JP6690625B2

JP6690625B2 - ダブルデッキエレベータ

Info

Publication number: JP6690625B2
Application number: JP2017210516A
Authority: JP
Inventors: 琢也藤井; 哲濱辺; 和也大山
Original assignee: Fujitec Co Ltd
Current assignee: Fujitec Co Ltd
Priority date: 2017-10-31
Filing date: 2017-10-31
Publication date: 2020-04-28
Anticipated expiration: 2037-10-31
Also published as: JP2019081647A

Description

本発明は、ダブルデッキエレベータに関し、特に、外かご枠内に上かごと下かごとが設けられてなるダブルデッキエレベータに関する。

昇降路内を昇降する外かご枠内に設置された上かごと下かごとで２階建て構成とされるダブルデッキエレベータは、単一のかごで構成されるエレベータと比較して、輸送力で優れる。また、同等の輸送力を得るための設置スペースが少なくて済む。このため、大規模高層建物への導入が進められている。

前記外かご枠はカウンタウエイトと主ロープで連結されており、当該主ロープは、昇降路上部の機械室に設置された巻上機の綱車に掛けられている。そして、前記巻上機を構成する巻上機モータを駆動して、前記綱車を回転させることにより、上・下かご各々の目的階に対応する目標停止位置まで外かご枠を昇降させて、当該上かごと下かごを異なる階に着床させるようになっている。

ところで、建物によっては、階高に不揃いがある場合がある。例えば、１階は天井の高いエントランスホールで、２階以上は１階よりも天井の低いオフィスフロアとなっているような場合である。

このように階高に不揃いのある建物に設置されるダブルデッキエレベータでは、同時に着床する上下二つの階の階高に合わせて、上かごと下かごの間隔を調整する必要がある。この調整を可能とするダブルデッキエレベータとして、駆動モータで回転駆動される駆動シーブに掛けられて折り返された、索状体の一種であるワイヤロープの一端側で上かごを吊り下げ、他端側で下かごを吊り下げた構成を有するものが知られている（特許文献１、特許文献２）。当該構成において、前記ワイヤロープは、上かごと下かごを外かご枠内に上下方向に離間した状態で支持する支持手段として機能する。

当該構成によれば、駆動モータにより、駆動シーブを第１の向きに回転させ、下かごを引き上げて上昇させれば、上かごは下降して、かごの間隔が短くでき、駆動シーブを第１の向きとは反対の第２の向きに回転させ、上かごを引き上げて上昇させれば、下かごは下降して、かご間隔が長くできるため、かご間隔の変更が可能となっている。その際、前記駆動シーブと同軸上に設けられたロータリエンコーダで検出される回転角をモニタし、検出される回転角が所定のかご間隔（目的階の階高に合致するかご間隔）と対応付けられた回転角に一致したときに前記駆動シーブの回転を停止させることで、目的階に合わせて、上・下かごの間隔が調整され得る。

上記のように調整されたかご間隔が正確に調整されていることを、かご間隔を実際に測定して、外かご枠が前記目標停止位置に到着するまでに把握しておくことが望ましい。これにより、上・下かご各々の着床からかご扉の開閉に至る一連の運転動作が円滑になり、乗客の搬送効率向上に資することとなるからである。かご間隔は、例えば、検出手段により上・下かごの外かご枠に対する上下方向における位置（以下「かご位置」という。）を検出し、一方のかごで検出されたかご位置と他方のかごで検出されたかご位置の差によって測定できる。

しかしながら、上・下かごを吊り下げているワイヤロープは、上下方向（長さ方向）に伸縮性を有するため、例えば、かご内で乗客がジャンプ等すると、これが原因で、かごが上下に振動する場合がある。かごが外かご枠に対して静止しているときはともかく、このように上下に振動しているときに検出されるかご位置は、当該かごの上下振幅におけるどの位置かを特定できないため、当該検出された一つのかご位置だけでは、かご間隔が正確に測定されないおそれがある。

なお、上記した問題は、上・下かごの支持手段が索状体（ワイヤロープ）であるダブルデッキエレベータに限らず、他の支持手段として、例えばシリンダに対しプランジャが軸心方向に相対移動される構成の油圧ジャッキを用い、前記軸心方向が上下方向となる姿勢で設けられた当該油圧ジャッキによって、上・下かごが外かご枠内に上下方向に離間した状態で支持されたダブルデッキエレベータなど、上記したような振動がかごに生じ得るダブルデッキエレベータにも共通する。

特開２０１１−１１６５４１号公報特許第５５２３６２５号公報特許第５８３７８００号公報

本発明は、上記した課題に鑑み、上かご又は下かごがたとえ振動していても、かご間隔を従来よりも精度良く把握することができるダブルデッキエレベータを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係るダブルデッキエレベータは、外かご枠を昇降路内で目標停止位置まで昇降させて、上下方向に伸縮性を有する支持手段によって当該外かご枠内に上下方向に離間した状態で支持された上かごと下かごを、それぞれの目的階に着床させるダブルデッキエレベータであって、前記上かごと前記下かごの上下方向におけるかご間隔を上下二つの目的階の階高を目標に調整するかご間隔調整手段と、前記上かごと前記下かごの内、少なくとも一方のかごの前記外かご枠に対する上下方向における位置を検出するかご位置検出手段と、前記かご間隔調整手段による前記かご間隔の調整がなされた後、前記かご位置検出手段による検出結果を、振動波形の数点でサンプリングして、前記サンプリングにより得た複数のデータを含む一群のかご位置データを取得するかご位置データ取得手段と、前記かご位置データ取得手段が取得した一群の前記データから、前記かご間隔調整手段による調整後のかご間隔を割り出すかご間隔割出手段と、を有することを特徴とする。

また、前記かご間隔割出手段は、前記一群のかご位置データから、前記支持手段の前記伸縮性に起因して上下方向に振動している前記少なくとも一方のかごの当該振動の中心位置を算出し、算出した前記中心位置を、前記調整後の、前記外かご枠に対する上下方向における当該かごの位置と推定し、推定した当該かごの位置から前記調整後のかご間隔を割り出すことを特徴とする。

さらに、前記かご間隔割出手段は、前記調整後のかご間隔を、前記外かご枠が前記目標停止位置に至るまでの間に割り出すことを特徴とする。

加えて、前記調整後のかご間隔には、前記目的階の階高に対する許容範囲が設定されており、前記かご間隔調整手段は、前記かご間隔割出手段により割り出された前記調整後のかご間隔が前記許容範囲を超えているとき、当該許容範囲に収まるように前記かご間隔を再度調整することを特徴とする。

また、前記支持手段は、シーブに掛けられて折り返された索状体を含み、前記索状体の一端側で上かごが吊り下げられ、他端側で下かごが吊り下げられた構成を有することを特徴とする。

上記構成を有する本発明のダブルデッキエレベータによれば、かご位置検出手段による検出結果をかご位置データ取得手段によりサンプリングして取得した、複数のかご位置データを含む一群のかご位置データから、かご間隔割出手段により割り出した結果により、かご間隔調整手段による調整後のかご間隔を測定することができる。このため、伸縮性を有する支持手段によって支持されているかごがたとえ振動していても、単に検出される一つのかご位置からかご間隔を測定する従来よりも精度良くかご間隔を把握することが可能となる。

実施形態１に係るダブルデッキエレベータの概略構成を示す図である。上記ダブルデッキエレベータに設けられたかご枠検出手段、上かご検出手段および下かご検出手段を構成するフォトセンサと遮光板の概略構成を示す平面図である。巻上機および巻上機等を制御する主制御装置、並びに、移動ユニットおよび移動ユニット等を制御する副制御装置を示したブロック図である。昇降テーブルを示す図である。上記ダブルデッキエレベータの外かご枠に設置された副制御装置の有するＲＡＭ内およびＲＯＭ内の記憶領域の一部を示す図である。かごが上下に振動している状態を説明するための図である。上記副制御装置において実行されるかご間隔測定処理プログラムの内容を示すフローチャートである。上記ダブルデッキエレベータの昇降運転制御プログラムの内容を示すフローチャートである。実施形態２に係るダブルデッキエレベータの概略構成を示す図である。実施形態３に係るダブルデッキエレベータの概略構成を示す図である。

以下、本発明のダブルデッキエレベータの実施形態について、図面を参照しながら説明する。

＜実施形態１＞
〔全体構成〕
実施形態１に係るダブルデッキエレベータ１０は、図１に示すように、上梁１２Ａ、下梁１２Ｂおよび上梁１２Ａと下梁１２Ｂとを連結する２つの立枠１２Ｃ，１２Ｄを含み、正面視で、縦方向に（上下方向に）長い略長方形をした外かご枠１２を有する。

