JP6650532B2 - 車両用の制御方法及びシステム - Google Patents

Description

［関連出願への相互参照］
この出願は、2016年4月27日に「CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR VEHICLE」という名称で中国特許出願に出願された中国特許出願第201610270320.8号の優先権を主張し、その全内容を参照により援用する。

［技術分野］
本発明は、車両制御技術の分野に関し、特に車両用の制御方法及びシステムに関する。

ITS（Intelligent Transportation System, インテリジェント交通システム）は、広範囲に渡って全ての側面において機能できるリアルタイムで正確で効率的な総合交通管理システムであり、高度な情報技術、データ通信伝送技術、電子センシング技術、制御技術、コンピュータ技術等を一緒に有効に統合して、これらを全体の地上交通支援システムに適用することにより確立されている。

自動運転（Automated Driving）は、ITSの重要な部分である。自動運転は、交通セキュリティを改善するのに役立てるために、判断、反応及び操作における人間の運転手の不足を有効に補うことができる。自動運転中に、交通システムにより提供された情報及びリソースは、交通効率を改善するのに役立てるために、より良く利用できる。自動運転車両は、自動車両（Automated Vehicle）と呼ばれる。

自動運転の技術的発展及び市場導入は、異なる段階で実現される。最初に、自動運転は、情報及び警報を人間の運転手に提供するDAS（Driver Assistance System, 運転支援システム）から始まり、次に、人間の運転手からより多くの動的な運転タスクを引き継ぐことができるADS（Automated Driving System, 自動運転システム）に次第に移行する。最後に、完全な自動車両制御が人間の運転手の介入なしに実現される。

車両のインテリジェンスの開発及び交通システムの拡張は、比較的長い期間を要する必要がある。この期間に、人間の運転手は、いくつかの特別、複雑又は予測不可能な場合の処理を避けることができない。さらに、いくつかの特定のシナリオ又は要件のために、例えば、車両若しくはITSにおいて故障が発生したとき、又はセキュリティ検出若しくは機能検証が実行されたときに、人間の運転手は、車両を制御する必要がある可能性がある。

異なるシナリオにおいて、車両制御は、人間でない運転手（ITS及びADS等）、人間の運転手又はこれらの組み合わせにより実行される可能性があり、これらの複雑で変動する場合は、車両制御に対して重要な影響を有することが習得できる。車両制御の柔軟性を満たし、ITSのセキュリティを確保し、車両のインテリジェンス及び車両のインターネットの開発に適合するために、人間でない運転手と人間の運転手の車両制御動作をどのように有効に連携させるかは、解決されるべき差し迫った課題になっている。

本発明の実施例は、人間でない運転手又は人間の運転手の車両制御動作を有効に連携させるための、車両用の制御方法及びシステムを提供する。

前述の技術的課題を解決するために、本発明の実施例は以下の技術的解決策を開示する。

第１の態様によれば、本発明の実施例は車両用の制御方法を開示する。車両は車載コントローラを含み、車載コントローラは命令関係を予め記憶し、命令関係は、少なくとも２つのコントローラの相反する命令から車載コントローラにより行われる実行選択を表すために使用される。方法は、車載コントローラにより、第１の命令及び第２の命令を受信するステップと、車載コントローラにより、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するステップとを含む。

第１の実施可能な実現方式では、車載コントローラにより、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するステップは、第１の命令及び第２の命令が相反するときに、車載コントローラにより、命令関係に基づいて第１の命令及び第２の命令から行われる実行選択に従って、車両制御命令を決定するステップを含む。

第２の実施可能な実現方式では、車載コントローラにより、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するステップは、第１の命令及び第２の命令が相反しないときに、車載コントローラにより、第１の命令及び第２の命令が共に車両制御命令であると決定するステップを含む。

本発明のこの実施例は以下の有利な効果を有する。異なるコントローラから送信された互いに衝突する命令が受信されたときに、車載コントローラに予め記憶された命令関係に従って、どの命令が実行されるべきかが決定され、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させ、それにより、車両用の制御システムのセキュリティを確保する。

第３の実施可能な実現方式では、方法は、車載コントローラにより、車両の車両パラメータに従って、命令関係を調整するステップを更に含む。

第４の実施可能な実現方式では、車両パラメータは、車両の運転モード、車両の走行状態、車両のメンテナンス状態又は車両の性能のうち少なくとも１つを含む。

本発明のこの実施例は以下の有利な効果を有する。コントローラにより車両を制御する優先関係は、車両パラメータに従って調整され、それにより、最適な車両コントローラが車両制御を実行するために実際の状況又は実際のニーズに従って選択できる。

第５の実施可能な実現方式では、車載コントローラにより、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するステップは、車両制御命令が予め設定された条件を満たすときに、車載コントローラにより、車両制御命令を無視するステップであり、予め設定された条件は、車両の速度制限、方向制限、距離制限又は命令制限のうち少なくとも１つを含むステップを更に含む。

第６の実施可能な実現方式では、車載コントローラにより、車両制御命令を無視した後に、方法は、車載コントローラにより、警告情報を出力するステップであり、警告情報は、第１の命令を送信するコントローラ又は第２の命令を送信するコントローラのうち少なくとも１つに警告するために使用されるステップを更に含む。

第７の実施可能な実現方式では、車載コントローラにより、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するステップは、車両が第１の命令を実行できないときに、車載コントローラにより、第２の命令を車両制御命令として決定するステップ、又は車両が第１の命令も第２の命令も実行できないときに、車載コントローラにより、緊急操作を実行するステップであり、緊急操作は、停車、始動、速度変更又は方向変更のうち少なくとも１つを含むステップを更に含む。

本発明のこの実施例は以下の有利な効果を有する。車両制御命令が予め設定された条件を満たすと決定された場合、車両制御命令が無視され、車両制御命令の実行により車両に引き起こされる危険を回避し、それにより、車両用の制御システムのセキュリティを改善する。

第８の実施可能な実現方式では、少なくとも２つのコントローラのうちいずれか１つは、人間の運転手、自動運転システム又はインテリジェント交通システムを含む。

第２の態様によれば、本発明の実施例は車両用の制御方法を開示する。車両は車載コントローラと実行ユニットとを含む。方法は、車載コントローラにより、車両制御命令を受信し、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルを決定するステップと、車載コントローラにより、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定するステップと、車両制御命令が有効である場合、車載コントローラにより、車両制御命令を実行するように実行ユニットに命令するステップ、又は車両制御命令が無効である場合、車載コントローラにより、車両制御命令を無視するステップとを含む。

第１の実施可能な実現方式では、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルは、車両システムのセキュリティに対する車両制御命令に対応する制御機能の影響と、制御機能をカスタマイズする柔軟性とに従った分類を通じて取得される。

第２の実施可能な実現方式では、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含み、車載コントローラにより、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定するステップは、車両制御命令に対応する制御機能が制限レベルに属する場合、車両制御命令が無効であると決定するステップ、又は車両制御命令に対応する制御機能が制御レベルに属する場合、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、車両制御命令が有効であると決定し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、車両制御命令が無効であると決定するステップ、又は車両制御命令に対応する制御機能が交渉レベルに属する場合、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、車両制御命令が有効であり且つ主制御命令として使用されると決定し、それにより、車載コントローラが他の副制御命令を参照して主制御命令に従って車両を制御し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、車両制御命令が有効であり且つ副制御命令として使用されると決定し、それにより、車載コントローラが副制御命令を参照して主制御命令に従って車両を制御するステップを含む。

