JP6697639B2

JP6697639B2 - 保護シート自動剥離装置および保護シート自動剥離方法

Info

Publication number: JP6697639B2
Application number: JP2019534430A
Authority: JP
Inventors: 理沙吉▲崎▼; 武人 ▲高▼津; 地西　徹; 徹地西
Original assignee: Nippi Corp
Current assignee: Nippi Corp
Priority date: 2018-03-05
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2020-05-20
Anticipated expiration: 2038-11-30
Also published as: JPWO2019171681A1; JP2020109046A; US11629028B2; US11247866B2; EP3763649A1; US20220127102A1; WO2019171681A1; JP7012112B2; US20210024324A1; EP3763649A4

Description

本発明は、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）の成形技術に関し、特に、プリプレグシートから保護シートを剥離する剥離装置に関する。

プリプレグは炭素繊維等の補強材に未硬化の熱硬化性樹脂を含浸させたものである。シート状に形成される。未硬化であると粘性があり、取扱いが難しい。そのため、プリプレグシートには両面に保護シートが貼られている。

ところで、特許文献１には、プリプレグシートを自動積層して積層体を形成する積層装置を含むFRP成形システムが提案されている。

特許文献１における積層装置の上流側には剥離装置が配置され、剥離装置により保護シートが剥がされたプリプレグシートが、積層装置に供給される。

特開2014-125285号公報

特許文献１には、積層装置の詳細構成が開示されている一方、剥離装置の具体的構成は開示されていない。積層装置のみが自動化されても、剥離装置の自動化が不充分な場合、システム全体として十分に機能しない。

なお、剥離装置の自動化が不充分な場合、作業員による手作業で保護シートを剥す必要がある。手作業での保護シート剥離動作では、手作業による製造コストの上昇、作業者の違いによる品質のばらつき（たとえばプリプレグシートに皺やヨリ発生）、剥離作業と積層装置への搬送作業との分離による作業時間の増加等の課題がある。

本願発明は上記課題を解決するものであり、自動化可能な剥離装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決する本発明の剥離装置は、プリプレグシートに貼られている保護シートを剥離する。保護シートが貼り付けられているプリプレグシートが供給される配膳部と、前記プリプレグシートを進行方向に送り出すプリプレグシート搬送部と、前記プリプレグシートの先端位置が所定位置まで送り出されたことを検出する先端位置検出部と、前記プリプレグシートまたは／および前記保護シートにエアを噴射するエア噴射部と、前記エア噴射部のエアにより剥離した保護シートを把持しつつ、前記進行方向と逆方向に送り出す保護シート把持・搬送部と、前記保護シートが剥離され、進行方向に送り出されたプリプレグシートを取り出す取り出し部と、前記各部を制御する制御部と、を備える。

上記各構成により剥離装置の自動化を図ることができる。

上記発明において、好ましくは、前記制御部は、前記配膳部にある保護シートが貼り付けられているプリプレグシートを、前記プリプレグシート搬送部に、送り出させる処理と、前記先端位置検出部に、プリプレグシート先端位置が剥離開始位置まで送り出されたことを検出させ、検出すると前記プリプレグシート搬送部の送り出しを停止させる処理と、前記エア噴射部に、前記プリプレグシート端面に沿って正面から第１エアを噴射させる処理と、前記エア噴射部に、前記保護シートの剥離境界に向けて第２エアを噴射させる処理と、前記エア噴射部に、前記第２エアにより剥離した保護シートに向けて第３エアを噴射させる処理と、前記保護シート把持・搬送部に、前記第３エアにより方向づけられた保護シートを把持させる処理と、前記プリプレグシート搬送部に、プリプレグシートを送り出させながら、前記保護シート把持・搬送部に、保護シートを前記進行方向と逆方向に送り出させつつ、前記エア噴射部に、前記保護シートの剥離境界に向けて第４エアを噴射させる処理と、前記取り出し部に、前記保護シートが剥離され、進行方向に送り出されたプリプレグシートを取り出させる処理とを実行する。

上記各制御により剥離装置の自動化を図ることができる。

上記発明において、好ましくは、前記エア噴射部は、前記第１エアを噴射する第１噴射機構と、前記第２〜４エアを噴射する第２噴射機構とを有し、前記第１噴射機構は、剥離開始位置にある前記プリプレグシート端面正面に、設置・撤去自在に設けられ、前記第２噴射機構は、前記プリプレグシートに向かう方向と離れる方向とに噴射方向を変更自在である。

