JP6712583B2

JP6712583B2 - 駐車装置および発進補助装置

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Publication number: JP6712583B2
Application number: JP2017203518A
Authority: JP
Inventors: 森田　浩之; 浩之森田; 笠井　聡; 聡笠井; 村松　啓且; 啓且村松; 達郎片倉; 延男原
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2017-10-20
Filing date: 2017-10-20
Publication date: 2020-06-24
Anticipated expiration: 2037-10-20
Also published as: US20190118387A1; EP3473533B1; EP3473533A2; EP3473533A3; EP3633121A1; JP2019078001A

Description

本発明は、鞍乗型車両を駐車させる駐車装置、および鞍乗型車両の発進を補助する発進補助装置に関する。

近年、乗員が運転を行わなくても車両そのものが自動運転を行う技術が提案されている。また、既存の車両に人間の動作を模したロボットを搭載し、そのロボットが車両を運転する技術が提案されている。

特許文献１は、内燃機関を駆動源とする二輪車に、人間の動作を模したロボットを搭載し、そのロボットが二輪車を運転する技術を開示している。二輪車に搭載されたロボットがハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作、ギアチェンジ操作等の運転操作を行うことにより、二輪車を走行させることができる。

国際公開第２０１７／０７０４２６号

二輪車など、停止時にそれ自身では自立しない車両を駐車する際には、サイドスタンド、センタースタンド、アウトリガー等を用いて車両を自立させている。一方で、そのようなスタンドおよびアウトリガー等の車両を自立させるための機構を車両が備えていない場合においても、車両が倒れることなく駐車させることが望まれる。例えば、上記のような自動運転を行う二輪車では、スタンドおよびアウトリガー等の車両を自立させるための機構を用いることなく、車両を駐車させることが望まれる。

本発明は、スタンドおよびアウトリガー等の車両を自立させるための機構を用いることなく、車両を駐車させることができる駐車装置を提供する。また、鞍乗型車両の発進を補助する発進補助装置を提供する。

本発明の実施形態に係る駐車装置は、鞍乗型車両を駐車させる駐車装置であって、前記車両を支持するアームと、前記アームの位置を移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記駐車装置への前記車両の進入に応じて、前記アクチュエータを制御して前記アームを前記車両へ接近させる。

ある実施形態において、前記駐車装置は、前記駐車装置へ進入する前記車両の走行速度の検出に用いられる速度センサをさらに備え、前記制御装置は、検出した前記車両の走行速度に応じて、前記アームの移動を開始するタイミングを変更してもよい。

ある実施形態において、前記制御装置は、前記検出した車両の速度が小さい場合は、大きい場合よりも前記アームの移動を開始するタイミングを遅らせてもよい。

ある実施形態において、前記駐車装置は、前記駐車装置へ進入する前記車両の走行速度の検出に用いられる速度センサをさらに備え、前記制御装置は、検出した前記車両の走行速度に応じて、前記アームの移動速度を変更してもよい。

ある実施形態において、前記制御装置は、前記検出した車両の速度が小さい場合は、大きい場合よりも前記アームの移動速度を小さくしてもよい。

ある実施形態において、前記駐車装置は、前記アームの前記車両への接触の有無の検出に用いられる接触センサをさらに備え、前記制御装置は、前記アームの前記車両への接触を検出した場合は、前記アームの移動を停止させてもよい。

ある実施形態において、前記駐車装置は、前記アームと前記車両との間の距離の検出に用いられる距離センサをさらに備え、前記制御装置は、前記アームと前記車両との間の距離が所定値未満になると、前記アームの移動速度を小さくしてもよい。

ある実施形態において、前記駐車装置は、前記アームとして、第１アームと第２アームとを備え、前記アクチュエータとして、前記第１アームを移動させる第１アクチュエータと、前記第２アームを移動させる第２アクチュエータを備え、前記制御装置は、前記第１アクチュエータを制御して前記第１アームを前記車両の左方向から前記車両へ接近させ、前記第２アクチュエータを制御して前記第２アームを前記車両の右方向から前記車両へ接近させてもよい。

ある実施形態において、前記駐車装置は、前記駐車装置への前記車両の進入位置の検出に用いられる位置センサをさらに備え、前記制御装置は、検出した前記車両の進入位置に応じて、前記第１アームおよび前記第２アームの移動速度または移動を開始するタイミングをそれぞれ設定してもよい。

ある実施形態において、前記検出した車両の進入位置が、前記駐車装置の右側よりも左側に偏っている場合、前記制御装置は、前記第２アームよりも前記第１アームの移動速度を小さくする、または、前記第２アームよりも前記第１アームの移動を開始するタイミングを遅らせてもよい。

ある実施形態において、前記制御装置は、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータの動作量に基づいて、前記第１アームと前記第２アームとの間の距離を演算し、前記制御装置は、前記第１アームと前記第２アームとの間の距離が所定値未満になった場合、前記第１アームおよび前記第２アームの移動を停止させてもよい。

本発明の実施形態に係る発進補助装置は、鞍乗型車両が有する第１スプールが乗る第１レールと、前記鞍乗型車両が有する第２スプールが乗る第２レールと、前記第１レールを支持する第１ジャッキと、前記第２レールを支持する第２ジャッキとを備え、前記第１ジャッキにより前記第１レールの高さが調整可能であり、前記第２ジャッキにより前記第２レールの高さが調整可能である。

ある実施形態において、前記第１レールの長手方向および前記第２レールの長手方向は互いに平行であり、前記鞍乗型車両は、前記第１および第２レールの長手方向に沿って移動可能であってもよい。

ある実施形態において、前記第１レールは、前記第１スプールが嵌る窪みを有し、前記第２レールは、前記第２スプールが嵌る窪みを有してもよい。

ある実施形態において、前記第１レールの少なくとも一部はテーパー形状を有し、前記第２レールの少なくとも一部はテーパー形状を有してもよい。

本発明の実施形態に係る駐車装置では、駐車装置への鞍乗型車両の進入に応じて、車両を支持するアームを車両へ接近させる。鞍乗型車両は、アームで支持されることで、倒れることなく立った姿勢で停止状態を維持することができる。これにより、サイドスタンド、センタースタンド、アウトリガー等の車両を自立させるための機構を用いなくても、車両を駐車させることができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置を示す上面図である。本発明の実施形態に係る駐車装置を示す背面図である。本発明の実施形態に係るアームが移動する様子を示す図である。本発明の実施形態に係るアームが移動する様子を示す図である。本発明の実施形態に係るアームが移動する様子を示す図である。本発明の実施形態に係るアームを示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置が備える制御装置を示す図である。本発明の実施形態に係るアクチュエータの動作を制御する処理を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係るアクチュエータを制御する処理を示すフローチャートである。（ａ）から（ｌ）は、本発明の実施形態に係るアクチュエータの制御を示すタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る駐車装置内への車両の進入に応じて、アームが移動する様子を示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置内への車両の進入に応じて、アームが移動する様子を示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置内への車両の進入に応じて、アームが移動する様子を示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置内への車両の進入に応じて、アームが移動する様子を示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置内への車両の進入に応じて、アームが移動する様子を示す図である。（ａ）から（ｌ）は、本発明の実施形態に係るアクチュエータの制御の別の例を示すタイミングチャートである。本発明の実施形態に係るロボットアームを備えた駐車装置を示す斜視図である。本発明の実施形態に係るロボットアームを備えた駐車装置を示す斜視図である。本発明の実施形態に係るロボットアームを備えた駐車装置を示す上面図である。本発明の実施形態に係るロボットアームを備えた駐車装置を示す背面図である。本発明の実施形態に係る駐車装置を示す斜視図である。本発明の実施形態に係る鞍乗型車両の後部を示す側面図である。本発明の実施形態に係る鞍乗型車両に設けられたスプールを示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置を用いて駐車された鞍乗型車両を示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置のジャッキの操作に用いる冶具を示す図である。本発明の実施形態に係る駐車装置から発進して前進する鞍乗型車両を示す図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。同様の構成要素には同様の参照符号を付し、重複する場合にはその説明を省略する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る駐車装置１を示す上面図である。駐車装置１は、鞍乗型車両４０を駐車させる装置である。

