JP6703143B2 - 被実装物作業装置 - Google Patents

Description

この発明は、被実装物作業装置に関し、特に、被実装物を保持するとともに、保持された被実装物を移動させる被実装物保持部と、被実装物により保持された被実装物に所定の作業を行うヘッドユニットとを備える被実装物作業装置に関する。

従来、被実装物を保持するとともに、保持された被実装物を移動させる被実装物保持部と、被実装物により保持された被実装物に所定の作業を行うヘッドユニットとを備える被実装物作業装置が知られている。このような被実装物作業装置は、特開２０１２−１７８４８９号公報に開示されている。

特開２０１２−１７８４８９号公報に開示された部品実装装置（被実装物作業装置）には、円弧状の断面を有する部品装着面を含む基板（被実装物）を保持するとともに、部品が移載可能なように、保持された基板を回転（移動）させる基板保持装置（被実装物作業装置）が設けられている。また、この部品実装装置には、基板保持装置に保持された基板に部品の移載作業を行う部品移載装置（ヘッドユニット）が設けられている。この部品実装装置では、一対のコンベアベルトにより、基板保持装置の上方まで基板が搬送されるとともに、一対のコンベアベルトから基板保持装置に基板が受け渡される。

特開２０１２−１７８４８９号公報

上記特開２０１２−１７８４８９号公報に記載された部品実装装置では、明確な記載はないものの、一対のコンベアベルトから基板保持装置に基板を受け渡す場合には、一対のコンベアベルトによる基板の支持を解除するために、一対のコンベアベルトを退避位置に移動させる必要があると考えられる。この場合、一対のコンベアベルト（搬送部）を退避位置に移動させなければ、一対のコンベアベルトから基板保持装置に基板（被実装物）を受け渡すことができないという問題点があると考えられる。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の目的は、搬送部を退避位置に移動させなくても、搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡すことが可能な被実装物作業装置を提供することである。

この発明の一の局面による被実装物作業装置は、被実装物を保持する保持部材と、保持部材を搬送する搬送部と、搬送部により構成される搬送路に配置され、保持部材を介して被実装物を保持するとともに、保持された被実装物を移動させる被実装物保持部と、被実装物保持部により保持された被実装物に所定の作業を行うヘッドユニットと、を備え、保持部材は、被実装物を保持するとともに、被実装物保持部により保持される第１保持部材と、第１保持部材を分離可能に保持するとともに、搬送部により支持される第２保持部材と、を含み、ヘッドユニットにより被実装物に所定の作業を行う場合に、被実装物保持部により保持された第１保持部材を、搬送部により保持された第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させることにより、搬送部により支持された第２保持部材から、被実装物保持部により保持された第１保持部材を分離するように構成されている。

この発明の一の局面による被実装物作業装置では、上記のように、被実装物を保持する保持部材を設けるとともに、保持部材を、被実装物を保持するとともに、被実装物保持部により保持される第１保持部材と、第１保持部材を分離可能に保持するとともに、搬送部により支持される第２保持部材と、を含むように構成する。そして、ヘッドユニットにより被実装物に所定の作業を行う場合に、被実装物保持部により保持された第１保持部材を、搬送部により支持された第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させることにより、搬送部により支持された第２保持部材から被実装物保持部により保持された第１保持部材を分離するように構成する。これにより、搬送部を退避位置に移動させなくても、搬送部から被実装物保持部に被実装物（第１保持部材）を受け渡すことができる。また、第２保持部材から分離された第１保持部材と、搬送部との間に、第２保持部材を分離した分だけ、被実装物保持部により保持された第１保持部材を移動させるための空間を確保することができる。その結果、搬送部を退避位置に移動させなくても、被実装物保持部により第１保持部材（被実装物）を搬送部と衝突することなく移動させることができる。また、保持部材に保持された状態で、被実装物を搬送することにより、被実装物自体に搬送部または被実装物保持部により保持するための被保持部を設ける必要が無いので、その分、被実装物の形状が複雑化することを抑制することができる。

上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、搬送部により第２保持部材を搬送方向に沿って移動させることにより、第２保持部材から、第１保持部材を分離するように構成されている。このように構成すれば、第２保持部材を搬送する搬送部の駆動力を利用して、第２保持部材から第１保持部材を分離することができる。その結果、第２保持部材から第１保持部材を分離するための構成が複雑化することを抑制することができる。

この場合、好ましくは、搬送部により第２保持部材を搬送方向の上流側または搬送方向の下流側に移動させることにより、第２保持部材から第１保持部材を分離するように構成されている。このように構成すれば、第２保持部材を搬送方向の上流側に移動させる場合には、搬送方向の下流側に、所定の作業が完了した被実装物（保持部材）が待機する領域を確保することができる。この場合、所定の作業が完了した被実装物が搬出できない場合に、確保した領域に所定の作業が完了した被実装物を待機させつつ、次の被実装物を搬入して、次の被実装物に所定の作業を行うことができる。これにより、所定の作業が完了した被実装物が搬出できないことに起因して、次の被実装物を搬入することができず、被実装物の生産が滞ることを抑制することができる。また、第２保持部材を搬送方向の下流側に移動させる場合には、搬送方向の上流側に、次の被実装物（保持部材）が待機する領域を確保することができる。この場合、確保した領域に次の被実装物を搬入して待機させることができるので、その分、被実装物の生産に要する時間を短縮することができる。

上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、第２保持部材から第１保持部材を分離する場合に、被実装物保持部により持ち上げることにより、第２保持部材から第１保持部材を上方に離した状態で、第１保持部材を、第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成されている。このように構成すれば、第１保持部材と第２保持部材とが接触した状態で、第１保持部材を第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させる場合と異なり、第２保持部材と第１保持部材との間で摩擦が生じることを防止することができる。その結果、第２保持部材から第１保持部材を容易に分離することができる。

上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物保持部は、第１保持部材を保持して固定する複数の固定部を含み、第２保持部材から第１保持部材を分離する場合に、被実装物保持部の複数の固定部により第１保持部材を保持して固定した状態で、第１保持部材を、第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持部の複数の固定部により第１保持部材を強固に保持した状態で、第１保持部材を第２保持部材に対して相対的に移動させることができるので、移動中に被実装物保持部に保持された第１保持部材が被実装物保持部から落ちることを抑制することができる。

上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、第２保持部材は、第１保持部材が配置され、搬送方向の上流側に開口する第１切欠き部、または、第１保持部材が配置され、搬送方向の下流側に開口する第２切欠き部を有する。このように構成すれば、第２保持部材が第１切欠き部を有する場合には、搬送方向の上流側において、第１切欠き部を介して、第１保持部材および第１保持部材を保持する被実装物保持部を、第２保持部材よりも外側まで移動させることができるので、第２保持部材から第１保持部材を確実に分離することができる。また、第２保持部材が第２切欠き部を有する場合には、搬送方向の下流側において、第２切欠き部を介して、第１保持部材および第１保持部材を保持する被実装物保持部を、第２保持部材よりも外側まで移動させることができるので、第２保持部材から第１保持部材を確実に分離することができる。

