JP6675377B2 - ロボットアームを用いた地盤の掘削方法 - Google Patents
ロボットアームを用いた地盤の掘削方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6675377B2 JP6675377B2 JP2017500341A JP2017500341A JP6675377B2 JP 6675377 B2 JP6675377 B2 JP 6675377B2 JP 2017500341 A JP2017500341 A JP 2017500341A JP 2017500341 A JP2017500341 A JP 2017500341A JP 6675377 B2 JP6675377 B2 JP 6675377B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drilling
- tube
- excavation
- drilling tube
- ground
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 title claims description 107
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 233
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 13
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/023—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting the mast being foldable or telescopically retractable
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/08—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods
- E21B19/087—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods by means of a swinging arm
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
- E21B19/15—Racking of rods in horizontal position; Handling between horizontal and vertical position
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/16—Connecting or disconnecting pipe couplings or joints
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/20—Combined feeding from rack and connecting, e.g. automatically
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/24—Guiding or centralising devices for drilling rods or pipes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
- E21B7/046—Directional drilling horizontal drilling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Description
第一端と前記第一端と反対側の第二端とをそれぞれ有する第一、第二掘削チューブであって、前記第一掘削チューブの前記第一端が前記第二掘削チューブの前記第二端に固定可能である第一、第二掘削チューブを少なくとも準備するステップと、
関節を有するモータ駆動のアームであって、少なくとも三つの関節点を有し、スライド部を有さず、グリッパ部材を有する、マニピュレータアームを設けるステップと、
前記グリッパ部材を移動させることで前記第一掘削チューブを取り出し、前記グリッパ部材により前記第一掘削チューブの前記第一端を保持するステップと、
前記グリッパ部材を移動させることで、前記第一掘削チューブを前記掘削方向に合わせるステップと、
前記グリッパ部材を前記掘削方向に移動させることで、前記第一掘削チューブを地盤内へと駆動させるステップと、
前記第一掘削チューブが地盤内へと駆動された後、前記グリッパ部材から前記第一掘削チューブを離すステップと、
前記グリッパ部材を移動させることで前記第二掘削チューブを取り出し、前記グリッパ部材により前記第二掘削チューブの前記第一端を保持するステップと、
前記グリッパ部材を移動させて、前記第二掘削チューブの前記第二端を前記第一掘削チューブの前記第一端と対向する位置に移動させるステップと、
前記第二掘削チューブの前記第二端を前記第一掘削チューブの前記第一端に締結するステップと、
前記グリッパ部材を前記掘削方向に移動させることで、前記第一掘削チューブに締結された前記第二掘削チューブを地盤内へと駆動させるステップと、を有する掘削方法を提供する。
第一端と前記第一端と反対側の第二端とをそれぞれ有する第一、第二掘削チューブであって、前記第一掘削チューブの前記第一端が前記第二掘削チューブの前記第二端に固定可能である、少なくとも第一、第二掘削チューブと、
