CN108333606A - 定位方法及系统 - Google Patents

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CN108333606A CN201810001126.9A CN201810001126A CN108333606A CN 108333606 A CN108333606 A CN 108333606A CN 201810001126 A CN201810001126 A CN 201810001126A CN 108333606 A CN108333606 A CN 108333606A
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黄洋旸
吴云波
赵文建
李纯涛
楼灵钢
邱怡
马建江
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    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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Abstract

本发明实施例提供的一种定位方法，应用于定位系统，所述定位系统包括：定位装置和差分数据服务器，所述定位装置和所述差分数据服务器连接，所述方法包括：所述定位装置获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器；所述差分数据服务器基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置；所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度，本发明通过差分数据服务器和定位装置消除公共误差，继而有效地提高待定物体的定位精度。

Description

定位方法及系统
技术领域
本发明涉及无线定位技术，具体而言，涉及一种定位方法及系统。
背景技术
随着无线定位技术的不断发展，人们对定位精度的要求也越来越高。通讯定位模组已经广泛应用于共享单车、行车记录仪、可穿戴设备、宠物儿童定位器等。定位技术，是一种应用广泛的高科技技术，其中，目前常见的定位技术主要有PPD定位技术、GPS卫星定位、蓝牙定位、WIFI网络定位、北斗定位、GPRS/CDMA移动通讯技术定位等，然而现有技术存在定位精度低的问题，不能满足定位精度要求较高的应用场合，如共享单车的电子围栏。
发明内容
鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种定位方法及系统，用于解决上述问题。
第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，应用于定位系统，所述定位系统包括：定位装置和差分数据服务器，所述定位装置和所述差分数据服务器连接，所述方法包括：所述定位装置获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器；所述差分数据服务器基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置；所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度。
进一步地，所述定位装置获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器，包括：所述定位装置将所述第一定位数据发送给所述定位系统中与所述定位装置连接的通讯装置；所述通讯装置将所述第一定位数据发送给与所述通讯装置连接的所述差分数据服务器。
进一步地，所述差分数据服务器基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置，包括：所述差分数据服务器基于所述第一定位数据和RTK算法获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述通讯装置；所述通讯装置将所述差分数据发送给所述定位装置。
进一步地，所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，包括：所述定位装置基于所述差分数据和所述RTK算法，获取所述待定物体的第二定位数据。
进一步地，在所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据之后，所述方法还包括：所述定位装置通过所述通讯装置将所述第二定位数据传输给与所述通讯装置连接的惯导装置；所述惯导装置基于所述第二定位数据和所述惯导装置中的的惯导传感器获得的运动参数数据，获取所述待定位物体的第三定位数据，并将所述第三定位数据传输给所述通讯装置。
第二方面，本发明实施例提供一种定位系统，所述定位系统包括：定位装置和差分数据服务器，所述定位装置和所述差分数据服务器连接；所述定位装置，用于获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器；所述差分数据服务器，用于基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据通传输给所述定位装置；所述定位装置，还用于基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度。
进一步地，所述定位系统还包括通讯装置：所述定位装置，还用于将所述第一定位数据发送给所述定位系统中与所述定位装置连接的通讯装置；所述通讯装置，用于将所述第一定位数据发送给与所述通讯装置连接的所述差分数据服务器。
进一步地，所述差分数据服务器，还用于基于所述第一定位数据和RTK 算法获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述通讯装置；所述通讯装置，还用于将所述差分数据发送给所述定位装置。
进一步地，所述定位装置，还用于基于所述差分数据和所述RTK算法，获取所述待定物的第二定位数据。
进一步地，所述定位系统还包括惯导装置：所述定位装置，还用于通过所述通讯装置将所述第二定位数据传输给与所述通讯装置连接的惯导装置；所述惯导装置，用于基于所述第二定位数据和设置于所述待定位物体上的运动传动传感器获得的运动参数数据，获取所述待定位物体的第三定位数据，并将所述第三定位数据传输给所述通讯装置。