上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、第２保持部材は、第１保持部材を下方から支持する受け部を有する。このように構成すれば、第１保持部材を第２保持部材の受け部に載置するだけで、第２保持部材に第１保持部材を保持させることができる。その結果、簡素な構成により、第２保持部材に第１保持部材を保持させることができる。

この場合、好ましくは、第１保持部材は、段付き形状またはテーパ形状を有し、第２保持部材の受け部は、第１保持部材に対応するように、段付き形状またはテーパ形状を有する。このように構成すれば、第２保持部材の受け部に第１保持部材を嵌め込むことができるので、搬送部による搬送中に第２保持部材において第１保持部材が位置ずれすることを抑制することができる。また、第１保持部材および第２保持部材の受け部がテーパ形状を有する場合には、テーパ形状により第１保持部材を第２保持部材の受け部に導く（ガイドする）ことができるので、分離された第１保持部材を第２保持部材の受け部に確実に戻すことができる。

上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、保持部材を分離位置に停止させる場合に、保持部材の位置を検出するための位置検出部をさらに備える。このように構成すれば、位置検出部の検出結果に基づいて、保持部材を分離位置に精度良く停止させることができる。その結果、分離位置に精度良く停止された保持部材の第１保持部材を、被実装物保持部により精度良く保持することができる。

本発明によれば、上記のように、搬送部を退避位置に移動させなくても、搬送部から被実装物保持部に被実装物を受け渡すことが可能な被実装物作業装置を提供することができる。

一実施形態の被実装物作業装置の全体構成を示す平面図である。 一実施形態の被実装物作業装置の全体構成を示す側面図である。 一実施形態の第１保持部材と搬送方向の上流側に開口する第２保持部材とを含む保持部材を示す斜視図である。 一実施形態の第１保持部材と搬送方向の下流側に開口する第２保持部材とを含む保持部材を示す斜視図である。 一実施形態の第１保持部材と搬送方向の上流側および下流側の両方に開口する第２保持部材とを含む保持部材を示す斜視図である。 一実施形態の被実装物作業装置の被実装物保持部を示す図である。 一実施形態の被実装物作業装置による第１保持部材と搬送方向の上流側に開口する第２保持部材とを含む保持部材における分離動作を説明するための図である。 一実施形態の被実装物作業装置による第１保持部材と搬送方向の下流側に開口する第２保持部材とを含む保持部材における分離動作を説明するための図である。 一実施形態の被実装物作業装置による第１保持部材と搬送方向の上流側および下流側の両方に開口する第２保持部材とを含む保持部材における分離動作を説明するための第１図である。 一実施形態の被実装物作業装置による第１保持部材と搬送方向の上流側および下流側の両方に開口する第２保持部材とを含む保持部材における分離動作を説明するための第２図である。 一実施形態の被実装物作業装置による第２保持部材から第１保持部材を持ち上げる動作を説明するための図（Ａ）〜（Ｃ）である。 一実施形態の被実装物作業装置による第１保持部材と搬送方向の上流側に開口する第２保持部材とを含む保持部材における実装処理を説明するためのフローチャートである。 図１２に示すフローチャートのステップＳ２を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図１２に示すフローチャートのステップＳ４を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図１２に示すフローチャートのステップＳ５を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図１２に示すフローチャートのステップＳ７を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図１２に示すフローチャートのステップＳ８およびＳ９を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 一実施形態の被実装物作業装置による第１保持部材と搬送方向の下流側に開口する第２保持部材とを含む保持部材における実装処理を説明するためのフローチャートである。 図１８に示すフローチャートのステップＳ５ａを説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図１８に示すフローチャートのステップＳ７ａを説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 一実施形態の被実装物作業装置による第１保持部材と搬送方向の上流側および下流側の両方に開口する第２保持部材とを含む保持部材における実装処理を説明するためのフローチャートである。 図２１に示すフローチャートのステップＳ５ｂを説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図２１に示すフローチャートのステップＳ７ｂを説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図２１に示すフローチャートのステップＳ１１を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図２１に示すフローチャートのステップＳ１４を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 図２１に示すフローチャートのステップＳ１６を説明するための平面図（Ａ）および側面図（Ｂ）である。 一実施形態の変形例による保持部材を示す斜視図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。以下の説明では、保持部材９０（被実装物Ｐ）の搬送方向をＸ方向とし、水平面内でＸ方向と直交する方向をＹ方向とし、水平面と直交する上下方向をＺ方向とする。また、搬送方向の上流側をＸ１方向側とし、搬送方向の下流側をＸ２方向側とする。

（被実装物作業装置の構成）
まず、図１〜図１１を参照して、本発明の一実施形態による被実装物作業装置１００の構成について説明する。

図１および図２に示すように、被実装物作業装置１００は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの被実装物Ｐに実装する部品実装装置である。

被実装物作業装置１００では、図３〜図５に示すように、被実装物Ｐは、平板形状に比べて立体的な形状を有しており、部品Ｅが実装される際に、上下方向に沿って移動されるか、回転されるかまたは傾斜されることを要する被実装物である。被実装物Ｐは、平板形状に比べて立体的な形状を有していれば、どのような形状を有していてもよく、いくつの被実装面Ｐａを有していてもよい。図３〜図５では、被実装物Ｐの一例として、互いに交差する被実装面Ｐａを含む複数の被実装面Ｐａを有する被実装物Ｐを図示している。なお、図３〜図５に示す例に限られず、被実装物Ｐは、互いに交差する被実装面Ｐａを有していなくてもよい。なお、被実装物作業装置１００は、平板形状に比べて立体的な形状を有する被実装物Ｐだけでなく、平板形状を有する被実装物（図示せず）に部品Ｅを実装することも可能なように構成されている。

被実装物作業装置１００では、被実装物Ｐは、搬送用の保持部材９０に保持された状態で、装置内に搬入されて、搬送される。図３〜図５では、３種類の保持部材９０を図示している。３種類の保持部材９０は、概略同様の構成を有している。まず、３種類の保持部材９０に共通する構成を説明する。

保持部材９０は、第１保持部材９１と、第２保持部材９２とを含んでいる。

第１保持部材９１は、被実装物Ｐを保持するとともに、後述する被実装物保持部４により保持されるように構成されている。また、第１保持部材９１は、被実装物Ｐが載置されて固定される被載置部９１ａと、被載置部９１ａの下部に設けられ、被実装物保持部４により保持される被保持部９１ｂとを有している。また、第１保持部材９１では、Ｙ方向の両端部が、下方（Ｚ２方向）に向かって徐々に先細るテーパ形状を有している。