少なくとも三つの関節点を有し、スライド部を有さない、関節を有するマニピュレータアームであって、前記第一、第二掘削チューブの一つをその第一端で保持するように構成されたグリッパ部材と、前記第一掘削チューブを前記掘削方向に合わせるアラインメント手段と、前記グリッパ部材を前記掘削方向(D)に移動させることで、前記第一掘削チューブが地盤内へと駆動されるように前記マニピュレータアームを動作させる、アクチュエータ手段と、前記第二掘削チューブの前記第二端を前記第一掘削チューブの前記第一端に締結する、締結手段と、前記グリッパ部材を前記掘削方向に移動させることで、前記第一掘削チューブに締結された前記第二掘削チューブを地盤内へと駆動させる掘削手段と、を備えたマニピュレータアームと、
前記掘削方向と略平行な軸を有する維持部材であって、前記第一、第二掘削チューブの一つが貫通可能に構成された維持部材と、を有する掘削装置を開示する。
この第一掘削チューブ40を地盤S内へと駆動するステップは、図3、4に示されている。
移動可能なグリッパ部材30を有するマニピュレータアーム12を設け、
グリッパ部材30を用いて、第一掘削チューブ40をその第一端40aで保持し、
マニピュレータアーム12を用いて、詳細にはグリッパ部材30の位置を調整することで、第一掘削チューブを掘削方向Dに合わせ、
グリッパ部材30を掘削方向に移動させることで第一掘削チューブ40を回転させつつ、第一掘削チューブ40を地盤内へと駆動し、
第一掘削チューブ40を地盤内へと駆動した後、グリッパ部材30から第一掘削チューブを離し、
グリッパ部材30を用いて、第二掘削チューブ42をその第一端42aで保持し、
次に、グリッパ部材30を移動させて、第二掘削チューブの第二端を第一掘削チューブの第一端と対向する位置に移動させ、
アクチュエータヘッド32を回転させることで第二掘削チューブ42の第二端42bを第一掘削チューブ40の第一端40aにネジ止め固定し、
グリッパ部材30を掘削方向Dに移動させることで、第一掘削チューブに固定された第二掘削チューブを地盤内へと駆動する。
Claims (13)
- 地盤を掘削方向(D)に掘削する方法であって、
第一端(40a、42a)と前記第一端と反対側の第二端(40b、42b)とをそれぞれ有する第一、第二掘削チューブ(40、42)であって、前記第一掘削チューブ(40)の前記第一端(40a)が前記第二掘削チューブ(42)の前記第二端(42b)に固定可能である第一、第二掘削チューブ(40、42)を少なくとも準備するステップと、
関節を有するモータ駆動のアームであって、少なくとも三つの関節点を有し、スライド部を有さず、グリッパ部材(30)を有する、マニピュレータアーム(12)を設けるステップと、
前記グリッパ部材(30)を移動させることで前記第一掘削チューブ(40)を取り出し、前記グリッパ部材(30)により前記第一掘削チューブ(40)の前記第一端(40a)を保持するステップと、
前記グリッパ部材(30)を移動させることで、前記第一掘削チューブを前記掘削方向(D)に合わせるステップと、
前記グリッパ部材(30)を前記掘削方向に移動させることで、前記第一掘削チューブを地盤内へと駆動させるステップと、
前記第一掘削チューブが地盤内へと駆動された後、前記グリッパ部材(30)から前記第一掘削チューブを離すステップと、
前記グリッパ部材(30)を移動させることで前記第二掘削チューブ(42)を取り出し、前記グリッパ部材(30)により前記第二掘削チューブ(42)の前記第一端(42a)を保持するステップと、
前記グリッパ部材(30)を移動させて、前記第二掘削チューブの前記第二端を前記第一掘削チューブの前記第一端と対向する位置に移動させるステップと、
前記第二掘削チューブ(42)の前記第二端(42b)を前記第一掘削チューブ(40)の前記第一端(40a)に締結するステップと、
前記グリッパ部材(30)を前記掘削方向に移動させることで、前記第一掘削チューブに締結された前記第二掘削チューブを地盤内へと駆動させるステップと、を有する掘削方法。 - 前記第一掘削チューブ(40)は、前記掘削方向に沿った方向に押し出されつつ回転させられることにより、地盤内へと駆動される、請求項1に記載の掘削方法。
- 前記第一掘削チューブ(40)は、前記掘削方向に沿った方向に押し出されつつ振動させられることにより、地盤内へと駆動される、請求項1または2に記載の掘削方法。
- 前記掘削方向と略平行なガイド軸(A)を有する維持部材(50)を有し、前記維持部材を掘削される地盤と面するように配置し、前記第一掘削チューブの前記第二端を前記維持部材に挿入した後に前記第一掘削チューブを地盤内へと駆動させる、請求項1〜3のいずれか1項に記載の掘削方法。
- 前記維持部材(50)が事前に地盤に固定される、請求項4に記載の掘削方法。
- 前記第一掘削チューブ(40)を地盤内へと駆動させる際に、前記維持部材(50)の位置および/または方向を調節することで、前記第一掘削チューブ(40)を前記掘削方向に合った状態に維持する、請求項4又は5に記載の掘削方法。
- 前記グリッパ部材(30)により前記第一掘削チューブ(40)が地盤内へと駆動された後、前記第一掘削チューブ(40)の軸方向の移動を阻止するように阻止装置(56)を動作させる、請求項1〜6のいずれか1項に記載の掘削方法。
- 前記請求項のいずれかに記載の掘削方法によって前記掘削方向(D)に沿って地盤(S)を掘削する装置(10)であって、
第一端(40a、42a)と前記第一端と反対側の第二端(40b、42b、44b)とをそれぞれ有する第一、第二掘削チューブ(40、42)であって、前記第一掘削チューブ(40)の前記第一端(40a)が前記第二掘削チューブ(42)の前記第二端(42b)に固定可能である、少なくとも第一、第二掘削チューブ(40、42)と、
少なくとも三つの関節点を有し、スライド部を有さない、関節を有するモータ駆動のマニピュレータアーム(12)であって、前記第一、第二掘削チューブの一つをその第一端で保持するように構成されたグリッパ部材(30)と、前記第一掘削チューブ(40)を前記掘削方向(D)に合わせるアラインメント手段(70)と、前記グリッパ部材を前記掘削方向(D)に移動させることで、前記第一掘削チューブ(40)が地盤(S)内へと駆動されるように前記マニピュレータアームを動作させる、アクチュエータ手段(60)と、前記第二掘削チューブ(42)の前記第二端(42b)を前記第一掘削チューブ(40)の前記第一端(40a)に締結する、締結手段(80)と、前記グリッパ部材を前記掘削方向に移動させることで、前記第一掘削チューブに締結された前記第二掘削チューブを地盤内へと駆動させる掘削手段と、を備えたマニピュレータアーム(12)と、
