CN106289320B - 一种误差校准方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种误差校准方法及装置，应用于定位系统。其中，所述误差校准方法包括：获取预设个数的第一采样点的坐标信息；计算所述预设个数的第一采样点的横坐标的样本平均值作为当前最优定位点的横坐标，计算所述预设个数的第一采样点的纵坐标的样本平均值作为当前最优定位点的纵坐标；将所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标作为校准后的当前定位坐标。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种应用于定位系统的误差校准方法及装置。
背景技术
定位技术的应用十分广泛，已经渗透到每个人的日常生活。然而如何减小定位信息与真实位置信息之间的误差，仍然是一个急需解决的问题。现有的定位系统通常采用数字图像处理领域的滤波技术减小误差，但上述方式计算复杂，数据存储量大，实现成本较高。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种误差校准方法及装置，以解决上述问题。
为了达到上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
本发明实施例提供一种误差校准方法，应用于定位系统，所述方法包括：
针对所需定位的目标，获取预设个数的第一采样点的坐标信息；
计算所述预设个数的第一采样点的横坐标的样本平均值作为当前最优定位点的横坐标，计算所述预设个数的第一采样点的纵坐标的样本平均值作为当前最优定位点的纵坐标；
将所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标作为所需定位的目标校准后的当前定位坐标。
本发明另一实施例还提供一种误差校准装置，应用于定位系统，所述误差校准装置包括：
第一采样模块，用于针对所需定位的目标，获取预设个数的第一采样点的坐标信息；
计算模块，用于计算所述预设个数的第一采样点的横坐标的样本平均值作为当前最优定位点的横坐标，还用于计算所述预设个数的第一采样点的纵坐标的样本平均值作为当前最优定位点的纵坐标；
校准模块，用于将所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标作为所需定位的目标校准后的当前定位坐标。
本发明实施例提供的误差校准方法及装置将多个采样点的坐标的样本平均值作为校准后的定位坐标，利用误差自身的随机性使误差在求所述采样点的坐标平均值的过程中被抵消，以使校准后的定位坐标更加接近真实的位置。上述方法在保证校准效果的基础上，降低了计算复杂度和实现难度，减小了存储数据量。
附图说明
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明较佳实施例提供的一种定位系统的方框示意图。
图2为本发明较佳实施例提供的误差校准方法的流程图。
图3为本发明较佳实施例提供的步骤S102包括的子步骤的示意图。
图4为本发明较佳实施例提供的一种步骤S120包括的子步骤的示意图。
图5为本发明较佳实施例提供的另一种步骤S120包括的子步骤的示意图。
图6为本发明较佳实施例提供的步骤S140包括的子步骤的示意图。
图7为本发明较佳实施例提供的误差校准装置的连接框图。
图8为本发明较佳实施例提供的一种速度计算子模块的连接框图。
图9为本发明较佳实施例提供的另一种速度计算子模块的连接框图。
附图标记：
100-定位系统，101-存储器，102-存储控制器，103-处理器，104-外设接口，105-输入输出单元，106-检测组件；
200-误差校准装置；
210-第一采样模块，211-速度计算子模块，2111-第二采样单元，2112-第一计算单元，2113-第三采样单元，2114-第二计算单元，212-采样点调整子模块，2121-判断单元，2122-查询单元，2123-采样点设定单元；
220-计算模块；
230-校准模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1所示，是本发明较佳实施例提供的定位系统100的方框示意图。所述定位系统100包括误差校准装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105以及检测组件106。
