SE1250969A1 - Anordning och förfarande för bultsättning - Google Patents

Abstract

34 SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för bultSättning inbegripande stegen att:-tillhandahålla (S810) borrStål för att borra bultSättningShål; - tillhandahålla (S820) bultar för bergförStärkning genom införande i nämndabultSättningShål; -tillhandahålla (S830) anordningar för drivning av nämnda borrStål jämte anordningarför att förSkjuta nämnda borrStål reSpektive nämnda bultar, varvid nämnda borrStålreSpektive nämnda bultar omväxlande bringaS i aktivt ingrepp vid nämndabultSättning; - tillhandahålla (S840) anordningar för att från ett borrStålSmagaSin hämta ett borrStåloch poSitionera nämnda borrStål för borrning jämte efter borrning återföra nämndaborrStål till nämnda magaSin; - tillhandahålla (S850) anordningar för att från ett bultmagaSin hämta en bult ochpoSitionera nämnda bult för Sättning; och - hämta och poSitionera (S860) nämnda borrStål reSpektive bult medelSt åtminStoneen medelSt gripverktyg förSedd Styrt förflyttbar manöverarm. Uppfinningen avSer ockSå en datorprogramprodukt innefattande programkod (P) fören dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligt uppfinningen.Uppfinningen avSer ockSå en anordning (299) för bultSättning och ett fordon (100) Som är utruStat med anordningen. Figur 2 för publicering

Description

15 20 25 30 Utbildning för att erhålla sagda stora kunnande är både kostsam och tidskrävande. Vidare är det ofta erforderligt för underhållspersonal att deltaga i fortbildning avseende produktutvecklingar och säkerhetsutbildning, vilket också resulterar i höga kostnader för upprätthålla sagda stora kunnande om produkten.

Idag är bultsättning i gruvorter med en takhöjd som är lägre än exempelvis två meter förenat med stora problem. Det finns idag ingen väl fungerande utrustning för mekaniserad bultsättning i trånga och låga gruvorter.

En stor del av den bultsättning som utförs i låga gruvorter idag sker manuellt eller med manuell semimekaniserad utrustning. På grund av risken för diverse olyckor vid bultsättning är det önskvärt att tillhandahålla en bultsättningsanordning där risk för skada eller förolyckande av operatörer reduceras eller minimeras.

Mekaniserad bultsättningsutrustning för bergförstärkning finns idag i olika utföranden. Enligt en metod används en matarbalk med slädväxlingsfunktion för att växla mellan borrning och bultsättning. I enlighet med vad som beskrivits ovan är denna variant av bultsättningsutrustning i flera avseenden inte optimal, bland annat eftersom den ofta är alltför stor för effektiv användning i gruvorter med låg takhöjd.

Enligt en annan metod används två separata matarbalkar för borrning respektive bultsättning, vilka matarbalkar är anordnade att skifta läge för sagda borrning respektive bultsättning genom att vrida mataranordningar kring en gemensam rotationsaxel. Även denna variant av bultsättningsutrustning är skrymmande och ineffektiv vid bergförstärkning, i synnerhet vid drift i gruvorter med låg takhöjd.

US 7,704,018B2 och US 7,428,937B2 beskriver båda en modul och därtill förknippade förfaranden för att borra hål i en gruva och installera bultar i 10 15 20 25 30 sagda borrade hål. Modulen kan inbegripa en bulthållare för att hålla ett antal bultar samt en borrelementhållare för att hålla ett antal olika borrelement.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för bultsättning.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktig anordning för bultsättning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för bultsättning.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma för en operatör säker bultsättning som fungerar väl även vid låg takhöjd i en gruvort.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en användarvänlig anordning för bultsättning.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett alternativt förfarande, en alternativ anordning och ett alternativt datorprogram för bultsättning.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett mångsidigt förfarande, en mångsidig anordning och ett mångsidigt datorprogram för bultsättning.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för bultsättning enligt patentkrav 1.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för bultsättning inbegripande stegen att: -tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål; 10 15 20 25 30 - tillhandahålla bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshål; - tillhandahålla anordningar för drivning av nämnda borrstål jämte anordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning; -tillhandahålla anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrstål och positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål till nämnda magasin; - tillhandahålla anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning; och - hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Härvid åstadkommes ett automatiserat förfarande för bultsättning.

Fördelaktigt kan operatörer av en borrigg vistas på säker plats då bultsättning pågår. Härvid kan risker för personskador reduceras, minimeras eller elimineras vid bultning av t.ex. osäkrat berg.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för bultsättning inbegripande stegen att: -tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål; - tillhandahålla bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshål; - tillhandahålla anordningar för drivning av nämnda borrstål och bultar jämte anordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning; -tillhandahålla anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrstål och positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål till nämnda magasin; 10 15 20 25 30 - tillhandahålla anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning; och - hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Nämnda magasin kan fast positioneras relativt nämnda anordningar för att hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult. Härvid är ett begränsat antal frihetsgrader hos sagda styrt förflyttbara manöverarm erforderligt, vilket fördelaktigt medför att sagda manöverarm kan vara konfigurerad i ett relativt enkelt utförande.

Positionering kan avse position relativt nämnda anordningar för drivning och i tillämpliga fall anordningar för borrstöd. Härvid åstadkommes ett förfarande tillhandahållande reducerad risk för att borrning sker vid ofördelaktiga vinkelpositioneringar relativt en yta hos berget där hål ska borras. Härvid åstadkommes fördelaktigt ett effektivt borrningsförfarande inbegripande reducerat slitage och reducerad risk för oönskat slitage hos anordningen.

Nämnda positionering kan ske med hjälp av ett geiderarrangemang för sidoförskjutning av en matarhållare. Härvid tillhandahålles ett förfarande som medför både billig konstruktion och noggrann positionering samt robust drift.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla anordningar för injicering av fixeringsmedel i ett borrhål.

