JP6649104B2 - クレーン - Google Patents

Description

本発明は、エンジンを動力源として油圧ポンプを駆動すると共に、操作入力に応じて油圧ポンプの運転状態をアンロード状態からオンロード状態へと切り換える作業車両に関する。

この種の作業車両としては、例えばクローラクレーンが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に開示されるクローラクレーンは、エンジンによって油圧ポンプを駆動して圧油を発生し、発生した圧油を、切換制御弁装置を介して各油圧アクチュエータへと供給している。

特開２００９−１２１５１４号公報

しかしながら、上記従来技術では、オペレータの操作部の操作に応じて、油圧ポンプの運転状態が圧油を無負荷で循環するアンロード状態から圧油を負荷経由で循環するオンロード状態（圧油を油圧アクチュエータに供給する状態）へと切り換わった際に、エンジンのトルクが負荷に負けてしまい、エンジンストールが発生する場合があった。このエンジンストールは、例えば、冬季のエンジン始動後等、圧油温度が低く圧油の粘性が高いときに発生しやすい。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、アンロード状態からオンロード状態へと切り換わった際のエンジントルクの不足によるエンジンストールの発生を防止し得るクレーン及びエンジンストール防止装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るクレーンは、エンジンを駆動源として油圧ポンプを駆動すると共に、操作部を介した操作入力に応じて前記油圧ポンプで発生した圧油を無負荷で循環するアンロード状態から前記圧油を負荷経由で循環するオンロード状態へと切り換える動作を行うクレーンであって、前記圧油の圧力を通常作動時の圧力よりも低い予め設定した設定圧力に制限するリリーフ弁と、前記リリーフ弁を作動させるためのリリーフ弁作動用電磁弁と、前記アンロード状態のときに前記操作入力を受け付けたと判定すると、該操作入力の継続時間が予め設定した設定時間以上となるまでは前記リリーフ弁作動用電磁弁を制御して前記リリーフ弁を作動し前記圧油の圧力を前記設定圧力に制限するエンジンストール防止処理部と、を備える。

また、本発明の一態様に係るクレーンにおいて、当該クレーンは、トラックのエンジンを駆動源として油圧ポンプを駆動すると共に、操作部を介した操作入力に応じて前記油圧ポンプで発生した圧油を無負荷で循環するアンロード状態から前記圧油を負荷経由で循環するオンロード状態へと切り換える動作を行う、車両搭載型クレーンであることは好ましい。
また、本発明の一態様に係るクレーンにおいて、フックを格納する際に前記圧油の圧力を前記設定圧力に制限するフック格納油圧制御処理部を備え、前記リリーフ弁及び前記リリーフ弁作動用電磁弁を、前記フック格納油圧制御処理部と前記エンジンストール防止処理部とで兼用することは好ましい。

また、本発明の一態様に係るクレーンにおいて、前記油圧ポンプは固定容量型のポンプであることは好ましい。
また、本発明の一態様に係るクレーンにおいて、前記油圧ポンプの運転状態を、開状態のときに前記アンロード状態とし閉状態のときに前記オンロード状態とするアンロード弁と、該アンロード弁を作動させるためのアンロード弁作動用電磁弁とを備え、前記アンロード弁作動用電磁弁は、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態のいずれか一方のときに前記アンロード弁を開状態とし、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態のいずれか他方のときに前記アンロード弁を閉状態とするＯＮ−ＯＦＦ型の電磁弁であることは好ましい。

また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るエンジンストール防止装置は、エンジンを駆動源として油圧ポンプを駆動すると共に、操作部の操作入力に応じて前記油圧ポンプで発生した圧油を無負荷で循環するアンロード状態から前記圧油を負荷経由で循環するオンロード状態へと切り換える動作を行う作業車両に適用されるエンジンストール防止装置であって、前記作業車両は、前記圧油の圧力を通常作動時の圧力よりも低い予め設定した設定圧力に制限するリリーフ弁と、前記リリーフ弁を作動させるためのリリーフ弁作動用電磁弁とを備えており、前記アンロード状態のときに前記操作入力を受け付けたと判定すると、該操作入力の継続時間が予め設定した設定時間以上となるまでは前記リリーフ弁作動用電磁弁を制御して前記リリーフ弁を作動し前記圧油の圧力を前記設定圧力に制限するエンジンストール防止処理部を備える。

本発明によれば、未操作状態であるアンロード状態から、操作入力に応じてアンロード状態を解除すると共に、操作入力の継続時間が予め設定した設定時間以上となるまでリリーフ弁を作動させて圧油の圧力を通常作動時よりも低い設定圧力に制限するようにした。これによって、アンロード状態からオンロード状態へと切り換わった直後のエンジン回転数が低くエンジントルクが小さくなる期間を低圧設定にして必要トルクを低減することが可能となる。その結果、アンロード状態からオンロード状態へと切り換えた際に、必要トルクがエンジントルクを上回ることを防止して、エンジントルクの不足によるエンジンストールの発生を防止することが可能となる。

本発明に係るクレーンの一実施形態であるクローラクレーンの右側面図である。同図では、機体上にアウトリガ装置を格納した状態を示している。 実施形態に係るクレーン装置の先端側の詳細な構成を示す部分斜視図である。 実施形態に係る油圧回路の一例を示す図である。 実施形態に係るコントローラの信号の入出力関係を示すブロック図である。 実施形態に係るコントローラのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係るクレーン作動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係るクローラクレーンのエンジントルクとエンジン回転数とスロットル開度との関係を示すタイムチャートである。 （ａ）は、エンジンストール防止処理を行わなかった場合のエンジントルクと必要トルクとの関係を示すタイムチャートであり、（ｂ）は、エンジンストール防止処理を行った場合のエンジントルクと必要トルクとの関係を示すタイムチャートである。

以下、本発明に係るエンジンストール防止装置を備える作業車両の一実施形態であるクローラクレーンについて、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。