外かご枠１２の内側（枠内）には、上かご１４と下かご１６とが上下方向に離間して並んで設けられている。

外かご枠１２には、従動シーブ１８が取り付けられており、上かご１４よりも上方で従動シーブ１８に掛けられて折り返されたワイヤロープ２０の一端部が上かご１４に連結され、他端部が下かご１６に連結されている。これにより、従動シーブ１８に掛けられたワイヤロープ２０の一端側で上かご１４が吊り下げられ、他端側で下かご１６が吊り下げられた構成となっている。すなわち、当該構成において、ワイヤロープ２０は、上かご１４と下かご１６を外かご枠１２内に上下方向に離間した状態で支持する支持手段として機能する。従動シーブ１８は、後述するように、下かご１６の上下移動に伴って走行するワイヤロープ２０に従動して回転するシーブである。なお、上かご１４と下かご１６とは、上梁１２Ａと下梁１２Ｂとの間に設置された、一対のガイドレール（不図示）によって、上下方向に移動自在に案内されている。

外かご枠１２における下かご１６の下方には、下かご１６を上下方向に移動させるための移動ユニット２２が取り付けられている。移動ユニット２２は、シリンダ２４Ａとシリンダ２４Ａに対しその軸心方向に相対移動されるプランジャ２４Ｂとを有する油圧式ジャッキ２４（以下、単に「ジャッキ２４」という。）と、ジャッキ２４を駆動する油圧パワーユニット２６とを含む。ジャッキ２４は、前記軸心方向が上下方向となる姿勢で設けられており、プランジャ２４Ｂの上端部が下かご１６の下端部に連結されている。

油圧パワーユニット２６は、油圧ポンプ２６Ａ、油圧ポンプ２６Ａを作動させるポンプ用モータ２６Ｂ、およびポンプ用モータ２６Ｂの出力軸と同軸上に設けられたロータリエンコーダ２６Ｃを含む。ロータリエンコーダ２６Ｃには、例えば、マルチターン型アブソリュートタイプのものを用いることができる。

油圧ポンプ２６Ａは、配管２７を介してジャッキ２４のシリンダ２４Ａに接続されている。配管２７には、開閉弁（不図示）が設けられている。ポンプ用モータ２６Ｂは、油圧ポンプ２６Ａを作動させることにより、配管２７を通じて作動油をシリンダ２４Ａに送出またはシリンダ２４Ａから排出し、プランジャ２４Ｂを上下方向に移動させる。このとき油圧ポンプ２６Ａとシリンダ２４Ａとの間を流動する作動油の油量に基づいて、プランジャ２４Ｂのシリンダ２４Ａに対する上下方向への変位量が調整される。当該油量は、ロータリエンコーダ２６Ｃからの出力値（回転角）に基づいて検出することができる。

ジャッキ２４を駆動して、下かご１６を上方へ移動させると、従動シーブ１８に掛けられたワイヤロープ２０で下かご１６と連結された上かご１４は、その自重により、下かご１６の移動距離と同じ距離分下方へ移動する。これにより、上かご１４と下かご１６の上下方向における間隔（以下「かご間隔」という。）を短くすることができる。

一方、ジャッキ２４を駆動して、下かご１６を下方へ移動させると、上かご１４は、下かご１６の移動距離と同じ距離分上方へ引き上げられるため、かご間隔を長くすることができる。

このように、移動ユニット２２は、油圧パワーユニット２６でジャッキ２４を駆動して下かご１６を上下方向に移動させることによりかご間隔を変更し、変更する際に、プランジャ２４Ｂのシリンダ２４Ａに対する上下方向の変位量を調整することによってかご間隔を調整する、かご間隔調整手段として機能する。

ここで、「かご間隔」とは、下かご１６の床面１６Ａと上かご１４の床面１４Ａとの間の上下方向における距離（Ｄ）を言う。本例において、調整されるべきかご間隔Ｄは、例えば、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４）の４通りとする。すなわち、ダブルデッキエレベータ１０が設置される建築物において、下かご１４と上かご１６とが同時に着床される二つの階の間の階高は４通り存在することとする。

上かご１４と下かご１６とは略同じ重量であるため、上かご１４とワイヤロープ２０でつるべ式に吊り下げられた下かご１６を上下移動させるジャッキ２４には、上かご１４と下かご１６のいずれにも乗客が乗車していない状態では、あまり荷重が掛からない。しかし、下かご１６に乗客が乗車すると、ジャッキ２４にはその分の荷重が下向きに掛かり、上かご１４に乗客が乗車すると、ジャッキ２４にはその分の荷重が上向きに掛かる。よって、ジャッキ２４は、上かご１４と下かご１６とにおける乗客数の差等に起因する重量アンバランスによって生じる荷重を支持する機能も有している。

移動ユニット２２による調整後のかご間隔Ｄを測定するため、本実施形態では、上かご１４と下かご１６の、外かご枠１２に対する上下方向における絶対位置を検出するかご位置検出手段を有している。このかご位置検出手段として、ダブルデッキエレベータ１０には、アブソリュートタイプの磁気式リニアスケール２８（以下「磁気スケール２８」という。）が設けられている。

磁気スケール２８は、一端部から他端部に至る間の絶対位置（距離）情報を、例えば、０.５ｍｍの分解能で、磁気パターン（磁気目盛り）として記録した記録テープである磁気テープ３０と、磁気テープ３０から前記磁気目盛りを読み取る２台の読取ユニット３２，３４とを含む。この磁気スケール２８には、例えば、エルゴエレクトロニク株式会社製の「アブソリュート磁気スケールＬＩＭＡＸシリーズ」など、公知のものを用いることができる。

磁気テープ３０は、外かご枠１２に、長さ方向が上下方向となるように取り付けられている。本例では、上梁１２Ａと下梁１２Ｂとの間に、張架されている。なお、磁気テープ３０は、上梁１２Ａと下梁１２Ｂに限らず、例えば、立枠１２Ｄの上部と下部にそれぞれ支持ブラケット（不図示）を固定し、当該支持ブラケット間に張架することとしても構わない。

この張架の態様としては、例えば、磁気テープ３０の上端を、立枠１２Ｄの上部に固定された前記支持ブラケット（不図示）または上梁１２Ａに固定する一方、磁気テープ３０の下端と立枠１２Ｄの下部に固定された前記支持ブラケット（不図示）または下梁１２Ｂとを引張コイルばね（不図示）で連結して、磁気テープ３０に一定の張力が掛かった状態で掛け渡すようにすることが考えられる。

また、引張コイルばねに代えて、磁気テープ３０の下端に錘（不図示）を吊り下げることにより、一定の張力が掛かった状態で磁気テープ３０を取り付けるようにしても構わない。

張架に限らず、例えば、上かご１４と下かご１６を上下方向に案内する上記したガイドレール（不図示）の、上かご１４と下かご１６の案内に支障をきたさない面に磁気テープ３０を貼着しても構わない。

本例において、磁気テープ３０は、目盛りが下から上に目盛られた状態となる向き（すなわち、上側程、目盛りの値が大きくなる向き）に取り付けられている。なお、磁気テープ３０を外かご枠１２に取り付ける向きは、この逆であっても構わない。

読取ユニット３２は上かご１４に固定され、もう一方の読取ユニット３４は下かご１６に固定されている。なお、読取ユニット３２，３４各々の上かご１４、下かご１６に対する上下方向における固定位置は任意である。読取ユニット３２，３４各々の上かご１４、下かご１６に対する固定位置は、上かご１４と下かご１６が移動ユニット２２によって上下に移動される際、読取ユニット３２，３４各々が、磁気テープ３０に沿って移動でき、磁気テープ３０に記録された磁気目盛りを読み取ることができるような位置であれば構わない。

上記のようにして設けられた磁気スケール２８において、読取ユニット３２で読み取られる磁気目盛りの値が、読取時における上かご１４の外かご枠１２に対する上下方向の絶対位置を指標し、読取ユニット３４で読み取られる磁気目盛りの値が、読取時における下かご１６の外かご枠１２に対する上下方向の絶対位置を指標する。すなわち、磁気スケール２８によって、上かご１４と下かご１６の外かご枠１２に対する上下方向の絶対位置を検出することができる。