Härvid tillhandahålles ett mångsidigt förfarande som bidrar till ytterligare förbättrad bergförstärkning.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla tvenne matararmar, en för borrstål och en för bultar. Härvid åstadkommes ett mångsidigt förfarande för bultsättning. 10 15 20 25 30 Enligt ett utförande av föreliggande uppfinning tillhandahålles tvenne matararmar, en för borrstål och en injiceringsanordning samt en för bultar.

Härvid åstadkommes ett ytterligare mångsidigt förfarande för bultsättning.

Härvid tillhandahålles manöverarmar med relativt kort räckvidd, vilka är tilläckliga för effektiv drift av anordningen. Härvid presenteras även ett förfarande som tillhandahåller en mindre skrymmande anordning än en anordning där längre manöverarmar är nödvändiga. Enligt en aspekt av uppfinningen kan härvid en snabbare växling mellan bultsättningsverktyg och bult åstadkommas.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att svänga nämnda gripverktyg mot och från nämnda magasin och för nämnda positionering av nämnda borrstål respektive bult.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att fästa respektive frigöra nämnda borrstål.

Förfarandet kan vidare inbegripa steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att montera och demontera borrstål relativt varandra i samband med skarvning.

Härvid presenteras fördelaktigt ett förfarande som enligt en aspekt av uppfinningen kan användas då relativt långa hål ska borras i berget.

Fördelaktigt tillhandahålles enligt föreliggande uppfinning en anordning för bultsättning som är kompakt utformad och där lagringar och vriddon är väsentligen glappfria.

Sagda åtminstone en manöverarm som är anordnad att hantera borrstål och/eller bult kan enligt föreliggande uppfinning positioneras med hög noggrannhet. Härvid tillhandahålles fördelaktigt en robust anordning som på 10 15 20 25 30 ett effektivt sätt kan drivas medelst en därför avsedd styranordning. Härvid kan en noggrann hantering av borrstål, bultar, bultverktyg och injiceringsrör åstadkommas.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för bultsättning innefattande: - borrstål för att borra bultsättningshål; - bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshäl; - anordningar för drivning av nämnda borrstäl jämte anordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning; - anordningar för att från ett borrstälsmagasin hämta ett borrstål och positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål till nämnda magasin; - anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning; och - organ för att hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult, innefattande åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för bultsättning innefattande: - borrstål för att borra bultsättningshål; - bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshäl; - anordningar för drivning av nämnda borrstål och bultar jämte anordningar för att förskjuta nämnda borrstäl respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning; - anordningar för att från ett borrstälsmagasin hämta ett borrstål och positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål till nämnda magasin; 10 15 20 25 30 - anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning; och - organ för att hämta och positionera nämnda borrståi respektive bult, innefattande åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Enligt en aspekt av uppfinningen uppvisar anordningen en smidig och robust design som tillika är driftsäker och lätt att underhålla. Inga mekaniska justeringar behövs för att positionera nämnda borrstål och bult eftersom ett datoriserat styrsystem är anordnat för bland annat sagda positionering av borrståi och bult.

Hos anordningen kan nämnda magasin vara fast positionerat relativt nämnda anordningar för att hämta och positionera nämnda borrståi respektive bult.

Härvid tillhandahålles en kompakt anordning för bultsättning. Vidare tillhandahålles fördelaktigt en tämligen enkel utformning av anordningen, där sagda magasin inte behöver förflyttas. Med den föreslagna utföringsformen inbegripande fast monterade magasin är endast en tämligen enkel programmering av en styrenhet för att styra drift av den uppfinningsmässiga anordningen erforderlig. Utan onödiga rörliga delar åstadkommes även en uppfinningsmässig utföringsform där minimal underhållsinsats är erforderlig, vilket även är kostnadseffektivt. Enligt en aspekt av uppfinningen kan således bultar och bultsättningsverktyg finnas förefintligt anordnade på förutbestämda platser, vilket är fördelaktigt ur många avseenden.

Hos anordningen kan positionering avse position relativt nämnda anordningar för drivning och i tillämpliga fall anordningar för borrstöd. Härvid åstadkommes reducerad risk för att borrning sker vid ofördelaktiga vinkelpositioneringar relativt en yta hos berget där hål ska borras. Härvid åstadkommes fördelaktigt ett effektivt borrningsförfarande inbegripande reducerat slitage och reducerad risk för oönskat slitage hos anordningen. 10 15 20 25 30 Anordningen kan vidare innefatta ett geiderarrangemang för sidoförskjutning av en matarhållare för att åstadkomma nämnda positionering. Härvid tillhandahålles ett enkelt utförande av anordningen som både är billigt att konstruera och tillåter noggrann positionering samt robust drift.

Anordningen kan vidare innefatta: Härvid tillhandahålles en mångsidig lösning som bidrar till ytterligare förbättrad - anordningar för injicering av fixeringsmedel i ett borrhål. bergförstärkning.

Anordningen kan vidare innefatta: - tvenne matararmar, en för borrstål och en för bultar. Härvid är manöverarmar med relativt kort räckvidd tilläckliga för effektiv drift av anordningen. Härvid tillhandahålles även en anordning som är mindre skrymmande än en anordning där längre manöverarmar är nödvändiga.

Enligt en aspekt av uppfinningen kan härvid en snabbare växling mellan bultsättningsverktyg och bult åstadkommas.

Anordningen kan vidare innefatta: - tvenne matararmar, en för borrstål och en injiceringsanordning respektive en för bultar. Härvid är manöverarmar med relativt kort räckvidd tilläckliga för effektiv drift av anordningen. Härvid tillhandahålles även en anordning som är mindre skrymmande än en anordning där längre manöverarmar är nödvändiga. Enligt en aspekt av uppfinningen kan härvid en snabbare växling mellan bultsättningsverktyg och bult åstadkommas.

