SE538306C2 - Förfarande, anordning, fordon, datorprogram och datorprogramprodukt för bultsättning - Google Patents

Abstract

34 SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för bultSättning inbegripande stegen att:-tillhandahålla (S810) borrStål för att borra bultSättningShål; - tillhandahålla (S820) bultar för bergförStärkning genom införande i nämndabultSättningShål; -tillhandahålla (S830) anordningar för drivning av nämnda borrStål jämte anordningarför att förSkjuta nämnda borrStål reSpektive nämnda bultar, varvid nämnda borrStålreSpektive nämnda bultar omväxlande bringaS i aktivt ingrepp vid nämndabultSättning; - tillhandahålla (S840) anordningar för att från ett borrStålSmagaSin hämta ett borrStåloch poSitionera nämnda borrStål för borrning jämte efter borrning återföra nämndaborrStål till nämnda magaSin; - tillhandahålla (S850) anordningar för att från ett bultmagaSin hämta en bult ochpoSitionera nämnda bult för Sättning; och - hämta och poSitionera (S860) nämnda borrStål reSpektive bult medelSt åtminStoneen medelSt gripverktyg förSedd Styrt förflyttbar manöverarm. Uppfinningen avSer ockSå en datorprogramprodukt innefattande programkod (P) fören dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligt uppfinningen.Uppfinningen avSer ockSå en anordning (299) för bultSättning och ett fordon (100) Som är utruStat med anordningen. Figur 2 för publicering

Description

Föreliggande uppfinning avser ett förfarande för bultsättning. Uppfinningenavser också en datorprogramprodukt innefattande programkod för en datorför att implementera ett förfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avserockså en anordning för bultsättning samt ett fordon som är utrustat med anordningen.

BAKGRUND Vid gruvdrift är det nödvändigt att förstärka gruvorter för att åstadkomma enfortlöpande brytning och säkerhet för personal som vistas i sagda gruvorter.Ett effektivt sätt att förstärka vissa typer av gruvorter är att sätta bultar iberget för att minimera risk för oönskade ras. Härvid kan en borrigganvändas, vilken borrigg är anordnad att borra hål i berget. Bultar kan fästas ihålen på olika sätt, exempelvis medelst ankaranordningar och/eller fästmedelsåsom exempelvis harts.

Befintliga anordningar för bultsättning kan anses vara tämligen klumpiga ochskrymmande, varvid en adekvat användning för bultsättning i gruvorter medlåg takhöjd är svår eller omöjlig att realisera.

Anordningar för bultsättning av idag är underhållskrävande, vilket ärförknippat med långa underhållstider och därmed höga kostnader, avseendebåde direkta underhållskostnader såväl som inkomstbortfall på grund avförkortad drifttid.

För att underhållspersonal ska kunna utföra underhåll av befintligaanordningar för bultsättning krävs ett mycket stort kunnande om produkten.Utbildning för att erhålla sagda stora kunnande är både kostsam ochtidskrävande. Vidare är det ofta erforderligt för underhållspersonal att deltagai fortbildning avseende produktutvecklingar och säkerhetsutbildning, vilketockså resulterar i höga kostnader för upprätthålla sagda stora kunnande om produkten. ldag är bultsättning i gruvorter med en takhöjd som är lägre än exempelvistvå meter förenat med stora problem. Det finns idag ingen väl fungerandeutrustning för mekaniserad bultsättning i trånga och låga gruvorter.

En stor del av den bultsättning som utförs i låga gruvorter idag sker manuellteller med manuell semimekaniserad utrustning. På grund av risken fördiverse olyckor vid bultsättning är det önskvärt att tillhandahålla enbultsättningsanordning där risk för skada eller förolyckande av operatörer reduceras eller minimeras.

Mekaniserad bultsättningsutrustning för bergförstärkning finns idag i olikautföranden. Enligt en metod används en matarbalk med slädväxlingsfunktionför att växla mellan borrning och bultsättning. I enlighet med vad sombeskrivits ovan är denna variant av bultsättningsutrustning i flera avseendeninte optimal, bland annat eftersom den ofta är alltför stor för effektivanvändning i gruvorter med låg takhöjd.

Enligt en annan metod används två separata matarbalkar för borrningrespektive bultsättning, vilka matarbalkar är anordnade att skifta läge försagda borrning respektive bultsättning genom att vrida mataranordningarkring en gemensam rotationsaxel. Även denna variant avbultsättningsutrustning är skrymmande och ineffektiv vid bergförstärkning, i synnerhet vid drift i gruvorter med låg takhöjd.

US 7,704,018B2 och US 7,428,937B2 beskriver båda en modul och därtillförknippade förfaranden för att borra hål i en gruva och installera bultar isagda borrade hål. Modulen kan inbegripa en bulthållare för att hålla ett antalbultar samt en borrelementhållare för att hålla ett antal olika borrelement.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt ochfördelaktigt förfarande för bultsättning.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktiganordning för bultsättning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram förbultsättning.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, enanordning och ett datorprogram för att åstadkomma för en operatör säkerbultsättning som fungerar väl även vid låg takhöjd i en gruvort.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en användarvänliganordning för bultsättning.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett alternativtförfarande, en alternativ anordning och ett alternativt datorprogram förbultsättning.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett mångsidigtförfarande, en mångsidig anordning och ett mångsidigt datorprogram för bultsättning.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för bultsättning enligt patentkrav 1.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för bultsättninginbegripande stegen att: -tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål; - tillhandahålla bultar för bergförstärkning genom införande i nämndabultsättningshål; - tillhandahålla anordningar för drivning av nämnda borrstål jämteanordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar,varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivtingrepp vid nämnda bultsättning; -tillhandahålla anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrståloch positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföranämnda borrstål till nämnda magasin; - tillhandahålla anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult ochpositionera nämnda bult för sättning; och - hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult medelst åtminstoneen medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.Härvid åstadkommes ett automatiserat förfarande för bultsättning.Fördelaktigt kan operatörer av en borrigg vistas på säker plats då bultsättningpågår. Härvid kan risker för personskador reduceras, minimeras eller elimineras vid bultning av t.ex. osäkrat berg.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för bultsättninginbegripande stegen att: -tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål; - tillhandahålla bultar för bergförstärkning genom införande i nämndabultsättningshål; - tillhandahålla anordningar för drivning av nämnda borrstål och bultar jämteanordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar,varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning; -tillhandahålla anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrståloch positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföranämnda borrstål till nämnda magasin; - tillhandahålla anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult ochpositionera nämnda bult för sättning; och - hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult medelst åtminstoneen medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Nämnda magasin kan fast positioneras relativt nämnda anordningar för atthämta och positionera nämnda borrstål respektive bult. Härvid är ettbegränsat antal frihetsgrader hos sagda styrt förflyttbara manöverarmerforderligt, vilket fördelaktigt medför att sagda manöverarm kan varakonfigurerad i ett relativt enkelt utförande.

