DE112016004647T5

DE112016004647T5 - Bestückungskörperarbeitsvorrichtung

Info

Publication number: DE112016004647T5
Application number: DE112016004647.2T
Authority: DE
Inventors: Shinichi Okazaki
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2016-01-12
Filing date: 2016-01-12
Publication date: 2018-06-28
Also published as: WO2017122282A1; CN108353538A; JP6720219B2; CN108353538B; JPWO2017122282A1

Abstract

Eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung (100) weist einen Bestückungskörpertransportabschnitt (2), der einen Bestückungskörper (P) transportiert, einen Bestückungskörperhalteabschnitt (3), der den Bestückungskörper hält, und eine Kopfeinheit (4) auf, die Vorgänge an einem Bestückungskörper ausführt. Außerdem weist der Bestückungskörpertransportabschnitt ein Paar Förderabschnitte (221) auf. Das Paar Förderabschnitte ist derart konfiguriert, dass es in eine Richtung orthogonal zur Transportrichtung unabhängig voneinander bewegt werden kann.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung und insbesondere eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung mit einem Bestückungskörpertransportabschnitt, auf dem ein Bestückungskörper transportiert wird, der mit einem Bauelement bestückt wird.
Allgemeiner Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik ist eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung mit einem Bestückungskörpertransportabschnitt bekannt, auf dem ein Bestückungskörper transportiert wird, der mit einem Bauelement bestückt wird. Dies ist beispielsweise in der japanischen Patentschrift Nr. 5721469 offenbart.
In der Patentschrift Nr. 5721469 ist eine Bauelementmontagevorrichtung (Bestückungskörperarbeitsvorrichtung) offenbart, die eine Substrattransportvorrichtung (Bestückungskörpertransportabschnitt) aufweist, die ein Substrat (Bestückungskörper), das mit einem Bauelement bestückt wird, in einer Transportrichtung transportiert. Das Substrat weist eine nicht flache Bauelementanbringungsfläche auf. An der Bauelementmontagevorrichtung ist eine Substrathaltevorrichtung vorgesehen, die das Substrat hält und dreht, um das Bauelement an dem Substrat mit nicht flacher Bauelementanbringungsfläche zu montieren. Bei dieser Bauelementmontagevorrichtung wird das Substrat von der Substrattransportvorrichtung an die Substrathaltevorrichtung übergeben. Bei dieser Bauelementmontagevorrichtung ist die Substrattransportvorrichtung im Wesentlichen durch ein Paar Führungsschienen und ein Paar Förderbänder gebildet. Die Substrattransportvorrichtung ist derart konfiguriert, dass das Substrat durch das Paar Führungsschienen und das Paar Förderbänder in eine Transportrichtung transportiert wird.
Dokumente des Standes der Technik
Patentschriften
Patentdokument 1: Japanische Patentschrift Nr. 5721469
Kurzdarstellung der Erfindung
Aufgabe der vorliegenden Erfindung
Allerdings wird in der Patentschrift Nr. 5721469 lediglich offenbart, dass das Substrat in Transportrichtung befördert wird, doch findet sich darin keinerlei Angabe zur Bewegung des Paares Förderabschnitte (des Paares Führungsschienen und des Paares Förderbänder) in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung. Daher liegt potenziell das Problem vor, dass das Paar Förderabschnitte angetrieben wird, aber die Übergabe des Substrats (Bestückungskörpers) von der Substrattransportvorrichtung (dem Bestückungskörpertransportabschnitt) an die Substrathaltevorrichtung (den Bestückungskörperhalteabschnitt) nicht korrekt ausgeführt werden kann.
Die vorliegende Erfindung wurde getätigt, um das oben genannte Problem zu lösen, und der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung bereitzustellen, bei der die Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt korrekt durchgeführt werden kann.
Mittel zum Lösen der Aufgabe
Eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist einen Bestückungskörpertransportabschnitt, der einen Bestückungskörper transportiert, der mit einem Bauelement bestückt wird, einen Bestückungskörperhalteabschnitt, an den der Bestückungskörper an einer Übergabeposition vom Bestückungskörpertransportabschnitt übergeben wird und der den Bestückungskörper hält und den gehaltenen Bestückungskörper neigt, und einen Arbeitsabschnitt auf, der Vorgänge an dem vom Bestückungskörperhalteabschnitt gehaltenen Bestückungskörper durchführt, wobei der Bestückungskörpertransportabschnitt ein Paar Förderabschnitte aufweist, das den Bestückungskörper von beiden Seiten in einer Richtung orthogonal zu einer Transportrichtung trägt und den Bestückungskörper in Transportrichtung transportiert, wobei das Paar Förderabschnitte derart konfiguriert ist, dass es in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung unabhängig voneinander bewegt werden kann, und dadurch, dass das Paar Förderabschnitte in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, ein Vorgang zum Übergeben des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt durchgeführt wird.
Bei der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Paar Förderabschnitte, wie oben beschrieben, derart konfiguriert, dass es sich in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung unabhängig voneinander bewegen kann. Das Paar Förderabschnitte ist derart konfiguriert, dass durch seine unabhängige Bewegung in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung der Vorgang der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt korrekt durchgeführt wird. Auf diese Weise kann entsprechend der Breite des Bestückungskörpers die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte verändert werden, so dass Bestückungskörper von unterschiedlicher Breite übergeben werden können. Indem der Bestückungskörper von dem Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, kann der Bestückungskörper korrekt übergeben werden. Wenn das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung voneinander weg bewegt wird, kann es den Bestückungskörper übergeben. Da auf diese Weise der Freiheitsgrad des Antriebs des Paares Förderabschnitte erhöht werden kann, kann das Paar Förderabschnitte angetrieben und die Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt korrekt durchgeführt werden.
Die Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß einem Aspekt weist vorzugsweise ferner einen Steuerabschnitt auf, wobei der Steuerabschnitt derart konfiguriert ist, dass er bei dem Vorgang der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt eine Steuerung ausführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte zu vergrößern, nachdem bzw. sobald der Bestückungskörperhalteabschnitt den Bestückungskörper hält. Durch diese Konfiguration kann anders als für den Fall, dass nur auf einer Seite ein Förderabschnitt fixiert ist, in einem Zustand, in dem der Bestückungskörper durch den Bestückungskörperhalteabschnitt gehalten wird, der Bestückungskörper allein durch Vergrößern der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt übergeben werden. Im Vergleich zu einer gesonderten Bereitstellung einer Bestückungskörperübergabevorrichtung kann der Bestückungskörper auf diese Weise durch eine einfache Konfiguration vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt übergeben werden.
Dabei ist der Steuerabschnitt vorzugsweise derart konfiguriert, dass er in einem Zustand der vergrößerten Breite des Paares Förderabschnittes veranlasst, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt den Bestückungskörper neigt und der Arbeitsabschnitt Vorgänge am Bestückungskörper durchführt. Da durch diese Konfiguration das Paar Förderabschnitte zurückgefahren werden kann, wenn der Bestückungskörper durch den Bestückungskörperhalteabschnitt geneigt wird und der Arbeitsabschnitt Vorgänge am Bestückungskörper durchführt, kann eine Behinderung des Bestückungskörperhalteabschnitts oder des Bestückungskörpers durch das Paar Förderabschnitte unterbunden werden.
Bei der Konfiguration, wobei der Steuerabschnitt eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte zu vergrößern, ist der Steuerabschnitt derart konfiguriert, dass er nach dem Veranlassen, dass der Bestückungskörper durch den Bestückungskörperhalteabschnitt geneigt wird und der Arbeitsabschnitt in diesem Zustand Vorgänge daran durchführt, bei einem Vorgang der Übernahme des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte zu verkleinern. Mit dieser Konfiguration kann in einem Zustand, in dem der Bestückungskörperhalteabschnitt den Bestückungskörper hält, der Bestückungskörper allein durch Verkleinern der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt übernommen werden. Im Vergleich zu einer gesonderten Bereitstellung einer Bestückungskörperübernahmevorrichtung kann der Bestückungskörper auf diese Weise durch eine einfache Konfiguration durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt übernommen werden. Das Übergeben des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt und das Übernehmen des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt können somit beide mit einer einfachen Konfiguration durchgeführt werden.
Bei der Konfiguration, wobei der Steuerabschnitt eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte zu vergrößern, ist der Steuerabschnitt vorzugsweise derart konfiguriert, dass er eine Steuerung durchführt, derart, dass bei Durchführung des Vorgangs der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt der Bestückungskörper durch das Paar Förderabschnitte in Transportrichtung bewegt wird und unter Beibehaltung der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, um den Bestückungskörper in der Übergabeposition zu positionieren. Auch wenn der Bestückungskörperhalteabschnitt in einer in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung versetzten Position angeordnet wird, kann der Bestückungskörper mit dieser Konfiguration durch Bewegen des Paares Förderabschnitte ohne Weiteres in der Übergabeposition positioniert werden.
Bei der Konfiguration, wobei der Steuerabschnitt eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte zu vergrößern, weist der Bestückungskörper vorzugsweise eine horizontale Arbeitsfläche und eine zur horizontalen Arbeitsfläche geneigte Neigungsarbeitsfläche auf, und der Steuerabschnitt ist derart konfiguriert, dass er veranlasst, dass wenigstens entweder vor der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt oder nach der Übernahme des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt durch den Arbeitsabschnitt Vorgänge an der horizontalen Arbeitsfläche durchgeführt werden, während der Bestückungskörper vom Bestückungskörpertransportabschnitt gehalten wird. Wenn die Haltekraft, die der Bestückungskörpertransportabschnitt ausübt, größer ist als diejenige, die der Bestückungskörperhalteabschnitt darauf ausübt, können mit dieser Konfiguration durch den Arbeitsabschnitt Vorgänge an der horizontalen Arbeitsfläche des Bestückungskörpers durchgeführt werden, während dieser von dem Bestückungskörpertransportabschnitt gehalten wird, wodurch der Arbeitsabschnitt mit hoher Präzision Vorgänge an der horizontalen Arbeitsfläche durchführen kann.
Die Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß dem oben beschriebenen Aspekt ist vorzugsweise derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper in einem Zustand, in dem er von einem Bestückungskörperhalteelement gehalten wird, durch den Bestückungskörpertransportabschnitt transportiert wird, und über das Bestückungskörperhalteelement vom Bestückungskörperhalteabschnitt gehalten wird, und das Bestückungskörperhalteelement einen einzelnen gehaltenen Abschnitt aufweist, den der Bestückungskörperhalteabschnitt hält, und der Bestückungskörperhalteabschnitt den einzelnen gehaltenen Abschnitt des Bestückungskörperhalteelements hält. Bei der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt an der Übergabeposition reicht es mit dieser Konfiguration aus, wenn der Bestückungskörperhalteabschnitt den einzelnen gehaltenen Abschnitt hält. Im Vergleich dazu, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt mehrere gehaltene Abschnitte halten muss, kann auf diese Weise die Positionsabstimmung zwischen dem Bestückungskörperhalteabschnitt und dem gehaltenen Abschnitt vereinfacht werden, und der Bestückungskörper kann an der Übergabeposition leicht vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt übergeben werden.
Wirkung der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung bereitgestellt werden, bei der die Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt korrekt durchgeführt werden kann.