本発明のこの実施例は以下の有利な効果を有する。車両制御機能は事前に異なる機能レベルに分類される。車両制御命令を受信した後に、車載コントローラは、車両制御命令が属する機能レベルを決定し、次に、車両制御命令に対応する機能レベルと命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定する。車両制御命令が有効である場合、車載コントローラは、車両制御命令を実行するように実行ユニットに命令し、或いは車両制御命令が無効である場合、車載コントローラは、車両制御命令を無視するように実行ユニットに命令する。車両用の制御方法では、車載コントローラは、車両の現在の運転モードに対応する現在の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると単に決定しない。その代わりに、車載コントローラは、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと命令送信コントローラとを参照して、車両制御命令が有効であるか否かを決定し、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させ、それにより、車両制御の柔軟性を満たし、すなわち、全ての車両コントローラが車両の現在の運転モードに拘わらず車両を制御することが可能になり、車両用の制御システムのセキュリティを確保する。

第３の実施可能な実現方式では、方法は、現在の車両コントローラが車両を制御できないときに、車載コントローラにより、優先度に従って、車両制御に関与するように他の車両コントローラに要求するステップと、他の車両コントローラが車両制御に関与できると決定したときに、車載コントローラにより、他の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると決定するステップと、他の車両コントローラが車両制御に関与できないと決定したときに、車載コントローラにより、緊急操作を実行するステップとを更に含む。

第４の実施可能な実現方式では、方法は、車両制御命令の実行が車両を危険にさせる場合、車載コントローラにより、車両制御命令が無効であると決定するステップを更に含む。

第５の実施可能な実現方式では、方法は、車両制御命令が無効である場合、車載コントローラにより、警告情報を出力するステップであり、警告情報は、命令送信コントローラに警告するために使用されるステップを更に含む。

本発明のこの実施例は以下の有利な効果を有する。現在の車両コントローラが故障のため車両を制御できないときに、車載コントローラは、優先度の降順に、車両制御に介入するように他の車両コントローラに要求する。他の車両コントローラが車両制御を引き継ぐことができる場合、車両の運転モードが切り替えられ、それにより、他の車両コントローラが車両を制御する。他の車両コントローラが車両制御を引き継ぐことができない場合、緊急操作のためにセキュリティ手段が取られ、車両用の制御システムのセキュリティを十分に確保する。

第６の実施可能な実現方式では、現在の車両コントローラ及び命令送信コントローラの双方は、人間の運転手、自動運転システム又はインテリジェント交通システムを含む。

第３の態様によれば、本発明の実施例は、受信機と車載コントローラとを含む車両用の制御システムを開示する。車載コントローラは命令関係を予め記憶し、命令関係は、少なくとも２つのコントローラの相反する命令から車載コントローラにより行われる実行選択を表すために使用される。受信機は、第１の命令及び第２の命令を受信するように構成される。車載コントローラは、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するように構成される。

第１の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、第１の命令及び第２の命令が相反するときに、命令関係に基づいて第１の命令及び第２の命令から行われる実行選択に従って、車両制御命令を決定するように構成される。

第２の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、第１の命令及び第２の命令が相反しないときに、第１の命令及び第２の命令が共に車両制御命令であると決定するように構成される。

第３の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、車両の車両パラメータに従って、命令関係を調整するように更に構成される。

第４の実施可能な実現方式では、車両パラメータは、車両の運転モード、車両の走行状態、車両のメンテナンス状態又は車両の性能のうち少なくとも１つを含む。

第５の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、車両制御命令が予め設定された条件を満たすときに、車両制御命令を無視するように更に構成され、予め設定された条件は、車両の速度制限、方向制限、距離制限又は命令制限のうち少なくとも１つを含む。

第６の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、車両制御命令を無視した後に、警告情報を出力するように更に構成され、警告情報は、第１の命令を送信するコントローラ又は第２の命令を送信するコントローラのうち少なくとも１つに警告するために使用される。

第７の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、車両が第１の命令を実行できないときに、第２の命令を車両制御命令として決定し、或いは車両が第１の命令も第２の命令も実行できないときに、緊急操作を実行するように更に構成され、緊急操作は、停車、始動、速度変更又は方向変更のうち少なくとも１つを含む。

第８の実施可能な実現方式では、少なくとも２つのコントローラのうちいずれか１つは、人間の運転手、自動運転システム又はインテリジェント交通システムを含む。

第４の態様によれば、本発明の実施例は、車載コントローラと実行ユニットとを含む車両用の制御システムを開示する。車載コントローラは、車両制御命令を受信し、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルを決定し、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定するように構成される。実行ユニットは、車両制御命令が有効であると車載コントローラが決定したときに、車両制御命令を実行し、或いは車両制御命令が無効であると車載コントローラが決定したときに、車両制御命令を無視するように構成される。

第１の実施可能な実現方式では、車両の制御機能が属する機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含み、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定するときに、車載コントローラは、車両制御命令に対応する制御機能が制限レベルに属する場合、車両制御命令が無効であると決定し、或いは車両制御命令に対応する制御機能が制御レベルに属する場合、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、車両制御命令が有効であると決定し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、車両制御命令が無効であると決定し、或いは車両制御命令に対応する制御機能が交渉レベルに属する場合、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、車両制御命令が有効であり且つ主制御命令として使用されると決定し、それにより、車載コントローラが他の副制御命令を参照して主制御命令に従って車両を制御し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、車両制御命令が有効であり且つ副制御命令として使用されると決定し、それにより、車載コントローラが副制御命令を参照して主制御命令に従って車両を制御するように構成される。

第２の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、現在の車両コントローラが車両を制御できないときに、優先度に従って、車両制御に関与するように他の車両コントローラに要求し、他の車両コントローラが車両制御に関与できると決定したときに、他の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると決定し、他の車両コントローラが車両制御に関与できないと決定したときに、緊急操作を実行するように更に構成され、車両コントローラの優先度は、車両の運転モードと車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルとに従って決定され、運転モードは、自動運転及び非自動運転を含む。

第３の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、車両制御命令の実行が車両を危険にさせる場合、車両制御命令が無効であると決定するように更に構成される。

第４の実施可能な実現方式では、車載コントローラは、車両制御命令が無効であるときに、警告情報を出力するように更に構成され、警告情報は、命令送信コントローラに警告するために使用される。

第５の態様によれば、本発明の実施例は車載コントローラを開示する。車載コントローラは、車両を制御するために、第１の態様による車両用の制御方法を使用する。

第６の態様によれば、本発明の実施例は車載コントローラを開示する。車載コントローラは、車両を制御するために、第２の態様による車両用の制御方法を使用する。

第７の態様によれば、本発明の実施例は車載制御装置を開示する。車載制御装置は、プロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを含む。メモリは、コードと命令関係とを記憶するように構成される。プロセッサは、コードを実行し、第１の態様による車両用の制御方法を完了するように構成される。

