CN105223595A - 卫星定位方法和卫星定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种卫星定位方法和卫星定位装置，应用于一电子设备，所述电子设备包括一传感器，所述卫星定位方法包括：接收来自N个卫星的N个位置信息，所述N个位置信息分别表示所述N个卫星的实际位置，其中，所述N个位置信息是在M个不同的接收时刻接收的，N为正整数，M为大于等于2的整数；获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息，所述位移信息表示在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻、所述电子设备相对于所述第一时刻的位移；以及基于所述(M-1)个位移信息和所述N个位置信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

Description

卫星定位方法和卫星定位装置

技术领域

本发明涉及卫星定位的领域，更具体地，本发明涉及一种卫星定位方法和卫星定位装置。

背景技术

随着信息技术的发展，卫星定位技术得到了越来越广泛的应用。在目前的卫星定位方法中，需要同时获得一定数量(例如，四颗)的卫星的位置信息才能实现定位。由于这种时间上的局限性，在某些条件下可能难以实现卫星定位。例如，当具备卫星定位装置的电子设备在移动状态中时，由于位置不同，可能会遇到障碍物，导致不能同时获得所述数量的卫星的位置信息，从而不能进行定位。

发明内容

有鉴于上述情况，本发明提供了一种卫星定位方法和卫星定位装置，即使不能同时获得各个卫星的位置信息，也能够实现电子设备的相对准确的位置定位。

根据本发明一实施例，提供了一种卫星定位方法，应用于一电子设备，所述电子设备包括一传感器，所述卫星定位方法包括：接收来自N个卫星的N个位置信息，所述N个位置信息分别表示所述N个卫星的实际位置，其中，所述N个位置信息是在M个不同的接收时刻接收的，N为正整数，M为大于等于2的整数；获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息，所述位移信息表示在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻、所述电子设备相对于所述第一时刻的位移；以及基于所述(M-1)个位移信息和所述N个位置信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

所述位置信息还包括所述卫星发送所述位置信息时所对应的发送时刻的信息，并且，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息的步骤包括：根据所述(M-1)个位移信息、以及待计算的所述电子设备在所述第一时刻的位置信息，表示所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息；根据所述第一时刻、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算与所述第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息；以及根据所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息、所述N个卫星的N个位置信息、所述N个卫星的N个发送时刻的信息、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

通过以下计算式(1)获得所述电子设备在所述第一时刻的位置信息：

$\left\{\begin{array}{c}{(X_1-x)}^2+{(Y_1-y)}^2+{(Z_1-z)}^2={\left(C(T_1-t)\right)}^2\\ {(X_2-(x+x_1))}^2+{(Y_2-(y+y_1))}^2+{(Z_2-(z+z_1))}^2={\left(C(T_2-(t+t_1))\right)}^2\\ ...\\ {(X_n-(x+x_m))}^2+{(Y_n-(y+y_m))}^2+{(Z_n-(z+z_m))}^2={\left(C(T_n-(t+t_m))\right)}^2\\ ...\\ {(X_N-(x+x_{M-1}))}^2+{(Y_N-(y+y_{M-1}))}^2+{(Z_N-(z+z_{M-1}))}^2={\left(C(T_N-(t+t_{M-1}))\right)}^2\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中，(x,y,z)为所述电子设备在所述第一时刻的位置信息；(X_n,Y_n,Z_n)为第n个卫星的位置信息；(x_m,y_m,z_m)为所述电子设备的位移信息；T_n为第n个卫星的位置信息(X_n,Y_n,Z_n)所对应的发送时刻；t_m为与第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的时间间隔信息；n为卫星的个数，1≤n≤N，m为与所述第一时刻不同的接收时刻，1≤m≤M-1，C为光速。

在所述卫星定位方法中，N至少为4。

获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息包括：获取来自所述传感器的距离信息和方向信息，作为所述位移信息；或者获取来自所述传感器的加速度信息和速度信息中的至少一个，并基于所述加速度信息和速度信息中的至少一个、所述第一时刻和与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算所述位移信息。

计算所述电子设备的位置信息的步骤包括：基于所述位移信息，判断所述电子设备的位移是否在预定范围内；以及当判断所述电子设备的位移在所述预定范围内时，基于所述N个位置信息，计算所述电子设备的位置信息。