所述存储器101存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105以及检测组件106各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现信号的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述误差校准装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述误差校准装置200包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器101可以是，但不限于，随机读取存储器(Random Access memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器101(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例任一实施方式所揭示的流程定义的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。
处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，定位系统100还可以包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
图2是本发明实施例提供的一种误差校准方法的流程图，该方法应用于上述定位系统100。下面将对图2所示的具体流程和步骤进行详细阐述。
步骤S102，获取预设个数的第一采样点的坐标信息。
本实施例中，定位系统100在对运动目标的定位数据中获取一定数量的第一采样点的坐标信息，用于计算当前最优定位点的坐标。其中，所述第一采样点的个数预先在所述定位系统100中进行设定。需要说明的是，在计算下一个时刻最优定位点的坐标时，需要在已有的第一采样点的基础上，获取新的第一采样点的坐标信息。
步骤S104，计算所述预设个数的第一采样点的横坐标的样本平均值作为当前最优定位点的横坐标，计算所述预设个数的第一采样点的纵坐标的样本平均值作为当前最优定位点的纵坐标。
本实施例中，在计算所述当前最优定位点的坐标时，具体地，假设最终得到的最优定位点与运动目标当前的真实位置重合，则可以认为每个所述第一采样点是在所述最优定位点的基础上施加随机方向和大小的干扰后得到的。利用误差自身的随机性，将多个误差进行加权平均，即可将所述多个误差抵消，以使最优定位点无限接近于运动目标的真实位置。采用最小二乘拟合的方法，可以获得全局最优的拟合曲线。因此，通过上述计算方法得到的最优定位点应当满足：从该点到所有所述第一采样点的距离的平方和最小。对应的最小距离的平方和公式为：
即满足上述公式的最优解(x*,y*)即为当前最优定位点。将上述公式展开可以得到
从上述展开式可以得出，对于固定的y*，公式是关于x*的开口向上的二次函数。基于相同的原理，对于固定的x*，公式是关于y*的开口向上的二次函数。
根据定理：y＝ax2+bx+c，a>0，则当且仅当时，y取最小值。
将上述定理推广到二元方程有：
若z＝ax2+bx+cy2+dy+e，a>0，c>0，则当且仅当时z取最小值。
因此最优定位点可以通过公式进行计算，其中，N为所述预设个数，(xi,yi)为所述第一采样点的坐标，x*为N个第一采样点的横坐标的样本平均值，y*为N个第一采样点的纵坐标的样本平均值，即所述(x*,y*)为当前最优点的坐标。
步骤S106，将所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标作为校准后的当前定位坐标。本实施例中，定位系统100用所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标替换当前定位坐标，作为校准后的定位坐标。
具体地，如图3所示，步骤S102可以包括步骤S120和步骤S140两个子步骤，具体描述如下。
步骤S120，计算当前运动速度。
本步骤中的“计算”具体指采用数理统计的方法对当前的运动速度进行估计，以得到无限逼近于当前真实的运动速度的估计值，并将其作为所述当前运动速度。
步骤S140，根据所述当前运动速度按预设规则调整所述预设个数，其中，所述预设个数与所述当前运动速度成反比。
需要说明的是，每对当前定位坐标进行一次校准都需要获取一些新的采样点，以排除采样时间过早的采样点对于计算过程的影响。由于每一个运动速度都有一个对应的最佳采样点数值，采用所述数值的采样点进行校准后得到最优定位坐标与真实位置的累计距离最小，因而需要根据步骤S120计算出的当前运动速度来调整所述预设个数，即采样点的个数，使得当前采样点的个数等于所述预设个数。
具体地，要在获取新的采样点的情况下，使得每次校准时所采用的采样点的个数与所述预设个数相等，则可能需要舍弃一部分采样点，也可能在原有采样点的基础上直接加入新的采样点。由于所述预设个数即采样点的个数与当前运动速度成反比，因而，在当前运动速度增大时采样点的个数需要减少，在当前运动速度减小时采样点的个数需要增加，在当前运动速度不变时，采样点的个数也维持不变。