第２保持部材９２は、第１保持部材９１を分離可能に保持するとともに、Ｙ方向の両端部が後述する搬送部１により支持されるように構成されている。被実装物作業装置１００では、被実装物Ｐは、第２保持部材９２に結合された第１保持部材９１に保持された状態で、搬送される。また、被実装物作業装置１００では、被実装物Ｐは、第２保持部材９２から分離された第１保持部材９１に保持された状態で、部品Ｅが実装される。なお、図３〜図５では、理解の容易のため、第１保持部材９１と第２保持部材９２とが分離した状態を図示している。

次に、３種類の保持部材９０において異なる構成を説明する。以下では、図３〜図５に示す保持部材９０の第２保持部材９２を、それぞれ、第２保持部材９３〜９５として説明する。

図３に示すように、第２保持部材９３は、第１保持部材９１が配置され、搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に開口する切欠き部９３ａと、切欠き部９３ａに設けられ、第１保持部材９１を下方から支持する受け部９３ｂとを有している。受け部９３ｂは、第１保持部材９１のＹ方向の両端部を下方から支持するように構成されている。また、受け部９３ｂは、第１保持部材９１に対応するように、下方（Ｚ２方向）に向かって徐々に先細るテーパ形状を有している。第１保持部材９１は、第２保持部材９３の切欠き部９３ａに嵌まり込むように構成されている。また、第１保持部材９１は、第２保持部材９３の切欠き部９３ａに嵌まり込んだ状態で、搬送方向の上流側および上方への移動が規制されていない一方、搬送方向の下流側、Ｙ１方向、Ｙ２方向および下方への移動が規制されている。なお、切欠き部９３ａは、特許請求の範囲の「第１切欠き部」の一例である。

図４に示すように、第２保持部材９４は、第１保持部材９１が配置され、搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に開口する切欠き部９４ａと、切欠き部９４ａに設けられ、第１保持部材９１を下方から支持する受け部９４ｂとを有している。受け部９４ｂは、第１保持部材９１のＹ方向の両端部を下方から支持するように構成されている。また、受け部９４ｂは、第１保持部材９１に対応するように、下方（Ｚ２方向）に向かって徐々に先細るテーパ形状を有している。第１保持部材９１は、第２保持部材９４の切欠き部９４ａに嵌まり込むように構成されている。また、第１保持部材９１は、第２保持部材９４の切欠き部９４ａに嵌まり込んだ状態で、搬送方向の下流側および上方への移動が規制されていない一方、搬送方向の上流側、Ｙ１方向、Ｙ２方向および下方への移動が規制されている。なお、切欠き部９４ａは、特許請求の範囲の「第２切欠き部」の一例である。

図５に示すように、第２保持部材９５は、第１保持部材９１が配置され、搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に開口する切欠き部９５ａと、切欠き部９５ａに設けられ、第１保持部材９１を下方から支持する受け部９５ｂとを有している。また、第２保持部材９５は、第１保持部材９１が配置され、搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に開口する切欠き部９５ｃと、切欠き部９５ｃに設けられ、第１保持部材９１を下方から支持する受け部９５ｄとを有している。つまり、第２保持部材９５は、２つの切欠き部９５ａおよび９５ｃにより、２つの第１保持部材９１を保持するように構成されている。なお、切欠き部９５ａおよび９５ｃは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１切欠き部」および「第２切欠き部」の一例である。

受け部９５ｂ（９５ｄ）は、第１保持部材９１のＹ方向の両端部を下方から支持するように構成されている。また、受け部９５ｂ（９５ｄ）は、第１保持部材９１に対応するように、下方（Ｚ２方向）に向かって徐々に先細るテーパ形状を有している。第１保持部材９１は、第２保持部材９５の切欠き部９５ａ（９５ｃ）に嵌まり込むように構成されている。また、第１保持部材９１は、第２保持部材９５の切欠き部９５ａに嵌まり込んだ状態で、搬送方向の上流側および上方への移動が規制されていない一方、搬送方向の下流側、Ｙ１方向、Ｙ２方向および下方への移動が規制されている。また、第１保持部材９１は、第２保持部材９５の切欠き部９５ｃに嵌まり込んだ状態で、搬送方向の下流側および上方への移動が規制されていない一方、搬送方向の下流側、Ｙ１方向、Ｙ２方向および下方への移動が規制されている。なお、以下では、特に区別する必要が無い場合には、３種類の第２保持部材９３〜９５を、第２保持部材９２と称する。

図１および図２に示すように、被実装物作業装置１００は、搬送部１と、ヘッドユニット２と、ヘッド水平移動機構部３と、被実装物保持部４と、部品撮像部５と、マーク撮像部６と、位置検出部７と、制御部８とを備えている。

搬送部１は、搬入口から搬出口まで延びる単一の搬送路１ａを構成する搬送装置である。また、搬送部１は、被実装物Ｐを保持する保持部材９０を搬入、搬送および搬出するように構成されている。具体的には、搬送部１は、互いにＹ方向に離間した位置に配置される一対の搬送部材１１を有しており、一対の搬送部材１１により、保持部材９０の第２保持部材９２のＹ方向の両端部を下方から支持しながら、Ｘ方向に保持部材９０を搬送するように構成されている。また、搬送部１は、搬入された保持部材９０を、分離位置Ｂ１まで搬送するとともに、分離位置Ｂ１において停止させるように構成されている。分離位置Ｂ１は、被実装物作業装置１００において保持部材９０の第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離させるために保持部材９０を停止させる位置であって、搬送路１ａにおいて被実装物保持部４が配置されている位置である。

ヘッドユニット２は、被実装物保持部４により保持された被実装物Ｐに、はんだなどの接合部材を塗布する塗布作業および部品Ｅを実装する実装作業を行うように構成されている。具体的には、ヘッドユニット２は、１つの塗布ヘッド２１と、複数（５つ）の実装ヘッド２２とを含んでいる。なお、複数の実装ヘッド２２は、実質的に同様の構成を有している。

塗布ヘッド２１は、接合部材供給源（図示せず）に接続されており、接合部材供給源から供給される接合部材を、先端に装着された塗布ノズル２１ａから吐出可能に構成されている。

実装ヘッド２２は、真空発生装置（図示せず）に接続されており、真空発生装置から供給される負圧によって、先端に装着された吸着ノズル２２ａに部品Ｅを吸着して保持することが可能なように構成されている。また、実装ヘッド２２は、部品Ｅの保持（吸着）を解除することにより、被実装物Ｐに部品Ｅを実装可能に構成されている。また、被実装物作業装置１００では、Ｙ方向の両側（Ｙ１側およびＹ２側）に、被実装物Ｐに実装される部品Ｅを供給する複数のテープフィーダ１００ａが配置されている。実装ヘッド２２は、テープフィーダ１００ａから供給される部品Ｅを吸着して保持するように構成されている。