（構成）
図１に示すように、このクローラクレーン１は、機体２にオペレータが搭乗せずに走行する小型のクローラクレーンである。機体２の後部には、オペレータが立って操作するための操縦部４が、走行時の操作位置（同図左側の位置）に設けられている。操縦部４には、左右一対の走行操作レバー４０Ｒ及び４０Ｌがオペレータの立つ側に向けて斜め上方に張り出している。操縦部４正面の機体２の中央には、原動部５および不図示のコントロールボックスを備えている。
原動部５の筐体内部には、図３に示す、エンジン５０と、このエンジン５０を駆動源として駆動する圧油供給装置５１と、この圧油供給装置５１から供給される圧油の油路を切換制御する各種切換制御弁が積層されたコントロールバルブ５２とが設けられている。また、コントロールボックスの内部には、図４に示す、コントローラ２０と、受信機２１とが設けられている。

さらに、このクローラクレーン１は、図１に示すように、機体２の下部に、クローラ装置３が装備され、機体２の上部に、クレーン装置６と、複数のアウトリガ装置１０とが搭載されている。
なお、このクローラクレーン１は、オペレータが立って操作するための操縦部４に、走行モードとクレーンモードとを切り換えるための走行−クレーン切換スイッチ（不図示）が設けられている。
さらに、このクローラクレーン１は、機体２の前部に、クレーン装置６及びアウトリガ装置１０を操作するための各種操作レバーや各種操作スイッチを備えた機体側操作装置５００（後述）が設けられている。

上記各種操作レバー（不図示）は、各種油圧アクチュエータにそれぞれ対応して設けられており、中立位置から機体２に対して接近又は離間する方向に傾倒することで操作レバーに対応する油圧アクチュエータを駆動することが可能となっている。
具体的に、各種操作レバーは、クレーン装置６の左旋回動作及び右旋回動作を操作するレバー、ブーム７（後述）の伸縮動作を操作するレバー、フック８（後述）の巻上動作及び巻下動作を操作するレバー、ブーム７の起伏動作を操作するレバーを含む。

また、上記各種操作スイッチ（不図示）は、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ、複数のアウトリガ装置１０のうちから操作するアウトリガ装置を選択するためのアウトリガ選択スイッチ、選択したアウトリガ装置を操作するアウトリガ操作スイッチ、フック８をフック格納位置まで格納するためのフック格納スイッチなどを含む。
なお、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチは、クレーンモードにおいて、クレーン装置６を操作可能とするためのクレーン操作モードとアウトリガ装置１０を操作可能とするためのアウトリガ操作モードとを切り換えるためのスイッチである。

上記各モード切り換えスイッチによって、上述のクローラ装置３、アウトリガ装置１０およびクレーン装置６は、安全のため同時には作動できないように構成されている。
さらに、このクローラクレーン１は、クレーン操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置５０１（後述）を備えている。この遠隔操作装置５０１は、図示省略するが、遠隔操作装置５０１の筺体に設けられた各種操作レバーや各種操作スイッチにより、機体側操作装置５００の操作レバー及び操作スイッチと同等の操作が可能に構成されている。
なお、遠隔操作装置５０１には、後述するアウトリガシリンダ７７ＦＲ、７７ＦＬ、７７ＢＲ及び７７ＢＬを作動させる操作スイッチや、フック８を格納位置まで巻き上げるフック格納動作を実行するフック格納スイッチを含んでいる。

クローラ装置３は、例えばゴム製の履帯が機体２の左右に装着されている。そして、図３に示すように、これら左右の履帯それぞれに対応する二つの走行用油圧モータ３１Ｌ及び３１Ｒを備えている。走行用油圧モータ３１Ｌ及び３１Ｒは、何れも圧油供給装置５１から走行用切換制御弁３０を介して圧油を個別に供給することによりそれぞれが独立して作動するようになっている。
これにより、このクローラクレーン１は、走行モードにおいて、圧油供給装置５１を作動させ、左右一対の走行操作レバー４０Ｌ及び４０Ｒを同時に前進または後退操作することで、機体２下部のクローラ装置３を駆動して車両速度が人の歩く速度程度で前進または後退方向に走行可能である。また、クローラ装置３を有する機体２が右折ないし左折する場合、左右一対の走行操作レバー４０Ｌ及び４０Ｒを個別に前進または後退操作することで、対応する左右の履帯を個別に駆動できるため、単純に左右の速度差で回頭可能である。

クレーン装置６は、図１及び図２に示すように、機体２の上部に旋回自在に設けられたコラム（不図示）と、コラムの内部に設けられたウインチ（不図示）と、コラムの上端部に起伏自在に枢支されたブーム７と、ブーム７の先端部から吊り下げられたフック８と、フック巻上用ワイヤロープ１３と、ブーム７の先端部に設けられた滑車１７とを有する。
具体的に、ウインチからフック巻上用ワイヤロープ１３をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車１７を介してフック８に掛け回すことにより、フック８がブーム７の先端部から吊り下げられている。

クレーン装置６は、さらに、巻過検出用ウェイト１４と、巻過用ワイヤロープ１５と、巻過防止装置１８と、コードリール１９とを有する。
巻過防止装置１８は、ブーム７の先端部に取付けられた巻過検出スイッチ１６を備えている。また、巻過検出用ウェイト１４は、巻過検出スイッチ１６の作動リンクから、巻過用ワイヤロープ１５で吊り下げられている。図２に示すように、巻過用ワイヤロープ１５が張っている状態（弛んでいない状態）で巻過検出用ウェイト１４が吊り下げられている状態では、巻過検出スイッチ１６はＯＮ状態となる。

一方、ウインチによりフック巻上用ワイヤロープ１３が巻上げられフック８がブーム７の先端近くまで上昇すると、巻過検出用ウェイト１４がフック８の上端部に当接してフック８が上昇する。これにより、巻過検出用ウェイト１４が持上げられ、巻過用ワイヤロープ１５が弛んで巻過検出用ウェイト１４によって引下げられていた作動リンクが元の位置に復帰し、巻過検出スイッチ１６がＯＦＦ状態となる。
ここで、巻過防止装置１８は、コードリール１９の信号線を介してコントローラ２０と接続されており、図４の信号の入出力関係を示すブロック図で示すと、上記の巻過検出スイッチ１６がＯＮ状態になるときでは、巻過防止装置１８はコントローラ２０に信号Ｒｏを送信する。相対して、巻過検出スイッチ１６がＯＦＦ状態になるときでは、巻過防止装置１８はコントローラ２０に信号Ｒｏを送信しない。