また、読取ユニット３２と読取ユニット３４が読み取った磁気目盛りの値（以下「目盛値」という。）の差分（以下「目盛差」という。）は、かご間隔Ｄと一対一で対応するため、かご間隔Ｄを指標する。図１に示すように、上かご１４と下かご１６各々の床面１４Ａ，１６Ａから同じ高さに読取ユニット３２，３４がそれぞれ固定されている場合、前記目盛差はかご間隔Ｄと等しくなる。読取ユニット３２，３４が読み取る目盛値が参照されて、後述するように調整後のかご間隔Ｄを把握するため、かご間隔Ｄの測定がなされる。

上記のように、上かご１４、下かご１６等が設けられた外かご枠１２が昇降する昇降路３６上部には、機械室３８が設けられており、機械室３８には、巻上機４０が設置されている。巻上機４０は、巻上機モータ４０Ａ（図３）、巻上機モータ４０Ａの出力軸（不図示）に設けられた綱車４０Ｂ、および前記出力軸と同軸上に設けられたロータリエンコーダ４０Ｃ等を含む。ロータリエンコーダ４０Ｃには、例えば、マルチターン型アブソリュートタイプのものを用いることができる。

機械室３８には、また、巻上機４０に隣接して、そらせ車４２が設置されており、巻上機４０の綱車４０Ｂとそらせ車４２には、主ロープ４４が掛けられている。主ロープ４４の一端部には外かご枠１２が連結されており、他端部にはカウンタウエイト４６が連結されている。巻上機モータ４０Ａ（図３）を駆動源として、巻上機４０の綱車４０Ｂが回転されると、外かご枠１２、ひいては上かご１４および下かご１６とカウンタウエイト４６とは、昇降路３６内を互いに反対向きに昇降する。

ダブルデッキエレベータ１０には、また、外かご枠１２の昇降路３６内での上下方向における位置を検出するかご枠検出手段４８、上かご１４の昇降路３６内での上下方向における位置を検出する上かご検出手段５０、および下かご１６の昇降路３６内での上下方向における位置を検出する下かご検出手段５２が設けられている。

かご枠検出手段４８は、外かご枠１２に固定されたフォトセンサ５４Ａと昇降路３６の側壁３６Ａに固定された遮光板５６Ａを含む。

上かご検出手段５０は、上かご１４に固定されたフォトセンサ５４Ｂと昇降路３６の側壁３６Ａに固定された遮光板５６Ｂを含む。

下かご検出手段５２は、下かご１６に固定されたフォトセンサ５４Ｃと昇降路３６の側壁３６Ａに固定された遮光板５６Ｃを含む。

フォトセンサ５４Ａ、５４Ｂ、５４Ｃは、いずれも基本的に同じ構成なので、これらを区別する必要のない場合は、アルファベットの添え字（Ａ、Ｂ、Ｃ）を省略して説明することとする。また、遮光板５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃについても同様とする。

フォトセンサ５４は、図２に示すように、発光素子５４２と受光素子５４４とが対向して設けられてなる透過型のフォトセンサであり、発光素子５４２と受光素子５４４の対向領域に相対的に進入する遮光板５６を検出する構成となっている。

図１に戻り、遮光板５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃ各々の上下方向における固定位置について説明する。

先ず、遮光板５６Ｂ、５６Ｃについて説明すると、遮光板５６Ｂは、上かご１４が目的階に着床した状態のときに、フォトセンサ５４Ｂで検出される位置に固定されている。

遮光板５６Ｃは、下かご１６が目的階に着床したときに、フォトセンサ５４Ｃで検出される位置に固定されている。

よって、フォトセンサ５４Ｂ、５４Ｃが遮光板５６Ｂ、５６Ｃをそれぞれ検出しているか否かによって、上かご１４、下かご１６の各々が目的階に着床しているかどうかを判断することができる。

遮光板５６Ａは、上かご１４および下かご１６が同時に各々の目的階に着床しており、かつ、ワイヤロープ２０の長さが基準長であるときに、フォトセンサ５４Ａで検出される位置に固定されている。ここで基準長とは、ダブルデッキエレベータ１０の建物への設置が完了した時点であって、上かご１４および下かご１６に乗客等が乗っていない状態におけるワイヤロープ２０の長さをいう。換言すれば、基準長は、設計仕様で規定されるワイヤロープ２０の長さである。

遮光板５６Ｂと遮光板５６Ｃは、上かご１４と下かご１６とが同時に着床する二つの目的階毎に、一対として設けられている。また、当該一対の遮光板５６Ｂ，５６Ｃに対応させて、遮光板５６Ａが設けられている。すなわち、遮光板５６Ａは、外かご枠１２の昇降路３６内の上下方向における目標停止位置毎に設けられている。

上記の構成を有するダブルデッキエレベータ１０は、主制御装置５８と副制御装置６６とによって、運転制御（図７、図８）等がなされる。

主制御装置５８は、機械室３８に設置されており、巻上機４０などの駆動制御や上かご１４、下かご１６各々のかご扉（不図示）の開閉制御等を行う。主制御装置５８は、巻上機４０のロータリエンコーダ４０Ｃからの出力値（回転角）に基づき、巻上機モータ４０Ａ（図３）を回転制御して、外かご枠１２を昇降させる。

主制御装置５８は、図３に示すように、ＣＰＵ６０にＲＯＭ６２やＲＡＭ６４が接続された構成を有している。

ＲＯＭ６２は、図４に示すように、昇降テーブル６２０を有する。昇降テーブル６２０は、下かご１６と上かご１４が同時に着床する階（目的階）の組毎に、ロータリエンコーダ４０Ｃの目標回転角およびかご間隔識別情報を対応付けて記憶したテーブルである。当該対応付けの各々はＩＤ（００１、００２、００３、…）で識別される。

目標回転角は、外かご枠１２の昇降制御において、ＣＰＵ６０により参照される。ＣＰＵ６０は、ロータリエンコーダ４０Ｃからの出力値（回転角）が、目的階に対応する目標回転角（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、…のいずれか）と一致するまで、巻上機モータ４０Ａを回転駆動させ、一致した状態で巻上機モータ４０Ａを停止させる。これにより、外かご枠１２は、昇降路３６内の上下方向において、上かご１４と下かご１６が各々の目的階に同時に着床することができる位置（目標停止位置）に停止されることとなる。目標回転角は、昇降路３６内の上下方向における外かご枠１２の目標停止位置と一対一で対応しているため、目標回転角は、目標停止位置に他ならない。

昇降テーブル６２０内の目標回転角の各々は、データ取得運転の際に格納される。データ取得運転では、実際に外かご枠１２を昇降させ、かご枠検出手段４８によって外かご枠１２が検出されたときにロータリエンコーダ４０Ｃが出力する各出力値（回転角）を昇降テーブル６２０に格納する。データ取得運転は、ダブルデッキエレベータ１０が、建築物に設置されたとき、およびその後、定期的に行われ、昇降テーブル６２０の目標回転角は適時に更新される。

かご間隔識別情報ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４は、かご間隔Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４をそれぞれ特定するものである。例えば、下かご１６の目的階が１、上かごの目的階が２の場合、かご間隔ＤはＤ１に調整されるべきであるので、昇降テーブル６２０のかご間隔識別情報のＩＤ＝００１に対応する欄には「ｄ１」が記憶されている。

図３に戻り、ＣＰＵ６０は、ＲＯＭ６２に格納された各種制御プログラムを実行することにより、巻上機モータ４０Ａなどを統括的に制御して、円滑な外かご枠１２（上かご１４、下かご１６）の昇降路３６における昇降動作等による運転を実現する。ＲＡＭ６４は、ＣＰＵ６０が各種制御プログラムを実行するために使用されるワークメモリとなる。また、主制御装置５８（のＣＰＵ６０）は、副制御装置６６に対し、所定のタイミングで後述する「かご間隔調整指令」、「かご間隔測定指令」等の種々の実行指令等を出す。

副制御装置６６は、図１に示すように、外かご枠１２に設置されている。副制御装置６６は、主として、移動ユニット２２を駆動制御して、かご間隔Ｄを調整したり、調整後のかご間隔Ｄを測定したりする。副制御装置６６は、図３に示すように、ＣＰＵ６８とＣＰＵ６８に接続されたＲＯＭ７０およびＲＡＭ７２を有している。