Anordningen kan vidare innefatta: - vriddon anordnade hos åtminstone en manöverarm för att svänga nämnda gripverktyg mot och från nämnda magasin och för nämnda positionering av nämnda borrstål respektive bult. Sagda vriddon kan vara s.k. vridcylindrar.

Enligt ett utförande kan sagda vriddon vara hydrauliskt styrda. Enligt ett utförande kan sagda vriddon vara elektriskt styrda. 10 15 20 25 30 10 Anordningen kan vidare innefatta: - vriddon anordnade hos åtminstone en manöverarm för att fästa respektive frigöra nämnda borrstål. Härvid tillhandahålls funktionalitet för att gänga i exempelvis borrstål eller ett skarvborrstäl hos en därför avsedd nacke hos en matningsanordning hos den uppfinningsmässiga anordningen för bultsättning. Härvid tillhandahålls funktionalitet för att gänga ur exempelvis ett skarvborrstål från en därför avsedd nacke hos en borrstål eller matningsanordning hos den uppfinningsmässiga anordningen för bultsättning.

Anordningen kan vidare innefatta: - vriddon anordnade hos åtminstone en manöverarm för att montera och demontera borrstål relativt varandra i samband med skarvning.

Härvid åstadkommes fördelaktigt en anordning som enligt en aspekt av uppfinningen kan användas då relativt långa hål ska borras i berget.

Ovanstående syften uppnås också med ett fordon som innefattar anordningen för bultsättning. Fordonet kan vara ett motorfordon. Fordonet kan vara en borrigg avsedd för gruvdrift.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för bultsättning, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-9.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för bultsättning, där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-9. 10 15 20 25 30 11 Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls datorprogram för bultsättning medelst en anordning enligt något av kraven 10-18, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra steget att: - hämta och positionera borrstål respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Mjukvara som innefattar programkod för bultsättning kan lätt uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för bultsättning bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-9, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos den föreliggande uppfinningen kommer att framgå för faokmannen av följande detaljer, liksom via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen och införlivanden inom andra ytterligare applikationer, modifieringar områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade 10 15 20 25 30 12 beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 3 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 4 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 5 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 6 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 7 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 8a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 8b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och Figur 9 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 är enligt ett utförande en s.k. borrigg anpassad för gruvdrift. Fordonet 100 kan vara ett motorfordon med 4, 6 eller 8 hjul, varvid ett lämpligt antal drivhjulspar är förefintligt anordnade hos fordonet 100. 10 15 20 25 30 13 Fordonet 100 är försett med den uppfinningsmässiga anordningen 299 för bultsättning.

Fordonet 100 kan vara operatörsstyrt, varvid en eller flera operatörer kan vara ombord vid framdrivning av fordonet. Enligt ett alternativ är fordonet 100 fjärrstyrt, varvid en eller flera operatörer kan vara stationerande vid en styrcentral belägen ovan jord. Enligt ett alternativ är fordonet anordnat för autonom styrning.

Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Med hänvisning till Figur 2 visas en anordning 299 för bultsättning.

Anordningen 299 är anordnad hos fordonet 100 som beskrivs med hänvisning till Figur 1.

Anordningen 299 innefattar ett stativ 230, vilket är anordnat att hålla en matarhållare 240 och en matare 235. Sagda stativ 230 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3 nedan. Sagda matarhållare beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 4 nedan. Sagda matare 235 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 5 nedan Sagda stativ 230 är anordnat att uppbära en borrstödsanordning 290. Sagda borrstödsanordning 290 är anordnad att, där det är tillämpligt, hålla ett borrstål 201 vid borrning.

Anordningen 299 inbegriper drivorgan 280 för att driva sagda borrstål 201 vid borrning. Sagda drivorgan 280 kan vara en borrmaskin av lämpliga dimensioner och driveffekt. 10 15 20 25 30 14 Anordningen 299 innefattar enligt ett utföringsexempel en första manöverarm 251 och en andra manöverarm 252. Sagda första manöverarm 251 och andra manöverarm 252 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 6 nedan. Sagda första manöverarm 251 är anordnad vid en första sida hos anordningen 299. Sagda andra manöverarm 252 är anordnad vid en andra sida hos anordningen 299.

Anordningen 299 innefattar ett första magasin 270. Sagda första magasin 270 är anordnat vid sagda första sida hos anordningen 299. Sagda första magasin 270 är anordnat att löstagbart hälla ett antal bultsättningsverktyg.

Sagda bultsättningsverktyg kan innefatta ett lämpligt antal borrstäl 201.

Sagda borrstäl 201 kan vara av godtycklig lämplig dimension.

Sagda bultsättningsverktyg kan även innefatta ett lämpligt antal skarvborrstäl 202. Sagda skarvborrstäl 202 är utformade pä lämpligt sätt för att, vid behov, möjliggöra skarvning av sagda borrstäl 201.

Sagda bultsättningsverktyg kan även innefatta ett eller flera injiceringsorgan 700. Sagda injiceringsorgan 700 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 7 nedan. Sagda injiceringsorgan 700 kan vara anordnade att tillföra fästmedel, exempelvis harts, in i borrade häl som ska mottaga en bult 203 för förstärkning av berg.

Anordningen 299 innefattar ett andra magasin 260. Sagda andra magasin 260 är anordnat vid en andra sida hos anordningen 299. Sagda andra magasin 260 är anordnat att löstagbart hälla ett lämpligt antal bultar 203.