コントローラ２０は、巻過防止装置１８からの信号Ｒｏを受信しなくなることでフック８の巻過状態を検出する。そしてそれによってコントローラ２０は、後述するアンロード弁作動用ソレノイド１７１に作動信号Ｕｏを出力して、アンロード弁作動用ソレノイド１７１をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換える。
なお、本実施形態では、エンジン５０の始動と同時にコントローラ２０に電源が供給され、アンロード弁作動用ソレノイド１７１に作動信号Ｕｏを出力するように構成されている。即ち、アンロード弁作動用ソレノイド１７１は、エンジン５０の始動と同時にＯＮ状態になり、アンロード状態となる。

本実施形態のコントローラ２０は、巻過防止装置１８からの巻過検出信号Ｒｏの入力に応じて、ブーム７の起立動作及び伸長動作と、フック８の巻上動作とを不能とする巻過防止制御を行うように構成されている。
さらに、クレーン装置６は、図３に示すように、コラムの旋回、ブーム７の伸縮、ウインチの巻上げ及び巻下げ、及びブーム７の起伏を行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ６００、ブーム伸縮用油圧シリンダ６０１、ウインチ用油圧モータ６０２、及びブーム起伏用油圧シリンダ６０３を備えている。
そして、これらの油圧アクチュエータ６００、６０１、６０２及び６０３は、図３に示すように、何れも圧油供給装置５１からコントロールバルブ５２を介して圧油を供給することにより作動するように構成されている。

機体２には、図１に示すように、機体２の前後左右のそれぞれ四隅に合計４本のアウトリガ装置１０を配置している。
さらに、これら４本のアウトリガ装置１０は、図３に示すように、各アウトリガ装置１０を張出動作させるための油圧アクチュエータとして、右前アウトリガシリンダ７７ＦＲ、左前アウトリガシリンダ７７ＦＬ、右後アウトリガシリンダ７７ＢＲ、及び左後アウトリガシリンダ７７ＢＬを備えている。
そして、これらアウトリガシリンダ７７ＦＲ、７７ＦＬ、７７ＢＲ及び７７ＢＬは、何れも圧油供給装置５１からコントロールバルブ５２を介して圧油を供給することにより作動するように構成されている。

これら４本のアウトリガ装置１０は、図１に示す格納された状態から、水平方向に回動させることで、機体に対して放射状の張り出し位置に位置させられるように構成されている。そして、張り出し位置に位置させた後は、例えばオペレータの手によって、各アウトリガ装置１０のインナボックスを引き出し、更に、機体側操作装置５００又は遠隔操作装置５０１の操作によって、各アウトリガ装置１０の下部を地上に接地させ且つ機体２を持ち上げることで、全周同一の吊上げ性能を確保しつつ、機体２の安定を図るようになっている。

一方、圧油供給装置５１は、図３に示すように、エンジン５０を駆動源として駆動する固定容量型の油圧ポンプ６０と、左吐出ポート６１Ｌと、右吐出ポート６１Ｒと、主管路６２と、戻り管路６３と、タンク６４とを備えている。ここで、固定容量型の油圧ポンプ６０は、圧油の流量が一定流量で固定されたものである。なお、固定容量型の油圧ポンプとしては、流量の調整が一切できないものと、流量の微調整は手動で可能であるが、作動時は手動設定した一定流量で固定される構成のものとを含む。
また、コントロールバルブ５２は、クレーン用切換制御弁７０と、アウトリガ用切換制御弁７１と、旋回用切換制御弁７２と、ブーム伸縮用切換制御弁７３と、ウインチ用切換制御弁７４と、ブーム起伏用切換制御弁７５とを備えている。

各切換制御弁７０〜７５は、信号線（図示略）を介してコントローラ２０に接続されており、遠隔操作装置５０１の操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ２０からの制御信号に基づいて油路の切換動作を実行する。
走行用切換制御弁３０は、右側の走行操作レバー４０Ｒの操作に応じて走行用油圧モータ３１Ｒに対する圧油の油路を切り換える右走行用切換制御弁（不図示）と、左側の走行操作レバー４０Ｌの操作に応じて走行用油圧モータ３１Ｌに対する圧油の油路を切り換える左走行用切換制御弁（不図示）とを備えている。

油圧ポンプ６０から吐出された圧油は、走行用切換制御弁３０に供給され、供給された圧油は、走行操作レバー４０Ｒ及び４０Ｌがニュートラルの状態のときに、走行用切換制御弁３０を素通りして、主管路６２に流れ込み、該主管路６２を介してコントロールバルブ５２へと向けて供給される。また、油圧ポンプ６０から吐出された圧油は、戻り管路６３を介してタンク６４に戻されるようになっている。
クレーン用切換制御弁７０は、主管路６２と戻り管路６３との間に設けられた、メインリリーフ弁（アンロード弁）１７０と、アンロード弁作動用ソレノイド１７１と、フック格納用リリーフ弁１７２とを備えている。

アンロード弁作動用ソレノイド１７１は、ＯＮ−ＯＦＦ型の電磁弁から構成されており、機体側操作装置５００における、フック格納スイッチによるフック格納作動操作信号Ｃｔｒ又は遠隔操作装置５０１における、フック格納スイッチによるフック格納作動操作信号Ｒｃｔｒをコントローラ２０が受けることにより、そこから送信されるコントローラ２０からの作動信号Ｕｏに応じてＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれか一方の状態となる。そして、ＯＮ状態のときにメインリリーフ弁１７０を開状態とし、主管路６２と戻り管路６３とを連通させるようになっている。図３に示す例では、油圧ポンプ６０から吐出した圧油を、走行用切換制御弁３０、クレーン用切換制御弁７０以外の他の切換制御弁を介さずに戻り管路６３を介してタンク６４に戻すようになっている。すなわち、油圧ポンプ６０の運転状態を、圧油を無負荷で循環するアンロード状態（無負荷運転状態）にさせることが可能となっている。