ＲＯＭ７０は、ＣＰＵ６８が実行する各種プログラムや各種の情報が記憶されたテーブルを記憶領域に格納している。

ＲＯＭ７０は、図５（ａ）に示すように、かご間隔調整テーブル７００を有する。かご間隔調整テーブル７００は、かご間隔識別情報ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４とそれぞれに対応する油圧パワーユニット２６の制御パラメータであるロータリエンコーダ２６Ｃの回転角ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４とを対応付けて記憶している。回転角ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４の各々は、かご間隔Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に調整するために必要なジャッキ２４の駆動量（すなわち、プランジャ２４Ｂの変位量ＤＰ１、ＤＰ２、ＤＰ３、ＤＰ４）と一対一で対応している。

ＲＯＭ７０は、さらに、図５（ｂ）に示すように、かご間隔情報テーブル７０２を有する。かご間隔情報テーブル７０２は、かご間隔識別情報ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４とそれぞれに対応する目盛差ΔＳ１、ΔＳ２、ΔＳ３、ΔＳ４とを対応付けて記憶している。これらの目盛差ΔＳ１〜ΔＳ４を以下、「基準目盛差」という。基準目盛差ΔＳ１〜ΔＳ４の各々は、上かご１４と下かご１６の着床に必要なかご間隔精度を考慮して、許容される幅をもったものとされている。すなわち、移動ユニット２２による調整後のかご間隔には、上かご１４と下かご１６各々の目的階の階高に対する許容範囲が設定されている。

主制御装置５８からかご間隔識別情報（ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４のいずれか）を含むかご間隔調整指令を受け取ると、ＣＰＵ６８は、かご間隔調整テーブル７００から、対応する回転角（ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４のいずれか）を読み出す。そして、ＣＰＵ６８は、配管２７の開閉弁が開いた状態で、ロータリエンコーダ２６Ｃからの出力値（回転角）が、読み出した回転角と一致するまで、ポンプ用モータ２６Ｂを回転駆動させ、一致した状態でポンプ用モータ２６Ｂを停止させるとともに、前記制御弁を閉じた状態にする。当該回転駆動により油圧ポンプ２６Ａが作動され、読み出された回転角に対応する変位量（ＤＰ１、ＤＰ２、ＤＰ３、ＤＰ４のいずれか）の分だけプランジャ２４Ｂを上下移動させて、上かご１４と下かご１６を上下方向に移動させる。これにより、かご間隔Ｄが、上下二つの目的階の階高に適合したかご間隔（Ｄ１〜Ｄ４のいずれか）に調整される。

上記した調整が正確であれば、調整後のかご間隔Ｄは、上下二つの目的階の階高に適合したものとなっている。当該調整後のかご間隔Ｄは、上かご１４と下かご１６の、外かご枠１２に対する上下方向における絶対位置を検出する磁気スケール２８により実際に測定することにより、具体的には、読取ユニット３２が読み取った目盛値と読取ユニット３４が読み取った目盛値との目盛差を算出することにより把握し得る。そして、算出した目盛差を、対応する基準目盛差（ΔＳ１、ΔＳ２、ΔＳ３、ΔＳ４のいずれか）と比較することで、調整後における現状のかご間隔Ｄが基準目盛差の許容範囲内にあるか否かを確認することが可能となる。

しかしながら、上かご１４と下かご１６を吊り下げているワイヤロープ２０は、上述したように、上下方向（長さ方向）に伸縮性を有するため、例えば、かご１４，１６内で乗客がジャンプ等したりすると、これが原因で、図６（ａ）に示すように、かご１４，１６が上下に振動する場合がある。かご１４，１６が外かご枠１２に対して静止しているとき（振動していないとき）はともかく、このように上下に振動しているときに読取ユニット３２，３４によって検出されるかご１４，１６のかご位置は、ばらつきが大きく、このため、かご間隔Ｄが正確に測定されないおそれがある。

これに対し、かご１４，１６の振動が治まりさえすれば、かご間隔Ｄを正確に測定できるものの、当該振動が治まるまでの間は、調整後のかご間隔Ｄを正確に把握できないので、ダブルデッキエレベータ１０の円滑な運転動作が阻害されることにもなりかねない。

そこで、本実施形態では、かご１４，１６が振動しているか否かにかかわらず、調整後のかご間隔Ｄを、磁気スケール２８を利用して、以下のように測定することとしている。副制御装置６６のＲＡＭ７２は、ＣＰＵ６８が各種制御プログラムを実行する際に用いるワークメモリとして機能する他、かご間隔Ｄの調整のため、磁気スケール２８の読取ユニット３２，３４が読み取った目盛値を「かご位置データ」として記憶する記憶領域等を有している。

ＲＡＭ７２は、図５（ｃ）に示すように、読取ユニット３２が読み取った目盛値を記憶する上かご位置記憶領域７２２と、読取ユニット３４が読み取った目盛値を記憶する下かご位置記憶領域７２４とを有する。上かご位置記憶領域７２２には、読取ユニット３２が読み取った複数の目盛値がサンプリングされて読み取られた順に記憶される。同様に、下かご位置記憶領域７２４には、読取ユニット３４が読み取った複数の目盛値がサンプリングされて読み取られた順に記憶される。

ここで、上かご位置記憶領域７２２に記憶される目盛値の各々を、以下「上かご位置データ」といい、上かご位置記憶領域７２２に記憶されている複数の目盛値を、以下「一群の上かご位置データ」ということとする。同様に、下かご位置記憶領域７２４に記憶される目盛値の各々を、以下「下かご位置データ」といい、下かご位置記憶領域７２４に記憶されている複数の目盛値を、以下「一群の下かご位置データ」ということとする。

上記したように、副制御装置６６（ＣＰＵ６８）は、磁気スケール２８の読取ユニット３２，３４が読み取った目盛値（検出結果）をサンプリングして、複数の（上・下）かご位置データを含む一群の（上・下）かご位置データを、ＲＡＭ７２における（上・下）かご位置記憶領域７２２，７２４に記憶することにより取得するかご位置データ取得手段として機能する。

〔かご間隔測定処理〕
次に、主制御装置５８からの「かご間隔測定指令」を受けて、副制御装置６６で実行されるかご間隔Ｄの測定処理を、図６、図７を参照しながら説明する。

先ず、かご位置を推定する処理（図７のステップＳ１２）に関する原理を、図６に基づいて説明する。なお、図６（ａ）には、上かご１４と下かご１６両方のかごが振動している様子が示されているが、かご位置を推定する原理は、基本的には、上かご１４も下かご１６も同じである。よって、以下、下かご１６を例にとって説明し、上かご１４については必要に応じて言及するに止めることとする。

図６（ｂ）は、横軸に時間を、縦軸に下かご１６の変位を採った、振動波形を示すグラフである。本実施形態において、下かご１６は減衰振動しているものとし、その振動波形を実線で示す。この減衰振動の中心位置Ｌを算出し、算出して得られた中心位置Ｌを下かご１６のかご位置とみなす（推定する）こととしている。また、減衰が無いとした場合の振動波形を正弦曲線とみなし、図６（ｂ）において、破線で示す。

このような減衰振動の２周期分（０≦ｔ≦２Ｔ）に相当する範囲には、極大点と極小点が交互に合計４個現れる。

ここで、上記減衰振動における減衰比を「γ（＝ｅ^-αt）」、上記正弦曲線の振幅を「Ａ」、角周波数を「ω」とする。また、当該減衰振動の２周期の間に現れる極点を、時系列順に、第１の極大点Ｕ１、第１の極小点Ｌ１、第２の極大点Ｕ２、第２の極小点Ｌ２とする。なお、これら極大点および極小点の極値にも同じ符号を用いることとする。すなわち、第１の極大値Ｕ１、第１の極小値Ｌ１、第２の極大値Ｕ２、第２の極小値Ｌ２とする。
極大値Ｕ１，Ｕ２及び極小値Ｌ１，Ｌ２は、それぞれ、以下の式（１）〜（４）で表される。

Ｕ１＝Ｌ＋γＡsinωt （１）

Ｌ１＝Ｌ＋γ²Ａsinωt （２）

Ｕ２＝Ｌ＋γ³Ａsinωt （３）

Ｌ２＝Ｌ＋γ⁴Ａsinωt （４）

正弦曲線における極大点Ｕ１，Ｕ２では、「sinωt＝１」になり、極小点Ｌ１，Ｌ２では、「sinωt＝−１」になるので、式（１）〜（４）は、それぞれ、以下の式（５）〜（８）のように表すことができる。