根据本发明另一实施例，提供了一种卫星定位装置，应用于一电子设备，所述电子设备包括一传感器，所述卫星定位装置包括：接收单元，接收来自N个卫星的N个位置信息，所述N个位置信息分别表示所述N个卫星的实际位置，其中，所述N个位置信息是在M个不同的接收时刻接收的，N为正整数，M为大于等于2的整数；获取单元，获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息，所述位移信息表示在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻、所述电子设备相对于所述第一时刻的位移；以及计算单元，基于所述(M-1)个位移信息和所述N个位置信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

所述位置信息还包括所述卫星发送所述位置信息时所对应的发送时刻的信息，并且，所述计算单元包括：第一子单元，根据所述(M-1)个位移信息、以及待计算的所述电子设备在所述第一时刻的位置信息，表示所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息；第二子单元，根据所述第一时刻、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算与所述第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息；以及第三子单元，根据所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息、所述N个卫星的N个位置信息、所述N个卫星的N个发送时刻的信息、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

所述第三子单元通过以上计算式(1)获得所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

在所述卫星定位装置中，N至少为4。

所述获取单元配置为：获取来自所述传感器的距离信息和方向信息，作为所述位移信息；或者获取来自所述传感器的加速度信息和速度信息中的至少一个，并基于所述加速度信息和速度信息中的至少一个、所述第一时刻和与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算所述位移信息。

所述计算单元包括：判断单元，基于所述位移信息，判断所述电子设备的位移是否在预定范围内；以及位置信息计算单元，当判断所述电子设备的位移在所述预定范围内时，基于所述N个位置信息，计算所述电子设备的位置信息。

在本发明实施例的卫星定位方法和卫星定位装置中，通过在不同时刻从各个卫星接收各个卫星的位置信息，并从传感器接收电子设备在此时间段的各个时刻之间的位移信息，能够基于卫星位置信息和电子设备的位移信息计算电子设备的位置信息，从而实现电子设备的定位。与现有的需要同时获得多颗卫星的位置信息的卫星定位方法相比，本发明实施例的卫星定位方法和卫星定位装置即使在不同时刻获取各个卫星的位置信息，也能够实现定位，这在诸如电子设备运动等的条件下尤为有利。

附图说明

图1是图示根据本发明实施例的卫星定位方法的流程图；以及

图2是图示根据本发明实施例的卫星定位装置的主要配置的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细描述本发明实施例。

首先，将描述根据本发明实施例的卫星定位方法。

本发明实施例的卫星定位方法应用于诸如手机、平板电脑、便携式电脑等的电子设备。所述电子设备具有一卫星定位装置，其中应用根据本发明实施例的卫星定位方法。所述卫星定位装置可以与卫星进行通信。此外，所述电子设备还可内置有传感器或与外部的传感器可通信地连接。所述传感器用于感测所述电子设备的运动相关的信息，诸如加速度、速度、方向等。具体地，所述传感器例如为陀螺仪、加速度传感器等的传感器件。在外部传感器的情况下，所述外部传感器例如可以是摄像头、超声测距模块等的各种能够获得所述电子设备的位移信息的传感器。

下面，将参照图1详细描述本发明实施例的卫星定位方法。

如图1所示，首先，在步骤S101，所述卫星定位方法接收来自N个卫星的N个位置信息。所述N为正整数，其例如为现有技术中定位电子设备所需的卫星的最少数量。在一实施例中，N＝4。

具体地，所述N个位置信息分别表示所述N个卫星的实际位置。更具体地，所述位置信息表示的是卫星在发送时刻的位置。而且，所述N个位置信息是在M个不同的接收时刻接收的。M为大于等于2的整数，且M≤N。换言之，与现有技术中同时接收来自各个卫星的位置信息的方式不同，在本发明实施例的卫星定位方法中，在至少两个不同的时刻，接收来自各个卫星的各自的位置信息。

更具体地，以四个卫星(N＝4)的情况为例，所述卫星定位方法可以在四个不同的时刻分别接收来自四个卫星的位置信息。替代地，所述卫星定位方法可以在第一时刻接收来自第一卫星的第一位置信息，在第二时刻接收来自第二卫星的第二位置信息，并在第三时刻接收来自第三卫星的第三位置信息和来自第四卫星的第四位置信息。替代地，所述卫星定位方法还可以在第一时刻接收来自第一卫星的第一位置信息和来自第二卫星的第二位置信息，并在第二时刻接收来自第三卫星的第三位置信息和来自第四卫星的第四位置信息。

接下来，在步骤S102，所述卫星定位方法获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息。具体地，所述位移信息表示在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻、所述电子设备相对于所述第一时刻的位移。所述位移信息可以通过如上所述的传感器感测。

