JP6713064B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
先ず、本発明の第1実施形態に係る車両制御装置10について、図1−図3を参照しながら説明する。
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両Mに組み込まれており、且つ、自動運転又は手動運転により車両Mの走行制御を行う。この「自動運転」は、車両Mの走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
外界センサ14は、車両Mの外界状態を示す情報(以下、外界情報)を取得し、当該外界情報を制御システム12に出力する。外界センサ14は、具体的には、複数のカメラ42と、複数のレーダ43と、複数のLIDAR44(Light Detection and Ranging;光検出と測距/Laser Imaging Detection and Ranging;レーザ画像検出と測距)を含んで構成される。
駆動力装置28は、駆動力ECUと、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置28は、車両制御部60から入力される車両制御値に従って車両の走行駆動力(トルク)を生成し、トランスミッションを介して、或いは直接的に車輪に伝達する。
ここで、自動運転スイッチ22が押される度に、「自動運転モード」と「手動運転モード」(非自動運転モード)が順次切り替わるように設定されている。これに代わって、ドライバの意思確認を確実にするため、例えば、2度押しで手動運転モードから自動運転モードに切り替わり、1度押しで自動運転モードから手動運転モードに切り替わるように設定することもできる。
制御システム12は、1つ又は複数のECUにより構成され、上記した記憶装置46の他、各種機能実現部を備える。この実施形態では、機能実現部は、1つ又は複数のCPU(Central Processing Unit)が、非一過性の記憶装置46に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。これに代わって、機能実現部は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の集積回路からなるハードウエア機能部であってもよい。
第1実施形態における車両制御装置10は、以上のように構成される。続いて、車両Mの縮退運転に関わる車両制御装置10の動作について、図2のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置10を搭載した車両Mが、自動運転又は手動運転によりレーンを走行する場合を想定する。
続いて、発光制御部64による発光制御(図2のステップS4、S10)について、図3のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
以上のようにして、発光制御部64は、ハザードランプ36又は灯体38(代替灯体)の発光制御を行う。続いて、発光の視認性又は持続性を高めるための具体例について説明する。
灯体38の選択方法は、例えば、車種、灯体38の種類・位置関係、縮退動作の状態(故障のレベル)、走行環境(周囲の状況、天候、地域、時間帯)に応じて異ならせてもよい。
例えば、車種、灯体38の種類・位置関係、縮退動作の状態(故障のレベル)、走行環境(周囲の状況、天候、地域、時間帯)に応じて、発光制御に関わる制御パラメータを異ならせてもよい。この制御パラメータには、例えば、発光輝度、点灯デューティ比、点滅周期、又は制御時間(開始時点、終了時点、実行時間)が含まれる。
発光制御部64は、車両Mが減速している間、代替灯体として選択されたブレーキランプを発光(例えば、点灯)させる発光制御を行ってもよい。特に、減速度が閾値よりも高い場合にブレーキランプを点滅させることで、後行車両のドライバに対してより強い注意喚起を行うことができる。
発光制御部64は、ドライバの視認性が相対的に低い周辺状況において、当該視認性が相対的に高い周辺状況と比べて、選択する灯体38の個数を増やし、及び/又は、視覚的に強調された形態にて発光制御を行ってもよい。
発光制御部64は、コンポーネントの故障度合いに応じて異なる発光制御を行ってもよい。例えば、車両Mが備えるバッテリ及び発電機の作動状態の組み合わせに応じて発光制御を異ならせてもよい。例えば、バッテリ及び発電機が両方とも正常状態である場合、発光制御部64は、電力の需給に関する制約を受けることなく、予め決められた(通常の)発光制御を行うことができる。
以上のように、車両制御装置10は、自動運転により車両Mの走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、[1]車両Mの周辺に報知するハザードランプ36と、[2]自動運転中に所定条件を満たす場合にハザードランプ36を発光させる発光制御を行う発光制御部64と、を備え、[3]発光制御部64は、ハザードランプ36を発光させると共に、ハザードランプ36が正常でない場合にハザードランプ36とは別の、車両Mの周辺に報知する灯体38を発光させる発光制御を行う。
なお、車両制御装置10の動作は、図2及び図3に示すフローチャートの形態に限られることなく、種々の変形例を採用してもよい。
続いて、本発明の第2実施形態に係る車両制御装置100について、図4及び図5を参照しながら説明する。なお、第1実施形態(車両制御装置10)と同様の構成には同一の参照符号を付すると共に、その構成に関する説明を省略する場合がある。
図4は、第2実施形態に係る車両制御装置100の構成を示すブロック図である。車両制御装置100は、車両Mに組み込まれており、且つ、自動運転又は手動運転により車両Mの走行制御を行う。
第2実施形態における車両制御装置100は、以上のように構成される。続いて、車両制御装置100の動作(特に、自動運転モードの許否決定動作)について、図5のフローチャートを主に参照しながら説明する。
以上のように、車両制御装置100は、自動運転により車両Mの走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、[1]発光により車両Mの周辺に報知するハザードランプ36(発光手段)と、[2]ハザードランプ36の作動状態を検出する作動状態検出部110と、[3](3a)ハザードランプ36が正常に作動する旨の検出結果が得られるとき自動運転の実行を許可する一方、(3b)ハザードランプ36が正常に作動しない旨の検出結果が得られるとき自動運転の実行を禁止する自動運転許否決定部112と、を備える。
なお、車両制御装置100の動作は、図5に示すフローチャートの形態に限られることなく、種々の変形例を採用してもよい。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
Claims (2)
- 自動運転により車両(M)の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置(10)であって、
前記車両(M)の前記自動運転に関わる機能に故障が発生しているか否かを診断する故障診断部(20)と、
前記故障診断部(20)により故障と診断結果が得られるとき前記機能を部分的に停止させた状態のまま前記自動運転を継続する縮退運転管理部(62)と、
前記車両(M)の周辺に報知するハザードランプ(36)と、
前記自動運転中の前記車両(M)が縮退動作を開始した時点から手動運転への引き継ぎが行われていない場合に、前記ハザードランプ(36)を発光させる発光制御を行う発光制御部(64)と、
を備え、
前記発光制御部(64)は、前記ハザードランプ(36)を発光させると共に、前記ハザードランプ(36)が正常でない場合に前記ハザードランプ(36)とは別の、前記車両(M)の周辺に報知する灯体(38)を発光させる前記発光制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(10)であって、
前記灯体(38)は、ヘッドランプ、テールランプ、ポジションランプ、ハイマウントストップランプ、リアフォグランプ、ライセンスランプ、ルームランプ及びパイロットランプのうち少なくとも1つであることを特徴とする車両制御装置(10)。
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