JP6682606B2 - 分注装置 - Google Patents

Description

本発明は、液体を分注する分注装置に関する。

例えば人体から採取した血液検体等の液体を容器に分注する分注装置が公知である。一般的な分注装置は、例えばチップが装着された分注ヘッドによって、チップ内に液体を吸引し、そしてチップ内に吸引した液体を所定の容器等へ吐出する。チップ内へ吸引する液体の量及び容器等へ吐出する液体の量は、液体の種類や用途等に応じて所望の量に設定することができ、例えば分注ヘッドに設けられているポンプの駆動モータ（例えばステッピングモータ）の駆動量を制御することによって調整することができる。

液体が吸引されるチップは、一般に使い捨てであり、液体の吸引・吐出を行う度に新品に交換される。そして使い捨てのチップは、その量産過程において形状等の僅かなばらつきが生ずるのはやむを得ないところである。また吸引される血液検体等の液体は、粘度等が均一ではない場合もある。そのため確率は極めて低いものの、例えばチップ内に液体が吸引されない、或いは吸引された液体が設定量より少ないといった吸引不良が生ずる虞がある。このような吸引不良は、原因は定かではないが、チップが不良品でなくても生ずる場合があるため、新品のチップの検品を万全に行ったとしても未然に防ぐことは難しい。

このような課題を解決することを目的とした従来技術の一例として、チップ内の液面の位置を検出するセンサ等を備える分注装置が公知である（例えば特許文献１、２を参照）。当該従来技術によれば、チップ内の液面が適正な位置にあるか否かを判定することで、上記のような吸引不良を検出することができる。

特開平０７−０２７７７０号公報 特開２００１−１８３３８２号公報

しかしながら、上記のような分注装置においては、より高い処理能力を実現することが求められる。

このような状況に鑑み本発明はなされたものであり、その目的は、より高い処理能力を実現することできる分注装置を提供することにある。

＜本発明の第１の態様＞
本発明の第１の態様は、液体が収容された第１容器が載置される第１容器載置部と、第２容器が載置される第２容器載置部と、装着されたチップ内を減圧して前記チップ内へ液体を吸引し、前記チップ内を加圧して前記チップ内の液体を吐出する分注ヘッドと、前記分注ヘッドを水平方向及び上下方向へ搬送するヘッド搬送装置と、前記分注ヘッド、及び前記ヘッド搬送装置を制御する制御装置と、を備え、前記分注ヘッドは、同時並行処理で分注を行う第１分注ヘッド及び第２分注ヘッドを含み、前記第１分注ヘッドに装着される未使用の前記チップを収容する第１チップラックと、前記第２分注ヘッドに装着される未使用の前記チップを収容する第２チップラックと、を更に備え、前記第１チップラック、前記第１容器載置部、前記第２容器載置部、及び前記第２チップラックは、前記分注ヘッドが移動する水平方向において、この順で直線上に配置される、分注装置である。

＜本発明の第２の態様＞
本発明の第２の態様は、前述した本発明の第１の態様において、前記制御装置は、前記分注ヘッドの前記第１容器載置部及び前記第２容器載置部への進入可否をそれぞれの位置フラグにより判定し、前記第１分注ヘッド及び前記第２分注ヘッドのうち、一方の分注ヘッドが移動先へ移動する前に、他方の分注ヘッドによる前記移動先への進入を禁止する、分注装置である。

本発明によれば、より高い処理能力を実現することできる分注装置を提供することができる。

本発明に係る分注装置の要部を図示した正面図。 本発明に係る分注装置の要部を図示した平面図。 本発明に係る分注装置の一部を拡大図示した側面図。 第１分注ヘッドのみを用いる分注制御手順を図示した分注装置の要部正面図。 撮像装置によるチップの撮像画像を模式的に図示した正面図。 第１分注ヘッドのみを用いる分注制御手順を図示したフローチャート。 第１及び第２分注ヘッドを用いる分注制御手順を図示したフローチャート。 第１及び第２分注ヘッドを用いる分注制御手順を図示したフローチャート。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
尚、本発明は、以下説明する実施例に特に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変形が可能であることは言うまでもない。