Sagda bultar 203 kan vara av lämplig dimension. Det bör påpekas att sagda bultar 203 kan vara av inbördes olika storlek och slag. Sagda bultar 203 kan inbegripa fästanordningar, såsom hullingdon eller ankaranordningar, eller andra lämpliga don för att fast anbringa sagda bultar i borrade hål. 10 15 20 25 30 15 Anordningen 299 innefattar en första styrenhet 200. Den första styrenheten 200 är anordnad att automatiskt styra drift av anordningen 299. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra funktionen hos delar ingående i anordningen 200, exempelvis sagda första manöverarm 251, sagda andra manöverarm 252, sagda matare 240, sagda drivorgan 280 och sagda borrstöd 290. Den första styrenheten 200 är vidare anordnad att styra drift av exempelvis injiceringsorganen 700.

En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan vara löstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda över mjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföra det innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett internt nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200.

I Figur 2 illustreras endast en länk L200 som är anordnad för kommunikation med en del hos anordningen 299. Enligt detta exempel åstadkommes sålunda möjlighet för den första styrenheten 200 är styra drift hos sagda drivorgan 280 medelst styrsignaler via sagda länk L200. Anordningen 299 kan innefatta ett antal länkar för styrning av de olika ingående delarna hos anordningen 299. Dessa andra länkar har emellertid utelämnats för att göra Figur 2 tydlig.

Enligt ett exempel är den första styrenheten 200 anordnad att styra drift av nämnda första manöverarm 251 och nämnda andra manöverarm 252 medelst lämplig hydraulisk utrustning (ej visad). Enligt ett exempel är den första styrenheten 200 anordnad att styra drift av nämnda första manöverarm 10 15 20 25 30 16 251 och nämnda andra manöverarm 252 medelst lämplig elektromekanisk utrustning (ej visad).

En operatör kan medelst manöverorgan (ej visade) signalanslutna till den första styrenheten 200 aktivt styra anordningen 299 för bultsättning.

Enligt ett alternativ kan en operatör medelst en dator (ej visad) och lämpligt användargränssnitt initiera och övervaka automatisk bultsättning enligt det uppfinningsmässiga förfarandet. Sagda dator är signalansluten till den första styrenheten 200.

Figur 3 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Härvid illustreras schematiskt sagda stativ 230 i ytterligare detalj. Sagda stativ 230 är anordnat att uppbära sagda borrstöd 290.

Sagda stativ 230 är vidare anordnat att uppbära en gejder 232. Sagda gejder 232 är anordnad för att förskjuta sagda matarhållare 240. Sagda gejder 232 är anordnad för att åstadkomma en sidoförskjutning av sagda matarhållare 240.

Sagda gejder 232 kan även benämnas gejderarrangemang 232. Sagda gejder 232 är anordnad att åstadkomma adekvat positionering av en bult 203, ett borrstål 201 eller skarvborrstål 202 vid drift av anordningen 299.

Nämnda positionering kan således ske med hjälp av geiderarrangemanget 232 för sidoförskjutning av saga matarhållare 240.

Sagda stativ 230 är anordnat att uppbära sagda andra magasin 260 för att hålla ett antal bultar 203. Sagda andra magasin 260 kan enligt ett utförande innefatta ett första stycke 261 och ett andra stycke 262. Sagda första stycke 261 är anordnat med ett lämpligt antal urtag 263a. Sagda andra stycke 262 är anordnat med ett lämpligt antal urtag 263b, företrädesvis samma antal urtag som förefinns hos det första stycket 261. Enligt ett utförande är ett visst 10 15 20 25 30 17 urtag 263a hos det första stycket 261 förknippat med ett visst urtag 263b hos det andra stycket 262. Sagda par av urtag 263a och 263b är anordnat att löstagbart hålla en bult 203. Det bör påpekas att sagda andra magasin 260 kan vara utformat på alternativa sätt.

Enligt ett utförande av anordningen 299 förefinns hydrauliska organ (ej visade) anordnade att låsa sagda bultar 203 med åtminstone en hydraulisk spänncylinder. Ett lämpligt antal spänncylindrar kan vara förefintligt anordnade hos sagda andra magasin 260. Sagda hydrauliska organ kan vara anordnade att hålla och frisläppa sagda bultar oberoende av varandra.

Sagda första styrenhet 200 är anordnad att styra sagda hydrauliska organ på lämpligt sätt.

Enligt ett alternativt utförande är sagda andra magasin 260 anordnat med elastiska hållarelement som är anordnade att löstagbart hålla sagda bultar 203. Sagda elastiska hållarelement kan bestå av exempelvis gummi.

Sagda första stycke 261 är enligt ett utförande fixerat anordnat vid stativet 230. Sagda andra stycke 262 är enligt ett utförande fixerat anordnat vid stativet 230. Härvid kan bultar 203 vara positionerade på förutbestämda positioner.

Enligt detta exempel kan stativet 230 vara utrustat med ett utfällbart stödelement 233, vilket i ett utfällt tillstånd tillhandahåller ökad stabilitet hos anordningen 299 vid borrning eller bultsättning.

Figur 4 schematiskt illustrerar en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Härvid illustreras sagda matarhållare 240 i ytterligare detalj.

Sagda matarhållare 240 är anordnad att medelst lämpliga infästningar uppbäras av stativet 230 som illustreras i Figur 3 ovan. 10 15 20 25 30 18 Sagda matarhållare 240 är anordnat att uppbära sagda första magasin 270 för att hålla ett antal olika bultsättningsverktyg. Sagda första magasin 270 kan enligt ett utförande innefatta ett första stycke 271 och ett andra stycke 272. Sagda första stycke 271 är anordnat med ett lämpligt antal urtag 271a.

Sagda andra stycke 272 är anordnat med ett lämpligt antal urtag 271b, företrädesvis samma antal urtag som förefinns hos det första stycket 271.

Enligt ett utförande är således ett visst urtag 271a hos det första stycket 271 förknippat med ett visst urtag 271b hos det andra stycket 272. Sagda par av urtag 271a och 271b är anordnat att löstagbart hålla ett bultsättningsverktyg.

Det bör påpekas att sagda andra magasin 272 kan vara utformat på alternativa sätt.