第８の態様によれば、本発明の実施例は車載制御装置を開示する。車載制御装置は、プロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを含む。メモリは、コードを記憶するように構成される。プロセッサは、コードを実行し、第２の態様による車両用の制御方法を完了するように構成される。

第３〜第８の態様及びそれぞれの関係する実施可能な実現方式と、第１及び第２の態様に対応する実施例並びにそれぞれの実施可能な実現方式とは、同様の技術的手段を有し、同じ有利な効果を取得することが理解されるべきである。詳細は再び説明しない。

本発明の実施例又は従来技術における技術的解決策をより明確に説明するために、以下に、実施例又は従来技術を説明するために必要な添付図面について簡単に説明する。明らかに、当業者は、創造的取り組みなしに、依然としてこれらの添付図面から他の図面を導き得る。
本発明の実施例による車両用の制御システムのアーキテクチャの概略図である。 本発明の実施例による車両用の制御方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例による他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例による更に他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例による他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例による他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例による車両用の制御システムのブロック図である。 本発明の実施例による他の車両用の制御システムのブロック図である。

当業者に本発明における技術的解決策をより良く理解してもらうために、以下に、本発明の実施例における添付図面を参照して本発明の実施例における技術的解決策を明確且つ完全に説明する。明らかに、説明する実施例は、本発明の実施例の全てではなく、単なる一部である。創造的取り組みなしに本発明の実施例に基づいて当業者により取得される全ての他の実施例は、本発明の保護範囲内に入るものとする。

図１を参照すると、図１は、本発明の実施例による車両用の制御システムのアーキテクチャの概略図である。図１に示すように、車両用の制御システムは、車載コントローラ、例えば、On-board Control Center（OCC）110と、車両対全てのモノ（Vehicle to Everything, V2X）モジュール120と、自動運転システム（ADS）130と、運転支援システム（DAS）140と、方向実行ユニット150と、速度実行ユニット160と、ヒューマンマシンインタフェース（Human Machine Interface, HMI）170とを含む。

車載コントローラ110は、車両の全ての制御機能を管理する役目をする。車載コントローラ110は、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、人間の運転手又は搭乗者と相互作用する。ヒューマンマシンインタフェース170は、物理ボタン、圧力タッチパネル、オーディオビデオ収集器、ディスプレイ画面、スピーカ等を含んでもよい。

車載コントローラ110は、車両対全てのモノモジュール120を使用することにより、ITS内の他の機能エンティティと相互作用する。V2Xは、将来のインテリジェント交通システムにおける主要な技術であり、車両間の通信、車両と基地局との間の通信、及び基地局間の通信を可能にし、リアルタイム道路状況、道路情報又は歩行情報のような交通情報を取得し、それにより、運転のセキュリティを改善し、交通渋滞を低減し、交通効率を改善し、車両内の娯楽報道情報を提供すること等を行う。

車両が非自動運転モードにあるときに、運転支援システム140は、方向実行ユニット150及び速度実行ユニット160を制御する際に人間の運転手を支援してもよい。

車両が自動運転モードにあるときに、自動運転システム130は、方向実行ユニット150及び速度実行ユニットを制御する。

方向実行ユニット150は、車両の方向制御命令を実行し、車両の方向を制御するように構成され、速度実行ユニット160は、車両の速度制御命令を実行し、車両の速度を制御するように構成される。

図１及び図２を参照すると、図２は、本発明の実施例による車両用の制御方法の概略フローチャートである。方法は図１に示す車両用の制御システムに適用される。図２に示すように、車両用の制御方法は以下のステップを含んでもよい。

S110.車載コントローラは、車両制御命令を受信し、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルを決定する。

車両の制御機能は、制御機能をカスタマイズする柔軟性と、車両用の制御システムのセキュリティに対する制御機能の影響とに従って、異なる機能レベルに分類される。

制御機能をカスタマイズする柔軟性は、異なる車両コントローラが操作を実行することを許容される柔軟性である。より多くの車両コントローラが操作を実行することを許容されるときに、制御機能をカスタマイズする柔軟性はより高い。制御機能をカスタマイズする柔軟性は、車両システムのセキュリティに対する制御機能の影響に関係する。例えば、制御機能が車両システムのセキュリティに対して比較的大きい影響を有するときに、制御機能をカスタマイズする柔軟性は比較的低く、或いは制御機能が車両システムのセキュリティに対して比較的小さい影響を有する場合、制御機能をカスタマイズする柔軟性は比較的高い。

例えば、機能レベルは、交渉レベル、制御レベル、制限レベル等を含んでもよい。

現在のものではない車両コントローラが制御に関与することを許容できる制御機能は、交渉レベルに属する。より高い優先度を有するコントローラは、より低い優先度を有するコントローラの見解を参照して判断を行ってもよい。通常では、それぞれ関係する車両制御関係部により機能を制御する優先度は、必要に応じて柔軟に変更されてもよい。例えば、運転経路は、ITSにより習得された交通情報を参照してITSにより決定されてもよく、次に、車両は運転経路に従って進むように命令される。代替として、運転経路は、個人の意向に従って人間の運転手（ユーザ）により決定されてもよく、次に、車両は運転経路に従って進むように命令される。

現在の車両コントローラのみが制御を実行することを許容する制御機能は、制御レベルに属する。特定のシナリオでは、それぞれ可能なコントローラにより機能を制御する優先度は、通常では固定されている。通常では、より高い優先度を有するコントローラのみが制御レベルで制御機能を制御でき、より低い優先度を有するコントローラは、事故のため車両が現在のコントローラで通常通り動作できないほかは、制御レベルで制御機能を制御することを許容されない。例えば、方向制御及び速度制御は、車両が自動運転モードにあるときにADSにより実行され、方向制御及び速度制御は、車両が非自動運転モードにあるときに人間の運転手により実行される。制御レベルで制御機能を制御する優先度は、運転モードと制御機能のレベルとに関係する点に留意すべきである。例えば、制御レベルでの制御機能について、現在の運転モードに対応するコントローラの優先度は、他の車両コントローラの優先度より高い。例えば、自動運転モードでは、ADSの優先度は人間の運転手の優先度より高い。

現在の車両コントローラが制御を実行することすら許容しない制御機能は、制限レベルに属する。機能の制御は、指定のルールに従って予め設定される。例えば、最高速度制限（異なるシナリオでは異なってもよい）は、出荷前に車両の車両速度について予め設定されてもよく、或いはITSがアクティビティ又はトランザクションに関与するときに、ITSは最高速度制限（異なるシナリオでは異なってもよい）を設定するように命令する。車両は、車両を制御するコントローラに拘わらず、速度制限を超えることを許容されない。

S120.車載コントローラは、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定し、
車両制御命令が有効であると決定した場合、車載コントローラは、S130を実行し、或いは車両制御命令が無効であると決定した場合、車載コントローラは、S140を実行する。

命令送信コントローラは、人間の運転手又は人間でない運転手（ADS又はITS等）でもよい。

例えば、交渉レベルでの機能は、それぞれ関係する制御関係部による交渉によって決定されてもよい。制御レベルでの機能について、車両コントローラの優先度を参照して、命令送信コントローラにより送信された車両制御命令が有効であるか否かが更に決定される。制限レベルでの機能について、コントローラは、制御機能の制御権限を有さない。すなわち、制限レベルでの機能に対応する車両制御命令は無効である。