図１に示す例では、鞍乗型車両４０は、オンロード型の自動二輪車である。なお、本発明の実施形態に係る鞍乗型車両４０は、ここで例示するオンロード型の電動二輪車に限定されない。本発明の実施形態に係る鞍乗型車両は、いわゆるスクータ型、オフロード型、モペット型等の他の型式の電動二輪車であってもよい。鞍乗型車両を走行させる駆動源は内燃機関であってもよいし、電動モータであってもよいし、内燃機関と電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムであってもよい。また、本発明の実施形態に係る鞍乗型車両は、乗員が跨って乗車する任意の車両を意味し、二輪車に限定されない。鞍乗型車両４０は、車体を傾けることによって進行方向を変える型式の三輪車等であってもよい。また、鞍乗型車両４０は、自転車であってもよい。鞍乗型車両４０は、例えば、停止時にそれ自身では自立しない車両である。

以下の説明において、特に断らない限り、前、後、左、右、上、下は、それぞれ駐車装置１に駐車した自動二輪車４０のシートに着座した乗員から見た前、後、左、右、上、下を意味するものとする。上、下は、自動二輪車４０が水平面上に直立した状態にあるときの鉛直方向の上、下を意味する。図面に付した符号Ｆ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を示している。

図１に示す駐車装置１は、駐車装置１の左方に配置された左基台１０、駐車装置１の右方に配置された右基台２０、駐車装置１の前側に配置された前方基台３０を備える。

左基台１０には、左基台１０に対して左右方向に移動可能なアーム１２が設けられている。右基台２０には、右基台２０に対して左右方向に移動可能なアーム２２が設けられている。アーム１２および２２は、駐車時に自動二輪車４０を支持する。

前方基台３０は、駐車装置１内に位置する自動二輪車４０に対向する壁３１を備える。前方基台３０は壁３１を支持するダンパー３２を備える。ダンパー３２は前後方向に伸縮可能であり、これにより壁３１は前後方向に移動可能である。駐車装置１がダンパー３２を備えることにより、駐車装置１内に侵入した自動二輪車４０の前輪４１が壁３１に接触した場合でも、その衝撃を小さくすることができる。前方基台３０は、レール３５に沿って左右方向に移動可能である。自動二輪車４０の発進時には、前方基台３０を左右いずれかの方向に移動させることにより、自動二輪車４０は前進することができる。

アーム１２は、その右端部に接触部材１１およびダンパー１３ｆ、１３ｒを備える。アーム２２は、その左端部に接触部材２１およびダンパー２３ｆ、２３ｒを備える。自動二輪車４０の駐車時には、アーム１２の接触部材１１またはアーム２２の接触部材２１が自動二輪車４０に接触する。接触部材１１、２１は、例えばゴムなどの弾性材料を有する。接触部材１１、２１が弾性を有することで、アーム１２、２２が自動二輪車４０に接触したときの衝撃を和らげるクッションの役割を果たすことができる。また、接触部材１１、２１の端部は丸みを帯びた形状を有する。これにより、接触部材１１、２１が自動二輪車４０のボディに引っ掛かることを抑制することができる。

アーム１２のダンパー１３ｆ、１３ｒは互いに独立して伸縮可能である。また、アーム２２のダンパー２３ｆ、２３ｒは互いに独立して伸縮可能である。これにより、自動二輪車４０が前後方向に対して斜めに進入してきて停車した場合でも、接触部材１１、２１は自動二輪車４０のボディ形状に追従した方向を向いた状態で自動二輪車４０を支持することができる。

図２は、後方から見た駐車装置１を示す背面図である。分かり易く説明するために、左基台１０および右基台２０の内部を透かして示している。また、自動二輪車４０を透かして示している。

左基台１０は、アーム１２を移動させるアクチュエータ５０Ｌを備える。右基台２０は、アーム２２を移動させるアクチュエータ５０Ｒを備える。アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒは、例えば、アーム１２、２２を左右方向に移動させるリニアアクチュエータである。アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの機構は任意である。図２に示すアクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒは、機構の一例としてラック・アンド・ピニオン機構を備える。

図２に示す例では、アクチュエータ５０Ｌは、ピニオンギア５１、レール５２、電動モータ５４、減速機５５、筐体５６、車輪５７を備える。ピニオンギア５１、電動モータ５４、減速機５５、車輪５７は筐体に設けられている。ラックギア５３を備えるレール５２は、左基台１０に固定されている。車輪５７はレール５２に沿って転がることができる。筐体５６にはアーム１２が取り付けられている。

電動モータ５４の回転は減速機５５で減速され、ピニオンギア５１に伝達される。ラックギア５３と噛み合うピニオンギア５１が回転することで、筐体５６は左右方向に移動する。これにより、アーム１２を左右方向に移動させることができる。

アクチュエータ５０Ｌと同様に、アクチュエータ５０Ｒは、ピニオンギア５１、レール５２、電動モータ５４、減速機５５、筐体５６、車輪５７を備える。ラックギア５３を備えるレール５２は、右基台２０に固定されている。筐体５６にはアーム２２が取り付けられている。ラックギア５３と噛み合うピニオンギア５１が回転することで、筐体５６は左右方向に移動する。これにより、アーム２２を左右方向に移動させることができる。

図３、図４、図５は、アーム１２、２２が移動する様子を示す図である。駐車装置１内に自動二輪車４０が位置していないとき、図３に示すように、アーム１２は駐車装置１の左右方向の中心から離れた左方に位置している。アーム２２は駐車装置１の左右方向の中心から離れた右方に位置している。駐車装置１内へ自動二輪車４０が進入すると、図４、図５に示すように、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒが動作することにより、アーム１２は右方向へ移動し、アーム２２は左方向へ移動する。駐車装置１内の自動二輪車４０に接近したアーム１２、２２は、自動二輪車４０に接触する前に停止する。例えば、アーム１２、２２は、接触部材１１および２１のそれぞれと自動二輪車４０との間の距離が数ｃｍ（例えば３ｃｍ）の状態で停止する。駐車装置１内で停止した自動二輪車４０は、左右のいずれかに傾くことにより、接触部材１１、２１のいずれかに接触し、支持される。

図６は、アーム１２、２２を示す図である。アーム１２、２２のそれぞれは、距離センサ１７および接触センサ１８を備える。アーム１２が備える距離センサ１７は、アーム１２と自動二輪車４０との間の距離の検出に用いられる。アーム１２が備える接触センサ１８は、アーム１２と自動二輪車４０との接触の有無の検出に用いられる。アーム２２が備える距離センサ１７は、アーム２２と自動二輪車４０との間の距離の検出に用いられる。アーム２２が備える接触センサ１８は、アーム２２と自動二輪車４０との接触の有無の検
出に用いられる。距離センサ１７の種類は任意であり、例えば、発光ダイオードやレーザ発光素子を用いた距離センサを用いることができる。接触センサ１８の種類は任意であり、例えば、変位センサ、圧力センサ、押圧により機械的にオンオフが切り替わるスイッチ素子等を用いることができる。図６に示す例では、距離センサ１７および接触センサ１８は、接触部材１１、２１に設けられている。

アーム１２、２２が距離センサ１７を備えることにより、接触部材１１および２１のそれぞれと自動二輪車４０との間に任意の隙間を空けた状態でアーム１２、２２を停止させることができる。また、アーム１２、２２が接触センサ１８を備えることにより、自動二輪車４０へのアーム１２、２２の接触を検出することができる。駐車装置１内を走行中の自動二輪車４０にアーム１２、２２のいずれかが接触した場合は、接触したアームを即座に停止させることで、自動二輪車４０の姿勢が乱れることを抑制することができる。

なお、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒは、自動二輪車４０をより確実に支持するために、機構の動きをロックするロック機構を備えていてもよい。例えばロック機構として電磁ブレーキを備えていてもよい。また、減速機５５がウォームギアを備えることで、アーム１２、２２が車両の荷重により移動することを防止してもよい。

図７は、駐車装置１が備える制御装置６０を示す図である。制御装置６０は、例えば左基台１０および右基台２０の少なくとも一方に設けられる。制御装置６０は、駐車装置１の動作を制御する。制御装置６０は、マイクロコントローラ６１、メモリ６２を備える。メモリ６２は、駐車装置１の各部の動作を制御するための手順を規定したコンピュータプログラムを格納している。マイクロコントローラ６１は、メモリ６２からコンピュータプログラムを読み出して各種制御を行う。アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒを駆動させるドライバ回路は制御装置６０が備えていてもよいし、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒのそれぞれが備えていてもよい。また、マイクロコントローラ６１、メモリ６２は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒのそれぞれが備えていてもよい。

制御装置６０には、各種センサの出力信号が入力される。図１を参照して、駐車装置１は、駐車装置１へ進入する自動二輪車４０の走行速度の検出に用いられる速度センサ２６を備える。図１に示す例では、速度センサ２６は、光電管スイッチ２６ｆ、２６ｒである。速度センサ２６の種類は任意であり、例えば、ミリ波レーダ、超音波ソナー等の方式のセンサを用いることができる。また、速度センサ２６としてカメラを用い、撮像した自動二輪車４０の映像の変化から速度を求めてもよい。

図１に示す例では、光電管スイッチ２６ｆ、２６ｒは右基台２０の後方に設けられている。光電管スイッチ２６ｆは光電管スイッチ２６ｒよりも前方に設けられている。前後方向における光電管スイッチ２６ｆと光電管スイッチ２６ｒとの間の距離は予め定められている。自動二輪車４０は、駐車装置１の後方から駐車装置１に進入する。制御装置６０は、走行する自動二輪車４０が光電管スイッチ２６ｒの位置に到達してから、光電管スイッチ２６ｆの位置に到達するまでの時間を測定することで、自動二輪車４０の走行速度を演算することができる。また、光電管スイッチを前後方向に沿って３個以上配置した場合は、自動二輪車４０の加速度（減速度）を演算することができる。

図１を参照して、駐車装置１は、駐車装置１へ進入する自動二輪車４０の左右方向の進入位置の検出に用いられる位置センサ１５、２５を備える。図１に示す例では、位置センサ１５、２５は、テープスイッチである。位置センサの種類は任意であり、例えば、発光ダイオードやレーザ発光素子を用いた位置センサを用いることができる。また、位置センサとしてカメラを用い、撮像した自動二輪車４０の映像から進入位置を求めてもよい。

図１に示す例では、テープスイッチ１５、２５は駐車装置１の後方に設けられている。テープスイッチ１５は駐車装置１の左右方向の中心よりも左方に位置している。テープスイッチ２５は駐車装置１の左右方向の中心よりも右方に位置している。左右方向において、テープスイッチ１５とテープスイッチ２５との間には隙間が空いている。

駐車装置１の左右方向の中心に対して、自動二輪車４０が左にずれて進入してきた場合、自動二輪車４０の前輪４１はテープスイッチ１５を踏むことになる。荷重がかかったテープスイッチ１５はオン状態となり、制御装置６０に信号が出力される。一方、駐車装置１の左右方向の中心に対して、自動二輪車４０が右にずれて進入してきた場合、自動二輪車４０の前輪４１はテープスイッチ２５を踏むことになる。荷重がかかったテープスイッチ２５はオン状態となり、制御装置６０に信号が出力される。自動二輪車４０の進入位置が、駐車装置１の左右方向における概ね中心付近であった場合、自動二輪車４０の前輪４１はテープスイッチ１５、２５のいずれも踏まないので、テープスイッチ１５、２５から信号は出力されない。マイクロコントローラ６１は、テープスイッチ１５、２５それぞれからの信号の有無に応じて、自動二輪車４０の進入位置を検出することができる。

図７中のマイクロコントローラ６１の内部は、マイクロコントローラ６１の機能ブロックを示している。マイクロコントローラ６１は、アーム１２、２２を移動させる速度を設定する。マイクロコントローラ６１は、例えば、自動二輪車４０の進入速度、進入位置から、駐車装置１内の自動二輪車４０が停止する位置を推定する。その推定した停止位置に応じて、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒが動作を開始するタイミングおよび移動速度を設定する。

また、マイクロコントローラ６１は、アーム１２、２２を停止させる制御を行う。アーム１２、２２が自動二輪車４０に対して所定の距離まで近づくと、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒを減速させる。マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの動作量から、アーム１２とアーム２２との間の距離を演算する。マイクロコントローラ６１は、アーム１２とアーム２２との間の距離が所定値以下になった場合、アーム１２およびアーム２２の移動を停止させる。アーム１２またはアーム２２が自動二輪車４０に接触した場合は、マイクロコントローラ６１は、接触したアームの移動を即座に停止させる。

図８、図９は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの動作を制御する処理を示すフローチャートである。図１０は、各種センサの出力信号に応じたアクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの制御を示すタイミングチャートである。図１１から図１５は、駐車装置１内への自動二輪車４０の進入に応じて、アーム１２、２２が移動する様子を示す図である。

図１０（ａ）から図１０（ｌ）のそれぞれの横軸は時刻を示している。図１０（ａ）の縦軸は、左方に配置された位置センサ（例えばテープスイッチ１５）の出力信号を示している。図１０（ｂ）の縦軸は、右方に配置された位置センサ（例えばテープスイッチ２５）の出力信号を示している。図１０（ｃ）の縦軸は、光電管スイッチ２６ｒの出力信号を示している。図１０（ｄ）の縦軸は、光電管スイッチ２６ｆの出力信号を示している。図１０（ｅ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｌの駆動信号を示している。図１０（ｆ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｒの駆動信号を示している。図１０（ｇ）の縦軸は、アーム１２が備える距離センサ１７の出力信号を示している。図１０（ｈ）の縦軸は、アーム２２が備える距離センサ１７の出力信号を示している。図１０（ｉ）の縦軸は、アーム１２が備える接触センサ１８の出力信号を示している。図１０（ｊ）の縦軸は、アーム２２が備える接触センサ１８の出力信号を示している。図１０（ｋ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｌの設定速度を示している。図１０（ｌ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｒの設定速度を示している。

