア部の、被実装物を搬送方向に搬送する部分であるコンベアガイドおよびコンベアベルトの間の幅を広げた状態で、被実装物保持部により被実装物を傾斜させるとともに、作業部による被実装物への部品の実装作業を行わせるように構成されており、被実装物は、水平被作業面と、水平被作業面に対して傾斜した傾斜被作業面とを有し、制御部は、被実装物を被実装物搬送部により水平に保持させた状態で、水平被作業面の部品実装位置の高さに基づいて、被実装物の水平被作業面に対して作業部により部品の実装作業を行わせるとともに、被実装物を被実装物保持部により保持させて被実装物を傾斜させた状態で、傾斜被作業面の部品実装位置の高さに基づいて、被実装物の傾斜被作業面に対して作業部により部品の実装作業を行わせるように構成されている。

この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、搬送方向と直交する方向に互いに独立して移動可能に一対のコンベア部を構成する。そして、搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す動作が行われるように一対のコンベア部を構成する。これにより、被実装物の幅に応じて一対のコンベア部の間の幅を変更することができるので、幅が異なる被実装物を受け渡すことができる。また、一対のコンベア部により搬送方向と直交する方向に被実装物を移動させて、被実装物を受け渡すことができる。また、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に互いに離間するように移動させて、被実装物を受け渡すことができる。これらの結果、一対のコンベア部の駆動の自由度を向上させることができるので、一対のコンベア部を駆動させて、被実装物搬送部から被実装物保持部への被実装物の受け渡しを適切に行うことができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、被実装物保持部により被実装物を傾斜させた状態で作業部により部品の実装作業を行わせた後、被実装物搬送部により被実装物保持部から被実装物を受け取る動作を行う場合に、一対のコンベア部の間の幅が狭まるように、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持部により被実装物を保持させた状態で一対のコンベア部の間の幅を狭めるだけで、被実装物搬送部により被実装物保持部から被実装物を受け取ることができる。その結果、別途専用の被実装物受け取り装置を設ける場合に比べて、簡単な構成で被実装物搬送部により被実装物保持部から被実装物を受け取ることができる。したがって、被実装物搬送部から被実装物保持部への被実装物の受け渡し、および被実装物搬送部による被実装物保持部からの被実装物の受け取りの両方を、簡単な構成により行うことができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す動作を行う場合に、一対のコンベア部により被実装物を搬送方向に移動させるとともに、一対のコンベア部の間の幅を維持しながら一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させて、受け渡し位置に被実装物を位置決めする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持部が搬送方向と直交する方向にずれた位置に配置されている場合にも、一対のコンベア部を駆動させることにより、被実装物を受け渡し位置に容易に位置決めすることができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、被実装物は、水平被作業面と、水平被作業面に対して傾斜した傾斜被作業面とを有し、制御部は、被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す前、または、被実装物搬送部により被実装物保持部から被実装物を受け取った後のうちの少なくともいずれか一方の際に、被実装物搬送部により保持された状態の被実装物の水平被作業面に対して、作業部により部品の実装作業を行わせるように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持部よりも被実装物搬送部の方が被実装物の保持力が大きい場合に、被実装物搬送部により保持された状態の被実装物の水平被作業面に対して作業部により作業を行うことによって、水平被作業面に対して精度良く作業部による作業を行うことができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、被実装物は、被実装物保持部材に保持された状態で被実装物搬送部により搬送されるとともに、被実装物保持部材を介して被実装物保持部により保持されるように構成されており、被実装物保持部材は、被実装物保持部が保持するための単一の被保持部を有し、被実装物保持部は、被実装物保持部材の単一の被保持部を保持するように構成されている。このように構成すれば、受け渡し位置において被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す場合に、被実装物保持部により単一の被保持部を保持するだけでよい。その結果、被実装物保持部により複数の被保持部を保持する必要がある場合に比べて、被実装物保持部と被保持部との位置合わせを容易に行うことができるので、受け渡し位置において被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を容易に受け渡すことができる。

本発明によれば、上記のように、被実装物搬送部から被実装物保持部への被実装物の受け渡しを適切に行うことが可能な部品実装装置を提供することができる。

本発明の一実施形態による被実装物作業装置の全体構成を示す模式的な正面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の全体構成を示す模式的な平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の全体構成を示す模式的な側面図である。 一実施形態の被実装物作業装置により作業される被実装物を示す図であり、図４（Ａ）は被実装物を示す模式的な平面図であり、図４（Ｂ）は被実装物を示す模式的な正面図であり、図４（Ｃ）は被実装物を示す模式的な側面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の被実装物保持部を示す斜視図である。 一実施形態の被実装物作業装置の制御的な構成を示すブロック図である。 一実施形態の被実装物搬送部の一対のコンベア部の動作を説明するための図であり、図７（Ａ）は一対のコンベア部が搬送位置に位置する状態を示す図であり、図７（Ｂ）は一対のコンベア部が同期して搬送方向と直交する方向に移動する動作を示す図であり、図７（Ｃ）は一対のコンベア部が互いに離間する方向に移動する動作を示す図である。 一実施形態の被実装物作業装置の動作を説明するための図であり、図８（Ａ）は被実装物が搬入されて搬送方向に移動される状態を示す模式的な側面図であり、図８（Ｂ）は被実装物が搬入されて搬送方向に移動される状態を示す模式的な平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の動作を説明するための図であり、図９（Ａ）は被実装物が搬送方向と直交する方向に移動される状態を示す模式的な側面図であり、図９（Ｂ）は被実装物が搬送方向と直交する方向に移動される状態を示す模式的な平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の動作を説明するための図であり、図１０（Ａ）は被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物が受け渡される状態を示す模式的な側面図であり、図１０（Ｂ）は被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物が受け渡される状態を示す模式的な平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置による傾斜被実装面への実装動作を説明するための図である。 一実施形態の被実装物作業装置の動作を説明するための図であり、図１２（Ａ）は一対のコンベア部が互いに接近する方向に移動される状態を示す模式的な側面図であり、図１２（Ｂ）は一対のコンベア部が互いに接近する方向に移動される状態を示す模式的な平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の動作を説明するための図であり、図１３（Ａ）は被実装物搬送部が被実装物保持部から被実装物を受け取る状態を示す模式的な側面図であり、図１３（Ｂ）は被実装物搬送部が被実装物保持部から被実装物を受け取る状態を示す模式的な平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の動作を説明するための図であり、図１４（Ａ）は被実装物が搬送方向に移動されて搬出される状態を示す模式的な側面図であり、図１４（Ｂ）は被実装物が搬送方向に移動されて搬出される状態を示す模式的な平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置による被実装物の搬入から搬出までの動作処理を説明するためのフローチャートである。 一実施形態の被実装物作業装置による傾斜被作業面への実装作業処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［一実施形態］
（被実装物作業装置の構成）
図１〜図６を参照して、本発明の一実施形態による被実装物作業装置１００の構成について説明する。

被実装物作業装置１００は、図１〜図３に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの被実装物Ｐに実装する部品実装装置である。

被実装物Ｐは、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、１つの水平被作業面（水平被実装面）Ｐ１と、水平被作業面Ｐ１に対して傾斜した複数（４つ）の傾斜被作業面（傾斜被実装面）Ｐ２を有する基板である。複数の傾斜被作業面Ｐ２は、水平被作業面Ｐ１のＹ方向の両側に設けられた一対の傾斜被作業面Ｐ２ａおよびＰ２ｂと、水平被作業面Ｐ１のＸ方向の両側に設けられた一対の傾斜被作業面Ｐ２ｃおよびＰ２ｄとにより構成されている。傾斜被作業面Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃおよびＰ２ｄは、それぞれ、水平被作業面Ｐ１に向けて下がるように傾斜が形成されている。すなわち、被実装物Ｐは、周囲を取り囲む傾斜被作業面Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃおよびＰ２ｄに対して、水平被作業面Ｐ１が下方に凹むような形状を有する基板である。