Positionering kan avse position relativt nämnda anordningar för drivning och itillämpliga fall anordningar för borrstöd. Härvid åstadkommes ett förfarandetillhandahållande reducerad risk för att borrning sker vid ofördelaktigavinkelpositioneringar relativt en yta hos berget där hål ska borras. Härvidåstadkommes fördelaktigt ett effektivt borrningsförfarande inbegripandereducerat slitage och reducerad risk för oönskat slitage hos anordningen.

Nämnda positionering kan ske med hjälp av ett geiderarrangemang försidoförskjutning av en matarhållare. Härvid tillhandahålles ett förfarande sommedför både billig konstruktion och noggrann positionering samt robust drift.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla anordningar för injicering av fixeringsmedel i ett borrhål.Härvid tillhandahålles ett mångsidigt förfarande som bidrar till ytterligareförbättrad bergförstärkning.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla tvenne matararmar, en för borrstål och en för bultar. Härvidåstadkommes ett mångsidigt förfarande för bultsättning.

Enligt ett utförande av föreliggande uppfinning tillhandahålles tvennematararmar, en för borrstål och en injiceringsanordning samt en för bultar.Härvid åstadkommes ett ytterligare mångsidigt förfarande för bultsättning.Härvid tillhandahålles manöverarmar med relativt kort räckvidd, vilka ärtilläckliga för effektiv drift av anordningen. Härvid presenteras även ettförfarande som tillhandahåller en mindre skrymmande anordning än enanordning där längre manöverarmar är nödvändiga. Enligt en aspekt avuppfinningen kan härvid en snabbare växling mellan bultsättningsverktyg ochbult åstadkommas.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att:- tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att svänganämnda gripverktyg mot och från nämnda magasin och för nämnda positionering av nämnda borrstål respektive bult.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att:- tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att fästarespektive frigöra nämnda borrstål.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att monteraoch demontera borrstål relativt varandra i samband med skarvning.

Härvid presenteras fördelaktigt ett förfarande som enligt en aspekt av uppfinningen kan användas då relativt långa hål ska borras i berget.

Fördelaktigt tillhandahålles enligt föreliggande uppfinning en anordning förbultsättning som är kompakt utformad och där lagringar och vriddon ärväsentligen glappfria.

Sagda åtminstone en manöverarm som är anordnad att hantera borrstäloch/eller bult kan enligt föreliggande uppfinning positioneras med högnoggrannhet. Härvid tillhandahälles fördelaktigt en robust anordning som päett effektivt sätt kan drivas medelst en därför avsedd styranordning. Härvidkan en noggrann hantering av borrstäl, bultar, bultverktyg och injiceringsröråstadkommas.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahälls en anordning för bultsättninginnefattande: - borrstäl för att borra bultsättningshäl; - bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshäl; - anordningar för drivning av nämnda borrstäl jämte anordningar för attförskjuta nämnda borrstäl respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstälrespektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämndabultsättning; - anordningar för att frän ett borrstälsmagasin hämta ett borrstäl ochpositionera nämnda borrstäl för borrning jämte efter borrning äterföranämnda borrstäl till nämnda magasin; - anordningar för att frän ett bultmagasin hämta en bult och positioneranämnda bult för sättning; och - organ för att hämta och positionera nämnda borrstäl respektive bult,innefattande ätminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahälls en anordning för bultsättninginnefattande: - borrstäl för att borra bultsättningshäl; - bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshäl; - anordningar för drivning av nämnda borrstäl och bultar jämte anordningarför att förskjuta nämnda borrstäl respektive nämnda bultar, varvid nämndaborrstäl respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vidnämnda bultsättning; - anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrstål ochpositionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföranämnda borrstål till nämnda magasin; - anordningar för att från ett buitmagasin hämta en bult och positioneranämnda bult för sättning; och - organ för att hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult,innefattande åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Enligt en aspekt av uppfinningen uppvisar anordningen en smidig och robustdesign som tillika är driftsäker och lätt att underhålla. lnga mekaniskajusteringar behövs för att positionera nämnda borrstål och bult eftersom ettdatoriserat styrsystem är anordnat för bland annat sagda positionering avborrstål och bult.

Hos anordningen kan nämnda magasin vara fast positionerat relativt nämndaanordningar för att hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult.Härvid tillhandahålles en kompakt anordning för bultsättning. Vidaretillhandahålles fördelaktigt en tämligen enkel utformning av anordningen, därsagda magasin inte behöver förflyttas. Med den föreslagna utföringsformeninbegripande fast monterade magasin är endast en tämligen enkelprogrammering av en styrenhet för att styra drift av den uppfinningsmässigaanordningen erforderlig. Utan onödiga rörliga delar åstadkommes även enuppfinningsmässig utföringsform där minimal underhållsinsats är erforderlig,vilket även är kostnadseffektivt. Enligt en aspekt av uppfinningen kan såledesbultar och bultsättningsverktyg finnas förefintligt anordnade på förutbestämdaplatser, vilket är fördelaktigt ur många avseenden.

Hos anordningen kan positionering avse position relativt nämndaanordningar för drivning och i tillämpliga fall anordningar för borrstöd. Härvidåstadkommes reducerad risk för att borrning sker vid ofördelaktiga vinkelpositioneringar relativt en yta hos berget där hål ska borras. Härvid åstadkommes fördelaktigt ett effektivt borrningsförfarande inbegripandereducerat slitage och reducerad risk för oönskat slitage hos anordningen.

Anordningen kan vidare innefatta ett geiderarrangemang för sidoförskjutningav en matarhållare för att åstadkomma nämnda positionering. Härvidtillhandahålles ett enkelt utförande av anordningen som både är billigt attkonstruera och tillåter noggrann positionering samt robust drift.