前記掘削方向(D)と略平行な軸を有する維持部材(50)であって、前記第一、第二掘削チューブ(40、42)の一つが貫通可能に構成された維持部材(50)と、を有する掘削装置。 - 前記維持部材(50)が、地盤に対する前記第一掘削チューブの前記掘削方向に沿った移動を阻止する、制御可能な阻止装置(56)をさらに有する、請求項8に記載の掘削装置。
- 前記維持部材(50)は、前記第一掘削チューブ(40)が前記維持部材に貫通しているときに、少なくとも前記第一掘削チューブ(40)を回転させる回転ヘッド(55)をさらに有する、請求項8または9に記載の掘削装置。
- 前記マニピュレータアーム(12)が、少なくとも前記第一掘削チューブ(40)を回転および/または振動させるアクチュエータヘッド(32)をさらに有する、請求項8〜10のいずれか1項に記載の掘削装置。
- 前記グリッパ部材(30)の位置と方向を三次元的に決定する測定手段(69)をさらに有し、前記アラインメント手段が前記測定手段からの測定データを利用する、請求項8〜11のいずれか1項に記載の掘削装置。
- 少なくとも一つの掘削パイプをさらに有し、地盤に挿入された前記第一掘削チューブ内に前記掘削パイプが挿入されるように前記グリッパ部材が前記掘削パイプを保持する、請求項8〜12のいずれか1項に記載の掘削装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1456602A FR3023577B1 (fr) | 2014-07-09 | 2014-07-09 | Procede de forage d'un sol a l'aide d'un bras robotise |
FR1456602 | 2014-07-09 | ||
PCT/FR2015/051884 WO2016005701A2 (fr) | 2014-07-09 | 2015-07-08 | Procede de forage d'un sol a l'aide d'un bras robotise |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017519922A JP2017519922A (ja) | 2017-07-20 |
JP6675377B2 true JP6675377B2 (ja) | 2020-04-01 |
Family
ID=52016686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017500341A Active JP6675377B2 (ja) | 2014-07-09 | 2015-07-08 | ロボットアームを用いた地盤の掘削方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10941617B2 (ja) |
EP (1) | EP3167141B1 (ja) |
JP (1) | JP6675377B2 (ja) |
FR (1) | FR3023577B1 (ja) |
WO (1) | WO2016005701A2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106586837B (zh) * | 2016-12-19 | 2017-11-24 | 四川宏华电气有限责任公司 | 一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法 |
EP3361039A1 (en) * | 2017-02-13 | 2018-08-15 | Epiroc Rock Drills Aktiebolag | Drill string guiding device and method of joining drill string components with such a device |
JP7116957B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-08-12 | ソイルメックジャパン株式会社 | 二重管ローディング機と削孔機の併用使用方法 |
JP7110054B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-08-01 | ソイルメックジャパン株式会社 | 二重管ローディング機 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3833071A (en) * | 1973-05-03 | 1974-09-03 | R Koosman | Apparatus and process for soil dewatering |
FR2452587A1 (fr) * | 1979-03-26 | 1980-10-24 | Montabert Roger | Bras-support articule pour glissiere d'appareil de foration |
CN1008382B (zh) * | 1984-11-08 | 1990-06-13 | 林明鸾 | 打桩、拔桩和/或钻孔机 |
GB8428285D0 (en) * | 1984-11-08 | 1984-12-19 | Lam M L | Pile driver drawer/drilling machine |
US4750571A (en) * | 1986-10-08 | 1988-06-14 | Geeting Marvin D | Screen placement method and apparatus |
JPH07139662A (ja) * | 1993-11-15 | 1995-05-30 | Kazunori Sugimoto | 地下埋設管の布設方法 |