また、ヘッドユニット２は、塗布ヘッド２１および実装ヘッド２２毎に設けられた複数（６つ）のヘッド上下移動機構部２３を含んでいる。なお、複数のヘッド上下移動機構部２３は、実質的に同様の構成を有している。ヘッド上下移動機構部２３は、ボールねじ軸機構により、対象のヘッド（塗布ヘッド２１または実装ヘッド２２）を上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。これにより、塗布ヘッド２１は、接合部材を塗布するために下降した位置である下降位置と、接合部材を塗布しないように上昇した位置である上昇位置との間で上下方向に移動可能に構成されている。また、実装ヘッド２２は、部品Ｅを保持するために下降した位置である下降位置と、部品Ｅを移載するために上昇した位置である上昇位置との間で上下方向に移動可能に構成されている。

ヘッド水平移動機構部３は、保持部材９０（被実装物Ｐ）よりも上方において、ヘッドユニット２を水平面内（ＸＹ平面内）で移動させるように構成されている。具体的には、ヘッド水平移動機構部３は、Ｘ軸移動機構部３１と、一対のＹ軸移動機構部３２とを含んでいる。

Ｘ軸移動機構部３１は、ヘッドユニット２が取り付けられており、ボールねじ軸機構により、ヘッドユニット２をＸ方向に移動させるように構成されている。一対のＹ軸移動機構部３２は、Ｘ軸移動機構部３１が取り付けられており、ボールねじ軸機構により、Ｘ軸移動機構部３１およびヘッドユニット２をＹ方向に移動させるように構成されている。

被実装物保持部４は、搬送部１により構成される搬送路１ａにおいて、保持部材９０よりも下側（Ｚ２方向側）に配置されており、保持部材９０の第１保持部材９１を介して被実装物Ｐを下方から保持するように構成されている。また、被実装物保持部４は、保持された被実装物Ｐを移動させるように構成されている。具体的には、被実装物保持部４は、保持された被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）沿って移動させるか、回転させるかまたは傾斜させるように構成されている。

具体的には、図６に示すように、被実装物保持部４は、昇降機構部４１と、傾斜機構部４２と、回転機構部４３と、保持部４４とを含んでいる。被実装物保持部４では、保持部４４が回転機構部４３に取り付けられており、回転機構部４３が傾斜機構部４２に取り付けられており、傾斜機構部４２が昇降機構部４１に取り付けられている。

昇降機構部４１は、駆動モータ４１ａを有し、駆動モータ４１ａの駆動力により、保持部４４により保持された被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）に沿って移動させるように構成されている。傾斜機構部４２は、駆動モータ４２ａを有し、駆動モータ４２ａの駆動力により、水平方向に沿って延びる回転軸線Ａ１周りに、保持部４４により保持された被実装物Ｐを回転させるように構成されている。これにより、傾斜機構部４２は、保持部４４により保持された被実装物Ｐを傾斜させるように構成されている。回転機構部４３は、駆動モータ４３ａを有し、駆動モータ４３ａの駆動力により、回転軸線Ａ１に略直交する方向に延びる回転軸線Ａ２周りに、保持部４４により保持された被実装物Ｐを回転させるように構成されている。保持部４４は、保持部材９０の第１保持部材９１を介して被実装物Ｐを下方（Ｚ２方向）から保持するように構成されている。具体的には、保持部４４は、複数の固定部４４ａを有し、複数の固定部４４ａにより、保持部材９０の第１保持部材９１の被保持部９１ｂを保持して固定するように構成されている。複数の固定部４４ａは、保持部材９０の第１保持部材９１の被保持部９１ｂを保持して固定する固定位置と、保持部材９０の第１保持部材９１の被保持部９１ｂを保持しない退避位置との間で移動可能に構成されている。

部品撮像部５は、部品Ｅの実装作業に先立って実装ヘッド２２に吸着された部品Ｅを撮像する部品認識用のカメラである。部品撮像部５は、被実装物作業装置１００の基台の上面上に固定されており、部品Ｅの下方（Ｚ２方向）から、実装ヘッド２２に吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品撮像部５による部品Ｅの撮像結果に基づいて、制御部８は、部品Ｅの吸着状態（回転姿勢および実装ヘッド２２に対する吸着位置）を取得（認識）するように構成されている。

マーク撮像部６は、部品Ｅの実装作業に先立って被実装物Ｐに付された位置認識マーク（図示せず）を撮像するマーク認識用のカメラである。位置認識マークは、被実装物Ｐの位置を認識するためのマークである。マーク撮像部６による位置認識マークの撮像結果に基づいて、制御部８は、被実装物Ｐの正確な位置および姿勢を取得（認識）するように構成されている。また、マーク撮像部６は、ヘッドユニット２に取り付けられており、ヘッドユニット２とともに、保持部材９０（被実装物Ｐ）よりも上方において、水平面内（ＸＹ平面内）で移動可能に構成されている。

位置検出部７は、保持部材９０を分離位置Ｂ１に停止させる場合に、保持部材９０の位置を検出するためのレーザ変位計により構成されている。位置検出部７は、保持部材９０よりも上方からレーザ光を照射して、反射された反射光を受光することにより、搬送路１ａにおける保持部材９０の位置を検出するように構成されている。この保持部材９０の位置の検出結果に基づいて、制御部８は、保持部材９０が分離位置Ｂ１に停止するように、搬送部１を制御するように構成されている。また、位置検出部７は、ヘッドユニット２に取り付けられており、ヘッドユニット２とともに、保持部材９０（被実装物Ｐ）よりも上方において、水平面内（ＸＹ平面内）で移動可能に構成されている。

制御部８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、被実装物作業装置１００の動作を制御する制御回路である。制御部８は、搬送部１、ヘッドユニット２、ヘッド上下移動機構部２３、ヘッド水平移動機構部３、部品撮像部５、マーク撮像部６、位置検出部７などの動作を生産プログラムに従って制御することにより、被実装物Ｐに部品Ｅを実装する制御を行うように構成されている。

（保持部材の分離動作に関する構成）
ここで、本実施形態では、図７〜図１０に示すように、制御部８は、ヘッドユニット２により塗布作業または実装作業を行う場合に、被実装物保持部４により保持された第１保持部材９１を、搬送部１により支持された第２保持部材９２に対して搬送方向（Ｘ方向）に沿って相対的に移動させることにより、搬送部１により支持された第２保持部材９２から、被実装物保持部４により保持された第１保持部材９１を分離する制御を行うように構成されている。