Anordningen kan vidare innefatta:Härvid tillhandahålles en mångsidig lösning som bidrar till ytterligare förbättrad - anordningar för injicering av fixeringsmedel i ett borrhål. bergförstärkning.

Anordningen kan vidare innefatta: - tvenne matararmar, en för borrstål och en för bultar. Härvid ärmanöverarmar med relativt kort räckvidd tilläckliga för effektiv drift avanordningen. Härvid tillhandahålles även en anordning som är mindreskrymmande än en anordning där längre manöverarmar är nödvändiga.Enligt en aspekt av uppfinningen kan härvid en snabbare växling mellan bultsättningsverktyg och bult åstadkommas.

Anordningen kan vidare innefatta: - tvenne matararmar, en för borrstål och en injiceringsanordning respektiveen för bultar. Härvid är manöverarmar med relativt kort räckvidd tilläckliga föreffektiv drift av anordningen. Härvid tillhandahålles även en anordning som ärmindre skrymmande än en anordning där längre manöverarmar ärnödvändiga. Enligt en aspekt av uppfinningen kan härvid en snabbareväxling mellan bultsättningsverktyg och bult åstadkommas.

Anordningen kan vidare innefatta:- vriddon anordnade hos åtminstone en manöverarm för att svänga nämnda gripverktyg mot och från nämnda magasin och för nämnda positionering av nämnda borrstål respektive bult. Sagda vriddon kan vara s.k. vridcylindrar.Enligt ett utförande kan sagda vriddon vara hydrauliskt styrda. Enligt ettutförande kan sagda vriddon vara elektriskt styrda.

Anordningen kan vidare innefatta: - vriddon anordnade hos åtminstone en manöverarm för att fästa respektivefrigöra nämnda borrstål. Härvid tillhandahålls funktionalitet för att gänga iexempelvis borrstål eller ett skarvborrstål hos en därför avsedd nacke hos enmatningsanordning hos den uppfinningsmässiga anordningen förbultsättning. Härvid tillhandahålls funktionalitet för att gänga ur exempelvis ettborrstål matningsanordning hos eller skarvborrstål från en därför avsedd nacke hos en den uppfinningsmässiga anordningen för bultsättning.

Anordningen kan vidare innefatta: - vriddon anordnade hos åtminstone en manöverarm för att montera ochdemontera borrstål relativt varandra i samband med skarvning.

Härvid åstadkommes fördelaktigt en anordning som enligt en aspekt avuppfinningen kan användas då relativt långa hål ska borras i berget.

Ovanstående syften uppnås också med ett fordon som innefattaranordningen för bultsättning. Fordonet kan vara ett motorfordon. Fordonetkan vara en borrigg avsedd för gruvdrift.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram förbultsättning, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett,av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller enannan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligtnågot av patentkraven 1-9.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram förbultsättning, där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka 11 en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-9.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls datorprogram för bultsättning10-18, där datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medelst en anordning enligt något av kraven nämndamedium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator anslutentill den elektroniska styrenheten att utföra steget att: - hämta och positionera borrstål respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Mjukvara som innefattar programkod för bultsättning kan lätt uppdateras ellerbytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod förbultsättning bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramproduktinnefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för attutföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-9, när nämndadatorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator anslutentill den elektroniska styrenheten.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos den föreliggandeuppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksomvia utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bördet framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivnadetaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igenoch införlivanden inom andra ytterligare applikationer, modifieringar områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. 12 ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligaresyften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljeradebeskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där likahänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform avuppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt enutföringsform av uppfinningen; Figur 3 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspektav uppfinningen; Figur 4 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspektav uppfinningen; Figur 5 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspektav uppfinningen; Figur 6 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspektav uppfinningen; Figur 7 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspektav uppfinningen; Figur 8a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt enutföringsform av uppfinningen; Figur 8b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ettförfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och Figur 9 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet100 är enligt ett utförande en s.k. borrigg anpassad för gruvdrift. Fordonet 13 100 kan vara ett motorfordon med 4, 6 eller 8 hjul, varvid ett lämpligt antaldrivhjulspar är förefintligt anordnade hos fordonet 100.

Fordonet 100 är försett med den uppfinningsmässiga anordningen 299 för bultsättning.

Fordonet 100 kan vara operatörsstyrt, varvid en eller flera operatörer kanvara ombord vid framdrivning av fordonet. Enligt ett alternativ är fordonet 100fjärrstyrt, varvid en eller flera operatörer kan vara stationerande vid enstyrcentral belägen ovan jord. Enligt ett alternativ är fordonet anordnat för autonom styrning.

Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara enfysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller enicke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Med hänvisning till Figur 2 visas en anordning 299 för bultsättning.Anordningen 299 är anordnad hos fordonet 100 som beskrivs medhänvisning till Figur 1.

Anordningen 299 innefattar ett stativ 230, vilket är anordnat att hålla enmatarhållare 240 och en matare 235. Sagda stativ 230 beskrivs i ytterligaredetalj med hänvisning till Figur 3 nedan. Sagda matarhållare beskrivs iytterligare detalj med hänvisning till Figur 4 nedan. Sagda matare 235 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 5 nedan Sagda stativ 230 är anordnat att uppbära en borrstödsanordning 290. Sagdaborrstödsanordning 290 är anordnad att, där det är tillämpligt, hålla ett borrstål 201 vid borrning. 14 Anordningen 299 inbegriper drivorgan 280 för att driva sagda borrstäl 201 vidborrning. Sagda drivorgan 280 kan vara en borrmaskin av lämpligadimensioner och driveffekt.

Anordningen 299 innefattar enligt ett utföringsexempel en första manöverarm251 och en andra manöverarm 252. Sagda första manöverarm 251 ochandra manöverarm 252 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 6nedan. Sagda första manöverarm 251 är anordnad vid en första sida hosanordningen 299. Sagda andra manöverarm 252 är anordnad vid en andra sida hos anordningen 299.

Anordningen 299 innefattar ett första magasin 270. Sagda första magasin270 är anordnat vid sagda första sida hos anordningen 299. Sagda första magasin 270 är anordnat att löstagbart hälla ett antal bultsättningsverktyg.

Sagda bultsättningsverktyg kan innefatta ett lämpligt antal borrstäl 201.Sagda borrstäl 201 kan vara av godtycklig lämplig dimension.