US5752789A (en) * | 1995-12-15 | 1998-05-19 | The Boeing Company | Right angle peck drill |
US6234260B1 (en) * | 1997-03-19 | 2001-05-22 | Coast Machinery, Inc. | Mobile drilling apparatus |
JP2000104474A (ja) * | 1998-09-28 | 2000-04-11 | Chuo Jidosha Kogyo Kk | 補助アーム及びオーガ出力装置並びにアースオーガ |
FI107182B (fi) * | 1998-12-09 | 2001-06-15 | Tamrock Oy | Menetelmä asemointivirheiden korjaamiseksi kallionporauksessa ja kallionporauslaitteisto |
JP2000337079A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-05 | Drill Machine Kk | 二重管方式削孔工法及びその装置並びに埋設管押し込みアダプタ |
AT411781B (de) * | 2000-08-23 | 2004-05-25 | Techmo Entw & Vertriebs Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum zusammenbauen, insbesondere verlängern, eines rohres bzw. gestänges |
AUPR576501A0 (en) * | 2001-06-18 | 2001-07-12 | Russell Mineral Equipment Pty Ltd | Rock bolting apparatus and method |
US6641332B1 (en) * | 2002-07-10 | 2003-11-04 | Appalachian Structural Systems, Inc. | Foundation support and process for structures |
JP4068926B2 (ja) * | 2002-09-09 | 2008-03-26 | 日本車輌製造株式会社 | 鋼管チャック装置 |
JP2005220627A (ja) * | 2004-02-06 | 2005-08-18 | Enzan Kobo:Kk | 削岩機搭載台車における穿孔位置決め制御方法 |
FI121025B (fi) * | 2004-12-07 | 2010-06-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä putkiporaukseen, porausyksikkö sekä adapterilaite |
US7416367B2 (en) * | 2005-05-13 | 2008-08-26 | St Onge Gene | Lateral force resistance device |
JP4657996B2 (ja) * | 2006-07-14 | 2011-03-23 | 古河ロックドリル株式会社 | 支保工キャッチャー |
US7832496B2 (en) * | 2007-03-19 | 2010-11-16 | Goei Co., Ltd. | Deep-hole boring machine and deep-hole boring guide device |
JP2008255603A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Toda Constr Co Ltd | 低空頭制限下における中掘杭の打設方法 |
DE102010004287A1 (de) * | 2010-01-11 | 2011-07-14 | TERRA AG für Tiefbautechnik | Verfahren und Anordnung zum Herstellen und/oder Aufweiten einer Erdbohrung |
DE102010013723A1 (de) * | 2010-03-31 | 2011-10-06 | Gdf Suez | Verfahren zum Betrieb einer Horizontalbohrvorrichtung und Horizontalbohrvorrichtung |
JP5717537B2 (ja) * | 2011-05-18 | 2015-05-13 | ライト工業株式会社 | 削孔ロッドの配置角管理システム及び配置角管理方法 |
JP5921209B2 (ja) * | 2012-01-25 | 2016-05-24 | 古河ロックドリル株式会社 | さく孔機用ロッド脱着装置 |
SE537968C2 (sv) * | 2012-07-09 | 2015-12-22 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Förfarande och anordning vid bultinstallation i berg |
JP6124586B2 (ja) * | 2012-12-27 | 2017-05-10 | 西松建設株式会社 | 管支持装置および管の支持方法 |
-
2014
- 2014-07-09 FR FR1456602A patent/FR3023577B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-07-08 JP JP2017500341A patent/JP6675377B2/ja active Active
- 2015-07-08 WO PCT/FR2015/051884 patent/WO2016005701A2/fr active Application Filing