図１１は、駐車装置１内へ自動二輪車４０が進入し始めた状態を示している。図８に示す処理の例では、まず駐車装置１の左右方向における自動二輪車４０の進入位置を検出する（ステップＳ１１）。自動二輪車４０の進入位置は、テープスイッチ１５、２５を用いて検出することができる。

駐車装置１の左右方向の中心に対して、自動二輪車４０が左に偏って進入してきた場合、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｌの移動速度を低速に設定する（ステップＳ１２）。これにより、駐車装置１内を左に偏って走行中の自動二輪車４０とアーム１２とが接触することを抑制することができる。

駐車装置１の左右方向の中心に対して、自動二輪車４０が右に偏って進入してきた場合、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｒの移動速度を低速に設定する（ステップＳ１４）。これにより、駐車装置１内を右に偏って走行中の自動二輪車４０とアーム２２とが接触することを抑制することができる。

自動二輪車４０の進入位置が、駐車装置１の左右方向における概ね中心付近であった場合、テープスイッチ１５、２５はＯＮ状態にならない。この場合、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの移動速度を基準速度に設定する（ステップＳ１３）。基準速度の大きさは、低速設定時よりも大きい。図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示す例では、自動二輪車４０の進入位置は概ね中心であり、テープスイッチ１５、２５はＯＮ状態になっていない。

図１０に示す時刻ｔ１において、自動二輪車４０が前後方向における光電管スイッチ２６ｒの位置に到達すると、光電管スイッチ２６ｒはＯＮになる（出力信号がＨｉになる）。時刻ｔ２において、図１２に示すように自動二輪車４０が光電管スイッチ２６ｆの位置に到達すると、光電管スイッチ２６ｆはＯＮになる（出力信号がＨｉになる）。マイクロコントローラ６１は、光電管スイッチ２６ｒがＯＮになってから光電管スイッチ２６ｆがＯＮになるまでの時間から、自動二輪車４０の走行速度を演算する（ステップＳ１５）。例えば、自動二輪車４０は、１５ｋｍ／ｈの速度で駐車装置１内に進入する。このとき、自動二輪車４０は、例えば、内燃機関の駆動をオフにし、変速機の変速段がローギアである状態で進入する。このような車両状態での減速度に関するデータをメモリ６２は予め記憶している。マイクロコントローラ６１は、自動二輪車４０の走行速度と、減速度に関するデータとから、自動二輪車４０が停止する位置を推定することができる。

マイクロコントローラ６１は、自動二輪車４０の走行速度が所定の速度以上である場合（高速の場合）は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの移動を標準のタイミングで開始する。所定の速度は例えば１５ｋｍ／ｈであるが、この値に限定されない。自動二輪車４０の走行速度が所定の速度未満である場合（低速の場合）は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの移動を開始するタイミングを遅らせる（ステップＳ１６）。これにより、駐車装置１内を走行中の自動二輪車４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制することができる。

上記処理により、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの移動を開始するタイミングおよび移動速度が決定する（ステップＳ１７）。図１０に示す例では、時刻ｔ３において、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒは移動を開始し、移動速度は基準速度である。図１３、図１４は、アーム１２が自動二輪車４０の左方向から自動二輪車４０へ接近し、アーム２２が自動二輪車４０の右方向から自動二輪車４０へ接近している様子を示している。

図９は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒを停止させる処理の一例を示している。図９に
示す処理は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒのそれぞれに対して互いに独立して実行され得る。ステップＳ２１において、マイクロコントローラ６１は、接触センサ１８の出力信号を用いて、自動二輪車４０へのアーム１２、２２の接触の有無を判定する。アーム１２、２２の少なくとも一方が自動二輪車４０に接触したことが検出された場合、マイクロコントローラ６１は、接触したアームを移動させるアクチュエータを停止させる（ステップＳ２５）。自動二輪車４０に接触したアームが移動し続けた場合、自動二輪車４０の姿勢が乱れることが発生し得る。接触を検出した場合は、該当するアームの移動を停止させることで、自動二輪車４０の姿勢が乱れることを抑制することができる。

接触が検出されない場合、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの動作量から、アーム１２とアーム２２との間の距離を演算する（ステップＳ２２）。アーム１２とアーム２２との間の距離が所定値未満である場合、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒを停止させる（ステップＳ２５）。アーム１２とアーム２２との間の隙間が狭くなりすぎないようにすることで、駐車装置１内を走行中の自動二輪車４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制することができる。

アーム１２とアーム２２との間の距離が所定値以上である場合、マイクロコントローラ６１は、距離センサ１７の出力信号を用いて、アーム１２、２２と自動二輪車４０との間の距離を検出する（ステップＳ２３）。

検出した距離が、例えば、図１０に示す減速用の閾値以上である場合、ステップＳ２１の処理に戻る。検出した距離が、減速用の閾値未満である場合、該当するアームを移動させるアクチュエータの減速を開始する（ステップＳ２４、時刻ｔ４）、そして、検出した距離が、図１０に示す停止用の閾値未満になると、アクチュエータを停止させる（ステップＳ２５、時刻ｔ５）。

図１５に示すように、マイクロコントローラ６１は、アーム１２、２２が自動二輪車４０に接触する前にアクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒを停止させる。例えば、接触部材１１および２１のそれぞれと自動二輪車４０との間の距離が数ｃｍ（例えば３ｃｍ）の状態で、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒを停止させる。駐車装置１内で停止した自動二輪車４０は、左右のいずれかに傾くことにより、接触部材１１、２１のいずれかに接触し、支持される。自動二輪車４０は、停止後に左右のどちらに傾いてもアーム１２、２２により支持され、倒れることなく立った姿勢で停止状態を維持することができる。これにより、サイドスタンド、センタースタンド、アウトリガー等の自動二輪車４０を自立させるための機構を用いなくても、自動二輪車４０を駐車させることができる。

図８に示す例では、検出した自動二輪車４０の進入位置に応じて、アクチュエータ５０Ｌまたは５０Ｒの移動速度を低速に設定していたが、進入位置に応じて、アクチュエータ５０Ｌまたは５０Ｒの移動を開始するタイミングを遅らせてもよい。また、図８に示す例では、検出した自動二輪車４０の速度が小さい場合は、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの動作を開始するタイミングを遅らせていたが、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの移動速度を小さくしてもよい。これにより、駐車装置１内を走行中の自動二輪車４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制することができる。

次に、図１６を用いて、駐車装置１の別の動作の例を説明する。図１６は、自動二輪車４０が駐車装置１の左右方向において左に偏って進入した後、右にロールした場合の駐車装置１の動作例を示している。

図１６（ａ）から図１６（ｌ）のそれぞれの横軸は時刻を示している。図１６（ａ）の縦軸は、左方に配置された位置センサ（例えばテープスイッチ１５）の出力信号を示して
いる。図１６（ｂ）の縦軸は、右方に配置された位置センサ（例えばテープスイッチ２５）の出力信号を示している。図１６（ｃ）の縦軸は、光電管スイッチ２６ｒの出力信号を示している。図１６（ｄ）の縦軸は、光電管スイッチ２６ｆの出力信号を示している。図１６（ｅ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｌの駆動信号を示している。図１６（ｆ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｒの駆動信号を示している。図１６（ｇ）の縦軸は、アーム１２が備える距離センサ１７の出力信号を示している。図１６（ｈ）の縦軸は、アーム２２が備える距離センサ１７の出力信号を示している。図１６（ｉ）の縦軸は、アーム１２が備える接触センサ１８の出力信号を示している。図１６（ｊ）の縦軸は、アーム２２が備える接触センサ１８の出力信号を示している。図１６（ｋ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｌの設定速度を示している。図１６（ｌ）の縦軸は、アクチュエータ５０Ｒの設定速度を示している。