Sagda bultsättningsverktyg kan även innefatta ett lämpligt antal skarvborrstäl202. Sagda skarvborrstäl 202 är utformade pä lämpligt sätt för att, vid behov,möjliggöra skarvning av sagda borrstäl 201.

Sagda bultsättningsverktyg kan även innefatta ett eller flera injiceringsorgan700. Sagda injiceringsorgan 700 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisningtill Figur 7 nedan. Sagda injiceringsorgan 700 kan vara anordnade att tillförafästmedel, exempelvis harts, in i borrade häl som ska mottaga en bult 203 förförstärkning av berg.

Anordningen 299 innefattar ett andra magasin 260. Sagda andra magasin260 är anordnat vid en andra sida hos anordningen 299. Sagda andramagasin 260 är anordnat att löstagbart hälla ett lämpligt antal bultar 203.

Sagda bultar 203 kan vara av lämplig dimension. Det bör påpekas att sagda bultar 203 kan vara av inbördes olika storlek och slag. Sagda bultar 203 kaninbegripa fästanordningar, såsom hullingdon eller ankaranordningar, ellerandra lämpliga don för att fast anbringa sagda bultar i borrade häl.

Anordningen 299 innefattar en första styrenhet 200. Den första styrenheten200 är anordnad att automatiskt styra drift av anordningen 299. Den förstastyrenheten 200 är anordnad att styra funktionen hos delar ingäende ianordningen 200, exempelvis sagda första manöverarm 251, sagda andramanöverarm 252, sagda matare 240, sagda drivorgan 280 och sagdaborrstöd 290. Den första styrenheten 200 är vidare anordnad att styra drift avexempelvis injiceringsorganen 700.

En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den förstastyrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan varalöstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligtuppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda övermjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföradet innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt varaanordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett interntnätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföraväsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200.

I Figur 2 illustreras endast en länk L200 som är anordnad för kommunikationmed en del hos anordningen 299. Enligt detta exempel ästadkommessålunda möjlighet för den första styrenheten 200 är styra drift hos sagdadrivorgan 280 medelst styrsignaler via sagda länk L200. Anordningen 299kan innefatta ett antal länkar för styrning av de olika ingäende delarna hosanordningen 299. Dessa andra länkar har emellertid utelämnats för att göraFigur 2 tydlig. 16 Enligt ett exempel är den första styrenheten 200 anordnad att styra drift avnämnda första manöverarm 251 och nämnda andra manöverarm 252medelst lämplig hydraulisk utrustning (ej visad). Enligt ett exempel är denförsta styrenheten 200 anordnad att styra drift av nämnda första manöverarm251 och nämnda andra manöverarm 252 medelst lämplig elektromekaniskutrustning (ej visad).

En operatör kan medelst manöverorgan (ej visade) signalanslutna till denförsta styrenheten 200 aktivt styra anordningen 299 för bultsättning.

Enligt ett alternativ kan en operatör medelst en dator (ej visad) och lämpligtanvändargränssnitt initiera och övervaka automatisk bultsättning enligt detuppfinningsmässiga förfarandet. Sagda dator är signalansluten till den förstastyrenheten 200.

Figur 3 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspektav uppfinningen. Härvid illustreras schematiskt sagda stativ 230 i ytterligare detalj. Sagda stativ 230 är anordnat att uppbära sagda borrstöd 290.

Sagda stativ 230 är vidare anordnat att uppbära en gejder 232. Sagda gejder232 är anordnad för att förskjuta sagda matarhällare 240. Sagda gejder 232är anordnad för att ästadkomma en sidoförskjutning av sagda matarhällare240.

Sagda gejder 232 kan även benämnas gejderarrangemang 232. Sagdagejder 232 är anordnad att ästadkomma adekvat positionering av en bult203, ett borrstäl 201 eller skarvborrstäl 202 vid drift av anordningen 299.Nämnda positionering kan säledes ske med hjälp av geiderarrangemanget232 för sidoförskjutning av saga matarhällare 240.

Sagda stativ 230 är anordnat att uppbära sagda andra magasin 260 för atthälla ett antal bultar 203. Sagda andra magasin 260 kan enligt ett utförande 17 innefatta ett första stycke 261 och ett andra stycke 262. Sagda första stycke261 är anordnat med ett lämpligt antal urtag 263a. Sagda andra stycke 262är anordnat med ett lämpligt antal urtag 263b, företrädesvis samma antalurtag som förefinns hos det första stycket 261. Enligt ett utförande är ett vissturtag 263a hos det första stycket 261 förknippat med ett visst urtag 263b hosdet andra stycket 262. Sagda par av urtag 263a och 263b är anordnat attlöstagbart hälla en bult 203. Det bör päpekas att sagda andra magasin 260kan vara utformat pä alternativa sätt.

Enligt ett utförande av anordningen 299 förefinns hydrauliska organ (ejvisade) anordnade att läsa sagda bultar 203 med ätminstone en hydrauliskspänncylinder. Ett lämpligt antal spänncylindrar kan vara förefintligtanordnade hos sagda andra magasin 260. Sagda hydrauliska organ kan varaanordnade att hälla och frisläppa sagda bultar oberoende av varandra.Sagda första styrenhet 200 är anordnad att styra sagda hydrauliska organ pä lämpligt sätt.

Enligt ett alternativt utförande är sagda andra magasin 260 anordnat medelastiska hällarelement som är anordnade att löstagbart hälla sagda bultar203. Sagda elastiska hällarelement kan bestä av exempelvis gummi.

Sagda första stycke 261 är enligt ett utförande fixerat anordnat vid stativet230. Sagda andra stycke 262 är enligt ett utförande fixerat anordnat vidstativet 230. Härvid kan bultar 203 vara positionerade pä förutbestämda posmonen Enligt detta exempel kan stativet 230 vara utrustat med ett utfällbartstödelement 233, vilket i ett utfällt tillständ tillhandahäller ökad stabilitet hos anordningen 299 vid borrning eller bultsättning.

Figur 4 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Härvid illustreras sagda matarhällare 240 i ytterligare detalj. 18 Sagda matarhällare 240 är anordnad att medelst lämpliga infästningaruppbäras av stativet 230 som illustreras i Figur 3 ovan.