- 2015-07-08 EP EP15754263.0A patent/EP3167141B1/fr active Active
- 2015-07-08 US US15/323,775 patent/US10941617B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3167141B1 (fr) | 2018-09-12 |
EP3167141A2 (fr) | 2017-05-17 |
US20170159361A1 (en) | 2017-06-08 |
JP2017519922A (ja) | 2017-07-20 |
WO2016005701A3 (fr) | 2016-05-19 |
WO2016005701A2 (fr) | 2016-01-14 |
FR3023577A1 (fr) | 2016-01-15 |
FR3023577B1 (fr) | 2019-07-12 |
US10941617B2 (en) | 2021-03-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6675377B2 (ja) | ロボットアームを用いた地盤の掘削方法 | |
US20160112678A1 (en) | Rock drilling rig and method for monitoring | |
US10012041B2 (en) | Drill rod tallying system and method | |
EP2725183B1 (en) | Mining vehicle and method of moving boom | |
US9127510B2 (en) | Dual drive directional drilling system | |
RU2707839C2 (ru) | Система для установки расходной детали для подземного бурения | |
KR20160039208A (ko) | 지면 내로 홀을 드릴링하는 드릴링 장치의 방향을 제어하기 위한 방법 | |
SE534759C2 (sv) | Anordning och förfarande för hantering av borrsträngskomponenter samt borrigg | |
CN108222986B (zh) | 锚杆钻机作业系统 | |
AU2011219683A1 (en) | Rock drilling rig, method for rock drilling, and control system of rock drilling rig | |
US20240207987A1 (en) | Machines, systems, and methods for truss installation and assembly | |
CN108457683A (zh) | 锚杆安装系统 | |
JP2005180174A (ja) | 掘削装置及び掘削方法 | |
JP2023508315A (ja) | 制御装置を用いて削岩ユニットのドリルビットを交換する方法、削岩ユニット用制御装置、削岩ユニット及び削岩リグ | |
CN207863987U (zh) | 锚杆安装系统 | |
KR101636720B1 (ko) | 전후진 이동가능 굴착장치 | |
JP2019056293A (ja) | ダブルヘッドドリリング装置及び孔作成方法 | |
KR20100007861A (ko) | 규격 치수 석재의 채석 방법, 및 라인 드릴링 장치 | |
EP3147448A1 (en) | Loading drill rods from cassette to drilling position | |
SE538306C2 (sv) | Förfarande, anordning, fordon, datorprogram och datorprogramprodukt för bultsättning | |
SE538665C2 (sv) | Förfarande för sidoställning av ett stigortsborrningsarrangemang, en bergborrningkonfiguration innefattande ett stigortsborrningsarrangemang samt ett datorprogram för sagda bergborrningskonfiguration | |
JP7016870B2 (ja) | 多種な作業形態を可能とした割岩装置 | |
CN101310092A (zh) | 用于岩石钻凿作业的方法和装置 | |
JP2965947B2 (ja) | 削孔・さや管押し込み装置 | |
JP2007262677A (ja) | 全旋回機自走装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180521 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190320 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190409 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190703 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191003 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200310 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6675377 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |