JP6646741B2 - 移動端末のための測位方法及び装置、並びに移動端末 - Google Patents

Description

本発明の実施例は、通信技術に関し、特に、移動端末のための測位方法及び装置、並びに移動端末に関する。

グローバルナビゲーション衛星システム（Global Navigation Satellite System、ＧＮＳＳ）は、ナビゲーション衛星を用いて測位を実施するタイプのシステムの総称である。ＧＮＳＳは、世界中のユーザ座標を取得することができ、広く使用されている測位技術である。しかしながら、都市部では、ナビゲーション信号の反射や遮蔽のために、通常はドリフティング（drifting）が測位結果に存在し、又は測位を実施することさえできない。推測航法（Dead Reckoning、ＤＲ）は、移動端末のセンサモジュール（加速度計、ジャイロスコープ、磁場センサなど）を使用して、移動するユーザの相対的な位置を計算する技術である。推測航法は、外部の無線信号に依存せず、ナビゲーション信号が遮蔽されたときに測位を実施することができる。しかしながら、時間の経過とともに誤差が蓄積されるため、ＤＲの精度が低下する。

従来技術では、２組の測位システム、すなわち、ＧＮＳＳ及びＤＲを同時に動作させて、測位結果を別々に出力することができ、中央処理装置（ＣＰＵ）は、正確な測位を実施するために、２組の測位システムの測位結果に対して、リアルタイムの融合処理を実行する。しかしながら、ＣＰＵにより実行されるリアルタイムの融合処理は、端末の比較的高い電力消費を引き起こす。

本発明の実施例は、測位サービスの高電力消費という従来技術の問題を解決するために、移動端末のための測位方法及び装置、並びに移動端末を提供する。

第１の態様によれば、本発明の実施例は、移動端末のための測位方法であって、前記移動端末がメインプロセッサを含み、当該方法が、前記メインプロセッサにより、第１の期間が経過した後で、前記移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得するステップであって、Ｎ≧Ｍ、Ｍ≧１で、Ｍ及びＮは整数であり、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、前記第１の期間の間に受信された前記移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得される、ステップと、前記メインプロセッサにより、前記第１の期間が経過した後で、前記移動端末のＫ個のバッファされた位置変化データを取得するステップであって、Ｋ≧１で、Ｋが整数であり、前記Ｋ個の位置変化データが、前記第１の期間の間に前記移動端末のセンサによる監視を通して得られたデータを使用することにより計算を通して取得される、ステップと、前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得するステップとを含む、方法を提供する。

任意に、前記メインプロセッサにより、前記移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得する前記ステップは、前記Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに前記時刻の順序に従ってそれぞれ対応し、前記メインプロセッサにより、前記Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を前記時刻の順序に従ってトラバースするステップと、前記メインプロセッサにより、第１のナビゲーションデータのステータスが高いと判定するステップであって、前記第１のナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のしきい値以上である信号強度を有する第１番目のナビゲーションデータである、ステップと、前記メインプロセッサにより、下記の方法でもう一つのナビゲーションデータのステータスを判定し、前記もう一つのナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、前記第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータであり、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、前記時刻ｔ_ｉ＋１における前記ナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、前記時刻ｔ_ｉ＋１における前記ナビゲーションデータのステータスを高いと判定するステップであって、１≦ｉ≦ｎで、ｉが整数であり、前記第２のしきい値が前記第３のしきい値より大きい、ステップと、前記メインプロセッサにより、ステータスが高い全てのナビゲーションデータを前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するステップとを含む。

任意に、前記メインプロセッサにより、前記移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得する前記ステップは、前記Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに前記時刻の順序に従ってそれぞれ対応し、前記メインプロセッサにより、前記Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を前記時刻の順序に従ってトラバースするステップと、前記メインプロセッサにより、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの第１番目のナビゲーションデータに先行する以前のナビゲーションデータのステータスを取得するステップであって、前記以前のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_０は、第１番目のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_１よりも前であり、前記時刻ｔ_０は前記時刻ｔ_１に隣接している、ステップと、前記メインプロセッサにより、下記の方法で前記Ｎ個のナビゲーションデータのステータスを判定し、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、前記時刻ｔ_ｉにおける前記ナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、前記時刻ｔ_ｉにおける前記ナビゲーションデータのステータスを高いと判定するステップであって、１≦ｉ≦ｎで、ｉが整数であり、前記第２のしきい値が前記第３のしきい値より大きい、ステップと、前記プロセッサにより、ステータスが高い全てのナビゲーションデータを前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するステップとを含む。

任意に、前記ナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻に対応するとともに、前記位置変化データのそれぞれが、１つの時刻に対応し、第ｍ番目のナビゲーションデータの時刻が第ｎ番目の位置変化データの時刻と同一である場合に、第ｍ番目のナビゲーションデータが、第ｎ番目の位置変化データと適合するように設定され、前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得する前記ステップが、前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとから相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを取得するステップと、前記メインプロセッサにより、相互に適合する前記信頼できるナビゲーションデータと前記位置変化データとを組み合わせるとともに、組み合わされていない位置変化データと組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するステップとを含む。

任意に、前記ナビゲーションデータは、前記移動端末の前記衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得されるデータであって、データからは位置座標が計算されることになり、メインプロセッサにより、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとＫ個の位置変化データとを組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得するステップは、前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータに従って、計算を通してＭ個の位置座標を取得するステップと、前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の位置座標と前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するステップとを含む。

任意に、前記ナビゲーションデータは位置座標である。

任意に、当該方法は、前記メインプロセッサにより、前記第１の期間の間スリープ状態に留まるステップと、前記メインプロセッサにより、前記第１の期間が経過した後で起動されるステップとを更に含む。

任意に、方法は、前記メインプロセッサにより、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得した後で、スリープ状態に入るステップを更に含む。

任意に、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報は、少なくとも２つの位置座標を含み、前記位置座標のそれぞれは、前記第１の期間のうちの１つの時刻に対応する。

第２の態様によれば、本発明の実施例は、移動端末のための測位方法であって、前記移動端末がメインプロセッサを含み、当該方法が、第１の期間の間に前記移動端末の衛星ナビゲーション信号を受信するステップと、前記衛星ナビゲーション信号に従って、計算を通してＮ個のナビゲーションデータを取得するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータをバッファするステップであって、Ｎ≧１で、Ｎが整数である、ステップと、前記第１の期間の間、前記移動端末のセンサを使用することにより、前記移動端末の移動データを監視するステップと、前記センサにより監視を通して得られた前記移動データに従って、計算を通して前記移動端末のＫ個の位置変化データを取得するとともに、前記Ｋ個の位置変化データをバッファするステップであって、Ｋ≧１で、Ｋが整数である、ステップと、前記メインプロセッサにより、前記第１の期間が経過した後で、前記Ｎ個のナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得するステップであって、Ｎ≧Ｍ、Ｍ≧１で、Ｍは整数である、ステップと、前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせ、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得するステップとを含む、方法を更に提供する。

任意に、第２の態様による方法は、第１の態様における全ての任意の解決法を更に含み得る。

第３の態様によれば、本発明の実施例は、移動端末のための測位装置であって、第１の期間が経過した後で、前記移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得し、Ｎ≧Ｍ、Ｍ≧１で、Ｍ及びＮは整数であり、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、前記第１の期間の間に受信された前記移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得される、ように構成された取得モジュールであって、前記第１の期間が経過した後で、前記移動端末のＫ個のバッファされた位置変化データを取得し、Ｋ≧１で、Ｋは整数であり、前記Ｋ個の位置変化データが、前記第１の期間の間に前記移動端末のセンサによる監視を通して得られたデータを使用することにより計算を通して取得される、ように更に構成される、前記取得モジュールと、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得するように構成されたデータ処理モジュールとを含む、装置を提供する。

任意に、前記Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに前記時刻の順序に従ってそれぞれ対応し、前記取得モジュールが、前記Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を前記時刻の順序に従ってトラバースし、第１のナビゲーションデータのステータスが高いと判定し、ここで、前記第１のナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のしきい値以上である信号強度を有する第１番目のナビゲーションデータであり、下記の方法でもう一つのナビゲーションデータのステータスを判定し、前記もう一つのナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、前記第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータであり、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、前記時刻ｔ_ｉ＋１における前記ナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、前記時刻ｔ_ｉ＋１における前記ナビゲーションデータのステータスを高いと判定し、ここで、１≦ｉ≦ｎで、ｉが整数であり、前記第２のしきい値が前記第３のしきい値より大きく、ステータスが高い全てのナビゲーションデータを前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するように具体的に構成される。