フック格納用リリーフ弁１７２は、フックリリーフソレノイド１７２ａと、フックリリーフ弁１７２ｂとを備えている。
フックリリーフソレノイド１７２ａは、ＯＮ−ＯＦＦ型の電磁弁から構成されており、機体側操作装置５００における、フック格納スイッチによるフック格納作動操作信号Ｃｔｒ又は遠隔操作装置５０１における、フック格納スイッチによるフック格納作動操作信号Ｒｃｔｒをコントローラ２０が受けることにより、そこから送信されるコントローラ２０からの作動信号Ｈｒに応じてＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれか一方の状態となる。そして、ＯＮ状態のときに主管路６２からの圧油の油路を、フックリリーフ弁１７２ｂを圧油が流れる油路へと切り換える。

ここで、フックリリーフ弁１７２ｂは、その設定リリーフ圧が、通常作動時のリリーフ圧であるメイン設定圧Ｐｍよりも低い低設定圧Ｐｓ（Ｐｍ＞Ｐｓ）となっている。従って、フックリリーフソレノイド１７２ａをＯＮ状態としてフックリリーフ弁１７２ｂを作動することで、圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓに制限することが可能である。
なお、本実施形態のコントローラ２０は、オペレータの操作によってフック格納スイッチがＯＮ状態となったことに応じて、フックリリーフソレノイド１７２ａをＯＮ状態にして圧力上限を低設定圧Ｐｓとするフック格納油圧制御を実施する。さらに、フック格納スイッチがＯＮ状態となっている間は、低設定圧Ｐｓの圧油によるフック８の巻上げ動作の作動制御を行うように構成されている。

これによって、フック格納スイッチがＯＮ状態の間は、フック８の巻過防止装置１８による停止位置から格納位置までの巻上げ動作を可能にすると共に、フック８の巻上げ動作を低速に制限してフック８とブーム７の先端との接触による双方の損傷を防ぐことが可能となる。
アウトリガ用切換制御弁７１は、機体側操作装置５００からの操作信号Ｃｔｒ又は遠隔操作装置５０１からの操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ２０からの作動信号Ａｃｔｒ１に応じて、アウトリガシリンダ切換弁７６に対する圧油の油路を切り換える。

アウトリガシリンダ切換弁７６は、機体側操作装置５００の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置５０１の操作に応じたコントローラ２０からの作動信号Ａｃｔｒ２〜５に応じて、アウトリガシリンダ７７ＦＲ、７７ＦＬ、７７ＢＲ及び７７ＢＬに対する圧油の油路を切り換える。
旋回用切換制御弁７２は、機体側操作装置５００の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置５０１の操作に応じたコントローラ２０からの作動信号Ｔｃｔｒに応じて、旋回用油圧モータ６００に対する圧油の油路を切り換える。

ブーム伸縮用切換制御弁７３は、機体側操作装置５００の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置５０１の操作に応じたコントローラ２０からの作動信号Ｂｃｔｒ２に応じて、ブーム伸縮用油圧シリンダ６０１に対する圧油の油路を切り換える。
ウインチ用切換制御弁７４は、機体側操作装置５００の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置５０１の操作に応じたコントローラ２０からの作動信号Ｗｃｔｒに応じて、ウインチ用油圧モータ６０２に対する圧油の油路を切り換える。
ブーム起伏用切換制御弁７５は、機体側操作装置５００の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置５０１の操作に応じたコントローラ２０からの作動信号Ｂｃｔｒ１に応じて、ブーム起伏用油圧シリンダ６０３に対する圧油の油路を切り換える。

各切換制御弁７１〜７５は、それぞれ差動トランス（不図示）を備えており、各差動トランスで検出された各切換制御弁７１〜７５の切換位置Ｌ１〜Ｌ５の検出信号（以下、「切換位置信号」と記載する場合がある）は、図４に示すように、コントローラ２０へと入力されるようになっている。すなわち、コントローラ２０は、切換位置信号Ｌ１〜Ｌ５によって、各切換制御弁７１〜７５の作動内容（切換位置）を把握することが可能となっている。
コントローラ２０には、図４に示すように、機体側操作装置５００からの操作信号Ｃｔｒ、遠隔操作装置５０１からの遠隔操作信号Ｒｃｔｒ、各種切換制御弁からの切換位置信号Ｌ１〜Ｌ５、巻過防止装置１８からの巻過検出信号Ｒｏ等が入力されている。そして、コントローラ２０は、これら入力信号に応じて、クローラクレーン１の備える油路切換用の電磁弁等の各種電気装置を作動制御する。

なお、遠隔操作装置５０１の操作に応じて無線送信される遠隔操作信号Ｒｃｔｒは、図４に示すように、受信機２１を介して、コントローラ２０に入力されるようになっている。
また、コントローラ２０は、図５に示すように、所定の制御プログラムに基づいて、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）２００と、制御プログラムを含む各種データを格納しているＲＯＭ（Read Only Memory）２０１と、ＲＯＭ２０１等から読み出したデータやＣＰＵ２００の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）２０２と、時間計測用のタイマ２０３とを備えている。

コントローラ２０は、さらに、上述した受信機２１、機体側操作装置５００、遠隔操作装置５０１、及びコントロールバルブ５２等を含めた各装置に対してデータの入出力を媒介する入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０４と、データ転送用の各種内外バス２０５とを備えている。各種内外バス２０５によって、ＣＰＵ２００、ＲＯＭ２０１、ＲＡＭ２０２及びタイマ２０３との間が接続されていると共に、このバス２０５に入出力Ｉ／Ｆ２０４を介して上記各装置が接続されている。
そして、電源を投入すると、ＲＯＭ２０１等に記憶されたＢＩＯＳ等のシステムプログラムが、ＲＯＭ２０１に予め記憶された各種の制御プログラムをＲＡＭ２０２にロードし、ＲＡＭ２０２にロードされたプログラムに記述された命令に従ってＣＰＵ２００が各種リソースを駆使して演算処理を行うことで上記各装置を作動制御するための各機能をソフトウェア上で実現できるようになっている。

