JP6670180B2 - バックアップピン配置位置決定装置、バックアップピン配置位置決定方法および基板作業システム - Google Patents

Description

この発明は、バックアップピン配置位置決定装置、バックアップピン配置位置決定方法および基板作業システムに関し、特に、バックアップピンの配置位置データを作成するバックアップピン配置位置決定装置、バックアップピン配置位置決定方法および基板作業システムに関する。

従来、バックアップピンの配置位置データを作成するバックアップピン配置位置決定装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、バックアップピンの配置位置データを作成するホストコンピュータ（バックアップピン配置位置決定装置）が開示されている。このホストコンピュータは、バックアップピンの配置位置データを作成する際に、作業者によりバックアップピンの配置位置が指定されるように構成されている。具体的には、作業者は、基板の輪郭、および、バックアップピンにより支持される基板の支持面に実装される部品の輪郭により構成される画像を見ながら、基板の支持面に実装される部品と重ならないように、バックアップピンの配置位置を指定する。

特許第４４５２６８６号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載のホストコンピュータでは、作業者がバックアップピンの配置位置を指定する必要がある。この場合、作業者がバックアップピンのピン間隔やバックアップピンの配置数を目視で確認しながら、基板の支持面に実装される部品と重ならないように、１つずつバックアップピンの配置位置を指定していくため、バックアップピンの配置位置データの作成に要する作業負担が増加するという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、バックアップピンの配置位置データの作成に要する作業負担を軽減することが可能なバックアップピン配置位置決定装置、バックアップピン配置位置決定方法および基板作業システムを提供することである。

この発明の第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置は、初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを作成する初期配置位置作成部と、基板の支持面に実装される部品と、初期配置位置データにおけるバックアップピンとが平面視において重なる場合に、部品と、バックアップピンとが重ならないようなバックアップピンの配置位置を探して決定するバックアップピン配置位置決定部と、を備え、初期配置条件は、バックアップピンの基板端からの距離の最大距離、および、バックアップピンのピン間隔の最大間隔を含む。

この発明の第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置では、上記のような初期配置位置作成部およびバックアップピン配置位置決定部を設ける。これにより、バックアップピン配置位置決定装置により自動で部品と重ならないようなバックアップピンの配置位置を決定して、バックアップピンの配置位置データを作成することができる。その結果、作業者がピン間隔やピンの配置数を目視で確認しながら、基板の支持面に実装される部品と重ならないように、１つずつバックアップピンの配置位置を指定していく必要がないので、バックアップピンの配置位置データの作成に要する作業負担を軽減することができる。

上記第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置において、好ましくは、初期配置位置作成部は、複数のバックアップピンのピン間隔が略等間隔になるように、バックアップピンの初期配置位置データを作成するように構成されている。このように構成すれば、バックアップピンの初期配置位置を、基板のたわみを適切に支持可能なバランスのよい配置位置に設定することができる。また、基板の支持面に実装される部品と、初期配置位置データにおけるバックアップピンとが平面視において重なり、バックアップピンの配置位置を探して決定する場合にも、探して決定した後のバックアップピンの配置位置を、極力、バランスのよい配置位置にすることができる。

この場合、好ましくは、バックアップピン配置位置決定部により探して決定されたバックアップピンの配置位置が、初期配置条件のうちの少なくともいずれか１つの条件を満たさない場合に、初期配置条件のうちの満たされていない条件の通知を行う通知部をさらに備える。このように構成すれば、作業者は、通知された初期配置条件のうちの満たされていない条件に基づいて、バックアップピンの配置位置をさらに変更するか否かを容易に判断することができる。

上記第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置において、好ましくは、バックアップピン配置位置決定部は、基板の支持面に実装される部品と初期配置位置のバックアップピンとが重なるバックアップピンの配置位置を基点として、基点に近い位置から遠い位置に向かって、バックアップピンの配置位置を順次探して決定するように構成されている。このように構成すれば、基板の支持面に実装される部品と、初期配置位置データにおけるバックアップピンとが平面視において重なり、バックアップピンの配置位置を探して決定する場合にも、探して決定した後のバックアップピンの配置位置を、極力、バックアップピンの初期配置位置に近い位置に設定することができる。

上記第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置において、好ましくは、バックアップピン配置位置決定部は、バックアップベース上の任意の位置に配置可能なバックアップピンの配置位置を決定する場合には、バックアップピンの配置位置を探す領域と、バックアップピンの配置位置を探す際のピッチとに基づいて、領域内で、ピッチ分ずつバックアップピンの配置位置を移動させながら、バックアップピンの配置位置を順次探すように構成されている。このように構成すれば、バックアップベース全体においてバックアップピンの配置位置を探す場合に比べて、バックアップピンの配置位置を探す領域を小さくすることができるので、バックアップピンの配置位置を探すのに要する時間を短縮することができる。また、ピッチ分ずつバックアップピンの配置位置を移動させながら、バックアップピンの配置位置を順次探すことによって、バックアップベース上の任意の位置に配置可能なバックアップピンの配置位置を決定する場合にも、容易に、バックアップピンの配置位置を探すことができる。

上記第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置において、好ましくは、バックアップピン配置位置決定部は、バックアップピンによる支持ができない基板の開口部または凹部と、初期配置位置データにおけるバックアップピンとが平面視において重なる場合に、基板の開口部または凹部と、バックアップピンとが重ならないようなバックアップピンの配置位置を探して決定するように構成されている。このように構成すれば、作業者が基板の開口部または凹部と重ならないようにバックアップピンの配置位置を指定していく必要がないので、バックアップピンの配置位置データの作成に要する時間をさらに短縮することができる。

この発明の第２の局面によるバックアップピン配置位置決定方法は、初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを初期配置位置作成部により作成し、基板の支持面に実装される部品と、初期配置位置データにおけるバックアップピンとが平面視において重なる場合に、部品と、バックアップピンとが重ならないようなバックアップピンの配置位置をバックアップピン配置位置決定部により探して決定し、初期配置条件は、バックアップピンの基板端からの距離の最大距離、および、バックアップピンのピン間隔の最大間隔を含む。

この発明の第２の局面によるバックアップピン配置位置決定方法では、上記のように、バックアップピンの配置位置を決定する。これにより、上記第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置の場合と同様に、バックアップピンの配置位置データの作成に要する作業負担を軽減することができる。