Figur 5 illustrerar schematiskt en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Figur 5 illustrerar mataren 235 i ytterligare detalj.

Mataren 235 innefattar en matarcylinder 236 som är anordnad att vid operativ drift förflytta borrmaskinen 280 medelst en matargejderkonfiguration 231. Sagda matarcylinder kan vara hydrauliskt påverkbar. Sagda borrmaskin 280 kan vara löstagbart anordnad vid ett slädarrangemang 237, vilket slädarrangemang 237 är fast anbringat vid sagda matargejderkonfiguration 231.

Ett puttplan 238 är fast anbringat vid sagda matargejderkonfiguration 231.

Sagda puttplan 238 är anordnat för att stödja en bult 203 för bultsättning vid en ände därav, varvid en andra ände hos sagda bult 203 för bultsättning är den ände som förs in i det borrade hålet.

Enligt ett utförande är sagda puttplan 238 förefintligt anordnat bredvid sagda borrmaskin 280. Härvid kan sagda puttplan 238 och sagda borrmaskin 280 användas omväxlande efter önskemål. Sagda gejder 232 som illustreras exempelvis med hänvisning till Figur 3 är anordnad att sidoförskjuta matarhållaren 240 och härvid mataren 235 för att åstadkomma positionering 10 15 20 25 30 19 av mataren 235 och härvid positionering av en bult 203 eller ett bultsättningsverktyg.

Den första styrenheten 200 är anordnad att enligt inlagrade styrrutiner styra drift av exempelvis mataren 235 innefattande sagda matarcylinder 236, sagda matargejderarrangemang 231, sagda borrmaskin 280 och sagda gejder 232.

Figur 6 illustrerar schematiskt en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Figur 6 illustrerar en manöverarmskonfiguration 600.

Sagda manöverarmskonfiguration 600 innefattar en kropp 610, vilken kropp 610 är anbringad vid sagda stativ 230.

En första manöverarm 251 är anordnad vid en första sida hos sagda kropp 610. Sagda första manöverarm 251 inbegriper ett första vriddon 601. Sagda första vriddon 601 är lagrad hos sagda kropp 610 vid en första ände därav.

Sagda första vriddon 601 är försedd med ett parti 602 vid en andra ände därav. Sagda första vriddon 601 är anordnat att pä ett styrt sätt vrida sagda parti 602 inom ett förutbestämt första vinkelintervall V1. Sagda första vinkelintervall V1 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda första vinkelintervall V1 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V1 kan exempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader.

Sagda parti 602 är lagrat vid ett element 607. Sagda element 607 kan enligt ett exempelutförande utelämnas ur den första manöverarmen 251. Sagda första manöverarm 251 kan innefatta ett lämpligt antal element 607 för att tillhandahålla en önskvärd konfiguration avseende anpassning till sagda första magasin 271.

Sagda första manöverarm 251 inbegriper ett andra vriddon 603. Sagda andra vriddon 603 är lagrad hos sagda element 607 vid en första ände därav. 10 15 20 25 30 20 Sagda andra vriddon 603 är försedd med ett gripverktyg 604 vid en andra ände därav. Sagda andra vriddon 603 är anordnat att på ett styrt sätt vrida sagda gripverktyg 604 inom ett förutbestämt andra vinkelintervall V2. Sagda andra vinkelintervall V2 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda andra vinkelintervall V2 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V2 kan exempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra sagda första vridorgan 601 och sagda andra vridorgan 603 samt sagda griporgan 604 sä att automatisk bultsättning ästadkommes. Härvid kan exempelvis sagda första vridorgan 601 och sagda andra vridorgan 603 samt sagda griporgan 604 styras så att ett valt bultsättningsverktyg kan användas och åter placeras i det första magasinet 271.

En andra manöverarm 252 är anordnad vid en andra sida hos sagda kropp 610. Sagda andra manöverarm 252 inbegriper ett första vriddon 611. Sagda första vriddon 611 är lagrad hos sagda kropp 610 vid en första ände därav.

Sagda första vriddon 611 är försedd med ett parti 612 vid en andra ände därav. Sagda första vriddon 611 är anordnat att på ett styrt sätt vrida sagda parti 612 inom ett förutbestämt första vinkelintervall V1. Sagda första vinkelintervall V1 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda första vinkelintervall V1 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V1 kan exempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader.

Sagda andra manöverarm 252 inbegriper ett andra vriddon 613. Sagda andra vriddon 613 är lagrad hos parti 612 vid en första ände därav. Sagda andra vriddon 613 är försedd med ett gripverktyg 614 vid en andra ände därav. Sagda andra vriddon 613 är anordnat att på ett styrt sätt vrida sagda gripverktyg 614 inom ett förutbestämt andra vinkelintervall V2. Sagda andra vinkelintervall V2 kan vara ett förutbestämt vinkelintervall. Sagda andra vinkelintervall V2 kan vara ett godtyckligt lämpligt vinkelintervall. V2 kan exempelvis definieras av intervallet [10, 180] grader. 10 15 20 25 30 21 Den första styrenheten 200 är anordnad att styra sagda första vridorgan 611 och sagda andra vridorgan 613 samt sagda griporgan 614 så att automatisk bultsättning åstadkommas. Härvid kan exempelvis sagda första vridorgan 611 och sagda andra vridorgan 613 samt sagda griporgan 614 styras så att en vald bult 203 kan användas för bergförstärkning.

Sagda första vriddon 601 och 611 kan vara hydrauliskt styrda. Sagda andra vriddon 602 och 612 kan vara hydrauliskt styrda.

Sagda första vriddon 601 och 611 kan vara elektriskt styrda. Sagda andra vriddon 602 och 612 kan vara elektriskt styrda.

Enligt ett utförande är åtminstone en manöverarmskonfiguration 600 försedd med enbart ett vriddon 601 och enbart ett gripverktyg 604.