また、本実施形態のクローラクレーン１は、エンジン５０が始動して、コントローラ２０に電源が供給されると、同時にアンロード弁作動用ソレノイド１７１をＯＮ状態として油圧ポンプ６０の運転状態を、圧油を負荷経由で循環するオンロード状態（有負荷運転状態）からアンロード状態へと切り換える。その後、クレーン操作モードに移行して、オペレータの機体側操作装置５００又は遠隔操作装置５０１の操作による操作入力を検出すると、アンロード弁作動用ソレノイド１７１をＯＦＦ状態として、油圧ポンプ６０の運転状態をアンロード状態からオンロード状態へと切り換える。オンロード状態へと移行後は、操作入力が継続することに応じてスロットル開度を大きくしていきエンジン５０の回転数を操作量に応じた目標回転数へと向けて増加する処理を行う。

ここで、アンロード状態からオンロード状態へと切り換わった直後は、エンジン回転数が低い状態で急激に油圧が立ち上がる状態となるため、圧油をメイン設定圧Ｐｍまで立ち上げるのに必要なトルクに対してエンジントルクが不足し、エンジンストールが発生する場合がある。
そこで、本実施形態のコントローラ２０は、エンジン５０が始動後のアンロード状態において、機体側操作装置５００又は遠隔操作装置５０１が操作されたことに応じて、フック格納用リリーフ弁１７２を利用して圧油の圧力上限を一時的に低設定圧Ｐｓに制限する処理（以下、「エンジンストール防止処理」と称す）を実行することで、エンジントルクの不足によるエンジンストールの発生を防止するように構成されている。

（クレーン作動制御処理）
次に、図６に基づき、コントローラ２０で実行される、上記フック格納油圧制御処理及び上記エンジンストール防止処理を含むクレーン作動制御処理の処理手順の一例を説明する。なお、クレーン作動制御処理は、所定周期で繰り返し実行される処理である。また、図６のフローチャートは、クレーン操作モードに移行した後の処理となる。
コントローラ２０において、プログラムが実行されてクレーン作動制御処理が開始され、その後クレーン操作モードに移行すると、図６に示すように、まずステップＳ１００に移行する。

ステップＳ１００では、コントローラ２０は、タイマ２０３をリセットすることで操作入力の継続時間Ｔｃの計測時間をリセットする。その後、ステップＳ１０１に移行する。
ステップＳ１０１では、コントローラ２０は、タイマ２０３のカウントを開始することで、継続時間Ｔｃの時間計測を開始する。その後、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、コントローラ２０は、フック格納スイッチがＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０３に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０３に移行した場合は、コントローラ２０は、アンロード弁作動用ソレノイド１７１がＯＮ状態であるときは、アンロード弁作動用ソレノイド１７１をＯＦＦ状態へと切り換える。すなわち、油圧ポンプ６０の運転状態がアンロード状態であるときは、オンロード状態へと切り換える。一方、アンロード弁作動用ソレノイド１７１がＯＦＦ状態であるときはＯＦＦ状態を維持して、ステップＳ１０４に移行する。すなわち、油圧ポンプ６０の運転状態がオンロード状態であるときはオンロード状態を維持する。
具体的に、コントローラ２０は、作動信号Ｕｏのアンロード弁作動用ソレノイド１７１への出力を切断（停止）して、アンロード弁作動用ソレノイド１７１をＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換える。これにより、メインリリーフ弁１７０を閉状態にして、アンロード状態をオンロード状態に切り換える。一方、オンロード状態であるときは、作動信号Ｕｏの切断状態を維持してオンロード状態を維持する。

ステップＳ１０４では、コントローラ２０は、フックリリーフソレノイド１７２ａがＯＦＦ状態であるときはＯＮ状態に切り換え、一方、ＯＮ状態であるときはＯＮ状態を維持する。その後、ステップＳ１０６に移行する。
すなわち、フックリリーフソレノイド１７２ａがＯＦＦ状態のときはＯＮ状態にして、主管路６２からの圧油の油路を、フックリリーフ弁１７２ｂを流れる油路に切り換える。これによって、圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓへと制限する。
ステップＳ１０６では、コントローラ２０は、ウインチ用油圧モータ６０２を駆動制御して、フック８を格納位置まで巻き上げるフック格納動作を実行する。その後、ステップＳ１０７に移行する。

具体的に、コントローラ２０は、作動信号Ｗｃｔｒによってウインチ用切換制御弁７４を制御して、主管路６２からフックリリーフ弁１７２ｂを介して流れてくる圧油の油路を、ウインチ用油圧モータ６０２をフック８の巻き上げ方向に回転する油路へと切り換える。
これにより、低設定圧Ｐｓに制限された圧油によってウインチ用油圧モータ６０２が巻き上げ方向に低速回転してフック８が通常時よりも低速で巻き上げられる。
ステップＳ１０７では、フック格納スイッチがＯＦＦ状態になったか否かを判定し、ＯＦＦ状態になったと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。

一方、ステップＳ１０２において、フック格納スイッチがＯＦＦ状態でありステップＳ１０８に移行した場合は、コントローラ２０は、クローラクレーン１の各油圧アクチュエータを作動させる操作入力があったか否かを判定する。そして、操作入力があったと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１０に移行し、操作入力がなかったと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１９に移行する。
ステップＳ１１０に移行した場合は、コントローラ２０は、アンロード弁作動用ソレノイド１７１がＯＮ状態であるときはＯＦＦ状態へと切り換える。すなわち、油圧ポンプ６０の運転状態がアンロード状態であるときはオンロード状態へと切り換える。一方、アンロード弁作動用ソレノイド１７１がＯＦＦ状態であるときは、そのままＯＦＦ状態を維持して、ステップＳ１１２に移行する。すなわち、油圧ポンプ６０の運転状態がオンロード状態であるときはオンロード状態をそのまま維持する。