この発明の第３の局面による基板作業システムは、初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを作成する初期配置位置作成部と、基板の支持面に実装される部品と、初期配置位置データにおけるバックアップピンとが平面視において重なる場合に、部品と、バックアップピンとが重ならないようなバックアップピンの配置位置を探して決定するバックアップピン配置位置決定部と、を含む、バックアップピン配置位置決定装置と、バックアップピン配置決定装置により決定されたバックアップピンの配置位置に基づいて、バックアップピンが配置されるとともに、バックアップピンにより支持された基板に対して所定の作業を行う基板作業装置と、を備え、初期配置条件は、バックアップピンの基板端からの距離の最大距離、および、バックアップピンのピン間隔の最大間隔を含む。

この発明の第３の局面による基板作業システムでは、上記のように、バックアップピン配置位置決定装置に、初期配置位置作成部およびバックアップピン配置位置決定部を設ける。これにより、上記第１の局面によるバックアップピン配置位置決定装置の場合と同様に、バックアップピンの配置位置データの作成に要する作業負担を軽減することができる。
この発明の第４の局面によるバックアップピン配置位置決定装置は、初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを作成する初期配置位置作成部と、基板の支持面に実装される部品と、初期配置位置データにおけるバックアップピンとが平面視において重なる場合に、部品と、バックアップピンとが重ならないようなバックアップピンの配置位置を探して決定するバックアップピン配置位置決定部と、を備え、初期配置条件は、バックアップピンの基板端からの距離の最大距離、または、バックアップピンのピン間隔の最大間隔のうちの少なくともいずれか一方を含む

本発明によれば、上記のように、バックアップピンの配置位置データの作成に要する作業負担を軽減することが可能なバックアップピン配置位置決定装置、バックアップピン配置位置決定方法および基板作業システムを提供することができる。

本発明の第１〜第３実施形態によるバックアップピン配置位置決定装置を備える基板作業システムの構成を示すブロック図である。 第１〜第３実施形態の部品実装装置の構成を示す側面図である。 第１実施形態のバックアップピン配置位置決定装置により作成される初期配置位置データを示す図である。 図３に示す初期配置位置データにおけるバックアップピンの配置位置を説明するための図である。 図３に示す初期配置位置データと部品が配置された基板データとの重ね合わせを説明するための図である。 バックアップピンの配置位置を探して決定する前のバックアップピンの配置位置と、バックアップピンの配置位置を探して決定した後のバックアップピンの配置位置とを示す図である。 重なり判定におけるバックアップピンのクリアランスを説明するための図である。 第１実施形態のバックアップピン配置位置決定装置によるバックアップピンの配置位置を探す方法の一例を示す図である。 初期配置条件が満たされない場合に通知されるメッセージを示す図である。 基板情報リストの内容を説明するための図である。 第１実施形態のバックアップピン配置位置決定装置による配置位置データ作成処理を説明するためのフローチャートである。 第１実施形態のバックアップピン配置位置決定装置による配置位置決定処理を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態のバックアップピン配置位置決定装置により作成される初期配置位置データを示す図である。 第２実施形態のバックアップピン配置位置決定装置によるバックアップピンの配置位置を探す方法の一例を示す図である。 第２実施形態のバックアップピン配置位置決定装置による配置位置決定処理を説明するためのフローチャートである。 バックアップピンによる支持ができない基板の部分を説明するための図である。 第３実施形態のバックアップピン配置位置決定装置によるバックアップピンの配置位置を探して決定する方法を説明するための図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。以下では、基板Ｐの搬送方向をＸ方向とし、Ｘ方向と水平面内で直交する方向をＹ方向として説明する。

［第１実施形態］
（基板作業システムの構成）
まず、図１を参照して、本発明の第１実施形態によるバックアップピン配置位置決定装置２を備える基板作業システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、基板作業システム１００は、部品実装装置１とバックアップピン配置位置決定装置２とを備えている。基板作業システム１００では、部品実装装置１とバックアップピン配置位置決定装置２とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークを介して互いに通信可能に構成されている。なお、部品実装装置１は、特許請求の範囲の「基板作業装置」の一例である。

（部品実装装置の構成）
図２に示すように、部品実装装置１は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する装置である。

部品実装装置１は、基台１１と、基板搬送部１２と、ヘッドユニット１３と、Ｘ軸駆動機構１４と、Ｙ軸駆動機構１５と、バックアップユニット１６とを備えている。

基板搬送部１２は、基台１１に設けられている。基板搬送部１２は、基板Ｐを搬送方向（Ｘ方向）に搬送するように構成されている。具体的には、基板搬送部１２は、図示しない搬送路から実装前の基板Ｐを搬入するとともに、搬入された基板Ｐを実装作業位置Ｍまで搬送し、図示しない搬送路に実装が完了した基板Ｐを搬出するように構成されている。また、基板搬送部１２は、クランプ機構などの図示しない基板固定機構により、実装作業位置Ｍで停止させた基板Ｐを保持して固定するように構成されている。

基板Ｐは、たとえば、表面のみに部品Ｅが実装される片面実装の基板である。また、基板Ｐは、たとえば、表面および裏面の両面に部品Ｅが実装される両面実装の基板である。図２では、表面（支持面Ｐａ）に部品Ｅが実装済みであり、これから裏面に部品Ｅが実装される両面実装の基板Ｐを示している。なお、本明細書では、表面とは、部品Ｅが最初に実装される基板Ｐの面を意味する。また、裏面とは、表面とは反対側の面であって、表面に部品Ｅが実装された後、部品Ｅが実装される基板Ｐの面を意味する。

ヘッドユニット１３は、基板搬送部１２よりも上方に設けられている。ヘッドユニット１３は、Ｘ軸駆動機構１４およびＹ軸駆動機構１５を介して、水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。

また、ヘッドユニット１３は、複数のヘッド（実装ヘッド）１３ａを含んでいる。ヘッドユニット１３は、ヘッド１３ａにより部品Ｅを吸着するとともに、吸着された部品Ｅを実装作業位置Ｍにおいて固定された基板Ｐに実装するように構成されている。

Ｘ軸駆動機構１４は、ヘッドユニット１３をＸ方向に移動させるように構成されている。Ｘ軸駆動機構１４は、たとえば、ボールネジを用いたボールネジ駆動機構である。

Ｙ軸駆動機構１５は、ヘッドユニット１３およびＸ軸駆動機構１４をＹ方向に移動させるように構成されている。Ｙ軸駆動機構１５は、たとえば、ボールネジを用いたボールネジ駆動機構である。