１つの水平被作業面Ｐ１および複数の傾斜被作業面Ｐ２には、それぞれ、後述する基板認識カメラ７により撮像される位置認識マーク（フィデューシャルマーク）ＦＭが付されている。また、１つの水平被作業面Ｐ１および複数の傾斜被作業面Ｐ２は、共に、後述するヘッドユニット４により部品Ｅが実装される平坦面である。また、水平被作業面Ｐ１は、後述する被実装物搬送部２による搬送方向への搬送状態で、水平面（ＸＹ平面）と平行となる被実装物Ｐの被作業面である。

図１〜図３に示すように、被実装物作業装置１００は、水平被作業面Ｐ１および傾斜被作業面Ｐ２を有する被実装物Ｐを搬送して実装する装置である。

被実装物作業装置１００は、基台１と、被実装物搬送部２と、被実装物保持部３と、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、部品認識カメラ７と、基板認識カメラ８と、高さ計測部９と、制御装置１０（図６参照）とを備えている。なお、ヘッドユニット４は、請求の範囲の「作業部」の一例である。また、制御装置１０は、請求の範囲の「制御部」の一例である。

基台１のＹ２側の端部には、複数のテープフィーダ１１を配置するためのフィーダ配置部１２が設けられている。また、基台１のＹ１側の端部には、フィーダ配置部１２が設けられておらず、テープフィーダ１１が配置されていない。

テープフィーダ１１は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き回されたリール１１ａ（図３参照）を保持している。テープフィーダ１１は、リール１１ａを回転させて部品Ｅを保持するテープを送出することにより、先端から部品Ｅを供給するように構成されている。

各テープフィーダ１１は、フィーダ配置部１２に設けられた図示しないコネクタを介して制御装置１０に電気的に接続された状態で、フィーダ配置部１２に配置されている。これにより、各テープフィーダ１１は、制御装置１０からの制御信号に基づいて、リール１１ａからテープを送出するとともに、部品Ｅを供給するように構成されている。この際、各テープフィーダ１１は、ヘッドユニット４の実装作業に応じて、部品Ｅを供給するように構成されている。

被実装物搬送部２は、被実装物Ｐを搬入し、搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、搬出するように構成されている。被実装物作業装置１００では、被実装物搬送部２により、単一の搬送路が形成されている。

ここで、図１〜図３に示すように、被実装物Ｐは、被実装物保持部材９０に保持された状態で、被実装物搬送部２により搬送される。被実装物保持部材９０は、板形状を有する被実装物Ｐの搬送用の部材である。板形状を有する被実装物保持部材９０は、上面（Ｚ１側の面）に微粘着性の接着層が形成されている。被実装物保持部材９０は、被実装物Ｐが接着層に接着されることにより、上面上に着脱可能に被実装物Ｐを保持して固定するように構成されている。また、被実装物保持部材９０の下面（Ｚ２側の面）には、被実装物保持部３が保持するための単一の被保持部９０ａが設けられている。被保持部９０ａは、被実装物保持部材９０の下面から下方（Ｚ２方向）に向けて突出するように形成されている。被実装物Ｐは、被実装物保持部材９０を介して被実装物保持部３により保持される。

被実装物搬送部２は、上流側搬送部２１と、中央搬送部２２と、下流側搬送部２３とを含んでいる。

上流側搬送部２１は、搬送方向（Ｘ方向）の上流側（Ｘ１側）に設けられた搬送部である。上流側搬送部２１は、図示しない搬送路から実装前の被実装物Ｐを搬入するとともに、搬入された被実装物Ｐを中央搬送部２２まで搬送するように構成されている。上流側搬送部２１は、一対のコンベア部２１１を有している。一対のコンベア部２１１は、共に、搬送方向（Ｘ方向）に延びるように形成されている。また、一対のコンベア部２１１は、所定の間隔を隔てて、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に互いに対向するように配置されている。また、一対のコンベア部２１１は、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の間隔を調整可能に構成されている。具体的には、Ｙ１側のコンベア部２１１が搬送方向と直交する方向に移動可能に構成されており、Ｙ２側のコンベア部２１１が固定されている。これにより、被実装物Ｐの大きさに応じて、一対のコンベア部２１１の間の幅（Ｙ方向の幅）を調整することが可能である。

また、一対のコンベア部２１１は、共に、コンベアガイド２１１ａと、コンベアベルト２１１ｂとを含んでいる。上流側搬送部２１は、一対のコンベアベルト２１１ｂにより被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部を下方から支持することにより、Ｙ方向の両側から被実装物Ｐを支持するように構成されている。そして、上流側搬送部２１は、一対のコンベアベルト２１１ｂによりＹ方向の両側から被実装物Ｐを支持した状態で、コンベアベルト２１１ｂが図示しない駆動モータにより駆動（回転）されることにより、被実装物Ｐを搬送方向（Ｘ方向）に搬送するように構成されている。

中央搬送部２２は、上流側搬送部２１と下流側搬送部２３との間に設けられた搬送部である。中央搬送部２２は、実装前の被実装物Ｐを上流側搬送部２１から受け取り、受け取った被実装物Ｐを下流側搬送部２３まで搬送するように構成されている。中央搬送部２２は、一対のコンベア部２２１を有している。一対のコンベア部２２１は、共に、搬送方向（Ｘ方向）に延びるように形成されている。また、一対のコンベア部２２１は、所定の間隔を隔てて、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に互いに対向するように配置されている。

また、一対のコンベア部２２１は、共に、コンベアガイド２２１ａと、コンベアベルト２２１ｂとを含んでいる。中央搬送部２２は、一対のコンベアベルト２２１ｂにより被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部を下方から支持することにより、Ｙ方向の両側から被実装物Ｐを支持するように構成されている。そして、中央搬送部２２は、一対のコンベアベルト２２１ｂによりＹ方向の両側から被実装物Ｐを支持した状態で、コンベアベルト２２１ｂが図示しない駆動モータにより駆動（回転）されることにより、被実装物Ｐを搬送方向に搬送するように構成されている。

ここで、本実施形態では、一対のコンベア部２２１は、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に互いに独立して移動可能に構成されている。被実装物作業装置１００では、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す動作が行われる。また、被実装物作業装置１００では、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取る動作が行われる。この受け渡す動作および受け取る動作の詳細については、後述する。

Ｙ１側のコンベア部２２１には、Ｙ１側のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるための駆動機構部２２４が設けられている。駆動機構部２２４は、搬送方向と直交する方向に延びるボールネジ軸２２４ａと、ボールネジ軸２２４ａを回転させる駆動モータ２２４ｂとを含んでいる。また、Ｙ１側のコンベア部２２１には、ボールネジ軸２２４ａが係合（螺合）される図示しないボールナットが設けられている。Ｙ１側のコンベア部２２１は、駆動モータ２２４ｂによりボールネジ軸２２４ａが回転されることにより、ボールネジ軸２２４ａと係合（螺合）するボールナットとともに、ボールネジ軸２２４ａに沿って搬送方向と直交する方向に移動可能に構成されている。

Ｙ２側のコンベア部２２１には、Ｙ２側のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるための駆動機構部２２５が設けられている。駆動機構部２２５は、搬送方向と直交する方向に延びるボールネジ軸２２５ａと、ボールネジ軸２２５ａを回転させる駆動モータ２２５ｂとを含んでいる。また、Ｙ２側のコンベア部２２１には、ボールネジ軸２２５ａが係合（螺合）される図示しないボールナットが設けられている。Ｙ２側のコンベア部２２１は、駆動モータ２２５ｂによりボールネジ軸２２５ａが回転されることにより、ボールネジ軸２２５ａと係合（螺合）するボールナットとともに、ボールネジ軸２２５ａに沿って搬送方向と直交する方向に移動可能に構成されている。