ステップＳ１１２では、コントローラ２０は、操作入力の継続時間Ｔｃが予め設定した設定時間Ｘ（秒）未満か否かを判定し、Ｘ秒未満であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１８に移行する。
ここで、設定時間Ｘは、アンロード状態からオンロード状態に切り換わった際のエンジンストールの発生を防止可能な長さでかつ可能な限り短時間であることが望ましい。
ステップＳ１１４に移行した場合は、コントローラ２０は、フックリリーフソレノイド１７２ａがＯＦＦ状態であるときはＯＮ状態に切り換え、一方、ＯＮ状態であるときはＯＮ状態のまま維持する。その後、ステップＳ１１６に移行する。

すなわち、ステップＳ１１２〜Ｓ１１４の処理によって、継続時間Ｔｃが設定時間Ｘ秒未満の間は、フックリリーフソレノイド１７２ａをＯＮ状態にして、圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓへと制限する。
ステップＳ１１６では、コントローラ２０は、操作入力に応じた作動制御を実行して、ステップＳ１０２に移行する。
具体的に、コントローラ２０は、操作入力内容に対応する切換制御弁に対して作動信号を出力して主管路６２からの圧油の油路を切り換え、操作入力内容に対応する作動内容で油圧アクチュエータを作動させる。

一方、ステップＳ１１２において、操作入力の継続時間ＴｃがＸ秒以上でありステップＳ１１８に移行した場合は、コントローラ２０は、フックリリーフソレノイド１７２ａをＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換えて、ステップＳ１１６に移行する。
すなわち、継続時間ＴｃがＸ秒以上となったと判定すると、圧油の圧力を低設定圧Ｐｓからメイン設定圧Ｐｍへと切り換える。
また、ステップＳ１０８において、操作入力がなくステップＳ１１９に移行した場合は、コントローラ２０は、タイマ２０３をリセットすることで継続時間Ｔｃの計測時間をリセットして、ステップＳ１２０に移行する。

ステップＳ１２０では、コントローラ２０は、アンロード弁作動用ソレノイド１７１をＯＮ状態のまま維持してアンロード状態を継続する。その後、ステップＳ１０２に移行する。
ここで、コントローラ２０が、エンジンストール防止装置、エンジンストール防止処理部およびフック格納油圧制御部に対応する。また、機体側操作装置５００及び遠隔操作装置５０１が、操作部に対応し、フックリリーフソレノイド１７２ａが、リリーフ弁作動用ソレノイドに対応し、フックリリーフ弁１７２ｂが、リリーフ弁に対応する。

（動作、および作用効果）
次に、図７〜８を参照して、本実施形態のクローラクレーン１の動作、および作用効果について説明する。
このクローラクレーン１で作業をするときは、オペレータは、アウトリガ装置を手動で上記張り出し位置に位置させた後、機体側操作装置５００又は遠隔操作装置５０１を操作して、アウトリガ操作モードに切り換え、アウトリガ操作用の各操作スイッチの操作によって各アウトリガ装置１０を所望の展開状態に設置する。その後、クレーン操作モードに切り換え、各種操作レバーを操作して、クレーン装置６のブーム７を旋回、起伏、伸縮させるとともに、ウインチによりフック８に吊り下げた吊荷の巻上げ、巻下げを適宜行って所望のクレーン作業を行うことができる。

このとき、クレーン操作モードにおいて、アンロード状態（クレーン未操作によるエンジン５０がアイドリング状態）となっているときに、オペレータが操作レバーを操作すると、コントローラ２０は、その操作入力に応じてアンロード状態をオンロード状態に切り換えると共に、エンジンストール防止処理を実行する。
具体的に、コントローラ２０は、操作入力を検出すると、まず、アンロード弁作動用ソレノイド１７１をＯＦＦ状態にしてアンロード状態を解除しオンロード状態へと移行する。また、コントローラ２０は、クレーン操作モードへの切り換えに応じてタイマ２０３を利用し、操作入力の継続時間Ｔｃの測定を開始する。

続いて、コントローラ２０は、継続時間Ｔｃが設定時間Ｘ秒（例えば０．５秒）未満であるか否かを判定する。現在は測定開始直後であり継続時間Ｔｃは設定時間Ｘ秒未満となるので、フックリリーフソレノイド１７２ａをＯＮ状態として、圧油の油路を、フックリリーフ弁１７２ｂを圧油が流れる油路へと切り換える。これにより、フックリリーフ弁１７２ｂによって圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓ（例えば、４.９０［ＭＰａ］）に制限し、低設定圧Ｐｓの圧油によって操作入力内容に対応する油圧アクチュエータを作動させる。

引き続き、操作レバーの操作入力が継続して行われることで、タイマ２０３によって測定される継続時間Ｔｃが設定時間Ｘ秒未満の間は、フックリリーフソレノイド１７２ａがＯＮ状態で維持され、圧油の圧力が低設定圧Ｐｓに保たれる。
その後、継続時間Ｔｃが設定時間Ｘ秒以上となると、コントローラ２０は、フックリリーフソレノイド１７２ａをＯＦＦ状態にして、圧油の圧力上限をメイン設定圧Ｐｍ（例えば、２０.６［ＭＰａ]）に切り換え、引き続きメイン設定圧Ｐｍに向けて油圧を立ち上げると共に、メイン設定圧Ｐｍを上限とした圧油によって操作入力内容に対応する油圧アクチュエータを作動させる。

ここで、本実施形態のクローラクレーン１のエンジントルクとエンジン回転数とスロットル開度との関係は、例えば、図７に示すようになる。
すなわち、レバー操作の開始前は、エンジン５０がアイドリング状態であると共に、油圧ポンプ６０の運転状態はアンロード状態となっているためエンジントルク及びエンジン回転数は低い値（アイドリングの回転数及びこの回転数に応じたトルク）で一定となっている。
その後、レバー操作が開始されると、油圧ポンプ６０はオンロード状態となってメイン設定圧Ｐｍに向けて油圧が急激に立ち上がるためエンジン回転数及びエンジントルクが一時的に低下する。その一方で、スロットル開度は大きくなっていき、スロットル開度の上昇に応じて、エンジン回転数及びエンジントルクも上昇していく。