＜分注装置１０の構成＞
本発明に係る分注装置１０の構成について、図１〜図３を参照しながら説明する。

図１は、本発明に係る分注装置１０の要部を図示した正面図である。図２は、本発明に係る分注装置１０の要部を図示した平面図である。図３は、本発明に係る分注装置１０の一部を拡大図示した側面図である。
尚、図１〜図５において、Ｘ方向（符号Ｘで示した方向）は、水平方向（左右方向）であり、Ｙ方向（符号Ｙで示した方向）は、Ｘ方向に直交する水平方向（前後方向）であり、Ｚ方向（符号Ｚで示した方向）は、上下方向（Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向）である。

本発明に係る分注装置１０は、第１〜第４ラック搬送装置１１〜１４、ヘッド搬送装置１５、第１分注ヘッド１６、第２分注ヘッド１７、撮像装置１８、親検体ラック２１、子検体ラック２２、第１チップラック２３、第２チップラック２４、制御装置３０を備える。

第１ラック搬送装置１１は、リニアモータ等の駆動力源（図示せず）を有し、その駆動力源の駆動力で親検体ラック２１をＹ方向へ搬送する装置である。「第１容器載置部」としての親検体ラック２１は、液体Ｆが収容された複数の第１容器２１１がＸ方向及びＹ方向にマトリクス状に載置されている。液体Ｆは、例えば親検体であり、第１容器２１１は親検体容器である。

第２ラック搬送装置１２は、リニアモータ等の駆動力源（図示せず）を有し、その駆動力源の駆動力で子検体ラック２２をＹ方向へ搬送する装置である。「第２容器載置部」としての子検体ラック２２は、複数の第２容器２２１がＸ方向及びＹ方向にマトリクス状に載置されている。第２容器２２１は、例えば子検体容器である。

第３ラック搬送装置１３は、リニアモータ等の駆動力源（図示せず）を有し、その駆動力源の駆動力で第１チップラック２３をＹ方向へ搬送する装置である。第４ラック搬送装置１４は、リニアモータ等の駆動力源（図示せず）を有し、その駆動力源の駆動力で第２チップラック２４をＹ方向へ搬送する装置である。第１チップラック２３及び第２チップラック２４は、複数の未使用のチップＣがＸ方向及びＹ方向にマトリクス状に配置されて収容されている。チップＣは、光透過性を有するプラスチック等の樹脂で形成された使い捨てのチップであり、いわゆるディスポーザブルチップである。

ヘッド搬送装置１５は、第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７を水平方向及び上下方向へ搬送する装置である。より具体的にはヘッド搬送装置１５は、第１ヘッド搬送ユニット１５１及び第２ヘッド搬送ユニット１５２を含む。第１ヘッド搬送ユニット１５１及び第２ヘッド搬送ユニット１５２は、リニアモータ等の駆動力源（図示せず）の駆動力によってＸ方向へ往復動する。

第１ヘッド搬送ユニット１５１は、Ｚ方向へ往復動可能に第１分注ヘッド１６を支持する。第１分注ヘッド１６は、第１ヘッド搬送ユニット１５１に設けられているリニアモータ等の駆動力源（図示せず）の駆動力によってＺ方向へ往復動する。第２ヘッド搬送ユニット１５２は、Ｚ方向へ往復動可能に第２分注ヘッド１７を支持する。第２分注ヘッド１７は、第２ヘッド搬送ユニット１５２に設けられているリニアモータ等の駆動力源（図示せず）の駆動力によってＺ方向へ往復動する。

第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７は、装着されたチップＣ内を加減圧するポンプ等（図示せず）を含み、装着されたチップＣ内を減圧してチップＣ内へ液体Ｆを吸引し、チップＣ内を加圧してチップＣ内の液体Ｆを吐出する装置である。第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７において、チップＣ内へ吸引する液体Ｆの量は、例えばチップＣ内を加減圧するポンプ等を駆動するモータ（図示せず）の回転量等を制御することで調整することができる。