自動二輪車４０が左に偏って駐車装置１に進入した場合、時刻ｔ１０においてテープスイッチ１５はＯＮになる（出力信号がＨｉになる）。マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｌの移動速度を低速に設定する（図８のステップＳ１２）。また、この例では、アクチュエータ５０Ｌの移動を開始するタイミングを遅らせる。

時刻ｔ１１、ｔ１２において光電管スイッチ２６ｒ、２６ｆが順次ＯＮになり、マイクロコントローラ６１は、自動二輪車４０の走行速度を演算する。時刻ｔ１３においてアクチュエータ５０Ｒは移動を開始し、時刻ｔ１４においてアクチュエータ５０Ｌは移動を開始する。時刻ｔ１５において、アーム２２と自動二輪車４０の間の距離が、減速用の閾値未満になると、アクチュエータ５０Ｒの減速を開始する。

この例では、自動二輪車４０は右にロールして、時刻ｔ１６においてアーム２２に接触する。接触によりアーム２２が備える接触センサ１８はＯＮになる（出力信号がＨｉになる）。接触センサの出力信号に応じて、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ５０Ｒの移動を即座に停止させる。時刻ｔ１７において、アーム１２と自動二輪車４０の間の距離が、減速用の閾値未満になると、アクチュエータ５０Ｌの減速を開始し、時刻ｔ１８でアクチュエータ５０Ｌを停止させる。

このように、本実施形態の駐車装置１では、自動二輪車４０の進入位置および姿勢が乱れた場合でも、その状態に応じた適切なタイミングおよび速度でアーム１２、２２を移動させ、自動二輪車４０が停止した位置において自動二輪車４０を支持することができる。

上記の例では、駐車装置１は２本のアーム１２、２２を備えていたが、いずれか一方のみを備えていてもよい。例えば、自動二輪車４０が停止時に左方向のみに倒れるように設定されている形態においては、アーム２２は省略されてもよい。また、例えば、自動二輪車４０が停止時に右方向のみに倒れるように設定されている形態においては、アーム１２は省略されてもよい。

上記の例では、自動二輪車４０を支持するアームとして、左右方向に延びる棒形状を有するアーム１２および２２を例示した。自動二輪車４０を支持することが可能な構造であれば、アームの種類は任意である。例えば、自動二輪車４０を支持するアームはロボットアームであってもよい。

図１７から図２０は、アーム１２および２２の代わりにロボットアーム２１２および２２２を備えた駐車装置１を示す図である。図１７は、自動二輪車４０が配置されていない駐車装置１の斜視図である。図１８は、自動二輪車４０が配置されている駐車装置１の斜視図である。図１９は駐車装置１の上面図であり、図２０は駐車装置１の背面図である。

ロボットアーム２１２は左基台１０に設けられ、ロボットアーム２２２は右基台２０に設けられている。この例では、ロボットアーム２１２、２２２のそれぞれは、複数の関節を有する。図１９に示すように、ロボットアーム２２２の各関節には、関節を曲げ伸ばしするためのアクチュエータ２５０が設けられている。図示はしていないが、ロボットアーム２２２と同様に、ロボットアーム２１２の各関節にも、関節を曲げ伸ばしするためのアクチュエータ２５０が設けられている。アクチュエータ２５０の種類は任意であり、例えばアクチュエータ２５０は電動モータおよび減速機構を有する。ロボットアームの駆動に用いられるアクチュエータは公知であるため、ここではその詳細な説明は省略する。

ロボットアーム２１２には、接触部材１１およびダンパー１３ｆ、１３ｒが設けられている。ロボットアーム２２２には、接触部材２１およびダンパー２３ｆ、２３ｒが設けられている。マイクロコントローラ６１（図７）は、アクチュエータ２５０を制御することで、ロボットアーム２１２、２２２を動作させ、接触部材１１、２１を任意の位置に移動させることができる。

図７から図１６を用いて説明した動作と同様に、ロボットアーム２１２、２２２を動作させることで、駐車装置１内に進入して停止した自動二輪車４０を、ロボットアーム２１２、２２２により適切に支持することができる。駐車装置１内に自動二輪車４０が駐車されていないとき、ロボットアーム２１２は左方に位置し、接触部材１１は駐車装置１の左右方向の中心から離れている。また、ロボットアーム２２２は右方に位置し、接触部材２１は駐車装置１の左右方向の中心から離れている。駐車装置１内へ自動二輪車４０が進入すると、マイクロコントローラ６１は、アクチュエータ２５０を制御することで、ロボットアーム２１２、２２２を動作させる。ロボットアーム２１２、２２２の動作により、接触部材１１は右方向へ移動し、接触部材２１は左方向へ移動する。接触部材１１、２１が自動二輪車４０に接触する前に、ロボットアーム２１２、２２２を停止させる。駐車装置１内で停止した自動二輪車４０は、左右のいずれかに傾くことにより、接触部材１１、２１のいずれかに接触し、支持される。自動二輪車４０は、停止後に左右のどちらに傾いてもロボットアーム２１２、２２２により支持され、倒れることなく立った姿勢で停止状態を維持することができる。これにより、サイドスタンド、センタースタンド、アウトリガー等の自動二輪車４０を自立させるための機構を用いなくても、自動二輪車４０を駐車させることができる。

また、ロボットアーム２１２、２２２は３次元の動きが可能であるため、接触部材１１、２１の上下方向の位置および前後方向の位置を調整することができる。これにより、駐車装置１に進入する自動二輪車４０に対して、より適切な位置に接触部材１１、２１を移動させることができる。

上記の例では、駐車装置１は２本のロボットアーム２１２、２２２を備えていたが、いずれか一方のみを備えていてもよい。例えば、自動二輪車４０が停止時に左方向のみに倒れるように設定されている形態においては、ロボットアーム２２２は省略されてもよい。また、例えば、自動二輪車４０が停止時に右方向のみに倒れるように設定されている形態においては、ロボットアーム２１２は省略されてもよい。

（実施形態２）
次に、鞍乗型車両の発進を補助する発進補助装置を説明する。図２１は、本発明の実施形態２に係る発進補助装置１００を示す斜視図である。図２２は、自動二輪車４０の後部を示す側面図である。図２３は、自動二輪車４０に設けられたスプール１６１Ｌ、１６１Ｒを示す図である。

本実施形態の発進補助装置１００は、自動二輪車４０を直立した姿勢で支持することで
、自動二輪車４０を駐車させることができる。また、自動二輪車４０の発進時は、直立した姿勢で発進補助装置１００に支持された状態を維持したまま自動二輪車４０を発進させることができる。

発進補助装置１００は、基台１１０と、ジャッキ１２０Ｌと、ジャッキ１２０Ｒと、レール１３０Ｌと、レール１３０Ｒとを備える。ジャッキ１２０Ｌは基台１１０の左方に設けられ、ジャッキ１２０Ｒは、基台１１０の右方に設けられている。

ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒのそれぞれは、下部台１２１と、上部台１２２と、複数のアーム１２３を備える。下部台１２１、上部台１２２および複数のアーム１２３は伸縮機構を構成する。ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒは、パンタグラフ構造を有し得る。ハンドル（不図示）をスリーブ１２４に差し込み、スリーブ１２４を回転させることで、上部台１２２を昇降させることができる。ジャッキの種類は任意であり、機械式ジャッキ、液体作動式ジャッキ等を用いることができる。ジャッキを昇降させる構造は公知であるため、ここでは詳細な説明は省略する。

ジャッキ１２０Ｌはレール１３０Ｌを支持している。ジャッキ１２０Ｒはレール１３０Ｒを支持している。この例では、レール１３０Ｌは、ジャッキ１２０Ｌの上部台１２２に取り付けられている。レール１３０Ｒは、ジャッキ１２０Ｒの上部台１２２に取り付けられている。レール１３０Ｌ、１３０Ｒは前後方向に延びている。レール１３０Ｌの長手方向およびレール１３０Ｒの長手方向は互いに平行である。ジャッキ１２０Ｌの上部台１２２を昇降させることで、レール１３０Ｌの高さを調整することができる。ジャッキ１２０Ｒの上部台１２２を昇降させることで、レール１３０Ｒの高さを調整することができる。

発進補助装置１００の基台１１０の左前方および右前方には、フォーク１４３が取り付けられている。フォーク１４３は車輪１４２を支持している。基台１１０の後方には取っ手１４１が取り付けられている。使用者は、取っ手１４１を手で持って、車輪１４２を接地させることで、発進補助装置１００を移動させることができる。基台１１０の四隅には、水平調整ねじ１４４が設けられている。使用者は、水平調整ねじ１４４のそれぞれを操作して基台１１０の角度を調整することができる。

図２３は、自動二輪車４０の後部の一部を示している。図２２および２３を参照して、自動二輪車４０は、スイングアーム４３を備える。スイングアーム４３には、後輪４２を支持する車軸４４が取り付けられている。車軸４４はその両端部にねじ部１７５を有している。ナット１７４を用いて、ブラケット１６２Ｌ、１６２Ｒがそれらねじ部１７５に取り付けられている。また、ブラケット１６２Ｌ、１６２Ｒは、ボルト１７２を用いてスイングアーム４３にも取り付けられている。

ブラケット１６２Ｌの下部には、ボルト１７１とナット１７３を用いて、スプール１６１Ｌが取り付けられている。ブラケット１６２Ｒの下部には、ボルト１７１とナット１７３を用いて、スプール１６１Ｒが取り付けられている。スプールは、アンカーとも称される。この例では、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒのそれぞれは、１つ以上のボールベアリング１６４と、フランジ１６５を備える。ボルト１７１は、ボールベアリング１６４およびフランジ１６５を貫通している。ボールベアリング１６４はボルト１７１を中心に回転可能である。フランジ１６５もボルト１７１を中心に回転可能であってもよい。この例では、ブラケット１６２Ｌ、１６２Ｒの底部１６３はフランジの役割を果たし得る。

自動二輪車４０を駐車させるときは、発進補助装置１００の前方から自動二輪車４０の後輪４２を進入させる。後輪４２は、ジャッキ１２０Ｌとジャッキ１２０Ｒとの間を通って、発進補助装置１００の後方へ進む。このとき、スプール１６１Ｌはレール１３０Ｌの
上に乗り、スプール１６１Ｒはレール１３０Ｒの上に乗る。スプール１６１Ｌ、１６１Ｒは、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの長手方向に沿って移動する。このとき、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒのボールベアリング１６４が回転することで、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒとレール１３０Ｌ、１３０Ｒとの間の摩擦抵抗を小さくすることができる。ブラケット１６２Ｌ、１６２Ｒの底部１６３およびフランジ１６５は、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒがレール１３０Ｌ、１３０Ｒから外れることを抑制する。

レール１３０Ｌは、その後方部にスプール１６１Ｌが嵌る窪み１３１Ｌを有している。レール１３０Ｒは、その後方部にスプール１６１Ｒが嵌る窪み１３１Ｒを有している。スプール１６１Ｌ、１６１Ｒが窪み１３１Ｌ、１３１Ｒに嵌る位置で自動二輪車４０を停止させる。スプール１６１Ｌ、１６１Ｒを窪み１３１Ｌ、１３１Ｒに嵌めることで、駐車中に自動二輪車４０の位置がずれることを抑制することができる。図２４は、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒが窪み１３１Ｌ、１３１Ｒに嵌った状態で駐車されている自動二輪車４０を示す図である。レール１３０Ｌ、１３０Ｒがスプール１６１Ｌ、１６１Ｒを支持することで、発進補助装置１００は、自動二輪車４０を直立した姿勢で駐車させることができる。

本実施形態の発進補助装置１００は、ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒを備え、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さをそれぞれ独立して調整することができる。レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さをそれぞれ独立して調整可能であることにより、発進補助装置１００が設置される地面が傾いている場合でも、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さを揃えることができる。すなわち、レール１３０Ｌ、１３０Ｒに乗ったスプール１６１Ｌ、１６１Ｒの高さを揃えることができる。これにより、自動二輪車４０を直立した姿勢で駐車させることができる。

レール１３０Ｌ、１３０Ｒは、ダンパーを介して上部台１２２に取り付けられていてもよい。ダンパーが伸縮することで、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒの進入位置がずれた場合でも、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒの位置にレール１３０Ｌ、１３０Ｒを追従させることができる。

自動二輪車４０のメンテナンスを行う場合は、ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒを操作して、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの位置を高くすることで、後輪４２を地面から浮かせることができる。このとき、例えば、図２５に示すような冶具１５０を用いると、ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒを同時に同じ長さだけ昇降させることができる。冶具１５０は例えばラチェット機構を有する。冶具１５０にハンドルを装着し、冶具１５０の２本のロッド１５１のそれぞれを、ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒのスリーブ１２４に差し込む。ハンドルを操作してスリーブ１２４を回転させることで、ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒを同時に同じ長さだけ昇降させることができる。

また、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さを調整することで、自動二輪車４０の後輪４２を浮かせることなく接地した状態で駐車することができる。この場合、自動二輪車４０の発進時は、直立した姿勢で発進補助装置１００に支持された状態を維持したまま自動二輪車４０を発進させることができる。

自動二輪車４０の発進時に、接地している自動二輪車４０の後輪４２が回転すると、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒはレール１３０Ｌ、１３０Ｒの長手方向に沿って移動する。このとき、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒのボールベアリング１６４が回転することで、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒとレール１３０Ｌ、１３０Ｒとの間の摩擦抵抗を小さくすることができる。図２６は、発進補助装置１００から発進して前進する自動二輪車４０を示している。

また、本実施形態の発進補助装置１００では、図２１に示すように、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの前方部１３２はテーパー形状を有している。レール１３０Ｌ、１３０Ｒがテーパー形状を有することで、自動二輪車４０の駐車時および発進時に、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒとレール１３０Ｌ、１３０Ｒの前方部１３２とが干渉することを抑制することができる。なお、本実施形態において、穏やかに丸みを帯びた形状（穏やかなＲ形状）もテーパー形状の意味に含まれるとする。また、平坦な形状とテーパーとを組み合わせた形状もテーパー形状の意味に含まれるとする。