第１噴射機構が第１エアを噴射することにより、保護シート剥離が開始する。第２噴射機構が第２および第４エアを噴射することにより、保護シート剥離が継続する。第２噴射機構が第３エアを噴射することにより、剥離した保護シートが方向づけられる。

上記発明において、前記第１噴射機構は、噴射ノズルと、該噴射ノズルに設けられた噴射ガイドとを有し、前記噴射ガイドは、剥離開始位置にある前記プリプレグシート先端を両面から挟むように設置される。

噴射ガイドがプリプレグシート先端を両面から挟むことにより、第１エア噴射に伴うプリプレグシート先端のバタツキを抑制できる。

上記発明において、前記噴射ガイドは、前記プリプレグシート端面に沿って移動可能であり、中心部に比較して両端側の挟み幅が拡幅している。

第１噴射機構がプリプレグシート端面に沿って移動可能とすることにより、第１噴射機構を小型化できる。小型化により、設置・撤去が容易になる。

噴射ガイドが拡幅部を有することにより、プリプレグシート先端を噴射ガイドが形成する空間に挿入容易となる。

上記課題を解決する本発明の剥離方法では、プリプレグシートに貼られている保護シートを剥離する。保護シート自動剥離装置を用い、保護シートが貼り付けられているプリプレグシートの先端を剥離開始位置に設置する工程と、前記プリプレグシート端面に沿って正面から第１エアを噴射する工程と、前記保護シートの剥離境界に向けて第２エアを噴射する工程と、前記第２エアにより剥離した保護シートに向けて第３エアを噴射する工程と、前記第３エアにより方向づけられた保護シートを把持する工程と、前記プリプレグシートを進行方向に送り出しながら、前記把持された保護シートを前記進行方向と逆方向に送り出しつつ、前記保護シートの剥離境界に向けて第４エアを噴射する工程と、前記保護シートが剥離され、進行方向に送り出されたプリプレグシートを取り出す工程と、を備える。

上記各工程により剥離装置の自動化を図ることができる。

本発明の剥離装置によれば保護シート剥離動作の自動化を図ることができる。

本発明に係る剥離装置を含むFRP成形システムの概念図剥離装置の動作概略図および制御フロー図剥離装置の動作説明図（一時停止）剥離装置の動作説明図（第１エア噴射）第１エア噴射概念図剥離装置の動作説明図（第２エア噴射）第２エア噴射概念図剥離装置の動作説明図（第３エア噴射・保護シート把持）剥離装置の動作説明図（第４エア噴射）剥離装置の動作説明図（取り出し）噴射ガイドの一例噴射機構の変形例

〜全体構成・剥離装置構成〜
図１は、FRP成形システム全体システムの概念図である。全体システムは裁断装置１と剥離装置２と、積層装置３と、ホットドレープ装置４、およびオートクレーブ装置５から構成されている。

プリプレグシートは炭素繊維等の補強材に未硬化の樹脂を含浸させシート状に形成したものである。裁断装置１は、プリプレグシートを必要な寸法、形状に裁断する。

未硬化のプリプレグシートは粘性を有する。そのため、プリプレグシートには両面に保護シートが貼られている。剥離装置１は裁断後のプリプレグシートから保護シートを剥離する。本発明は剥離装置２にかかるものであり、後で詳述する。

保護シートが剥がされたプリプレグシートが順次、積層装置３に引き渡される。自動積層装置３は、プリプレグシートを載置台上に1枚ずつ順次積層し、積層体を形成する。

積層体は、ホットドレープ装置４に引き渡される。ホットドレープ装置４は型の形状に合う形状に積層体を賦形する。

賦形後の積層体は、型と一緒にバギングされ、オートクレーブ装置５に引き渡される。オートクレーブ装置５はバギングされた積層体を加熱・加圧する。これにより硬化したFRPの部品が作製される。

裁断装置１、剥離装置２、積層装置３、ホットドレープ装置４、オートクレーブ装置５の自動化を図ることにより、全体システムの自動化を図ることができる。

次に、剥離装置２の構成について説明する。各構成の符号は図３〜１０記載の動作説明図を参考にする。

剥離装置２は、配膳部１１と、プリプレグシート搬送部１２と、先端位置検出部１３と、エア噴射部１４，１５と、剥離状態検出部１６と、保護シート把持・搬送部１７，１８と、取り出し部１９と、制御部２０とを備えている。