撮像装置１８は、例えばＣＣＤカメラ等である。撮像装置１８は、親検体ラック２１に対応する位置から子検体ラック２２に対応する位置へ第１分注ヘッド１６又は第２分注ヘッド１７がＸ方向へ移動するときに、その第１分注ヘッド１６又は第２分注ヘッド１７に装着されているチップＣを撮像可能な位置に配設されている。

制御装置３０は、第１〜第４ラック搬送装置１１〜１４、ヘッド搬送装置１５、第１分注ヘッド１６、第２分注ヘッド１７及び撮像装置１８を制御する。制御装置３０は、公知のマイコン制御装置であり、不揮発性メモリ等に格納されている制御プログラムをコンピュータで実行することで後述する分注制御手順を実現する。

＜制御装置３０による分注制御手順＞
制御装置３０による分注制御手順について、図４〜図８を参照しながら説明する。

１．第１分注ヘッド１６を用いた分注制御手順
図１〜図３に図示して上記説明した実施例の分注装置１０は、第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７を備える構成、すなわち複数の分注ヘッドを備える構成であるが、本発明が特にこのような構成に限定されないのは言うまでもない。つまり本発明は、単一の分注ヘッドのみを備える構成でも実施可能であり、そのような構成でも本発明による作用効果は得られる。そこで第１分注ヘッド１６のみを用いる分注制御手順の実施例について、図４〜図６を参照しながら説明する。

図４は、分注装置１０の要部を図示した正面図であり、第１分注ヘッド１６のみを用いる分注制御手順を図示したものである。図５は、チップＣの一部を拡大図示した正面図であり、撮像装置１８によるチップＣの撮像画像を模式的に図示したものである。図６は、第１分注ヘッド１６のみを用いる分注制御手順を図示したフローチャートである。

（１）チップＣの装着手順（ステップＳ１）
まず第１チップラック２３に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させる（図４の符号Ｘ１）。つづいて第１分注ヘッド１６を下降させて第１分注ヘッド１６にチップＣを装着する（図４の符号Ｚ１）。そして第１分注ヘッド１６をＺ方向の所定位置まで上昇させる（図４の符号Ｚ２）。

（２）液体Ｆの吸引手順（ステップＳ２）
チップＣが装着された第１分注ヘッド１６を親検体ラック２１に対応する位置へ移動させる（図４の符号Ｘ２）。つづいて第１分注ヘッド１６を下降させ（図４の符号Ｚ３）、設定された量の液体Ｆを第１容器２１１からチップＣ内に吸引する。そして第１分注ヘッド１６をＺ方向の所定位置まで上昇させる（図４の符号Ｚ４）。

（３）チップＣ内の液面ＦＬの検出手順（ステップＳ３）
チップＣ内に液体Ｆが吸引された第１分注ヘッド１６を親検体ラック２１に対応する位置から子検体ラック２２に対応する位置へＸ方向（水平方向）に移動させる（図４の符号Ｘ３）。そのときに第１分注ヘッド１６に装着されているチップＣを撮像装置１８で撮像する。第１分注ヘッド１６に装着されているチップＣの撮像は、例えば第１分注ヘッド１６の移動中に行うこともできる。そしてその撮像画像からチップＣ内の液面ＦＬの位置を検出する。

Ｘ方向（水平方向）へ移動する第１分注ヘッド１６に装着されたチップＣ内の液面ＦＬは、常に一定の高さで水平方向へ移動していく。そのため撮像装置１８でチップＣを撮像可能な範囲であれば、Ｘ方向（水平方向）における第１分注ヘッド１６がどの位置にあっても、Ｚ方向（上下方向）におけるチップＣ内の液面ＦＬの位置は同じである。したがって第１分注ヘッド１６の位置を高精度に特定することなく、チップＣ内の液面ＦＬの位置を検出することができるので、チップＣ内の液面ＦＬの位置を高精度に検出することができる。よってチップＣ内の液面ＦＬの位置を高精度に検出することができる。また撮像装置１８によるチップＣの撮像は、第１分注ヘッド１６を一旦停止させなくても可能であり、そのような態様がより好ましい。それによってチップＣ内の液面ＦＬの位置を検出することに伴う処理能力の低下がほとんど生じないようにすることができる。