Figurenliste
Es zeigen:

1 eine schematische Vorderansicht, die den Gesamtaufbau einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
2 eine schematische Draufsicht, die den Gesamtaufbau einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform darstellt;
3 eine schematische Seitenansicht, die den Gesamtaufbau einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform darstellt;
4 Ansichten eines Bestückungskörpers, an dem von einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform Vorgänge durchgeführt werden, wobei 4(A) eine schematische Draufsicht auf den Bestückungskörper, 4(B) eine schematische Vorderansicht des Bestückungskörpers und 4(C) eine schematische Seitenansicht des Bestückungskörpers ist;
5 eine perspektivische Ansicht eines Bestückungskörperhalteabschnitts einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform;
6 ein Blockdiagramm, das die Steuerkonfiguration einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform darstellt;
7 erläuternde Ansichten eines Paares Förderabschnitte eines Bestückungskörpertransportabschnitts gemäß der Ausführungsform, wobei 7(A) einen Zustand darstellt, in dem das Paar Förderabschnitte an einer Transportposition angeordnet ist, 7(B) einen Vorgang darstellt, in dem sich das Paar Förderabschnitte synchron in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt, und 7(C) einen Vorgang darstellt, in dem sich das Paar Förderabschnitte in Richtungen voneinander weg bewegt;
8 erläuternde Ansichten des Betriebs einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform, wobei 8(A) eine schematische Seitenansicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper herantransportiert und in Transportrichtung bewegt wird, und 8(B) eine schematische Draufsicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper herantransportiert und in Transportrichtung bewegt wird;
9 erläuternde Ansichten des Betriebs einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform, wobei 9(A) eine schematische Seitenansicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, und 9(B) eine schematische Draufsicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird;
10 erläuternde Ansichten des Betriebs einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform, wobei 10 (A) eine schematische Seitenansicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper von einem Bestückungskörpertransportabschnitt an einen Bestückungskörperhalteabschnitt übergeben wird, und 10 (B) eine schematische Draufsicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt übergeben wird;
11 eine erläuternde Ansicht eines Bestückungsvorgangs an einer geneigten Bestückungsfläche durch die Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform;
12 erläuternde Ansichten des Betriebs einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform, wobei 12(A) eine schematische Seitenansicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem das Paar Förderabschnitte sich in Richtungen der gegenseitigen Annäherung bewegt und 12(B) eine schematische Draufsicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem das Paar Förderabschnitte sich in Richtungen der gegenseitigen Annäherung bewegt;
13 erläuternde Ansichten des Betriebs einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform, wobei 13(A) eine schematische Seitenansicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper durch den Bestückungskörperhalteabschnitt vom Bestückungskörpertransportabschnitt übernommen wird, und 13(B) eine schematische Draufsicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper durch den Bestückungskörperhalteabschnitt vom Bestückungskörpertransportabschnitt übernommen wird;
14 erläuternde Ansichten des Betriebs einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform, wobei 14(A) eine schematische Seitenansicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper in Transportrichtung bewegt und abtransportiert wird, und 14(B) eine schematische Draufsicht ist, die einen Zustand darstellt, in dem der Bestückungskörper in Transportrichtung bewegt und abtransportiert wird;
15 ein Ablaufdiagramm, das die Betriebsverarbeitung vom Herantransportieren bis zum Abtransportieren des Bestückungskörpers durch die Bestückungskörperarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform erläutert; und
16 ein Ablaufdiagramm, das die Bestückungsarbeitsverarbeitung durch die Bestückungskörperarbeitsvorrichtung an den Neigungsarbeitsflächen gemäß der Ausführungsform erläutert.

Ausführungsformen der Erfindung
Im Folgenden wird eine konkrete Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der Figuren beschrieben.
Ausführungsform
Aufbau der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung
Bezugnehmend auf 1 bis 6 wird nun die Struktur einer Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Wie in 1 bis 3 gezeigt, handelt es sich bei der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 um eine Bauelementbestückungsvorrichtung, die einen Bestückungskörper P wie etwa eine Leiterplatte mit Bauelementen E (elektronischen Bauelementen) wie einer integrierten Schaltung, einen Transistor, einem Kondensator und einem Widerstand bestückt.
Der Bestückungskörper P ist ein Substrat, das, wie in 4(A) bis (C) gezeigt, eine horizontale Arbeitsfläche (horizontale Bestückungsfläche) P1 und mehrere (vier) in Bezug auf die horizontale Arbeitsfläche P1 geneigte Neigungsarbeitsflächen (geneigte Bestückungsflächen) P2 aufweist. Die mehreren Neigungsarbeitsflächen P2 sind durch ein auf beiden Seiten in Y-Richtung der horizontalen Arbeitsfläche P1 vorgesehenes Paar Neigungsarbeitsflächen P2a und P2b und ein auf beiden Seiten in X-Richtung der horizontalen Arbeitsfläche P1 vorgesehenes Paar Neigungsarbeitsflächen P2c und P2d gebildet. Die Neigungsarbeitsflächen P2a, P2b, P2c und P2d sind jeweils mit einer Neigung gebildet, derart, dass sie zur horizontalen Arbeitsfläche P1 hin abfallen. Das heißt, bei dem Bestückungskörper P handelt es sich um ein Substrat, bei dem die horizontale Arbeitsfläche P1 in Bezug auf die sie umgebenden Neigungsarbeitsflächen P2a, P2b, P2c und P2d nach unten vertieft geformt ist.
An der horizontalen Arbeitsfläche P1 und den mehreren Neigungsarbeitsflächen P2 befindet sich jeweils eine Positionserkennungsmarkierung (Bezugsmarkierung) FM, die von einer nachfolgend beschriebenen Substraterkennungskamera 7 aufgenommen wird. Die horizontale Arbeitsfläche P1 und die mehreren Neigungsarbeitsflächen P2 sind jeweils ebene Flächen, die durch eine nachfolgend beschriebene Kopfeinheit 4 mit einem Bauelement bestückt werden. Außerdem ist die horizontale Arbeitsfläche P1 eine Arbeitsfläche des Bestückungskörpers P, die in einem Zustand des Transports in eine Transportrichtung durch einen nachfolgend beschriebenen Bestückungskörpertransportabschnitt 2 parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) ist.
Wie in 1 bis 3 gezeigt, ist die Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 eine Vorrichtung zum Transportieren und Bestücken des Bestückungskörpers P, der die horizontale Arbeitsfläche P1 und die Neigungsarbeitsflächen P2 aufweist.
Die Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 weist ein Gestell 1, einen Bestückungskörpertransportabschnitt 2, einen Bestückungskörperhalteabschnitt 3, eine Kopfeinheit 4, einen Trägerabschnitt 5, ein Paar Schienenabschnitte 6, eine Bauelementerkennungskamera 7, eine Substraterkennungskamera 8, einen Höhenmessabschnitt 9 und eine Steuervorrichtung 10 (siehe 6) auf. Die Kopfeinheit 4 ist ein Beispiel für den Arbeitsabschnitt der Ansprüche. Die Steuervorrichtung 10 ist ein Beispiel für den Steuerabschnitt der Ansprüche.
An einem Endabschnitt des Gestells 1 auf der Y2-Seite ist ein Zubringeranordnungsabschnitt 12 zum Anordnen von mehreren Bandzubringern 11 vorgesehen. An einem Endabschnitt des Gestells 1 auf der Y1-Seite ist kein Zubringeranordnungsabschnitt 12, sondern die Bandzubringer 11 vorgesehen.
Die Bandzubringer 11 halten eine Rolle 11a (siehe 3), um die ein Band gewickelt ist, das in bestimmten Abständen mehrere Bauelemente E hält. Die Bandzubringer 11 sind derart konfiguriert, dass sie die Bauelemente E vom vorderen Ende zuführen, indem sie die Rolle 11a drehen und so das die Bauelemente E haltende Band vorwärts befördern.
Die Bandzubringer 11 sind in einem Zustand am Zubringeranordnungsabschnitt 12 angeordnet, in dem sie über einen Anschluss (nicht dargestellt), der am Zubringeranordnungsabschnitt 12 vorgesehen ist, elektrisch mit der Steuervorrichtung 10 verbunden sind. Die Bandzubringer 11 sind somit derart konfiguriert, dass sie auf Grundlage eines Steuersignals von der Steuervorrichtung 10 das Band von der Rolle 11a vorwärts befördern und so die Bauelemente E zuführen. Dabei sind die Bandzubringer 11 so konfiguriert, dass sie die Bauelemente E je nach Bestückungsvorgang der Kopfeinheit 4 zuführen.
Der Bestückungskörpertransportabschnitt 2 ist derart konfiguriert, dass er den Bestückungskörper P herantransportiert, in Transportrichtung (X-Richtung) transportiert und abtransportiert. An der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 wird durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 ein einzelner Transportweg gebildet.
Dabei wird der Bestückungskörper P, wie in 1 bis 3 gezeigt, in einem Zustand vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 transportiert, in dem er durch das Bestückungskörperhalteelement 90 gehalten wird. Das Bestückungskörperhalteelement 90 ist ein Element zum Transportieren des plattenförmigen Bestückungskörpers P. An der Oberseitenfläche (Z1-seitigen Fläche) des Bestückungskörperhalteelements 90 ist eine schwach haftfähige Haftschicht gebildet. Indem der Bestückungskörper P an der Haftfläche anhaftet, kann das Bestückungskörperhalteelement 90 den Bestückungskörper P haftend auf der Oberseitenfläche halten und fixieren. An der Unterseitenfläche des Bestückungskörperhalteelements 90 (Z2-seitigen Fläche) ist ein einzelner gehaltener Abschnitt 90a zum Halten des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 vorgesehen. Der gehaltene Abschnitt 90a ist derart gebildet, dass er von der Unterseitenfläche des Bestückungskörperhalteelements 90 nach unten (in Z2-Richtung) vorspringt. Der Bestückungskörper P wird über das Bestückungskörperhalteelement 90 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehalten.
Der Bestückungskörpertransportabschnitt 2 umfasst einen vorgelagerten Transportabschnitt 21, mittleren Transportabschnitt 22 und nachgelagerten Transportabschnitt 23.
Der vorgelagerte Transportabschnitt 21 ist ein Transportabschnitt, der in Transportrichtung (X-Richtung) vorne (X1-seitig) vorgesehen ist. Der vorgelagerte Transportabschnitt 21 ist derart konfiguriert, dass er von einem nicht dargestellten Transportweg aus den noch nicht bestückten Bestückungskörper P herantransportiert und den herantransportierten Bestückungskörper P bis zum mittleren Transportabschnitt 22 transportiert. Der vorgelagerte Transportabschnitt 21 weist ein Paar Förderabschnitte 211 auf. Das Paar Förderabschnitte 211 ist in Transportrichtung (X-Richtung) verlaufend gebildet. Das Paar Förderabschnitte 211 ist mit einem bestimmten Abstand dazwischen in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) einander zugewandt angeordnet. Das Paar Förderabschnitte 211 ist derart konfiguriert, dass sein Abstand in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) einstellbar ist. Genauer ist der Y1-seitige Förderabschnitt 211 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung beweglich konfiguriert, während der Y2-seitige Förderabschnitt 211 fixiert ist. Auf diese Weise kann je nach Größe des Bestückungskörpers P die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 211 (Breite in Y-Richtung) eingestellt werden.
Außerdem umfasst das Paar Förderabschnitte 211 jeweils eine Förderführung 211a und ein Förderband 211b. Der vorgelagerte Transportabschnitt 21 ist derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper P von beiden Seiten in Y-Richtung getragen wird, indem die beiden Endabschnitte des Bestückungskörperhalteelements 90 in Y-Richtung von unten durch das Paar Förderbänder 211b getragen werden. Der vorgelagerte Transportabschnitt 21 ist ferner derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper P in einem Zustand, in dem der Bestückungskörper P an beiden Seiten in Y-Richtung von dem Paar Förderbänder 211b getragen wird, durch Antreiben der Förderbänder 211b mittels eines Antriebsmotors (nicht dargestellt) in Transportrichtung (X-Richtung) transportiert wird.
Der mittlere Transportabschnitt 22 ist ein Transportabschnitt, der zwischen dem vorgelagerten Transportabschnitt 21 und dem nachgelagerten Transportabschnitt 23 vorgesehen ist. Der mittlere Transportabschnitt 22 ist derart konfiguriert, dass er den Bestückungskörper P vom vorgelagerten Transportabschnitt 21 übernimmt und den übernommenen Bestückungskörper P zum nachgelagerten Transportabschnitt 23 transportiert. Der mittlere Transportabschnitt 22 weist ein Paar Förderabschnitte 221 auf. Das Paar Förderabschnitte 221 ist in Transportrichtung (X-Richtung) verlaufend gebildet. Das Paar Förderabschnitte 221 ist mit einem bestimmten Abstand dazwischen in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) einander zugewandt angeordnet.