バックアップユニット１６は、実装作業位置Ｍに配置された基板Ｐを下方から支持するために設けられている。バックアップユニット１６は、複数のバックアップピン１６ａと、バックアップベース１６ｂとを含んでいる。第１実施形態では、図３に示すように、バックアップベース１６ｂに、複数のピン孔１６ｃが設けられている。複数のピン孔１６ｃは、一定のピッチで、Ｘ方向およびＹ方向に配列されている。バックアップユニット１６では、ピン孔１６ｃにバックアップピン１６ａが挿入して固定される。つまり、バックアップピン１６ａは、挿入式のバックアップピンである。バックアップユニット１６は、バックアップベース１６ｂのピン孔１６ｃに挿入されたバックアップピン１６ａにより、基板Ｐを下方から支持するように構成されている。

（バックアップピン配置位置決定装置の構成）
図１に示すように、バックアップピン配置位置決定装置２は、バックアップピン１６ａの配置位置を決定する装置である。バックアップピン１６ａの配置位置は、たとえば、基板Ｐの大きさや、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅの配置などによって異なる。このため、基板Ｐの支持面Ｐａの種類毎に、バックアップピン１６ａの配置位置が決定される。なお、基板Ｐの支持面Ｐａとは、バックアップピン１６ａにより支持される基板Ｐの面である。

バックアップピン配置位置決定装置２により決定されたバックアップピン１６ａの配置位置データは、ネットワークを介して、部品実装装置１に送信される。これにより、部品実装装置１は、バックアップピン配置位置決定装置２により決定されたバックアップピン１６ａの配置位置に基づいて、自動でバックアップピン１６ａをバックアップベース１６ｂに配置するように構成されている。具体的には、部品実装装置１は、ヘッドユニット１３を用いて、バックアップピン１６ａを、バックアップベース１６ｂのピン孔１６ｃに挿入するように構成されている。そして、部品実装装置１は、バックアップピン１６ａにより支持された基板Ｐに対して部品Ｅの実装作業を行うように構成されている。

バックアップピン配置位置決定装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、表示部２３と、入力部２４と、通信部２５とを備えている。なお、制御部２１は、特許請求の範囲の「初期配置位置作成部」、「バックアップピン配置位置決定部」および「通知部」の一例である。

制御部２１は、ＣＰＵを含み、バックアップピン配置位置決定装置２の全体を制御する回路である。

記憶部２２は、基板情報リスト２２ａ、基板データ２２ｂ、部品データ２２ｃ、バックアップユニットデータ２２ｄおよびバックアップピン配置位置設定データ２２ｅを記憶するように構成されている。

基板情報リスト２２ａは、図１０に示すように、生産される基板Ｐの基板名の情報（基板名情報）、生産される基板Ｐが片面実装の基板であるかまたは両面実装の基板であるかの情報（片面／両面情報）、生産される基板Ｐが表面の実装であるか裏面の実装であるかの情報（表面／裏面情報）、および、生産される基板Ｐが裏面の実装である場合に基板Ｐが表面から裏面に反転された後、さらに水平面内での回転が有るか否かの情報（基板回転有無情報）を含んでいる。

図１に戻り、基板データ２２ｂは、基板Ｐの輪郭の情報、および、基板Ｐにおける部品Ｅの実装座標位置の情報を含んでいる。

部品データ２２ｃは、部品Ｅの輪郭の情報を含んでいる。

バックアップユニットデータ２２ｄは、バックアップベース１６ｂの輪郭の情報、バックアップベース１６ｂにおけるピン孔１６ｃの配置位置の情報、ピン孔１６ｃの輪郭の情報、および、バックアップピン１６ａの輪郭の情報を含んでいる。

バックアップピン配置位置設定データ２２ｅは、後述するバックアップピン１６ａの初期配置条件の設定情報を含んでいる。具体的には、バックアップピン配置位置設定データ２２ｅは、バックアップピン１６ａを配置する数、バックアップピン１６ａのＸ方向における基板端からの距離ａ（図４参照）の最大距離、バックアップピン１６ａのＹ方向における基板端からの距離ｂ（図４参照）の最大距離、および、バックアップピン１６ａのピン間隔ｘおよびｙ（図４参照）の最大間隔を含んでいる。

表示部２３は、たとえば液晶モニタであり、画像を表示するように構成されている。入力部２４は、たとえばマウスやキーボードなどであり、作業者による情報の入力を受け付けるように構成されている。通信部２５は、たとえばＬＡＮなどのネットワークを介して、部品実装装置１に接続されている。

（バックアップピンの配置位置の決定に関する構成）
次に、図３〜図９を参照して、バックアップピン配置位置決定装置２によるバックアップピン１６ａの配置位置の決定に関する構成を説明する。

ここで、第１実施形態では、まず、制御部２１は、図３に示すように、バックアップピン１６ａの初期の配置位置を示すバックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成するように構成されている。初期配置位置データ３１は、基板Ｐの輪郭（二点鎖線により示す）、バックアップベース１６ｂの輪郭（実線により示す）、ピン孔１６ｃ（破線により示す）、および、バックアップピン１６ａの配置位置（黒丸により示す）により構成されている。制御部２１は、基板データ２２ｂに基づいて、基板Ｐの輪郭を取得する。また、制御部２１は、バックアップユニットデータ２２ｄに基づいて、バックアップベース１６ｂの輪郭、および、ピン孔１６ｃの輪郭および配置位置を取得する。

また、第１実施形態では、制御部２１は、図３および図４に示すように、初期配置条件を満たすように、バックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成するように構成されている。

この初期配置条件は、入力部２４を介して、作業者により入力（指定）される。第１実施形態では、初期配置条件は、バックアップピン１６ａを配置する数（第１実施形態では、９本）、バックアップピン１６ａのＸ方向における基板端からの距離ａの最大距離、バックアップピン１６ａのＹ方向における基板端からの距離ｂの最大距離、および、バックアップピン１６ａのピン間隔ｘおよびｙの最大間隔を含んでいる。これらの情報は、バックアップピン配置位置決定装置２の記憶部２２に、バックアップピン配置位置設定データ２２ｅとして記憶される。

具体的には、制御部２１は、Ｘ方向における基板端に近い位置のバックアップピン１６ａのＸ方向における基板端からの距離ａが、設定されたバックアップピン１６ａのＸ方向における基板端からの距離ａの最大距離以内であることを満たすように、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａの配置位置を決定するように構成されている。