（４）液体Ｆの吸引不良の判定（ステップＳ４）
チップＣ内の液面ＦＬの位置に基づいて、液面ＦＬの位置が適正か否か、つまり第１容器２１１の液体ＦをチップＣ内に吸引したときに吸引不良が生じたか否かを判定する。より具体的には、設定されている液体Ｆの吸引量に基づいて、Ｚ方向における液面ＦＬの位置の上限位置ＵＬと下限位置ＬＬを予め設定しておく（図５）。そしてＺ方向における液面ＦＬの位置が上限位置ＵＬと下限位置ＬＬとの間にある場合には、吸引不良が生じなかったと判定する。他方、Ｚ方向における液面ＦＬの位置が上限位置ＵＬより上にある場合、或いはＺ方向における液面ＦＬの位置が下限位置ＬＬより下にある場合には、吸引不良が生じたと判定する。前述したようにチップＣ内の液面ＦＬの位置は高精度に検出することができるので、第１容器２１１の液体ＦをチップＣ内に吸引したときに吸引不良が生じたか否かを高精度に判定することができる。

また本発明においては、さらに撮像装置１８で撮像した画像からチップＣの所定部位の位置も検出し、チップＣ内の液面ＦＬの位置及びチップＣの所定部位の位置に基づいて、第１容器２１１の液体ＦをチップＣ内に吸引したときに吸引不良が生じたか否かを判定するのが好ましい。より具体的にはチップＣの所定部位は、チップＣの先端ＣＴ（液体Ｆの吸引・吐出口）、第１分注ヘッド１６に対するチップＣの接続部等であり、チップＣのどの部位であっても良い。例えば撮像装置１８で撮像した画像からチップＣの先端ＣＴの位置も検出し、チップＣ内の液面ＦＬの位置及びチップＣの先端ＣＴの位置に基づいて、第１容器２１１の液体ＦをチップＣ内に吸引したときに吸引不良が生じたか否かを判定する。それによって例えばチップＣの先端ＣＴの位置を基準として上限位置ＵＬと下限位置ＬＬを設定することにより、例えば第１分注ヘッド１６に対するチップＣの装着位置にＺ方向（上下方向）のずれが生じたとしても、第１容器２１１の液体ＦをチップＣ内に吸引したときに吸引不良が生じたか否かを高精度に判定することができる。

（５）液体Ｆの吐出手順（ステップＳ６）
吸引不良が生じなかったと判定した場合には（ステップＳ４でＹｅｓ）、子検体ラック２２に対応する位置で第１分注ヘッド１６を下降させ（図４の符号Ｚ５）、チップＣ内の液体Ｆを第２容器２２１へ吐出する。そして第１分注ヘッド１６をＺ方向の所定位置まで上昇させる（図４の符号Ｚ６）。

（６）チップＣの廃棄手順（ステップＳ５、Ｓ７）
吸引不良が生じたと判定した場合には（ステップＳ４でＮｏ）、チップＣ内の液体Ｆを第２容器２２１へ吐出せずに、そのままチップＣを廃棄する（ステップＳ５）。それによって吸引不良に起因する分注エラーを未然に防止することができる。他方、吸引不良が生じなかったと判定した場合には、チップＣ内の液体Ｆを第２容器２２１へ吐出した後、第１分注ヘッド１６に装着されている空のチップＣを廃棄する（ステップＳ７）。

２．第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７の両方を用いる分注制御手順
第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７の両方を用いる場合には、同時並行処理で分注を行うことができるので、より高い処理能力を実現することができる。この場合、第１分注ヘッド１６又は第２分注ヘッド１７のいずれか一方の分注ヘッドをＸ方向へ移動させる際に、他方の分注ヘッドに干渉しないことを確認する手順が必要になるが、それ以外の基本的な手順は図４〜図６に図示して上記説明した手順と同様である。