任意に、前記Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに前記時刻の順序に従ってそれぞれ対応し、前記取得モジュールは、前記Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を前記時刻の順序に従ってトラバースし、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの第１番目のナビゲーションデータに先行する以前のナビゲーションデータのステータスを取得し、ここで、前記以前のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_０は、第１番目のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_１よりも前であり、前記時刻ｔ_０は前記時刻ｔ_１に隣接しており、下記の方法で前記Ｎ個のナビゲーションデータのステータスを判定し、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、前記時刻ｔ_ｉにおける前記ナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、前記時刻ｔ_ｉにおける前記ナビゲーションデータのステータスを高いと判定し、ここで、１≦ｉ≦ｎであり、前記第２のしきい値が前記第３のしきい値より大きく、ステータスが高い全てのナビゲーションデータを前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するように具体的に構成される。

任意に、前記ナビゲーションデータのそれぞれは、１つの時刻に対応するとともに、前記位置変化データのそれぞれは、１つの時刻に対応し、第ｍ番目のナビゲーションデータの時刻が第ｎ番目の位置変化データの時刻と同一である場合に、第ｍ番目のナビゲーションデータは、第ｎ番目の位置変化データと適合するように設定され、前記データ処理モジュールは、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとから相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを取得し、相互に適合する前記信頼できるナビゲーションデータと前記位置変化データとを組み合わせるとともに、組み合わされていない位置変化データと組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するように具体的に構成される。

任意に、前記ナビゲーションデータは、前記移動端末の前記衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得されるデータであって、データからは位置座標が計算されることになり、前記データ処理モジュールは、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータに従って、計算を通してＭ個の位置座標を取得し、前記Ｍ個の位置座標と前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するように具体的に構成される。

任意に、当該装置は、前記第１の期間が経過した後で当該測位装置を起動するように構成された起動モジュールを更に含み、当該測位装置は、前記第１の期間の間スリープ状態にある。

任意に、当該装置は、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報が取得された後で、当該測位装置がスリープ状態に入ることを可能にするように構成されたスリープモジュールを更に含む。

第４の態様によれば、本発明の実施例は、メインプロセッサと、グローバルナビゲーション衛星システムＧＮＳＳ受信機と、センサと、コプロセッサとを含む移動端末であって、前記メインプロセッサが、前述の方法のうちのいずれか１つを実行するように構成されており、前記ＧＮＳＳ受信機が、第１の期間の間に当該移動端末の衛星ナビゲーション信号を受信し、前記衛星ナビゲーション信号からナビゲーションデータを計算し、ここで、前記ナビゲーションデータが、位置座標が計算されることになるデータであるか、又は前記ナビゲーションデータが、位置座標である、ように構成されており、前記センサが、前記第１の期間の間に当該移動端末の移動データを監視するように構成されており、前記コプロセッサが、前記センサにより監視を通して得られた前記移動データに従って、計算を通してＫ個の位置変化データを取得するように構成されるか、又は前記コプロセッサが、前記センサにより監視を通して得られた前記移動データに従って、計算を通してＫ個の位置変化データを取得するとともに、前記ナビゲーションデータから前記位置座標を計算するように構成される、移動端末を提供する。

任意に、前記第１の期間は、第２の期間を含み、前記グローバルナビゲーション衛星システムＧＮＳＳ受信機は、前記第２の期間の間スリープ状態にあり、前記センサは、前記第１の期間の間作動状態にある。

本発明の実施例では、第１の期間の間に取得されたＮ個のナビゲーションデータ及びＫ個の位置変化データは、別々にバッファされる。メインプロセッサは、第１の期間が経過した後で、Ｋ個の位置変化データを取得し、Ｎ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得し、信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせて、移動端末の位置情報を取得し得る。Ｎ個のナビゲーションデータ及びＫ個の位置変化データを取得する処理中に、メインプロセッサがリアルタイムでターンオンされる必要がなく、それにより、システムの測位消費電力を低減することができる。

本発明の実施例における技術的解決法をより明確に説明するために、下記は、実施例を説明するために必要とされる添付図面を簡単に説明する。明らかに、下記の説明における添付図面は本発明のいくつかの実施例を表すとともに、当業者は、創造的な努力なしでこれらの添付図面から更に他の図面を導き出し得る。

本発明の一実施例による移動端末のフレーム構成を示す概略図である。 本発明の一実施例による他の移動端末のフレーム構成を示す概略図である。 本発明の一実施例による移動端末のための測位方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施例によるＧＮＳＳ受信機及びＤＲモジュールの動作方法の概略図である。 本発明の一実施例による信頼できるナビゲーションデータを取得するための方法の概略フローチャートである。 図５における信頼できるナビゲーションデータを取得するための方法の具体的な実施方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施例による信頼できるナビゲーションデータを取得するための他の方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施例による移動端末のための測位装置の概略構成図である。

本発明の実施例の目的、技術的解決法、及び利点をより明確にするために、下記は、本発明の実施例における添付図面を参照して、本発明の実施例における技術的解決法を明確かつ十分に説明する。明らかに、説明される実施例は本発明の実施例の全てではなく一部である。創作的な努力なしで本発明の実施例に基づいて当業者により獲得される他の全ての実施例は、本発明の保護範囲に含まれるものとする。

本発明の実施例では、測位性能を向上させるために、ＧＮＳＳ測位技術とＤＲ測位技術とが組み合わされるとともに、メインプロセッサは、ＧＮＳＳ測位結果とＤＲ測位結果とを非リアルタイム方式で組み合わせて、測位電力消費を低減する。

具体的には、ＧＮＳＳは、ナビゲーション衛星を使用して測位を実施するタイプのシステムの総称であり、米国の全地球測位システム（Global Positioning System、ＧＰＳ）、ロシアのグロナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ヨーロッパのガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）、中国のＢｅｉＤｏｕシステム、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System、ＱＺＳＳ）などを含み得る。ＧＮＳＳは、世界中のユーザ座標を取得するために使用でき、広く使用されている測位技術である。しかしながら、都市部では、ナビゲーション信号が建物により反射又は遮蔽され、ドリフティング（drifting）が測位結果に存在し、又はＧＮＳＳ測位技術を使用して測位を実施することさえできない。

ＤＲ測位技術は、移動するユーザの相対位置を計算するために移動端末のセンサモジュール（加速度計、ジャイロスコープ、磁場センサなど）を使用する。ＤＲ測位技術は、外部の無線信号に依存せず、ナビゲーション信号が遮蔽されたときに測位を実施することができる。しかしながら、時間の経過とともに誤差が蓄積されるので、ＤＲ測位の精度が低下する。

図１は、本発明の一実施例による移動端末のフレーム構成を示す概略図である。図１を参照すると、移動端末は、ＧＮＳＳ受信機１０、センサ２０、メインプロセッサ３０、コプロセッサ４０、第１の記憶ユニット５０、及び第２の記憶ユニット４３などのコンポーネントを含む。コンポーネントは、１つ又は複数のバスを使用することにより相互に通信する。図において示される移動端末の構成は本発明のいかなる限定も構成しないということが、当業者により理解されることができる。構造は、バス構造又はスター構造のいずれであってもよいとともに、図において示されているものより多いか又は少ないコンポーネントを含むことができるか、又はいくつかの部分を組み合わせることができるか、又は図とは異なる構成のレイアウトを有していてもよい。移動端末は、任意の移動型又は携帯型電子デバイスであってもよく、下記には限定されないが、携帯電話、モバイルコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント（Personal Digital Assistant、ＰＤＡ）、ナビゲーション装置、モバイルインターネットデバイス（Mobile Internet Device、ＭＩＤ）、又はウェアラブルデバイス（Wearable Device）を含む。

ＧＮＳＳ受信機１０は、ＧＮＳＳナビゲーション衛星により送信されたナビゲーション信号を受信し、ナビゲーション信号から、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などのデータを計算するように構成される。ＧＮＳＳ受信機１０は、ＧＮＳＳ受信機、ＧＮＳＳ測位チップなどであってもよい。ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕシステム、ＱＺＳＳ、又は他のシステムのうちの１つの衛星がナビゲーションのために使用されてもよく（シングルモード受信機）、又は、測位を実施するために複数のシステムが同時に使用されることができる（マルチモード受信機）。メインプロセッサ３０は、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などのデータに従って、計算を通してユーザの位置座標を取得する。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳチップなどの集積回路を含むことができる。ＧＮＳＳ受信機は、測定値及びナビゲーションメッセージなどのデータをバッファするように構成された第１のバッファ１１を含む。第１のバッファ１１は、ＧＮＳＳ受信機に組み込まれた記憶領域であり、集積回路を含むことができる。

センサ２０は、加速度計、ジャイロスコープ、磁界センサなどを含むことができる。センサ２０は、Ｉ２Ｃバスなどの伝送回路を使用することによりコプロセッサ４０に接続され、センサ２０による測定を通して取得された物理データを処理のためにコプロセッサ４０に送信する。