また、一対のコンベア部２２１には、クランプ機構部２２６（図２および図３参照）が設けられている。クランプ機構部２２６は、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１において、被実装物Ｐを保持して固定するように構成されている。クランプ機構部２２６は、一対のコンベアガイド２２１ａとの間に被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部を挟み込むこと（図８および図１４参照）により、一対のコンベア部２２１において被実装物Ｐを保持して固定するように構成されている。なお、図２および図３では、被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部を挟み込む前の状態のクランプ機構部２２６を示している。クランプ機構部２２６による被実装物Ｐの固定は、水平被作業面Ｐ１への実装時に行われる。

下流側搬送部２３は、搬送方向（Ｘ方向）の下流側（Ｘ２側）に設けられた搬送部である。下流側搬送部２３は、実装後の被実装物Ｐを中央搬送部２２から受け取り、図示しない搬送路に実装後の被実装物Ｐを搬出するように構成されている。下流側搬送部２３は、一対のコンベア部２３１を有している。一対のコンベア部２３１は、共に、搬送方向（Ｘ方向）に延びるように形成されている。また、一対のコンベア部２３１は、所定の間隔を隔てて、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に互いに対向するように配置されている。また、一対のコンベア部２３１は、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の間隔を調整可能に構成されている。具体的には、Ｙ１側のコンベア部２３１が搬送方向と直交する方向に移動可能に構成されており、Ｙ２側のコンベア部２３１が固定されている。これにより、被実装物Ｐの大きさに応じて、一対のコンベア部２３１の間の幅（Ｙ方向の幅）を調整することが可能である。

また、一対のコンベア部２３１は、共に、コンベアガイド２３１ａと、コンベアベルト２３１ｂとを含んでいる。下流側搬送部２３は、一対のコンベアベルト２３１ｂにより被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部を下方から支持することにより、Ｙ方向の両側から被実装物Ｐを支持するように構成されている。そして、下流側搬送部２３は、一対のコンベアベルト２３１ｂによりＹ方向の両側から被実装物Ｐを支持した状態で、コンベアベルト２３１ｂが図示しない駆動モータにより駆動（回転）されることにより、被実装物Ｐを搬送方向に搬送するように構成されている。

被実装物保持部３は、受け渡し位置Ｍ（図９参照）において被実装物搬送部２から被実装物Ｐを受け渡され、被実装物Ｐを保持するように構成されている。具体的には、被実装物保持部３は、被実装物保持部材９０を介して被実装物Ｐを保持するように構成されている。

また、被実装物保持部３は、保持された被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。また、被実装物保持部３は、保持された被実装物Ｐを傾斜させるように構成されている。また、被実装物保持部３は、保持された被実装物Ｐを回転させるように構成されている。被実装物保持部３は、被実装物Ｐを上下方向に移動させ、傾斜させ、または回転させることにより、被実装物Ｐの姿勢を調整可能に構成されている。これにより、たとえば、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２（図４参照）が水平面（ＸＹ平面）と平行になるように、被実装物Ｐの姿勢を調整することが可能である。また、たとえば、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１（図４参照）が水平面（ＸＹ平面）と平行になるように、被実装物Ｐの姿勢を調整することが可能である。

図５に示すように、被実装物保持部３は、第１軸機構部３１、第２軸機構部３２および第３軸機構部３３の３つの軸機構部と、保持部３４と、固定部３５とを含んでいる。なお、図１〜図３および図８〜図１４では、図５に示す被実装物保持部３を簡略化して図示している。

第１軸機構部３１は、保持部３４により保持された被実装物Ｐを上下方向に移動させるための上下軸機構部である。第１軸機構部３１は、駆動モータ３１１と、ベルトプーリ機構部３１２と、ボールネジ軸３１３と、取付部３１４とを有している。

駆動モータ３１１は、ボールネジ軸３１３を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。ベルトプーリ機構部３１２は、駆動モータ３１１により発生された駆動力（回転力）を、ボールネジ軸３１３に伝達するように構成されている。ボールネジ軸３１３は、ベルトプーリ機構部３１２を介して伝達された駆動モータ３１１の駆動力により、上下方向回りに回転するように構成されている。

取付部３１４は、第１軸機構部３１に、第２軸機構部３２、第３軸機構部３３および保持部３４を取り付けるための部材である。具体的には、取付部３１４のＹ１側には、第２軸機構部３２が取り付けられている。また、第２軸機構部３２のＸ２側には、第３軸機構部３３および保持部３４が取り付けられている。すなわち、取付部３１４に第２軸機構部３２が取り付けられているとともに、第２軸機構部３２を介して取付部３１４に第３軸機構部３３および保持部３４が取り付けられている。また、取付部３１４には、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）されるボールナット３１４ａが設けられている。

取付部３１４は、駆動モータ３１１によりボールネジ軸３１３が回転されることにより、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）するボールナット３１４ａとともに、ボールネジ軸３１３に沿って上下方向に移動可能に構成されている。これにより、第１軸機構部３１は、取付部３１４とともに、第２軸機構部３２、第３軸機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。なお、図５では、取付部３１４が下端に配置された状態を示している。

第２軸機構部３２は、保持部３４により保持された被実装物Ｐを傾斜させるためのチルト軸機構部である。第２軸機構部３２は、駆動モータ３２１と、ベルトプーリ機構部３２２と、回転軸部３２３とを有している。

駆動モータ３２１は、回転軸部３２３を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。また、駆動モータ３２１は、正回転（時計回りの回転）および逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３２２は、駆動モータ３２１により発生された駆動力（回転力）を、回転軸部３２３に伝達するように構成されている。回転軸部３２３は、ベルトプーリ機構部３２２を介して伝達された駆動モータ３２１の駆動力により、搬送方向（Ｘ方向）と平行で回転軸部３２３中心を通る回転軸線Ａ１（一点鎖線により示す）回りに回転するように構成されている。

回転軸部３２３のＸ２側の端部には、第３軸機構部３３および保持部３４が取り付けられている。第３軸機構部３３および保持部３４は、駆動モータ３２１により回転軸部３２３が回転されることにより、回転軸部３２３とともに回転軸線Ａ１回りに回転可能に構成されている。これにより、第２軸機構部３２は、第３軸機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを回転軸線Ａ１回りに回転させて、ＹＺ平面内で傾斜させる（図１１参照）ように構成されている。具体的には、第２軸機構部３２は、後述する回転軸線Ａ２が上下方向と平行な状態を基準状態とした場合に、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側またはＹ２方向側に、第３軸機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを傾斜させるように構成されている。この際、第２軸機構部３２は、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側またはＹ２方向側に、それぞれ、０度以上９０度以下の角度範囲で、第３軸機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを傾斜可能に構成されている

第３軸機構部３３は、保持部３４により保持された被実装物Ｐを回転させるための回転軸機構部である。第３軸機構部３３は、駆動モータ３３１と、ベルトプーリ機構部３３２とを有している。

駆動モータ３３１は、保持部３４を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。また、駆動モータ３３１は、正回転（時計回りの回転）および逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３３２は、駆動モータ３３１により発生された駆動力（回転力）を、保持部３４に伝達するように構成されている。保持部３４は、ベルトプーリ機構部３３２を介して伝達された駆動モータ３３１の駆動力により、保持部３４中心を通り回転軸線Ａ１と直交する回転軸線Ａ２（一点鎖線により示す）回りに回転するように構成されている。これにより、第３軸機構部３３は、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを回転軸線Ａ２回りに回転させるように構成されている。

保持部３４は、被実装物保持部材９０を介して被実装物Ｐを保持して固定するように構成されている。保持部３４による被実装物Ｐの固定は、傾斜被作業面Ｐ２への実装時に行われる。保持部３４は、円柱形状を有する本体部３４１と、複数（３つ）の爪部３４２とを有している。複数（３つ）の爪部３４２は、本体部３４１の上面上に等角度間隔（１２０度間隔）で配置されている。また、複数の爪部３４２は、それぞれ、保持部３４の回転の半径方向に移動可能に構成されている。