具体地，例如，所述卫星定位方法可以获取来自所述传感器的距离信息和方向信息，作为所述位移信息。替代地，所述卫星定位方法可以获取来自所述传感器的加速度信息和速度信息中的至少一个，并基于所述加速度信息和速度信息中的至少一个、所述第一时刻和与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算所述位移信息。

更具体地，同样以上述四个卫星的情况为例，在共计四个不同的时刻接收到四个卫星的位置信息的情况下，所述卫星定位方法获取所述电子设备在第二时刻处的位置相对于在第一时刻处的位置的位移、在第三时刻处的位置相对于在第一时刻处的位置的位移、以及在第四时刻处的位置相对于在第一时刻处的位置的位移。在共计三个不同的时刻接收到四个卫星的位置信息的情况下，所述卫星定位方法获取所述电子设备在第二时刻处的位置相对于在第一时刻处的位置的位移、以及在第三时刻处的位置相对于在第一时刻处的位置的位移。在共计两个不同的时刻接收到四个卫星的位置信息的情况下，所述卫星定位方法获取所述电子设备在第二时刻处的位置相对于在第一时刻处的位置的位移。

需要指出的是，以上以四个卫星的情况为例进行了描述。但是，本发明实施例的卫星定位方法不限于此，而是也可以应用于其他数目的卫星的情况。

此后，所述卫星定位方法进行到步骤S103。在步骤S103，所述卫星定位方法基于所述(M-1)个位移信息和所述N个位置信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

具体地，在一实施例中，所述位置信息还可包括所述卫星发送所述位置信息时所对应的发送时刻的信息。由此，在步骤S103，所述卫星定位方法根据所述(M-1)个位移信息、以及待计算的所述电子设备在所述第一时刻的位置信息，表示所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息。

接下来，所述卫星定位方法根据所述第一时刻、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算与所述第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息。

此后，所述卫星定位方法根据所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息、所述N个卫星的N个位置信息、所述N个卫星的N个发送时刻的信息、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

更具体地，在此实施例中，所述卫星定位方法可通过以下计算式(1)获得所述电子设备在所述第一时刻的位置信息：

$\left\{\begin{array}{c}{(X_1-x)}^2+{(Y_1-y)}^2+{(Z_1-z)}^2={\left(C(T_1-t)\right)}^2\\ {(X_2-(x+x_1))}^2+{(Y_2-(y+y_1))}^2+{(Z_2-(z+z_1))}^2={\left(C(T_2-(t+t_1))\right)}^2\\ ...\\ {(X_n-(x+x_m))}^2+{(Y_n-(y+y_m))}^2+{(Z_n-(z+z_m))}^2={\left(C(T_n-(t+t_m))\right)}^2\\ ...\\ {(X_N-(x+x_{M-1}))}^2+{(Y_N-(y+y_{M-1}))}^2+{(Z_N-(z+z_{M-1}))}^2={\left(C(T_N-(t+t_{M-1}))\right)}^2\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中，(x,y,z)为所述电子设备在所述第一时刻的位置信息；其中的x,y,z例如可以分别对应于所述电子设备在三个不同维度的位置分量。

(X_n,Y_n,Z_n)为第n个卫星的位置信息，其中的X_n,Y_n,Z_n例如可以分别对应于所述第n个卫星在三个不同维度的位置分量；

(x_m,y_m,z_m)为所述电子设备的位移信息，其中的x_m,y_m,z_m例如可以分别对应于所述电子设备在三个不同维度的位移分量；

T_n为第n个卫星的位置信息(X_n,Y_n,Z_n)所对应的发送时刻；

t_m为与第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的时间间隔信息；

n为卫星的个数，1≤n≤N，m为与所述第一时刻不同的接收时刻，1≤m≤M-1，C为光速。

需要指出的是，上面，以获得所述电子设备在所述第一时刻的位置信息的情况为例进行了描述。然而，本领域技术人员能够理解，上述第一时刻并不意味着时间上最早的时刻，而可以是上述各个时刻中的任一时刻。也就是说，本发明实施例的卫星定位方法可以用于获取所述电子设备在上述各个时刻中的任一时刻的位置信息。

具体地，在一实施例中，在希望获得所述电子设备在某一时刻的位置信息的情况下，所述卫星定位方法可以获得所述电子设备在其他各时刻相对于此时刻的位移信息，并基于所述位移信息和所述卫星的位置信息，通过如上所述的方式来计算所述电子设备在此时刻的位置信息。