メインプロセッサ３０及びコプロセッサ４０は、移動端末の制御センタであり、様々なインタフェース及びラインを使用することにより電子デバイス全体の様々な部分に接続されるとともに、記憶ユニットに記憶されたソフトウェアプログラム及び／又はモジュールを実行若しくは遂行し、そして記憶ユニットに記憶されたデータを呼び出して、電子デバイス及び／又は処理データの様々な機能を実現する。メインプロセッサ３０及びコプロセッサ４０は、集積回路（Integrated Circuit、略してＩＣ）を含むことができ、例えば、単一のパッケージ化されたＩＣを含むことができるか、又は、同じ機能若しくは異なる機能を有する複数のパッケージ化されたＩＣを含むことができる。例えば、メインプロセッサ３０及びコプロセッサ４０は、中央処理装置（Central Processing Unit、ＣＰＵ）のみを含み得るか、又は、グラフィックス処理ユニット（Graphics Processing Unit、ＧＰＵ）、デジタルシグナルプロセッサ（Digital Signal Processor、略してＤＳＰ）、及び通信ユニットの制御チップ（例えば、ベースバンドチップ）の組み合わせを含み得る。本発明のこの実施例において、ＣＰＵは、シングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサであり得る。

メインプロセッサ３０は、より大きな処理能力とより複雑な回路構造とにより、より高い電力消費を有する。コプロセッサは、処理能力が低く、回路構成が簡単であるため、消費電力が低い。例えば、コプロセッサは、マイクロコントローラユニット（Microcontroller Unit、ＭＣＵ）を含み得るか、又はセンサハブ（Sensor Hub）技術を使用することにより実装され得る。第１の記憶ユニット５０は、コードの記憶や処理のために必要な記憶容量をメインプロセッサ３０に提供するように構成される。

コプロセッサ４０は、センサモジュールによって出力された物理データを処理することにより取得されるユーザ位置変化情報をバッファするように構成された第２のバッファ４１を含む。第２の記憶ユニット４３は、コードの記憶や処理プロセスにおいて必要な記憶容量をコプロセッサ４０に提供するように構成される。第１の記憶ユニット５０及び第２の記憶ユニット４３は、ソフトウェアプログラム及びモジュールを記憶するように構成されてもよい。メインプロセッサ３０及びコプロセッサ４０は、第１の記憶ユニット５０及び第２の記憶ユニット４３に記憶されたソフトウェアプログラム及びモジュールを実行し、移動端末の各種機能及びアプリケーションを実施し、データ処理を実施する。第１の記憶ユニット５０及び第２の記憶ユニット４３は、プログラム記憶領域及びデータ記憶領域を含む。プログラム記憶領域は、オペレーティングシステムと、オーディオ再生プログラムや画像再生プログラムなどの少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムとを記憶し得る。データ記憶領域は、移動端末の使用中に作成された（オーディオデータ及び電話帳のような）データなどを記憶し得る。本発明のこの実施例において、第１の記憶ユニット５０及び第２の記憶ユニット４３は、揮発性メモリを含み得る。第１の記憶ユニット５０及び第２の記憶ユニット４３は、不揮発性ランダムアクセスメモリ（Nonvolatile Random Access Memory、ＮＶＲＡＭ）、相変化ランダムアクセスメモリ（Phase-Change RAM、ＰＲＡＭ）、磁気抵抗ランダムアクセスメモリ（Magnetoresistive RAM、ＭＲＡＭ）などの不揮発性メモリを含み得るとともに、少なくとも１つのディスク記憶デバイス、電気的に消去可能なプログラム可能読み出し専用メモリ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory、ＥＥＰＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、及びＮＯＲフラッシュメモリ（NOR flash memory）又はＮＡＮＤフラッシュメモリ（NAND flash memory）のようなフラッシュメモリデバイスを含み得る。不揮発性メモリは、メインプロセッサ３０及びコプロセッサ４０により実行されるオペレーティングシステム並びにアプリケーションプログラムを記憶する。メインプロセッサ３０及びコプロセッサ４０は、不揮発性メモリから実行中のプログラム及びデータをメモリにロードし、デジタルコンテンツを大容量の記憶装置に記憶する。オペレーティングシステムは、メモリ管理、記憶デバイス制御、そして電力管理などの従来のシステムタスクを制御及び管理するために使用されるとともに、様々なハードウェアとソフトウェアとの間の通信を容易にする、様々なコンポーネント及び／又はドライバを含む。本発明のこの実施例において、オペレーティングシステムは、ＧｏｏｇｌｅのＡｎｄｒｏｉｄシステム、Ａｐｐｌｅにより開発されたｉＯＳシステム、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ社により開発されたＷｉｎｄｏｗｓオペレーティングシステムなど、又は、Ｖｘｗｏｒｋｓなどの組み込みオペレーティングシステムであり得る。

バッファは記憶ユニットの一種であり、迅速に読み書きすることができ、一般にレジスタ回路を使用することにより実装される。第１のバッファ１１は、ＧＮＳＳ受信機１０がメインプロセッサ３０に送信する必要があるデータをバッファするように構成される。第２のバッファ４１は、コプロセッサ４０がメインプロセッサ３０に送信する必要があるデータをバッファするように構成される。

図２は、本発明の一実施例による他の移動端末のフレーム構成を示す概略図である。図２を参照すると、図１において示される実施例において提供される移動端末に基づいて、ＧＮＳＳ受信機１０は、バスを使用することによりメインプロセッサ３０に接続されていないが、しかし伝送回路を使用することによりコプロセッサ４０に直接接続されている。例えば、伝送回路は、ユニバーサル非同期受信機／送信機（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter、ＵＡＲＴ）であり得る。

図１において示される移動端末は、ＧＮＳＳ受信機１０を使用することにより、ＧＮＳＳナビゲーション衛星により送信されたナビゲーション信号を受信し、ナビゲーション信号に従って擬似距離、ナビゲーションメッセージ、信号強度などのデータを計算し、データをＧＮＳＳ受信機１０の第１のバッファ１１にバッファする。処理の間、メインプロセッサ３０は、第１のバッファ１１から擬似距離、ナビゲーションメッセージ、信号強度などのデータを読み取り、対応するユーザの位置座標を計算する。

図１において示される移動端末と比較して、図２において示される移動端末のＧＮＳＳ受信機１０には、第１のバッファが設けられていない。ＧＮＳＳナビゲーション衛星から送信されたナビゲーション信号を受信し、ナビゲーション信号に従って擬似距離、ナビゲーションメッセージ、信号強度などのデータを計算した後で、ＧＮＳＳ受信機１０は、データをバッファしないが、しかし伝送回路を使用することによりデータをコプロセッサ４０に直接送信する。コプロセッサ４０は、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、信号強度などのデータに従って、ユーザの位置座標をリアルタイムで計算するとともに、ユーザの位置座標をコプロセッサ４０の第２のバッファ４１にバッファする。

本発明の実施例は、非リアルタイムの測位シナリオに適用されることができる。例えば、ユーザが走っている場合に、携帯電話を使用して走行軌跡（running track）を記録することができる。記録の処理中に、携帯電話がスクリーンオフ（screen-turnoff）状態、すなわちメインプロセッサがスリープ状態にある場合がある。この場合、電話機はリアルタイムで現在位置を計算しないが、しかしＧＮＳＳ及びＤＲのデータをバッファし、メインプロセッサが起動された後で、バッファされたデータに従ってユーザの走行軌跡の座標を計算する。

本発明の技術的解決法は、下記の特定の実施例を参照して、詳細に説明される。下記の特定の実施例は、互いに組み合わされることができ、いくつかの実施例では、同じ若しくは同様の概念又は工程は繰り返されないかもしれない。

図３は、本発明の一実施例による移動端末のための測位方法の概略フローチャートである。図３において示される測位方法は、図１又は図２において示される移動端末により実施されることができる。図３を参照すると、本発明のこの実施例において、移動端末は、メインプロセッサを含むとともに、方法は、下記のステップを含む。

Ｓ３０１．メインプロセッサが、第１の期間が経過した後で、移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得し、ここで、Ｎ≧Ｍ、Ｍ≧１で、Ｍ及びＮは整数であり、Ｎ個のナビゲーションデータが、第１の期間の間に受信された移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得される。

具体的には、ナビゲーションデータは、衛星信号に従って計算を通して取得される、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、信号強度、及び他のデータのような、中間データであってもよい。中間データは、最終位置座標を計算するために使用される。あるいは、ナビゲーションデータは、衛星信号に従って計算を通して取得される位置座標であってもよい。位置座標は、緯度及び経度座標であり得るか、又は移動端末の位置を表すことができる他の座標形式であり得る。