第三方面，一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质存储有程序指令，所述程序指令被读取并运行时，执行所述定位方法。
本发明实施例提供的定位方法，应用于定位系统，所述定位系统包括：定位装置和差分数据服务器，所述定位装置和所述差分数据服务器连接，所述方法包括：所述定位装置获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器；所述差分数据服务器基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据通传输给所述定位装置；所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度，本发明通过差分数据服务器和定位装置消除公共误差，继而有效地提高待定物体的定位精度。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的一种定位方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种定位系统的结构框图；
图3为本发明实施例提供的另一种定位系统的结构框图；
图4本发明实施例还提供一种定位方法的结构框图。
图标：100-定位装置；200-差分数据服务器；300-通讯装置；400-惯导装置；401-处理器；402-存储器；403-通信接口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1和图2，图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程图，图2为本发明实施例提供的一种定位系统的结构框图，所述定位方法应用于定位系统，所述定位系统包括：定位装置100和差分数据服务器200，所述定位装置100和所述差分数据服务器200连接，所述定位方法具体包括如下步骤：
步骤S100：所述定位装置100获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器200。
在本实施例中，所述定位装置100可以为GPS定位装置100，在其他实施例中，所述定位装置100也可以为其他定位装置100，在本实施例中，所述待定物体为移动的汽车，在其他实施例中，所述待测物体也可以为其他物体，在本实施例中，所述差分数据服务器200为千寻差分数据服务器 200，在其他实施例中，所述差分数据服务器200也可以其他差分数据服务器200，所述GPS定位装置100实时获取所述待定物体的第一定位数据，可以理解的是，所述第一定位数据可以为所述待定物体的地理位置相关信息，由于，所述GPS定位装置100获得的所述待定问题的第一定位数据存在一定误差，因此，所述定位装置100将所述第一定位数据传输给与所述差分数据服务器200进行处理，降低定位误差，提高定位精度。
步骤S200：所述差分数据服务器200基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置100。
在本实施例中，所述差分数据服务器200利用获取到的所述第一定位数据进行处理，由于参考站和流动站之间的观测数据值具备相同的电离层误差、对流层误差和其它形式的公共误差，因此，所述差分数据服务器200 利用差分的方式消除公共误差获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置100做进一步分析处理。
步骤S300：所述定位装置100基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度。
具体地，所述定位装置100利用获取到的所述差分数据进行处理，进一步消除公共误差，提高定位精度，获取所述待定物体的第二定位数据。
所述定位装置100获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器200，包括：
所述定位装置100将所述第一定位数据发送给所述定位系统中与所述定位装置100连接的通讯装置300，其中，在本实施例中，所述通讯装置 300为无线通信装置，所述定位装置100通过所述通讯装置300的串口将所述第一定位数据传输给所述通讯装置300。
所述通讯装置300将所述第一定位数据发送给与所述通讯装置300连接的所述差分数据服务器200，可以理解的是，所述通讯装置300通过串口将所述第一定位数据发送给所述差分数据服务器200，其中，所述通讯装置 300在本实施例中可以被看作一个中介桥梁，具有转发数据的功能。
所述差分数据服务器200基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置100，包括：
所述差分数据服务器200基于所述第一定位数据和RTK算法获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述通讯装置300。
具体地，所述差分数据服务器200利用RTK技术对获取到的第一定位数据进行差分计算，获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述通讯装置300，其中，RTK技术的核心在于考虑到参考站和流动站之间观测数据值具备相同的电离层误差、对流层误差和其它形式的公共误差，利用差分的方式消除公共误差，得到参考站与流动站之间载波相位的整周模糊度与实时相位差，进而实现高精度定位。
所述通讯装置300将所述差分数据发送给所述定位装置100。
所述定位装置100基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，包括：
所述定位装置100基于所述差分数据和所述RTK算法，获取所述待定物体的第二定位数据。
具体地，所述定位装置100利用RTK技术对获取到的所述差分数据进行处理，消除公共误差，获取所述待定物体的第二定位数据，提高定位精度，在所述第二定位数据表征当前时刻所述待定物体的位置信息时，所述定位装置100将所述第二定位数据发送给与所述无线装置连接的用户服务器，所述用户服务器在获取到所述待定物体的第二定位数据后，所述用户服务器向所述无线通讯模组发送用于表征收到所述第二定位数据的响应数据。