其中，在当前运动速度不变时，可以舍弃原有采样点中最早的至少一个采样点，再加入相同数量的新的采样点即可。在当前运动速度增大时，可以在原有采样点的基础上，增加新的采样数据，以使当前采样点个数与预设个数相等。在当前运动速度减小时，可以舍弃第一数量的原有采样点，再加入第二数量的新的采样点，所述第一数量和第二数量的具体数值不做限制，只要第一数量大于第二数量，且最终使得当前采样点个数与所述预设个数相等即可。
可选地，如图4所示，步骤S120可以包括步骤步骤S121、步骤S123、步骤S125和步骤S127四个子步骤，具体描述如下。
步骤S121，获取多组第二采样点的坐标信息，每组第二采样点包括两个第二采样点，每组的所述两个第二采样点所构成的第一向量的模相等。
本实施例中，第二采样点的坐标信息用于估计当前运动速度，以获取无限逼近于当前真实运动速度的近似值。其中，需要获取多组第二采样点的坐标信息，每组第二采样点包括两个所述第二采样点，每组的所述两个第二采样点的距离相等。此处所述的“相等”，包括数值上严格相等和近似相等。
步骤S123，获取第一采样时间间隔。需要说明的是，第一采样时间间隔为定位系统100获取每两个第二采样点之间的时间间隔。
步骤S125，计算每个所述第一向量的坐标。
步骤S127，计算多个所述第一向量的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值，并根据所述第一采样时间间隔、多个所述第一向量的横坐标和纵坐标的样本平均值计算所述当前运动速度的向量坐标。
本实施例中，所述第一向量的坐标通过计算每组的两个所述第二采样点的坐标的差值得到，因而所述第一向量表征每个所述第一采样时间间隔内运动目标发生的位移。根据第一采样时间间隔及运动目标在第一时间间隔内的位移可以求得当前的运动速度。采用上述方法计算当前运动速度，相当于将多个速度值进行加权平均，最终得到将多个速度值的误差相互抵消后的速度期望值作为当前运动速度。
可选地，如图5所示，步骤S120也可以包括步骤S120、步骤S122、步骤S124、步骤S126和步骤S128五个子步骤，具体描述如下。
步骤S120，获取两组第三采样点的坐标信息，其中，第一组所述第三采样点与第二组所述第三采样点一一对应，每两个对应的所述第三采样点构成的第二向量的模相等。本实施例中，所述第二向量的模具体指每两个对应的所述第三采样点之间的距离。
步骤S122，获取第二采样时间间隔。需要说明的是，第二次采样时间间隔为定位系统100获取每两个第三采样点之间的时间间隔。
步骤S124，计算每组第三采样点的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值。在本实施例中，计算每组第三采样点的坐标的样本平均值旨在将两组第三采样点分别加权平均，以抵消掉误差，最终得到两个最优定位点。
步骤S126，计算所述两组第三采样点的横坐标的样本平均值的差值和纵坐标的样本平均值的差值。
本实施例中，以所述两组第三采样点的横坐标的样本平均值的差值和纵坐标的样本平均值的差值分别作为横坐标和纵坐标构成的向量恰好是步骤S124中所述的两个最优定位点构成的向量，所述向量表征相应时间间隔内运动目标发生的位移。其中，所述相应时间间隔具体指获取全部第三采样点的时间总和的一半。
步骤S128，根据所述第二采样时间间隔与所述两组第三采样点的横坐标及纵坐标的样本平均值的差值计算所述当前运动速度的向量坐标。
根据步骤S126计算出的运动目标的位移和时间间隔，即可计算出当前运动速度的向量坐标。
具体地，如图6所示，步骤S140包括步骤S141、步骤S142和步骤S143三个子步骤，具体描述如下。
步骤S141，判断所述当前运动速度所属预设速度范围。
步骤S142，查找出与所述预设速度范围对应的采样点个数。
根据实际需求，当运动目标速度为0，即处于静止状态时，测量误差对于校准结果影响较大，因此应当获取尽可能多的采样点。但当运动目标的速度较大时，其测量的位置已经比较接近真实位置，故只需获取较少的采样点即可达到较好的校准效果。由此可得，在不同速度下，采样点的个数会影响到校准的精准度。通过测试能够得出不同速度范围对应的最佳采样点个数，即上步骤S140中所述的预设个数。
在计算出运动目标的当前运动速度后，即可判断所述当前运动速度所属的速度范围，根据所述速度范围查找其对应的最佳采样点个数。需要说明的是，步骤S140中所述的预设规则具体指不同速度范围与最佳采样点个数的对应关系。例如：当速度处于为0～0.5m/s的范围时，采样点个数可以取15。当速度处于为0.5～4.5m/s的范围时，采样点个数可以取11。当速度处于4.5～22.2m/s所在的范围时，采样点个数可以取8。
步骤S143，将查找出的所述采样点个数作为所述预设个数。
本实施例中，在按照所述预设规则找到对应的最佳采样点个数后，即可将预设个数调整为相应最佳采样点个数。
通过上述设计，在保证定位校准精度的情况下，减小了数据存储量，减小了实现难度，降低了成本。
本实施例提供了一种误差校准装置200，如图7所示，所述误差校准装置200包括：第一采样模块210、计算模块220和校准模块230。