ナビゲーションデータが、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などの中間データである場合に、図３において示される測位方法は、図１において示される移動端末により実施され得る。具体的には、ＧＮＳＳ受信機１０は、第１の期間の間に移動端末の衛星ナビゲーション信号を受信し、衛星ナビゲーション信号に従って擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などのデータを計算するとともに、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などのデータを第１のバッファ１１にバッファする。メインプロセッサ３０は、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などのデータに従って、移動端末に対応する位置座標を計算することができる。

ナビゲーションデータが位置座標である場合に、図３において示される測位方法は、図２において示される移動端末により実施され得る。具体的には、ＧＮＳＳ受信機１０は、第１の期間の間に移動端末の衛星ナビゲーション信号を受信し、衛星ナビゲーション信号に従って擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などの中間データを計算する。コプロセッサ４０は、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、信号強度などのデータに従って、移動端末に対応する位置座標を計算するとともに、位置座標を第２のバッファ４１にバッファする。

具体的には、第１の期間の間に、ＧＮＳＳ受信機１０は、擬似距離、ナビゲーションメッセージ、信号強度などのデータを、例えば１秒又は５秒ごとに断続的に計算することができる。したがって、複数の時点でのナビゲーションデータが、第１の期間の間に対応して取得される。ナビゲーションデータに対応する時刻が取得される場合、時刻に関する情報が、衛星ナビゲーション信号に従って取得され得るか、又は、システムのクロック信号（例えば、コプロセッサ４０のクロック）、すなわちタイムスタンプを使用することにより、ナビゲーションデータに対応する時刻が記録され得る。

第１の期間におけるＮ個のナビゲーションデータはバッファされる。第１の期間に続く第１の時刻が経過した後で、メインプロセッサは、Ｎ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得することができる。第１の時刻は、第１の期間の最後の時刻であってもよい。すなわち、第１の期間が経過した後で、メインプロセッサ３０は、バッファされたナビゲーションデータを読み取ることができる。ＧＮＳＳ受信機１０により受信された衛星信号の信号強度は、不安定である可能性がある。衛星信号の信号強度が比較的強い場合、衛星信号に従って計算を通して取得されたナビゲーションデータは正確で、すなわち信頼できる。衛星信号の信号強度が比較的弱い場合、衛星信号に従って計算を通して取得されたナビゲーションデータは不正確で、すなわち信頼できない可能性がある。したがって、メインプロセッサ３０は、バッファされたナビゲーションデータを読み出す際に、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータを取得する。

ナビゲーションデータがバッファされる処理の間、メインプロセッサ３０は、電力消費を低減するためにスリープ状態にあり得る。その後、メインプロセッサ３０は、起動された後で、バッファされたナビゲーションデータを処理することができる。具体的には、メインプロセッサ３０に複数の状態が存在してもよい。例えば、メインプロセッサ３０は、第１の時刻よりも前ではスリープ状態にあり、メインプロセッサ３０は第１の時刻に起動される。起動された後で、メインプロセッサ３０は、バッファされたナビゲーションデータを取得する。第１の時刻が第１の期間の最後の時刻である場合、メインプロセッサ３０は第１の期間の間スリープ状態にあるとともに、メインプロセッサ３０は第１の期間が経過した後で起動される。起動された後で、メインプロセッサ３０は、バッファされたナビゲーションデータを取得する。

具体的には、メインプロセッサ３０は定期的に起動され得るか、又は設定されたトリガ条件によって起動され得る。例えば、移動端末の画面がターンオンされる場合にメインプロセッサが起動されるか、又は測位処理が終了した後でメインプロセッサが起動される。

Ｓ３０２．メインプロセッサは、第１の期間が経過した後で、移動端末のＫ個のバッファされた位置変化データを取得し、ここで、Ｋ≧１で、Ｋは整数であり、Ｋ個の位置変化データは、第１の期間の間に移動端末のセンサによる監視を通して得られたデータを使用することにより計算を通して取得される。

具体的には、第１の期間の間に、センサ２０は、モバイル装置の移動データ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、又は磁場センサの観測データ）を監視するとともに、監視を通して得られた移動データをコプロセッサ４０に送信する。コプロセッサユニットにおいてＤＲモジュールが実行される。ＤＲモジュールは、センサにより監視を通して得られたデータに従って、移動端末のＫ個の位置変化データ（移動方向の変化と隣接する時刻間の距離を含む）を計算する、すなわち推測航法ＤＲを実行するとともに、Ｋ個の位置変化データを第２のバッファ４１にバッファする。推測航法ＤＲは、間欠的に、例えば１秒又は５秒ごとに１回実行されることができ、その結果、隣接する２つの計算時刻の間の移動端末の位置変化データが取得されることができる。コプロセッサは、クロック回路を使用することにより各計算時刻を記録し得るとともに、Ｋ個の位置変化データを保存する際に、対応する計算時刻、すなわちタイムスタンプを記録し得る。Ｋ個の位置変化データとともに、タイムスタンプが、第２のバッファ４１にバッファされる。

Ｋ個の位置変化データがバッファされる処理の間、メインプロセッサ３０はスリープ状態にあり、消費電力を低減することができる。メインプロセッサ３０は、起動されると、バッファされたＫ個の位置変化データを処理することができる。

任意に、推測航法ＤＲ処理の間、位置変化データは、一定時間間隔で計算され得るか、又は設定条件が満たされたときに計算され得る。例えば、移動端末の移動距離が設定されたしきい値を超えたことが検出されると、移動端末の位置変化データが計算される。あるいは、移動端末の位置変化データが計算される必要があるか否かは、時間間隔及び空間移動距離に従って判定され得る。例えば、時間間隔しきい値と空間移動距離しきい値の両方が設定され、しきい値条件のいずれかが満たされた場合に、位置変化データが計算されてもよい。

任意に、ＧＮＳＳ受信機のクロック回路は、コプロセッサのクロック回路と非同期であってもよい。Ｎ個のナビゲーションデータ及び対応するタイムスタンプは、ＧＮＳＳ受信機１０の第１のバッファ１１に保存される。Ｋ個の位置変化データ及び対応するタイムスタンプは、コプロセッサ４０の第２のバッファ４１に記憶される。

任意に、ＧＮＳＳ受信機１０とコプロセッサ４０との間のクロック同期は、同期クロック回路を使用することにより実施されることができる。この場合、Ｎ個のナビゲーションデータに対応するタイムスタンプと、Ｋ個の位置変化データに対応するタイムスタンプとが保存される必要はない。

本発明のこの実施例では、ステップＳ３０１及びステップＳ３０２の実行順序は限定されない、という点に注意が必要である。最初にステップＳ３０１が実行され得るか、又は最初にステップＳ３０２が実行され得るか、又は同時に２つのステップが実行され得る。さらに、第１の期間の間、ＧＮＳＳ受信機が衛星ナビゲーション信号を取得するとともに、センサが移動端末の移動データを監視する実行順序に限定は設定されない。

Ｓ３０３．メインプロセッサは、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとＫ個の位置変化データとを組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得する。

移動端末が測位を正常に実行できることを保証しながら、移動端末の測位精度を向上させるために、メインプロセッサは、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとＫ個の位置変化データとを組み合わせる。

具体的には、メインプロセッサは、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとＫ個の位置変化データとから相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを取得する。メインプロセッサは、相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせるとともに、組み合わされていない位置変化データと組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得する。

信頼できるナビゲーションデータの数は、位置変化データの数以下であり得る。信頼できるナビゲーションデータの数が位置変化データの数に等しいとともに、Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれが１つの位置変化データに適合する場合に、組み合わされていない位置変化データの数はゼロである。すなわち、全ての位置変化データ、及び適合するナビゲーションデータに対して、融合処理が行われる。信頼できるナビゲーションデータの数が位置変化データの数よりも少ない場合には、相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データに対してのみ融合処理が行われる。

具体的には、ナビゲーションデータのそれぞれは、１つの時刻に対応するとともに、位置変化データのそれぞれは、１つの時刻に対応する。第ｍ番目のナビゲーションデータの時刻が第ｎ番目の位置変化データの時刻と同一である場合に、第ｍ番目のナビゲーションデータは、第ｎ番目の位置変化データと適合するように設定される。第ｍ番目のナビゲーションデータの時刻が第ｎ番目の位置変化データの時刻と同一であるということは、２つの時刻間の時間差は許容誤差範囲内にある（すなわち、２つの時刻間の差が予め設定されたしきい値以下である）、ということを意味する。少なくとも２つのＧＮＳＳナビゲーションデータに対応する座標点が、１つの位置変化データに対応する同じＤＲ座標点に適合する場合、１つのＧＮＳＳナビゲーションデータに対応する座標点のみが確保される。消費電力を低減するために、ＧＮＳＳナビゲーションデータの計算時間間隔は、位置変化データの計算間隔より長くてもよいか、又はＧＮＳＳナビゲーションデータの計算時間間隔は、位置変化データの計算間隔の倍数であってもよい。