S130.車載コントローラは、車両制御命令を実行するように実行ユニットに命令する。

S140.車載コントローラは、車両制御命令を無視するように実行ユニットに命令する。

S130及びS140における実行ユニットは、図１における方向実行ユニット150及び速度実行ユニット160を含む。

この実施例において提供される車両用の制御方法によれば、車両制御機能は事前に異なる機能レベルに分類される。車両制御命令を受信した後に、車載コントローラは、車両制御命令が属する機能レベルを取得し、次に、車両制御命令に対応する機能レベルと命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定する。車両制御命令が有効である場合、車載コントローラは、車両制御命令を実行するように実行ユニットに命令し、或いは車両制御命令が無効である場合、車載コントローラは、車両制御命令を無視するように実行ユニットに命令する。車両用の制御方法では、車載コントローラは、車両の現在の運転モードに対応する現在の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると単に決定しない。その代わりに、車載コントローラは、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと命令送信コントローラとを参照して、車両制御命令が有効であるか否かを決定し、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させ、それにより、車両制御の柔軟性を満たし、すなわち、全ての車両コントローラが車両の現在の運転モードに拘わらず車両を制御することが可能になり、車両用の制御システムのセキュリティを確保する。

図１及び図３を参照すると、図３は、この出願の実施例による他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。この実施例における制御機能は、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含む。図３に示すように、方法は以下のステップを含む。

S210.車載コントローラは、車両制御命令を受信する。

車両制御命令が人間の運転手により開始された場合、人間の運転手は、ヒューマンマシンインタフェースを使用することにより、対応する車両制御要求を車載コントローラに送信してもよい。

S220.車載コントローラは、車両制御命令に対応する機能レベルを決定する。

本発明のいくつかの実施例では、制御機能が属する機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含んでもよい。車両制御命令に対応する制御機能が交渉レベルに属する場合、S230が実行され、或いは車両制御命令に対応する制御機能が制御レベルに属する場合、S260が実行され、或いは車両制御命令に対応する制御機能が制限レベルに属する場合、S280が実行される。

S230.車載コントローラは、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、S240を実行し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、S250を実行する。

通常では、交渉レベルでの制御機能は、より低い優先度を有するコントローラの見解を参照して、より高い優先度を有するコントローラにより決定されてもよい。車両コントローラの優先度は、制御機能のレベルと車両制御命令に対応する機能レベルとに関係する。例えば、降順に経路計画を制御する優先度は、順にユーザ、ITS及びADSである。

例えば、車両が始動して移動する準備ができたときに、ユーザ（人間の運転手又は搭乗者）は、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、経路計画要求を車載コントローラ110に送信し、目的地情報、中間地点、実行可能な好み及び他の情報（例えば、ハイウェイが好ましい）を提供してもよい。車載コントローラ110は、経路計画が交渉レベルにおける機能に属すると決定し、したがって、ユーザ、ADS及びITSの情報及び見解と組み合わせて判断を行ってもよい。

S240.車載コントローラは、車両制御命令が有効であり且つ主制御命令として使用されると決定し、他の副制御命令を参照して車両を制御する。

車載コントローラ110は、ユーザにより策定された経路計画を主制御命令として使用し、ITS又はADSにより策定された経路計画済みのルートを参照して最終判断を行ってもよい。

例えば、車載コントローラ110は、車両対全てのモノモジュール120を使用することにより、経路計画サービスをITSに要求し、目的地、実行可能な好み及び他の情報を補足する。習得された交通情報に従って経路計画を策定した後に、ITSは、車両対全てのモノモジュール120を使用することにより、経路計画を車載コントローラ110にフィードバックする。経路計画サービスがITSから取得できない場合、車載コントローラ110は、車両により設定された地図情報に従って経路計画を策定するようにDAS又はADSに命令してもよい。車載コントローラ110は、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、ITS又はDAS/ADSにより策定された経路計画をユーザに通知する。ユーザ要求を完全に満たすことができる複数の選択肢が存在する場合、又は選択肢がユーザ要求を完全には満たさないが、ユーザ要求を部分的に満たす別の選択肢が利用可能である場合、ユーザは、選択を行うことを更に必要とする。ユーザは、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、１つの経路を最終経路計画として選択し、最終経路計画を車載コントローラ110に提供してもよい。車載コントローラ110は、ユーザにより最終的に選択された経路計画選択肢を最終経路計画として使用する。

他の例では、ユーザが車両の運転中にルートを変更したい場合、ユーザは、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、経路計画更新要求を車載コントローラに送信し、更新された目的地、更新された中間地点及び他の情報を提供してもよい。車載コントローラ110は、経路計画が交渉レベルにおける機能に属すると決定し、車両対全てのモノモジュール120を使用することにより、ITSと相互作用することで更新された経路計画についての情報を取得し、或いは車両により設定された地図情報に従って経路計画を更新するようにDAS/ADSに命令する。次に、車載コントローラは、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、更新された経路計画を確認するためにユーザと相互作用し、確認された新たな経路計画に従って方向及び速度を調整するようにADSに命令する。

S250.車載コントローラは、車両制御命令が有効であり且つ副制御命令として使用されると決定し、副制御命令を参照して、より高い優先度を有するコントローラにより生成された主制御命令に従って車両を制御する。

ITS又はADSにより策定された経路計画を受信した後に、車載コントローラ110は、経路計画が副制御命令に属すると決定し、ユーザにより策定された経路計画を主制御命令として使用し、副制御命令を参照して最終経路計画を決定する。

S260.車載コントローラは、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、S270を実行し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、S280を実行する。

現在の車両コントローラは、車両の現在の運転モードに対応するコントローラである。車両が現在自動運転モードにある場合、現在の車両コントローラはADSであり、或いは車両が現在非自動運転モードにある場合、現在の車両コントローラは人間の運転手である。

制御レベルでの機能は、現在の車両コントローラのみが操作を実行することを許容する。特定のシナリオでは、各コントローラにより制御レベルでの機能を制御する優先度は、通常では固定されている。制御レベルでの制御機能を制御する優先度は、運転モードと制御機能のレベルとに関係する。例えば、制御レベルでの制御機能について、現在の運転モードに対応するコントローラの優先度は、他の車両コントローラの優先度より高い。

例えば、車載コントローラ110が方向及び速度操作命令を受信した場合、車載コントローラ110は、方向及び速度操作が制御レベルにおける機能に属すると決定する。車載コントローラ110は、車両の現在の運転モードを決定し続け、運転モードに従った制御レベルでの制御機能のために、命令送信コントローラ及び現在の車両コントローラの優先度を決定する。例えば、現在の運転モードが自動運転モードである場合、ADSの優先度は、人間の運転手の優先度より高く、或いは現在の運転モードが非自動運転モードである場合、人間の運転手の優先度は、ADSの優先度より高い。

S270.車載コントローラは、車両制御命令が有効であると決定し、車両制御命令を実行するように実行ユニットに命令する。

命令送信コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると決定したときに、車載コントローラ110は、車両制御命令を実行するように実行ユニット（方向実行ユニット150及び速度実行ユニット160）に命令する。