在另一实施例中，在希望获得所述电子设备在某一时刻的位置信息的情况下，假设所述卫星定位方法已经通过如上所述的方式计算获得了在其他时刻的位置信息，所述卫星定位方法可以基于所述其他时刻的位置信息、以及所述电子设备在所述其他时刻相对于此时所希望的时刻的位移信息，计算所述电子设备在此时刻的位置信息。

由此，在本发明此实施例的卫星定位方法中，通过在不同时刻从各个卫星接收各个卫星的位置信息，并从传感器接收电子设备在此时间段的各个时刻之间的位移信息，能够基于卫星位置信息和电子设备的位移信息计算电子设备的位置信息，从而实现电子设备的定位。由此，即使在不同时刻获取各个卫星的位置信息，本发明实施例的卫星定位方法也能够实现定位，这在诸如电子设备运动等的条件下尤为有利。

在另一实施例中，考虑到在低速运动的情况下，所述电子设备的位移有限。因此，即使各个卫星的位置信息是在不同时刻获取的，其与在相同时刻获取的情况下所实现的定位误差也在可允许范围内。由此，在此实施例中，在步骤S103，所述信息处理方法首先基于所述位移信息，判断所述电子设备的位移是否在预定范围内。所述预定范围可以由本领域技术人员根据需要任意地设置，在此不作具体限定。

当判断所述电子设备的位移超出所述预定范围内时，所述卫星定位方法结束。另一方面，当判断所述电子设备的位移在所述预定范围内时，所述卫星定位方法基于所述N个位置信息，计算所述电子设备的位置信息。

由此，在此实施例的卫星定位方法中，即使在不同时刻获取各个卫星的位置信息，只要所述电子设备处于低速运动，换言之，只要所述电子设备的位移量不大，本发明实施例的卫星定位方法也能够实现定位，并且定位精度与现有技术的定位精度相近。

以上，参照图1描述了本发明实施例的卫星定位方法。下面，将描述本发明实施例的卫星定位装置。

本发明实施例的卫星定位装置应用于诸如手机、平板电脑、便携式电脑等的电子设备。所述卫星定位装置可以与卫星进行通信。此外，所述电子设备还可内置有传感器或与外部的传感器可通信地连接。所述传感器用于感测所述电子设备的运动相关的信息，诸如加速度、速度、方向等。具体地，所述传感器例如为陀螺仪、加速度传感器等的传感器件。

具体地，如图2所示，本发明实施例的卫星定位装置200包括：接收单元201、获取单元202和203。

所述接收单元201接收来自N个卫星的N个位置信息，所述N个位置信息分别表示所述N个卫星的实际位置，其中，所述N个位置信息是在M个不同的接收时刻接收的，N为正整数，M为大于等于2的整数。

所述获取单元202获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息，所述位移信息表示在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻、所述电子设备相对于所述第一时刻的位移。

所述计算单元203基于所述(M-1)个位移信息和所述N个位置信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

在一实施例中，所述位置信息还包括所述卫星发送所述位置信息时所对应的发送时刻的信息，并且，所述计算单元包括：第一子单元，根据所述(M-1)个位移信息、以及待计算的所述电子设备在所述第一时刻的位置信息，表示所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息；第二子单元，根据所述第一时刻、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算与所述第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息；以及第三子单元，根据所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息、所述N个卫星的N个位置信息、所述N个卫星的N个发送时刻的信息、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

在另一实施例中，所述第三子单元通过以下计算式获得所述电子设备在所述第一时刻的位置信息：

$\left\{\begin{array}{c}{(X_1-x)}^2+{(Y_1-y)}^2+{(Z_1-z)}^2={\left(C(T_1-t)\right)}^2\\ {(X_2-(x+x_1))}^2+{(Y_2-(y+y_1))}^2+{(Z_2-(z+z_1))}^2={\left(C(T_2-(t+t_1))\right)}^2\\ ...\\ {(X_n-(x+x_m))}^2+{(Y_n-(y+y_m))}^2+{(Z_n-(z+z_m))}^2={\left(C(T_n-(t+t_m))\right)}^2\\ ...\\ {(X_N-(x+x_{M-1}))}^2+{(Y_N-(y+y_{M-1}))}^2+{(Z_N-(z+z_{M-1}))}^2={\left(C(T_N-(t+t_{M-1}))\right)}^2\end{array}\right.$