Außerdem umfasst das Paar Förderabschnitte 221 jeweils eine Förderführung 221a und ein Förderband 221b. Der mittlere Transportabschnitt 22 ist derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper P von beiden Seiten in Y-Richtung getragen wird, indem die beiden Endabschnitte des Bestückungskörperhalteelements 90 in Y-Richtung von unten durch das Paar Förderbänder 221b getragen werden. Der mittlere Transportabschnitt 22 ist ferner derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper P in einem Zustand, in dem der Bestückungskörper P an beiden Seiten in Y-Richtung von dem Paar Förderbänder 221b getragen wird, durch Antreiben der Förderbänder 221b mittels eines Antriebsmotors (nicht dargestellt) in Transportrichtung transportiert wird.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das Paar Förderabschnitte 221 derart konfiguriert, dass es in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) unabhängig voneinander bewegt werden kann. Indem bei der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, wird ein Vorgang ausgeführt, um den Bestückungskörper P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 zu übergeben. Indem bei der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, wird ein Vorgang ausgeführt, bei dem der Bestückungskörper P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übernommen wird. Einzelheiten des Übergabevorgangs und Übernahmevorgangs werden nachfolgend beschrieben.
Am Y1-seitigen Förderabschnitt 221 ist ein Antriebsmechanismus 224 vorgesehen, um den Y1-seitigen Förderabschnitt 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) zu bewegen. Der Antriebsmechanismus 224 umfasst eine in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung verlaufende Kugelgewindespindel 224a und einen Antriebsmotor 224b, der die Kugelgewindespindel 224a dreht. Außerdem ist am Y1-seitigen Förderabschnitt 221 eine nicht dargestellte Kugelgewindemutter vorgesehen, die mit der Kugelgewindespindel 224a in Eingriff steht (verschraubt ist). Der Y1-seitige Förderabschnitt 221 ist derart konfiguriert, dass er durch die Drehung der Kugelgewindespindel 224a mittels des Antriebsmotors 224b zusammen mit der Kugelgewindemutter, die mit der Kugelgewindespindel 224a in Eingriff steht (verschraubt ist), an der Kugelgewindespindel 224a in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegbar ist.
Am Y2-seitigen Förderabschnitt 221 ist ein Antriebsmechanismus 225 vorgesehen, um den Y2-seitigen Förderabschnitt 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) zu bewegen. Der Antriebsmechanismus 225 umfasst eine in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung verlaufende Kugelgewindespindel 225a und einen Antriebsmotor 225b, der die Kugelgewindespindel 225a dreht. Außerdem ist am Y2-seitigen Förderabschnitt 221 eine nicht dargestellte Kugelgewindemutter vorgesehen, die mit der Kugelgewindespindel 225a in Eingriff steht (verschraubt ist). Der Y2-seitige Förderabschnitt 221 ist derart konfiguriert, dass er durch die Drehung der Kugelgewindespindel 225a mittels des Antriebsmotors 225b zusammen mit der Kugelgewindemutter, die mit der Kugelgewindespindel 225a in Eingriff steht (verschraubt ist), an der Kugelgewindespindel 225a in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegbar ist.
Außerdem ist an dem Paar Förderabschnitte 221 ein Klemmmechanismus 226(siehe 2 und 3) vorgesehen. Der Klemmmechanismus 226 ist derart konfiguriert, dass er den Bestückungskörper P an dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 hält und fixiert. Der Klemmmechanismus 226 ist derart konfiguriert, dass er die beiden Endabschnitte des Bestückungskörperhalteelements 90 in Y-Richtung zwischen sich und dem Paar Förderführungen 221a einklemmt (siehe 8 und 14), wodurch der Bestückungskörper P am Paar Förderabschnitte 221 gehalten und fixiert wird. In 2 und 3 ist der Klemmmechanismus 226 in einem Zustand vor dem Einklemmen der beiden Endabschnitte des Bestückungskörperhalteelements 90 in Y-Richtung gezeigt. Die Fixierung des Bestückungskörpers P durch den Klemmmechanismus 226 erfolgt während der Bestückung der horizontalen Arbeitsfläche P1.
Der nachgelagerte Transportabschnitt 23 ist ein Transportabschnitt, der in Transportrichtung (X-Richtung) hinten (X2-seitig) vorgesehen ist. Der nachgelagerte Transportabschnitt 23 ist derart konfiguriert, dass er den bestückten Bestückungskörper P vom mittleren Transportabschnitt 22 übernimmt und den Bestückungskörper P nach der Bestückung zu einem nicht dargestellten Transportweg abtransportiert. Der nachgelagerte Transportabschnitt 23 weist ein Paar Förderabschnitte 231 auf. Das Paar Förderabschnitte 231 ist in Transportrichtung (X-Richtung) verlaufend gebildet. Das Paar Förderabschnitte 231 ist mit einem bestimmten Abstand dazwischen in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) einander zugewandt angeordnet. Das Paar Förderabschnitte 231 ist derart konfiguriert, dass sein Abstand in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) einstellbar ist. Genauer ist der Y1-seitige Förderabschnitt 231 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegbar konfiguriert, während der Y2-seitige Förderabschnitt 231 fixiert ist. Auf diese Weise kann je nach Größe des Bestückungskörpers P die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 231(Breite in Y-Richtung) eingestellt werden.
Außerdem umfasst das Paar Förderabschnitte 231 jeweils eine Förderführung 231a und ein Förderband 231b. Der nachgelagerte Transportabschnitt 23 ist derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper P von beiden Seiten in Y-Richtung getragen wird, indem die beiden Endabschnitte des Bestückungskörperhalteelements 90 in Y-Richtung von unten durch das Paar Förderbänder 231b getragen werden. Der nachgelagerte Transportabschnitt 23 ist ferner derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper P in einem Zustand, in dem der Bestückungskörper P an beiden Seiten in Y-Richtung von dem Paar Förderbänder 231b getragen wird, durch Antreiben der Förderbänder 231b mittels eines Antriebsmotors (nicht dargestellt) in Transportrichtung transportiert wird.
Der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 ist derart konfiguriert, dass ihm der Bestückungskörper P an der Übergabeposition M (siehe 9) vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 übergeben wird und er den Bestückungskörper P hält. Genauer ist der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 dazu konfiguriert, den Bestückungskörper P über das Bestückungskörperhalteelement 90 zu halten.
Außerdem ist der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 dazu konfiguriert, den Bestückungskörper P in vertikaler Richtung (Z-Richtung) zu bewegen. Zudem ist der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 dazu konfiguriert, den Bestückungskörper P zu neigen. Auch ist der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 dazu konfiguriert, den Bestückungskörper P zu drehen. Der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 ist derart konfiguriert, dass er die Stellung Bestückungskörpers P einstellen kann, indem er den Bestückungskörper P in vertikaler Richtung bewegt, neigt oder dreht. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, die Stellung des Bestückungskörpers P so einzustellen, dass die Neigungsarbeitsflächen P2 des Bestückungskörpers P (siehe 4) parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) liegen. Auch ist es beispielsweise möglich, die Stellung des Bestückungskörpers P so einzustellen, dass die horizontale Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P (siehe 4) parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) liegt.
Wie in 5 gezeigt, umfasst der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 drei Achsmechanismen, nämlich einen ersten Achsmechanismus 31, zweiten Achsmechanismus 32 und dritten Achsmechanismus 33, einen Halteabschnitt 34 und einen Fixierungsabschnitt 35. In 1 bis 3 und 8 bis 14 ist der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 aus 5 vereinfacht dargestellt.
Der erste Achsmechanismus 31 ist ein vertikaler Achsmechanismus zum Bewegen des vom Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörpers P in vertikaler Richtung. Der erste Achsmechanismus 31 weist einen Antriebsmotor 311, einen Riemenscheibenmechanismus 312, eine Kugelgewindespindel 313 und einen Anbringungsabschnitt 314 auf.
Der Antriebsmotor 311 ist dazu konfiguriert, eine Antriebskraft zum Drehen der Kugelgewindespindel 313 zu erzeugen. Der Riemenscheibenmechanismus 312 ist dazu konfiguriert, die vom Antriebsmotor 311 erzeugte Antriebskraft (Drehkraft) auf die Kugelgewindespindel 313 zu übertragen. Die Kugelgewindespindel 313 ist dazu konfiguriert, sich durch die über den Riemenscheibenmechanismus 312 vom Antriebsmotor 311 übertragene Antriebskraft um die Vertikale zu drehen.
Der Anbringungsabschnitt 314 ist ein Element, das dazu dient, den zweiten Achsmechanismus 32, den dritten Achsmechanismus 33 und den Halteabschnitt 34 am ersten Achsmechanismus 31 anzubringen. Genauer ist der zweite Achsmechanismus 32 an der Y1-Seite des Anbringungsabschnitts 314 angebracht. Der dritte Achsmechanismus 33 und Halteabschnitt 34 sind an der X2-Seite des zweiten Achsmechanismus 32 angebracht. Das heißt, der zweite Achsmechanismus 32 ist am Anbringungsabschnitt 314 angebracht, während der dritte Achsmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 über den zweiten Achsmechanismus 32 am Anbringungsabschnitt 314 angebracht sind. Am Anbringungsabschnitt 314 ist außerdem eine Kugelgewindemutter 314a vorgesehen, die mit der Kugelgewindespindel 313 in Eingriff steht (verschraubt ist).
Der Anbringungsabschnitt 314 ist derart konfiguriert, dass er durch die Drehung der Kugelgewindespindel 313 mittels des Antriebsmotors 311 zusammen mit der Kugelgewindemutter 314a, die mit der Kugelgewindespindel 313 in Eingriff steht (verschraubt ist), an der Kugelgewindespindel 313 in vertikaler Richtung bewegbar ist. Auf diese Weise ist der erste Achsmechanismus 31 derart konfiguriert, dass er zusammen mit dem Anbringungsabschnitt 314 den zweiten Achsmechanismus 32, den dritten Achsmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und den am Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörper P in vertikaler Richtung (Z-Richtung) bewegt. In 5 ist der Anbringungsabschnitt 314 am unteren Ende angeordnet gezeigt.
Der zweite Achsmechanismus 32 ist ein Kippachsenmechanismus zum Neigen des vom Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörpers P. Der zweite Achsmechanismus 32 weist einen Antriebsmotor 321, einen Riemenscheibenmechanismus 322 und einen Drehwellenabschnitt 323 auf.
Der Antriebsmotor 321 ist dazu konfiguriert, eine Antriebskraft zum Drehen des Drehwellenabschnitts 323 zu erzeugen. Außerdem ist der Antriebsmotor 321 derart konfiguriert, dass er sich in Vorwärtsrichtung (im Uhrzeigersinn) und Rückwärtsrichtung (entgegen dem Uhrzeigersinn) drehen kann. Der Riemenscheibenmechanismus 322 ist dazu konfiguriert, die vom Antriebsmotor 321 erzeugte Antriebskraft (Drehkraft) auf den Drehwellenabschnitt 323 zu übertragen. Der Drehwellenabschnitt 323 ist dazu konfiguriert, sich durch die über den Riemenscheibenmechanismus 322 vom Antriebsmotor 321 übertragene Antriebskraft parallel zur Transportrichtung (X-Richtung) um eine Drehachse A1 (durch eine gestrichelte Linie gezeigt) zu drehen, die durch den Drehwellenabschnitt 323 hindurch verläuft.