また、制御部２１は、Ｙ方向における基板端に近い位置のバックアップピン１６ａのＹ方向における基板端からの距離ｂが、設定されたバックアップピン１６ａのＹ方向における基板端からの距離ｂの最大距離以内であることを満たすように、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａの配置位置を決定するように構成されている。

また、制御部２１は、Ｘ方向に隣り合うバックアップピン１６ａのＸ方向におけるピン間隔ｘが、設定されたバックアップピン１６ａのピン間隔ｘの最大間隔以内であることを満たすように、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａの配置位置を決定するように構成されている。

また、制御部２１は、Ｙ方向に隣り合うバックアップピン１６ａのＹ方向におけるピン間隔ｙが、設定されたバックアップピン１６ａのピン間隔ｙの最大間隔以内であることを満たすように、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａの配置位置を決定するように構成されている。

また、第１実施形態では、制御部２１は、バックアップピン１６ａのピン間隔が略等間隔になるように、バックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成するように構成されている。

具体的には、制御部２１は、バックアップピン１６ａのＸ方向におけるピン間隔ｘが略等間隔になるように、初期配置位置データ３１における複数のバックアップピン１６ａの配置位置を決定するように構成されている。

また、制御部２１は、バックアップピン１６ａのＹ方向におけるピン間隔ｙが略等間隔になるように、初期配置位置データ３１における複数のバックアップピン１６ａの配置位置を決定するように構成されている。

また、制御部２１は、図５に示すように、基板Ｐの支持面Ｐａにおける部品Ｅの配置位置を示す部品配置位置データ４１を作成するように構成されている。部品配置位置データ４１は、基板Ｐの輪郭（二点鎖線により示す）、および、部品Ｅの輪郭（破線により示す）により構成されている。作業者により基板名が指定されると、制御部２１は、基板情報リスト２２ａに基づいて、基板Ｐの支持面Ｐａおよび支持面Ｐａの向きを特定する。また、制御部２１は、基板データ２２ｂに基づいて、基板Ｐの輪郭、および、基板Ｐの支持面Ｐａにおける部品Ｅの実装座標位置を取得する。また、制御部２１は、部品データ２２ｃ基づいて、部品Ｅの輪郭を取得するとともに、取得された部品Ｅの輪郭を基板Ｐの支持面Ｐａにおける部品Ｅの実装座標位置に配置する。部品Ｅは、基板Ｐの表面から裏面への反転、および、基板Ｐの回転が考慮された位置に配置される。

また、制御部２１は、初期配置位置データ３１と、部品配置位置データ４１とを重ね合わせることによって、重ね合わせデータ５１を作成するように構成されている。

ここで、第１実施形態では、制御部２１は、図６に示すように、部品配置位置データ４１における基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視（重ね合わせデータ５１）において重なる場合に、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、バックアップピン１６ａとが重ならないようなバックアップピン１６ａの配置位置を探して決定するように構成されている。

また、制御部２１は、部品配置位置データ４１における基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視において重ならない場合には、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａの配置位置をバックアップピン１６ａの配置位置として決定するように構成されている。

ここで、部品配置位置データ４１における基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視において重なるか否かの重なり判定では、部品Ｅと、バックアップピン１６ａ自体とが重なるか否かを判定する。あるいは、重なり判定では、図７に示すように、バックアップピン１６ａにクリアランスＣを設定して、部品Ｅと、クリアランスＣを含むバックアップピン１６ａとが重なるか否かを判定してもよい。なお、部品Ｅについても、同様に、クリアランスを設定して、クリアランスを含む部品Ｅと、バックアップピン１６ａ自体とか、または、クリアランスを含む部品Ｅと、クリアランスＣを含むバックアップピン１６ａとが重なるか否かを判定してもよい。

また、第１実施形態では、制御部２１は、図８に示すように、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが重なるバックアップピン１６ａの配置位置Ａ（初期配置位置）を基点として、基点に近い位置（ピン孔１６ｃ）から遠い位置（ピン孔１６ｃ）に向かって、バックアップピン１６ａの配置位置を順次探して決定するように構成されている。図８では、バックアップピン１６ａの配置位置を探す順番に数字を付して示している。

また、第１実施形態では、制御部２１は、図９に示すように、探して決定されたバックアップピン１６ａの配置位置が、初期配置条件のうちの少なくともいずれか１つの条件を満たさない場合に、表示部２３に表示させることによって、初期配置条件のうちの満たされていない条件、および、条件を満たしていないバックアップピン１６ａの配置位置の通知を行うように構成されている。

たとえば、制御部２１は、探して決定されたバックアップピン１６ａの配置位置が、設定されたバックアップピン１６ａのＸ方向における基板端からの距離ａの最大距離の条件を満たしていなければ、バックアップピン１６ａのＸ方向における基板端からの距離ａの最大距離の条件を満たしていないこと、および、条件を満たしていないバックアップピン１６ａの配置位置の通知を行うように構成されている。バックアップピン１６ａのＹ方向における基板端からの距離ｂの最大距離の条件、および、バックアップピン１６ａのピン間隔ｘおよびｙの最大間隔の条件についても、同様に、条件を満たしていなければ、その条件を満たしていないこと、および、条件を満たしていないバックアップピン１６ａの配置位置の通知が行われる。

（配置位置データ作成処理）
次に、図１１を参照して、第１実施形態のバックアップピン配置位置決定装置２による配置位置データ作成処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの処理は、制御部２１により行われる。

まず、ステップＳ１において、初期配置条件が取得される。

そして、ステップＳ２において、初期配置条件を満たすように、バックアップピン１６ａの初期配置位置データが作成される。

そして、ステップＳ３およびＳ５では、すべてのバックアップピン１６ａの配置位置について、ステップＳ４の処理が繰り返される。

ステップＳ４では、図１２に示すように、配置位置決定処理が行われる。

配置位置決定処理では、まず、ステップＳ１１において、部品配置位置データ４１における基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視（重ね合わせデータ５１）において重なるか否かが判断される。部品Ｅとバックアップピン１６ａとが重ならないと判断される場合には、ステップＳ１７に進む。そして、ステップＳ１７において、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａの配置位置がバックアップピン１６ａの配置位置として決定される。また、部品Ｅとバックアップピン１６ａとが重なると判断される場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２〜Ｓ１７では、バックアップピン１６ａの配置位置を探して決定する処理が行われる。