具体的には、まず、制御部８は、搬送部１により保持部材９０を分離位置Ｂ１まで搬送するとともに、分離位置Ｂ１において停止させる制御を行うように構成されている。この際、制御部８は、位置検出部７により保持部材９０の位置を検出させるとともに、位置検出部７による保持部材９０の位置の検出結果に基づいて搬送部１を制御することにより、保持部材９０を分離位置Ｂ１において停止させる制御を行うように構成されている。

また、制御部８は、被実装物保持部４により、分離位置Ｂ１において停止された保持部材９０の第１保持部材９１を保持させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、被実装物保持部４により第１保持部材９１を保持した状態で、搬送部１により第２保持部材９２を搬送方向（Ｘ方向）に沿って移動させるように構成されている。この際、制御部８は、保持位置Ｂ２から、退避位置Ｂ３まで、第２保持部材９２を移動させる制御を行うように構成されている。保持位置Ｂ２は、第２保持部材９２が第１保持部材９１を保持可能な位置である。また、退避位置Ｂ３は、第２保持部材９２が被実装物保持部４による第１保持部材９１の移動（上下方向に沿った移動、回転または傾斜）を阻害しない位置である。これにより、本実施形態では、制御部８は、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、搬送部１により第２保持部材９２を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）または下流側（Ｘ２方向側）に移動させることにより、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離させた状態で、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業を行うように構成されている。

また、本実施形態では、制御部８は、図１１（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離する場合に、被実装物保持部４により持ち上げることにより、第２保持部材９２から第１保持部材９１を上方（Ｚ１方向）に離した状態で、第１保持部材９１を、第２保持部材９２に対して搬送方向（Ｘ方向）に沿って相対的に移動させるように構成されている。

具体的には、まず、制御部８は、図１１（Ａ）および（Ｂ）に示すように、昇降機構部４１（図６参照）により被実装物保持部４の保持部４４を上昇させるとともに、被実装物保持部４の保持部４４の複数の固定部４４ａにより第１保持部材９１の被保持部９１ｂを保持して固定させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、図１１（Ｃ）に示すように、被実装物保持部４の保持部４４の複数の固定部４４ａにより第１保持部材９１の被保持部９１ｂを保持して固定した状態で、昇降機構部４１（図６参照）により被実装物保持部４の保持部４４を上昇させる制御を行うように構成されている。これにより、制御部８は、第２保持部材９２から第１保持部材９１が上方に離れるように第１保持部材９１を持ち上げる制御を行うように構成されている。

また、制御部８は、第２保持部材９２から第１保持部材９１を上方（Ｚ１方向）に離し、第１保持部材９１および被実装物保持部４が第２保持部材９２に接触しない状態で、かつ、被実装物保持部４の保持部４４の複数の固定部４４ａにより第１保持部材９１を保持して固定した状態で、第１保持部材９１を、第２保持部材９２に対して搬送方向（Ｘ方向）に沿って相対的に移動させるように構成されている。

また、制御部８は、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業が完了した場合には、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離する制御とは反対の手順で、第２保持部材９２に第１保持部材９１を結合する制御を行うように構成されている。つまり、まず、制御部８は、搬送部１により、退避位置Ｂ３から保持位置Ｂ２まで第２保持部材９２を移動させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、被実装物保持部４の保持部４４の複数の固定部４４ａにより第１保持部材９１の被保持部９１ｂを保持して固定した状態で、昇降機構部４１（図６参照）により被実装物保持部４の保持部４４を下降させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、被実装物保持部４の保持部４４の複数の固定部４４ａによる第１保持部材９１の被保持部９１ｂの保持を解除する制御を行うように構成されている。これにより、制御部８は、第２保持部材９２に第１保持部材９１を結合する制御を行うように構成されている。

次に、図７〜図１１を参照して、３種類の第２保持部材９３〜９５における保持部材９０の分離動作に関する構成を説明する。

〈搬送方向の上流側に開口する第２保持部材の場合〉
この場合、制御部８は、図７に示すように、搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に開口する切欠き部９３ａを有する第２保持部材９３を、搬送部１により搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に移動させることにより、第２保持部材９３から第１保持部材９１を分離する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、第２保持部材９３から第１保持部材９１を分離してから、分離された第１保持部材９１に保持された被実装物Ｐに実装作業が完了するまでの間に、搬送方向の上流側に確保された待機領域Ｃ１に、次の被実装物Ｐ（保持部材９０）を搬入して待機させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業が完了した場合には、搬送部１により第２保持部材９３を搬送方向の上流側に移動させることにより、第２保持部材９３に第１保持部材９１を結合する制御を行うように構成されている。

〈搬送方向の下流側に開口する第２保持部材の場合〉
この場合、制御部８は、図８に示すように、搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に開口する切欠き部９４ａを有する第２保持部材９４を、搬送部１により搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、第２保持部材９４から第１保持部材９１を分離する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、実装作業が完了した被実装物Ｐ（保持部材９０）が搬出できない場合に、搬送方向の下流側に確保された待機領域Ｃ２に、実装作業が完了した被実装物Ｐ（保持部材９０）を待機させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業が完了した場合には、搬送部１により第２保持部材９４を搬送方向の下流側に移動させることにより、第２保持部材９４に第１保持部材９１を結合する制御を行うように構成されている。

〈搬送方向の上流側および下流側の両方に開口する第２保持部材の場合〉
この場合、まず、制御部８は、図９に示すように、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、第２保持部材９５から、Ｘ２方向側に配置された第１保持部材９１を分離する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業が完了した場合には、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に移動させることにより、第２保持部材９５に、Ｘ２方向側に配置された第１保持部材９１を結合する制御を行うように構成されている。

また、制御部８は、図１０に示すように、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に移動させることにより、第２保持部材９５から、Ｘ１方向側に配置された第１保持部材９１を分離する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、第２保持部材９５からＸ１方向側に配置された第１保持部材９１を分離してから、分離された第１保持部材９１に保持された被実装物Ｐに実装作業が完了するまでの間に、搬送方向の上流側に確保された待機領域Ｃ３に、次の被実装物Ｐ（保持部材９０）を搬入して待機させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業が完了した場合には、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、第２保持部材９５に、Ｘ１方向側に配置された第１保持部材９１を結合する制御を行うように構成されている。

（実装処理）
次に、図１２〜図２６を参照して、被実装物作業装置１００による実装処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、制御部８により行われる。ここでは、まず、図１２に示すフローチャートを参照して、第１保持部材９１と搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に開口する切欠き部９３ａを有する第２保持部材９３とを含む保持部材９０における実装処理を説明する。