An einem Endabschnitt des Drehwellenabschnitts 323 auf der X2-Seite sind der dritte Achsmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 angebracht. Der dritte Achsmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 sind derart konfiguriert, dass sie sich zusammen mit dem Drehwellenabschnitt 323 um die Drehachse A1 drehen können, wenn der Drehwellenabschnitt 323 durch den Antriebsmotor 321 gedreht wird. Auf diese Weise ist der zweite Achsmechanismus 32 derart konfiguriert, dass er den dritten Achsmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und den vom Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörper P um die Drehachse A1 dreht und in der YZ-Ebene neigt (siehe 11). Genauer ist der zweite Achsmechanismus 32 derart konfiguriert, dass er, wenn sich eine nachfolgend beschriebene Drehachse A2 in einem Ausgangszustand parallel zur vertikalen Richtung befindet, den dritten Achsmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und den vom Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörper P aus dem Ausgangszustand in eine orthogonal zur Transportrichtung verlaufende Y1-Richtung oder Y2-Richtung neigt. Dabei ist der zweite Achsmechanismus 32 derart konfiguriert, dass er den dritten Achsmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und den vom Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörper P jeweils in einem Winkelbereich von 0 bis 90 Grad aus dem Ausgangszustand in die orthogonal zur Transportrichtung verlaufende Y1-Richtung oder Y2-Richtung neigen kann.
Der dritte Achsmechanismus 33 ist ein Drehachsenmechanismus zum Drehen des vom Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörpers P. Der dritte Achsmechanismus 33 weist einen Antriebsmotor 331 und einen Riemenscheibenmechanismus 332 auf.
Der Antriebsmotor 331 ist dazu konfiguriert, eine Antriebskraft zum Drehen des Halteabschnitts 34 zu erzeugen. Außerdem ist der Antriebsmotor 331 derart konfiguriert, dass er sich in Vorwärtsrichtung (im Uhrzeigersinn) und Rückwärtsrichtung (entgegen dem Uhrzeigersinn) drehen kann. Der Riemenscheibenmechanismus 332 ist dazu konfiguriert, die vom Antriebsmotor 331 erzeugte Antriebskraft (Drehkraft) auf den Halteabschnitt 34 zu übertragen. Der Halteabschnitt 34 ist dazu konfiguriert, sich durch die über den Riemenscheibenmechanismus 332 vom Antriebsmotor 331 übertragene Antriebskraft um eine Drehachse A2 (durch eine gestrichelte Linie gezeigt) zu drehen, die durch den Halteabschnitt 34 verläuft und orthogonal zur Drehachse A1 ist. Auf diese Weise ist der dritte Achsmechanismus 33 derart konfiguriert, dass er den Halteabschnitt 34 und den vom Halteabschnitt 34 gehaltenen Bestückungskörper P um die Drehachse A2 dreht.
Der Halteabschnitt 34 ist dazu konfiguriert, den Bestückungskörper P über das Bestückungskörperhalteelement 90 zu halten und zu fixieren. Die Fixierung des Bestückungskörpers P durch den Halteabschnitt 34 erfolgt während der Bestückung der Neigungsarbeitsflächen P2. Der Halteabschnitt 34 weist einen zylinderförmigen Hauptabschnitt 341 und mehrere (drei) Klauenabschnitte 342 auf. Die mehreren (drei) Klauenabschnitte 342 sind in gleichen Winkelabständen (Abständen von 120 Grad) auf der Oberseitenfläche des Hauptabschnitts 341 angeordnet. Außerdem sind die mehreren Klauenabschnitte 342 derart konfiguriert, dass sie jeweils in Radialrichtung der Drehung des Halteabschnitts 34 bewegbar sind.
Genauer bewegen sich die mehreren Klauenabschnitte 342 jeweils auf der Oberseitenfläche des Hauptabschnitts 341 in Radialrichtung zur Drehachse des Halteabschnitts 34 (also in Richtung der Drehachse A2), wenn der gehaltenen Abschnitt 90a (siehe 1 bis 3) des Bestückungskörperhalteelements 90 gehalten wird. Dadurch wird der gehaltene Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 von den mehreren Klauenabschnitten 342 ergriffen, und der Bestückungskörper P wird über das Bestückungskörperhalteelement 90 durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehalten und fixiert.
Wenn der gehaltene Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 (siehe 1 bis 3) freigegeben wird, bewegen sich die mehreren Klauenabschnitte 342 jeweils auf der Oberseitenfläche des Hauptabschnitts 341 in Radialrichtung von der Drehachse des Halteabschnitts 34 weg (also in eine Richtung weg von der Drehachse A2). Dadurch wird der Griff am gehaltenen Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 der mehreren Klauenabschnitte 342 freigegeben, und der Bestückungskörper P wird nicht mehr über das Bestückungskörperhalteelement 90 durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehalten.
Der Fixierungsabschnitt 35 ist ein Element zum Anbringen und Fixieren des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 am Gestell 1. Der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 ist, wie in 1 bis 3 gezeigt, über den Fixierungsabschnitt 35 beispielsweise mit Schrauben oder dergleichen am Gestell 1 fixiert. Der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 ist in Bezug auf die Mitte des einzelnen Transportwegs, der durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gebildet wird, an einer zur Y1-Seite des Halteabschnitts 34 hin versetzten Position fixiert.
Im mittleren Abschnitt des Gestells 1 ist ein in Draufsicht rechteckiger Öffnungsabschnitt 1a vorgesehen. Am Öffnungsabschnitt 1a des Gestells 1 ist ein Aufnahmeabschnitt 1b angebracht, der eine von der Oberseitenfläche des Gestells 1 (Z1-seitigen Fläche) nach unten (in Z2-Richtung) vertiefte konkave Form aufweist. Wenigstens ein Teil des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 ist im Aufnahmeabschnitt 1b aufgenommen angeordnet. Auf diese Weise ist wenigstens ein Teil des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 unterhalb der Oberseitenfläche des Gestells 1 angeordnet. Im Vergleich zu dem Fall, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 auf der Oberseitenfläche des Gestells 1 angeordnet ist, kann auf diese Weise eine Vergrößerung der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 in vertikaler Richtung unterbunden werden.
Wie in 1 bis 3 gezeigt, ist die Kopfeinheit 4 über den Trägerabschnitt 5 und ein Paar Schienenabschnitte 6 an einer Position über dem Gestell 1 vorgesehen. Die Kopfeinheit 4 ist derart konfiguriert, dass sie (in Z1-Richtung) oberhalb des Bestückungskörpertransportabschnitts 2, des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 und des Bandzubringers 11 vorgesehen und in horizontaler Richtung bewegbar ist.
Die Kopfeinheit 4 ist dazu konfiguriert, an dem vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörper P einen Vorgang zum Bestücken mit dem Bauelement E durchzuführen. Außerdem ist die Kopfeinheit 4 dazu konfiguriert, an dem vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehaltenen Bestückungskörper P einen Vorgang zum Bestücken mit dem Bauelement E durchzuführen. Genauer ist die Kopfeinheit 4 dazu konfiguriert, das vom Bandzubringer 11 zugeführte Bauelement E anzusaugen und den Bestückungskörper P mit dem angesaugten Bauelement E zu bestücken.
An der Kopfeinheit 4 sind mehrere (sechs) Bestückungsköpfe 41, an den einzelnen Bestückungsköpfen 41 vorgesehene mehrere (sechs) Kugelgewindespindeln 42, an den einzelnen Kugelgewindespindeln 42 vorgesehene mehrere (sechs) Z-Achsenmotoren 43 und an den einzelnen Bestückungsköpfen 41 vorgesehene mehrere (sechs) R-Achsenmotoren 44 (siehe 6) vorgesehen.
Die mehreren Bestückungsköpfe 41 sind in einer Reihe in Transportrichtung (X-Richtung) angeordnet. An den Vorderenden der Bestückungsköpfe 41 ist jeweils eine Düse 41a (siehe 1 und 3) angebracht. Die Bestückungsköpfe 41 sind derart konfiguriert, dass sie durch einen Unterdruck, der durch einen nicht dargestellten Unterdruckerzeugungsabschnitt am vorderen Endabschnitt der Düse 41a erzeugt wird, die von den Bandzubringern 11 zugeführten Bauelemente E ansaugen und halten können.
Die Kugelgewindespindeln 42 sind jeweils in vertikaler Richtung verlaufend gebildet. Die Z-Achsenmotoren 43 sind dazu konfiguriert, die jeweilige ihnen entsprechende Kugelgewindespindel 42 zu drehen. An den Bestückungsköpfen 41 sind jeweils mit den Kugelgewindespindeln 42 in Eingriff stehende (verschraubte) Kugelgewindemuttern 41b (siehe 3) vorgesehen. Die Bestückungsköpfe 41 sind derart konfiguriert, dass sie durch die Drehung der Kugelgewindespindeln 42 mittels des Z-Achsenmotors 43 zusammen mit den Kugelgewindemuttern 41b, die mit der Kugelgewindespindel 42 in Eingriff stehen (verschraubt sind), an den Kugelgewindespindeln 42 in vertikaler Richtung bewegbar sind. Auf diese Weise sind die Bestückungsköpfe 41 derart konfiguriert, dass sie zwischen einer abgesenkten Höhenposition, in der ein Ansaugen oder Montieren (Anbringen) des Bauelements E möglich ist, und einer angehobenen Höhenposition, in der die Bestückungsköpfe 41 in horizontaler Richtung bewegbar sind, auf und ab bewegt werden können.
Die R-Achsenmotoren 44 sind dazu konfiguriert, die jeweiligen Bestückungsköpfe 41 um die Mittelachse der Düse 41a (um die Z-Richtung) zu drehen.
Der Trägerabschnitt 5 ist dazu konfiguriert, die Kopfeinheit 4 in Transportrichtung (X-Richtung) zu bewegen. Der Trägerabschnitt 5 umfasst eine in X-Richtung verlaufende Kugelgewindespindel 51, einen X-Achsenmotor 52, der die Kugelgewindespindel 51 dreht, und eine in X-Richtung verlaufende nicht dargestellte Führungsschiene. An der Kopfeinheit 4 ist außerdem eine Kugelgewindemutter 45 (siehe 3) vorgesehen, die mit der Kugelgewindespindel 51 in Eingriff steht (verschraubt ist). Die Kopfeinheit 4 ist derart konfiguriert, dass sie durch die Drehung der Kugelgewindespindeln 42 mittels des X-Achsenmotors 52 zusammen mit der Kugelgewindemutter 45, die mit der Kugelgewindespindel 513 in Eingriff steht (verschraubt ist), am Trägerabschnitt 5 in Transportrichtung (X-Richtung) bewegt werden kann.
Das Paar Schienenabschnitte 6 ist an beiden Endabschnitten des Gestells 1 in X-Richtung auf dem Gestell 1 fixiert. Das Paar Schienenabschnitte 6 ist dazu konfiguriert, den Trägerabschnitt 5 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) zu bewegen. Das Paar Schienenabschnitte 6 umfasst ein gemeinsam in Y-Richtung verlaufendes Paar Kugelgewindespindeln 61 und mehrere (zwei) an jeder Kugelgewindespindel 61 vorgesehene Y-Achsenmotoren 62. Die Y-Achsenmotoren 62 sind dazu konfiguriert, die jeweilige ihnen entsprechende Kugelgewindespindel 61 zu drehen. Am Trägerabschnitt 5 sind außerdem mit den Kugelgewindespindeln 61 in Eingriff stehende (verschraubte) nicht dargestellte Kugelgewindemuttern vorgesehen. Der Trägerabschnitt 5 ist derart konfiguriert, dass er durch die synchrone Drehung der Kugelgewindespindeln 61 mittels der Y-Achsenmotoren 62 zusammen mit den Kugelgewindemuttern, die mit den Kugelgewindespindeln 61 in Eingriff stehen (verschraubt sind), an dem Paar Schienenabschnitte 6 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung (Y-Richtung) bewegt werden kann.
Durch diese Konfiguration ist die Kopfeinheit 4 derart konfiguriert, dass sie auf dem Gestell 1 in horizontaler Richtung (X-Richtung und Y-Richtung) bewegt werden kann. Auf diese Weise kann die Kopfeinheit 4 beispielsweise über den Bandzubringer 11 bewegt werden und ein vom Bandzubringer 11 zugeführtes Bauelement E ansaugen. Außerdem kann die Kopfeinheit 4 beispielsweise über den vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörper P oder über den vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehaltenen Bestückungskörper P bewegt werden und den Bestückungskörper P mit dem gehaltenen Bauelement E bestücken.