具体的には、まず、ステップＳ１２において、バックアップピン１６ａの配置位置として移動可能なピン孔１６ｃがあるか否かが判断される。移動可能なピン孔１６ｃがないと判断される場合には、ステップＳ５に進み、次のバックアップピン１６ａの配置位置についての処理に移行する。移動可能なピン孔１６ｃがあると判断される場合には、ステップＳ１３に進む。

そして、ステップＳ１３では、ステップＳ１２において移動可能であると判断されたピン孔１６ｃに、バックアップピン１６ａの配置位置が移動される。ステップＳ１３では、たとえば、図８に示すバックアップピン１６ａの配置位置Ａ（初期配置位置）から、１番の番号が付されたピン孔１６ｃに、バックアップピン１６ａの配置位置が移動される。

そして、ステップＳ１４では、移動先のピン孔１６ｃが他のバックアップピン１６ａの配置位置として使用されているか否かが判断される。移動先のピン孔１６ｃが他のバックアップピン１６ａの配置位置として使用されていると判断される場合には、ステップＳ１２に進む。また、移動先のピン孔１６ｃが他のバックアップピン１６ａの配置位置として使用されていないと判断される場合には、ステップＳ１５に進む。

そして、ステップＳ１５では、移動先のピン孔１６ｃが基板Ｐ内であるか否かが判断される。移動先のピン孔１６ｃが基板Ｐ内ではないと判断される場合には、ステップＳ１２に進む。また、移動先のピン孔１６ｃが基板Ｐ内であると判断される場合には、ステップＳ１６に進む。

そして、ステップＳ１６では、移動先のピン孔１６ｃにおいて、部品配置位置データ４１における基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視において重なるか否かが判断される。移動先のピン孔１６ｃにおいて部品Ｅとバックアップピン１６ａとが重なると判断される場合には、ステップＳ１２に進む。また、移動先のピン孔１６ｃにおいて部品Ｅとバックアップピン１６ａとが重ならないと判断される場合には、ステップＳ１７に進む。

そして、ステップＳ１７において、移動先のピン孔１６ｃが、バックアップピン１６ａの配置位置として決定される。そして、次のバックアップピン１６ａの配置位置についての処理に移行する。

図１１に戻り、すべてのバックアップピン１６ａの配置位置についてステップＳ４の配置位置決定処理が行われることによって、バックアップピン１６ａの配置位置データが作成されると、ステップＳ６に進む。

そして、ステップＳ６では、すべてのバックアップピン１６ａの配置位置において初期配置条件が満たされているか否かが判断される。いずれかのバックアップピン１６ａの配置位置において初期配置条件が満たされていないと判断される場合には、ステップＳ７に進む。

そして、ステップＳ７では、表示部２３に表示させることによって、初期配置条件のうちの満たされていない条件、および、条件を満たしていないバックアップピン１６ａの配置位置の通知が行われる。この際、決定されたバックアップピン１６ａの配置位置の通知も行われる。

また、ステップＳ６において、すべてのバックアップピン１６ａの配置位置において初期配置条件が満たされていると判断される場合には、ステップＳ８に進む。

そして、ステップＳ８では、表示部２３に表示させることによって、決定されたバックアップピン１６ａの配置位置の通知が行われる。その後、配置位置データ作成処理が終了される。

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、基板Ｐを支持するバックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成するとともに、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視において重なる場合に、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、バックアップピン１６ａとが重ならないようなバックアップピン１６ａの配置位置を探して決定する制御部２１を設ける。これにより、バックアップピン配置位置決定装置２により自動で部品Ｅと重ならないようなバックアップピン１６ａの配置位置を決定して、バックアップピン１６ａの配置位置データを作成することができる。その結果、作業者がピン間隔やピンの配置数を目視で確認しながら、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと重ならないように、１つずつバックアップピン１６ａの配置位置を指定していく必要がないので、バックアップピン１６ａの配置位置データの作成に要する作業負担を軽減することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、複数のバックアップピン１６ａのピン間隔（ピン間隔ｘおよびｙ）が略等間隔になるように、バックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成するように制御部２１を構成する。これにより、バックアップピン１６ａの初期配置位置を、基板Ｐのたわみを適切に支持可能なバランスのよい配置位置に設定することができる。また、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視において重なり、バックアップピン１６ａの配置位置を探して決定する場合にも、探して決定した後のバックアップピン１６ａの配置位置を、極力、バランスのよい配置位置にすることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、初期配置条件を満たすように、バックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成するように制御部２１を構成する。そして、初期配置条件は、バックアップピン１６ａの基板端からの距離（距離ａおよびｂ）最大距離、および、バックアップピン１６ａのピン間隔（ピン間隔ｘおよびｙ）最大間隔を含む。これにより、制御部２１が、バックアップピン１６ａの基板端からの距離の最大距離の条件を満たすように、バックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成する場合には、バックアップピン１６ａの基板端から過度に離れた位置にバックアップピン１６ａの初期配置位置が設定されることを抑制することができる。また、制御部２１が、バックアップピン１６ａのピン間隔の最大間隔の条件を満たすように、バックアップピン１６ａの初期配置位置データ３１を作成する場合には、バックアップピン１６ａのピン間隔が過度に離れた位置にバックアップピン１６ａの初期配置位置が設定されることを抑制することができる。したがって、バックアップピン１６ａの初期配置位置を、基板Ｐのたわみを適切に支持可能なバランスのよい配置位置に容易に設定することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、探して決定されたバックアップピン１６ａの配置位置が、初期配置条件のうちの少なくともいずれか１つの条件を満たさない場合に、初期配置条件のうちの満たされていない条件の通知を行うように制御部２１を構成する。これにより、作業者は、通知された初期配置条件のうちの満たされていない条件に基づいて、バックアップピン１６ａの配置位置をさらに変更するか否かを容易に判断することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと初期配置位置のバックアップピン１６ａとが重なるバックアップピン１６ａの配置位置Ａを基点として、基点に近い位置から遠い位置に向かって、バックアップピン１６ａの配置位置を順次探して決定するように制御部２１を構成する。これにより、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ３１におけるバックアップピン１６ａとが平面視において重なり、バックアップピン１６ａの配置位置を探して決定する場合にも、探して決定した後のバックアップピン１６ａの配置位置を、極力、バックアップピン１６ａの初期配置位置に近い位置に設定することができる。