具体的には、被実装物保持部材９０の被保持部９０ａ（図１〜図３参照）を保持する場合には、複数の爪部３４２は、それぞれ、本体部３４１の上面上で保持部３４の回転中心に向かう半径方向（すなわち、回転軸線Ａ２に向かう方向）に移動する。この結果、複数の爪部３４２により被実装物保持部材９０の被保持部９０ａが把持されるとともに、被実装物保持部材９０を介して被実装物Ｐが被実装物保持部３により保持して固定される。

また、被実装物保持部材９０の被保持部９０ａ（図１〜図３参照）の保持を解除する場合には、複数の爪部３４２は、それぞれ、本体部３４１の上面上で保持部３４の回転中心から離間する半径方向（すなわち、回転軸線Ａ２から離間する方向）に移動する。この結果、複数の爪部３４２による被実装物保持部材９０の被保持部９０ａの把持が解除されるとともに、被実装物保持部３による被実装物保持部材９０を介した被実装物Ｐの保持が解除される。

固定部３５は、被実装物保持部３を基台１に取り付けて固定するための部材である。被実装物保持部３は、図１〜図３に示すように、固定部３５を介して、たとえばネジなどにより基台１に固定されている。また、被実装物保持部３は、被実装物搬送部２により形成される単一の搬送路の中央に対して、保持部３４がＹ１側にずれた位置に固定されている。

また、基台１の中央部には、平面視で矩形形状を有する開口部１ａが設けられている。基台１の開口部１ａには、基台１の上面（Ｚ１側の面）から下方（Ｚ２方向）に向けて凹む凹形状を有する収容部１ｂが取り付けられている。被実装物保持部３は、少なくとも一部が収容部１ｂ内に収容されるように配置されている。これにより、被実装物保持部３は、少なくとも一部が基台１の上面よりも下方に配置されている。この結果、被実装物保持部３を基台１の上面上に配置する場合に比べて、被実装物作業装置１００が上下方向に大型化することを抑制することが可能になる。

図１〜図３に示すように、ヘッドユニット４は、支持部５および一対のレール部６を介して、基台１の上方位置に設けられている。また、ヘッドユニット４は、被実装物搬送部２、被実装物保持部３およびテープフィーダ１１よりも上方（Ｚ１方向）の位置に設けられており、水平方向に移動可能に構成されている。

ヘッドユニット４は、被実装物保持部３により保持された状態の被実装物Ｐに部品Ｅの実装作業を行うように構成されている。また、ヘッドユニット４は、被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐに部品Ｅの実装作業を行うように構成されている。具体的には、ヘッドユニット４は、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着するとともに、吸着された部品Ｅを被実装物Ｐに実装するように構成されている。

ヘッドユニット４には、複数（６つ）の実装ヘッド４１と、実装ヘッド４１毎に設けられた複数（６つ）のボールネジ軸４２と、ボールネジ軸４２毎に設けられた複数（６つ）のＺ軸モータ４３と、実装ヘッド４１毎に設けられた複数（６つ）のＲ軸モータ４４（図６参照）とが設けられている。

複数の実装ヘッド４１は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って一列に配列されている。各実装ヘッド４１の先端には、それぞれ、ノズル４１ａ（図１および図３参照）が取り付けられている。実装ヘッド４１は、図示しない負圧発生機によりノズル４１ａの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着して保持することが可能に構成されている。

各ボールネジ軸４２は、それぞれ、上下方向に延びるように形成されている。各Ｚ軸モータ４３は、それぞれ、対応するボールネジ軸４２を回転させるように構成されている。また、各実装ヘッド４１には、それぞれ、対応するボールネジ軸４２に係合（螺合）されるボールナット４１ｂ（図３参照）が設けられている。実装ヘッド４１は、Ｚ軸モータ４３によりボールネジ軸４２が回転されることにより、ボールネジ軸４２と係合（螺合）するボールナット４１ｂとともに、ボールネジ軸４２に沿って上下方向に移動可能に構成されている。これにより、実装ヘッド４１は、部品Ｅの吸着や実装（装着）などを行うことが可能な下降した状態の高さ位置と、実装ヘッド４１の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置との間で上下方向に移動可能に構成されている。

各Ｒ軸モータ４４は、それぞれ、対応する実装ヘッド４１をノズル４１ａの中心軸回り（Ｚ方向回り）に回転させるように構成されている。

支持部５は、ヘッドユニット４を搬送方向（Ｘ方向）に移動させるように構成されている。支持部５は、Ｘ方向に延びるボールネジ軸５１と、ボールネジ軸５１を回転させるＸ軸モータ５２と、Ｘ方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。また、ヘッドユニット４には、ボールネジ軸５１が係合（螺合）されるボールナット４５（図３参照）が設けられている。ヘッドユニット４は、Ｘ軸モータ５２によりボールネジ軸５１が回転されることにより、ボールネジ軸５１と係合（螺合）するボールナット４５とともに、支持部５に沿って搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。

一対のレール部６は、基台１のＸ方向の両端部において基台１上に固定されている。また、一対のレール部６は、支持部５を搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるように構成されている。一対のレール部６は、共にＹ方向に延びる一対のボールネジ軸６１と、ボールネジ軸６１毎に設けられた複数（２つ）のＹ軸モータ６２とを含んでいる。各Ｙ軸モータ６２は、それぞれ、対応するボールネジ軸６１を回転させるように構成されている。また、支持部５には、ボールネジ軸６１が係合（螺合）される図示しないボールナットが設けられている。支持部５は、各Ｙ軸モータ６２により各ボールネジ軸６１が同期して回転されることにより、各ボールネジ軸６１と係合（螺合）するボールナットとともに、一対のレール部６に沿って搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。

このような構成により、ヘッドユニット４は、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット４は、たとえばテープフィーダ１１の上方に移動して、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着することが可能である。また、ヘッドユニット４は、たとえば被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐ、または被実装物搬送部２に保持された状態の被実装物Ｐの上方に移動して、吸着された部品Ｅを被実装物Ｐに実装することが可能である。

部品認識カメラ７は、テープフィーダ１１の近傍の基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの実装に先立って実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品認識カメラ７は、実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを、下方（Ｚ２方向）から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御装置１０により取得される。制御装置１０は、実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅの撮像結果に基づいて、下方から見た部品Ｅの吸着状態（回転姿勢および実装ヘッド４１のノズル４１ａに対する吸着位置）を認識し、補正するように構成されている。

基板認識カメラ８は、部品Ｅの実装に先立って被実装物Ｐに付された位置認識マークＦＭを撮像するように構成されている。位置認識マークＦＭは、被実装物Ｐの位置を認識するためのマークである。この位置認識マークＦＭの撮像結果は、制御装置１０により取得される。そして、位置認識マークＦＭの撮像結果に基づいて、被実装物保持部３により保持された状態、または被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐの正確な位置および姿勢を制御装置１０により認識し、補正することが可能である。

また、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４に取り付けられている。具体的には、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４のＹ１側の側部において、Ｘ方向に並んだ実装ノズル配列の中央の位置に取り付けられている。これにより、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、基板認識カメラ８は、基台１上を水平方向に移動して、被実装物Ｐに付された位置認識マークＦＭを、被実装物Ｐの上方（Ｚ１方向）から撮像するように構成されている。

高さ計測部９は、部品Ｅの実装に先立って被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置を計測するレーザ変位計により構成されている。高さ計測部９は、被実装物Ｐにおける部品実装位置にレーザ光を照射して、部品実装位置から反射された反射光を受光することにより、被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置を計測するように構成されている。この高さ位置の計測結果は、制御装置１０により取得される。そして、高さ位置の計測結果に基づいて、被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置を制御装置１０により認識し、補正することが可能である。

また、高さ計測部９は、ヘッドユニット４に取り付けられている。具体的には、高さ計測部９は、実装ヘッド４２と基板認識カメラ８との間で、Ｘ方向に並んだ実装ノズル配列の略中央の位置に取り付けられている。これにより、高さ計測部９は、ヘッドユニット４とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、高さ計測部９は、基台１上を水平方向に移動して、被実装物Ｐにおける部品実装位置の上方からレーザ光を照射するように構成されている。