Die Bauelementerkennungskamera 7 ist derart konfiguriert, dass sie in der Nähe der Bandzubringer 11 auf der Oberseitenfläche des Gestells 1 fixiert ist und vor dem Montieren eines Bauelements E das von der Düse 41a des Bestückungskopfes 41 angesaugte Bauelement E aufnimmt. Die Bauelementerkennungskamera 7 ist dazu konfiguriert, das von der Düse 41a des Bestückungskopfes 41 angesaugte Bauelement E von unten her (aus der Z2-Richtung) aufzunehmen. Das Aufnahmeergebnis wird von der Steuervorrichtung 10 erfasst. Die Steuervorrichtung 10 ist derart konfiguriert, dass sie auf Grundlage des Aufnahmeergebnisses des von der Düse 41a des Bestückungskopfes 41 angesaugten Bauelements E von unten den Ansaugzustand des Bauelements E (Drehstellung und Ansaugposition an der Düse 41a des Bestückungskopfes 41) erkennt und korrigiert.
Die Substraterkennungskamera 8 ist dazu konfiguriert, vor der Montage des Bauelements E die Positionserkennungsmarkierung FM aufzunehmen, die am Bestückungskörper P angebracht ist. Die Positionserkennungsmarkierung FM ist eine Markierung zum Erkennen der Position des Bestückungskörpers P. Das Aufnahmeergebnis der Positionserkennungsmarkierung FM wird von der Steuervorrichtung 10 erfasst. Auf Grundlage des Aufnahmeergebnisses der Positionserkennungsmarkierung FM kann die genaue Position und Stellung des am Bestückungskörperhalteabschnitt 3 oder am Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehaltenen Bestückungskörpers P von der Steuervorrichtung 10 erkannt und korrigiert werden.
Die Substraterkennungskamera 8 ist an der Kopfeinheit 4 angebracht. Genauer ist die Substraterkennungskamera 8 am Y1-seitigen Seitenabschnitt der Kopfeinheit 4 an einer Position in der Mitte der in X-Richtung aufgereihten Düsenanordnung angebracht. Auf diese Weise ist die Substraterkennungskamera 8 derart konfiguriert, dass sie zusammen mit der Kopfeinheit 4 auf dem Gestell 1 in horizontaler Richtung (X-Richtung und Y-Richtung) bewegt werden kann. Außerdem ist die Substraterkennungskamera 8 derart konfiguriert, dass sie sich auf dem Gestell 1 in horizontaler Richtung bewegt und die am Bestückungskörper P angebrachte Positionserkennungsmarkierung FM von oberhalb des Bestückungskörpers P (in Z1-Richtung) aufnimmt.
Der Höhenmessabschnitt 9 ist als ein Laserwegsensor konfiguriert, der vor der Montage des Bauelements E eine Höhenposition einer Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P misst. Der Höhenmessabschnitt 9 ist dazu konfiguriert, Laserlicht auf die Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P zu strahlen, das von der Bauelementbestückungsposition reflektierte Licht aufzunehmen und dadurch die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P zu messen. Das Messergebnis der Höhenposition wird von der Steuervorrichtung 10 erfasst. Auf Grundlage des Messergebnisses der Höhenposition kann die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P von der Steuervorrichtung 10 erkannt und korrigiert werden.
Der Höhenmessabschnitt 9 ist an der Kopfeinheit 4 angebracht. Genauer ist der Höhenmessabschnitt 9 zwischen dem Bestückungskopf 42 und der Substraterkennungskamera 8 an einer Position ungefähr in der Mitte der in X-Richtung aufgereihten Düsenanordnung angebracht. Auf diese Weise ist der Höhenmessabschnitt 9 derart konfiguriert, dass er zusammen mit der Kopfeinheit 4 auf dem Gestell 1 in horizontaler Richtung (X-Richtung und Y-Richtung) bewegt werden kann. Außerdem ist der Höhenmessabschnitt 9 dazu konfiguriert, sich auf dem Gestell 1 in horizontaler Richtung zu bewegen und von oben Laserlicht auf die Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P zu strahlen.
Wie in 6 gezeigt, umfasst die Steuervorrichtung 10 eine CPU (Zentralverarbeitungseinheit), einen ROM (Nurlesespeicher) und einen RAM (Direktzugriffspeicher) und dergleichen und ist dazu konfiguriert, den Betrieb der Bestückungskörperarbeitsvorrichtung 100 zu steuern. Genauer ist die Steuervorrichtung 10 dazu konfiguriert, den Bestückungskörpertransportabschnitt 2, den Bestückungskörperhalteabschnitt 3, die Kopfeinheit 4, den Trägerabschnitt 5, das Paar Schienenabschnitte 6, die Bauelementerkennungskamera 7, die Substraterkennungskamera 8, Höhenmessabschnitt 9 und die Bandzubringer 11 anhand von im Voraus gespeicherten Programmen zu steuern und eine Bestückung des Bestückungskörpers P mit den Bauelementen E durchzuführen.
Konfiguration der Steuervorrichtung im Zusammenhang mit dem Förderabschnitt
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 7(A) bis (C) die Konfiguration der Steuervorrichtung 10 im Zusammenhang mit dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 beschrieben.
Wie in 7(A) gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie bei einem Transport des Bestückungskörpers P in Transportrichtung (X-Richtung) das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 an einer Position positioniert, an der der Bestückungskörper P an- oder abtransportiert werden kann. Genauer ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 in Y-Richtung zu bewegen und an einer Position zu positionieren, an der die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 ungefähr mit der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 211 des vorgelagerten Transportabschnitts 21 (Breite in Y-Richtung) oder der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 231 des nachgelagerten Transportabschnitts 23 übereinstimmt.
Wie in 7(B) gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 außerdem derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um bei einer Bewegung des Bestückungskörpers P in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 unter Beibehaltung der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 (Breite in Y-Richtung) in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen. Das heißt, die Steuervorrichtung 10 ist derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um den Y1-seitigen Antriebsmotor 225b, der den Y1-seitigen Förderabschnitt 221 bewegt, und den Y2-seitigen Antriebsmotor 225b, der den Y2-seitigen Förderabschnitt 221 bewegt, zu synchronisieren, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen.
Wie in 7(C) gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 außerdem derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um bei einem Übergabevorgang des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 (Breite in Y-Richtung) sich vergrößert. Das heißt, die Steuervorrichtung 10 ist derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 derart in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, dass sich das Paar Förderabschnitte 221 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung voneinander entfernt.
Die Steuervorrichtung 10 ist außerdem derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um bei einem Übernahmevorgang des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass sich die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte (Breite in Y-Richtung) verkleinert. Das heißt, die Steuervorrichtung 10 ist derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 derart in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, dass sich das Paar Förderabschnitte 221 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung zueinander hin bewegt.
Konfiguration der Steuervorrichtung im Zusammenhang mit dem Betrieb vom Herantransportieren bis zum Abtransportieren des Bestückungskörpers
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 8 bis 14 die Konfiguration der Steuervorrichtung 10 im Zusammenhang mit dem Betrieb vom Herantransportieren bis zum Abtransportieren des Bestückungskörpers P beschrieben.
Wie in 8 gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um zunächst den herantransportierten Bestückungskörper P durch das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 in Transportrichtung (X-Richtung) zu bewegen (zu transportieren) und an einer bestimmten Position in Transportrichtung zu positionieren. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P an einer horizontalen Bestückungsposition N positioniert. Dabei kann beispielsweise durch die Substraterkennungskamera 8 oder den Höhenmessabschnitt 9 der X2-seitige Endabschnitt des Bestückungskörpers P oder des Bestückungskörperhalteelements 90 erkannt und der Bestückungskörper P in der horizontalen Bestückungsposition N positioniert werden. Auch kann beispielsweise am hinteren Ende des mittleren Transportabschnitts 22 (X2-Seite) ein Anschlagelement (nicht dargestellt) vorgesehen sein, um den Bestückungskörper P in der horizontalen Bestückungsposition N zu positionieren.
Außerdem ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um nach der Positionierung des Bestückungskörpers P in der horizontalen Bestückungsposition N den positionierten Bestückungskörper P durch den Klemmmechanismus 226 halten zu lassen. Das heißt, die beiden Endabschnitte in Y-Richtung des Bestückungskörperhalteelements 90 werden zwischen dem Klemmmechanismus 226 und dem Paar Förderführungen 221a eingeklemmt. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P über das Bestückungskörperhalteelement 90 vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehalten.
Außerdem ist die Steuervorrichtung 10 dazu konfiguriert, die Kopfeinheit 4 einen Bestückungsvorgang eines Bauelements E an der horizontalen Arbeitsfläche P1 des vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehaltenen Bestückungskörpers P (siehe 4) ausführen zu lassen. Das heißt, vor dem Übergeben des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 wird von der Kopfeinheit 4 an der horizontalen Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P ein Bestückungsvorgang mit einem Bauelement E ausgeführt. Während des Bestückungsvorgangs an der horizontalen Arbeitsfläche P1 wird das Bauelement E von der Bauelementerkennungskamera 7 aufgenommen, von der Substraterkennungskamera 8 wird die Positionserkennungsmarkierung FM aufgenommen, und vom Höhenmessabschnitt 9 wird die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P gemessen.
Vor dem Übergeben des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 wird ein Bestückungsvorgang mit einem Bauelement E ausgeführt, der vor der Bestückung an dem vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörper P ausführbar ist. Das heißt, es wird eine Bestückung mit einem kompakten Bauelement E (einem Bauelement E mit geringer Abmessung oder einem Bauelement E mit geringem Gewicht) ausgeführt, bei dem es beim Neigen des Bestückungskörpers P nicht leicht zu einer Verlagerung aus der Bestückungsposition kommen kann.
Auch ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um den Bestückungskörper P aus dem Klemmmechanismus 226 freizugeben, wenn die vor dem Bestücken des am Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörpers P ausführbare Bestückung mit einem Bauelement E abgeschlossen ist. Das heißt, die beiden Endabschnitte in Y-Richtung des Bestückungskörperhalteelements 90 werden aus dem Einklemmzustand zwischen dem Klemmmechanismus 226 und dem Paar Förderführungen 221a gelöst.
Wie in 9 gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 außerdem derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 in die Y1-Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, während die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 (Breite in Y-Richtung) beibehalten wird, und den Bestückungskörper P in einer bestimmten Position in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu positionieren. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P in der Übergabeposition M positioniert. Die Übergabeposition M ist eine Position, in der der einzelne gehaltene Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90, das den Bestückungskörper P hält, ungefähr unmittelbar über dem einzelnen Halteabschnitt 34 des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 angeordnet ist.
Wie in 10 gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 außerdem derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um den Halteabschnitt 34 durch den ersten Achsmechanismus 31 des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 nach oben zu bewegen und den einzelnen gehaltenen Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 durch den Halteabschnitt 34 halten zu lassen. Dabei ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um den Halteabschnitt 34 aus einer Position, in der er während der Bewegung des Paares Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung nicht mit dem Paar Förderabschnitte 221 interagiert, in eine Position zu bewegen, in der der Bestückungskörper P gehalten werden kann. Außerdem ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um den Halteabschnitt 34 in eine Position zu bewegen, in der das Bestückungskörperhalteelement 90 (der Bestückungskörper P) über dem Förderband 221b des Paares Förderabschnitte 221 schwebt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuervorrichtung 10 außerdem derart konfiguriert, dass sie, sobald der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 den Bestückungskörper P hält, eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 (Breite in Y-Richtung) vergrößert wird. Genauer ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung aus der Position, in der der Bestückungskörper P getragen werden kann, in die Position zu bewegen, in der es nicht mit dem Bestückungskörper P und dem Bestückungskörperhalteabschnitt 3 interagiert, wenn eine Bestückung an dem vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörper P durchgeführt wird. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehalten, und der Bestückungskörper P wird vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übergeben. Dabei ist die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 (Breite in Y-Richtung) ausreichend größer als die Breite des Bestückungskörpers P in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung.