在所述定位装置100基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据之后，所述方法还包括：
所述定位装置100通过所述通讯装置300将所述第二定位数据传输给与所述通讯装置300连接的惯导装置400，其中，所述惯导装置400包括还数据处理装置，其中，在所述当前时刻没有信号的情况下，所述第二定位数据用于表征当前时刻之前的前一时刻的所述待定物体的定位数据。
所述惯导装置400基于所述第二定位数据和所述惯导装置400中的惯性传感器获得的所述待定物体的运动参数数据，获取所述待定位物体的第三定位数据，并将所述第三定位数据传输给所述通讯装置300。
在本实施例中，所述运动参数数据为所述待定物体在当前时刻的加速度、角速度以及倾斜值等数据，在当前时刻没有信号的情况下，所述惯导装置400中的数据处理装置基于所述待定物体前一时刻的所述第二定位数据和所述待定物体当前时刻的加速度、角速度以及倾斜值等数据获取当前时刻所述待定物体的第三定位数据，其中，所述第三定位数据用于表征所述待定物体当前时刻的位置信息，实现在当前时刻无信号场景下也能实现对所述待定物体的定位。所述惯导装置400将当前时刻所述待定物体的第三定位数据发送给与所述无线通讯装置300连接的用户服务器，所述用户服务器在获取到所述待定物体的第三定位数据后，所述用户服务器向所述无线通讯模组发送用于表征收到所述第三定位数据的响应数据。
请参照图2，本发明实施例提供一种定位系统，所述定位系统包括：定位装置100和差分数据服务器200，所述定位装置100和所述差分数据服务器200连接。
其中，所述定位装置100，用于获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器200。所述差分数据服务器 200，用于基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据通传输给所述定位装置100。所述定位装置100，还用于基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度。
作为一种实施方式，所述定位系统还包括通讯装置300：所述定位装置 100，还用于将所述第一定位数据发送给所述定位系统中与所述定位装置 100连接的通讯装置300；所述通讯装置300，用于将所述第一定位数据发送给与所述通讯装置300连接的所述差分数据服务器200。
作为一种实施方式，所述差分数据服务器200，还用于基于所述第一定位数据和RTK算法获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述通讯装置 300；所述通讯装置300，还用于将所述差分数据发送给所述定位装置100。
作为一种实施方式，所述定位装置100，还用于基于所述差分数据和所述RTK算法，获取所述待定物的第二定位数据，在所述第二定位数据表征当前时刻所述待定物体的位置信息时，所述定位装置100将所述第二定位数据发送给与所述无线装置连接的用户服务器，所述用户服务器在获取到所述待定物体的第二定位数据后，所述用户服务器向所述无线通讯模组发送用于表征收到所述第二定位数据的响应数据。
请参照图3，作为一种实施方式，本发明实施例提供另一种定位系统，所述定位系统还包括惯导装置400：
所述定位装置100，还用于通过所述通讯装置300将所述第二定位数据传输给与所述通讯装置300连接的惯导装置400。
所述惯导装置400，用于基于所述第二定位数据和所述惯导装置400中的惯性传感器获得的所述待定物体的运动参数数据，获取所述待定位物体的第三定位数据，并将所述第三定位数据传输给所述通讯装置300。
在本实施例中，所述运动参数数据为所述待定物体在当前时刻的加速度、角速度、倾斜值等数据，在当前时刻没有信号的情况下，所述惯导装置400中的数据处理装置基于所述待定物体前一时刻的所述第二定位数据和所述待定物体当前时刻的加速度、角速度以及倾斜值等数据获取当前时刻所述待定物体的第三定位数据，其中，所述第三定位数据用于表征所述待定物体当前时刻的位置信息，实现在当前时刻无信号场景下也能实现对所述待定物体的定位。所述惯导装置400将当前时刻所述待定物体的第三定位数据发送给与所述无线通讯装置300连接的用户服务器，所述用户服务器在获取到所述待定物体的第三定位数据后，所述用户服务器向所述无线通讯模组发送用于表征收到所述第三定位数据的响应数据。
请参照图4，图4为本发明实施例还提供一种实现定位方法的结构示意图，其采用通用计算机系统结构，包括总线、处理器401、存储器402和通信接口403，执行本发明方案的程序代码保存在存储器402中，并由处理器 401来控制执行。
总线可包括一通路，在计算机各个部件之间传送信息。
存储器402可以存储各种软件程序以及单元，如本申请实施例提供的信息处理方法及装置对应的程序指令/单元。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的信息处理方法。存储器402可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory， PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory， EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器401可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、微处理器、特定应用集成电路 (Application-Specific IntegratedCircuit，ASIC)、或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。计算机系统中包括的一个或多个存储器402，可以是只读存储器(Read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM) 或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是磁盘存储器。这些存储器402通过总线与处理器401相连接。