［第２実施形態］
次に、図１、図２、図６および図１３〜図１５を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、挿入式のバックアップピンを用いる場合に、バックアップピンの配置位置を決定した上記第１実施形態とは異なり、マグネット式のバックアップピンを用いる場合に、バックアップピンの配置位置を決定する例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

（基板作業システムの構成）
本発明の第２実施形態による基板作業システム２００は、図１に示すように、部品実装装置１０１と、バックアップピン配置位置決定装置１０２とを備えている。なお、部品実装装置１０１は、特許請求の範囲の「基板作業装置」の一例である。

（部品実装装置の構成）
図２に示すように、部品実装装置１０１は、バックアップユニット１１６を備える点で、上記第１実施形態の部品実装装置１と相違する。

バックアップユニット１１６は、複数のバックアップピン１１６ａと、バックアップベース１１６ｂとを含んでいる。第２実施形態のバックアップユニット１１６では、複数のバックアップピン１１６ａは、バックアップベース１１６ｂの上面に磁力により固定される。たとえば、鉄などの磁性体により構成されるバックアップベース１１６ｂの上面に、永久磁石を有するバックアップピン１１６ａが磁力により固定される。つまり、バックアップピン１１６ａは、マグネット式のバックアップピンである。このため、第２実施形態では、バックアップピン１１６ａは、バックアップベース１１６ｂ上の任意の位置に配置可能である。

（バックアップピン配置位置決定装置の構成）
図１に示すように、バックアップピン配置位置決定装置１０２は、制御部１２１を備える点で、上記第１実施形態のバックアップピン配置位置決定装置２と相違する。

第２実施形態では、まず、制御部１２１は、図１３に示すように、バックアップピン１１６ａの初期の配置位置を示すバックアップピン１１６ａの初期配置位置データ１３１を作成するように構成されている。初期配置位置データ１３１の作成方法は、上記第１実施形態の初期配置位置データ３１と同様であるので、詳細な説明を省略する。つまり、制御部１２１は、初期配置条件を満たすとともに、複数のバックアップピン１１６ａのピン間隔が略等間隔になるように、バックアップピン１１６ａの初期配置位置データ１３１を作成するように構成されている。

また、図示しないものの、制御部１２１は、バックアップピン１１６ａにより支持される基板Ｐの支持面Ｐａにおける部品Ｅの配置位置を示す部品配置位置データを作成するとともに、初期配置位置データ１３１と、部品配置位置データとを重ね合わせることによって、重ね合わせデータを作成するように構成されている。

そして、第２実施形態においても、制御部１２１は、図１３および図１４に示すように、部品配置位置データにおける基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａとが平面視（重ね合わせデータ）において重なる場合に、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、バックアップピン１１６ａとが重ならないようなバックアップピン１１６ａの配置位置を探して決定するように構成されている。

また、第２実施形態では、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す条件が、入力部２４を介して、作業者により入力（指定）される。第２実施形態では、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す条件は、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す領域Ｂ（図１３参照）、および、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す際のピッチｐ（図１４参照）を含んでいる。これらの情報は、バックアップピン配置位置決定装置１０２の記憶部２２に、バックアップピン配置位置設定データ２２ｅとして記憶される。

図１３に示すように、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す領域Ｂは、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａの配置位置毎に設定される。また、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す領域Ｂは、初期配置条件のうちのバックアップピン１１６ａのＸ方向における基板端からの距離の最大距離、バックアップピン１１６ａのＹ方向における基板端からの距離の最大距離の条件を満たすように、設定される。このため、Ｘ方向における基板端に近い位置のバックアップピン１１６ａの配置位置の領域Ｂは、基板中央のバックアップピン１１６ａの配置位置の領域Ｂに比べて、小さくなっている。

また、制御部１２１は、Ｘ方向における基板端に近い位置のバックアップピン１１６ａから、バックアップピン１１６ａの配置位置を探して決定するように構成されている。図１３では、バックアップピン１１６ａの配置位置を探して決定する順番に数字を付して示している。

また、第２実施形態では、制御部１２１は、図１４に示すように、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す領域Ｂと、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す際のピッチｐとに基づいて、領域Ｂ内で、ピッチｐ分ずつバックアップピン１１６ａの配置位置を移動させながら、バックアップピン１１６ａの配置位置を順次探すように構成されている。

具体的には、制御部１２１は、図１４に示すように、基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａとが重なるバックアップピン１１６ａの配置位置（図１４において番号１の位置）を基点として、基点に近い位置から遠い位置に向かって、バックアップピン１１６ａの配置位置を順次探して決定するように構成されている。図１４では、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す順番に数字を付して示している。

また、第２実施形態においても、図７に示すように、部品配置位置データにおける基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａとが平面視において重なるか否かの重なり判定では、バックアップピン１１６ａにクリアランスＣを設定して、部品Ｅと、クリアランスＣを含むバックアップピン１１６ａとが重なるか否かを判定してもよい。この場合、部品実装装置１０１により自動でバックアップピン１１６ａがバックアップベース１１６ｂに配置される場合には、作業者により手動でバックアップピン１１６ａがバックアップベース１１６ｂに配置される場合に比べて、クリアランスＣを小さく設定する。

次に、図１５を参照して、第２実施形態のバックアップピン配置位置決定装置１０２による配置位置決定処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの処理は、制御部１２１により行われる。また、配置位置データ作成処理は、上記第１実施形態と同様であるので、その説明を省略する。

図１５に示すように、まず、ステップＳ２１において、部品配置位置データにおける基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａとが平面視（重ね合わせデータ）において重なるか否かが判断される。部品Ｅとバックアップピン１１６ａとが重ならないと判断される場合には、ステップＳ２２に進む。

そして、ステップＳ２２において、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａと、初期配置位置データ１３１における他のバックアップピン１１６ａとが重なるか否かが判断される。バックアップピン１１６ａと、他のバックアップピン１１６ａとが重ならないと判断される場合には、ステップＳ２８に進む。そして、ステップＳ２８において、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａの配置位置がバックアップピン１１６ａの配置位置として決定される。

また、ステップＳ２１において、部品Ｅとバックアップピン１１６ａとが重なると判断される場合、および、ステップＳ２２において、バックアップピン１１６ａと、他のバックアップピン１１６ａとが重なると判断される場合には、共に、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３〜Ｓ２８では、バックアップピン１１６ａの配置位置を探して決定する処理が行われる。