Wie in 11 gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 in dieser Ausführungsform dazu konfiguriert, in einem Zustand, in dem die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 ausreichend größer als die Breite des Bestückungskörpers P in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung ist, den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 zu veranlassen, den Bestückungskörper P zu neigen und die Kopfeinheit 4 einen Vorgang der Bestückung der Neigungsarbeitsflächen P2 des Bestückungskörpers P mit dem Bauelement E durchführen zu lassen. Indem dabei der Bestückungskörper P durch den ersten Achsmechanismus 31 in vertikaler Richtung bewegt und durch den zweiten Achsmechanismus 32 geneigt wird oder durch den dritten Achsmechanismus 33 gedreht wird, wird die Stellung des Bestückungskörpers P derart eingestellt, dass die Neigungsarbeitsflächen P2 des Bestückungskörpers P (siehe 4) parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) sind. Wenn die Neigungsarbeitsflächen P2 (P2a bis P2d) parallel zur horizontalen Ebene sind, wird von der Kopfeinheit 4 der Bestückungsvorgang daran durchgeführt. Während des Bestückungsvorgangs an den Neigungsarbeitsflächen P2 wird das Bauelement E von der Bauelementerkennungskamera 7 aufgenommen, von der Substraterkennungskamera 8 wird die Positionserkennungsmarkierung FM aufgenommen, und vom Höhenmessabschnitt 9 wird die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P gemessen.
Wie in 12 gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 außerdem dazu konfiguriert, nach Abschluss der Bestückung des vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörpers P (also nach Abschluss der Bestückung der Neigungsarbeitsflächen P2) die Stellung des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 so einzustellen, dass der Bestückungskörper P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 übernommen werden kann. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuervorrichtung 10 dazu konfiguriert, die Stellung des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 so einzustellen, dass die horizontale Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) ist.
Wie in 12 und 13 gezeigt, ist die vorliegende Ausführungsform derart konfiguriert, dass eine Steuerung durchgeführt wird, um das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 (Breite in Y-Richtung) verkleinert wird, wenn nach dem Durchführen der Bestückung des von dem Bestückungskörperhalteabschnitts 3 geneigten Bestückungskörpers P durch die Kopfeinheit 4 mit den Bauelementen E der Übernahmevorgang des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 durchgeführt wird. Genauer ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung aus der Position, in der es nicht mit dem Bestückungskörper P und dem Bestückungskörperhalteabschnitt 3 interagiert, wenn eine Bestückung an dem vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörper P durchgeführt wird, in die Position zu bewegen, in der der Bestückungskörper P getragen werden kann.
Außerdem ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um, wenn das Paar Förderabschnitte 221 in die Position bewegt wird, in der der Bestückungskörper P getragen werden kann, in einem Zustand, in dem das Bestückungskörperhalteelement 90 (Bestückungskörper P) und das Förderband 221b des Paares Förderabschnitte 221 nicht in Kontakt stehen, das Halten des gehaltenen Abschnitts 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 durch den Halteabschnitt 34 aufzuheben und den Halteabschnitt 34 durch den ersten Achsmechanismus 31 des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 nach unten zu bewegen. Dabei ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um den Halteabschnitt 34 aus der Position, in der der Bestückungskörper P gehalten werden kann, in die Position zu bewegen, in der er während der Bewegung des Paares Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung nicht mit dem Paar Förderabschnitte 221 interagiert. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übernommen.
Wie in 14 gezeigt, ist die Steuervorrichtung 10 außerdem derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte 221 in die Y2-Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, während die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 (Breite in Y-Richtung) beibehalten wird, und das Paar Förderabschnitte 221 in einer Position zu positionieren, in der der Bestückungskörper P heran- oder abtransportiert werden kann. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P in der horizontalen Bestückungsposition N positioniert.
Zudem ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um nach der Positionierung des Bestückungskörpers P in der horizontalen Bestückungsposition N den positionierten Bestückungskörper P durch den Klemmmechanismus 226 halten zu lassen. Das heißt, die beiden Endabschnitte in Y-Richtung des Bestückungskörperhalteelements 90 werden zwischen dem Klemmmechanismus 226 und dem Paar Förderführungen 221a eingeklemmt. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P über das Bestückungskörperhalteelement 90 vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehalten.
Außerdem ist die Steuervorrichtung 10 dazu konfiguriert, die Kopfeinheit 4 einen Bestückungsvorgang mit einem Bauelement E an der horizontalen Arbeitsfläche P1 des vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehaltenen Bestückungskörpers P (siehe 4) ausführen zu lassen. Das heißt, nach dem Übernehmen des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 wird von der Kopfeinheit 4 an der horizontalen Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P ein Bestückungsvorgang mit einem Bauelement E ausgeführt. Während des Bestückungsvorgangs an der horizontalen Arbeitsfläche P1 wird das Bauelement E von der Bauelementerkennungskamera 7 aufgenommen, von der Substraterkennungskamera 8 wird die Positionserkennungsmarkierung FM aufgenommen, und vom Höhenmessabschnitt 9 wird die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P gemessen.
Nach dem Übernehmen des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 von der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 wird eine Bestückung mit einem Bauelement E durchgeführt, mit dem der Bestückungskörper P bestückt werden soll, während dieser vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehalten wird. Das heißt, es wird eine Bestückung mit einem Bauelement E (einem Bauelement E mit großer Abmessung oder einem Bauelement E mit hohem Gewicht) ausgeführt, bei dem es beim Neigen des Bestückungskörpers P leicht zu einer Verlagerung aus der Bestückungsposition kommen kann.
Auch ist die Steuervorrichtung 10 derart konfiguriert, dass sie eine Steuerung durchführt, um den Bestückungskörper P aus dem Klemmmechanismus 226 freizugeben, wenn die nach dem Bestücken des am Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörpers P auszuführende Bestückung mit Bauelementen E abgeschlossen ist. Das heißt, die beiden Endabschnitte in Y-Richtung des Bestückungskörperhalteelements 90 werden aus dem Einklemmzustand zwischen dem Klemmmechanismus 226 und dem Paar Förderführungen 221a gelöst.
Außerdem ist die Steuervorrichtung 10 dazu konfiguriert, eine Steuerung durchzuführen, um den bestückten Bestückungskörper P vom mittleren Transportabschnitt 22 durch den nachgelagerten Transportabschnitt 23 übernehmen zu lassen und den bestückten Bestückungskörper P durch den nachgelagerten Transportabschnitt 23 abtransportieren zu lassen.
Verarbeitung für den Betriebsablauf vom Herantransportieren bis zum Abtransportieren des Bestückungskörpers Als Nächstes wird vor allem unter Bezugnahme auf 15 auf Grundlage eines Ablaufdiagramms ein Betriebsablauf vom Herantransportieren bis zum Abtransportieren des Bestückungskörpers P beschrieben. Der Betriebsablauf vom Herantransportieren bis zum Abtransportieren des Bestückungskörpers P wird von der Steuervorrichtung 10 durchgeführt.
Wie in 15 gezeigt, wird zunächst in Schritt S1 der Bestückungskörper P durch den vorgelagerten Transportabschnitt 21 des Bestückungskörpertransportabschnitts 2 herantransportiert.
In Schritt S2 wird eine Positionierung des Bestückungskörpers P in Transportrichtung durchgeführt. Das heißt, in Schritt S2 wird der herantransportierte Bestückungskörper P von dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 in Transportrichtung (X-Richtung) bewegt (transportiert) und in einer bestimmten Position in Transportrichtung positioniert. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P in der horizontalen Bestückungsposition N positioniert, wie in 8 gezeigt.
Dann wird in Schritt S3 an der horizontalen Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P durch die Kopfeinheit 4 eine Bestückung durchgeführt, bevor der Bestückungskörper P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übergeben wird. Dabei wird der Bestückungskörper P, wie in 8 gezeigt, durch den Klemmmechanismus 226 gehalten und fixiert. Bei der Bestückung vor der Übergabe des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 wird die horizontale Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P mit einem relativ kompakten Bauelement E bestückt.
In Schritt S4 wird eine Positionierung des Bestückungskörpers P in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung durchgeführt. Das heißt, in Schritt S4 wird das Paar Förderabschnitte 221 in die Y1-Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt, während die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 (Breite in Y-Richtung) beibehalten wird, und der Bestückungskörper P wird an einer bestimmten Position in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung positioniert. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P in der Übergabeposition M positioniert, wie in 9 gezeigt.
In Schritt S5 wird ein Haltevorgang des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 durchgeführt. Das heißt, in Schritt S5 wird der Halteabschnitt 34 durch den ersten Achsmechanismus 31 des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 nach oben bewegt, und der gehaltene Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 wird durch den bewegten Halteabschnitt 34 gehalten.
In Schritt S6 wird das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt, derart, dass sich die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 vergrößert. Das heißt, in Schritt S6 wird, wie in 10 gezeigt, das Paar Förderabschnitte 221 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung in die Position bewegt, in der es während der Bestückung des vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörpers P nicht mit dem Bestückungskörper P und dem Bestückungskörperhalteabschnitt 3 interagiert.
In Schritt S7 wird eine Bestückung an den Neigungsarbeitsflächen P2 (P2a bis P2d) des Bestückungskörpers P durchgeführt. Die Verarbeitung für den Bestückungsvorgang an den Neigungsarbeitsflächen P2 (P2a bis P2d) des Bestückungskörpers P wird nachfolgend beschrieben.
In Schritt S8 wird die Stellung des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 so eingestellt, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 den Bestückungskörper P übernehmen kann. Das heißt, in Schritt S8 wird die Stellung des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 so eingestellt, dass die horizontale Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) ist, wie in 12 gezeigt.
In Schritt S9 wird das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt, derart, dass sich die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 verkleinert. Das heißt, in Schritt S9 wird das Paar Förderabschnitte 221 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung in die Position bewegt, in der der Bestückungskörper P getragen werden kann, wie in 12 und 13 gezeigt.
In Schritt S10 wird das Halten des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 aufgehoben. Das heißt, in Schritt S10 wird das Halten des gehaltenen Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 durch den Halteabschnitt 34 aufgehoben und der Halteabschnitt 34 wird durch den ersten Achsmechanismus 31 nach unten bewegt, wie in 13 gezeigt.
In Schritt S11 wird das Paar Förderabschnitte 221 des mittleren Transportabschnitts 22 in die Position bewegt und fixiert, in der der Bestückungskörper P abtransportiert werden kann. Auf diese Weise wird der Bestückungskörper P in der horizontalen Bestückungsposition N positioniert, wie in 14 gezeigt.
Dann wird in Schritt S12 an der horizontalen Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P durch die Kopfeinheit 4 die Bestückung nach der Übernahme des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 durchgeführt. Dabei wird der Bestückungskörper P, wie in 14 gezeigt, durch den Klemmmechanismus 226 gehalten und fixiert. Bei der Bestückung nach der Übernahme des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 wird die horizontale Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P mit einem relativ großen Bauelement E bestückt.
In Schritt S13 wird der Bestückungskörper P durch den nachgelagerten Transportabschnitt 23 des Bestückungskörpertransportabschnitts 2 abtransportiert. Damit endet die Verarbeitung für den Betriebsablauf vom Herantransportieren bis zum Abtransportieren des Bestückungskörpers P.
Bestückungsverarbeitung an den Neigungsarbeitsflächen
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 16 auf Grundlage eines Ablaufdiagramms ein Betriebsablauf der Bestückung der Neigungsarbeitsflächen P2 beschrieben. Der Betriebsablauf der Bestückung der Neigungsarbeitsflächen P2 wird von der Steuervorrichtung 10 durchgeführt.
Wie in 16 gezeigt, werden zunächst in Schritt S21 von den Bandzubringer 11 zugeführte Bauelemente E durch die Bestückungsköpfe 41 der Kopfeinheit 4 angesaugt.
Dann wird in Schritt S22 der Ansaugzustand der von den Bestückungsköpfen 41 angesaugten Bauelemente E von unten durch die Bauelementerkennungskamera 7 aufgenommen. Auf diese Weise wird der Ansaugzustand der von den Bestückungsköpfen 41 angesaugten Bauelemente E erkannt.