以上、本発明の例示的な実施形態を説明した。

上述したように、本発明の実施形態に係る鞍乗型車両４０を駐車させる駐車装置１は、鞍乗型車両４０を支持するアーム１２、２２と、アーム１２、２２の位置を移動させるアクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒと、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒの動作を制御する制御装置６０とを備える。制御装置６０は、駐車装置１への鞍乗型車両４０の進入に応じて、アクチュエータ５０Ｌ、５０Ｒを制御してアーム１２、２２を鞍乗型車両４０へ接近させる。

駐車装置１への鞍乗型車両４０の進入に応じて、鞍乗型車両４０を支持するアーム１２、２２を鞍乗型車両４０へ接近させる。鞍乗型車両４０は、アーム１２、２２で支持されることで、倒れることなく立った姿勢で停止状態を維持することができる。これにより、サイドスタンド、センタースタンド、アウトリガー等の鞍乗型車両４０を自立させるための機構を用いなくても、鞍乗型車両４０を駐車させることができる。

ある実施形態において、駐車装置１は、駐車装置１へ進入する鞍乗型車両４０の走行速度の検出に用いられる速度センサ２６を備える。制御装置６０は、検出した鞍乗型車両４０の走行速度に応じて、アーム１２、２２の移動を開始するタイミングを変更する。

鞍乗型車両４０の走行速度に応じてアーム１２、２２の移動を開始するタイミングを変更する。これにより、駐車装置１内を走行中の鞍乗型車両４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制するとともに、鞍乗型車両４０が停止したタイミングではアーム１２、２２を鞍乗型車両４０に十分に接近させることができる。

ある実施形態において、制御装置６０は、検出した鞍乗型車両４０の速度が小さい場合は、大きい場合よりもアーム１２、２２の移動を開始するタイミングを遅らせる。

これにより、駐車装置１内を走行中の鞍乗型車両４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制するとともに、鞍乗型車両４０が停止したタイミングではアーム１２、２２を鞍乗型車両４０に十分に接近させることができる。

ある実施形態において、駐車装置１は、駐車装置１へ進入する鞍乗型車両４０の走行速度の検出に用いられる速度センサ２６を備える。制御装置６０は、検出した鞍乗型車両４０の走行速度に応じて、アーム１２、２２の移動速度を変更する。

鞍乗型車両４０の走行速度に応じてアーム１２、２２の移動速度を変更する。これにより、駐車装置１内を走行中の鞍乗型車両４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制するとともに、鞍乗型車両４０が停止したタイミングではアーム１２、２２を鞍乗型車両４０に十分に接近させることができる。

ある実施形態において、制御装置６０は、検出した鞍乗型車両４０の速度が小さい場合
は、大きい場合よりもアーム１２、２２の移動速度を小さくする。

ある実施形態において、駐車装置１は、アーム１２、２２の鞍乗型車両４０への接触の有無の検出に用いられる接触センサ１８を備える。制御装置６０は、アーム１２、２２の鞍乗型車両４０への接触を検出した場合は、アーム１２、２２の移動を停止させる。

アーム１２、２２が鞍乗型車両４０へ接触した後もアーム１２、２２が移動し続けた場合、鞍乗型車両４０の姿勢が乱れることが発生し得る。アーム１２、２２が鞍乗型車両４０に接触した場合はアーム１２、２２の移動を停止させることで、鞍乗型車両４０の姿勢が乱れることを抑制することができる。

ある実施形態において、駐車装置１は、アーム１２、２２と鞍乗型車両４０との間の距離の検出に用いられる距離センサ１７を備える。制御装置６０は、アーム１２、２２と鞍乗型車両４０との間の距離が所定値未満になると、アーム１２、２２の移動速度を小さくする。

これにより、駐車装置１内を走行中の鞍乗型車両４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制することができる。

ある実施形態において、アクチュエータ５０Ｌはアーム１２を移動させ、アクチュエータ５０Ｒはアーム２２を移動させる。制御装置６０は、アクチュエータ５０Ｌを制御してアーム１２を鞍乗型車両４０の左方向から鞍乗型車両４０へ接近させ、アクチュエータ５０Ｒを制御してアーム２２を鞍乗型車両４０の右方向から鞍乗型車両４０へ接近させる。

駐車装置１への鞍乗型車両４０の進入に応じて、鞍乗型車両４０の左方向および右方向の両方からアーム１２、２２を鞍乗型車両４０へ接近させる。鞍乗型車両４０は、停止後に左右のどちらに傾いてもアーム１２、２２により支持され、倒れることなく立った姿勢で停止状態を維持することができる。これにより、サイドスタンド、センタースタンド、アウトリガー等の鞍乗型車両４０を自立させるための機構を用いなくても、鞍乗型車両４０を駐車させることができる。

ある実施形態において、駐車装置１は、駐車装置１への鞍乗型車両４０の進入位置の検出に用いられる位置センサ１５、２５を備える。制御装置６０は、検出した鞍乗型車両４０の進入位置に応じて、アーム１２およびアーム２２の移動速度または移動を開始するタイミングをそれぞれ設定する。

鞍乗型車両４０の進入位置に応じてアーム１２、２２の移動速度または移動を開始するタイミングをそれぞれ設定する。これにより、駐車装置１内を走行中の鞍乗型車両４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制するとともに、鞍乗型車両４０が停止したタイミングではアーム１２、２２を鞍乗型車両４０に十分に接近させることができる。

ある実施形態において、検出した鞍乗型車両４０の進入位置が、駐車装置１の右側よりも左側に偏っている場合、制御装置６０は、アーム２２よりもアーム１２の移動速度を小さくする、または、アーム２２よりもアーム１２の移動を開始するタイミングを遅らせる。

これにより、駐車装置１内を走行中の鞍乗型車両４０とアーム１２とが接触することを抑制するとともに、鞍乗型車両４０が停止したタイミングではアーム１２、２２を鞍乗型車両４０に十分に接近させることができる。

ある実施形態において、制御装置６０は、アクチュエータ５０Ｌおよびアクチュエータ５０Ｒの動作量に基づいて、アーム１２とアーム２２との間の距離を演算する。制御装置６０は、アーム１２とアーム２２との間の距離が所定値未満になった場合、アーム１２およびアーム２２の移動を停止させる。

アーム１２とアーム２２との間の距離が所定値未満になった場合、アーム１２、２２の移動を停止させる。アーム１２とアーム２２との間の隙間が狭くなりすぎないようにすることで、駐車装置１内を走行中の鞍乗型車両４０とアーム１２、２２とが接触することを抑制することができる。

本発明の実施形態に係る発進補助装置１００は、鞍乗型車両４０が有するスプール１６１Ｌが乗るレール１３０Ｌと、鞍乗型車両４０が有するスプール１６１Ｒが乗るレール１３０Ｒと、レール１３０Ｌを支持するジャッキ１２０Ｌと、レール１３０Ｒを支持するジャッキ１２０Ｒとを備える。ジャッキ１２０Ｌによりレール１３０Ｌの高さが調整可能である。ジャッキ１２０Ｒによりレール１３０Ｒの高さが調整可能である。

スプール１６１Ｌ、１６１Ｒは例えば鞍乗型車両４０の後輪４２の左方および右方に取り付けられる。発進補助装置１００は、ジャッキ１２０Ｌ、１２０Ｒを備え、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さをそれぞれ独立して調整することができる。レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さをそれぞれ独立して調整可能であることにより、発進補助装置１００が設置される地面が傾いている場合でも、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さを揃えることができる。すなわち、レール１３０Ｌ、１３０Ｒに乗ったスプール１６１Ｌ、１６１Ｒの高さを揃えることができる。これにより、鞍乗型車両４０を直立した姿勢で駐車させることができる。