以下、第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７の両方を用いる分注制御手順の実施例について、図７及び図８を参照しながら説明する。図７及び図８は、第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７の両方を用いる分注制御手順を図示したフローチャートである。
尚、第１分注ヘッド１６及び第２分注ヘッド１７はいずれも同様の手順で制御されるため、以下、第１分注ヘッド１６を例に説明する。

まず第１チップラック２３に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させ、第１分注ヘッド１６を下降させて第１分注ヘッド１６にチップＣを装着する（ステップＳ１１）。つづいて親検体位置フラグがＯＦＦか否かを判定する（ステップＳ１２）。

親検体位置フラグは、制御装置３０のコンピュータ内部のレジスタであり、親検体ラック２１に対応する位置が空いているか否かを示すフラグである。親検体位置フラグがＯＦＦである状態は、親検体ラック２１に対応する位置が空いている状態であることを意味し、従って親検体ラック２１に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させることができる状態ということになる。他方、親検体位置フラグがＯＮである状態は、親検体ラック２１に対応する位置が空いていない状態（例えば親検体ラック２１に対応する位置に第２分注ヘッド１７がある状態）であることを意味し、従って親検体ラック２１に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させることができない状態ということになる。

親検体位置フラグがＯＮである場合には（ステップＳ１２でＮｏ）、そのまま第１分注ヘッド１６を待機させる。親検体位置フラグがＯＦＦである場合には（ステップＳ１２でＹｅｓ）、親検体位置フラグをＯＮに設定する（ステップＳ１３）。それによって親検体ラック２１に対応する位置が第１分注ヘッド１６のために予約され、その位置へ第２分注ヘッド１７が進入しないようにすることができる。

そして親検体ラック２１に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させ（ステップＳ１４）、設定された量の液体Ｆを第１容器２１１からチップＣ内に吸引する（ステップＳ１５）。つづいてカメラ位置フラグがＯＦＦか否かを判定する（ステップＳ１６）。

カメラ位置フラグは、制御装置３０のコンピュータ内部のレジスタであり、撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置が空いているか否かを示すフラグである。カメラ位置フラグがＯＦＦである状態は、撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置が空いている状態であることを意味し、従って撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置へ第１分注ヘッド１６を移動させることができる状態ということになる。他方、カメラ位置フラグがＯＮである状態は、撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置が空いていない状態（例えば撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置に第２分注ヘッド１７がある状態）であることを意味し、従って撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置へ第１分注ヘッド１６を移動させることができない状態ということになる。

カメラ位置フラグがＯＮである場合には（ステップＳ１６でＮｏ）、そのまま第１分注ヘッド１６を待機させる。カメラ位置フラグがＯＦＦである場合には（ステップＳ１６でＹｅｓ）、親検体位置フラグをＯＦＦに設定するとともに（ステップＳ１７）、カメラ位置フラグをＯＮに設定する（ステップＳ１８）。それによって親検体ラック２１に対応する位置が第２分注ヘッド１７のために開放される。また撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置が第１分注ヘッド１６のために予約され、その位置へ第２分注ヘッド１７が進入しないようにすることができる。

つづいて撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置へ第１分注ヘッド１６を移動させ（ステップＳ１９）、撮像装置１８でチップＣを撮像し、その撮像画像からチップＣ内の液面ＦＬの位置が適正か否か、つまり第１容器２１１の液体ＦをチップＣ内に吸引したときに吸引不良が生じたか否かを判定する（ステップＳ２０）。吸引不良が生じたと判定した場合には（ステップＳ２０でＮｏ）、チップＣ内の液体Ｆを第２容器２２１へ吐出せずに、そのままチップＣを廃棄する（ステップＳ２１）。つづいてカメラ位置フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２２）。それによって撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置が第２分注ヘッド１７のために開放される。そしてステップＳ１１へ戻り、新たなチップＣを第１分注ヘッド１６に装着して再度分注処理を行う。他方、吸引不良が生じなかったと判定した場合には（ステップＳ２０でＹｅｓ）、子検体位置フラグがＯＦＦか否かを判定する（ステップＳ２３）。