In Schritt S23 wird die Neigungsarbeitsfläche P2 des Bestückungskörpers P, an der der Bestückungsvorgang durchgeführt wird, durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) gebracht. Genauer wird in Schritt S 23 der vom Halteabschnitt 34 des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 gehaltene Bestückungskörper P durch den ersten Achsmechanismus 31 in vertikaler Richtung bewegt, durch den zweiten Achsmechanismus 32 geneigt und durch den dritten Achsmechanismus 33 gedreht. Auf diese Weise wird die Neigungsarbeitsfläche P2 des Bestückungskörpers P parallel zur horizontalen Ebene (XY-Ebene) gebracht.
In Schritt S24 werden die Bestückungsköpfe 42, die die Bauelemente E angesaugt haben, in eine Höhenposition angehoben, in der sie horizontal bewegt werden können.
In Schritt S25 wird die Kopfeinheit 4 in horizontaler Richtung zum Bestückungskörper P hin bewegt.
Dann wird in Schritt S26 die Positionserkennungsmarkierung FM der Neigungsarbeitsfläche P2 des Bestückungskörpers P, an der die Bestückung durchgeführt wird, von der Substraterkennungskamera 8 aufgenommen. Auf diese Weise wird die Position des vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehaltenen Bestückungskörpers P erkannt.
In Schritt S27 wird der Höhenmessabschnitt 9 über die Bauelementbestückungsposition am Bestückungskörper P bewegt.
In Schritt S28 misst der Höhenmessabschnitt 9 die Höhe der Neigungsarbeitsflächen P2. Genauer misst der Höhenmessabschnitt 9 in Schritt S28 die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition der Neigungsarbeitsfläche P2 des Bestückungskörpers P, an der die Bestückung durchgeführt wird. Die Höhenmessung der Neigungsarbeitsfläche P2 wird für jedes Bauelement E durchgeführt, das montiert wird.
In Schritt S29 wird der Bestückungskopf 41 in die Position über der Bauelementbestückungsposition bewegt. In Schritt S30 wird der Bestückungskörper P durch den Bestückungskopf 41 an der Bauelementbestückungsposition mit dem Bauelement E bestückt. Bei der Verarbeitung aus Schritt S29 und S30 werden auf Grundlage des Aufnahmeergebnisses der Bauelementerkennungskamera 7 aus Schritt S22, des Aufnahmeergebnisses der Substraterkennungskamera 8 aus Schritt S26 und des Messergebnisses des Höhenmessabschnitts 9 aus Schritt S28 die Stellung des angesaugten Bauelements E und die Bauelementbestückungsposition (horizontale Position, vertikale Position) in geeigneter Weise korrigiert, woraufhin das Bauelement E montiert wird. Damit ist die Bestückungsverarbeitung an der Neigungsarbeitsfläche P2 abgeschlossen.
Wirkung der vorliegenden Ausführungsform
Mit der vorliegenden Ausführungsform können folgende Wirkungen erzielt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das Paar Förderabschnitte 221, wie oben beschrieben, derart konfiguriert, dass es sich in einer Richtung orthogonal zur Transportrichtung unabhängig voneinander bewegen kann. Das Paar Förderabschnitte 221 ist derart konfiguriert, dass durch seine unabhängige Bewegung in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung der Vorgang der Übergabe des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 4 korrekt durchgeführt wird. Auf diese Weise kann entsprechend der Breite des Bestückungskörpers P die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 verändert werden, so dass Bestückungskörper P von unterschiedlicher Breite übergeben werden können. Indem der Bestückungskörper P von dem Paar Förderabschnitte 221 in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, kann der Bestückungskörper P korrekt übergeben werden. Wenn das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung voneinander weg bewegt wird, kann es den Bestückungskörper P übergeben. Da auf diese Weise der Freiheitsgrad des Antriebs des Paares Förderabschnitte 221 erhöht werden kann, kann das Paar Förderabschnitte 221 angetrieben und die Übergabe des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 korrekt durchgeführt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist ferner wie oben beschrieben der Steuerabschnitt 10 derart konfiguriert, dass er bei dem Vorgang der Übergabe des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 eine Steuerung ausführt, um das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 zu vergrößern, sobald der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 den Bestückungskörper P hält. Auf diese Weise kann anders als für den Fall, dass nur auf einer Seite ein Förderabschnitt 221 fixiert ist, in einem Zustand, in dem der Bestückungskörper P durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehalten wird, der Bestückungskörper P allein durch Vergrößern der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übergeben werden. Im Vergleich zu einer gesonderten Bereitstellung einer Bestückungskörperübergabevorrichtung kann der Bestückungskörper P auf diese Weise durch eine einfache Konfiguration vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übergeben werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuervorrichtung 10 zudem derart konfiguriert, dass sie in einem Zustand der vergrößerten Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 den Bestückungskörper P durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 neigt und die Kopfeinheit 4 einen Vorgang am Bestückungskörper P durchführen lässt. Da auf diese Weise das Paar Förderabschnitte 221 zurückgefahren werden kann, wenn der Bestückungskörper P durch den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 geneigt wird und die Kopfeinheit 4 einen Vorgang am Bestückungskörper P durchführt, kann eine Behinderung des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 oder des Bestückungskörpers P durch das Paar Förderabschnitte 221 unterbunden werden.
Außerdem ist die Steuervorrichtung 10 in der vorliegenden Ausführungsform dazu konfiguriert, eine Steuerung durchzuführen, um das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 verkleinert wird, wenn nach dem Durchführen der Bestückung des von dem Bestückungskörperhalteabschnitts 3 geneigten Bestückungskörpers P durch die Kopfeinheit 4 der Übernahmevorgang des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 durchgeführt wird. Auf diese Weise kann in einem Zustand, in dem der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 den Bestückungskörper P hält, der Bestückungskörper P allein durch Verkleinern der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übernommen werden. Im Vergleich zu einer gesonderten Bereitstellung einer Bestückungskörperübernahmevorrichtung kann der Bestückungskörper P auf diese Weise durch eine einfache Konfiguration durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übernommen werden. Das Übergeben des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 und das Übernehmen des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 können somit beide mit einer einfachen Konfiguration durchgeführt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuervorrichtung 10 zudem wie oben beschrieben derart konfiguriert, dass er eine Steuerung durchführt, derart, dass bei Durchführung des Vorgangs der Übergabe des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 der Bestückungskörper P durch das Paar Förderabschnitte 221 in Transportrichtung bewegt wird und unter Beibehaltung der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte 221 das Paar Förderabschnitte 221 in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, um den Bestückungskörper P in der Übergabeposition M zu positionieren. Auch wenn der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 in einer in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung versetzten Position (in der vorliegenden Ausführungsform einer in Bezug auf den Transportweg in Y1-Richtung versetzten Position) angeordnet wird, kann der Bestückungskörper P mit dieser Konfiguration durch Bewegen des Paares Förderabschnitte 221 ohne Weiteres in der Übergabeposition M positioniert werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuervorrichtung zudem derart konfiguriert, dass sie veranlasst, dass wenigstens entweder vor der Übergabe des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 oder nach der Übernahme des Bestückungskörpers P durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 durch die Kopfeinheit 4 Vorgänge an der horizontalen Arbeitsfläche P1 durchgeführt werden, während der Bestückungskörper P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 3 gehalten wird. Wenn die Haltekraft, die der Bestückungskörpertransportabschnitt 2 ausübt, größer ist als diejenige, die der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 darauf ausübt, können in dieser Ausführungsform durch die Kopfeinheit 4 Vorgänge an der horizontalen Arbeitsfläche P1 des Bestückungskörpers P durchgeführt werden, während dieser von dem Bestückungskörpertransportabschnitt 2 gehalten wird, wodurch die Kopfeinheit 4 mit hoher Präzision Vorgänge an der horizontalen Arbeitsfläche P1 durchführen kann.
Die vorliegende Ausführungsform ist außerdem derart konfiguriert, dass der Bestückungskörper P in einem Zustand, in dem er von dem Bestückungskörperhalteelement 90 gehalten wird, durch den Bestückungskörpertransportabschnitt 2 transportiert wird und über das Bestückungskörperhalteelement 90 vom Bestückungskörperhalteabschnitt 3 gehalten wird. Außerdem ist der einzelne gehaltene Abschnitt 90a zum Halten des Bestückungskörperhalteabschnitts 3 vorgesehen. Auch ist der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 derart konfiguriert, dass er den einzelnen gehaltenen Abschnitt 90a des Bestückungskörperhalteelements 90 hält. Bei der Übergabe des Bestückungskörpers P vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 an der Übergabeposition reicht es auf diese Weise aus, wenn der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 den einzelnen gehaltenen Abschnitt 90a hält. Im Vergleich dazu, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt 3 mehrere gehaltene Abschnitte 90a halten muss, kann auf diese Weise die Positionsabstimmung zwischen dem Bestückungskörperhalteabschnitt 3 und dem gehaltenen Abschnitt 90a vereinfacht werden, und der Bestückungskörper P kann an der Übergabeposition leicht vom Bestückungskörpertransportabschnitt 2 an den Bestückungskörperhalteabschnitt 3 übergeben werden.
Abwandlungsbeispiel
Die offenbarten Ausführungsformen sind in jeder Hinsicht als beispielhaft und nicht einschränkend zu verstehen. Der Umfang der vorliegenden Erfindung ist nicht in der vorstehenden Beschreibung der Ausführungsformen, sondern in den Ansprüchen dargelegt und schließt auch alle Äquivalente und Änderungen innerhalb der Ansprüche (Abwandlungsbeispiele) ein.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird als ein Beispiel für die Anwendung der vorliegenden Erfindung auf eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung beispielsweise eine Bauelementmontagevorrichtung zum Bestücken eines Bestückungskörpers mit einem Bauelement beschrieben, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Die vorliegende Erfindung kann auch auf andere Bestückungskörperarbeitsvorrichtungen als auf eine Bauelementmontagevorrichtung angewandt werden.
Beispielsweise ist die vorliegende Erfindung auf eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung wie etwa eine Lotauftragevorrichtung anwendbar, die ein Haftmaterial wie etwa Lot auf den Bestückungskörper aufträgt. In diesem Fall ist an der Lotauftragevorrichtung anstelle der oben beschriebenen Kopfeinheit eine Lotauftrageeinheit zum Auftragen von Lot auf den Bestückungskörper vorgesehen. Der durch den Bestückungskörperhalteabschnitt gehaltene Bestückungskörper kann dann geneigt werden, und die Lotauftrageeinheit kann Vorgänge zum Auftragen des Haftmaterials auf den Bestückungskörper durchführen. In diesem Fall ist die Lotauftrageeinheit ein Beispiel für den Arbeitsabschnitt der Ansprüche.
Beispielsweise ist die vorliegende Erfindung auch auf eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung wie etwa eine Reflow-Vorrichtung anwendbar, die ein Haftmaterial wie etwa Lot durch Reflow-Löten auf den Bestückungskörper aufträgt. In diesem Fall ist an der Reflow-Vorrichtung anstelle der Kopfeinheit eine Laserlichtbestrahlungseinheit vorgesehen, die Laserlicht auf den Bestückungskörper strahlt, um Haftmaterial mittels Reflow-Löten aufzubringen. Der durch den Bestückungskörperhalteabschnitt gehaltene Bestückungskörper kann dann geneigt werden, und die Laserlichtbestrahlungseinheit kann Laserlicht abstrahlen und Vorgänge zum Aufbringen von Haftmaterial mittels Reflow-Löten auf den Bestückungskörper ausführen. In diesem Fall ist die Laserlichtbestrahlungseinheit ein Beispiel für den Arbeitsabschnitt der Ansprüche.