S280.車載コントローラは、車両制御命令が無効であると決定し、車両制御命令を無視するように実行ユニットに命令する。

送信された車両制御命令が無効である場合、車載コントローラ110は、車両制御命令の実行を拒否するように実行ユニットに命令する。

例えば、車両が自動運転モードにあるときに、ユーザが誤って方向操作又は加速操作を実行した場合、又は誤ってブレーキ装置に対して操作を実行した場合、車載コントローラ110は、方向及び速度操作が制御レベルにおける機能に属し、車両が現在自動運転モードにあると決定する。方向、速度又はブレーキ装置の制御について、ADSの優先度は、人間の運転手の優先度より高い。したがって、車載コントローラ110は、車両の方向、速度又はブレーキを制御するためにユーザ（人間の運転手）により送信された車両制御命令が無効であると決定し、ユーザに関する操作を無視するように実行ユニット（方向実行ユニット150及び速度実行ユニット160）に命令する。さらに、ユーザが速度及び方向操作を実行することを許可されていないと促すために、警告情報がヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより送信されてもよい。

他の例では、車両が非自動運転モードにあるときに、人間の運転手は、車両の方向及び速度を制御する。人間の運転手が加速操作を実行したときに、車載コントローラ110は、速度操作が制御レベルにおける機能に属すると決定する。したがって、人間の運転手の制御優先度は、人間でない運転手の優先度より高く、人間の運転手により車両の速度を制御する操作が有効であると決定され、人間の運転手の加速操作が許可される。しかし、人間の運転手が操作エラーを行った場合、加速超過が車両を予め設定された最高速度制限を超えさせる可能性があるときに、車載コントローラ110は、速度超過の運転が車両の一般的な使用シナリオにおける制限機能に属すると決定する。予め設定された最高速度制限は、車両を制御するコントローラに拘わらず超えることが許可されない。したがって、人間の運転手の加速操作は制限され、車両が最高速度制限を超える可能性があるとユーザに促すために、警告情報がヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより出力される。人間の運転手が訂正アクションを行わず、車両を最終的に最高速度制限に到達させた場合、車載コントローラ110は、人間の運転手の加速制御命令を無視するように実行ユニット（速度実行ユニット160）に命令し、それにより、車両速度が最高速度制限を超えることができないことが確保される。

同様に、車両が自動運転モードにある場合、ADSは、車両の方向及び速度を制御する。ADSにおいて操作エラーが発生した場合（例えば、システムが故障に直面した場合、又はハッカーにより割り込まれた場合）、加速超過が車両を予め設定された最高速度制限を超えさせる可能性があるときに、車載コントローラは、人間の運転手が車両を運転するときに実行されるものと同様の決定及び処理を実行する。詳細はここでは説明しない。

同様に、車両コントローラ（人間の運転手又はADS）が車両の方向を不正確に制御し、或いは加速超過を実行し、車両を或る物体に衝突させる場合、車載コントローラ110は、衝突が車両の一般的な使用シナリオにおける制限レベルにおける機能に属し、車両を制御するコントローラに拘わらず禁止されると決定する。

車両コントローラが人間の運転手である場合、車載コントローラ110は、人間の運転手の方向及び速度操作を制限し、車両が障害物と衝突する可能性があるとユーザに促すために、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより警告情報を出力する。人間の運転手が訂正アクションを行わない場合、車載コントローラ110は、車両を減速又は停止するように速度実行ユニットに命令する。人間の運転手がエラーを繰り返し行った場合、車載コントローラ110は、車両の運転セキュリティを確保するために、人間の運転手の方向及び速度制御を無視するように方向実行ユニット及び速度実行ユニットに命令してもよい。車両コントローラがADSであるシナリオにおけるプロセスは前述のプロセスと同様であり、詳細はここでは説明しない。

この実施例において提供される車両用の制御方法によれば、車両の制御機能は、制御機能をカスタマイズする柔軟性と、車両用の制御システムのセキュリティに対する制御機能の影響とに従って、異なる機能レベルに分類される。例えば、機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含んでもよい。次に、コントローラにより実行される制御機能のレベルに従って、車両制御命令が有効であるか否かが決定される。車両用の制御方法では、車載コントローラは、車両の現在の運転モードに対応する現在の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると単に決定しない。その代わりに、車載コントローラは、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと命令送信コントローラとを参照して、車両制御命令が有効であるか否かを決定し、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させ、それにより、車両制御の柔軟性を満たし、すなわち、全ての車両コントローラが車両の現在の運転モードに拘わらず車両を制御することが可能になり、車両用の制御システムのセキュリティを確保する。

図４を参照すると、図４は、この出願の実施例による更に他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。図２に示す実施例に基づいて、方法は以下のステップを更に含む。

S310.現在の車両コントローラが車両を制御できないときに、車載コントローラは、優先度に従って、車両制御に関与するように他の車両コントローラに要求する。

現在の車両コントローラが人間の運転手であるときに、他の車両コントローラはADS又はITSであり、或いは現在の車両コントローラがADSであるときに、他の車両コントローラは人間の運転手又はITSである。

例えば、ADSが既に決定された経路計画に従って運転するために車両の方向及び速度を制御するのに困難（システム故障又は情報不一致等）があり、ADSは、その場合を車載コントローラ110に報告し、或いは車載コントローラ110は、ADSを監視することによりその場合を習得する。人間の運転手の優先度がITSの優先度より高いような方式で予め設定されていると仮定して、車載コントローラ110は、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、車両制御を引き継ぐように、より高い優先度を有するユーザに要求する。ユーザが車両制御を引き継ぐことができない場合、車載コントローラ110は、車両制御を引き継ぐようにITSに要求し続けてもよい。

S320.他の車両コントローラが車両を制御できると決定したときに、車載コントローラは、他の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると決定し、他の車両コントローラにより送信された車両制御命令を実行するように実行ユニットに命令する。

S310における例を依然として使用して、車両制御を引き継ぐことができる人間の運転手が存在する場合、人間の運転手は、ヒューマンマシンインタフェース170を使用することにより、受付応答メッセージを車載コントローラに返信してもよく、車両は、非自動運転モードに切り替えられる。車載コントローラ110は、人間の運転手の車両制御命令を実行するように実行ユニットに命令し、人間の運転手は、車両の方向及び速度を制御する。

車両が非自動運転モードにあり、車載コントローラがADSの受付応答メッセージを受信した場合、自動運転モードに切り替えられ、実行ユニットは、ADSにより送信された車両制御命令を受け付けるように命令される。

S330.他のコントローラが車両を制御できないと決定したときに、車載コントローラは、緊急操作を実行するように実行ユニットに命令する。

S310における例を依然として使用して、適用シナリオにおいて、人間の運転手が車両制御を引き継ぐことができない場合（受付応答メッセージが第１の予め設定された持続時間内にユーザから受信されない場合、又はユーザにより返信された拒否応答メッセージが受信された場合等）、車載コントローラ110は、緊急操作を実行するように、例えば、停車のために近くの安全な場所を見つけるように、方向及び速度実行ユニットを制御するようにADSに命令する。他の適用シナリオでは、人間の運転手が車両制御を引き継ぐことができない場合、車載コントローラ110は、車両制御を引き継ぐようにITSに要求し続けてもよく、ITSも車両制御を引き継ぐことができない場合、車載コントローラ110は、緊急操作を実行するようにADSに命令する。