其中，(x,y,z)为所述电子设备在所述第一时刻的位置信息；

(X_n,Y_n,Z_n)为第n个卫星的位置信息；

(x_m,y_m,z_m)为所述电子设备的位移信息；

T_n为第n个卫星的位置信息(X_n,Y_n,Z_n)所对应的发送时刻；

t_m为与第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的时间间隔信息；

n为卫星的个数，1≤n≤N，m为与所述第一时刻不同的接收时刻，1≤m≤M-1，C为光速。

在另一实施例中，N至少为4。

在另一实施例中，所述获取单元配置为：获取来自所述传感器的距离信息和方向信息，作为所述位移信息；或者获取来自所述传感器的加速度信息和速度信息中的至少一个，并基于所述加速度信息和速度信息中的至少一个、所述第一时刻和与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算所述位移信息。

在另一实施例中，所述计算单元包括：判断单元，基于所述位移信息，判断所述电子设备的位移是否在预定范围内；以及位置信息计算单元，当判断所述电子设备的位移在所述预定范围内时，基于所述N个位置信息，计算所述电子设备的位置信息。

所述卫星定位装置的各个单元的配置和操作已经在参照图1的卫星定位方法中详细描述，在此不再重复。

由此，在本发明此实施例的卫星定位装置中，通过在不同时刻从各个卫星接收各个卫星的位置信息，并从传感器接收电子设备在此时间段的各个时刻之间的位移信息，能够基于卫星位置信息和电子设备的位移信息计算电子设备的位置信息，从而实现电子设备的定位。由此，即使在不同时刻获取各个卫星的位置信息，本发明实施例的卫星定位方法也能够实现定位，这在诸如电子设备运动等的条件下尤为有利。

以上，参照图1和图2描述了根据本发明实施例的卫星定位方法和卫星定位装置。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

此外，需要说明的是，在本说明书中，类似“第一…单元”、“第二...单元”的表述仅为了在描述时方便区分，而并不意味着其必须实现为物理分离的两个或多个单元。事实上，根据需要，所述单元可以整体实现为一个单元，也可以实现为多个单元。

最后，还需要说明的是，上述一系列处理不仅包括以这里所述的顺序按时间序列执行的处理，而且包括并行或分别地、而不是按时间顺序执行的处理。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过硬件来实施。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

在本发明实施例中，单元/模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成单元/模块并且实现该单元/模块的规定目的。

在单元/模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的单元/模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。

以上对本发明进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种卫星定位方法，应用于一电子设备，所述电子设备包括一传感器，所述卫星定位方法包括：

接收来自N个卫星的N个位置信息，所述N个位置信息分别表示所述N个卫星的实际位置，其中，所述N个位置信息是在M个不同的接收时刻接收的，N为正整数，M为大于等于2的整数；

获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息，所述位移信息表示在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻、所述电子设备相对于所述第一时刻的位移；以及

基于所述(M-1)个位移信息和所述N个位置信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

2.如权利要求1所述的卫星定位方法，其中，所述位置信息还包括所述卫星发送所述位置信息时所对应的发送时刻的信息，并且，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息的步骤包括：

根据所述(M-1)个位移信息、以及待计算的所述电子设备在所述第一时刻的位置信息，表示所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息；

根据所述第一时刻、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算与所述第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息；以及

根据所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息、所述N个卫星的N个位置信息、所述N个卫星的N个发送时刻的信息、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

3.如权利要求2所述的卫星定位方法，其中，通过以下计算式获得所述电子设备在所述第一时刻的位置信息：

$\left\{\begin{array}{c}{(X_1-x)}^2+{(Y_1-y)}^2+{(Z_1-z)}^2={\left(C(T_1-t)\right)}^2\\ {(X_2-(x+x_1))}^2+{(Y_2-(y+y_1))}^2+{(Z_2-(z+z_1))}^2={\left(C(T_2-(t+t_1))\right)}^2\\ ...\\ {(X_n-(x+x_m))}^2+{(Y_n-(y+y_m))}^2+{(Z_n-(z+z_m))}^2={\left(C(T_n-(t+t_m))\right)}^2\\ ...\\ {(X_N-(x+x_{M-1}))}^2+{(Y_N-(y+y_{M-1}))}^2+{(Z_N-(z+z_{M-1}))}^2={\left(C(T_N-(t+t_{M-1}))\right)}^2\end{array}\right.$