通信接口403，可以使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络，如以太网、无线接入网(RAN)、无线局域网(WLAN)等。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储所述的定位方法所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述方法实施例所涉及的程序。通过执行存储程序，可以实现对待定问题的准确定位。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的信息处理装置的具体工作过程，可以参考前述信息处理方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上所述，本发明实施例提供的定位方法，应用于定位系统，所述定位系统包括：定位装置和差分数据服务器，所述定位装置和所述差分数据服务器连接，所述方法包括：所述定位装置获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器；所述差分数据服务器基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据通传输给所述定位装置；所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度，本发明通过差分数据服务器和定位装置消除公共误差，继而有效地提高待定物体的定位精度。
在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (11)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统，所述定位系统包括：定位装置和差分数据服务器，所述定位装置和所述差分数据服务器连接，所述方法包括：
所述定位装置获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器；
所述差分数据服务器基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置；
所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位装置获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器，包括：
所述定位装置将所述第一定位数据发送给所述定位系统中与所述定位装置连接的通讯装置；
所述通讯装置将所述第一定位数据发送给与所述通讯装置连接的所述差分数据服务器。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述差分数据服务器基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述定位装置，包括：
所述差分数据服务器基于所述第一定位数据和RTK算法获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述通讯装置；
所述通讯装置将所述差分数据发送给所述定位装置。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，包括：
所述定位装置基于所述差分数据和所述RTK算法，获取所述待定物体的第二定位数据。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，在所述定位装置基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据之后，所述方法还包括：
所述定位装置通过所述通讯装置将所述第二定位数据传输给与所述通讯装置连接的惯导装置；
所述惯导装置基于所述第二定位数据和所述惯导装置中的惯性传感器获得的所述待定物体的运动参数数据，获取所述待定位物体的第三定位数据，并将所述第三定位数据传输给所述通讯装置。
6.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：定位装置和差分数据服务器，所述定位装置和所述差分数据服务器连接；
所述定位装置，用于获取待定位物体的第一定位数据，并将所述第一定位数据传输给所述差分数据服务器；
所述差分数据服务器，用于基于所述第一定位数据获取差分数据，并将所述差分数据通传输给所述定位装置；
所述定位装置，还用于基于所述差分数据，获取所述待定物体的第二定位数据，其中，所述第一定位数据对应的所述待定物体的第一位置的第一准确度低于所述第二定位数据对应的所述待定物体的第二位置的第二准确度。
7.根据权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括通讯装置：
所述定位装置，还用于将所述第一定位数据发送给所述定位系统中与所述定位装置连接的通讯装置；
所述通讯装置，用于将所述第一定位数据发送给与所述通讯装置连接的所述差分数据服务器。
8.根据权利要求7所述的定位系统，其特征在于，
所述差分数据服务器，还用于基于所述第一定位数据和RTK算法获取差分数据，并将所述差分数据传输给所述通讯装置；
所述通讯装置，还用于将所述差分数据发送给所述定位装置。
9.根据权利要求8所述的定位系统，其特征在于，
所述定位装置，还用于基于所述差分数据和所述RTK算法，获取所述待定物的第二定位数据。
10.根据权利要求9所述的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括惯导装置：
所述定位装置，还用于通过所述通讯装置将所述第二定位数据传输给与所述通讯装置连接的惯导装置；
所述惯导装置，用于基于所述第二定位数据和所述惯导装置中的惯性传感器获得的所述待定物体的运动参数数据，获取所述待定位物体的第三定位数据，并将所述第三定位数据传输给所述通讯装置。
11.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质存储有程序指令，所述程序指令被读取并运行时，执行权利要求1-5中任一权项所述方法。
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