図６に示すように、制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、被実装物作業装置１００の動作を制御するように構成されている。具体的には、制御装置１０は、被実装物搬送部２、被実装物保持部３、ヘッドユニット４、支持部５、一対のレール部６、部品認識カメラ７、基板認識カメラ８、高さ計測部９、およびテープフィーダ１１などを予め記憶されたプログラムに従って制御して、被実装物Ｐに部品Ｅの実装を行うように構成されている。

（コンベア部の動作に係る制御装置の構成）
次に、図７（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の動作に係る制御装置１０の構成について説明する。

図７（Ａ）に示すように、制御装置１０は、被実装物Ｐを搬送方向（Ｘ方向）に搬送する場合には、被実装物Ｐを搬入または搬出可能な位置に、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１を位置決めする制御を行うように構成されている。具体的には、制御装置１０は、上流側搬送部２１の一対のコンベア部２１１の間の幅（Ｙ方向の幅）または下流側搬送部２３の一対のコンベア部２３１の間の幅と、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅とが略一致する位置に、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１をＹ方向に移動させて、位置決めする制御を行うように構成されている。

また、図７（Ｂ）に示すように、制御装置１０は、搬送方向と直交する方向に被実装物Ｐを移動させる場合には、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）を維持しながら一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。すなわち、制御装置１０は、Ｙ１側のコンベア部２２１を移動させるＹ１側の駆動モータ２２５ｂと、Ｙ２側のコンベア部２２１を移動させるＹ２側の駆動モータ２２５ｂとを同期させて、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。

また、図７（Ｃ）に示すように、制御装置１０は、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す動作を行う場合には、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）が広がるように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。すなわち、制御装置１０は、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に互いに離間するように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。

また、制御装置１０は、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取る動作を行う場合には、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）が狭まるように、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。すなわち、制御装置１０は、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に互いに近接するように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。

（被実装物の搬入から搬出までの動作に係る制御装置の構成）
次に、図８〜図１４を参照して、被実装物Ｐの搬入から搬出までの動作に係る制御装置１０の構成について説明する。

図８に示すように、まず、制御装置１０は、搬入された被実装物Ｐを、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１により搬送方向（Ｘ方向）に移動（搬送）させて、搬送方向の所定位置に位置決めする制御を行うように構成されている。これにより、被実装物Ｐが水平実装位置Ｎに位置決めされる。この際、たとえば、基板認識カメラ８または高さ計測部９により、被実装物Ｐまたは被実装物保持部材９０のＸ２側の端部を検出し、被実装物Ｐを水平実装位置Ｎに位置決めすることが可能である。また、たとえば、中央搬送部２２の下流側（Ｘ２側）に、ストッパ部材（図示せず）を設けて、被実装物Ｐを水平実装位置Ｎに位置決めすることが可能である。

また、制御装置１０は、水平実装位置Ｎに被実装物Ｐが位置決めされると、位置決めされた被実装物Ｐをクランプ機構部２２６により保持して固定する制御を行うように構成されている。すなわち、クランプ機構部２２６と一対のコンベアガイド２２１ａとの間で被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部が挟み込みこまれる。これにより、被実装物保持部材９０を介して被実装物Ｐが被実装物搬送部２により保持された状態になる。

そして、制御装置１０は、被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１（図４参照）に対して、ヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業を行わせるように構成されている。すなわち、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す前に、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に対して、ヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業が行われる。また、水平被作業面Ｐ１に対する実装作業の際、部品認識カメラ７による部品Ｅの撮像、基板認識カメラ８による位置認識マークＦＭの撮像、および被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置の高さ計測部９による計測が適宜行われる。

また、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す前においては、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装前に実装が可能な部品Ｅの実装作業が行われる。すなわち、被実装物Ｐを傾斜させた場合に実装した位置からの位置ずれが生じにくい小型の部品Ｅ（寸法が小さい部品Ｅや重量が小さい部品Ｅなど）の実装作業が行われる。

そして、制御装置１０は、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装前に実装が可能な部品Ｅの実装を終えると、クランプ機構部２２６による被実装物Ｐの保持を解除する制御を行うように構成されている。すなわち、クランプ機構部２２６と一対のコンベアガイド２２１ａとの間での被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部の挟み込みが解除される。

そして、図９に示すように、制御装置１０は、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）を維持しながら、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交するＹ１方向に移動させて、搬送方向と直交する方向の所定位置に被実装物Ｐを位置決めする制御を行うように構成されている。これにより、被実装物Ｐが受け渡し位置Ｍに位置決めされる。なお、受け渡し位置Ｍは、被実装物Ｐを保持する被実装物保持部材９０の単一の被保持部９０ａが、被実装物保持部３の単一の保持部３４の略直上に配置される位置である。

そして、図１０に示すように、制御装置１０は、被実装物保持部３の第１軸機構部３１により保持部３４を上方向に移動させるとともに、保持部３４により被実装物保持部材９０の単一の被保持部９０ａを保持させる制御を行うように構成されている。この際、制御装置１０は、一対のコンベア部２２１の搬送方向と直交する方向への移動時に、一対のコンベア部２２１と干渉しない状態の位置から、被実装物Ｐを保持可能な位置まで、保持部３４を移動させる制御を行うように構成されている。また、この際、制御装置１０は、一対のコンベア部２２１のコンベアベルト２２１ｂから被実装物保持部材９０（被実装物Ｐ）を浮かせる位置まで、保持部３４を移動させる制御を行うように構成されている。

そして、本実施形態では、制御装置１０は、被実装物保持部３により被実装物Ｐを保持させた後、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）が広がるように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御装置１０は、被実装物Ｐを支持可能な状態の位置から、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装時に、被実装物Ｐおよび被実装物保持部３と干渉しない状態の位置まで、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。これにより、被実装物保持部３により被実装物Ｐが保持され、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐが受け渡される。なお、この際の中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）は、被実装物Ｐの搬送方向と直交する方向の幅よりも十分に大きい。

そして、本実施形態では、図１１に示すように、制御装置１０は、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅を被実装物Ｐの搬送方向と直交する方向の幅よりも十分に広げた状態で、被実装物保持部３により被実装物Ｐを傾斜させるとともに、ヘッドユニット４により被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２に部品Ｅの実装作業を行わせるように構成されている。この際、被実装物Ｐを、第１軸機構部３１により上下方向に移動させ、第２軸機構部３２により傾斜させ、または第３軸機構部３３により回転させることにより、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２（図４参照）が水平面（ＸＹ平面）と平行になるように被実装物Ｐの姿勢が調整される。そして、水平面と平行になるようにした状態で、各傾斜被作業面Ｐ２（Ｐ２ａ〜Ｐ２ｄ）に対して、ヘッドユニット４により実装作業が行われる。また、傾斜被作業面Ｐ２に対する実装作業の際、部品認識カメラ７による部品Ｅの撮像、基板認識カメラ８による位置認識マークＦＭの撮像、および高さ計測部９による被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置の計測が適宜行われる。

そして、図１２に示すように、制御装置１０は、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装（すなわち、傾斜被作業面Ｐ２への実装）を終えると、被実装物搬送部２により被実装物Ｐを受け取り可能な状態になるように被実装物保持部３の姿勢を調整するように構成されている。本実施形態では、制御装置１０は、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１が水平面（ＸＹ平面）と平行になるように、被実装物保持部３の姿勢を調整するように構成されている。

そして、本実施形態では、図１２および図１３に示すように、被実装物保持部３により被実装物Ｐを傾斜させた状態でヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業を行わせた後、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取る動作を行う場合に、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）が狭まるように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御装置１０は、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装時に、被実装物Ｐおよび被実装物保持部３と干渉しない状態の位置から、被実装物Ｐを支持可能な状態の位置まで、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている。