Ｕ１＝Ｌ＋Ａ・γ （５）

Ｌ１＝Ｌ−Ａ・γ² （６）

Ｕ２＝Ｌ＋Ａ・γ³ （７）

Ｌ２＝Ｌ−Ａ・γ⁴ （８）

ここで、
（Ｌ２−Ｌ１）／（Ｕ１−Ｕ２）
＝{（Ｌ−Ａ・γ⁴）−（Ｌ−Ａ・γ²）}／{（Ｌ＋Ａ・γ）−（Ｌ＋Ａ・γ³）}
＝{Ａ・γ^２・（１−γ^２）}／{Ａ・γ・（１−γ^２）}
＝γ （９）
となる。

よって、下かご１６の減衰振動において、上記４つの極値（極大値Ｕ１，Ｕ２、極小値Ｌ１，Ｌ２）が把握できれば、減衰比γを求めることができる。

また、
（γ・Ｕ２＋Ｌ２）／（γ＋１）
＝（γ・Ｌ＋Ａ・γ^４＋Ｌ−Ａ・γ^４）／（γ＋１）
＝{（γ＋１）・Ｌ}／（γ＋１）
＝Ｌ（１０）
となる。

よって、下かご１６の振動の減衰比γと極値（極大値Ｕ２、極小値Ｌ２）が把握できれば、その振動の中心位置Ｌを求めることができる。減衰比γは上記の通り極値Ｕ１、Ｕ２、Ｌ１、Ｌ２が把握できれば、求めることができるので、結局、４個の極値Ｕ１、Ｕ２、Ｌ１、Ｌ２が把握できれば、中心位置Ｌを求めることができるのである。

これら４つの極値は、下かご１６の振動の２周期分（０≦ｔ≦２Ｔ）に相当する範囲に現れることとなる。よって、磁気スケール２８による一群の下かご位置データのサンプリング時間（期間）を、下かご１６の振動の当該２周期分（第１の極大点Ｕ１、第１の極小点Ｌ１、第２の極大点Ｕ２、および第２の極小点Ｌ２をこの順で含む２周期分）が含まれるような十分な長さの時間（期間）に設定しておけば、取得した一群の下かご位置データから、上記式（９）、式（１０）に基づいて、下かご１６の振動の中心位置Ｌを割り出すことが可能となる。

かご間隔Ｄの測定は、かご間隔Ｄの調整がなされた後で実行されるため、ワイヤロープ２０における、従動シーブ１８に掛けられている部分から下かご１６に至るまで間のロープ長は、下かご１６が外かご枠１２に対して静止している限り変化しない。ロープ長が定まれば当該ロープ長のときのワイヤロープ２０のばね定数も定まるため、下かご１６に生じる振動をいわゆる鉛直ばね振り子と見做すと、下かご１６の固有振動数は、前記ばね定数と乗客等を含む下かご１６の総重量によって定めることが可能となる。

前記ロープ長はかご間隔Ｄと一対一で対応しているため、下かご１６の固有振動数は、対応するかご間隔Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４毎に定めることができる。当該固有振動数が定まれば固有周期も定められるので、当該固有周期に基づいて下かご１６の振動の２周期も決定できるのである。

なお、本例のように、下かご１６がジャッキ２４のプランジャ２４Ｂに連結されている場合、下かご１６の固有振動数は、上述したロープ長（ばね定数）、下かご１６の総重量に加えて、ジャッキ２４の影響も受けることとなる。このような場合には、ジャッキ２４の影響を考慮し、実験的に下かご１６の固有振動数を求めるようにすればよい。

本実施形態では、取得した一群の下かご位置データにおいて、連続する６個のかご位置データの大小関係を比較し、かご位置データの値が３回連続して増加後、２回連続して減少した場合、この間に極大値が存するものと推定することとしている。以下、「かご位置データの値が３回連続して増加後、２回連続して減少する」ことを、「極大値条件」と称することとする。

また、取得した一群の下かご位置データにおいて、連続する６個のかご位置データの大小関係を比較し、かご位置データの値が３回連続して減少後、２回連続して増加した場合、この間に極小値が存するものと推定することとしている。以下、「かご位置データの値が３回連続して減少後、２回連続して増加する」ことを、「極小値条件」と称することとする。

そして、取得したかご位置データを最初から順次みていき、最初に極大値条件（「１回目の極大値条件」とする。）が成立した場合における当該６個のかご位置データの内、最初の１個を除く５個のかご位置データを第１の極大点群とし、当該５個のかご位置データの（すなわち、第１の極大点群の）総和をΣＵ１とすることとしている。

また、１回目の極大値条件が成立した次に極小値条件（「１回目の極小値条件」とする。）が成立した場合における当該６個のかご位置データの内、最初の１個を除く５個のかご位置データを第１の極小点群とし、当該５個のかご位置データの（すなわち、第１の極小点群の）総和をΣＬ１とすることとしている。

同様に、１回目の極大値条件の次に極大値条件が成立した場合（２回目の極大値条件が成立した場合）における第２の極大点群の総和をΣＵ２とし、１回目の極小値条件の次に極小値条件が成立した場合（２回目の極小値条件が成立した場合）における第２の極小点群の総和をΣＬ２とする。

そして、本実施形態では、上記第１の極大点群、第１の極小点群、第２の極大点群、および第２の極小点群をそれぞれ、第１の極大点Ｕ１、第１の極小点Ｌ１、第２の極大点Ｕ２、および第２の極小点Ｌ２として取り扱うこととし、４つの極大点群の各々の総和ΣＵ１、ΣＵ２、ΣＬ１、ΣＬ２を用いて、中心位置Ｌを算出することとしている。

すなわち、本実施形態では、減衰比γを、式（９）に相当する下記の式（１１）により算出し、下かご１６の振動の中心位置Ｌを、式（１０）に相当する下記の式（１２）により算出している。

γ＝（ΣＬ２−ΣＬ１）／（ΣＵ１−ΣＵ２）（１１）

Ｌ＝（γ・ΣＵ２＋ΣＬ２）／（γ＋１）（１２）

上記のように式（１１）、式（１２）を用いて中心位置Lを求めることとした理由（極大値または極小値の把握（推定）に複数のかご位置データを用いた理由）は以下の通りである。

すなわち、かご位置検出の目的から明らかなように、必要とするのは、振動が収束したとした場合におけるかご位置、すなわち、振動の中心位置Lである。

かご位置を求める際、下かご１６が上下方向に振動しておらず、静止しているときは、磁気スケール２８で読み取られ、磁気スケール２８（読取ユニット３４）から出力されるかご位置データを用いることができる。

しかし、下かご１６が上下方向に振動している場合、読取ユニット３４で読み取られた一のかご位置データは、下かご１６の上下振幅におけるどの位置かを特定できないため、当該一のかご位置データのみでは、正確なかご間隔を把握することができない。

そこで、極大値または極小値が出現していると推定される間の複数の（本例では、５個の）かご位置データ（の総和）を用いることで、可能な限り、真の極大値や極小値との誤差を少なくするためである。なお、総和としても、式（１１）、式（１２）から明らかなように、減衰比γおよび中心位置Lは、ΣＵ１、ΣＵ２、ΣＬ１、ΣＬ２の比で算出されため、式（９）、式（１０）で算出されるのと同様の次元の結果を得ることができる。

なお、上記の例では、式（９）、式（１０）を適用するに際し、極大値Ｕ１、Ｕ２、極小値Ｌ１、Ｌ２をΣＵ１、ΣＵ２、ΣＬ１、ΣＬ２で推定し、式（１１）、式（１２）を用いて中心位置Ｌを求めたが、これに限らず、ΣＵ１、ΣＵ２、ΣＬ１、ΣＬ２各々の算術平均をもって、極大値Ｕ１、Ｕ２、極小値Ｌ１、Ｌ２を推定することとしても構わない。

すなわち、Ｕ１＝（ΣＵ１）／５、Ｕ２＝（ΣＵ２）／５、Ｌ１＝（ΣＬ１）／５、Ｌ２＝（ΣＬ２）／５とし、式（９）、式（１０）を用いて、中心位置Ｌを算出しても構わない。複数の（本例では、５個の）かご位置データから、極小値または極大値を推定するのには変わりないからである。

上記したような処理を実行するためには、既述したように上記サンプリング時間を、第１の極大点Ｕ１、第１の極小点Ｌ１、第２の極大点Ｕ２、および第２の極小点Ｌ２をこの順で含む２周期が含まれるような十分な長さの時間（期間）に設定する必要がある。それには、先ず、下かご１６の振動の周期が最大になるときの２周期（０≦ｔ≦２Ｔ）を把握する必要がある。