メインプロセッサがＭ個の信頼できるナビゲーションデータをＫ個の位置変化データと適合させる処理の間、任意に、ＧＮＳＳ受信機のクロック回路がコプロセッサのクロック回路と非同期である場合に、メインプロセッサは、第１のバッファにおけるＭ個の信頼できるナビゲーションデータに対応するタイムスタンプ、及び第２のバッファにおけるＫ個の位置変化データのタイムスタンプに従って適合（matching）を実行するとともに、タイムスタンプが等しいか又は最も近い、ナビゲーションデータと位置変化データを組み合わせる。

任意に、ＧＮＳＳ受信機のクロック回路がコプロセッサのクロック回路と同期している場合、メインプロセッサは、タイムスタンプを使用することにより適合（matching）を実行することなく、同じ時刻におけるナビゲーションデータと位置変化データを直接組み合わせることができる。具体的には、ナビゲーションデータが移動端末の衛星ナビゲーション信号に従って計算を通して取得された位置座標である場合に、メインプロセッサが相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせることは、下記には限定されないが、下記の実装方法において実施されてもよい。

メインプロセッサが相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを取得した後で、位置変化データに対応する時点に従ってカルマンフィルタリング処理が確立される。カルマンフィルタリングにより信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを融合処理する具体的な処理は、下記の通りである。

２つの時刻におけるユーザの位置座標間の変化は、ＤＲ処理の間取得されることができ、それに応じてカルマンフィルタリングのための状態方程式が、下記のように取得されることができる。Ｘ_ｋ＋１＝Ｆ_ｋ・Ｘ_ｋ

ここで、Ｘは、カルマンフィルタリングにおける推定されるべきベクトルであり、具体的には、ユーザ座標、ユーザの移動方向などを含むことができ、ｋは、推定されるべきベクトルに対応する時刻を表すとともに、Ｆ_ｋは、隣接する２つの時刻（それは、第ｋ番目の時刻と第（ｋ＋１）番目の時刻であり、ここで、第ｋ番目の時刻は第（ｋ＋１）番目の時刻に先行する）におけるベクトルＸの変化関係を反映し、Ｆ_ｋは行列であり、ＤＲモジュールの出力結果に従って取得され得る。

さらに、第ｋ番目の時刻において、位置変化データと適合する信頼できるナビゲーションデータが存在する場合に、第ｋ番目の時刻における信頼できるナビゲーションデータは観測ベクトルＺ_ｋとして記録される（marked）とともに、観測方程式が確立され得る。：Ｚ_ｋ＝Ｈ_ｋ・Ｘ_ｋ

ここで、Ｈ_ｋは、第ｋ番目の時刻における観測方程式の係数行列を表す。

本発明のこの実施例において、相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせるカルマンフィルタリング処理が下記のように確立されることができる。

（１）カルマンフィルタリングパラメータ：Ｘ_０及びＰ_０を初期化する。Ｘ_０は推定されるべきベクトルの初期値を表し、Ｐ_０は、初期化時のＸ_０の平均２乗誤差行列を表す。

（２）１ステップ予測を行う。：Ｘ_{ｋ＋１／ｋ}＝Ｆ_ｋ・Ｘ_ｋ

ここで、Ｘ_{ｋ＋１／ｋ}は、第ｋ番目の時刻における推定されるべきベクトルに従って取得される第（ｋ＋１）番目の時刻における予測ベクトルを表す。

（３）平均２乗誤差行列の１ステップ予測を行う：Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}＝Ｆ_ｋ・Ｐ_ｋ・Ｆ_ｋ ^Ｔ＋Ｑ_ｋ

ここで、Ｐ_ｋは第ｋ番目の時刻におけるＸ_ｋの平均２乗誤差行列を表し、Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}は、第ｋ番目の時刻における平均２乗誤差行列に従って得られた第（ｋ＋１）番目の時刻における予測された平均２乗誤差行列を表し、Ｆ_ｋ ^ＴはＦ_ｋの転置行列を表すとともに、Ｑ_ｋはカルマンフィルタリングシステムの雑音共分散行列を表し、状態方程式の信頼度を示すために用いられる。

（４）フィルタゲインを計算する。：Ｋ_ｋ＋１＝Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}・Ｈ_ｋ＋１ ^Ｔ・（Ｈ_ｋ＋１・Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}・Ｈ_ｋ＋１ ^Ｔ＋Ｒ_ｋ＋１）^−１

ここで、Ｋ_ｋ＋１は第（ｋ＋１）番目の時刻におけるカルマンフィルタリングシステムのフィルタゲインを表し、Ｈ_ｋ＋１ ^ＴはＨ_ｋ＋１の転置行列を表すとともに、Ｒ_ｋ＋１は、第（ｋ＋１）番目の時刻における観測されたノイズ共分散を表し、観測式の信頼性レベルを示すために使用される。

（５）相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとが組み合わされた後に得られることになる結果を計算する。：Ｘ_ｋ＋１＝Ｘ_{ｋ＋１／ｋ}＋Ｋ_ｋ＋１・（Ｚ_ｋ＋１−Ｈ_ｋ＋１・Ｘ_{ｋ＋１／ｋ}）

（６）平均２乗誤差行列を更新する。：Ｐ_ｋ＋１＝（Ｉ−Ｋ_ｋ＋１・Ｈ_ｋ＋１）・Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}

ここで、Ｉは恒等行列である。

第（ｋ＋１）番目の時刻において、位置変化データと適合する信頼できるナビゲーションデータが存在しない場合に、組み合わされていない位置変化データに対して、カルマンフィルタ状態方程式に従ってカルマンフィルタリング処理を確立する処理は、本発明のこの実施例では下記の通りである。

（１）ワンステップ予測を実行する：Ｘ_{ｋ＋１／ｋ}＝Ｆ_ｋ・Ｘ_ｋ

ここで、Ｘ_{ｋ＋１／ｋ}は、第ｋ番目の時刻における推定されるべきベクトルに従って取得される第（ｋ＋１）番目の時刻における予測ベクトルを表す。

（２）平均２乗誤差行列の１ステップ予測を行う：Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}＝Ｆ_ｋ・Ｐ_ｋ・Ｆ_ｋ ^Ｔ＋Ｑ_ｋ

ここで、Ｐ_ｋは第ｋ番目の時刻におけるＸ_ｋの平均２乗誤差行列を表し、Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}は、第ｋ番目の時刻における平均２乗誤差行列に従って得られた第（ｋ＋１）番目の時刻における予測された平均２乗誤差行列を表し、Ｆ_ｋ ^ＴはＦ_ｋの転置行列を表すとともに、Ｑ_ｋはカルマンフィルタリングシステムの雑音共分散行列を表し、状態方程式の信頼度を示すために用いられる。

（３）推定されるべきベクトルの結果を更新する。：Ｘ_ｋ＋１＝Ｘ_{ｋ＋１／ｋ}

（４）平均２乗誤差行列を更新する。：Ｐ_ｋ＋１＝Ｐ_{ｋ＋１／ｋ}

相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせる処理の間、ＧＮＳＳ受信機及びＤＲモジュールは、下記には限定されないが、下記の動作方法を有し得る。

ＧＮＳＳ受信機の１つの動作方法は、対応するナビゲーションデータ及び位置変化データを計算するために、ＧＮＳＳ受信機及びＤＲモジュールが全ての処理の間オンであることである。

ＧＮＳＳ受信機の他の動作方法は、（図４において示されるように）ＤＲモジュールが全ての処理の間オンであり、ＧＮＳＳ受信機が間欠的にターンオンされる。図４は、本発明の一実施例によるＧＮＳＳ受信機及びＤＲモジュールの動作方法の概略図である。図４を参照すると、メインプロセッサが相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせる処理の間、ＤＲモジュールが全ての処理の間オンであり、一方、ＧＮＳＳ受信機は、一定期間の間オンした後に、スリープ状態又は低電力消費状態に入る。さらに、各期間の始めにＧＮＳＳ受信機をターンオンするステップが追加されている。ＤＲモジュールが持続的にオンの場合に、ＧＮＳＳ受信機の動作状態は比較的フレキシブルであり、ＧＮＳＳ受信機は、予め設定されたルールに従って、動作状態とスリープ状態とを交互に切り替えることができる。例えば、ＤＲモジュールとＧＮＳＳ受信機の両方がある期間の間オンになっている場合に、メインプロセッサは、相互に適合するナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせてもよい。ＧＮＳＳ受信機が一定期間スリープしている間ＤＲモジュールがオンになっている場合に、メインプロセッサは、位置変化データのみを使用することにより移動端末の位置情報を取得する。