其中，(x,y,z)为所述电子设备在所述第一时刻的位置信息；

(X_n,Y_n,Z_n)为第n个卫星的位置信息；

(x_m,y_m,z_m)为所述电子设备的位移信息；

T_n为第n个卫星的位置信息(X_n,Y_n,Z_n)所对应的发送时刻；

t_m为与第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的时间间隔信息；

n为卫星的个数，1≤n≤N，m为与所述第一时刻不同的接收时刻，1≤m≤M-1，C为光速。

4.如权利要求1所述的卫星定位方法，其中，N至少为4。

5.如权利要求1所述的卫星定位方法，其中，获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息包括：

获取来自所述传感器的距离信息和方向信息，作为所述位移信息；或者

获取来自所述传感器的加速度信息和速度信息中的至少一个，并基于所述加速度信息和速度信息中的至少一个、所述第一时刻和与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算所述位移信息。

6.如权利要求1所述的卫星定位方法，其中，计算所述电子设备的位置信息的步骤包括：

基于所述位移信息，判断所述电子设备的位移是否在预定范围内；以及

当判断所述电子设备的位移在所述预定范围内时，基于所述N个位置信息，计算所述电子设备的位置信息。

7.一种卫星定位装置，应用于一电子设备，所述电子设备包括一传感器，所述卫星定位装置包括：

接收单元，接收来自N个卫星的N个位置信息，所述N个位置信息分别表示所述N个卫星的实际位置，其中，所述N个位置信息是在M个不同的接收时刻接收的，N为正整数，M为大于等于2的整数；

获取单元，获取来自所述传感器的(M-1)个位移信息，所述位移信息表示在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻、所述电子设备相对于所述第一时刻的位移；以及

计算单元，基于所述(M-1)个位移信息和所述N个位置信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

8.如权利要求7所述的卫星定位装置，其中，所述位置信息还包括所述卫星发送所述位置信息时所对应的发送时刻的信息，并且，所述计算单元包括：

第一子单元，根据所述(M-1)个位移信息、以及待计算的所述电子设备在所述第一时刻的位置信息，表示所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息；

第二子单元，根据所述第一时刻、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算与所述第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息；以及

第三子单元，根据所述电子设备在与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻的(M-1)个位置信息、所述N个卫星的N个位置信息、所述N个卫星的N个发送时刻的信息、以及与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的(M-1)个时间间隔信息，计算所述电子设备在所述第一时刻的位置信息。

9.如权利要求8所述的卫星定位装置，其中，所述第三子单元通过以下计算式获得所述电子设备在所述第一时刻的位置信息：

$\left\{\begin{array}{c}{(X_1-x)}^2+{(Y_1-y)}^2+{(Z_1-z)}^2={\left(C(T_1-t)\right)}^2\\ {(X_2-(x+x_1))}^2+{(Y_2-(y+y_1))}^2+{(Z_2-(z+z_1))}^2={\left(C(T_2-(t+t_1))\right)}^2\\ ...\\ {(X_n-(x+x_m))}^2+{(Y_n-(y+y_m))}^2+{(Z_n-(z+z_m))}^2={\left(C(T_n-(t+t_m))\right)}^2\\ ...\\ {(X_N-(x+x_{M-1}))}^2+{(Y_N-(y+y_{M-1}))}^2+{(Z_N-(z+z_{M-1}))}^2={\left(C(T_N-(t+t_{M-1}))\right)}^2\end{array}\right.$

其中，(x,y,z)为所述电子设备在所述第一时刻的位置信息；

(X_n,Y_n,Z_n)为第n个卫星的位置信息；

(x_m,y_m,z_m)为所述电子设备的位移信息；

T_n为第n个卫星的位置信息(X_n,Y_n,Z_n)所对应的发送时刻；

t_m为与第一时刻不同的时刻相对于所述第一时刻的时间间隔信息；

n为卫星的个数，1≤n≤N，m为与所述第一时刻不同的接收时刻，1≤m≤M-1，C为光速。

10.如权利要求7所述的卫星定位装置，其中，N至少为4。

11.如权利要求7所述的卫星定位装置，其中，所述获取单元配置为：

获取来自所述传感器的距离信息和方向信息，作为所述位移信息；或者

获取来自所述传感器的加速度信息和速度信息中的至少一个，并基于所述加速度信息和速度信息中的至少一个、所述第一时刻和与所述M个接收时刻中的第一时刻不同的时刻，计算所述位移信息。

12.如权利要求7所述的卫星定位装置，其中，所述计算单元包括：

判断单元，基于所述位移信息，判断所述电子设备的位移是否在预定范围内；以及

位置信息计算单元，当判断所述电子设备的位移在所述预定范围内时，基于所述N个位置信息，计算所述电子设备的位置信息。