具体的には、４通りのかご間隔Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４のうち、従動シーブ１８に掛けられて折り返されたワイヤロープ２０のロープ長が最も長くなるとき、すなわち、かご間隔Ｄが最も大きいＤ１のときの、下かご１６を吊り下げている他端側のワイヤロープ２０のロープ長に対応するばね定数と下かご１６の総重量が最大のときの重量（下かご１６の自重に最大積載荷重を加えた重量）によって定まる固有周期に基づき、最大となる２周期を把握できる。ロープ長が長いほど、ばね定数は小さくなるため、その分、固有周期も長くなるからである。

本実施形態のように、２つの総和ΣＵ１，ΣＵ２と２つの総和ΣＬ１，ΣＬ２に基づいて、減衰比γおよび振動の中心位置Ｌを割り出すようにすることで、下かご位置データのサンプリング中に乗客がジャンプする等の外乱があった場合に生じ得る、当該割り出したかご位置と実際のかご位置との間のずれを緩和することができるので、かご間隔Ｄの調整がなされた後の下かご１６のかご位置を可能な限り正確に推定することが可能となる。

続いて、かご間隔Ｄの測定処理について、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。

主制御装置５８から、かご間隔測定指令を受け取ると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、副制御装置６６のＣＰＵ６８（図３）は、かご位置を推定する処理（ステップＳ１２）を実行する。ステップＳ１２では、上かご１４のかご位置と下かご１６のかご位置を、それぞれ推定する。かご位置を推定する処理は、基本的には、上かご１４も下かご１６も同じである。

ＣＰＵ６８は、読取ユニット３４が読み取った目盛値（下かご位置データ）を取得し、下かご１６のかご位置を検出する（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１において、読取ユニット３４は、予め設定されているサンプリング時間の間、所定の等時間間隔（例えば、約１０ｍsec）で目盛値を複数回読み取り、読み取った目盛値の各々を副制御装置６６に送信する。

読取ユニット３４から送信された目盛値の各々は、読み取られた順に、ＲＡＭ７２の下かご位置記憶領域７２４内に格納される。このように、副制御装置６６のＣＰＵ６８は、読取ユニット３４による検出結果（目盛値）を逐次サンプリングして、ＲＡＭ７２（下かご位置記憶領域７２４）に格納し、複数の目盛値（一群の下かご位置データ）を取得する（ステップＳ１２３）。

ステップＳ１２３が完了すると、ＣＰＵ６８は、ＲＡＭ７２に格納されている複数のかご位置データ（目盛値）を参照し、上述した原理の基、上記式（１１）及び式（１２）により、下かご１６の振動の中心位置を割り出す（ステップＳ１２５）。

ステップＳ１２では、上記した各ステップＳ１２１、Ｓ１２３、Ｓ１２５と同様の処理を、並行して、上かご１４に対しても実行する。すなわち、読取ユニット３２が読み取った目盛値（上かご位置データ）を取得して上かご１４のかご位置を検出し（ステップＳ１２２）、ＲＡＭ７２の上かご位置記憶領域７２２に格納される読取ユニット３２の検出結果（目盛値）を逐次サンプリングして複数の目盛値（一群の上かご位置データ）を取得し（ステップＳ１２４）、上記式（１１）及び式（１２）から、上かご１４の振動の中心位置を割り出す（ステップＳ１２６）。ステップＳ１２が完了して、上かご１４と下かご１６各々の振動の中心位置が割り出されると、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１４では、ステップＳ１２で割り出した、上かご１４と下かご１６各々の振動の中心位置の目盛差を算出する。当該算出により得られた目盛差は、上かご１４と下かご１６各々の推定位置から割り出されたかご間隔Ｄに相当するため、当該目盛差を算出することは、かご間隔Ｄを測定することに他ならない。よって、この目盛差を算出して得た時点で、かご間隔Ｄの測定処理は終了する。

このように、本実施形態では、かご１４，１６のかご位置を上記のように推定しているので、かご１４，１６がたとえ振動していても、推定されるかご位置と実際のかご位置との間のずれは小さいものとなり、可能な限り正確に、かご間隔Ｄを測定できるため、かご間隔Ｄを従来よりも精度良く把握することが可能となるのである。

〔昇降運転制御〕
次に、上述したかご間隔測定処理を含む、ダブルデッキエレベータ１０の昇降運転制御について、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。

当該昇降運転制御プログラムは、上かご１４、下かご１６のかご内呼びや各階の乗り場呼びの状況から、次の目的階が決定された後に実行される。

主制御装置５８のＣＰＵ６０は、先ず、次の目的階が決定されているか否かを確認する（ステップＳ２０）。目的階が決定済みの場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６０は、ＲＯＭ６２に格納されている昇降テーブル６２０を参照して巻上機モータ４０Ａを回転駆動させ、目標停止位置に向けた外かご枠１２の昇降を開始する（ステップＳ２２）と共に、副制御装置６６に対してかご間隔調整指令を送信する（ステップＳ２４）。一方、目的階が未決定の場合（ステップＳ２０：ＮＯ）は、待機状態となる。

かご間隔調整指令を受けた副制御装置６６のＣＰＵ６８は、ＲＯＭ７０に格納されているかご間隔調整テーブル７００を参照してジャッキ２４を駆動させ、上かご１４、下かご１６各々を上下方向に移動させることによって、かご間隔Ｄを、上下二つの目的階の階高に適合する間隔を目標に調整する（ステップＳ４０）。続いて、ＣＰＵ６８は、かご１４，１６の移動が終了しているか否かを確認し（ステップＳ４２）、まだ終了していない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）は、調整を継続する。一方、かご１４，１６の移動がすでに終了している場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６８は、かご間隔Ｄの調整がなされた旨を主制御装置５８に送信する。

かご間隔Ｄの調整がなされた旨を主制御装置５８が受信すると、ＣＰＵ６０は、続けて副制御装置６６に対してかご間隔測定指令を送信する（ステップＳ２６）。かご間隔測定指令を受けた副制御装置６６のＣＰＵ６８は、上述したかご間隔測定処理（図７）を実行し、調整後のかご間隔Ｄを測定する（ステップＳ４４）。

ステップＳ４４でかご間隔Ｄを測定した後、ＣＰＵ６８は、ＲＯＭ７０に格納されているかご間隔情報テーブル７０２を参照して、測定したかご間隔Ｄとこれに対応する基準目盛差とを比較し、測定したかご間隔Ｄが基準目盛差の許容範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ４６）。許容範囲を超えている場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、ステップＳ４０と同様に、かご間隔Ｄを再度調整し（ステップＳ４８）、再調整された後のかご間隔Ｄを再度測定する（ステップＳ４４）。そして、測定されたかご間隔Ｄが基準目盛差の許容範囲内に収まるまで、ステップＳ４４、ステップＳ４６およびステップＳ４８を繰り返し実行する。かご間隔Ｄが基準目盛差の許容範囲内になれば、かご間隔Ｄの調整が完了した旨を主制御装置５８に送信する（ステップＳ４６：ＹＥＳ）。

主制御装置５８は、その後、外かご枠１２を目標停止位置に停止させる（ステップＳ２８）。この時点で、（ｉ）かご間隔Ｄの調整が完了した旨を主制御装置５８が受信している場合、外かご枠１２の停止と同時に、上かご１４、下かご１６も、それぞれの目的階に精度良く着床した状態となる（ステップＳ３０）。一方、（ii）かご間隔Ｄの調整が完了した旨を主制御装置５８が受信していない場合、その旨を受信した時点でかご間隔Ｄの調整が完了し、上かご１４、下かご１６が、それぞれの目的階に精度良く着床した状態となる（ステップＳ３０）。

上かご１４、下かご１６が着床されると、主制御装置５８は、上かご１４、下かご１６各々のかご扉が開いた状態にして（ステップＳ３２）、乗客の乗降が完了したか否かを監視する（ステップＳ３４）。主制御装置５８は、乗客の乗降が完了していないとき（ステップＳ３４：ＮＯ）には、かご扉が開いた状態を維持し、乗客の乗降が完了すると（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、かご扉を閉じる（ステップＳ３６）。

乗客の乗降が完了すると、主制御装置５８は、次の目的階の有無を確認し（ステップＳ３８）、次の目的階が決定されていれば（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、次の目標停止位置に向けた外かご枠１２の昇降を開始する（ステップＳ２２）と共に、副制御装置６６に対してかご間隔調整指令を送信する（ステップＳ２４）。一方、次の目的階が未決定の場合（ステップＳ３８：ＮＯ）は、昇降運転制御を一旦終了し、待機状態となる。