子検体位置フラグは、制御装置３０のコンピュータ内部のレジスタであり、子検体ラック２２に対応する位置が空いているか否かを示すフラグである。子検体位置フラグがＯＦＦである状態は、子検体ラック２２に対応する位置が空いている状態であることを意味し、従って子検体ラック２２に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させることができる状態ということになる。他方、子検体位置フラグがＯＮである状態は、子検体ラック２２に対応する位置が空いていない状態（例えば子検体ラック２２に対応する位置に第２分注ヘッド１７がある状態）であることを意味し、従って子検体ラック２２に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させることができない状態ということになる。

子検体位置フラグがＯＮである場合には（ステップＳ２３でＮｏ）、そのまま第１分注ヘッド１６を待機させる。子検体位置フラグがＯＦＦである場合には（ステップＳ２３でＹｅｓ）、カメラ位置フラグをＯＦＦに設定するとともに（ステップＳ２４）、子検体位置フラグをＯＮに設定する（ステップＳ２５）。それによって撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置が第２分注ヘッド１７のために開放される。また子検体ラック２２に対応する位置が第１分注ヘッド１６のために予約され、その位置へ第２分注ヘッド１７が進入しないようにすることができる。

つづいて子検体ラック２２に対応する位置へ第１分注ヘッド１６を移動させ（ステップＳ２６）、チップＣ内の液体Ｆを第２容器２２１へ吐出する（ステップＳ２７）。つづいてチップＣを廃棄する（ステップＳ２８）。そして子検体位置フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２９）。それによって子検体ラック２２に対応する位置が第２分注ヘッド１７のために開放される。

上記説明した手順において、子検体位置フラグがＯＦＦか否かの判定（ステップＳ２３）は、例えば撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置へ第１分注ヘッド１６を移動させる間に行うことも可能である。この場合、子検体位置フラグがＯＦＦであれば（ステップＳ２３でＹｅｓ）、撮像装置１８でチップＣを撮像可能な位置で第１分注ヘッド１６を一旦停止させることなくチップＣを撮像し、そのまま子検体ラック２２に対応する位置まで第１分注ヘッド１６を移動させることができる。

１０ 分注装置
１１〜１４ 第１〜第４ラック搬送装置
１５ ヘッド搬送装置
１６ 第１分注ヘッド
１７ 第２分注ヘッド
１８ 撮像装置
２１ 親検体ラック
２２ 子検体ラック
２３ 第１チップラック
２４ 第２チップラック
３０ 制御装置
Ｃ チップ
Ｆ 液体
ＦＬ チップ内の液面

Claims (2)

1. 液体が収容された第１容器が載置される第１容器載置部と、
   第２容器が載置される第２容器載置部と、
   装着されたチップ内を減圧して前記チップ内へ液体を吸引し、前記チップ内を加圧して前記チップ内の液体を吐出する分注ヘッドと、
   前記分注ヘッドを水平方向及び上下方向へ搬送するヘッド搬送装置と、
   前記分注ヘッド、及び前記ヘッド搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記分注ヘッドは、前記チップをそれぞれ１つずつ装着して同時並行処理で分注を行う第１分注ヘッド及び第２分注ヘッドを含み、
   前記第１分注ヘッドに装着される未使用の前記チップを収容する第１チップラックと、
   前記第２分注ヘッドに装着される未使用の前記チップを収容する第２チップラックと、を更に備え、
   前記第１チップラック、前記第１容器載置部、前記第２容器載置部、及び前記第２チップラックは、前記分注ヘッドが移動する水平方向において、この順で直線上に配置される、分注装置。
2. 請求項１に記載の分注装置において、前記制御装置は、前記分注ヘッドの前記第１容器載置部及び前記第２容器載置部への進入可否をそれぞれの位置フラグにより判定し、前記第１分注ヘッド及び前記第２分注ヘッドのうち、一方の分注ヘッドが移動先へ移動する前に、他方の分注ヘッドによる前記移動先への進入を禁止する、分注装置。

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