〈搬送方向の上流側に開口する第２保持部材の場合〉
図１２に示すように、まず、ステップＳ１において、搬送部１により保持部材９０（被実装物Ｐ）が搬入される。既に保持部材９０が搬入されている場合には、ステップＳ１の処理は行わなくてもよい。

次に、ステップＳ２では、図１３に示すように、搬送部１により保持部材９０が分離位置Ｂ１まで搬送される。

次に、ステップＳ３では、位置検出部７により保持部材９０の位置が検出される。また、ステップＳ３では、位置検出部７による保持部材９０の位置の検出結果に基づいて、保持部材９０が分離位置Ｂ１において停止される。

次に、ステップＳ４では、図１４に示すように、被実装物保持部４により第１保持部材９１が保持されるとともに、持ち上げられる。具体的には、ステップＳ４では、被実装物保持部４の昇降機構部４１により、被実装物保持部４の保持部４４が上昇されるとともに、保持部４４の複数の固定部４４ａにより第１保持部材９１の被保持部９１ｂが保持して固定される。また、ステップＳ１４では、保持部４４の複数の固定部４４ａにより保持して固定された状態で、第１保持部材９１の被保持部９１ｂが被実装物保持部４により持ち上げられる。

次に、ステップＳ５では、図１５に示すように、搬送部１により第２保持部材９３を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、保持位置Ｂ２から退避位置Ｂ３まで第２保持部材９３を移動させる。被実装物作業装置１００では、ステップＳ４およびＳ５の処理により、第２保持部材９３から第１保持部材９１が分離される。

次に、ステップＳ６では、第２保持部材９３から第１保持部材９１が分離されるとともに、被実装物保持部４により第１保持部材９１を介して被実装物Ｐが保持された状態で、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業が行われる。ステップＳ６では、被実装物Ｐの各被実装面Ｐａがヘッドユニット２により塗布作業または実装作業を行うことが可能な姿勢および位置になるように、被実装物保持部４により、被実装物Ｐが上下方向に沿って移動されるか、回転されるかまたは傾斜される。たとえば、被実装物Ｐの各被実装面Ｐａが水平面と略平行になるように、被実装物Ｐが回転または傾斜される。また、たとえば、被実装物Ｐの各被実装面Ｐａがヘッドユニット２により塗布作業または実装作業を行うことが可能な高さ位置になるように、被実装物Ｐが上下方向に沿って移動される。被実装物Ｐへの塗布作業または実装作業が完了すると、被実装物保持部４により、第１保持部材９１が、第２保持部材９３と結合可能な位置に配置される。

また、ステップＳ５およびＳ６では、第２保持部材９３から第１保持部材９１が分離されてから、分離された第１保持部材９１に保持された被実装物Ｐに実装作業が完了するまでの間に、搬送方向の上流側に確保された待機領域Ｃ１に、次の被実装物Ｐ（保持部材９０）を搬入されて待機される。

次に、ステップＳ７では、図１６に示すように、搬送部１により第２保持部材９３を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、退避位置Ｂ３から保持位置Ｂ２まで第２保持部材９３を移動させる。

次に、ステップＳ８では、図１７に示すように、被実装物保持部４により第１保持部材９１を下降させるとともに、被実装物保持部４による第１保持部材９１の保持が解除される。具体的には、ステップＳ８では、被実装物保持部４の昇降機構部４１により、被実装物保持部４の保持部４４により保持された第１保持部材９１が保持部４４とともに下降されるとともに、保持部４４の複数の固定部４４ａによる第１保持部材９１の被保持部９１ｂの保持が解除される。被実装物作業装置１００では、ステップＳ７およびＳ８の処理により、第２保持部材９３に第１保持部材９１が結合される。

次に、ステップＳ９では、搬送部１により保持部材９０が搬出される。そして、実装処理が終了される。

〈搬送方向の下流側に開口する第２保持部材の場合〉
次に、図１８に示すフローチャートを参照して、第１保持部材９１と搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に開口する切欠き部９４ａを有する第２保持部材９４とを含む保持部材９０における実装処理を説明する。なお、図１２に示すフローチャートと同様の処理については、図中において同じ符号を付して図示し、その詳細な説明を省略する。

まず、ステップＳ１〜４の処理が行われた後、ステップＳ５ａにおいて、図１９に示すように、搬送部１により第２保持部材９４を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、保持位置Ｂ２から退避位置Ｂ３まで第２保持部材９４が移動される。

次に、ステップＳ６の処理が行われた後、ステップＳ７ａにおいて、図２０に示すように、搬送部１により第２保持部材９４を搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に移動させることにより、退避位置Ｂ３から保持位置Ｂ２まで第２保持部材９４が移動される。そして、ステップＳ８およびＳ９の処理が行われた後、実装処理が終了される。

〈搬送方向の上流側および下流側の両方に開口する第２保持部材の場合〉
次に、図２１に示すフローチャートを参照して、第１保持部材９１と搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に開口する切欠き部９５ａおよび搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に開口する切欠き部９５ｃを有する第２保持部材９５とを含む保持部材９０における実装処理を説明する。なお、図１２に示すフローチャートと同様の処理については、図中において同じ符号を付して図示し、その詳細な説明を省略する。

まず、ステップＳ１〜４の処理が行われた後、ステップＳ５ｂにおいて、図２２に示すように、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、保持位置Ｂ２から退避位置Ｂ３まで第２保持部材９５が移動される。ステップＳ４およびＳ５ｂでは、第２保持部材９５から、Ｘ２方向側に配置された第１保持部材９１が分離される。

次に、ステップＳ６の処理が行われた後、ステップＳ７ｂにおいて、図２３に示すように、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に移動させることにより、退避位置Ｂ３から保持位置Ｂ２まで第２保持部材９５が移動される。ステップＳ７ｂおよびＳ８では、第２保持部材９５に、Ｘ２方向側に配置された第１保持部材９１が結合される。

次に、ステップＳ８の処理が行われた後、ステップＳ１１において、図２４に示すように、搬送部１により、保持部材９０が、Ｘ１方向側に配置された第１保持部材９１の分離位置Ｂ１まで移動される。

次に、ステップＳ１２では、位置検出部７により保持部材９０の位置が検出される。また、ステップＳ１２では、位置検出部７による保持部材９０の位置の検出結果に基づいて、保持部材９０が、Ｘ１方向側に配置された第１保持部材９１の分離位置Ｂ１において停止される。

次に、ステップＳ１３では、ステップＳ４の処理と同様に、被実装物保持部４により第１保持部材９１が保持されるとともに、持ち上げられる。

次に、ステップＳ１４では、図２５に示すように、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の下流側（Ｘ２方向側）に移動させることにより、保持位置Ｂ２から退避位置Ｂ３まで第２保持部材９５が移動される。ステップＳ１３およびＳ１４では、第２保持部材９５から、Ｘ１方向側に配置された第１保持部材９１が分離される。