車両が非自動運転モードにある場合、人間の運転手は、操作エラーを頻繁に行い、ADSもまた、故障に直面して車両を制御できず、車載コントローラ110は、車両の運転セキュリティを確保するために、緊急操作のためにセキュリティ手段を取るように実行ユニットに命令する。

この実施例において提供される車両用の制御方法によれば、現在の車両コントローラが故障のため車両を制御できないときに、車載コントローラは、優先度の降順に、車両制御に介入するように他の車両コントローラに要求する。他の車両コントローラが車両制御を引き継ぐことができる場合、車両の運転モードが切り替えられ、それにより、他の車両コントローラが車両を制御する。他の車両コントローラが車両を引き継ぐことができない場合、緊急操作のためにセキュリティ手段が取られ、例えば、減速が実行され、或いは停車のために近くの安全な場所が探され、車両用の制御システムのセキュリティを十分に確保する。

図５を参照すると、図５は、本発明の実施例による他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。方法は車載コントローラに適用され、車載コントローラは命令関係を予め記憶し、命令関係は、少なくとも２つのコントローラの相反する命令から車載コントローラにより行われる実行選択を表すために使用される。図５に示すように、方法は以下のステップを含む。

S410.車載コントローラは、第１の命令及び第２の命令を受信する。

第１の命令は第１のコントローラにより送信され、第２の命令は第２のコントローラにより送信される。第１のコントローラ及び第２のコントローラは異なる種類のコントローラに属する。車両コントローラは、人間の運転手と自動運転システム（ADS）とインテリジェント交通システム（ITS）とを含む。例えば、第１のコントローラは人間の運転手であり、第２のコントローラはADS又はITSである。

S420.車載コントローラは、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定する。

車載コントローラは、命令関係に従って、第１の命令及び第２の命令から少なくとも１つの命令を実行のための車両制御命令として選択する。

本発明のいくつかの実施例では、車載コントローラに予め記憶された命令関係は、命令を送信するコントローラの優先度に従って決定されてもよい。例えば、車載コントローラは、より高い優先度を有するコントローラにより送信される命令を実行することを常に選択する。

例えば、命令を送信するコントローラの降順の優先度は、順に人間の運転手、ADS及びITSである。第１の命令を送信するコントローラが人間の運転手であり、第２の命令を送信するコントローラがITSである場合、車載コントローラは、命令関係に従って、より高い優先度を有する人間の運転手により送信される第１の命令を車両制御命令として決定し、車両制御命令に従って車両を制御する。

本発明のいくつかの実施例では、第１の命令及び第２の命令が相反するときに、車載コントローラは、命令関係に基づいて第１の命令及び第２の命令から行われる実行選択に従って、車両制御命令を決定する。

第１の命令及び第２の命令が相反することは、第１の命令及び第２の命令を実行することにより生成された結果が違いに衝突することを含む。例えば、第１の命令は加速するように車両を制御することであるが、第２の命令は減速するように車両を制御することである。

本発明のいくつかの他の実施例では、第１の命令及び第２の命令が相反しないときに、車載コントローラは、第１の命令及び第２の命令が共に車両制御命令であると決定する。

第１の命令及び第２の命令が相反しないことは、第１の命令及び第２の命令を実行することにより取得された結果が違いに衝突しないことを含む。例えば、第１の命令は加速するように車両を制御することであり、第２の命令も加速するように車両を制御することであり、或いは第１の命令は目的地を決定することであり、第２の命令は目的地への運転のための経路計画を決定することである。

本発明のいくつかの実施例では、車載コントローラが第１の命令を実行できない場合、この適用シナリオでは、車載コントローラは、第２の命令を車両制御命令として決定する。

例えば、第１の命令を送信するコントローラがADSであり、ADSが運転のために車両の方向及び速度を制御するのに困難があることを車載コントローラが検出したときに、他の車両コントローラにより送信される制御命令（第２の命令）は、制御命令のためのコントローラの前述の優先度関係に従って、優先度の降順に選択される。

この実施例において提供される車両用の制御方法によれば、異なるコントローラから送信された互いに衝突する命令が受信されたときに、車載コントローラに予め記憶された命令関係に従って、どの命令が実行されるべきかが決定され、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させ、それにより、車両用の制御システムのセキュリティを確保する。

例示目的で、２つのコントローラのみの異なる命令が本発明のこの実施例における例として使用されており、実際の状況に従って、２つより多くのコントローラの複数の異なる命令が存在してもよいことが理解されるべきである。これは限定されない。他の実施例では、命令を送信するコントローラの数も限定されず、詳細は再び説明しない。

図６を参照すると、図６は、本発明の実施例による更に他の車両用の制御方法の概略フローチャートである。方法は以下のステップを含んでもよい。

S510.車載コントローラは、第１の命令及び第２の命令を受信する。

S520.車載コントローラは、車両パラメータに従って、命令関係を調整する。

車両パラメータは、車両の運転モード（自動運転モード及び非自動運転モード）、走行状態、メンテナンス状態又は車両の性能のうち少なくとも１つを含む。

命令関係において、命令実行選択が命令送信コントローラの優先度に従って決定されたときに、命令送信コントローラの優先度は、動的な調整及び静的な調整を含み、車両パラメータに従って調整される。

動的な調整は、車両の走行プロセスにおいて、車両パラメータが変化したことを検出し、車両パラメータの変化に従って命令送信コントローラの優先度を自動的に調整することでもよく、それにより、車両制御命令は、調整された命令関係に従って決定される。例えば、車両状態、道路状況又は運転モードが変化したときに、命令関係は、変化した走行状態に従って適時に調整される。

静的な調整は、車両が始動される前に車両パラメータが変化したこと又は車両パラメータが手動で変更されたことが検出されたときに、車両パラメータの変化に従って命令関係を調整し、調整された命令関係に従って車両制御命令を決定することでもよい。

S530.車載コントローラは、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定する。

S540.車載コントローラにより決定された車両制御命令が予め設定された条件を満たすときに、車載コントローラは、車両制御命令を無視し、予め設定された条件は、速度制限、方向制限、距離制限又は命令制限のうち少なくとも１つを含む。

速度制限は、車載コントローラによる車両制御命令の実行が、車両を指定された最高速度を超えさせる可能性があることを意味する。したがって、車載コントローラは、車両制御命令を無視する。方向制限は、車載コントローラによる車両制御命令の実行が、車両を交通規則を違反させ、或いは障害物と衝突させる可能性があることを意味する。したがって、車載コントローラは、車両制御命令を無視する。

距離制限は、車載コントローラによる車両制御命令の実行が、車両を障害物と衝突させる可能性があることを意味する。したがって、車載コントローラは、車両制御命令を無視する。

命令制限は、車載コントローラによる車両制御命令の実行が、車両の操作条件を違反することを意味する。例えば、車両の運転中にクラッチではなくブレーキが直接踏まれ、この場合は生じることが許可されない。したがって、車載コントローラは、車両制御命令を直接無視する。

命令制限は、予め設定され且つ車両が車両の運転中にパーソナライズされた禁止操作を実行することを許可されない命令を更に含み、例えば、タバコライターに点火すること又はサンルーフを開けることは許可されない。車載コントローラは、ユーザ要求に従って車両制御命令を直接無視する。