配膳部１１には、保護シートが貼り付けられている裁断後のプリプレグシートが供給される。

プリプレグシート搬送部１２は、配膳部１１に供給されたプリプレグシートを進行方向に送り出す。搬送路に沿って配列された複数のローラが回転駆動され、駆動ローラと搬送路途中からプリプレグシートが搬送されることによって従動回転するフリーローラとにより、プリプレグシートは把持される。

先端位置検出部１３は、プリプレグシート搬送部１２の先端付近に設けられている。保護シートが貼り付けられているプリプレグシートが搬送されると、プリプレグシートの先端位置が所定位置まで送り出されたことを検出する。

先端位置検出部１３は、センサである。センサの種類は問わないが、例えばカメラを用いることができる。カメラが撮像する画像を解析することにより、プリプレグシートの先端位置を検出する。例えば、画像を２値化し、その割合を判別する。

エア噴射部１４，１５は、プリプレグシートまたは／および保護シートにエアを噴射する。エア噴射部は、第１噴射機構１４と第２噴射機構１５とを有する。

第１噴射機構１４は、剥離開始位置にあるプリプレグシート端面正面に、設置・撤去自在に設けられ、プリプレグシート端面に沿って正面から第１エアを噴射する。

第２噴射機構１５は、プリプレグシートに向かう方向と離れる方向とに噴射方向を変更自在に、第２〜４エアを噴射する。

剥離状態検出部１６は、エア噴射部１４，１５によるエアによる保護シートの剥離状態を検出する。剥離状態検出部１６は、センサである。センサの種類は問わない。たとえば、先端位置検出部１３のカメラを共用してもよい。

保護シート把持・搬送部１７，１８は、エア噴射部のエアにより剥離した保護シートを把持しつつ、プリプレグシートの進行方向と逆方向に送り出す。

保護シート把持・搬送部は、ベルトコンベア１７と補助ローラ１８とを有する。ベルトコンベア１７はプリプレグシートの進行方向に対し斜め後方に保護シートを送り出す。補助ローラ１８は移動自在に設けられ、ベルトコンベア１７駆動時に保護シートを把持する。

取り出し部１９は、保護シートが剥離され、進行方向に送り出されたプリプレグシートを取り出す。取り出し部１９は、搬送路に沿って配列され回転駆動される駆動ローラと、プリプレグシートが搬送されることによって従動回転するフリーローラとを有する。プリプレグシートは駆動ローラとフリーローラとの間に把持される。ローラにはコーティングがされており、保護シートが剥離されたプリプレグシートが粘着しないようにしている。

制御装置２０は、配膳部１１と、プリプレグシート搬送部１２と、先端位置検出部１３と、エア噴射部１４，１５と、剥離状態検出部１６と、保護シート把持・搬送部１７，１８と、取り出し部１９とを制御する。

さらに、制御装置２０の構成について説明する。各構成の符号は図３〜１０記載の動作説明図を参考にする。

制御装置２０は、プリプレグシート搬送部制御機能２２と、プリプレグシート位置検出機能２３と、第１噴射機構制御機能２４と、第２噴射機構制御機能２５と、保護シート剥離状態検出機能２６と、保護シート把持・搬送部制御機能２７と、取り出し部制御機能２９を有する。制御装置２０はＣＰＵとメモリから構成される情報処理装置である。プログラムの各処理を実行する。

各機能２２〜２９の詳細については、下記、動作および制御に関する記載において詳述する。

〜動作および制御〜
図２は、剥離装置の動作概略図とおよび制御フロー図を並列に並べたものである。剥離装置の重要な動作であるエア噴射と各制御処理がおおよそ対応するように表示している。

図３〜１０は各動作を説明する図である。各動作を説明するとともに、あわせて、対応する制御処理について説明する。

図３はプリプレグシート搬送および一時停止に係る動作を説明する図である。

プリプレグシート搬送部制御機能２２は、配膳部１１に保護シートが貼り付けられているプリプレグシートが配置されると、プリプレグシート搬送部１２を駆動する（Ｓ１０）。これにより、プリプレグシートは図示進行方向に送り出される。

プリプレグシート位置検出機能２３は、先端位置検出部１３からプリプレグシートの先端位置が所定位置まで送り出された否かに係る情報を入力する。プリプレグシートの先端位置を検出すると、プリプレグシート搬送部制御機能２２はプリプレグシート搬送部１２の駆動を停止させる（Ｓ２０）。これにより、プリプレグシートは所定位置にて停止する。