次に、ステップＳ１５では、ステップＳ６と同様に、ヘッドユニット２による塗布作業または実装作業が行われる。

次に、ステップＳ１６では、図２６に示すように、搬送部１により第２保持部材９５を搬送方向の上流側（Ｘ１方向側）に移動させることにより、退避位置Ｂ３から保持位置Ｂ２まで第２保持部材９５が移動される。

次に、ステップＳ１７では、ステップＳ８と同様に、被実装物保持部４により第１保持部材９１を下降させるとともに、被実装物保持部４による第１保持部材９１の保持が解除される。ステップＳ１６およびＳ１７では、第２保持部材９５に、Ｘ２方向側に配置された第１保持部材９１が結合される。

次に、ステップＳ１８では、ステップＳ９の処理と同様に、搬送部１により保持部材９０が搬出される。そして、実装処理が終了される。

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、被実装物Ｐを保持する保持部材９０を設けるとともに、保持部材９０を、被実装物Ｐを保持するとともに、被実装物保持部４により保持される第１保持部材９１と、第１保持部材９１を分離可能に保持するとともに、搬送部１により支持される第２保持部材９２と、を含むように構成する。そして、被実装物作業装置１００を、ヘッドユニット２により被実装物Ｐに塗布作業または実装作業を行う場合に、被実装物保持部４により保持された第１保持部材９１を、搬送部１により支持された第２保持部材９２に対して搬送方向に沿って相対的に移動させることにより、搬送部１により支持された第２保持部材９２から被実装物保持部４により保持された第１保持部材９１を分離するように構成する。これにより、搬送部１を退避位置に移動させなくても、搬送部１から被実装物保持部４に被実装物Ｐ（第１保持部材９１）を受け渡すことができる。また、第２保持部材９２から分離された第１保持部材９１と、搬送部１との間に、第２保持部材９２を分離した分だけ、被実装物保持部４により保持された第１保持部材９１を移動させるための空間を確保することができる。その結果、搬送部１を退避位置に移動させなくても、被実装物保持部４により第１保持部材９１（被実装物Ｐ）を搬送部１と衝突することなく移動（上下方向に沿って移動、回転軸線Ａ２周りに回転または回転軸線Ａ１周りに傾斜）させることができる。また、保持部材９０に保持された状態で、被実装物Ｐを搬送することにより、被実装物Ｐ自体に搬送部１または被実装物保持部４により保持するための被保持部を設ける必要が無いので、その分、被実装物Ｐの形状が複雑化することを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物作業装置１００を、搬送部１により第２保持部材９２を搬送方向に沿って移動させることにより、第２保持部材９２から、第１保持部材９１を分離するように構成する。これにより、第２保持部材９２を搬送する搬送部１の駆動力を利用して、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離することができる。その結果、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離するための構成が複雑化することを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物作業装置１００を、搬送部１により第２保持部材９２を搬送方向の上流側または搬送方向の下流側に移動させることにより、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離するように構成する。これにより、第２保持部材９２を搬送方向の上流側に移動させる場合には、搬送方向の下流側に、所定の作業が完了した被実装物Ｐ（保持部材９０）が待機する領域（待機領域Ｃ２）を確保することができる。この場合、所定の作業が完了した被実装物Ｐが搬出できない場合に、確保した領域に所定の作業が完了した被実装物Ｐを待機させつつ、次の被実装物Ｐを搬入して、次の被実装物Ｐに所定の作業を行うことができる。これにより、所定の作業が完了した被実装物Ｐが搬出できないことに起因して、次の被実装物Ｐを搬入することができず、被実装物Ｐの生産が滞ることを抑制することができる。また、第２保持部材９２を搬送方向の下流側に移動させる場合には、搬送方向の上流側に、次の被実装物Ｐ（保持部材９０）が待機する領域（待機領域Ｃ１、Ｃ３）を確保することができる。この場合、確保した領域に次の被実装物Ｐを搬入して待機させることができるので、その分、被実装物Ｐの生産に要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物作業装置１００を、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離する場合に、被実装物保持部４により持ち上げることにより、第２保持部材９２から第１保持部材９１を上方に離した状態で、第１保持部材９１を、第２保持部材９２に対して搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成する。これにより、第１保持部材９１と第２保持部材９２とが接触した状態で、第１保持部材９１を第２保持部材９２に対して搬送方向に沿って相対的に移動させる場合と異なり、第２保持部材９２と第１保持部材９１との間で摩擦が生じることを防止することができる。その結果、第２保持部材９２から第１保持部材９１を容易に分離することができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物作業装置１００を、第２保持部材９２から第１保持部材９１を分離する場合に、被実装物保持部４の保持部４４の複数の固定部４４ａにより第１保持部材９１を保持して固定した状態で、第１保持部材９１を、第２保持部材９２に対して搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成する。これにより、被実装物保持部４の保持部４４の複数の固定部４４ａにより第１保持部材９１を強固に保持した状態で、第１保持部材９１を第２保持部材９２に対して相対的に移動させることができるので、移動中に被実装物保持部４に保持された第１保持部材９１が被実装物保持部４から落ちることを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、第２保持部材９３（９５）が、第１保持部材９１が配置され、搬送方向の上流側に開口する切欠き部９３ａ（９５ａ）、を有する。また、第２保持部材９４（９５）が、第１保持部材９１が配置され、搬送方向の下流側に開口する切欠き部９４ａ（９５ｃ）を有する。これにより、第２保持部材９３（９５）が切欠き部９３ａ（９５ａ）を有する場合には、搬送方向の上流側において、切欠き部９３ａ（９５ａ）を介して、第１保持部材９１および第１保持部材９１を保持する被実装物保持部４を、第２保持部材９３（９５）よりも外側まで移動させることができるので、第２保持部材９３（９５）から第１保持部材９１を確実に分離することができる。また、第２保持部材９４が切欠き部９４ａ（９５ｃ）を有する場合には、搬送方向の下流側において、切欠き部９４ａ（９５ｃ）を介して、第１保持部材９１および第１保持部材９１を保持する被実装物保持部４を、第２保持部材９４（９５）よりも外側まで移動させることができるので、第２保持部材９４（９５）から第１保持部材９１を確実に分離することができる。