そして、制御装置１０は、被実装物Ｐを支持可能な状態の位置まで一対のコンベア部２２１を移動させると、被実装物保持部材９０（被実装物Ｐ）と一対のコンベア部２２１のコンベアベルト２２１ｂとが非接触の状態で、保持部３４による被実装物保持部材９０の被保持部９０ａの保持を解除させるとともに、被実装物保持部３の第１軸機構部３１により保持部３４を下方向に移動させる制御を行うように構成されている。この際、制御装置１０は、被実装物Ｐを保持可能な位置から、一対のコンベア部２２１の搬送方向と直交する方向への移動時に、一対のコンベア部２２１と干渉しない状態の位置まで、保持部３４を移動させる制御を行うように構成されている。これにより、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐが受け取られる。

そして、図１４に示すように、制御装置１０は、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）を維持しながら、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交するＹ２方向に移動させて、被実装物Ｐを搬入または搬出可能な位置に一対のコンベア部２２１を位置決めする制御を行うように構成されている。これにより、水平実装位置Ｎに被実装物Ｐが位置決めされる。

そして、制御装置１０は、水平実装位置Ｎに被実装物Ｐが位置決めされると、位置決めされた被実装物Ｐをクランプ機構部２２６により保持して固定する制御を行うように構成されている。すなわち、クランプ機構部２２６と一対のコンベアガイド２２１ａとの間で被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部が挟み込まれる。これにより、被実装物保持部材９０を介して被実装物Ｐが被実装物搬送部２により保持された状態になる。

そして、制御装置１０は、被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１（図４参照）に対して、ヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業を行わせるように構成されている。すなわち、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取った後に、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に対して、ヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業が行われる。また、水平被作業面Ｐ１に対する実装作業の際、部品認識カメラ７による部品Ｅの撮像、基板認識カメラ８による位置認識マークＦＭの撮像、および被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置の高さ計測部９による計測が適宜行われる。

また、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取った後においては、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装後に実装すべき部品Ｅの実装作業が行われる。すなわち、被実装物Ｐを傾斜させた場合に実装した位置からの位置ずれが生じやすい大型の部品Ｅ（寸法が大きい部品Ｅや重量が大きい部品Ｅなど）の実装作業が行われる。

そして、制御装置１０は、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装後に実装すべき部品Ｅの実装を終えると、クランプ機構部２２６による被実装物Ｐの保持を解除する制御を行うように構成されている。すなわち、クランプ機構部２２６と一対のコンベアガイド２２１ａとの間での被実装物保持部材９０のＹ方向の両端部の挟み込みが解除される。

そして、制御装置１０は、中央搬送部２２から下流側搬送部２３に実装後の被実装物Ｐを受け渡させるとともに、実装後の被実装物Ｐを下流側搬送部２３により搬出させる制御を行うように構成されている。

（被実装物の搬入から搬出までの動作処理）
次に、主に図１５を参照して、本実施形態の被実装物Ｐの搬入から搬出までの動作処理についてフローチャートに基づいて説明する。被実装物Ｐの搬入から搬出までの動作処理は、制御装置１０により行われる。

図１５に示すように、まず、ステップＳ１において、被実装物搬送部２の上流側搬送部２１により、被実装物Ｐが搬入される。

そして、ステップＳ２において、被実装物Ｐの搬送方向の位置決めが行われる。すなわち、ステップＳ２では、搬入された被実装物Ｐが、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１により搬送方向（Ｘ方向）に移動（搬送）されて、搬送方向の所定位置に位置決めされる。これにより、図８に示すように、被実装物Ｐが水平実装位置Ｎに位置決めされる。

そして、ステップＳ３において、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に対して、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す前のヘッドユニット４による実装作業が行われる。この際、図８に示すように、被実装物Ｐがクランプ機構部２２６により保持して固定される。また、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す前の実装作業では、比較的小型の部品Ｅが被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に実装される。

そして、ステップＳ４において、被実装物Ｐの搬送方向と直交する方向の位置決めが行われる。すなわち、ステップＳ４では、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）を維持しながら、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交するＹ１方向に移動させて、搬送方向と直交する方向の所定位置に被実装物Ｐが位置決めされる。これにより、図９に示すように、被実装物Ｐが受け渡し位置Ｍに位置決めされる。

そして、ステップＳ５において、被実装物保持部３による被実装物Ｐの保持が行われる。すなわち、ステップＳ５では、被実装物保持部３の第１軸機構部３１により保持部３４が上方に移動されるとともに、移動された保持部３４により被実装物保持部材９０の被保持部９０ａが保持される。

そして、ステップＳ６において、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅が広がるように、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動される。すなわち、ステップＳ６では、図１０に示すように、被実装物保持部３に保持された状態の被実装物Ｐへの実装時に、被実装物Ｐおよび被実装物保持部３と干渉しない状態の位置まで、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動される。

そして、ステップＳ７において、被実装物Ｐの各傾斜被作業面Ｐ２（Ｐ２ａ〜Ｐ２ｄ）への実装作業処理が行わる。この被実装物Ｐの各傾斜被作業面Ｐ２（Ｐ２ａ〜Ｐ２ｄ）への実装作業処理は、後述する。

そして、ステップＳ８において、被実装物保持部３が被実装物Ｐを受け取り可能な状態になるように被実装物保持部３の姿勢が調整される。すなわち、ステップＳ８では、図１２に示すように、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１が水平面（ＸＹ平面）と平行になるように、被実装物保持部３の姿勢が調整される。

そして、ステップＳ９において、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅が狭まるように、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動される。すなわち、ステップＳ９では、図１２および図１３に示すように、被実装物Ｐを支持可能な状態の位置まで、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動される。

そして、ステップＳ１０において、被実装物保持部３による被実装物Ｐの保持が解除される。すなわち、ステップＳ１０では、図１３に示すように、保持部３４による被実装物保持部材９０の被保持部９０ａの保持が解除されるとともに、第１軸機構部３１により保持部３４が下方に移動される。

そして、ステップＳ１１において、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１が、被実装物Ｐを搬出可能な位置に移動されて位置決めされる。これにより、図１４に示すように、水平実装位置Ｎに被実装物Ｐが位置決めされる。

そして、ステップＳ１２において、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に対して、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取った後のヘッドユニット４による実装作業が行われる。この際、図１４に示すように、被実装物Ｐがクランプ機構部２２６により保持して固定される。また、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取った後の実装作業では、比較的大型の部品Ｅが被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に実装される。

そして、ステップＳ１３において、被実装物搬送部２の下流側搬送部２３により、被実装物Ｐが搬出される。そして、被実装物Ｐの搬入から搬出までの動作処理が終了される。

（傾斜被作業面への実装作業処理）
次に、図１６を参照して、本実施形態の傾斜被作業面Ｐ２への実装作業処理についてフローチャートに基づいて説明する。傾斜被作業面Ｐ２への実装作業処理は、制御装置１０により行われる。

図１６に示すように、まず、ステップＳ２１において、ヘッドユニット４の実装ヘッド４１により、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅが吸着される。

そして、ステップＳ２２において、部品認識カメラ７により、実装ヘッド４１に吸着された部品Ｅの吸着状態が下方から撮像される。この結果、実装ヘッド４１に吸着された部品Ｅの吸着状態が認識される。

そして、ステップＳ２３において、被実装物保持部３により、実装作業が行われる被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２が水平面（ＸＹ平面）と平行にされる。具体的には、ステップＳ２３では、被実装物保持部３の保持部３４に保持された被実装物Ｐが、第１軸機構部３１により上下方向に移動され、第２軸機構部３２により傾斜され、または第３軸機構部３３により回転される。これにより、実装作業が行われる被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２が水平面（ＸＹ平面）と平行にされる。

そして、ステップＳ２４において、部品Ｅを吸着した実装ヘッド４２が水平移動可能な上昇した状態の高さ位置まで上昇される。

そして、ステップＳ２５において、被実装物Ｐに向けて、ヘッドユニット４が水平方向に移動される。

そして、ステップＳ２６において、基板認識カメラ８により、実装作業が行われる被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２の位置認識マークＦＭが撮像される。この結果、被実装物保持部３により保持された状態の被実装物Ｐの位置が認識される。