S550.車載コントローラは、警告情報を出力する。

警告情報は、第１の命令を送信するコントローラ又は第２の命令を送信するコントローラのうち少なくとも１つ（通常では決定された車両制御命令の送信側である）に警告するために使用される。

警告情報の関係する内容について、図３に対応する実施例におけるS280の関係する説明を参照する。詳細はここでは説明しない。

この実施例において提供される車両用の制御方法によれば、異なるコントローラから送信された互いに衝突する命令が受信されたときに、車載コントローラに予め記憶された命令関係に従って、どの命令が実行されるべきかが決定され、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させる。さらに、車両制御命令が予め設定された条件を満たすと決定された場合、車両制御命令が無視され、車両制御命令の実行により車両に引き起こされる危険を回避し、それにより、車両用の制御システムのセキュリティを改善する。

図２〜図４における車両用の制御方法の実施例に対応して、本発明は、車両用の制御システムの実施例を更に提供する。

図７を参照すると、図７は、本発明の実施例による車両用の制御システムのブロック図である。図７に示すように、車両用の制御システムは、車載コントローラ710と実行ユニット720とを含む。

車載コントローラ710は、車両制御命令を受信し、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルを決定し、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定するように構成される。

本発明のいくつかの実施例では、車両の制御機能が属する機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含む。

車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、車両制御命令が有効であるか否かを決定するときに、車載コントローラ710は、
車両制御命令に対応する制御機能が制限レベルに属する場合、車両制御命令が無効であると決定し、或いは
車両制御命令に対応する制御機能が制御レベルに属する場合、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、車両制御命令が有効であると決定し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、車両制御命令が無効であると決定し、或いは
車両制御命令に対応する制御機能が交渉レベルに属する場合、命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度以上である場合、車両制御命令が有効であり且つ主制御命令として使用されると決定し、それにより、車載コントローラが他の副制御命令を参照して主制御命令に従って車両を制御し、或いは命令送信コントローラの優先度が現在の車両コントローラの優先度より低い場合、車両制御命令が有効であり且つ副制御命令として使用されると決定し、それにより、車載コントローラが副制御命令を参照して主制御命令に従って車両を制御するように具体的に構成される。

車載コントローラ710は、現在の車両コントローラが車両を制御できないときに、優先度に従って、車両制御に関与するように他の車両コントローラに要求し、他の車両コントローラが車両制御に関与できると決定したときに、他の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると決定し、他の車両コントローラが車両制御に関与できないと決定したときに、緊急操作を実行するように更に構成され、車両コントローラの優先度は、車両の運転モードと車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルとに従って決定され、運転モードは、自動運転及び非自動運転を含む。

車載コントローラ710は、車両制御命令の実行が車両を危険にさせる場合、車両制御命令が無効であると決定するように更に構成される。

車載コントローラ710は、車両制御命令が無効であるときに、警告情報を出力するように更に構成され、警告情報は、命令送信コントローラに警告するために使用される。

実行ユニット720は、車両制御命令が有効であると車載コントローラが決定したときに、車両制御命令を実行し、或いは車両制御命令が無効であると車載コントローラが決定したときに、車両制御命令を無視するように構成される。

この実施例において提供される車両用の制御システムによれば、車両の制御機能は、制御機能をカスタマイズする柔軟性と、車両用の制御システムのセキュリティに対する制御機能の影響とに従って、異なる機能レベルに分類される。例えば、機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含んでもよい。次に、コントローラにより実行される制御機能のレベルに従って、車両制御命令が有効であるか否かが決定される。車両用の制御システムでは、車載コントローラは、車両の現在の運転モードに対応する現在の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると単に決定しない。その代わりに、車載コントローラは、車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルと命令送信コントローラとを参照して、車両制御命令が有効であるか否かを決定し、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させ、それにより、車両制御の柔軟性を満たし、すなわち、全ての車両コントローラが車両の現在の運転モードに拘わらず車両を制御することが可能になり、車両用の制御システムのセキュリティを確保する。

図８を参照すると、図８は、本発明の実施例による他の車両用の制御システムのブロック図である。図８に示すように、システムは、受信機810と車載コントローラ820とを含む。車載コントローラ820は命令関係を予め記憶し、命令関係は、少なくとも２つのコントローラの相反する命令から車載コントローラにより行われる実行選択を表すために使用される。

受信機810は、第１の命令及び第２の命令を受信するように構成される。

車載コントローラ820は、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するように構成される。

本発明のいくつかの実施例では、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するときに、車載コントローラ820は、第１の命令及び第２の命令が相反するときに、命令関係に基づいて第１の命令及び第２の命令から行われる実行選択に従って、車両制御命令を決定するように具体的に構成される。

本発明のいくつかの他の実施例では、命令関係と第１の命令と第２の命令とに従って、車両制御命令を決定するときに、車載コントローラ820は、第１の命令及び第２の命令が相反しないときに、第１の命令及び第２の命令が共に車両制御命令であると決定するように具体的に構成される。

本発明のいくつかの実施例では、車載コントローラ820は、車両パラメータに従って、命令関係を調整するように更に構成される。

本発明のいくつかの実施例では、車両パラメータは、車両の運転モード、車両の走行状態、車両のメンテナンス状態又は車両の性能のうち少なくとも１つを含む。

本発明のいくつかの他の実施例では、車載コントローラ820は、車両制御命令が予め設定された条件を満たすときに、車両制御命令を無視するように更に構成され、予め設定された条件は、車両の速度制限、方向制限、距離制限又は命令制限のうち少なくとも１つを含む。

本発明のいくつかの他の実施例では、車載コントローラ820は、車両制御命令を無視した後に、警告情報を出力するように更に構成され、警告情報は、第１の命令を送信する送信側又は第２の命令を送信する送信側のうち少なくとも１つに警告するために使用される。

本発明のいくつかの他の実施例では、車載コントローラ820は、第１の命令が実行できないときに、第２の命令を車両制御命令として決定し、或いは第１の命令も第２の命令も実行できないときに、緊急操作を実行するように更に構成され、緊急操作は、停車、始動、速度変更又は方向変更のうち少なくとも１つを含む。

この実施例において提供される車両用の制御システムによれば、異なるコントローラから送信された互いに衝突する命令が受信されたときに、車載コントローラに予め記憶された命令関係に従って、どの命令が実行されるべきかが決定され、それにより、ITS、ADS及び人間の運転手の車両制御動作を連係させ、それにより、車両用の制御システムのセキュリティを確保する。

この明細書の実施例は、全て累進的に記載されており、実施例における同じ部分又は同様の部分について、これらの実施例を参照し、各実施例は、他の実施例との差に焦点を当てている。特に、装置又はシステムの実施例は基本的に方法の実施例と同様であるため、簡単に記載されている。関係する部分について、方法の実施例の部分的な説明を参照する。説明した装置及びシステムの実施例は単なる例である。別々の部分として記載したユニットは、物理的に別々でもよく或いは別々でなくてもよく、ユニットとして表示された部分は、物理的なユニットでもよく或いは物理的なユニットでなくてもよく、１つの場所に位置してもよく、或いは複数のネットワークユニットに分散されてもよい。モジュールの一部又は全部は、実施例の解決策の目的を達成するために、実際のニーズに従って選択されてもよい。当業者は、創造的取り組みなしに本発明の実施例を理解及び実現し得る。