図４は第１エア噴射に係る動作を説明する図である。図５は第１エア噴射に係る詳細動作を説明する図である。

プリプレグシートの先端位置が所定位置に停止すると、第１噴射機構制御機能２４は、第１噴射機構１４をプリプレグシート端面正面に設置する。さらに、第１噴射機構１４をプリプレグシート端面に沿って移動させるとともに、端面正面に第１エアを噴射させる（Ｓ３０）。第１エアにより、プリプレグシート先端から保護シート剥離が開始する。

保護シート剥離状態検出機能２６は、剥離状態検出部１６から保護シート剥離状態に係る情報を入力する。保護シート剥離開始（第１範囲剥離）と判断されると、第１噴射機構制御機能２４は、第１噴射機構１４の駆動を停止する。

図６は第２エア噴射に係る動作を説明する図である。図７は第２エア噴射に係る詳細動作を説明する図である。

さらに、第２噴射機構制御機能２５は、第２噴射機構１５に保護シート剥離境界に向けて、すなわち、プリプレグシートに向かう方向に、第２エアを噴射させる（Ｓ４０）。第２エアにより、剥離範囲が広がる。

図８は第３エア噴射および関連動作に係る動作を説明する図である。

保護シート剥離状態検出機能２６は、剥離状態検出部１６から保護シート剥離状態に係る情報を入力する。保護シートが所定範囲（第２範囲）剥離したと判断されると、第２噴射機構制御機能２５は、第２噴射機構１５の噴射方向を変え、第２エアにより剥離した保護シートに向けて、すなわち、プリプレグシートから離れる方向に第３エアを噴射させる（Ｓ５０）。第３エアにより、剥離した保護シートがプリプレグシート進行方向後方に付勢される。

保護シート把持・搬送部制御機能２７は、第３エア噴射と連動して、補助ローラ１８を把持位置に移動させるとともに、ベルトコンベア１７を駆動させる（Ｓ６０）。これにより、剥離した保護シートは把持されて、プリプレグシートの進行方向と逆方向に搬送開始される。

なお、保護シート剥離状態検出機能２６は、剥離状態検出部１６から保護シート剥離状態に係る情報を入力し、剥離範囲の広がりを確認する。所定の剥離範囲が得られない場合は、上記制御を繰り返す（Ｓ２０→Ｓ３０→Ｓ２０→Ｓ３０→）。

また、上記制御例では、保護シート剥離状態検出機能２６は常時剥離状態を監視し、保護シート剥離状態に基づいて、第１エアから第２エアへの切替のタイミングおよび第２エアから第３エアへの切替のタイミングを判断しているが、第１噴射機構１４および第２噴射機構１５の所定動作を設定しておき、保護シート剥離状態検出機能２６は、最終的な剥離範囲の広がりを確認してもよい。

さらに、上記制御例では、保護シート把持・搬送部１７，１８が適切に保護シートを把持したか否か確認する制御について言及していないが、別途センサにより、把持状態を確認した後、保護シート把持・搬送部制御機能２７による制御を実行してもよい。

図９は第４エア噴射および関連動作に係る動作を説明する図である。

下記制御の前の任意のタイミングで、第１噴射機構制御機能２４は、第１噴射機構１４をプリプレグシート端面正面から撤去する。これによりプリプレグシートは搬送再開できる。

保護シート搬送と連動して、プリプレグシート搬送部制御機能２２はプリプレグシート搬送部１２の駆動を再開させる（Ｓ７０）。

また、第２噴射機構制御機能２５は、第２噴射機構１５の噴射方向を変え、第２噴射機構１５に保護シート剥離境界に向けて、すなわち、プリプレグシートに向かう方向に、第４エアを噴射させる（Ｓ８０）。

保護シート把持・搬送部制御機能２７は、ベルトコンベア１７の駆動を継続させる（Ｓ９０）。

これらの複数の制御により、プリプレグシートの搬送に連動して、保護シートが剥離する。

プリプレグシートが所定長搬送されると、取り出し部制御機能２９は取り出し部１９を駆動する（Ｓ１００）。これにより、プリプレグシートはプリプレグシート搬送部１２から取り出し部１９に徐々に受け渡される。

図１０はプリプレグシート取り出しに係る動作を説明する図である。

プリプレグシート位置検出機能２３が、先端位置検出部１３からプリプレグシートの末端位置が所定位置まで送り出された否かに係る情報を入力してもよい。他の方法により、プリプレグシートの末端位置を検出してもよい。たとえば、プリプレグシートが所定長搬送されると、プリプレグシートの末端位置が所定位置まで送り出されたと判断してもよい。