そして、ステップＳ２７において、高さ計測部９が被実装物Ｐにおける部品実装位置の上方位置に移動される。

そして、ステップＳ２８において、高さ計測部９により、傾斜被作業面Ｐ２の高さが計測される。具体的には、ステップＳ２８では、高さ計測部９により、実装作業が行われる被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２の部品実装位置の高さ位置が計測される。なお、傾斜被作業面Ｐ２の高さの計測は、部品Ｅの実装毎に行われる。

そして、ステップＳ２９において、実装ヘッド４１が部品実装位置の上方位置に移動される。そして、ステップＳ３０において、実装ヘッド４１により被実装物Ｐの部品実装位置に部品Ｅが実装される。ステップＳ２９およびＳ３０の処理では、ステップＳ２２における部品認識カメラ７による撮像結果、ステップＳ２６における基板認識カメラ８による撮像結果、およびステップＳ２８における高さ計測部９による計測結果に基づいて、吸着された部品Ｅの姿勢や、部品実装位置（水平方向の位置、上下方向の位置）が適宜補正されて、部品Ｅが実装される。そして、傾斜被作業面Ｐ２への実装作業処理が終了される。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、搬送方向と直交する方向に互いに独立して移動可能に一対のコンベア部２２１を構成する。そして、搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す動作が行われるように一対のコンベア部２２１を構成する。これにより、被実装物Ｐの幅に応じて一対のコンベア部２２１の間の幅を変更することができるので、幅が異なる被実装物Ｐを受け渡すことができる。また、一対のコンベア部２２１により搬送方向と直交する方向に被実装物Ｐを移動させて、被実装物Ｐを受け渡すことができる。また、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に互いに離間するように移動させて、被実装物Ｐを受け渡すことができる。これらの結果、一対のコンベア部２２１の駆動の自由度を向上させることができるので、一対のコンベア部２２１を駆動させて、被実装物搬送部２から被実装物保持部３への被実装物Ｐの受け渡しを適切に行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す動作を行う場合に、被実装物保持部３により被実装物Ｐを保持させた後、一対のコンベア部２２１の間の幅が広がるように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように制御装置１０を構成する。これにより、片側のコンベア部２２１が固定されている場合と異なり、被実装物保持部３により被実装物Ｐを保持させた状態で一対のコンベア部２２１の間の幅を広げるだけで、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡すことができる。その結果、別途専用の被実装物受け渡し装置を設ける場合に比べて、簡単な構成で被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡すことができる。

また、本実施形態では、上記のように、一対のコンベア部２２１の間の幅を広げた状態で、被実装物保持部３により被実装物Ｐを傾斜させるとともに、ヘッドユニット４により被実装物Ｐに作業を行わせるように制御装置１０を構成する。これにより、被実装物保持部３により被実装物Ｐを傾斜させてヘッドユニット４により被実装物Ｐに作業を行う場合に、一対のコンベア部２１１を退避させておくことができるので、一対のコンベア部２２１が被実装物保持部３や被実装物Ｐと干渉することを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物保持部３により被実装物Ｐを傾斜させた状態でヘッドユニット４により作業を行わせた後、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取る動作を行う場合に、一対のコンベア部２２１の間の幅が狭まるように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように制御装置１０を構成する。これにより、被実装物保持部３により被実装物Ｐを保持させた状態で一対のコンベア部２２１の間の幅を狭めるだけで、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取ることができる。その結果、別途専用の被実装物受け取り装置を設ける場合に比べて、簡単な構成で被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取ることができる。したがって、被実装物搬送部２から被実装物保持部３への被実装物Ｐの受け渡し、および被実装物搬送部２による被実装物保持部３からの被実装物Ｐの受け取りの両方を、簡単な構成により行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す動作を行う場合に、一対のコンベア部２２１により被実装物Ｐを搬送方向に移動させるとともに、一対のコンベア部２２１の間の幅を維持しながら一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向に移動させて、受け渡し位置Ｍに被実装物Ｐを位置決めする制御を行うように制御装置１０を構成する。これにより、被実装物保持部３が搬送方向と直交する方向にずれた位置（本実施形態では、搬送路に対してＹ１方向にずれた位置）に配置されている場合にも、一対のコンベア部２２１を駆動させることにより、被実装物Ｐを受け渡し位置Ｍに容易に位置決めすることができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す前、および、被実装物搬送部２により被実装物保持部３から被実装物Ｐを受け取った後の両方の際に、被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に対して、ヘッドユニット４により作業を行わせるように制御装置１０を構成する。これにより、本実施形態のように被実装物保持部３よりも被実装物搬送部２の方が被実装物Ｐの保持力が大きい場合に、被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１に対してヘッドユニット４により実装作業を行うことによって、水平被作業面Ｐ１に対して精度良くヘッドユニット４による実装作業を行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物保持部材９０に保持された状態で被実装物搬送部２により搬送されるとともに、被実装物保持部材９０を介して被実装物保持部３により保持されるように被実装物Ｐを構成する。そして、被実装物保持部３が保持するための単一の被保持部９０ａを被実装物保持部材９０に設ける。そして、被実装物保持部材９０の単一の被保持部９０ａを保持するように被実装物保持部３を構成する。これにより、受け渡し位置Ｍにおいて被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを受け渡す場合に、被実装物保持部３により単一の被保持部９０ａを保持するだけでよい。その結果、被実装物保持部３により複数の被保持部９０ａを保持する必要がある場合に比べて、被実装物保持部３と被保持部９０ａとの位置合わせを容易に行うことができるので、受け渡し位置Ｍにおいて被実装物搬送部２から被実装物保持部３に被実装物Ｐを容易に受け渡すことができる。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、被実装物に部品を実装する作業を行う部品実装装置としての被実装物作業装置に本発明が適用された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、部品実装装置以外の被実装物作業装置に適用されてもよい。

たとえば、本発明は、被実装物にはんだなどの粘性材を塗布する作業を行う粘性材塗布装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、被実装物に粘性材を塗布するための粘性材塗布ユニットを粘性材塗布装置に設ける。そして、被実装物保持部により保持された被実装物を傾斜させて、粘性材塗布ユニットにより被実装物に粘性材を塗布する作業を行うようにすればよい。この場合、粘性材塗布ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。

また、本発明は、被実装物上のはんだなどの粘性材をリフローさせる作業を行うリフロー装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、被実装物上の粘性材をリフローさせるためにレーザ光を照射するレーザ光照射ユニットをリフロー装置に設ける。そして、被実装物保持部により保持された被実装物を傾斜させて、レーザ光照射ユニットによりレーザ光を照射して被実装物上の粘性材をリフローさせる作業を行うようにすればよい。この場合、レーザ光照射ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。

また、本発明は、可視光や、赤外光、Ｘ線などを用いて被実装物を検査する作業を行う被実装物検査装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、可視光や、赤外光、Ｘ線などを被実装物に照射して撮影する検査ユニットを被実装物検査装置に設ける。そして、被実装物保持部により保持された被実装物を傾斜させて、検査ユニットにより可視光や、赤外光、Ｘ線などを照射して被実装物を撮影して検査する作業を行うようにすればよい。この場合、検査ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。

また、上記実施形態では、被実装物が、平坦な被作業面（水平被作業面および傾斜被作業面）を有した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物が、平坦でない被作業面（曲面としての被作業面）を有していてもよい。また、平坦な被作業面と、平坦でない被作業面との両方を有していてもよい。

また、上記実施形態では、被実装物が、１つの水平被作業面と、４つの傾斜被作業面とを有した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物が、２以上の水平被作業面を有していてもよい。また、本発明では、被実装物が、１つまたは４つ以外の複数の傾斜被作業面を有していてもよい。