なお、上述したダブルデッキエレベータ１０の昇降運転制御において、かご間隔Ｄの調整は、例えば、上かご１４、下かご１６各々のかご扉が全閉して、外かご枠１２が昇降開始した直後など、外かご枠１２が目標停止位置まで到着するまでの間の可能な限り早いタイミングで行うことが望ましい。これにより、外かご枠１２が目標停止位置に至るまでの間、かご間隔Ｄの調整を完了させるための時間をより長く確保することが可能となる。

外かご枠１２が目標停止位置に停止される以前に、かご間隔Ｄが正確に調整されていることを把握できていれば、外かご枠１２が昇降中であっても、外かご枠１２が目標停止位置に停止した時点で、かご１４，１６を目的階にジャストレベルの高精度で着床させられることを認識し得ることとなるため、着床直前からかご扉（不図示）を開け始める、いわゆる戸開走行を安全に実施することができる。その結果、ダブルデッキエレベータ１０の昇降運転が円滑になり、乗客の搬送効率向上に資することとなる。

＜実施形態２＞
実施形態１に係るダブルデッキエレベータ１０は、上かご１４と下かご１６のうち一方を（本例では、下かご１６を）、ジャッキ２４で上下方向に移動させるジャッキ式のダブルデッキエレベータであったが、実施形態２に係るダブルデッキエレベータ７４は、図９に示すように、上かご１４と下かご１６とを連結するワイヤロープ２０が、外かご枠１２の上梁１２Ａに設置された副巻上機７６の駆動シーブ７６Ａに掛けられて、駆動シーブ７６Ａをモータ７６Ｂで回転駆動することにより、かご間隔Ｄを変更するトラクション式のダブルデッキエレベータである。

実施形態２に係るダブルデッキエレベータ７４は、上かご１４と下かご１６のかご間隔Ｄを変更するための駆動方式が異なる以外は、実質的に、実施形態１のダブルデッキエレベータ１０と同じ構成である。よって、図９において、図１に示したダブルデッキエレベータ１０と実質的に同じ構成には、同じ符号を付して、その説明については省略する。

ダブルデッキエレベータ７４の有する副制御装置６６も、設置位置は異なるものの、実施形態１のものと同様である。また、実施形態２において、副制御装置６６のＣＰＵ６８で実行されるかご間隔推定処理プログラム、およびかご間隔測定プログラムも、図７に示すフローチャートに基づいて説明したものと同様であり、主制御装置５８のＣＰＵ６０と副制御装置６６のＣＰＵ６８とが連携して実行される昇降運転制御プログラムも、図８に示すフローチャートに基づいて説明したものと同様であるので、その説明についても省略する。

なお、実施形態２に係るトラクション式のダブルデッキエレベータ７４は、上記のとおり、上かご１４と下かご１６を連結するワイヤロープ２０が駆動シーブ７６Ａに掛けられた構成であるため、下かご１６の固有振動数は、ワイヤロープ２０における、駆動シーブ７６Ａに掛けられている部分から下かご１６に至るまで間のロープ長に対応するばね定数と下かご１６の総重量によって定まることとなる。

＜実施形態３＞
実施形態１，２では、かご間隔Ｄが調整される際、外かご枠１２に対し、上かご１４、下かご１６がいずれも上下方向に移動される『可動かご』であったが、実施形態３では、一方のかご（本例では、上かご）は、外かご枠１２に固定された『固定かご』であり、他方のかご（本例では、下かご）のみが上下方向に昇降移動される『可動かご』である構成となっている。

図１０に示すように、実施形態３に係るダブルデッキエレベータ８０は、上かご８２が外かご枠１２に固定され、下かご１６のみがジャッキ２４によって上下方向に昇降移動される以外は、実施形態１，２に係るダブルデッキエレベータ１０，７４（図１、図９）と基本的に同じ構成である。よって、図１０において、ダブルデッキエレベータ１０，７４と実質的に同じ構成要素については、同じ符号を付して、その説明は必要に応じて言及するに止め、以下、相違する部分を中心に説明する。

ダブルデッキエレベータ８０において、外かご枠１２は、中間梁１２Ｅをさらに含む。中間梁１２Ｅは、立枠１２Ｃ，１２Ｄの上下方向中間部やや上側に横架されている。中間梁１２Ｅの上面側に防振ゴム８４を介して、上かご８２が固定されている。中間梁１２Ｅには、また、磁気スケール２８を構成する磁気テープ３０の上端が固定されており、中間梁１２Ｅと下梁１２Ｂとの間に、磁気テープ３０が張架されている。

下かご１６は、ジャッキ２４が駆動されることで、かご間隔Ｄの調整のため上下方向に移動されると同時に、このジャッキ２４によって、外かご枠１２内に、上かご８２に対し上下方向に離間した状態で支持されている。すなわち、実施形態３に係るダブルデッキエレベータ８０において、ジャッキ２４は、かご間隔調整手段として機能する移動ユニット２２の一部を構成すると同時に、下かご１６を支持する支持手段としての機能も兼ね備えている。

ダブルデッキエレベータ８０の有する副制御装置６６は、実施形態１のものと同様であり、実施形態３において、副制御装置６６のＣＰＵ６８で実行されるかご間隔推定処理プログラム、およびかご間隔測定プログラムも、基本的には、図７に示すフローチャートに基づいて説明したものと同様である。また、主制御装置５８のＣＰＵ６０と副制御装置６６のＣＰＵ６８とが連携して実行される昇降運転制御プログラムは、図８に示すフローチャートに基づいて説明したものと実質的に同じである。よって、以下、実施形態１，２と相違する部分を中心に説明する。

ダブルデッキエレベータ８０では、上かご８２が外かご枠１２に固定されているので、上かご８２のかご位置は一定（不動）であるものと取り扱うことができる。よって、かご間隔Ｄを測定する際に、かご間隔推定処理を実行する必要があるのは、上述したような振動が生じ得る下かご１６のみとなる。この場合、上かご１４のかご位置は、予め測定して得た目盛値に相当する固定値をＲＯＭ７０またはＲＡＭ７２の記憶領域に格納しておけばよい。

したがって、実施形態３では、図７に示すステップＳ１２１、Ｓ１２３、Ｓ１２５と同様に、かご位置推定処理を実行して下かご１６のかご位置を推定し、また、図７に示すステップＳ１４と同様に、上かご１４のかご位置を指標する固定値と下かご１６の推定位置を指標する目盛値の差分を算出することにより、かご間隔Ｄを測定することが可能となるのである。

以上、本発明に係るダブルデッキエレベータを実施形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上記した形態に限らないことは勿論であり、例えば、以下のような形態で実施されても構わない。

（１）上記実施形態では、振動しているかごの、その振動の中心位置を算出し、算出して得られた中心位置をかご位置と推定することとしていたが、かご位置を推定するのに有利な手法の一例として例示したに過ぎず、その他の手法を応用して、かご位置を推定することとしても構わない。

例えば、上述したように、サンプリングした一群のかご位置データの算術平均値をかご位置と推定するようにする他、一群のかご位置データを母集団とする標準誤差を算出することで、かご位置を推定することとしても構わない。要は、振動に起因して正確なかご位置の検出が困難であるような状況であっても、取得し得るかご位置の検出結果から、かご間隔が可能な限り正確に把握できればよいのである。

（２）上記実施形態では、かご間隔Ｄの調整を、上かご１４、下かご１６各々のかご扉が全閉して、外かご枠１２が昇降開始した直後に行うこととしていたが、例えば、前記かご扉が全閉して、外かご枠１２が昇降開始する直前に行うこととしても構わない。要は、かご間隔Ｄの調整を開始できる条件、すなわち、前記かご扉が全閉していて（図８のステップＳ３６）、上かご１４、下かご１６のかご内呼びや各階の乗り場呼びから、次の目的階が決定されている（図８のステップＳ３８：ＹＥＳ）という条件が揃った時点で、かご間隔Ｄの調整を可能な限り早いタイミングで行うようにしてもよい。

（３）上記実施形態において、主制御装置５８は、「かご間隔調整指令（図８のステップＳ２４）」と「かご間隔測定指令（図８のステップＳ２６）」を、副制御装置６６へ順次個別に送信することとしていたが、「かご間隔把握指令」として両者を単一の指令に含めて一括送信するようにしても構わない。あるいは、かご扉の開閉動作を主制御装置５８からの指令に基づき、副制御装置６６が行うように構成されていてもよい。主制御装置５８と副制御装置６６とが連携して、上述した昇降運転制御を行うために必要な処理を確実に実行できさえすればよい。