プリプレグシートの末端位置を検出すると、プリプレグシート搬送部制御機能２２はプリプレグシート搬送部１２の駆動を停止させ、第２噴射機構制御機能２５は、第２噴射機構１５の駆動を停止し、保護シート把持・搬送部制御機能２７は、ベルトコンベア１７の駆動を停止し、補助ローラ１８を把持開放位置に戻す。

取り出し部制御機能２９は取り出し部１９の駆動を継続する（Ｓ１００）。これにより、プリプレグシートから保護シートが剥離され、次工程である積層装置３に受け渡される。

一方で、プリプレグシート搬送部制御機能２２は、次のプリプレグシートが供給されるまで待機する。

制御装置２０は、配膳部１１に次のプリプレグシートが配置されると、上記制御処理を繰り返す。

〜効果〜
上記制御および上記動作により、剥離装置２の自動化を図ることができる。

その結果、手作業を無くし製造コストを低減し、高品質（皺やヨリが発生しない）を維持し、剥離動作と積層装置３への搬送動作を一連の動作とし、作業時間の減縮を図ることができる。

剥離装置２の自動化により、FRP成形システム全体の自動化を図ることができる。

〜エア噴射部詳細〜
エア噴射部は、第１噴射機構１４と第２噴射機構１５とを有する。

第１噴射機構１４は、プリプレグシート端面正面に第１エアを噴射する。第１エアにより、保護シート剥離が開始する。

第２噴射機構１５は、プリプレグシートに向かう方向と離れる方向とに噴射方向を変更自在である。つまり、保護シート剥離境界に向けて第２エアおよび第４エアを噴射するとともに、剥離した保護シートに向けて第３エアを噴射する。第２エアおよび第４エアにより、保護シート剥離が継続する。第３エアにより、剥離した保護シートが方向づけられる。

すなわち、本実施形態は第１〜４エアを適切に制御することにより、保護シート剥離動作の自動化を図ることができる。

第１噴射機構１４は、剥離開始位置にあるプリプレグシート端面正面に、設置・撤去自在に設けられる。これにより、プリプレグシート端面正面に第１エアを噴射できるとともに、プリプレグシートの搬送・取り出しを阻害しない。

第１噴射機構１４では、小型の噴射ノズル１４１がプリプレグシート端面に沿って移動する（図５参照）。噴射ノズル１４１が小型であるため設置・撤去が容易である。

第１噴射機構１４は、更に、噴射ノズルに設けられた噴射ガイド１４２を有する（図５参照）。図１１は、噴射ガイドの一例である。

噴射ガイド１４２は、剥離開始位置にあるプリプレグシート先端を両面から挟むように設置される。

これにより、第１エアがプリプレグシート端面正面に噴射されたときのプリプレグシート先端のバタツキを抑制できる。その結果、保護シート剥離が適切に開始する。

噴射ガイド１４２は、対向する二枚の中央板部と、二枚の中央板部を連結する連結部と、噴射ノズル１４１を設置するための開口部と、中央板部の対向間隔と比較して挟み幅が拡幅している左右の拡幅部を有する。

第１噴射機構１４は、適宜、設置・撤去される。噴射ガイド１４２が拡幅部を有することにより、噴射ガイド１４２が形成する空間にプリプレグシート先端を挿入容易となる。これにより中央板部の対向間隔を狭くでき、バタツキ抑制効果を担保できる。

第２噴射機構１５は、プリプレグシートの搬送・取り出しを阻害しないため、プリプレグシートの上下位置に常設されている（図７参照）。幅方向に複数の噴射孔を有し、複数の噴射孔から幅方向に順次エアを噴射するように制御される。

なお、これに代えて、第２噴射機構１５においても、第１噴射機構１４と同様、設置・撤去自在かつ幅方向に移動可能な小型ノズルを用いてもよい。

図１２は、第１噴射機構１４の変形例である。図５および図１１に示す本実施形態に係る第１噴射機構１４は、幅方向に移動可能な小型ノズルを有するのに対し、設置・撤去自在であれば、変形例は、幅方向に連続していてもよい。噴射ノズルは、幅方向に複数の噴射孔を有し、複数の噴射孔から幅方向に順次エアを噴射するように制御される。これにより、本実施形態に係る第１噴射機構１４と同様に、保護シート剥離が適切に開始する。