また、本実施形態では、上記のように、第２保持部材９３（９４、９５）は、第１保持部材９１を下方から支持する受け部９３ｂ（９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ）を有する。これにより、第１保持部材９１を第２保持部材９３（９４、９５）の受け部９３ｂ（９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ）に載置するだけで、第２保持部材９３（９４、９５）に第１保持部材９１を保持させることができる。その結果、簡素な構成により、第２保持部材９３（９４、９５）に第１保持部材９１を保持させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、第１保持部材９１が、テーパ形状を有する。そして、第２保持部材９３（９４、９５）の受け部９３ｂ（９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ）が、第１保持部材９１に対応するように、テーパ形状を有する。これにより、第２保持部材９３（９４、９５）の受け部９３ｂ（９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ）に第１保持部材９１を嵌め込むことができるので、搬送部１による搬送中に第２保持部材９３（９４、９５）において第１保持部材９１が位置ずれすることを抑制することができる。また、第１保持部材９１および第２保持部材９３（９４、９５）の受け部９３ｂ（９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ）がテーパ形状を有することにより、テーパ形状により第１保持部材９１を第２保持部材９３（９４、９５）の受け部９３ｂ（９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ）に導く（ガイドする）ことができるので、分離された第１保持部材９１を第２保持部材９３（９４、９５）の受け部９３ｂ（９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ）に確実に戻すことができる。

また、本実施形態では、上記のように、被実装物作業装置１００が、保持部材９０を分離位置Ｂ１に停止させる場合に、保持部材９０の位置を検出するための位置検出部７を備える。これにより、位置検出部７の検出結果に基づいて、保持部材９０を分離位置Ｂ１に精度良く停止させることができる。その結果、分離位置Ｂ１に精度良く停止された保持部材９０の第１保持部材９１を、被実装物保持部４により精度良く保持することができる。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、ヘッドユニットにより塗布作業および実装作業を行う被実装物作業装置に本発明を適用した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、ヘッドユニットにより塗布作業または実装作業のうちのいずれか一方のみを行う被実装物作業装置に適用されてもよい。また、本発明は、ヘッドユニットにより塗布作業および実装作業以外の作業を行う被実装物作業装置に適用されてもよい。

また、上記実施形態では、被実装物作業装置が、第２保持部材を搬送方向に沿って移動させることにより、第２保持部材から第１保持部材を分離するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物作業装置が、第１保持部材を搬送方向に沿って移動させることにより、第２保持部材から第１保持部材を分離するように構成されていてもよい。また、被実装物作業装置が、第１保持部材および第２保持部材の両方を搬送方向に沿って移動させることにより、第２保持部材から第１保持部材を分離するように構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、被実装物作業装置が、第２保持部材から第１保持部材を上方に離した状態で、第１保持部材を第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被実装物作業装置が、第２保持部材と第１保持部材とを接触させた状態で、第１保持部材を第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、第１保持部材および第２保持部材の受け部がテーパ形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１保持部材および第２保持部材の受け部がテーパ形状以外の形状を有していてもよい。たとえば、図２７に示す変形例では、第１保持部材１９１は、段付き形状を有している。また、第２保持部材１９２の受け部１９２ｂは、第１保持部材１９１に対応するように段付き形状を有している。第１保持部材１９１は、第２保持部材１９２の切欠き部１９２ａに嵌まり込むように構成されている。なお、切欠き部１９２ａは、特許請求の範囲の「第１切欠き部」の一例である。

また、上記実施形態では、位置検出部が、レーザ変位計により構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、位置検出部が、レーザ変位計以外の位置検出部により構成されていてもよい。

１ 搬送部
２ ヘッドユニット
４ 被実装物保持部
７ 位置検出部
４４ａ 固定部
９０ 保持部材
９１、１９１ 第１保持部材
９２、９３、９４、９５、１９２ 第２保持部材
９３ａ、９５ａ、１９２ａ 切欠き部（第１切欠き部）
９４ａ、９５ｃ 切欠き部（第２切欠き部）
９３ｂ、９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ、１９２ｂ 受け部
１００ 被実装物作業装置
Ｅ 部品
Ｐ 被実装物

Claims (9)

1. 被実装物（Ｐ）を保持する保持部材と、
   前記保持部材（９０）を搬送する搬送部（１）と、
   前記搬送部により構成される搬送路（１ａ）に配置され、前記保持部材を介して前記被実装物を保持するとともに、保持された前記被実装物を移動させる被実装物保持部（４）と、
   前記被実装物保持部により保持された前記被実装物に所定の作業を行うヘッドユニット（２）と、を備え、
   前記保持部材は、前記被実装物を保持するとともに、前記被実装物保持部により保持される第１保持部材（９１、１９１）と、前記第１保持部材を分離可能に保持するとともに、前記搬送部により支持される第２保持部材（９２、９３、９４、９５、１９２）と、を含み、
   前記ヘッドユニットにより前記被実装物に前記所定の作業を行う場合に、前記被実装物保持部により保持された前記第１保持部材を、前記搬送部により支持された前記第２保持部材に対して搬送方向に沿って相対的に移動させることにより、前記搬送部により支持された前記第２保持部材から、前記被実装物保持部により保持された前記第１保持部材を分離するように構成されている、被実装物作業装置。
2. 前記搬送部により前記第２保持部材を前記搬送方向に沿って移動させることにより、前記第２保持部材から前記第１保持部材を分離するように構成されている、請求項１に記載の被実装物作業装置。
3. 前記搬送部により前記第２保持部材を前記搬送方向の上流側または前記搬送方向の下流側に移動させることにより、前記第２保持部材から前記第１保持部材を分離するように構成されている、請求項２に記載の被実装物作業装置。
4. 前記第２保持部材から前記第１保持部材を分離する場合に、前記被実装物保持部により持ち上げることにより、前記第２保持部材から前記第１保持部材を上方に離した状態で、前記第１保持部材を、前記第２保持部材に対して前記搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
5. 前記被実装物保持部は、前記第１保持部材を保持して固定する複数の固定部（４４ａ）を含み、
   前記第２保持部材から前記第１保持部材を分離する場合に、前記被実装物保持部の前記複数の固定部により前記第１保持部材を保持して固定した状態で、前記第１保持部材を、前記第２保持部材に対して前記搬送方向に沿って相対的に移動させるように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
6. 前記第２保持部材は、前記第１保持部材が配置され、前記搬送方向の上流側に開口する第１切欠き部（９３ａ、９５ａ、１９２ａ）、または、前記第１保持部材が配置され、前記搬送方向の下流側に開口する第２切欠き部（９４ａ、９５ｃ）を有する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
7. 前記第２保持部材は、前記第１保持部材を下方から支持する受け部（９３ｂ、９４ｂ、９５ｂ、９５ｄ、１９２ｂ）を有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
8. 前記第１保持部材は、段付き形状またはテーパ形状を有し、
   前記第２保持部材の前記受け部は、前記第１保持部材に対応するように、段付き形状またはテーパ形状を有する、請求項７に記載の被実装物作業装置。
9. 前記保持部材を分離位置に停止させる場合に、前記保持部材の位置を検出するための位置検出部（７）をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。

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