本発明は、コンピュータにより実行される実行可能なコンピュータ命令、例えば、プログラムモジュールに一般的に関連して記載できる。一般的に、プログラムユニットは、特定のタスクを実行し、或いは特定の抽象データ型を実現するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。本発明はまた、通信ネットワークを通じて接続された遠隔処理デバイスによりタスクが実行される分散コンピューティング環境において実施されてもよい。分散コンピューティング環境では、プログラムモジュールは、記憶デバイスを含むローカル及び遠隔コンピュータ記憶媒体の双方に位置してもよい。

この明細書において、第１及び第２のような関係語は、１つのエンティティ又は操作を他のものから区別するためにのみ使用されており、必ずしもいずれかの実際の関係又はシーケンスがこれらのエンティティ又は操作の間に存在することを要求又は暗示しない点に留意すべきである。さらに、「含む」、「有する」という用語又はこれらの他の変形は、非排他的な包含をカバーすることを意図しており、それにより、要素のリストを含むプロセス、方法、物又は装置は、これらの要素を含むだけでなく、明示的に記載されていない他の要素も含み、或いはこのようなプロセス、方法、物又は装置に固有の要素を更に含む。「・・・を含む」により先行される要素は、より多くの制約なしに、要素を含むプロセス、方法、物又は装置内の更なる同一の要素を除外しない。

前述の説明は、本発明の単に具体的な実現方式である。当業者は、本発明の原理を逸脱することなく、いくつかの改善又は洗練を行うことができ、改善又は洗練は、本発明の保護範囲内に入るものとする点に留意すべきである。

Claims (9)

1. 車両用の制御方法であり、前記車両は車載コントローラと実行ユニットとを含む方法であって、
   前記車載コントローラにより、車両制御命令を受信し、前記車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルを決定するステップと、
   前記車載コントローラにより、前記車両制御命令に対応する前記制御機能が属する前記機能レベルと前記車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、前記車両制御命令が有効であるか否かを決定するステップと、
   前記車両制御命令が有効である場合、前記車載コントローラにより、前記車両制御命令を実行するように前記実行ユニットに命令するステップ、又は前記車両制御命令が無効である場合、前記車載コントローラにより、前記車両制御命令を無視するステップと
   を含み、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が属する前記機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含み、
   前記車載コントローラにより、前記車両制御命令に対応する前記制御機能が属する前記機能レベルと前記車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、前記車両制御命令が有効であるか否かを決定するステップは、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が前記制限レベルに属する場合、前記車両制御命令が無効であると決定するステップと、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が前記制御レベルに属する場合、前記命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度以上である場合、前記車両制御命令が有効であると決定するステップ、又は前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度より低い場合、前記車両制御命令が無効であると決定するステップと、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が前記交渉レベルに属する場合、前記命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度以上である場合、前記車両制御命令が有効であり且つ主制御命令として使用されると決定し、それにより、前記車載コントローラが他の副制御命令を参照して前記主制御命令に従って前記車両を制御するステップ、又は前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度より低い場合、前記車両制御命令が有効であり且つ副制御命令として使用されると決定し、それにより、前記車載コントローラが前記副制御命令を参照して主制御命令に従って前記車両を制御するステップと
   を含む、方法。
2. 前記現在の車両コントローラが前記車両を制御できないときに、前記車載コントローラにより、優先度に従って、車両制御に関与するように他の車両コントローラに要求するステップと、
   前記他の車両コントローラが車両制御に関与できると決定したときに、前記車載コントローラにより、前記他の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると決定するステップと、
   他の車両コントローラが車両制御に関与できないと決定したときに、前記車載コントローラにより、緊急操作を実行するステップと
   を更に含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記車両制御命令の実行が前記車両を危険にさせる場合、前記車載コントローラにより、前記車両制御命令が無効であると決定するステップを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記車両制御命令が無効である場合、前記車載コントローラにより、警告情報を出力するステップであり、前記警告情報は、前記命令送信コントローラに警告するために使用されるステップを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
5. 前記現在の車両コントローラ及び前記命令送信コントローラの双方は、人間の運転手、自動運転システム又はインテリジェント交通システムを含む、請求項１又は２に記載の方法。
6. 車載コントローラと実行ユニットとを含む車両用の制御システムであって、
   前記車載コントローラは、車両制御命令を受信し、前記車両制御命令に対応する制御機能が属する機能レベルを決定し、前記車両制御命令に対応する前記制御機能が属する前記機能レベルと前記車両制御命令を送信する命令送信コントローラとに従って、前記車両制御命令が有効であるか否かを決定するように構成され、
   前記実行ユニットは、前記車両制御命令が有効であると前記車載コントローラが決定したときに、前記車両制御命令を実行し、或いは前記車両制御命令が無効であると前記車載コントローラが決定したときに、前記車両制御命令を無視するように構成され、
   前記車両の前記制御機能が属する前記機能レベルは、交渉レベルと制御レベルと制限レベルとを含み、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が属する前記機能レベルと前記車両制御命令を送信する前記命令送信コントローラとに従って、前記車両制御命令が有効であるか否かを決定するときに、前記車載コントローラは、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が前記制限レベルに属する場合、前記車両制御命令が無効であると決定し、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が前記制御レベルに属する場合、前記命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度以上である場合、前記車両制御命令が有効であると決定し、或いは前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度より低い場合、前記車両制御命令が無効であると決定し、
   前記車両制御命令に対応する前記制御機能が前記交渉レベルに属する場合、前記命令送信コントローラの優先度と現在の車両コントローラの優先度とを比較し、前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度以上である場合、前記車両制御命令が有効であり且つ主制御命令として使用されると決定し、それにより、前記車載コントローラが他の副制御命令を参照して前記主制御命令に従って前記車両を制御し、或いは前記命令送信コントローラの前記優先度が前記現在の車両コントローラの前記優先度より低い場合、前記車両制御命令が有効であり且つ副制御命令として使用されると決定し、それにより、前記車載コントローラが前記副制御命令を参照して主制御命令に従って前記車両を制御するように構成される、システム。
7. 前記車載コントローラは、前記現在の車両コントローラが前記車両を制御できないときに、優先度に従って、車両制御に関与するように他の車両コントローラに要求し、
   前記他の車両コントローラが車両制御に関与できると決定したときに、前記他の車両コントローラにより送信された車両制御命令が有効であると決定し、
   他の車両コントローラが車両制御に関与できないと決定したときに、緊急操作を実行するように更に構成され、
   前記車両コントローラの前記優先度は、前記車両の運転モードと前記車両制御命令に対応する前記制御機能が属する前記機能レベルとに従って決定され、前記運転モードは、自動運転及び非自動運転を含む、請求項６に記載のシステム。
8. 前記車載コントローラは、前記車両制御命令の実行が前記車両を危険にさせる場合、前記車両制御命令が無効であると決定するように更に構成される、請求項６又は７に記載のシステム。
9. 前記車載コントローラは、前記車両制御命令が無効であるときに、警告情報を出力するように更に構成され、前記警告情報は、前記命令送信コントローラに警告するために使用される、請求項６又は７に記載のシステム。

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