また、上記実施形態では、被実装物が、被実装物保持部材を介して被実装物搬送部により搬送され、被実装物保持部により保持された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、搬送可能であれば、被実装物が、被実装物搬送部により直接的に搬送されてもよい。また、本発明では、保持可能であれば、被実装物が、被実装物保持部により直接的に保持されてもよい。

また、上記実施形態では、被実装物保持部が、被実装物を上下方向に移動させ、傾斜させ、回転させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持部は、少なくとも被実装物を傾斜させることが可能に構成されていればよい。

また、上記実施形態では、被実装物保持部により被実装物を保持させた後、一対のコンベア部の間の幅が広がるように、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を制御装置が行った例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持部により被実装物を保持させる前に、一対のコンベア部の間の幅が広がるように、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を制御装置が行ってもよい。たとえば、被実装物搬送部（一対のコンベア部）から被実装物保持部に対して、被実装物を受け渡すための専用の受け渡し装置が設けられる場合には、被実装物保持部により被実装物を保持させる前であって、受け渡し装置に被実装物を受け渡す際に、一対のコンベア部の間の幅が広がるように、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向に移動させる制御を制御装置が行ってもよい。

また、上記実施形態では、制御装置が、被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す前、および、被実装物搬送部により被実装物保持部から被実装物を受け取った後の両方の際に、被実装物の水平被作業面に対してヘッドユニットにより部品の実装作業を行わせた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御装置が、被実装物搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡す前、または、被実装物搬送部により被実装物保持部から被実装物を受け取った後の少なくともいずれか一方の際に、被実装物の水平被作業面に対してヘッドユニットにより部品の実装作業を行わせるように構成されてもよい。

また、上記実施形態では、被実装物搬送部により保持された状態で、被実装物の水平被作業面に対して実装作業が行われ、被実装物保持部により保持された状態で、被実装物の傾斜被作業面に対して実装作業が行われた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持部により保持された状態で、被実装物の水平被作業面および被実装物の傾斜被作業面の両方に対して実装作業が行われてもよい。

また、上記実施形態では、被実装物保持部材に単一の被保持部が設けられた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持部材に複数の被保持部が設けられてもよい。

また、上記実施形態では、把持することにより、被実装物を保持するように被実装物保持部が構成された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、把持以外の方法により、被実装物を保持するように被実装物保持部が構成されてもよい。たとえば、負圧により被実装物を吸着することにより、被実装物を保持するように被実装物保持部が構成されてもよい。

また、上記実施形態では、基台の一方側（Ｙ２側）の端部にのみ、フィーダ配置部が設けられるとともに、テープフィーダが配置された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基台の両側（Ｙ方向の両側）の端部に、フィーダ配置部がそれぞれ設けられるとともに、テープフィーダがそれぞれ配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、傾斜被作業面の高さの計測が、部品の実装毎に行われることにより、傾斜被作業面における部品実装位置毎の高さ位置が取得された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、傾斜被作業面における部品実装位置毎の高さ位置が取得可能であれば、傾斜被作業面の高さの計測が、部品の実装毎に行われなくともよい。たとえば、傾斜被作業面が平坦面の場合には、以下の方法により、傾斜被作業面における部品実装位置毎の高さ位置が取得されてもよい。すなわち、まず、傾斜被作業面における３箇所以上の複数箇所の高さが高さ計測部により計測される。そして、傾斜被作業面における複数箇所の高さ計測結果に基づいて、最小二乗平面（最小二乗法により求められる平面）が制御装置により算出される。そして、算出された最小二乗平面に基づいて、傾斜被作業面における部品実装位置毎の高さ位置が制御装置により取得されてもよい。

上記実施形態では、説明の便宜上、制御装置の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御装置の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

２ 被実装物搬送部
３ 被実装物保持部
４ ヘッドユニット（作業部）
１０ 制御装置（制御部）
９０ 被実装物保持部材
９０ａ 被保持部
１００ 被実装物作業装置
２２１ コンベア部
Ｅ 部品
Ｐ 被実装物
Ｐ１ 水平被作業面
Ｐ２、Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃ、Ｐ２ｄ 傾斜被作業面
Ｍ 受け渡し位置

Claims (5)

1. 部品が実装される被実装物を搬送する被実装物搬送部と、
   受け渡し位置において前記被実装物搬送部から前記被実装物を受け渡され、前記被実装物を保持するとともに、保持された前記被実装物を傾斜させる被実装物保持部と、
   前記被実装物保持部により保持された前記被実装物に前記部品の実装作業を行う作業部と、を備え、
   前記被実装物搬送部は、搬送方向と直交する方向の両側から前記被実装物を支持し、前記被実装物を前記搬送方向に搬送する一対のコンベア部を有し、
   前記一対のコンベア部は、共にコンベアガイドおよびコンベアベルトを含み、前記搬送方向と直交する方向に互いに独立して移動可能に構成されているとともに、前記一対のコンベア部が前記搬送方向と直交する方向に移動されることにより、前記被実装物搬送部から前記被実装物保持部に前記被実装物を受け渡す動作が行われるように構成されており、
   制御部をさらに備え、
   前記制御部は、前記被実装物搬送部から前記被実装物保持部に前記被実装物を受け渡す動作を行う場合に、前記被実装物保持部により前記被実装物を保持させた後、前記一対のコンベア部の、前記被実装物を前記搬送方向に搬送する部分である前記コンベアガイドおよび前記コンベアベルトの間の幅が広がるように、前記一対のコンベア部を前記搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されており、
   前記制御部は、前記一対のコンベア部の、前記被実装物を前記搬送方向に搬送する部分である前記コンベアガイドおよび前記コンベアベルトの間の幅を広げた状態で、前記被実装物保持部により前記被実装物を傾斜させるとともに、前記作業部による前記被実装物への前記部品の実装作業を行わせるように構成されており、
   前記被実装物は、水平被作業面と、前記水平被作業面に対して傾斜した傾斜被作業面とを有し、
   前記制御部は、前記被実装物を前記被実装物搬送部により水平に保持させた状態で、前記水平被作業面の部品実装位置の高さに基づいて、前記被実装物の前記水平被作業面に対して前記作業部により前記部品の実装作業を行わせるとともに、前記被実装物を前記被実装物保持部により保持させて前記被実装物を傾斜させた状態で、前記傾斜被作業面の部品実装位置の高さに基づいて、前記被実装物の前記傾斜被作業面に対して前記作業部により前記部品の実装作業を行わせるように構成されている、部品実装装置。
2. 前記制御部は、前記被実装物保持部により前記被実装物を傾斜させた状態で前記作業部により前記部品の実装作業を行わせた後、前記被実装物搬送部により前記被実装物保持部から前記被実装物を受け取る動作を行う場合に、前記一対のコンベア部の間の幅が狭まるように、前記一対のコンベア部を前記搬送方向と直交する方向に移動させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記制御部は、前記被実装物搬送部から前記被実装物保持部に前記被実装物を受け渡す動作を行う場合に、前記一対のコンベア部により前記被実装物を前記搬送方向に移動させるとともに、前記一対のコンベア部の間の幅を維持しながら前記一対のコンベア部を前記搬送方向と直交する方向に移動させて、前記受け渡し位置に前記被実装物を位置決めする制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載の部品実装装置。
4. 前記制御部は、前記被実装物搬送部から前記被実装物保持部に前記被実装物を受け渡す前、または、前記被実装物搬送部により前記被実装物保持部から前記被実装物を受け取った後のうちの少なくともいずれか一方の際に、前記被実装物搬送部により保持された状態の前記被実装物の前記水平被作業面に対して、前記作業部により前記部品の実装作業を行わせるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装装置。
5. 前記被実装物は、被実装物保持部材に保持された状態で前記被実装物搬送部により搬送されるとともに、前記被実装物保持部材を介して前記被実装物保持部により保持されるように構成されており、
   前記被実装物保持部材は、前記被実装物保持部が保持するための単一の被保持部を有し、
   前記被実装物保持部は、前記被実装物保持部材の単一の前記被保持部を保持するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品実装装置。

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