また、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの高さを調整することで、鞍乗型車両４０の後輪４２を浮かせることなく接地した状態で駐車することができる。鞍乗型車両４０の発進時は、直立した姿勢で発進補助装置１００に支持された状態を維持したまま鞍乗型車両４０を発進させることが可能である。

鞍乗型車両４０のメンテナンスを行う場合は、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの位置を高くすることで、鞍乗型車両４０の後輪４２を地面から浮かせることができる。

ある実施形態において、レール１３０Ｌの長手方向およびレール１３０Ｒの長手方向は互いに平行である。鞍乗型車両４０は、レール１３０Ｌ、１３０Ｒの長手方向に沿って移動可能である。

鞍乗型車両４０の発進時に、接地している鞍乗型車両４０の後輪４２が回転すると、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒはレール１３０Ｌ、１３０Ｒの長手方向に沿って移動する。これにより、直立した姿勢で発進補助装置１００に支持された状態を維持したまま鞍乗型車両４０を発進させることが可能である。

ある実施形態において、レール１３０Ｌは、スプール１６１Ｌが嵌る窪み１３１Ｌを有する。レール１３０Ｒは、スプール１６１Ｒが嵌る窪み１３１Ｒを有する。

レール１３０Ｌ、１３０Ｒがスプール１６１Ｌ、１６１Ｒが嵌る窪み１３１Ｌ、１３１
Ｒを有することで、駐車中に鞍乗型車両４０の位置がずれることを抑制することができる。

ある実施形態において、レール１３０Ｌの少なくとも一部はテーパー形状を有し、レール１３０Ｒの少なくとも一部はテーパー形状を有する。

レール１３０Ｌ、１３０Ｒがテーパー形状を有することで、鞍乗型車両４０の駐車時および発進時に、スプール１６１Ｌ、１６１Ｒとレール１３０Ｌ、１３０Ｒとが干渉することを抑制することができる。

以上、本発明の実施形態を説明した。上述の実施形態の説明は、本発明の例示であり、本発明を限定するものではない。また、上述の実施形態で説明した各構成要素を適宜組み合わせた実施形態も可能である。本発明は、特許請求の範囲またはその均等の範囲において、改変、置き換え、付加および省略などが可能である。

本発明は、鞍乗型車両の駐車に関する技術分野において特に有用である。

１駐車装置
１０左基台
１２、２２アーム
１１、２１接触部材
１３ｆ、１３ｒ、２３ｆ、２３ｒダンパー
１５、２５位置センサ（テープスイッチ）
１７距離センサ
１８接触センサ
２０右基台
２６速度センサ
２６ｆ、２６ｒ光電管スイッチ
３０前方基台
３１壁
３２ダンパー
３５レール
４０自動二輪車（鞍乗型車両）
４１前輪
４２後輪
４３スイングアーム
４４車軸
５０Ｌ、５０Ｒアクチュエータ
５１ピニオンギア
５２レール
５３ラックギア
５４電動モータ
５５減速機
５６筐体
５７車輪
６０制御装置
６１マイクロコントローラ
６２メモリ
１００発進補助装置
１１０基台
１２０Ｌ、１２０Ｒジャッキ
１２１下部台
１２２上部台
１２３アーム
１２４スリーブ
１３０Ｌ、１３０Ｒレール
１３１Ｌ、１３１Ｒ窪み
１３２レールの前方部（テーパー形状）
１４１取っ手
１４２車輪
１４３フォーク
１４４水平調整ねじ
１５０冶具
１５１ロッド
１６１Ｌ、１６１Ｒスプール
１６２Ｌ、１６２Ｒブラケット
１６４ボールベアリング
１６５フランジ
２１２、２２２ロボットアーム
２５０アクチュエータ

Claims

鞍乗型車両を駐車させる駐車装置であって、
前記車両を支持するアームと、
前記アームの位置を移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記駐車装置への前記車両の進入に応じて、前記アクチュエータを制御して前記アームを前記車両へ接近させ、
前記駐車装置は、前記駐車装置へ進入する前記車両の走行速度の検出に用いられる速度センサをさらに備え、
前記制御装置は、検出した前記車両の走行速度に応じて、前記アームの移動を開始するタイミングを変更する、駐車装置。
前記制御装置は、前記検出した車両の速度が小さい場合は、大きい場合よりも前記アームの移動を開始するタイミングを遅らせる、請求項１に記載の駐車装置。
鞍乗型車両を駐車させる駐車装置であって、
前記車両を支持するアームと、
前記アームの位置を移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記駐車装置への前記車両の進入に応じて、前記アクチュエータを制御して前記アームを前記車両へ接近させ、
前記駐車装置は、前記駐車装置へ進入する前記車両の走行速度の検出に用いられる速度センサをさらに備え、
前記制御装置は、検出した前記車両の走行速度に応じて、前記アームの移動速度を変更する、駐車装置。
前記制御装置は、前記検出した車両の速度が小さい場合は、大きい場合よりも前記アームの移動速度を小さくする、請求項３に記載の駐車装置。
鞍乗型車両を駐車させる駐車装置であって、
前記車両を支持するアームと、
前記アームの位置を移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記駐車装置への前記車両の進入に応じて、前記アクチュエータを制御して前記アームを前記車両へ接近させ、
前記駐車装置は、前記アームと前記車両との間の距離の検出に用いられる距離センサをさらに備え、
前記制御装置は、前記アームと前記車両との間の距離が所定値未満になると、前記アームの移動速度を小さくする、駐車装置。
鞍乗型車両を駐車させる駐車装置であって、
前記車両を支持するアームと、
前記アームの位置を移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記駐車装置への前記車両の進入に応じて、前記アクチュエータを制御して前記アームを前記車両へ接近させ、
前記駐車装置は、前記アームとして、第１アームと第２アームとを備え、
前記駐車装置は、前記アクチュエータとして、前記第１アームを移動させる第１アクチュエータと、前記第２アームを移動させる第２アクチュエータを備え、
前記制御装置は、
前記第１アクチュエータを制御して前記第１アームを前記車両の左方向から前記車両へ接近させ、
前記第２アクチュエータを制御して前記第２アームを前記車両の右方向から前記車両へ接近させ、
前記駐車装置は、前記駐車装置への前記車両の進入位置の検出に用いられる位置センサをさらに備え、
前記制御装置は、検出した前記車両の進入位置に応じて、前記第１アームおよび前記第２アームの移動速度または移動を開始するタイミングをそれぞれ設定する、駐車装置。
前記検出した車両の進入位置が、前記駐車装置の右側よりも左側に偏っている場合、
前記制御装置は、前記第２アームよりも前記第１アームの移動速度を小さくする、または、前記第２アームよりも前記第１アームの移動を開始するタイミングを遅らせる、請求項６に記載の駐車装置。
前記制御装置は、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータの動作量に基づいて、前記第１アームと前記第２アームとの間の距離を演算し、
前記制御装置は、前記第１アームと前記第２アームとの間の距離が所定値未満になった場合、前記第１アームおよび前記第２アームの移動を停止させる、請求項６または７に記載の駐車装置。
前記アームの前記車両への接触の有無の検出に用いられる接触センサをさらに備え、
前記制御装置は、前記アームの前記車両への接触を検出した場合は、前記アームの移動を停止させる、請求項１から８のいずれかに記載の駐車装置。