Sagda matarhällare 240 är anordnat att uppbära sagda första magasin 270för att hälla ett antal olika bultsättningsverktyg. Sagda första magasin 270kan enligt ett utförande innefatta ett första stycke 271 och ett andra stycke272. Sagda första stycke 271 är anordnat med ett lämpligt antal urtag 271a.Sagda andra stycke 272 är anordnat med ett lämpligt antal urtag 271b,företrädesvis samma antal urtag som förefinns hos det första stycket 271.Enligt ett utförande är säledes ett visst urtag 271a hos det första stycket 271förknippat med ett visst urtag 271b hos det andra stycket 272. Sagda par avurtag 271a och 271b är anordnat att löstagbart hälla ett bultsättningsverktyg.Det bör päpekas att sagda första magasin 270 kan vara utformat pä alternativa sätt.

Figur 5 illustrerar schematiskt en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Figur 5 illustrerar mataren 235 i ytterligare detalj.

Mataren 235 innefattar en matarcylinder 236 som är anordnad att vidoperativ drift förflytta borrmaskinen 280 medelst en matargejderkonfiguration231. Sagda matarcylinder kan vara hydrauliskt päverkbar. Sagda borrmaskin280 kan vara löstagbart anordnad vid ett slädarrangemang 237, vilketslädarrangemang 237 är fast anbringat vid sagda matargejderkonfiguration231.

Ett puttplan 238 är fast anbringat vid sagda matargejderkonfiguration 231.Sagda puttplan 238 är anordnat för att stödja en bult 203 för bultsättning viden ände därav, varvid en andra ände hos sagda bult 203 för bultsättning är den ände som förs in i det borrade hälet. 19 Enligt ett utförande är sagda puttplan 238 förefintligt anordnat bredvid sagdaborrmaskin 280. Härvid kan sagda puttplan 238 och sagda borrmaskin 280användas omväxlande efter önskemål. Sagda gejder 232 som illustrerasexempelvis med hänvisning till Figur 3 är anordnad att sidoförskjutamatarhällaren 240 och härvid mataren 235 för att åstadkomma positioneringav mataren 235 och härvid positionering av en bult 203 eller ett bultsättningsverktyg.

Den första styrenheten 200 är anordnad att enligt inlagrade styrrutiner styradrift av exempelvis mataren 235 innefattande sagda matarcylinder 236,sagda matargejderarrangemang 231, sagda borrmaskin 280 och sagdagejder 232.

Figur 6 illustrerar schematiskt en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Figur 6 illustrerar en manöverarmskonfiguration 600.

Sagda manöverarmskonfiguration 600 innefattar en kropp 610, vilken kropp 610 är anbringad vid sagda stativ 230.

En första manöverarm 251 är anordnad vid en första sida hos sagda kropp610. Sagda första manöverarm 251 inbegriper ett första vriddon 601. Sagdaförsta vriddon 601 är lagrad hos sagda kropp 610 vid en första ände därav.Sagda första vriddon 601 är försedd med ett parti 602 vid en andra ändedärav. Sagda första vriddon 601 är anordnat att pä ett styrt sätt vrida sagdaparti 602 inom ett förutbestämt första vinkelintervall V1. Sagda förstavinkelintervall V1 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda förstavinkelintervall V1 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V1 kan exempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader.

Sagda parti 602 är lagrat vid ett element 607. Sagda element 607 kan enligtett exempelutförande utelämnas ur den första manöverarmen 251. Sagdaförsta manöverarm 251 kan innefatta ett lämpligt antal element 607 för att tillhandahålla en önskvärd konfiguration avseende anpassning till sagdaförsta magasin 270.

Sagda första manöverarm 251 inbegriper ett andra vriddon 603. Sagda andravriddon 603 är lagrad hos sagda element 607 vid en första ände därav.Sagda andra vriddon 603 är försedd med ett gripverktyg 604 vid en andraände därav. Sagda andra vriddon 603 är anordnat att pä ett styrt sätt vridasagda gripverktyg 604 inom ett förutbestämt andra vinkelintervall V2. Sagdaandra vinkelintervall V2 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda andravinkelintervall V2 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V2 kanexempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra sagda första vridorgan 601och sagda andra vridorgan 603 samt sagda griporgan 604 sä att automatiskbultsättning ästadkommes. Härvid kan exempelvis sagda första vridorgan601 och sagda andra vridorgan 603 samt sagda griporgan 604 styras sä attett valt bultsättningsverktyg kan användas och äter placeras i det första magasinet 270.

En andra manöverarm 252 är anordnad vid en andra sida hos sagda kropp610. Sagda andra manöverarm 252 inbegriper ett första vriddon 611. Sagdaförsta vriddon 611 är lagrad hos sagda kropp 610 vid en första ände därav.Sagda första vriddon 611 är försedd med ett parti 612 vid en andra ändedärav. Sagda första vriddon 611 är anordnat att pä ett styrt sätt vrida sagdaparti 612 inom ett förutbestämt första vinkelintervall V1. Sagda förstavinkelintervall V1 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda förstavinkelintervall V1 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V1 kanexempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader.

Sagda andra manöverarm 252 inbegriper ett andra vriddon 613. Sagdaandra vriddon 613 är lagrad hos parti 612 vid en första ände därav. Sagdaandra vriddon 613 är försedd med ett gripverktyg 614 vid en andra ände 21 därav. Sagda andra vriddon 613 är anordnat att på ett styrt sätt vrida sagdagripverktyg 614 inom ett förutbestämt andra vinkelintervall V2. Sagda andravinkelintervall V2 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda andravinkelintervall V2 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V2 kan exempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra sagda första vridorgan 611och sagda andra vridorgan 613 samt sagda griporgan 614 så att automatiskbultsättning åstadkommes. Härvid kan exempelvis sagda första vridorgan611 och sagda andra vridorgan 613 samt sagda griporgan 614 styras så atten vald bult 203 kan användas för bergförstärkning.

Sagda första vriddon 601 och 611 kan vara hydrauliskt styrda. Sagda andravriddon 603 och 613 kan vara hydrauliskt styrda.

Sagda första vriddon 601 och 611 kan vara elektriskt styrda. Sagda andravriddon 603 och 613 kan vara elektriskt styrda.

Enligt ett utförande är åtminstone en manöverarmskonfiguration 600 förseddmed enbart ett vriddon 601 och enbart ett gripverktyg 604.