図７に示すようなエンジン駆動状態のときに、エンジンストール防止処理を行わなかった場合、図８（ａ）に示すように、レバー操作の開始後すぐに、必要トルクがエンジントルクを上回ってしまい、エンジントルクの不足が原因でエンジンストールが発生する場合がある。特に、冬季などの気温が低い場合、圧油の温度が低くなって粘度が高くなるためエンジンストールが発生しやすくなる。また、エンジン５０の排気量が小さい場合もエンジントルクが比較的小さくなるためエンジンストールが発生しやすくなる。
これに対して、上記エンジンストール防止処理を実行した場合、図８（ｂ）に示すように、レバー操作開始後すぐに油圧ポンプ６０が低設定圧Ｐｓで作動することになるため、図８（ａ）に示す、必要トルクがエンジントルクを超える期間において、必要トルクをエンジントルクよりも低く抑えることが可能となる。この必要トルクを低く抑えている期間は、スロットル開度が徐々に大きくなっており、エンジン回転数が上昇しエンジントルクが上昇していく。そのため、この期間終了後のメイン設定圧Ｐｍへの立ち上がり時において、エンジントルクを必要トルクよりも大きくすることが可能となる。これによって、アンロード状態からオンロード状態へと切り換えたときのエンジントルクの不足によるエンジンストールの発生を防止することが可能となる。

特に、本実施形態のクローラクレーン１は、固定容量型の油圧ポンプ６０と、ＯＮ−ＯＦＦ型のアンロード弁作動用ソレノイド１７１とを備えた構成となっている。そのため、油圧ポンプによって圧油の流量を制御してエンジンストールの発生を防止したり、アンロード弁作動用ソレノイドを比例制御してメインリリーフ弁（アンロード弁）１７０の開度を調整してエンジンストールの発生を防止したりすることができない。

本実施形態の構成であれば、フック８の格納の際に用いられるフック格納用リリーフ弁１７２を兼用してエンジンストール防止処理を実行するように構成したので、専用のリリーフ弁を追加する必要もなく簡易なプログラムの変更のみでエンジンストール防止処理を実行することが可能となる。加えて、可変流量型の油圧ポンプへの変更や、比例型のソレノイドへの変更等をする必要もないため、低コストでエンジンストールの発生を防止することが可能となる。
また、予めエンジン回転数を上げた状態でクレーン操作をすることでエンジンストールの発生を防止するといった対策も可能であるが、この場合は、エンジンストール防止のための余計な騒音の発生や燃費の悪化などが生じる。これに対して、本実施形態の構成であれば、エンジンストール防止のための騒音を低減し、かつ燃費の悪化も抑えることが可能となる。

以上説明したように、上記エンジンストール防止処理を実行する機能（以下、「エンジンストール防止機能」と記載する場合がある）を実装したコントローラ２０（エンジンストール防止装置に対応）を備えたクローラクレーン１によれば、油圧ポンプ６０の運転状態がアンロード状態のときの操作入力に応じて、操作入力の継続時間Ｔｃが予め設定した設定時間Ｘ秒以上となるまでフックリリーフソレノイド１７２ａを作動させて圧油の圧力をメイン設定圧Ｐｍよりも低い低設定圧Ｐｓに制限するようにした。これによって、アンロード状態からオンロード状態へと切り換わった直後のエンジン回転数が低くエンジントルクが小さくなる期間において、圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓに制限して必要トルクを低減することが可能となる。その結果、アンロード状態からオンロード状態へと切り換えた際に、必要トルクがエンジントルクを上回ることを防止して、エンジントルクの不足によるエンジンストールの発生を防止することが可能となる。

（変形例）
なお、本発明に係るエンジンストール防止装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
（１）上記実施形態では、アンロード状態からオンロード状態へと切り換わる操作入力がある毎に上記エンジンストール防止処理を実行する構成としたが、この構成に限らない。例えば、エンジンストール防止処理の実行条件を設定し、実行条件を満たしたときだけエンジンストール防止処理を実行する構成としてもよい。この構成とすることで、実行条件を満たさないときはエンジンストール防止処理を実行しないようにすることが可能となり、エンジンストール防止処理を実行した場合に生じる油圧立ち上がりの遅れを抑制することが可能となる。

ここで、アンロード状態からオンロード状態に切り換えたときのエンジンストールは、圧油の粘度が高くなるほど発生しやすくなる。このことから、例えば、圧油の粘度を測定又は推定し、測定又は推定した圧油の粘度がエンジンストールの発生する可能性のある粘度であるときのみにエンジンストール防止処理を実行するといった実行条件を設定する。
具体例を挙げると、圧油の温度が低いときに粘度は高くなるので圧油の温度が所定温度以下のとき又は外気温が所定温度以下のときに圧油の粘度が高い状態であると推定してエンジンストール防止処理を実行する構成としてもよい。

また、温度の測定には別途温度センサを設ける必要があることから、車両のエンジン回転数を制御する既存のアクセルシリンダ（不図示）の作動時間をタイマ２０３で測定し、その作動時間が所定時間以上のときにエンジンストール防止処理を実行する構成としてもよい。
具体的に、エンジン始動後にアクセルシリンダを一旦作動させて、その後、アクセルシリンダのメインスプールが中立位置まで復帰するまでの時間を計測し、この復帰時間が所定時間以上のときに圧油の粘度が高い状態であると推定しエンジンストール防止処理を実行する。この構成とすることで、温度センサを別途設ける必要が無いため温度を測定する構成と比較して低コストで粘度の推定を行うことが可能となる。

なお、アクセルシリンダは、図示省略するが、メインスプールと、比例ソレノイド（比例電磁式パイロット弁）と、差動トランスとを備えている。比例ソレノイドは、パイロット圧油が供給される第１ポートが常時閉、タンク６４へ圧油を戻す第２ポートが常時開となっており、コントローラ２０から制御電流が入力されると、パイロットスプールは入力電流値によって第１ポートの開口量を制御するように作動する。これにより、メインスプールの油室へのパイロット圧油の供給が制御される。差動トランスは、メインスプールの変位を検出してコントローラ２０にフィードバックする。
コントローラ２０は、機体側操作装置５００又は遠隔操作装置５０１の操作量等に基づいてアクセル操作量を求め、必要なアクセル制御信号をアクセルシリンダの比例ソレノイドに出力し、アクセルシリンダを作動させるようになっている。また、アクセルシリンダの差動トランスは、その検出値をコントローラ２０にフィードバックし、コントローラ２０は過不足が有れば必要な補正を行う。