其中，所述第一采样模块210用于针对所需定位的目标，获取预设个数的第一采样点的坐标信息。关于所述第一采样模块210的描述具体可参考对2中步骤S102的描述。也即，所述步骤S102可以由所述第一采样模块210来执行。
所述计算模块220用于计算所述预设个数的第一采样点的横坐标的样本平均值作为当前最优定位点的横坐标，还用于计算所述预设个数的第一采样点的纵坐标的样本平均值作为当前最优定位点的纵坐标。关于所述计算模块220的描述具体可参考对图2中步骤S104的描述。也即，所述步骤S104可以由所述计算模块220实现。
所述校准模块230用于将所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标作为所需定位的目标校准后的当前定位坐标。关于所述校准模块230的描述具体可参考对图2中步骤S106的描述。也即，步骤S106可以由所述校准模块230来执行。
可选地，所述第一采样模块210可以包括：速度计算子模块211和采样点调整子模块212。
所述速度计算子模块211用于计算当前运动速度。关于所述速度计算子模块211的描述具体可参考对图3所述的步骤S120的描述。也即，步骤S120可以由所述速度计算子模块211来执行。
所述采样点调整子模块212用于根据所述当前运动速度按预设规则调整所述预设个数，其中，所述预设个数与所述当前运动速度成反比。关于所述采样点调整子模块212的描述具体可参考对图3中所述的步骤S140的描述。也即，步骤S140可以由所述采样点调整子模块212来执行。
可选地，所述采样点调整子模块212可以包括：判断单元2121、查询单元2122和采样点设定单元2123。
其中，所述判断单元2121用于判断所述当前运动速度所属预设速度范围。关于所述判断单元2121的描述具体可参考对图6中所述的步骤S141的描述，也即，步骤S141可以由所述判断单元2121来执行。
所述查询单元2122用于查找出与所述预设速度范围对应的采样点个数。关于所述查询单元2122的描述具体可参考对图6中所述的步骤S142的描述。也即，步骤S142可以由所述查询单元2122来执行。
所述采样点设定单元2123用于将查找出的所述采样点个数作为所述预设个数。关于所述采样点设定单元2123的描述具体可参考对图6中所述的步骤S143的描述。也即，步骤S143可以由所述采样点设定单元2123来执行。
可选地，所述速度计算子模块211可以有多种具体实现方式。
例如：如图8所示，所述速度子模块可以包括第二采样单元2111和第一计算单元2112。所述第二采样单元2111用于获取多组第二采样点的坐标信息，其中，每组第二采样点包括两个第二采样点，每组的所述两个采样点所构成的第一向量的模相等，还用于获取第一采样时间间隔。关于所述第二采样单元2111的描述具体可参考对图4中所述的步骤S10211和S123的描述。也即，步骤S121和S123可以由所述第二采样单元2111来执行。
所述第一计算单元2112用于计算每个所述第一向量的坐标，还用于计算多个所述第一向量的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值，并根据所述所述第一采样时间间隔、多个所述第一向量的横坐标和纵坐标的样本平均值计算所述当前运动速度的向量坐标。关于所述第一计算单元2112的描述具体可以参考对图4中所述的步骤S125和步骤S127的描述，也即，步骤S125和S127可以由所述第一计算单元2112来执行。
又例如：如图9所示，所述速度计算子模块211可以包括第三采样单元2113和第二计算单元2114。所述第三采样单元2113用于获取两组第三采样点的坐标信息，其中，第一组所述第三采样点与第二组所述第三采样点一一对应，每两个对应的所述第三采样点构成的第二向量的模相等，还用于获取第二采样时间间隔。关于所述第三采样单元2113的描述具体可参考对图5中所述的步骤S120和步骤S122的描述。也即，步骤S120和S122可以由所述第三采样单元2113来执行。
所述第二计算单元2114用于计算每组第三采样点的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值，还用于计算所述两组第三采样点的横坐标的样本平均值的差值和纵坐标的样本平均值的差值，并根据所述第二采样时间间隔与所述两组第三采样点的横坐标及纵坐标的样本平均值的差值计算所述当前运动速度的向量坐标。关于所述第二计算单元2114的描述具体可参考对图5中所述的步骤S124、步骤S126和步骤S128的描述。也即，步骤S124、步骤S126和步骤S128可以由所述第二计算单元2114来执行。