Die vorliegende Erfindung ist auch auf eine Bestückungskörperarbeitsvorrichtung wie etwa eine Bestückungskörperuntersuchungsvorrichtung anwendbar, die den Bestückungskörper mit sichtbarem Licht, Infrarotlicht, Röntgenstrahlen oder dergleichen untersucht. In diesem Fall ist an der Bestückungskörperuntersuchungsvorrichtung anstelle der Kopfeinheit eine Untersuchungseinheit vorgesehen, die den Bestückungskörper mit sichtbarem Licht, Infrarotlicht, Röntgenstrahlen oder dergleichen bestrahlt und aufnimmt. Der durch den Bestückungskörperhalteabschnitt gehaltene Bestückungskörper kann dann geneigt werden, und die Untersuchungseinheit kann Vorgänge am Bestückungskörper ausführen, indem sie ihn mit sichtbarem Licht, Infrarotlicht, Röntgenstrahlen oder dergleichen bestrahlt und aufnimmt. In diesem Fall ist die Untersuchungseinheit ein Beispiel für den Arbeitsabschnitt der Ansprüche.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde als Beispiel ein Bestückungskörper mit ebenen Arbeitsflächen (horizontale Arbeitsfläche und Neigungsarbeitsflächen) gezeigt, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Bestückungskörper auch eine nicht ebene Arbeitsfläche (gekrümmte Arbeitsfläche) aufweisen. Er kann auch sowohl eine ebene Arbeitsfläche als auch eine nicht ebene Arbeitsfläche aufweisen.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde als Beispiel ein Bestückungskörper mit einer horizontalen Arbeitsfläche und vier Neigungsarbeitsflächen gezeigt, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Der Bestückungskörper kann auch zwei oder mehr horizontale Arbeitsfläche aufweisen. In der vorliegenden Erfindung kann der Bestückungskörper eine oder vier oder mehr Neigungsarbeitsflächen aufweisen.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde als Beispiel gezeigt, dass der Bestückungskörper über das Bestückungskörperhalteelement vom Bestückungskörpertransportabschnitt transportiert und vom Bestückungskörperhalteabschnitt gehalten wird, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Bestückungskörper auch direkt vom Bestückungskörpertransportabschnitt transportiert werden, solange der Transport möglich ist. In der vorliegenden Erfindung kann der Bestückungskörper auch direkt vom Bestückungskörpertransportabschnitt gehalten werden, solange das Halten möglich ist.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde das Beispiel gezeigt, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt dazu konfiguriert ist, den Bestückungskörper in vertikaler Richtung zu bewegen, zu neigen und zu drehen, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung reicht eine Konfiguration aus, wobei der Bestückungskörperhalteabschnitt den Bestückungskörper zumindest neigen kann.
In der oben beschriebenen Ausführungsform ist als Beispiel gezeigt, dass nach dem Halten des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörperhalteabschnitt die Steuervorrichtung eine Steuerung ausführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte vergrößert wird, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann die Steuervorrichtung auch vor dem Halten des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörperhalteabschnitt eine Steuerung ausführen, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte vergrößert wird. Falls beispielsweise eine spezielle Übergabevorrichtung vorgesehen ist, um den Bestückungskörper vom Bestückungskörpertransportabschnitt (Paar Förderabschnitte) an den Bestückungskörperhalteabschnitt zu übergeben, kann die Steuervorrichtung eine Steuerung ausführen, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen, derart, dass die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte vergrößert wird, wenn der Bestückungskörper vor dem Halten des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörperhalteabschnitt an die Übergabevorrichtung übergeben wird.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde als Beispiel gezeigt, dass die Steuervorrichtung vor dem Übergeben des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt und nach dem Übernehmen des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt die Kopfeinheit einen Vorgang zum Bestücken der horizontalen Arbeitsfläche des Bestückungskörpers mit einem Bauelement durchführen lässt, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann die Steuervorrichtung auch dazu konfiguriert sein, entweder vor dem Übergeben des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt oder nach dem Übernehmen des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt die Kopfeinheit einen Vorgang zum Bestücken der horizontalen Arbeitsfläche des Bestückungskörpers mit einem Bauelement durchführen zu lassen.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird als Beispiel gezeigt, dass während des Haltens durch den Bestückungskörpertransportabschnitt ein Bestückungsvorgang an der horizontalen Arbeitsfläche des Bestückungskörpers durchgeführt wird und während des Haltens durch den Bestückungskörperhalteabschnitt ein Bestückungsvorgang an den Neigungsarbeitsflächen des Bestückungskörpers durchgeführt wird, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann während des Haltens durch den Bestückungskörperhalteabschnitt sowohl an der horizontalen Arbeitsfläche des Bestückungskörpers als auch an den Neigungsarbeitsflächen des Bestückungskörpers ein Bestückungsvorgang durchgeführt werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird als Beispiel gezeigt, dass am Bestückungskörperhalteelement ein einzelner gehaltener Abschnitt vorgesehen ist, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung können auch mehrere gehaltene Abschnitte am Bestückungskörperhalteelement vorgesehen sein.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird als Beispiel gezeigt, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt dazu konfiguriert ist, den Bestückungskörper durch Greifen zu halten, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Bestückungskörperhalteabschnitt auch derart konfiguriert sein, dass er den Bestückungskörper durch ein anderes Verfahren als Greifen hält. Beispielsweise kann der Bestückungskörperhalteabschnitt derart konfiguriert sein, dass er den Bestückungskörper hält, indem er ihn durch negativen Druck ansaugt.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird als Beispiel gezeigt, dass nur an einem Endabschnitt auf einer Seite des Gestells (der Y2-Seite) eine Zubringervorrichtung vorgesehen ist und Bandzubringer angeordnet sind, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann an den Endabschnitten auf beiden Seiten des Gestells (beide Seiten in Y-Richtung) jeweils eine Zubringervorrichtung vorgesehen und können Bandzubringer angeordnet sein.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird als Beispiel gezeigt, dass die Messung der Höhe der Neigungsarbeitsfläche bei jeder Bestückung mit einem Bauelement durchgeführt wird, um die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition an der Neigungsarbeitsfläche zu erfassen, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Solange es möglich ist, die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition an der Neigungsarbeitsfläche zu erfassen, muss gemäß der vorliegenden Erfindung die Messung der Höhe der Neigungsarbeitsfläche nicht bei jeder Bestückung mit einem Bauelement durchgeführt werden. Wenn die Neigungsarbeitsfläche beispielsweise eine ebene Fläche ist, kann durch das unten stehende Verfahren für jede Bauelementbestückungsposition die Höhenposition an der Neigungsarbeitsfläche erfasst werden. Dazu misst der Höhenmessabschnitt zunächst die Höhe an drei oder mehr Stellen der Neigungsarbeitsfläche. Auf Grundlage der Messergebnisse der Höhe an den drei oder mehr Stellen der Neigungsarbeitsfläche führt die Steuervorrichtung eine Berechnung der Fläche nach der Methode der kleinsten Quadrate durch. Auf Grundlage der nach der Methode der kleinsten Quadrate berechneten Fläche kann die Steuervorrichtung dann die Höhenposition der Bauelementbestückungsposition an der Neigungsarbeitsfläche erfassen.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde der Betriebsablauf der Steuervorrichtung der Einfachheit halber anhand eines Ablaufdiagramms auf Ablaufbasis beschrieben, bei dem Verarbeitungen der Reihe nach gemäß einem Verarbeitungsablauf durchgeführt werden, doch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Der Betriebsablauf der Steuervorrichtung kann auch in ereignisbasierten Verarbeitungen durchgeführt werden, bei denen die Verarbeitungen ereignisweise ausgeführt werden. Dabei kann eine rein ereignisbasierte Steuerung oder eine teils ereignis-, teils ablaufbasierte Steuerung stattfinden.
Erläuterung der Bezugszeichen

2: Bestückungskörpertransportabschnitt
3: Bestückungskörperhalteabschnitt
4: Kopfeinheit (Arbeitsabschnitt)
10: Steuervorrichtung (Steuerabschnitt)
90: Bestückungskörperhalteelement
90a: gehaltener Abschnitt
100: Bestückungskörperarbeitsvorrichtung
221: Förderabschnitt
E: Bauelement
P: Bestückungskörper
P1: horizontale Arbeitsfläche
P2, P2a, P2b, P2c, P2d: Neigungsarbeitsfläche
M: Übergabeposition

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5721469 [0002, 0004]

Claims

Bestückungskörperarbeitsvorrichtung mit einem Bestückungskörpertransportabschnitt (2), der einen Bestückungskörper (P) transportiert, der mit einem Bauelement (E) bestückt wird, einem Bestückungskörperhalteabschnitt (3), an den der Bestückungskörper (P) an einer Übergabeposition (M) vom Bestückungskörpertransportabschnitt übergeben wird, und der den Bestückungskörper hält und den gehaltenen Bestückungskörper neigt, und einem Arbeitsabschnitt (4), der Vorgänge an dem vom Bestückungskörperhalteabschnitt gehaltenen Bestückungskörper durchführt, wobei der Bestückungskörpertransportabschnitt ein Paar Förderabschnitte (221) aufweist, das den Bestückungskörper von beiden Seiten in einer Richtung orthogonal zu einer Transportrichtung trägt und den Bestückungskörper in Transportrichtung transportiert, wobei das Paar Förderabschnitte derart konfiguriert ist, dass es in der Richtung orthogonal zur Transportrichtung unabhängig voneinander bewegt werden kann, und dadurch, dass das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, ein Vorgang zum Übergeben des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt durchgeführt wird.
Bestückungskörperarbeitsvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Steuerabschnitt (10), wobei der Steuerabschnitt derart konfiguriert ist, dass er bei dem Vorgang der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt eine Steuerung ausführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte zu vergrößern, nachdem der Bestückungskörperhalteabschnitt den Bestückungskörper hält.
Bestückungskörperarbeitsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Steuerabschnitt derart konfiguriert ist, dass er in einem Zustand der vergrößerten Breite des Paares Förderabschnitte veranlasst, dass der Bestückungskörperhalteabschnitt den Bestückungskörper neigt und der Arbeitsabschnitt Vorgänge am Bestückungskörper durchführt.
Bestückungskörperarbeitsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Steuerabschnitt derart konfiguriert ist, dass er nach dem Veranlassen, dass der Bestückungskörper durch den Bestückungskörperhalteabschnitt geneigt wird und der Arbeitsabschnitt in diesem Zustand Vorgänge daran durchführt, bei einem Vorgang der Übernahme des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt eine Steuerung durchführt, um das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung zu bewegen und die Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte zu verkleinern.
Bestückungskörperarbeitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Steuerabschnitt derart konfiguriert ist, dass er eine Steuerung durchführt, derart, dass bei Durchführung des Vorgangs der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt der Bestückungskörper durch das Paar Förderabschnitte in Transportrichtung bewegt wird und unter Beibehaltung der Breite zwischen dem Paar Förderabschnitte das Paar Förderabschnitte in die Richtung orthogonal zur Transportrichtung bewegt wird, um den Bestückungskörper in der Übergabeposition zu positionieren.
Bestückungskörperarbeitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei der Bestückungskörper eine horizontale Arbeitsfläche (P1) und zur horizontalen Arbeitsfläche geneigte Neigungsarbeitsflächen (P2, P2a, P2b, P2d) aufweist und der Steuerabschnitt derart konfiguriert ist, dass er veranlasst, dass wenigstens entweder vor der Übergabe des Bestückungskörpers vom Bestückungskörpertransportabschnitt an den Bestückungskörperhalteabschnitt oder nach der Übernahme des Bestückungskörpers durch den Bestückungskörpertransportabschnitt vom Bestückungskörperhalteabschnitt durch den Arbeitsabschnitt Vorgänge an der horizontalen Arbeitsfläche durchgeführt werden, während der Bestückungskörper vom Bestückungskörpertransportabschnitt gehalten wird.
Bestückungskörperarbeitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die derart konfiguriert ist, dass der Bestückungskörper in einem Zustand, in dem er von einem Bestückungskörperhalteelement (90) gehalten wird, durch den Bestückungskörpertransportabschnitt transportiert wird, und über das Bestückungskörperhalteelement vom Bestückungskörperhalteabschnitt gehalten wird, und das Bestückungskörperhalteelement einen einzelnen gehaltenen Abschnitt (90a) aufweist, den der Bestückungskörperhalteabschnitt hält, und der Bestückungskörperhalteabschnitt den einzelnen gehaltenen Abschnitt des Bestückungskörperhalteelements hält.