（２）上記実施形態では、操作入力の継続時間Ｔｃが一定の設定時間Ｘ秒未満の間は、フックリリーフ弁１７２ｂを作動して圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓに制限する構成としたが、この構成に限らない。例えば、圧油の粘度を測定又は推定し、測定又は推定した粘度の高さに応じて設定時間Ｘを可変とする構成としてもよい。具体的に、圧油の粘度が高いほど設定時間Ｘを長くする。この構成であれば、粘度の高さに応じた適切な設定時間Ｘを設定することが可能となり、例えば圧油の粘度が比較的低い場合に設定時間Ｘを短くすることで、圧油の粘度が比較的低い場合に油圧立ち上がりの遅れを小さくすることが可能となる。

（３）上記実施形態では、フック格納用リリーフ弁をフック格納油圧制御処理とエンジンストール防止処理とで兼用する構成としたが、この構成に限らない。例えば、フック格納用リリーフ弁を備えていない作業車両などに適用する場合は、専用のリリーフ弁及びソレノイドを設ける構成としてもよい。
（４）上記実施形態では、本発明に係るエンジンストール防止装置を装備するクレーンとして、クローラクレーンを例に説明したが、これに限らず、本発明は、クレーンであればトラック等の車両に搭載されるクレーンや、車輪で走行するクレーン等の、種々のクレーンに適用可能である。また、エンジンで油圧ポンプを駆動し、操作入力に応じてアンロード状態からオンロード状態へと切り換える動作を行うものであれば、クレーン以外の他の作業車両にも適用可能である。

１ クローラクレーン（作業車両）
２ 機体
３ クローラ装置
４ 操縦部
５ 原動部
６ クレーン装置
７ ブーム
８ フック
１０ アウトリガ装置
１３ フック巻上用ワイヤロープ
１４ 巻過検出用ウェイト
１５ 巻過用ワイヤロープ
１６ 巻過検出スイッチ
１７ 滑車
１８ 巻過防止装置
１９ コードリール
２０ コントローラ
２１ 受信機
４０ 走行操作レバー
５０ エンジン
５１ 圧油供給装置
５２ コントロールバルブ
６０ 油圧ポンプ
６２ 主管路
６３ 戻り管路
６４ タンク
７０ クレーン用切換制御弁
７１ アウトリガ用切換制御弁
７２ 旋回用切換制御弁
７３ ブーム伸縮用切換制御弁
７４ ウインチ用切換制御弁
７５ ブーム起伏用切換制御弁
７６ アウトリガシリンダ切換弁
１７０ メインリリーフ弁（アンロード弁）
１７１ アンロード弁作動用ソレノイド
１７２ フック格納用リリーフ弁
１７２ａ フックリリーフソレノイド
１７２ｂ フックリリーフ弁
５００ 機体側操作装置
５０１ 遠隔操作装置

Claims (4)

1. エンジンを駆動源として油圧ポンプを駆動すると共に、操作部を介した操作入力に応じて前記油圧ポンプで発生した圧油を無負荷で循環するアンロード状態から前記圧油を負荷経由で循環するオンロード状態へと切り換える動作を行うクレーンであって、
   前記圧油の圧力を通常作動時の圧力よりも低い予め設定した設定圧力に制限するリリーフ弁と、
   前記リリーフ弁を作動させるためのリリーフ弁作動用電磁弁と、
   前記アンロード状態のときに前記操作入力を受け付けたと判定すると、該操作入力の継続時間が予め設定した設定時間以上となるまでは前記リリーフ弁作動用電磁弁を制御して前記リリーフ弁を作動し前記圧油の圧力を前記設定圧力に制限するエンジンストール防止処理部と、
   フックを格納する際に前記圧油の圧力を前記設定圧力に制限するフック格納油圧制御処理部と、を備え、
   前記リリーフ弁及び前記リリーフ弁作動用電磁弁を、前記フック格納油圧制御処理部と前記エンジンストール防止処理部とで兼用することを特徴とするクレーン。
2. トラックのエンジンを駆動源として油圧ポンプを駆動すると共に、操作部を介した操作入力に応じて前記油圧ポンプで発生した圧油を無負荷で循環するアンロード状態から前記圧油を負荷経由で循環するオンロード状態へと切り換える動作を行う車両搭載型クレーンであって、
   前記圧油の圧力を通常作動時の圧力よりも低い予め設定した設定圧力に制限するリリーフ弁と、
   前記リリーフ弁を作動させるためのリリーフ弁作動用電磁弁と、
   前記アンロード状態のときに前記操作入力を受け付けたと判定すると、該操作入力の継続時間が予め設定した設定時間以上となるまでは前記リリーフ弁作動用電磁弁を制御して前記リリーフ弁を作動し前記圧油の圧力を前記設定圧力に制限するエンジンストール防止処理部と、
   フックを格納する際に前記圧油の圧力を前記設定圧力に制限するフック格納油圧制御処理部と、を備え、
   前記リリーフ弁及び前記リリーフ弁作動用電磁弁を、前記フック格納油圧制御処理部と前記エンジンストール防止処理部とで兼用することを特徴とするクレーン。
3. 前記油圧ポンプは固定容量型のポンプである請求項１又は２に記載のクレーン。
4. 前記油圧ポンプの運転状態を、開状態のときに前記アンロード状態とし閉状態のときに前記オンロード状態とするアンロード弁と、
   前記アンロード弁を作動させるためのアンロード弁作動用電磁弁と、を備え、
   前記アンロード弁作動用電磁弁は、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態のいずれか一方のときに前記アンロード弁を開状態とし、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態のいずれか他方のときに前記アンロード弁を閉状態とするＯＮ−ＯＦＦ型の電磁弁である請求項１から３のいずれか１項に記載のクレーン。

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