综上所述，本发明实施例提供的误差校准方法及装置将多个采样点的坐标的样本平均值作为校准后的定位坐标，利用误差自身的随机性使其在求所述采样点的坐标平均值的过程中被抵消，以使校准后的定位坐标更加接近真实的位置。通过在每次校准时，根据计算出的当前运动速度调整采样点个数，进一步地减小了定位坐标与真实位置之间的误差。在保证校准效果的基础上，降低了计算复杂度，减小了存储数据量。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种误差校准方法，应用于定位系统，其特征在于，所述方法包括：
针对所需定位的目标，获取预设个数的第一采样点的坐标信息；
计算所述预设个数的第一采样点的横坐标的样本平均值作为当前最优定位点的横坐标，计算所述预设个数的第一采样点的纵坐标的样本平均值作为当前最优定位点的纵坐标；
将所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标作为所述所需定位的目标校准后的当前定位坐标；
所述获取预设个数的第一采样点的坐标信息的步骤，包括：
计算当前运动速度；
根据所述当前运动速度按预设规则调整所述预设个数，其中，所述预设个数与所述当前运动速度成反比；
所述计算当前运动速度的步骤，包括：
获取多组第二采样点的坐标信息，每组第二采样点包括两个第二采样点，每组的所述两个第二采样点所构成的第一向量的模相等；
获取每组的所述两个第二采样点的采样时间间隔作为第一采样时间间隔；
计算每个所述第一向量的坐标；
计算多个所述第一向量的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值，并根据第一采样时间间隔、多个所述第一向量的横坐标和纵坐标的样本平均值计算所述当前运动速度。
2.根据权利要求1所述的误差校准方法，其特征在于，所述计算当前运动速度的步骤，包括：
获取两组第三采样点的坐标信息，其中，第一组所述第三采样点与第二组所述第三采样点一一对应，每两个对应的所述第三采样点构成的第二向量的模相等；
获取两个对应的第三采样点的采样时间间隔作为第二采样时间间隔；
计算每组第三采样点的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值；
计算所述两组第三采样点的横坐标的样本平均值的差值及纵坐标的样本平均值的差值；
根据所述第二采样时间间隔与所述两组第三采样点的横坐标及纵坐标的样本平均值的差值计算所述当前运动速度。
3.根据权利要求1所述的误差校准方法，其特征在于，所述根据所述当前运动速度按预设规则调整所述预设个数的步骤，包括：
判断所述当前运动速度所属预设速度范围；
查找出与所述预设速度范围对应的采样点个数；
将查找出的所述采样点个数作为所述预设个数。
4.一种误差校准装置，应用于定位系统，其特征在于，所述误差校准装置包括：
第一采样模块，用于针对所需定位的目标，获取预设个数的第一采样点的坐标信息；
计算模块，用于计算所述预设个数的第一采样点的横坐标的样本平均值作为当前最优定位点的横坐标，还用于计算所述预设个数的第一采样点的纵坐标的样本平均值作为当前最优定位点的纵坐标；
校准模块，用于将所述当前最优定位点的横坐标和纵坐标作为所述所需定位的目标校准后的当前定位坐标；
所述第一采样模块包括：
速度计算子模块，用于计算当前运动速度；
采样点调整子模块，用于根据当前运动速度按预设规则调整所述预设个数，其中，所述预设个数与所述当前运动速度成反比；
所述速度计算子模块包括：
第二采样单元，用于获取多组第二采样点的坐标信息，每组第二采样点包括两个第二采样点，每组的所述两个第二采样点所构成的第一向量的模相等，还用于获取每组的所述两个第二采样点的采样时间间隔作为第一采样时间间隔；
第一计算单元，用于计算每个所述第一向量的坐标，还用于计算多个所述第一向量的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值，并根据所述第一采样时间间隔、多个所述第一向量的横坐标和纵坐标的样本平均值计算所述当前运动速度。
5.根据权利要求4所述的误差校准装置，其特征在于，所述速度计算子模块包括：
第三采样单元，用于获取两组第三采样点的坐标信息，其中，第一组所述第三采样点与第二组所述第三采样点一一对应，每两个对应的所述第三采样点构成的第二向量的模相等，还用于获取两个对应的第三采样点的采样时间间隔作为第二采样时间间隔；
第二计算单元，用于计算每组第三采样点的横坐标的样本平均值和纵坐标的样本平均值，还用于计算所述两组第三采样点的横坐标的样本平均值的差值及纵坐标的样本平均值的差值，并根据第二采样时间间隔与所述两组第三采样点的横坐标及纵坐标的样本平均值的差值计算所述当前运动速度。
6.根据权利要求4所述的误差校准装置，其特征在于，所述采样点调整子模块包括：
判断单元，用于判断所述当前运动速度所属预设速度范围；
查询单元，用于查找出与所述预设速度范围对应的采样点个数；
采样点设定单元，用于将查找出的所述采样点个数作为所述预设个数。
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