Enligt ett utförande är åtminstone en manöverarmskonfiguration 600 förseddmed två vriddon 601 respektive 603 och enbart ett gripverktyg 604.

Enligt ett utförande är åtminstone en manöverarmskonfiguration 600 försedd med tre vriddon och enbart ett gripverktyg 604.

Enligt ettmanöverarmskonfigurationen 600 försedd med ett godtyckligt lämpligt antal utförande är åtminstone en manöverarm hosvriddon och ett godtyckligt lämpligt antal gripverktyg. Härvid åstadkommesfördelaktigt möjlighet att anpassa manöverarmskonfigurationen på lämpligt sätt. Manöverarmskonfigurationen 600 kan anordnas på ett antal olika sätt 22 genom att i olika utföranden tillhandahålla nämnda vriddon, stycken och element på önskvärt sätt och inbördes relativ placering.

Det bör påpekas att sagda manöverarmskonfiguration 600 kan inbegripa fler än två manöverarmar.

Enligt ett exempel kan sagda manöverarmskonfiguration inbegripa tremanöverarmar, varvid två manöverarmar kan vara anordnade på den första sidan av kroppen 610 och en på den andra sidan av kroppen 610.

Enligt ett exempel kan sagda manöverarmskonfiguration inbegripa fyramanöverarmar, varvid två manöverarmar kan vara anordnade på den förstasidan av kroppen 610 och två manöverarmar kan vara anordnade på den andra sidan av kroppen 610.

Enligt ett exempel kan sagda manöverarmskonfiguration inbegripa fyramanöverarmar, varvid tre manöverarmar kan vara anordnade på den förstasidan av kroppen 610 och en manöverarm kan vara anordnad på den andrasidan av kroppen 610.

Figur 7 illustrerar schematiskt en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Härvid beskrivs injiceringsorgan 700 i ytterligare detalj. lnjiceringsorgan 700 kan inbegripa en passage 720, vilken är anordnad attleda ett fästmedel från en behållare (ej visad). Sagda matning kanåstadkommas medelst ett därför avsett matarorgan (ej visade), såsom exempelvis en matarpump.

Sagda passage 720 är försett med ett munstycke 730 genom vilket fästmedel tillförs ett borrat hål, vilket kan vara försett med en införd bult 203. 23 Passagen 720 är förefintligt anordnad på ett stödelement 710, vilketstödelement kan föras in i hålet på önskvärt sätt medelst mataren 235.

Figur 8a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande förbultsättning, enligt en utföringsform av uppfinningen. Förfarandet innefattarett första förfarandesteg s801. Steget s801 inbegriper stegen att:-tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål; - tillhandahålla bultar för bergförstärkning genom införande i nämndabultsättningshål; - tillhandahålla anordningar för drivning av nämnda borrstål jämteanordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar,varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivtingrepp vid nämnda bultsättning; -tillhandahålla anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrståloch positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföranämnda borrstål till nämnda magasin; - tillhandahålla anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult ochpositionera nämnda bult för sättning; och - hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult medelst åtminstoneen medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Efter steget s801 avslutas förfarandet.

Figur 8b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande förbultsättning, enligt en utföringsform av uppfinningen.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s810. Förfarandesteget s810inbegriper steget att tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål. Efterförfarandesteget s810 utförs ett efterföljande förfarandesteg s820.

Förfarandesteget s820 inbegriper steget att tillhandahålla bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshål. Efter förfarandesteget s820 utförs ett efterföljande förfarandesteg s830. 24 Förfarandesteget s830 inbegriper steget att tillhandahålla anordningar fördrivning av nämnda borrstål och bultar jämte anordningar för att förskjutanämnda borrstål respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstålrespektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämndabultsättning. Efter s830 förfarandesteg s840. förfarandesteget utförs ett efterföljande Förfarandesteget s840 inbegriper steget att tillhandahålla anordningar för attfrån ett borrstålsmagasin hämta ett borrstål och positionera nämnda borrstålför borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål till nämndamagasin. Efter förfarandesteget s840 utförs ett efterföljande förfarandestegs850.

Förfarandesteget s850 inbegriper steget att tillhandahålla anordningar för attfrån ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning.Efter förfarandesteget s850 utförs ett efterföljande förfarandesteg s860.

Förfarandesteget s860 inbegriper steget att hämta och positionera nämndaborrstål respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg förseddstyrt förflyttbar manöverarm. Efter förfarandesteget s860 avslutas förfarandet.

Härvid beskrivs nedan översiktligt ett antal arbetssekvenser hos anordningenför bultsättning enligt olika aspekter av föreliggande uppfinning.

Hantering av borrstål Enligt en aspekt av uppfinningen utförs en sekvens inbegripande stegen att: B1) Vrida en manöverarm 251 från ett viloläge till ett läge där ett borrstål 201 Dettaborrstålsmagasin 270; kan hämtas. läge kan vara ett förutbestämt läge hos ett B2) Gripa tag i borrstälet 201; B3) Förflytta borrstålet 201 till för aktivt ingrepp avsedd plats; B4) Positionera borrstålet 201; B5) Gänga pä borrstålet 201 hos borrmaskinen 280; B6) Driva borrstälet 201 medelst borrmaskinen 280; B7) Klämma fast borrstälet 201 medelst en borrstöd 290; B8) Lösgöra borrstälet 201 medelst sagda borrstöd 290; B9) Mata tillbaka borrmaskinen 280 till ett ursprungsläge; B10) Gänga av borrstålet 201 hos borrmaskinen 280; B11) Gripa tag i borrstälet 201; B12) Förflytta borrstälet 201 till för lagring avsedd plats; B13) Placera borrstälet 201 pä därför avsedd plats i borrstälsmagasinet 270B14) Vrida manöverarmen 251 frän ett läge där borrstälet 201 lämnats till ett viloläge.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299,inbegripande utförande av ätminstone ett av stegen B1-B14.