具体的には、まず、ステップＳ２３において、バックアップピン１１６ａの配置位置が移動される。ステップＳ２３では、たとえば、図１４に示す１番の番号が付されたバックアップピン１１６ａの配置位置から、２番の番号が付された位置に、バックアップピン１１６ａの配置位置が移動される。

そして、ステップＳ２４では、移動先の位置が設定された領域Ｂ内であるか否かが判断される。移動先の位置が設定された領域Ｂ内ではないと判断される場合には、ステップＳ５に進み、次のバックアップピン１１６ａの配置位置についての処理に移行する。移動先の位置が設定された領域Ｂ内であると判断される場合には、ステップＳ２５に進む。

そして、ステップＳ２５では、移動先の位置が基板Ｐ内であるか否かが判断される。移動先の位置が基板Ｐ内ではないと判断される場合には、ステップＳ２３に進む。また、移動先の位置が基板Ｐ内であると判断される場合には、ステップＳ２６に進む。

そして、ステップＳ２６では、移動先の位置において、部品配置位置データにおける基板Ｐの支持面Ｐａに実装される部品Ｅと、初期配置位置データ１３１におけるバックアップピン１１６ａとが平面視において重なるか否かが判断される。移動先の位置において部品Ｅとバックアップピン１１６ａとが重なると判断される場合には、ステップＳ２３に進む。また、移動先の位置において部品Ｅとバックアップピン１１６ａとが重ならないと判断される場合には、ステップＳ２７に進む。

そして、ステップＳ２７では、移動先の位置において、バックアップピン１１６ａと他のバックアップピン１１６ａとが平面視において重なるか否かが判断される。バックアップピン１１６ａと他のバックアップピン１１６ａとが平面視において重なると判断される場合には、ステップＳ２３に進む。また、バックアップピン１１６ａと他のバックアップピン１１６ａとが平面視において重ならないと判断される場合には、ステップＳ２８に進む。

そして、ステップＳ２８において、移動先の位置が、バックアップピン１１６ａの配置位置として決定される。そして、次のバックアップピン１１６ａの配置位置についての処理に移行する。

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記のような制御部１２１を設ける。これにより、上記第１実施形態と同様に、バックアップピン１１６ａの配置位置データの作成に要する作業負担を軽減することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、バックアップベース１１６ｂ上の任意の位置に配置可能なバックアップピン１１６ａの配置位置を決定する場合に、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す領域Ｂと、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す際のピッチｐとに基づいて、領域Ｂ内で、ピッチｐ分ずつバックアップピン１１６ａの配置位置を移動させながら、バックアップピン１１６ａの配置位置を順次探すように制御部１２１を構成する。これにより、バックアップベース１１６ｂ全体においてバックアップピン１１６ａの配置位置を探す場合に比べて、バックアップピン１１６ａの配置位置を探す領域を小さくすることができるので、バックアップピン１１６ａの配置位置を探すのに要する時間を短縮することができる。また、ピッチｐ分ずつバックアップピン１１６ａの配置位置を移動させながら、バックアップピン１１６ａの配置位置を順次探すことによって、バックアップベース１１６ｂ上の任意の位置に配置可能なバックアップピン１１６ａの配置位置を決定する場合にも、容易に、バックアップピン１１６ａの配置位置を探すことができる。

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

［第３実施形態］
次に、図１、図２、図１６および図１７を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、基板の開口部または凹部とバックアップピンとが重なる場合に、バックアップピンの配置位置を探して決定する例について説明する。

（基板作業システムの構成）
本発明の第３実施形態による基板作業システム３００は、図１に示すように、部品実装装置１と、バックアップピン配置位置決定装置２０２とを備えている。

（バックアップピン配置位置決定装置の構成）
バックアップピン配置位置決定装置２０２は、制御部２２１を備える点で、上記第１実施形態のバックアップピン配置位置決定装置２と相違する。

第３実施形態では、制御部２２１は、図１６および図１７に示すように、バックアップピン１６ａによる支持ができない基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２と、初期配置位置データにおけるバックアップピン１６ａとが平面視において重なる場合に、バックアップピン１６ａによる支持ができない基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２と、初期配置位置データにおけるバックアップピン１６ａとが重ならないようなバックアップピン１６ａの配置位置を探して決定するように構成されている。

図１６（Ａ）および（Ｂ）に示すように、基板Ｐの開口部Ｐ１は、切欠き部Ｐ１ａを含んでいる。また、図１６（Ｃ）に示すように、基板Ｐの開口部Ｐ１は、孔部Ｐ１ｂを含んでいる。また、図１６（Ｄ）に示すように、基板Ｐの凹部Ｐ２は、割り基板の溝部Ｐ２ａを含んでいる。

基板データ２２ｂに、基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２の輪郭の情報および配置位置の情報が含まれている場合には、制御部２２１は、基板データ２２ｂに基づいて、基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２の輪郭および配置位置を取得する。

基板データ２２ｂに、基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２の輪郭の情報および配置位置の情報が含まれていない場合には、作業者により基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２の輪郭の情報および配置位置の情報が入力される。

図１６（Ａ）に示す矩形状の切欠き部Ｐ１ａの場合には、たとえば、矩形の４つの角の座標位置を指定する。また、図１６（Ｂ）に示す台形状の切欠き部Ｐ１ａの場合には、たとえば、矩形部分Ｐ１ｃの４つの角の座標位置を指定するとともに、三角形部分Ｐ１ｄの３つの角の座標位置を指定する。また、図１６（Ｃ）に示す円形状の孔部Ｐ１ｂの場合には、円の中心座標および円の直径を指定する。また、図１６（Ｄ）に示す割り基板の溝部Ｐ２ａの場合には、溝部Ｐ２ａを複数の矩形部分Ｐ２ｂを含むものとして、各矩形部分Ｐ２ｂの４つの角の座標位置を指定する。これにより、基板データ２２ｂに、基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２の輪郭の情報および配置位置の情報が含まれていない場合であっても、制御部２２１は、基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２の輪郭および配置位置を取得することが可能である。

なお、以上の説明では、便宜上、上記第１実施形態の挿入式のバックアップピン１６ａを用いる場合を例に説明したが、上記第２実施形態のマグネット式のバックアップピン１１６ａについても同様である。

なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１および第２実施形態と同様である。

（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第３実施形態では、上記のように、バックアップピン１６ａによる支持ができない基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２と、初期配置位置データにおけるバックアップピン１６ａとが平面視において重なる場合に、基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２と、バックアップピン１６ａとが重ならないようなバックアップピン１６ａの配置位置を探して決定するように制御部２２１を構成する。これにより、作業者が基板Ｐの開口部Ｐ１または凹部Ｐ２と重ならないようにバックアップピン１６ａの配置位置を指定していく必要がないので、バックアップピン１６ａの配置位置データの作成に要する時間をさらに短縮することができる。

なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１および第２実施形態と同様である。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１〜第３実施形態では、基板作業システムの基板作業装置として、バックアップピンにより支持された基板に対して部品を実装する作業を行う部品実装装置を用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板作業システムの基板作業装置として部品実装装置以外の基板作業装置を用いてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、バックアップピン配置位置決定装置により決定されたバックアップピンの配置位置に基づいて、部品実装装置により自動でバックアップピンがバックアップベースに配置される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、バックアップピン配置位置決定装置により決定されたバックアップピンの配置位置に基づいて、作業者により手動でバックアップピンがバックアップベースに配置されてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、制御部が、バックアップピンのピン間隔が略等間隔になるように、バックアップピンの初期配置位置データを作成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が、バックアップピンのピン間隔が略等間隔になるように、バックアップピンの初期配置位置データを作成しなくてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、初期配置条件が、バックアップピンを配置する数、バックアップピンのＸ方向における基板端からの距離の最大距離、バックアップピンのＹ方向における基板端からの距離の最大距離、および、バックアップピンのピン間隔の最大間隔を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、初期配置条件が、バックアップピンを配置する数、バックアップピンのＸ方向における基板端からの距離の最大距離、バックアップピンのＹ方向における基板端からの距離の最大距離、および、バックアップピンのピン間隔の最大間隔の全部を含んでいなくてもよいし、これらの条件以外の条件を含んでいてもよい。

１、１０１ 部品実装装置（基板作業装置）
２、１０２、２０２ バックアップピン配置位置決定装置
１６ａ、１１６ａ バックアップピン
１６ｂ、１１６ｂ バックアップベース
２１、１２１、２２１ 制御部（初期配置位置作成部、バックアップピン配置位置決定部、通知部）
３１、１３１ 初期配置位置データ
１００、２００、３００ 基板作業システム
Ｅ 部品
Ｐ 基板
Ｐａ 支持面
Ｐ１ 開口部
Ｐ２ 凹部

Claims (9)

1. 初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを作成する初期配置位置作成部と、
   前記基板の支持面に実装される部品と、前記初期配置位置データにおける前記バックアップピンとが平面視において重なる場合に、前記部品と、前記バックアップピンとが重ならないような前記バックアップピンの配置位置を探して決定するバックアップピン配置位置決定部と、を備え、
   前記初期配置条件は、前記バックアップピンの前記基板端からの距離の最大距離、および、前記バックアップピンのピン間隔の最大間隔を含む、バックアップピン配置位置決定装置。
2. 前記初期配置位置作成部は、複数の前記バックアップピンのピン間隔が略等間隔になるように、前記バックアップピンの前記初期配置位置データを作成するように構成されている、請求項１に記載のバックアップピン配置位置決定装置。
3. 前記バックアップピン配置位置決定部により探して決定された前記バックアップピンの配置位置が、前記初期配置条件のうちの少なくともいずれか１つの条件を満たさない場合に、前記初期配置条件のうちの満たされていない条件の通知を行う通知部をさらに備える、請求項１または２に記載のバックアップピン配置位置決定装置。
4. 前記バックアップピン配置位置決定部は、前記基板の支持面に実装される部品と前記初期配置位置の前記バックアップピンとが重なる前記バックアップピンの配置位置を基点として、前記基点に近い位置から遠い位置に向かって、前記バックアップピンの配置位置を順次探して決定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のバックアップピン配置位置決定装置。
5. 前記バックアップピン配置位置決定部は、バックアップベース上の任意の位置に配置可能な前記バックアップピンの配置位置を決定する場合には、前記バックアップピンの配置位置を探す領域と、前記バックアップピンの配置位置を探す際のピッチとに基づいて、前記領域内で、前記ピッチ分ずつ前記バックアップピンの配置位置を移動させながら、前記バックアップピンの配置位置を順次探すように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のバックアップピン配置位置決定装置。
6. 前記バックアップピン配置位置決定部は、前記バックアップピンによる支持ができない前記基板の開口部または凹部と、前記初期配置位置データにおける前記バックアップピンとが平面視において重なる場合に、前記基板の開口部または凹部と、前記バックアップピンとが重ならないような前記バックアップピンの配置位置を探して決定するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のバックアップピン配置位置決定装置。
7. 初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを初期配置位置作成部により作成し、
   前記基板の支持面に実装される部品と、前記初期配置位置データにおける前記バックアップピンとが平面視において重なる場合に、前記部品と、前記バックアップピンとが重ならないような前記バックアップピンの配置位置をバックアップピン配置位置決定部により探して決定し、
   前記初期配置条件は、前記バックアップピンの前記基板端からの距離の最大距離、および、前記バックアップピンのピン間隔の最大間隔を含む、バックアップピン配置位置決定方法。
8. 初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを作成する初期配置位置作成部と、前記基板の支持面に実装される部品と、前記初期配置位置データにおける前記バックアップピンとが平面視において重なる場合に、前記部品と、前記バックアップピンとが重ならないような前記バックアップピンの配置位置を探して決定するバックアップピン配置位置決定部と、を含む、バックアップピン配置位置決定装置と、
   前記バックアップピン配置決定装置により決定された前記バックアップピンの配置位置に基づいて、前記バックアップピンが配置されるとともに、前記バックアップピンにより支持された前記基板に対して所定の作業を行う基板作業装置と、を備え、
   前記初期配置条件は、前記バックアップピンの前記基板端からの距離の最大距離、および、前記バックアップピンのピン間隔の最大間隔を含む、基板作業システム。
9. 初期配置条件を満たすように、基板を支持するバックアップピンの初期配置位置データを作成する初期配置位置作成部と、
   前記基板の支持面に実装される部品と、前記初期配置位置データにおける前記バックアップピンとが平面視において重なる場合に、前記部品と、前記バックアップピンとが重ならないような前記バックアップピンの配置位置を探して決定するバックアップピン配置位置決定部と、を備え、
   前記初期配置条件は、前記バックアップピンの前記基板端からの距離の最大距離、または、前記バックアップピンのピン間隔の最大間隔のうちの少なくともいずれか一方を含む、バックアップピン配置位置決定装置。

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