更に他の動作方法は、ＧＮＳＳ受信機とＤＲモジュールとが交互にオンになり、すなわちナビゲーションデータと位置変化データが交互に計算されることである。この場合、ナビゲーションデータを位置変化データと適合させるか、又はカルマンフィルタリングを実行する必要はない。ナビゲーションデータのみが存在する場合に、ナビゲーションデータに従って位置座標点が取得される。位置変化データのみが存在する場合に、直前の位置座標点に従って位置座標点が再帰的に取得される。

具体的には、ステップ３０３において、ナビゲーションデータが、移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得されるデータであって、データからは位置座標が計算されることになる場合に、メインプロセッサにより、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとＫ個の位置変化データとを組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得するステップは、メインプロセッサにより、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータに従って、計算を通してＭ個の位置座標を取得するステップと、メインプロセッサにより、Ｍ個の位置座標とＫ個の位置変化データとを組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得するステップとを含む。

ナビゲーションデータが、移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得される（擬似距離、ナビゲーションメッセージ、及び信号強度などの）中間データであって、データからは位置座標が計算されることになる場合に、メインプロセッサは、中間データと位置変化データとを直接組み合わせることができない。メインプロセッサは、融合処理を行う前に、信頼できるナビゲーションデータから対応する位置座標を最初に計算し、次に、カルマンフィルタリングを使用することにより、Ｍ個の位置座標とＫ個の位置変化データとを組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得する。具体的な融合処理は、前述の方法と同一であり、詳細はここでは再度説明されない。

具体的には、第１の期間における移動端末の位置情報は、少なくとも２つの位置座標を含み、位置座標のそれぞれは、第１の期間のうちの１つの時刻に対応する。

ステップＳ３０３の後に、本実施例は、下記のステップを更に含むことができる。

Ｓ３０４．メインプロセッサは、第１の期間における移動端末の位置情報を取得した後で、スリープ状態に入る。

移動端末の位置情報を取得した後で、他のタスクを処理する必要がない場合、メインプロセッサは、スリープ状態に入って電力消費を低減することができる。

本発明のこの実施例では、第１の期間の間に取得されたＮ個のナビゲーションデータ及びＫ個の位置変化データは、別々にバッファされる。メインプロセッサは、第１の期間が経過した後で、Ｋ個の位置変化データを取得し、Ｎ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得し、信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせて、移動端末の位置情報を取得し得る。Ｎ個のナビゲーションデータ及びＫ個の位置変化データを取得する処理中に、メインプロセッサがリアルタイムでターンオンされる必要がなく、それにより、システムの測位消費電力を低減することができる。

具体的には、ステップＳ１０１において、メインプロセッサが、移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得することは、下記には限定されないが、下記の２つの可能な実装方法で実施されることができる。

図５は、本発明の一実施例による信頼できるナビゲーションデータを取得するための方法の概略フローチャートである。図６は、図５における信頼できるナビゲーションデータを取得するための方法の具体的な実施方法の概略フローチャートである。図５及び図６を参照すると、可能な実装方法において、第１の期間より前のナビゲーションデータのステータスは判定されないか、又は、第１の期間より前にバッファされたナビゲーションデータは存在しない。図５及び図６において説明されるように、メインプロセッサが、移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得することは、下記のステップを含む。

Ｓ５０１．メインプロセッサは、Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を時刻の順序に従ってトラバースする。

Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれは、１つの時刻と１つの信号強度に対応する。Ｎ個のナビゲーションデータは、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに時刻の順序に従ってそれぞれ対応する。

具体的には、時刻の順序は、時刻の時間順序に従って、先に来る時刻が前の時刻であり、後に来る時刻が後の時刻であることを意味する。

Ｓ５０２．メインプロセッサが、第１のナビゲーションデータのステータスが高いと判定し、ここで、第１のナビゲーションデータは、Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のしきい値以上である信号強度を有する第１番目のナビゲーションデータである。

第１の期間より前のナビゲーションデータのステータスは判定されないか、又は、第１の期間より前にバッファされたナビゲーションデータは存在しない。メインプロセッサ３０は、第１のナビゲーションデータに従って、第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータのステータスを判定するように、第１のしきい値に従って、第１のナビゲーションデータを判定する。第１のしきい値は、予め設定されていてもよい。具体的には、メインプロセッサ３０は、（図６において示されるように）時刻の順序に従って、Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を判定する。判定の処理の間、第１のしきい値以上である信号強度を有する第１番目のナビゲーションデータのステータスが高いと判定され、ナビゲーションデータが、第１のナビゲーションデータとして判定される。

具体的には、ＧＮＳＳナビゲーションの間、ＧＮＳＳ受信機１０は、複数の衛星からの信号を受信し、各衛星信号は１つの信号強度に対応し、信号強度は、一般に、信号対雑音比、又は搬送波対雑音比を使用することにより示される。ある時刻（例えば、時刻Ｔ_ａ）に受信されたナビゲーションデータの信号強度が計算される場合に、時刻Ｔ_ａにおける分解能で衛星信号強度の平均値が計算され得るか、又は時刻Ｔ_ａにおける分解能で衛星信号強度の最小値が計算され得るか、又はＡ個の衛星の信号強度の平均値が計算され得るか、又はＡ個の衛星の信号強度の最小値が計算され得る。Ａ個の衛星は、信号強度の降順における全ての可視衛星の最初のＡ個の衛星であり、ＡはＢより大きくなく、Ｂは、時刻Ｔ_ａにおける全ての可視衛星の数である。可視衛星は、ＧＮＳＳ受信機１０がナビゲーション信号を受信することができる衛星である。

Ｓ５０３．プロセッサは、下記の方法でもう一つのナビゲーションデータのステータスを判定し、ここで、もう一つのナビゲーションデータは、Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータであり、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータのステータスを高いと判定し、ここで、１≦ｉ≦ｎで、ｉは整数であり、第２のしきい値は第３のしきい値より大きい。

具体的には、第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータのステータスを判定する場合に、プロセッサは、第１のナビゲーションデータのステータス、第２のしきい値、及び第３のしきい値に従って、次の時刻におけるナビゲーションデータのステータスを判定し得る。次の時刻における各ナビゲーションデータのステータスは、現在の時刻におけるナビゲーションデータのステータスに従って判定され得る。例えば、時刻ｔ_２におけるナビゲーションデータのステータスが高いと判定されたと仮定すると、時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満であるか否かが判定される。時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合、時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータのステータスは低いと判定される。時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満ではない場合、時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータのステータスは高いと判定される。時刻ｔ_２におけるナビゲーションデータのステータスが低いと判定されたと仮定すると、時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値よりも大きいか否かが判定される。時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値よりも大きい場合、時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータのステータスは高いと判定される。時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値よりも大きくない場合、時刻ｔ_３におけるナビゲーションデータのステータスは低いと判定される。

具体的には、移動端末が建物に入る場合、ナビゲーション信号が容易に遮断される。したがって、比較的高い第２のしきい値が設定される必要があり、その結果、ナビゲーション信号が十分に強くないＧＮＳＳナビゲーションデータはできるだけ早く破棄され、ＤＲを使用することにより得られた移動端末の位置変化データが使用される。このようにして、移動端末が通常の測位を実施できることが保証される。同様に、移動端末が建物を離れる場合、ＤＲを使用することにより得られた移動端末の位置変化データの累積誤差が比較的大きいので、比較的低い第３のしきい値が設定される必要がある。すなわち、第３のしきい値は第２のしきい値よりも小さく設定される必要があるため、その結果、移動端末の測位精度を保証するために、ＧＮＳＳナビゲーションデータができるだけ早く組み合わせられることができる。任意に、第２のしきい値は、第１のしきい値と同一であり得るか、又は第１のしきい値と異なり得る。

Ｓ５０４．プロセッサは、ステータスが高い全てのナビゲーションデータをＭ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定する。

図７は、本発明の一実施例による信頼できるナビゲーションデータを取得するための他の方法の概略フローチャートである。他の可能な実装方法では、第１の期間における第１番目のナビゲーションデータに先行するナビゲーションデータが存在し、第１の期間における第１番目のナビゲーションデータに先行するナビゲーションデータのステータスが判定される。メインプロセッサが、移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得することは、下記のステップを含む。

Ｓ７０１．メインプロセッサは、Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を時刻の順序に従ってトラバースする。

Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれは、１つの時刻と１つの信号強度に対応する。Ｎ個のナビゲーションデータは、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに時刻の順序に従ってそれぞれ対応する。