（４）上記実施形態では、かご位置検出手段である読取ユニットから検出結果であるかご位置データを、逐次、副制御装置に送信されるように構成されていたが、例えば、読取ユニット側にメモリが設けられているような場合には、読み取った一群のかご位置データを読取ユニットのメモリ内に一時的に格納しておき、所要のタイミングで、副制御装置がメモリ内に格納されている一群のかご位置データを読み出して、かご位置推定処理を実行するような構成であっても構わない。

あるいは、読取ユニットのメモリ内に格納されている一群のかご位置データから、当該読取ユニットに上述したかご位置推定処理を実行させ、推定したかご位置を前記メモリ内の所定の記憶領域に格納しておき、所要のタイミングで、副制御装置が推定されたかご位置を読み出すような構成としても構わない。このような構成にすれば、読取ユニットと副制御装置の間の通信データ量を削減できる。

（５）上記実施形態１，２では、上かごと下かごの各々が上下方向に移動する「可動かご」となっているかごの支持態様であったが、上かごと下かごの両方を「可動かご」とするかごの支持態様は、上記実施形態１，２とは異なる態様であってもよい。例えば、上かご、下かごを、それぞれ専用のジャッキで支持する態様であっても構わない。あるいは、実施形態１における移動ユニット２２に替えて、ボールねじやパンタグラフ等の駆動方式により、下かご１６を上下移動させるような形態とすることも可能である。

また、上記実施形態３では、上かごを「固定かご」とし、下かごを「可動かご」とするかごの支持態様であったが、これとは逆の態様、すなわち、上かごを「可動かご」とし、下かごを「固定かご」とするかごの支持態様であってもよい。さらに、可動かごを上下方向に移動させる駆動方式は、ジャッキに限らず、例えば、可動かごをカウンタウエイトとつるべ式に連結したトラクション式の駆動方式であっても構わない。

このように、本発明は、上かごと下かごのうち、少なくとも一方のかごに上下の振動が生じ得るようなかごの支持態様となっているダブルデッキエレベータに適用することができるのである。

（６）上記実施形態１，３において、下かご１６に連結されたジャッキ２４は、プランジャ２４Ｂの軸心方向が上下方向となる姿勢で設置されていたが、ジャッキ２４の設置姿勢は、必ずしもこのような姿勢である必要はない。例えば、上下方向に対して、プランジャ２４Ｂの軸心が交差する姿勢でジャッキ２４を設置し、公知のリンク機構等を介して、ジャッキの駆動力を上下方向に伝達するような構成を採用することも可能である。

（７）上記実施形態では、かご位置検出手段として、磁気式リニアスケールが採用されているが、他の検出手段を採用しても構わない。例えば、光学一次元コードセンサ、光学二次元コードセンサ、レーザ距離センサ、超音波距離センサといった、公知のセンサを用いることができる。

（８）上記実施形態では、調整されるかご間隔は４通り（Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４）であったが、これに限らないことは勿論である。ダブルデッキエレベータが設置される建築物の設計に合わせて、２通り、３通り、または５通り以上に設定することができる。あるいは、前記建築物における全ての階床間ごとに調整されるべきかご間隔Ｄを設定しても構わない。例えば、１０階建ての建築物の場合、かご間隔Ｄは９通り（Ｄ１〜Ｄ９）に設定される。建築物における階高は必ずしも設計図のとおりにはならないからである。

（９）上記実施形態では、一群のかご位置データから、かごの振動において続いて出現する２個の極大値（Ｕ１、Ｕ２）と２個の極小値（Ｌ１、Ｌ２）を推定し、推定した前記２個の極大値と前記２個の極小値から式（９）、式（１０）により中心位置Ｌを算出した。

そして、式（９）、式（１０）に適用する推定値として、上記総和ΣＵ１、ΣＵ２、ΣＬ１、ΣＬ２（式（１１）、式（１２））、または、算出平均値Ｕ１＝（ΣＵ１）／５、Ｕ２＝（ΣＵ２）／５、Ｌ１＝（ΣＬ１）／５、Ｌ２＝（ΣＬ２）／５を用いた。しかしながら、これに限らず、以下のようにしても構わない。

すなわち、上記実施形態では、一群のかご位置データにおいて極大値条件が成立すると、連続する６個のかご位置データの内、最初の１個を除く５個のかご位置データの総和や算術平均値を極大値とみなした（推定した）が、これに限らず、前記６個のかご位置データの内、増加から減少に転じる直前のかご位置データ（すなわち、最初から４個目のかご位置データ）をピックアップし、これを極大値と推定しても構わない。

同じく、上記実施形態では、一群のかご位置データにおいて極小値条件が成立すると、最初の１個を除く５個のかご位置データの総和や算術平均値を極小値とみなした（推定した）が、これに限らず、前記６個のかご位置データの内、減少から増加に転じる直前のかご位置データ（すなわち、最初から４個目のかご位置データ）をピックアップし、これを極小値と推定しても構わない。

すなわち、上記実施形態では、式（９）、式（１０）に代入する第１の極大値、第２の極大値、第１の極小値、および第２の極小値の各々には、磁気スケール２８で検出した複数個（本例では、５個）のかご位置データの総和や算術平均を用いたが、式（９）、式（１０）に代入する４個の極値の各々は、磁気スケールで検出した一のかご位置データをそのまま用いることとしても構わないのである。つまり、一群のかご位置データから、極値に相応すると見なされるかご位置データをピックアップし、ピックアップしたかご位置データ（極値）を式（９）、式（１０）に代入するのである。

なお、この場合、磁気スケールで検出した一のかご位置データをそのまま用いることとしているものの、当該一のかご位置データは、一群のかご位置データ（すなわち、複数のかご位置データ）から極大値または極小値に相応するとして選択されたかご位置データであるため、単に検出した一のかご位置データを用いる従来よりも、必要とするかご位置（極大点、極小点）を正確に把握することができるのである。

本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様でも実施できる。また、同一の作用又は効果が生じる範囲内で、何れかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良い。

１０，７４，８０ダブルデッキエレベータ
１２外かご枠
１４上かご
１６下かご
１８従動シーブ
２０ワイヤロープ
２２移動ユニット
２８磁気式リニアスケール
５８主制御装置
６６副制御装置
７２副巻上機
７６Ａ駆動シーブ

Claims

外かご枠を昇降路内で目標停止位置まで昇降させて、上下方向に伸縮性を有する支持手段によって当該外かご枠内に上下方向に離間した状態で支持された上かごと下かごを、それぞれの目的階に着床させるダブルデッキエレベータであって、
前記上かごと前記下かごの上下方向におけるかご間隔を上下二つの目的階の階高を目標に調整するかご間隔調整手段と、
前記上かごと前記下かごの内、少なくとも一方のかごの前記外かご枠に対する上下方向における位置を検出するかご位置検出手段と、
前記かご間隔調整手段による前記かご間隔の調整がなされた後、前記かご位置検出手段による検出結果を、振動波形の数点でサンプリングして、前記サンプリングにより得た複数のデータを含む一群のかご位置データを取得するかご位置データ取得手段と、
前記かご位置データ取得手段が取得した一群の前記データから、前記かご間隔調整手段による調整後のかご間隔を割り出すかご間隔割出手段と、
を有することを特徴とするダブルデッキエレベータ。
前記かご間隔割出手段は、
前記一群のかご位置データから、前記支持手段の前記伸縮性に起因して上下方向に振動している前記少なくとも一方のかごの当該振動の中心位置を算出し、
算出した前記中心位置を、前記調整後の、前記外かご枠に対する上下方向における当該かごの位置と推定し、
推定した当該かごの位置から前記調整後のかご間隔を割り出すことを特徴とする請求項１に記載のダブルデッキエレベータ。
前記かご間隔割出手段は、前記調整後のかご間隔を、前記外かご枠が前記目標停止位置に至るまでの間に割り出すことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のダブルデッキエレベータ。
前記調整後のかご間隔には、前記目的階の階高に対する許容範囲が設定されており、
前記かご間隔調整手段は、前記かご間隔割出手段により割り出された前記調整後のかご間隔が前記許容範囲を超えているとき、当該許容範囲に収まるように前記かご間隔を再度調整することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載のダブルデッキエレベータ。
前記支持手段は、シーブに掛けられて折り返された索状体を含み、
前記索状体の一端側で上かごが吊り下げられ、他端側で下かごが吊り下げられた構成を有することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載のダブルデッキエレベータ。