Hanterinq av skarvstänq S1) Vrida en manöverarm 251 frän ett viloläge till ett läge där ettskarvborrstäl 202 kan hämtas. Detta läge kan vara ett förutbestämt läge hosett borrstälsmagasin 270; S2) Gripa tag i skarvborrstälet 202; S3) Förflytta skarvborrstälet 202 till för aktivt ingrepp avsedd plats; S4) Positionera skarvborrstälet 202; S5) Gänga pä skarvborrstälet 202 hos ett redan positionerat borrstäl 201 ochen nacke hos anordningen 299; S6) Driva borrstälet 202, inbegripande ett borrstäl 201skarvborrstäl 202, medelst borrmaskinen 280; och sagda S7) Klämma fast borrstälet 202, inbegripande ett borrstäl 201 och ätminstoneett skarvborrstäl 202, medelst ett borrstöd 290; 26 S8) Lösgöra skarvborrstälet 202 frän sagda borrstöd 290; S9) Mata tillbaka borrmaskinen 280 till ett ursprungsläge; S10) Gänga av skarvborrstälet 202 hos borrstälet 201 och sagda nacke;S11) Gripa tag i skarvborrstälet 202; S12) Förflytta skarvborrstälet 202 till för lagring avsedd plats; S13) Placera skarvborrstälet 202 pä därför avsedd plats i borrstälsmagasinet270; S14) Vrida manöverarmen 251 frän ett läge där skarvborrstälet lämnats till ett viloläge.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299,inbegripande utförande av åtminstone ett av stegen S1-S14.

Hanterinq av iniicerinqsorqan l1) Vrida en manöverarm 251 frän ett viloläge till ett läge där ettinjiceringsorgan 700 kan hämtas. Detta läge kan vara ett förutbestämt lägehos ett borrstälsmagasin 270; l2) Gripa tag i sagda injiceringsorgan 700; l3) Förflytta sagda injiceringsorgan 700 till för aktivt ingrepp avsedd plats; l4) Positionera sagda injiceringsorgan 700; l5) Gänga pä sagda injiceringsorgan 700 pä en därför avsedd nacke hosanordningen 299; l6) Driva sagda injiceringsorgan 700, inbegripande att föra in ett munstycke730 i ett borrat häl i berget. Sagda drift inbegriper även att mata in ettbindmedel i sagda häl. Sagda bindmedel kan vara utformat somresinpatroner enligt ett utförande av föreliggande uppfinning; l7) Lösgöra sagda injiceringsorgan 700 frän sagda nacke. Sagda lösgörandekan inbegripa att gänga av sagda injiceringsorgan frän sagda nacke; l8) Gripa tag i sagda injiceringsorgan 700; l9) Förflytta sagda injiceringsorgan 700 till för lagring avsedd plats; 27 l10) Placera sagda injiceringsorgan 700 pä därför avsedd plats i exempelvisborrstälsmagasinet 270; I11) Vrida manöverarmen 251 frän ett läge där sagda injiceringsorgan 700lämnats till ett viloläge.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299,inbegripande utförande av åtminstone ett av stegen l1-l11.

Hantering av bult G1) Vrida en andra manöverarm 252 frän ett viloläge till ett förutbestämt lägedär en bult 203 kan hämtas. Detta förutbestämda läge kan vara ettförutbestämt läge hos ett bultmagasin 260; G2) Gripa tag i sagda bult 203; G3) Förflytta sagda bult 203 till puttplanet 238; G4) Positionera sagda bult 203; G5) Stänga borrstödet 290; G6) Föra in bulten 203 en förutbestämd sträcka i borrhälet; G7) Förflytta borrmaskinen 280 till ett förutbestämt läge; G8) Förflytta mataren 235 till ett borrcentrum; G9) Föra in bulten 203 ytterligare under en rotationsrörelse medelst sagdaborrmaskin 280; G10) Förflytta borrmaskinen 280 till ett förutbestämt läge; G11) Vrida manöverarmen 252 till ett viloläge.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299,inbegripande utförande av ätminstone ett av stegen G1-G11.

Med hänvisning till Figur 9, visas ett diagram av ett utförande av enanordning 900. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning tillFigur 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 900. Anordningen 900innefattar ett icke-flyktigt minne 920, en databehandlingsenhet 910 och ett 28 läs/skriv-minne 950. Det icke-flyktiga minnet 920 har en första minnesdel 930vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styrafunktionen hos anordningen 900. Vidare innefattar anordningen 900 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, entids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare ochen avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 920 har också en andra minnesdel 940.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att driva enanordning 299 för buitsättning i enlighet med vad som beskrivs häri.Programmet P innefattar rutiner för att driva sagda första manöverarm 251och nämnda andra manöverarm 252. Programmet P innefattar rutiner förautomatiserad och enlighet med det borrning bultsättning, i uppfinningsmässiga förfarandet.

Programmet P innefattar rutiner för automatiserad borrning och bultsättning,innefattande automatiserad drift av injiceringsorgan 700 i enlighet med det uppfinningsmässiga förfarandet.

Programmet P innefattar rutiner för att utföra stegen B1-B14, S1-S14, I1-I11och G1-G11 Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat visi ett minne 960 och/eller i ett läs/skrivminne 950.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 910 utför en viss funktionska det förstås att databehandlingsenheten 910 utför en viss del avprogrammet vilket är lagrat i minnet 960, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 950.

Databehandlingsanordningen 910 kan kommunicera med en dataport 999 viaen databuss 915. Det icke-flyktiga minnet 920 är avsett för kommunikation 29 med databehandlingsenheten 910 via en databuss 912. Det separata minnet960 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 910 via endatabuss 911.databehandlingsenheten 910 via en databuss 914. Till dataporten 999 kan Läs/skrivminnet 950 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna L200 och L210 anslutas (se Figur 2).