変形例に係る噴射ガイドは、第１エア噴射方向に向かって挟み幅が拡幅している左右の拡幅部を有する。

１裁断装置
２剥離装置
３積層装置
４ホットドレープ装置
５オートクレーブ装置
１１配膳部
１２プリプレグシート搬送部
１３プリプレグシート位置検出部
１４第１噴射機構
１５第２噴射機構
１６保護シート剥離検出部
１７ベルトコンベア（保護シート把持・搬送部）
１８補助ローラ（保護シート把持・搬送部）
１９取り出し部
２０制御部
２２プリプレグシート搬送部制御機能
２３プリプレグシート位置検出機能
２４第１噴射機構制御機能
２５第２噴射機構制御機能
２６保護シート剥離検出機能
２７保護シート把持・搬送部制御機能
２９取り出し部制御機能

Claims

保護シートが貼り付けられているプリプレグシートが供給される配膳部と、
前記プリプレグシートを進行方向に送り出すプリプレグシート搬送部と、
前記プリプレグシートの先端位置が所定位置まで送り出されたことを検出する先端位置検出部と、
前記プリプレグシートまたは／および前記保護シートにエアを噴射するエア噴射部と、
前記エア噴射部のエアにより剥離した保護シートを把持しつつ、前記進行方向と逆方向に送り出す保護シート把持・搬送部と、
前記保護シートが剥離され、進行方向に送り出されたプリプレグシートを取り出す取り出し部と、
前記各部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記配膳部にある保護シートが貼り付けられているプリプレグシートを、前記プリプレグシート搬送部に、送り出させる処理と、
前記先端位置検出部に、プリプレグシート先端位置が剥離開始位置まで送り出されたことを検出させ、検出すると前記プリプレグシート搬送部の送り出しを停止させる処理と、
前記エア噴射部に、前記プリプレグシート端面に沿って正面から第１エアを噴射させる処理と、
前記エア噴射部に、前記保護シートの剥離境界に向けて第２エアを噴射させる処理と、
前記エア噴射部に、前記第２エアにより剥離した保護シートに向けて第３エアを噴射させる処理と、
前記保護シート把持・搬送部に、前記第３エアにより方向づけられた保護シートを把持させる処理と、
前記プリプレグシート搬送部に、プリプレグシートを送り出させながら、前記保護シート把持・搬送部に、保護シートを前記進行方向と逆方向に送り出させつつ、前記エア噴射部に、前記保護シートの剥離境界に向けて第４エアを噴射させる処理と、
前記取り出し部に、前記保護シートが剥離され、進行方向に送り出されたプリプレグシートを取り出させる処理と
を実行する
ことを特徴とする保護シート自動剥離装置。
前記エア噴射部は、前記第１エアを噴射する第１噴射機構と、前記第２〜４エアを噴射する第２噴射機構とを有し、
前記第１噴射機構は、剥離開始位置にある前記プリプレグシート端面正面に、設置・撤去自在に設けられ、
前記第２噴射機構は、前記プリプレグシートに向かう方向と離れる方向とに噴射方向を変更自在である
ことを特徴とする請求項１記載の保護シート自動剥離装置。
前記第１噴射機構は、噴射ノズルと、該噴射ノズルに設けられた噴射ガイドとを有し、
前記噴射ガイドは、剥離開始位置にある前記プリプレグシート先端を両面から挟むように設置され、
ことを特徴とする請求項２記載の保護シート自動剥離装置。
前記噴射ガイドは、前記プリプレグシート端面に沿って移動可能であり、
中心部に比較して両端側の挟み幅が拡幅している
ことを特徴とする請求項３記載の保護シート自動剥離装置。
保護シート自動剥離装置を用い、
保護シートが貼り付けられているプリプレグシートの先端を剥離開始位置に設置する工程と、
前記プリプレグシート端面に沿って正面から第１エアを噴射する工程と、
前記保護シートの剥離境界に向けて第２エアを噴射する工程と、
前記第２エアにより剥離した保護シートに向けて第３エアを噴射する工程と、
前記第３エアにより方向づけられた保護シートを把持する工程と、
前記プリプレグシートを進行方向に送り出しながら、前記把持された保護シートを前記進行方向と逆方向に送り出しつつ、前記保護シートの剥離境界に向けて第４エアを噴射する工程と、
前記保護シートが剥離され、進行方向に送り出されたプリプレグシートを取り出す工程と、
を備えることを特徴とする保護シート自動剥離方法。