Ｓ７０２．メインプロセッサは、Ｎ個のナビゲーションデータのうちの第１番目のナビゲーションデータに先行する以前のナビゲーションデータのステータスを取得し、以前のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_０は、第１番目のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_１よりも前であり、時刻ｔ_０は時刻ｔ_１に隣接している。

Ｓ７０３．メインプロセッサは、下記の方法でＮ個のナビゲーションデータのステータスを判定し、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスを高いと判定し、ここで、１≦ｉ≦ｎで、ｉは整数であり、第２のしきい値は第３のしきい値より大きい。

第１の期間における第１番目のナビゲーションデータに先行する以前のナビゲーションデータのステータスが判定される。したがって、メインプロセッサは、以前のナビゲーションデータのステータスに従って、第１の期間における第１番目のナビゲーションデータのステータスを判定し得るとともに、第１の期間における第１番目のナビゲーションデータのステータスに従って、次の時刻におけるナビゲーションデータのステータスを判定し得る、等々になる。具体的には、他の実装方法では、メインプロセッサが、以前のナビゲーションデータのステータスに従って、第１番目のナビゲーションデータのステータスを判定するとともに、第１番目のナビゲーションデータのステータスに従って、次の時刻におけるナビゲーションデータのステータスを判定する方法は、Ｓ５０３において説明された方法と同一であり、詳細はここでは再度説明されない。

Ｓ７０４．プロセッサは、ステータスが高い全てのナビゲーションデータをＭ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定する。

本発明の実施例は、移動端末のための測位装置を更に提供する。図８は、本発明の一実施例による移動端末のための測位装置の概略構成図である。図８を参照すると、測位装置は、取得モジュール８１０、及びデータ処理モジュール８２０を少なくとも含む。

具体的には、取得モジュール８１０は、第１の期間が経過した後で、移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得し、ここで、Ｎ≧Ｍ、Ｍ≧１で、Ｍ及びＮは整数であり、Ｎ個のナビゲーションデータが、第１の期間の間に受信された移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得される、ように構成される。

取得モジュール８１０は、第１の期間が経過した後で、移動端末のＫ個のバッファされた位置変化データを取得し、ここで、Ｋ≧１で、Ｋは整数であり、Ｋ個の位置変化データが、第１の期間の間に移動端末のセンサによる監視を通して得られたデータを使用することにより計算を通して取得される、ように更に構成される。

データ処理モジュール８２０は、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとＫ個の位置変化データとを組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得するように構成される。

任意に、Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれは、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、Ｎ個のナビゲーションデータは、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに時刻の順序に従ってそれぞれ対応する。

取得モジュール８１０は、Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を時刻の順序に従ってトラバースし、第１のナビゲーションデータのステータスが高いと判定し、ここで、第１のナビゲーションデータは、Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のしきい値以上である信号強度を有する第１番目のナビゲーションデータであり、下記の方法でもう一つのナビゲーションデータのステータスを判定し、もう一つのナビゲーションデータが、Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータであり、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、時刻ｔ_ｉ＋１におけるナビゲーションデータのステータスを高いと判定し、ここで、１≦ｉ≦ｎで、ｉが整数であり、第２のしきい値が第３のしきい値より大きく、ステータスが高い全てのナビゲーションデータをＭ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するように具体的に構成される。

任意に、Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれは、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、Ｎ個のナビゲーションデータは、時刻ｔ_１、ｔ_２、．．．、ｔ_Ｎに時刻の順序に従ってそれぞれ対応する。

取得モジュール８１０は、Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を時刻の順序に従ってトラバースし、Ｎ個のナビゲーションデータのうちの第１番目のナビゲーションデータに先行する以前のナビゲーションデータのステータスを取得し、ここで、以前のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_０は、第１番目のナビゲーションデータに対応する時刻ｔ_１よりも前であり、時刻ｔ_０は時刻ｔ_１に隣接しており、下記の方法でＮ個のナビゲーションデータのステータスを判定し、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ_ｉ−１におけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、時刻ｔ_ｉにおけるナビゲーションデータのステータスを高いと判定し、ここで、１≦ｉ≦ｎであり、第２のしきい値が第３のしきい値より大きく、ステータスが高い全てのナビゲーションデータをＭ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するように具体的に構成される。

任意に、ナビゲーションデータのそれぞれは、１つの時刻に対応するとともに、位置変化データのそれぞれは、１つの時刻に対応し、第ｍ番目のナビゲーションデータの時刻が第ｎ番目の位置変化データの時刻と同一である場合に、第ｍ番目のナビゲーションデータは、第ｎ番目の位置変化データと適合するように設定される。

データ処理モジュール８２０は、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとＫ個の位置変化データとから相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを取得し、相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを組み合わせるとともに、組み合わされていない位置変化データと組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得するように具体的に構成される。

任意に、ナビゲーションデータは、移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得されるデータであって、データからは位置座標が計算されることになる。データ処理モジュール８２０は、Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータに従って、計算を通してＭ個の位置座標を取得し、Ｍ個の位置座標とＫ個の位置変化データとを組み合わせて、第１の期間における移動端末の位置情報を取得するように具体的に構成される。

任意に、当該装置は、第１の期間が経過した後で当該測位装置を起動するように構成された起動モジュール８３０を更に含み、当該測位装置は、第１の期間の間スリープ状態にある。

任意に、当該装置は、第１の期間における移動端末の位置情報が取得された後で、当該測位装置がスリープ状態に入ることを可能にするように構成されたスリープモジュール８４０を更に含む。

本発明の実施例において提供される移動端末のための測位装置は、方法の実施例で提供される技術的解決法を実行するように具体的に構成される。実施原理及びその効果は、方法の実施例の実施原理及びその効果と同様であり、詳細はここでは再度説明されない。

本発明の実施例は、移動端末を更に提供する。図１及び図２を参照すると、移動端末は、メインプロセッサ３０、グローバルナビゲーション衛星システムＧＮＳＳ受信機１０、センサ２０、及びコプロセッサ４０を少なくとも含む。

メインプロセッサ３０は、方法の実施例において説明された方法を実行するように構成される。

ＧＮＳＳ受信機１０は、第１の期間の間に移動端末の衛星ナビゲーション信号を受信し、衛星ナビゲーション信号からナビゲーションデータを計算し、ここで、ナビゲーションデータが、位置座標が計算されることになるデータであるか、又はナビゲーションデータが、位置座標である、ように構成される。

センサ２０は、第１の期間の間に移動端末の移動データを監視するように構成される。

コプロセッサ４０は、センサにより監視を通して得られた移動データに従って、計算を通してＫ個の位置変化データを取得するように構成される。あるいは、コプロセッサ４０は、センサにより監視を通して得られた移動データに従って、計算を通してＫ個の位置変化データを取得するとともに、ナビゲーションデータから位置座標を計算するように構成される。

任意に、第１の期間は、第２の期間を含み、ＧＮＳＳ受信機１０は、第２の期間の間スリープ状態にある。センサ２０は、第１の期間の間作動状態にある。

本発明の実施例において提供される移動端末は、方法の実施例で提供される技術的解決法を実行し得る。実施原理及びその効果は、方法の実施例の実施原理及びその効果と同様であり、詳細はここでは再度説明されない。

当業者は、方法の実施例のステップの全部又はいくつかが、関連するハードウェアに命令するプログラムにより実施され得る、ということを理解し得る。プログラムは、コンピュータ、携帯電話、又は他の携帯装置によって読み取られることができる記憶媒体に記憶され得る。プログラムが動作する場合に、方法の実施例のステップが実行される。前述の記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク又は光ディスクのような、プログラムコードを記憶することができるあらゆる媒体を含む。

最後に、前述の実施例は、単に本発明の技術的解決法を説明するために意図されているに過ぎず、本発明を限定するために意図されていない、という点に注意が必要である。前述の実施例に関連して本発明が詳細に説明されたが、当業者は、本発明の実施例の技術的解決法の範囲から逸脱することなく、前述の実施例において説明された技術的解決法に更に修正を行い得るか、又は、それらのいくつか若しくは全ての技術的特徴に等価な置換を行い得る、ということを理解すべきである。

Claims (18)