Enligt ett utförande är åtminstone en manöverarmskonfiguration 600 försedd med två vriddon 601 respektive 602 och enbart ett gripverktyg 604.

Enligt ett utförande är åtminstone en manöverarmskonfiguration 600 försedd med tre vriddon och enbart ett gripverktyg 604.

Enligt ett utförande är åtminstone en manöverarm hos manöverarmskonfigurationen 600 försedd med ett godtyckligt lämpligt antal vriddon och ett godtyckligt lämpligt antal gripverktyg. Härvid åstadkommes fördelaktigt möjlighet att anpassa manöverarmskonfigurationen på lämpligt sätt. Manöverarmskonfigurationen 600 kan anordnas på ett antal olika sätt genom att i olika utföranden tillhandahålla nämnda vriddon, stycken och element på önskvärt sätt och inbördes relativ placering.

Det bör påpekas att sagda manöverarmskonfiguration 600 kan inbegripa fler än två manöverarmar. 10 15 20 25 30 22 Enligt ett exempel kan sagda manöverarmskonfiguration inbegripa tre manöverarmar, varvid två manöverarmar kan vara anordnade på den första sidan av kroppen 610 och en på den andra sidan av kroppen 610.

Enligt ett exempel kan sagda manöverarmskonfiguration inbegripa fyra manöverarmar, varvid två manöverarmar kan vara anordnade på den första sidan av kroppen 610 och två manöverarmar kan vara anordnade på den andra sidan av kroppen 610.

Enligt ett exempel kan sagda manöverarmskonfiguration inbegripa fyra manöverarmar, varvid tre manöverarmar kan vara anordnade på den första sidan av kroppen 610 och en manöverarm kan vara anordnad på den andra sidan av kroppen 610.

Figur 7 illustrerar schematiskt en anordning för bultsättning, enligt en aspekt av uppfinningen. Härvid beskrivs injiceringsorgan 700 i ytterligare detalj. injiceringsorgan 700 kan inbegripa en passage 720, vilken är anordnad att leda ett fästmedel från en behållare (ej visad). Sagda matning kan åstadkommas medelst ett därför avsett matarorgan (ej visade), såsom exempelvis en matarpump.

Sagda passage 720 är försett med ett munstycke 730 genom vilket fästmedel tillförs ett borrat hål, vilket kan vara försett med en införd bult 203.

Passagen 720 är förefintligt anordnad på ett stödelement 710, vilket stödelement kan föras in i hålet på önskvärt sätt medelst mataren 235.

Figur 8a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för bultsättning, enligt en utföringsform av uppfinningen. Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s801. Steget s801 inbegriper stegen att: 10 15 20 25 30 23 -tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål; - tillhandahålla bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshål; - tillhandahålla anordningar för drivning av nämnda borrstål jämte anordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning; -tillhandahålla anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrstål och positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål till nämnda magasin; - tillhandahålla anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning; och - hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

Efter steget s801 avslutas förfarandet.

Figur 8b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för bultsättning, enligt en utföringsform av uppfinningen.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s810. Förfarandesteget s810 inbegriper steget att tillhandahålla borrstål för att borra bultsättningshål. Efter förfarandesteget s810 utförs ett efterföljande förfarandesteg s820. att tillhandahålla bultar för Efter Förfarandesteget s82O inbegriper steget bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshål. förfarandesteget s82O utförs ett efterföljande förfarandesteg s830.

Förfarandesteget s830 inbegriper steget att tillhandahålla anordningar för drivning av nämnda borrstål och bultar jämte anordningar för att förskjuta varvid nämnda borrstål nämnda borrstål respektive nämnda bultar, respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda 10 15 20 25 30 24 bultsättning. Efter förfarandesteg s840. förfarandesteget s830 utförs ett efterföljande Förfarandesteget s840 inbegriper steget att tillhandahålla anordningar för att frän ett borrstälsmagasin hämta ett borrstäl och positionera nämnda borrstäl för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstäl till nämnda magasin. Efter förfarandesteget s840 utförs ett efterföljande förfarandesteg s850.

Förfarandesteget s850 inbegriper steget att tillhandahålla anordningar för att frän ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning.

Efter förfarandesteget s850 utförs ett efterföljande förfarandesteg s860.

Förfarandesteget s860 inbegriper steget att hämta och positionera nämnda borrstäl respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm. Efter förfarandesteget s860 avslutas förfarandet.

Härvid beskrivs nedan översiktligt ett antal arbetssekvenser hos anordningen för bultsättning enligt olika aspekter av föreliggande uppfinning.

Hantering av borrstäl Enligt en aspekt av uppfinningen utförs en sekvens inbegripande stegen att: B1) Vrida en manöverarm 251 frän ett viloläge till ett läge där ett borrstäl 201 Detta borrstälsmagasin 271; B2) Gripa tag i borrstälet 201; B3) Förflytta borrstälet 201 till för aktivt ingrepp avsedd plats; B4) Positionera borrstälet 201; ) ) kan hämtas. läge kan vara ett förutbestämt läge hos ett B5 Gänga pä borrstälet 201 hos borrmaskinen 280; B6 Driva borrstälet 201 medelst borrmaskinen 280; 10 15 20 25 30 25 B7) Klämma fast borrstälet 201 medelst en borrstöd 290; B8) Lösgöra borrstälet 201 medelst sagda borrstöd 290; B9) Mata tillbaka borrmaskinen 280 till ett ursprungsläge; B10) Gänga av borrstälet 201 hos borrmaskinen 280; B11) Gripa tag i borrstälet 201; B12) Förflytta borrstälet 201 till för lagring avsedd plats; B13) Placera borrstälet 201 på därför avsedd plats i borrstålsmagasinet 271 B14) Vrida manöverarmen 251 från ett läge där borrstälet 201 lämnats till ett viloläge.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299, inbegripande utförande av åtminstone ett av stegen B1-B14.