När data mottages pä dataporten 999 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 940. När mottaget indata temporärt har lagrats, ärdatabehandlingsenheten 910 iordningställd att utföra exekvering av kod päett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagnapä dataporten 599 information om driftstatus hos i anordningen 299 ingäendedelar, exempelvis borrmaskinen 280. Enligt ett utförande innefattar signalermottagna pä dataporten 599 information om driftstatus hos manöverarmarna251 och 252. De mottagna signalerna pä dataporten 999 kan användas av anordningen 900 för att styra drift av anordningen 299.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 900 med hjälpav databehandlingsenheten 910 som kör programmet lagrat i minnet 960eller läs/skrivminnet 950. När anordningen 900 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Den föregäende beskrivningen av de föredragna utföringsformerna avföreliggande uppfinning har tillhandahällits i syftet att illustrera och beskrivauppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsauppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer mängamodifieringar och variationer att framgä för fackmannen. Utföringsformernavaldes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen ochdess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstäuppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims (20)

1. Förfarande för bultSättning inbegripande stegen att: -tillhandahålla (S810) borrStål (201, 202) för att borra bultSättningShål; - tillhandahålla (S820) bultar (i) för bergförStärkning genom införande i nämndabultSättningShål; - tillhandahålla (S830) anordningar för drivning av nämnda borrStål (201, 202) jämteanordningar för att förSkjuta nämnda borrStål (201, 202) reSpektive nämnda bultar(i), varvid nämnda borrStål (201, 202) reSpektive nämnda bultar (i) omväxlandebringaS i aktivt ingrepp vid nämnda bultSättning, kännetecknat av Stegen att: - tillhandahålla (S840) anordningar för att från ett borrStålSmagaSin (270) hämta ettborrStål (201, 202) och poSitionera nämnda borrStål (201, 202) för borrning jämte ef-ter borrning återföra nämnda borrStål (201, 202) till nämnda magaSin (270), varvidnämnda magaSin (270) faSt poSitioneraS relativt nämnda anordningar för att hämtaoch poSitionera nämnda borrStål (201, 202) respektivebult; - tillhandahålla (S850) anordningar för att från ett bultmagaSin (Ä) hämta en bult(ä) och poSitionera nämnda bult (i) för Sättning, varvid nämnda maqaSin (260)faSt poSitioneraS relativt nämnda anordninqar för att hämta och poSitionera nämndabult (203); och - hämta och poSitionera (S860) nämnda borrStål (201, 202) reSpektive bult (i) me- delSt åtminStone en medelSt gripverktyg förSedd Styrt förflyttbar manöverarm.2. Förfarande enligt krav 1, varvid nämnda poSitionering utförS till en poSition Som ärrelativ till nämnda anordningar för drivning och i tillämpliga fall anordningar för borr-

2. Stöd.

3. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid nämnda poSitionering Sker med hjälp av ett geiderarrangemang för SidoförSkjutning av en matarhållare.

4. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande Steget att:-tillhandahålla anordningarför injicering av fixeringSmedel i ett borrhål.

5. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande Steget att: 31 -tillhandahålla tvenne matararmar, en för borrstål och en för bultar.

6. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att svänga nämndagripverktyg mot och från nämnda magasin (260, 270) och för nämnda positioneringav nämnda borrstål (201, 202) respektive bult (i).

7. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att:- tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att fästa respektivefrigöra nämnda borrstål, varvid borrstålet kan qänqas i respektive qänqas ur en där- för avsedd nacke hos en matninqsanordninq hos anordninqen.

8. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att:- tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att montera och de- montera borrstål relativt varandra i samband med skarvning.

9. Anordning (299) för bultsättning innefattande: - borrstål (201, 202) för att borra bultsättningshål; - bultar (203) för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshål; - anordningar (280) för drivning av nämnda borrstål (201, 202) jämte anordningar(235) för att förskjuta nämnda borrstål (201; 202) respektive nämnda bultar (203),varvid nämnda borrstål (201; 202) respektive nämnda bultar (203) omväxlandebringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning, kännetecknad av: - anordningar (251) för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrstål (201, 202) ochpositionera nämnda borrstål (201, 202) för borrning jämte efter borrning återföranämnda borrstål (201, 202) till nämnda magasin (l) (7549, varvid nämnda magasin(i) är fast positioneratele relativt nämnda anordningar för att hämta och positioneranämnda borrstål ; - anordningar (252) för att från ett bultmagasin (Ä) (7523 hämta en bult (203) ochpositionera nämnda bult (203) för sättning, varvid nämnda maqasin (260) är fast po- sitionerat relativt nämnda anordninqar för att hämta och positionera nämnda bult (203): och 32 - organ (251; 252; 900, 200; 210) för att hämta och positionera nämnda borrstål (201,202) respektive bult (203), innefattande åtminstone en medelst gripverktyg (604; 614)försedd styrt förflyttbar manöverarm (251; 252).

10. Anordning (299) enligt krav 9, varvid nämnda positionering utförs till en positionsom är relativ till nämnda anordningarför drivning och i tillämpliga fall anordningar förborrstöd (290).

11. Anordning (299) enligt något av krav 9 -10, vidare innefattande ett geiderar-rangemang (232) för sidoförskjutning av en matarhållare (240) för att åstadkomma nämnda positionering.

12. Anordning (299) enligt något av krav 9-11, vidare innefattande: - anordningar (700) för injicering av fixeringsmedel i ett borrhål.

13. Anordning (299) enligt något av krav 9-12, vidare innefattande:- tvenne matararmar (251; 252), en för borrstål (201; 202) och en för bultar (203).

14. Anordning enligt något av krav 9-13, vidare innefattande: - vriddon (601; 603; 611; 613) anordnade hos åtminstone en manöverarm (251; 252)för att svänga nämnda gripverktyg (604; 614) mot och från nämnda magasin (å:l) och för nämnda positionering av nämnda borrstål (201; 202) respek-tive bult (203).

15. Anordning enligt något av krav 9-14, vidare innefattande:- vriddon (601; 603; 611; 613) anordnade hos åtminstone en manöverarm (251; 252)för att fästa respektive frigöra nämnda borrstål (201; 202), varvid borrstålet (201; 202) kan qänqas i respektive qänqas ur en därför avsedd nacke hos en matninqsan- ordninq hos anordninqen.

16. Anordning enligt något av krav 9-15, vidare innefattande:- vriddon (601; 603; 611; 613) anordnade hos åtminstone en manöverarm (251; 252) för att montera och demontera borrstål relativt varandra i samband med skarvning. 33

17. Fordon (100; 110) innefattande en anordning (299) enligt något av kraven 9-16.

18. Fordon (100; 110) enligt krav 17, varvid fordonet (100) är en borrigg för avseddför gruvdrift.

19. Datorprogram (P) för buitsättning medelst en anordning enligt något av kraven 9-16, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod lagrad på ett, av en datorläsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 900) eller en annan da-tor (210; 900) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 900) att utföra stegetatt: - hämta och positionera borrstål (201; 202) respektive bult (203) medelst åtminstoneen medelst gripverktyg (604; 614) försedd styrt förflyttbar manöverarm (251; 252).

20. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läs-bart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-8, närnämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet (200; 900) eller en annan da-tor (210; 900) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 900).