1. 移動端末のための測位方法であって、前記移動端末がメインプロセッサを備え、当該方法が、
   前記メインプロセッサにより、第１の期間が経過した後で、前記移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得するステップであって、Ｎ≧Ｍ、Ｍ≧１で、Ｍ及びＮは整数であり、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、前記第１の期間の間に受信された前記移動端末の衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得される、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、前記第１の期間が経過した後で、前記移動端末のＫ個のバッファされた位置変化データを取得するステップであって、Ｋ≧１で、Ｋが整数であり、前記Ｋ個の位置変化データが、前記第１の期間の間に前記移動端末のセンサによる監視を通して得られたデータを使用することにより計算を通して取得される、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得するステップとを含み、
   前記Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、時刻ｔ _１ 、ｔ _２ 、．．．、ｔ _Ｎ に前記時刻の順序に従ってそれぞれ対応し、
   前記メインプロセッサにより、前記移動端末のＮ個のバッファされたナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得する前記ステップが、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を前記時刻の順序に従ってトラバースするステップと、
   前記メインプロセッサにより、第１のナビゲーションデータのステータスが高いと判定するステップであって、前記第１のナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のしきい値以上である信号強度を有する第１番目のナビゲーションデータである、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、下記の方法でもう一つのナビゲーションデータのステータスを判定し、前記もう一つのナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、前記第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータであり、もしある時刻ｔ _ｉ におけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ _ｉ＋１ におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、前記時刻ｔ _ｉ＋１ における前記ナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ _ｉ におけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ _ｉ＋１ におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、前記時刻ｔ _ｉ＋１ における前記ナビゲーションデータのステータスを高いと判定するステップであって、１≦ｉ≦ｎで、ｉが整数であり、前記第２のしきい値が前記第３のしきい値より大きい、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、ステータスが高い全てのナビゲーションデータを前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するステップとを含む、方法。
2. 前記ナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻に対応するとともに、前記位置変化データのそれぞれが、１つの時刻に対応し、第ｍ番目のナビゲーションデータの時刻が第ｎ番目の位置変化データの時刻と同一である場合に、第ｍ番目のナビゲーションデータが、第ｎ番目の位置変化データと適合するように設定され、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得する前記ステップが、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとから相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを取得するステップと、
   前記メインプロセッサにより、相互に適合する前記信頼できるナビゲーションデータと前記位置変化データとを組み合わせるとともに、組み合わされていない位置変化データと組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するステップとを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記ナビゲーションデータが、前記移動端末の前記衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得されるデータであって、データからは位置座標が計算されることになり、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得する前記ステップが、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータに従って、計算を通してＭ個の位置座標を取得するステップと、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の位置座標と前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するステップとを含む、請求項１又は請求項２に記載の方法。
4. 前記ナビゲーションデータが位置座標である、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記メインプロセッサが、前記第１の期間の間スリープ状態のままであり、
   前記メインプロセッサが、前記第１の期間が経過した後で起動される、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
6. 当該方法が、
   前記メインプロセッサにより、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得した後で、スリープ状態に入るステップを更に含む、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報が、少なくとも２つの位置座標を含み、前記位置座標のそれぞれが、前記第１の期間のうちの１つの時刻に対応する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の方法。
8. 移動端末のための測位方法であって、前記移動端末がメインプロセッサを備え、当該方法が、
   第１の期間の間に前記移動端末の衛星ナビゲーション信号を受信するステップと、
   前記衛星ナビゲーション信号に従って、計算を通してＮ個のナビゲーションデータを取得するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータをバッファするステップであって、Ｎ≧１で、Ｎが整数である、ステップと、
   前記第１の期間の間、前記移動端末のセンサを使用することにより、前記移動端末の移動データを監視するステップと、
   前記センサにより監視を通して得られた前記移動データに従って、計算を通して前記移動端末のＫ個の位置変化データを取得するとともに、前記Ｋ個の位置変化データをバッファするステップであって、Ｋ≧１で、Ｋが整数である、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、前記第１の期間が経過した後で、前記Ｎ個のナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得するステップであって、Ｎ≧Ｍ、Ｍ≧１で、Ｍは整数である、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとに融合処理を実行し、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得するステップとを含み、
   前記Ｎ個のナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻と１つの信号強度に対応するとともに、前記Ｎ個のナビゲーションデータが、時刻ｔ _１ 、ｔ _２ 、．．．、ｔ _Ｎ に前記時刻の順序に従ってそれぞれ対応し、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｎ個のナビゲーションデータからＭ個の信頼できるナビゲーションデータを取得する前記ステップが、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｎ個のナビゲーションデータの信号強度を前記時刻の順序に従ってトラバースするステップと、
   前記メインプロセッサにより、第１のナビゲーションデータのステータスが高いと判定するステップであって、前記第１のナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、第１のしきい値以上である信号強度を有する第１番目のナビゲーションデータである、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、下記の方法でもう一つのナビゲーションデータのステータスを判定し、前記もう一つのナビゲーションデータが、前記Ｎ個のナビゲーションデータのうちの、前記第１のナビゲーションデータに続くナビゲーションデータであり、もしある時刻ｔ _ｉ におけるナビゲーションデータのステータスが高いならば、ある時刻ｔ _ｉ＋１ におけるナビゲーションデータの信号強度が第２のしきい値未満である場合に、前記時刻ｔ _ｉ＋１ における前記ナビゲーションデータのステータスを低いと判定するか、又は、もしある時刻ｔ _ｉ におけるナビゲーションデータのステータスが低いならば、ある時刻ｔ _ｉ＋１ におけるナビゲーションデータの信号強度が第３のしきい値以上である場合に、前記時刻ｔ _ｉ＋１ における前記ナビゲーションデータのステータスを高いと判定するステップであって、１≦ｉ≦ｎで、ｉが整数であり、前記第２のしきい値が前記第３のしきい値より大きい、ステップと、
   前記メインプロセッサにより、ステータスが高い全てのナビゲーションデータを前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータとして判定するステップとを含む、方法。
9. 前記ナビゲーションデータのそれぞれが、１つの時刻に対応するとともに、前記位置変化データのそれぞれが、１つの時刻に対応し、第ｍ番目のナビゲーションデータの時刻が第ｎ番目の位置変化データの時刻と同一である場合に、第ｍ番目のナビゲーションデータが、第ｎ番目の位置変化データと適合するように設定され、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得する前記ステップが、
   前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとから相互に適合する信頼できるナビゲーションデータと位置変化データとを取得するステップと、
   前記メインプロセッサにより、相互に適合する前記信頼できるナビゲーションデータと前記位置変化データとを組み合わせるとともに、組み合わされていない位置変化データと組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するステップとを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記ナビゲーションデータが、前記移動端末の前記衛星ナビゲーション信号を使用することにより計算を通して取得されるデータであって、データからは位置座標が計算されることになり、
    前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータと前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の位置情報を取得する前記ステップが、
    前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の信頼できるナビゲーションデータに従って、計算を通してＭ個の位置座標を取得するステップと、
    前記メインプロセッサにより、前記Ｍ個の位置座標と前記Ｋ個の位置変化データとを組み合わせて、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得するステップとを含む、請求項８又は請求項９に記載の方法。
11. 前記ナビゲーションデータが位置座標である、請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記メインプロセッサが、前記第１の期間の間スリープ状態のままであり、
    前記メインプロセッサが、前記第１の期間が経過した後で起動される、請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 当該方法が、
    前記メインプロセッサにより、前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報を取得した後で、スリープ状態に入るステップを更に含む、請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記第１の期間における前記移動端末の前記位置情報が、少なくとも２つの位置座標を含み、前記位置座標のそれぞれが、前記第１の期間のうちの１つの時刻に対応する、請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載の方法。
15. メインプロセッサと、グローバルナビゲーション衛星システムＧＮＳＳ受信機と、センサと、コプロセッサとを備える移動端末であって、
    前記メインプロセッサが、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されており、
    前記ＧＮＳＳ受信機が、第１の期間の間に当該移動端末の衛星ナビゲーション信号を受信し、前記衛星ナビゲーション信号からナビゲーションデータを計算し、ここで、前記ナビゲーションデータが、位置座標が計算されることになるデータであるか、又は前記ナビゲーションデータが、位置座標である、ように構成されており、
    前記センサが、前記第１の期間の間に当該移動端末の移動データを監視するように構成されており、
    前記コプロセッサが、前記センサにより監視を通して得られた前記移動データに従って、計算を通してＫ個の位置変化データを取得するように構成されるか、又は前記コプロセッサが、前記センサにより監視を通して得られた前記移動データに従って、計算を通してＫ個の位置変化データを取得するとともに、前記ナビゲーションデータから前記位置座標を計算するように構成される、移動端末。
16. 前記第１の期間が、第２の期間を含み、前記グローバルナビゲーション衛星システムＧＮＳＳ受信機が、前記第２の期間の間スリープ状態にあり、前記センサが、前記第１の期間の間作動状態にある、請求項１５に記載の移動端末。
17. プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記プログラムが請求項１から請求項１４のいずれかに記載の方法をコンピュータに実行させる、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
18. 請求項１から請求項１４のいずれかに記載の方法をコンピュータに実行させるプログラム。
    

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