Hanterinq av skarvstànq S1) Vrida en manöverarm 251 frän ett viloläge till ett läge där ett skarvborrstål 202 kan hämtas. Detta läge kan vara ett förutbestämt läge hos ett borrstålsmagasin 270; S2) Gripa tag i skarvborrstälet 202; S3) Förflytta skarvborrstälet 202 till för aktivt ingrepp avsedd plats; S4) Positionera skarvborrstälet 202; S5) Gänga på skarvborrstälet 202 hos ett redan positionerat borrstäl 201 och en nacke hos anordningen 299; S6) Driva borrstälet 202, inbegripande ett borrstäl 201 och sagda skarvborrstäl 202, medelst borrmaskinen 280; S7) Klämma fast borrstälet 202, inbegripande ett borrstäl 201 och åtminstone ett skarvborrstål 202, medelst ett borrstöd 290; S8) Lösgöra skarvborrstälet 202 från sagda borrstöd 290; S9) Mata tillbaka borrmaskinen 280 till ett ursprungsläge; S10) Gänga av skarvborrstälet 202 hos borrstälet 201 och sagda nacke; S11) Gripa tag i skarvborrstälet 202; S12) Förflytta skarvborrstälet 202 till för lagring avsedd plats; 10 15 20 25 30 26 S13) Placera skarvborrstälet 202 pä därför avsedd plats i borrstälsmagasinet 270; S14) Vrida manöverarmen 251 frän ett läge där skarvborrstälet lämnats till ett viloläge.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299, inbegripande utförande av åtminstone ett av stegen S1 -S14.

Hanterinq av iniicerinqsorqan I1) Vrida en manöverarm 251 frän ett viloläge till ett läge där ett injiceringsorgan 700 kan hämtas. Detta läge kan vara ett förutbestämt läge hos ett borrstälsmagasin 270; l2) Gripa tag i sagda injiceringsorgan 700; l3) Förflytta sagda injiceringsorgan 700 till för aktivt ingrepp avsedd plats; l4) Positionera sagda injiceringsorgan 700; l5) Gänga pä sagda injiceringsorgan 700 pä en därför avsedd nacke hos anordningen 299; l6) Driva sagda injiceringsorgan 700, inbegripande att föra in ett munstycke 730 i ett borrat häl i berget. Sagda drift inbegriper även att mata in ett bindmedel i sagda häl. Sagda bindmedel kan vara utformat som resinpatroner enligt ett utförande av föreliggande uppfinning; l7) Lösgöra sagda injiceringsorgan 700 frän sagda nacke. Sagda Iösgörande kan inbegripa att gänga av sagda injiceringsorgan frän sagda nacke; l8) Gripa tag i sagda injiceringsorgan 700; l9) Förflytta sagda injiceringsorgan 700 till för lagring avsedd plats; l10) Placera sagda injiceringsorgan 700 pä därför avsedd plats i exempelvis borrstälsmagasinet 270; I11) Vrida manöverarmen 251 från ett läge där sagda injiceringsorgan 700 lämnats till ett viloläge. 10 15 20 25 30 27 Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299, inbegripande utförande av åtminstone ett av stegen I1-I11.

Hantering av bult G1) Vrida en andra manöverarm 252 frän ett viloläge till ett förutbestämt läge där en bult 203 kan hämtas. Detta förutbestämda läge kan vara ett förutbestämt läge hos ett bultmagasin 260; G2) Gripa tag i sagda bult 203; G3) Förflytta sagda bult 203 till puttplanet 238; G4) Positionera sagda bult 203; G5) Stänga borrstödet 290; G6) Föra in bulten 203 en förutbestämd sträcka i borrhålet; G7) Förflytta borrmaskinen 280 till ett förutbestämt läge; G8) Förflytta mataren 235 till ett borrcentrum; G9) Föra in bulten 203 ytterligare under en rotationsrörelse medelst sagda borrmaskin 280; G10) Förflytta borrmaskinen 280 till ett förutbestämt läge; G11) Vrida manöverarmen 252 till ett viloläge.

Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av anordningen 299, inbegripande utförande av åtminstone ett av stegen G1-G11.

Med hänvisning till Figur 9, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 900. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning till Figur 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 900. Anordningen 900 innefattar ett icke-flyktigt minne 920, en databehandlingsenhet 910 och ett läs/skriv-minne 950. Det icke-flyktiga minnet 920 har en första minnesdel 930 vari ett datorprogram, sä som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 900. Vidare innefattar anordningen 900 en buss- controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och 10 15 20 25 30 28 en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 920 har också en andra minnesdel 940.

Det tillhandahälles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att driva en anordning 299 för bultsättning i enlighet med vad som beskrivs häri.

Programmet P innefattar rutiner för att driva sagda första manöverarm 251 och nämnda andra manöverarm 252. Programmet P innefattar rutiner för automatiserad borrning och med det bultsättning, i enlighet uppfinningsmässiga förfarandet.

Programmet P innefattar rutiner för automatiserad borrning och bultsättning, innefattande automatiserad drift av injiceringsorgan 700 i enlighet med det uppfinningsmässiga förfarandet.

Programmet P innefattar rutiner för att utföra stegen B1-B14, S1-S14, I1-I11 och G1-G11 Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 960 och/eller i ett läs/skrivminne 950.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 910 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 910 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 960, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 950.

Databehandlingsanordningen 910 kan kommunicera med en dataport 999 via en databuss 915. Det icke-flyktiga minnet 920 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 910 via en databuss 912. Det separata minnet 960 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 910 via en databuss 911. databehandlingsenheten 910 via en databuss 914. Till dataporten 999 kan t.ex. länkarna L200 och L210 anslutas (se Figur 2).

Läs/skrivminnet 950 är anordnat att kommunicera med 10 15 20 25 29 När data mottages på dataporten 999 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 940. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 910 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om driftstatus hos i anordningen 299 ingående delar, exempelvis borrmaskinen 280. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om driftstatus hos manöverarmarna 251 och 252. De mottagna signalerna på dataporten 999 kan användas av anordningen 900 för att styra drift av anordningen 299.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 900 med hjälp av databehandlingsenheten 910 som kör programmet lagrat i minnet 960 eller läs/skrivminnet 950. När anordningen 900 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims (22)

10 15 20 25 30 30 PATENTKRAV

1. Förfarande för bultsättning inbegripande stegen att: -tillhandahålla (s810) borrstål för att borra bultsättningshål; - tillhandahålla (s820) bultar för bergförstärkning genom införande i nämnda bultsättningshål; - tillhandahålla (s830) anordningar för drivning av nämnda borrstål jämte anordningar för att förskjuta nämnda borrstål respektive nämnda bultar, varvid nämnda borrstål respektive nämnda bultar omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning, kännetecknat av stegen att: - tillhandahålla (s840) anordningar för att från ett borrstålsmagasin hämta ett borrstål och positionera nämnda borrstål för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål till nämnda magasin; - tillhandahålla (s850) anordningar för att från ett bultmagasin hämta en bult och positionera nämnda bult för sättning; och - hämta och positionera (s860) nämnda borrstål respektive bult medelst åtminstone en medelst gripverktyg försedd styrt förflyttbar manöverarm.

2. Förfarande enligt krav 1, varvid nämnda magasin fast positioneras relativt nämnda anordningar för att hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid positionering avser position relativt nämnda anordningar för drivning och i tillämpliga fall anordningar för borrstöd.

4. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid nämnda positionering sker med hjälp av ett geiderarrangemang för sidoförskjutning av en matarhållare. 10 15 20 25 30 31

5. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att: -tillhandahålla anordningar för injicering av fixeringsmedel i ett borrhåi.

6. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att: -tillhandahålla tvenne matararmar, en för borrstål och en för bultar.

7. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att svänga nämnda gripverktyg mot och från nämnda magasin och för nämnda positionering av nämnda borrstål respektive bult.

8. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att fästa respektive frigöra nämnda borrstål.

9. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare inbegripande steget att: - tillhandahålla åtminstone en manöverarm medelst vriddon för att montera och demontera borrstål relativt varandra i samband med skarvning.

10. Anordning (299) för bultsättning innefattande: - borrstål (201, 202) för att borra bultsättningshål; - bultar (203) för bultsättningshål; bergförstärkning genom införande i nämnda - anordningar (280) för drivning av nämnda borrstål (201, 202) jämte anordningar (235) för att förskjuta nämnda borrstål (201; 202) respektive nämnda bultar (203), varvid nämnda borrstål (201; 202) respektive nämnda bultar (203) omväxlande bringas i aktivt ingrepp vid nämnda bultsättning, 10 15 20 25 30 32 kännetecknad av: - anordningar (251) för att från ett borrstålsmagasin (751) hämta ett borrstål (201, 202) och positionera nämnda borrstål (201, 202) för borrning jämte efter borrning återföra nämnda borrstål (201, 202) till nämnda magasin (751); - anordningar (252) för att frän ett bultmagasin (752) hämta en bult (203) och positionera nämnda bult (203) för sättning; och - organ (251; 252; 900, 200; 210) för att hämta och positionera nämnda borrstål (201, 202) respektive bult (203), innefattande åtminstone en medelst gripverktyg (604; 614) försedd styrt förflyttbar manöverarm (251; 252).

11.Anordning (299) enligt krav 10, varvid nämnda magasin (751; 752) ärfast positionerade relativt nämnda anordningar för att hämta och positionera nämnda borrstål respektive bult.

12. Anordning (299) enligt krav 10 eller 11, varvid positionering avser position relativt nämnda anordningar för drivning och i tillämpliga fall anordningar för borrstöd (290).

13. Anordning (299) enligt något av krav 10-12, vidare innefattande ett geiderarrangemang (232) för sidoförskjutning av en matarhållare (240) för att åstadkomma nämnda positionering.

14. Anordning (299) enligt något av krav10-13, vidare innefattande: - anordningar (700) för injicering av fixeringsmedel i ett borrhål.

15. Anordning (299) enligt något av krav 10-14, vidare innefattande: - tvenne matararmar (251; 252), en för borrstål (201; 202) och en för bultar (203).

16. Anordning enligt något av krav 10-15, vidare innefattande: - vriddon (601; 603; 611; 613) anordnade hos åtminstone en manöverarm (251; 252) för att svänga nämnda gripverktyg (604; 614) mot och från 10 15 20 25 30 33 nämnda magasin (251; 252) och för nämnda positionering av nämnda borrstål (201; 202) respektive bult (203).

17. Anordning enligt något av krav 10-16, vidare innefattande: - vriddon (601; 603; 611; 613) anordnade hos åtminstone en manöverarm (251; 252) för att fästa respektive frigöra nämnda borrstäi (201; 202).

18. Anordning enligt något av krav 10-17, vidare innefattande: - vriddon (601; 603; 611; 613) anordnade hos åtminstone en manöverarm (251; 252) för att montera och demontera borrstäi relativt varandra i samband med skarvning.

19. Fordon (100; 110) innefattande en anordning (299) enligt något av kraven 10-18.

20. Fordon (100; 110) enligt krav 19, varvid fordonet (100) är en borrigg för avsedd för gruvdrift.

21. Datorprogram (P) för bultsättning medelst en anordning enligt något av kraven 10-18, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 900) eller en annan dator (210; 900) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 900) att utföra steget att: - hämta och positionera borrstål (201; 202) respektive bult (203) medelst åtminstone en medelst gripverktyg (604; 614) försedd styrt förflyttbar manöverarm (251; 252).

22. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-9, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet (200; 900) eller en annan dator (210; 900) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 900).