CN106323272A - 一种获取航迹起始轨迹的方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种获取航迹起始轨迹的方法及电子设备，所述方法应用于电子设备中，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，包括：在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

Description

一种获取航迹起始轨迹的方法及电子设备

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种获取航迹起始轨迹的方法及电子设备。

背景技术

随着未来飞行设备的飞行范围日益扩大，传感器类型和数目不断增加，对信息融合实时性要求也越来越高，异类多传感器信息融合是未来信息融合发展的趋势，而综合航迹建立是信息融合的前提和必要准备，其正确性、可靠性、稳定性等对多传感器信息融合有至关重要的影响。

航迹起始是指系统在未进入稳定跟踪之前对目标航迹进行确认的处理过程，其基本问题如何实现快速起始航迹，同时最大限度地减少虚假航迹的形成。航迹起始作为综合航迹处理的首要问题，其性能好坏直接影响后续航迹的处理。航迹起始所应达到的目的就是以尽可能高的概率起始正确航迹，并抑制虚假的航迹。如果航迹起始不正确，则无法实现对目标的正确跟踪和信息融合，如果起始的虚假航迹太多，则会给后续数据综合处理带来较的计算负担，影响数据综合处理的效率和正确性。

传统航迹起始算法包括两类：一类是以基于启发式算法和逻辑规则为代表的顺序处理技术，另一类是基于Hough变换和修正Hough变换为代表的批处理技术。前者在虚警率较低的情况下起始效果较好；后者适用于杂波环境下航迹成直线的目标航迹起始，该方法处理的对象为目标的一批回波点迹，这批点迹可以是连续的，也可以是断续的。

航迹起始的现有技术均是基于雷达数据建立，但在密集干扰环境中探测特殊目标时，由于雷达散射截面积受照射姿态异常分布和地物遮蔽等因素的影响，测得的目标点迹将出现断续现象，且可能混淆较多虚假点迹，而基于启发式算法和逻辑规则为代表的顺序处理技术在密集杂波环境下性能较差，仅适用于目标连续点迹的航迹起始；基于Hough变换和修正Hough变换为代表的批处理技术在密集环境下，易引起“组合爆炸”，计算负担重、实时性差、不利于快速起始航迹；且雷达一般需要连续六个周期才能建立稳定的航迹，耗时较长，影响后续信息综合处理的时效性。

可见，现有技术中的航迹起始方法在复杂环境下存在耗时长且航迹稳定性差的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种获取航迹起始轨迹的方法及电子设备，用于解决现有技术中的航迹起始方法在复杂环境下存在耗时长且航迹稳定性差的技术问题，实现减少航迹起始时间、提高航迹起始的稳定性的技术效果。

本申请实施例一方面提供了一种获取航迹起始轨迹的方法，应用于电子设备中，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，所述方法包括：

在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；

确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；

基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；

基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，所述确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，包括：

获取所述N个传感器的N个属性信息；

基于所述N个属性信息，确定所述N个传感器中的每个传感器的类型，获取K个传感器类型。

可选的，所述确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，包括：

基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型。

可选的，所述基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，包括：

依次取i为1至N，从所述M个飞行参数信息中确定与第i个传感器对应的S个飞行参数信息，在i为N时，获取N组飞行参数信息，其中，i为大于等于1且小于等于N的整数，S为小于M的整数；

依次取j为1至N，基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，在j为N时，获取K个传感器类型。

可选的，所述基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，包括：

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为距离类型或方位类型时，确定所述第j个传感器为雷达类型传感器；或

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为经度类型或纬度类型或高度类型时，确定第j个传感器为数据链类型传感器；或

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型包含地址码类型时，确定第j个传感器为ADS-B类型传感器。

可选的，所述基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法，包括：

在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法；或

在所述K值大于1时，确定出当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法。

可选的，所述在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法，包括：

在所述K个传感器类型为雷达类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为基于并行Hough变换快速航迹起始算法；或

在所述K个传感器类型为数据链类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法；或

在所述K个传感器类型为ADS-B类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法。

可选的，在所述当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法时，所述基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

按顺序读取地址池中的至少一个地址；

将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；

在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；

在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；

在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，在所述在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中之后，所述方法还包括：

在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息不存在于所述地址池中时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

可选的，在所述当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法时，所述基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

确定航迹文件库是否为空；

在确定所述航迹文件库不为空时，将所述航迹文件库中的对象的绝对位置转化为相对于所述飞行设备的相对距离值、相对方位值及相对高度值；

将所述相对距离值、所述相对方位值及所述相对高度值外推至当前时间段；

确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配；

在确定所述每个高度值与所述相对高度值匹配且所述每个方位值与所述相对方位值匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值匹配时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

基于M个时间信息更新所述航迹文件中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述每个地址信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，在所述确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配之后，所述方法还包括：

在确定所述每个高度值与所述相对高度值不匹配、所述每个方位值与所述相对方位值不匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值不匹配时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

可选的，在所述当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法时，所述基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

获取航迹文件库；

将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；

将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；

基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，所述将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息，包括：

依次取i为1至N，获取所述N个传感器中第i个传感器的在所述预设时间段内的与所述飞行设备对应的第i个第一位置信息，在i为N时，获取N个第一位置信息；

确定所述N个第一位置信息是否为所述飞行设备极坐标系下的信息；

在确定所述N个第一位置信息为所述飞行设备极坐标系下的信息时，获取所述N个传感器中每个传感器的最新时刻；

依次取j为1至N，将所述航迹文件库中的与所述N个传感器中的第j个传感器对应的第j个历史位置信息外推至所述第j个传感器的第j个最新时刻，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息。

可选的，所述基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

确定所述融合后的位置信息中的每个距离值是否与所述航迹文件库中的第一距离值匹配以及确定所述融合后的位置信息中的每个方位值是否与所述航迹文件库中的第一方位值匹配；

在确定所述每个距离值与所述第一距离值匹配以及确定所述每个方位值与所述第一方位值匹配时，获取与所述融合后的位置信息中的每个地址信息对应的至少一个时间信息；

基于所述至少一个时间信息更新所述航迹文件库中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述融合后的位置信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

本申请实施例另一方面还提供了一种电子设备，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，包括：

第一获取单元，用于在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；

第一确定单元，用于确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；

第二确定单元，用于基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；

第二获取单元，用于基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，所述第一确定单元包括：

第一获取模块，用于获取所述N个传感器的N个属性信息；

第一确定模块，用于基于所述N个属性信息，确定所述N个传感器中的每个传感器的类型，获取K个传感器类型。

可选的，所述第一确定单元包括：

第二确定模块，用于基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型。

可选的，所述第二确定模块包括：

第一获取子模块，用于依次取i为1至N，从所述M个飞行参数信息中确定与第i个传感器对应的S个飞行参数信息，在i为N时，获取N组飞行参数信息，其中，i为大于等于1且小于等于N的整数，S为小于M的整数；

第一确定子模块，用于依次取j为1至N，基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，在j为N时，获取K个传感器类型。

可选的，所述第一确定子模块包括：

第一确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为距离类型或方位类型时，确定所述第j个传感器为雷达类型传感器；或

第二确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为经度类型或纬度类型或高度类型时，确定第j个传感器为数据链类型传感器；或

第三确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型包含地址码类型时，确定第j个传感器为ADS-B类型传感器。

可选的，所述第二确定单元包括：

第三确定模块，用于在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法；或

第四确定模块，用于在所述K值大于1时，确定出当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法。

可选的，所述第三确定模块包括：

第二确定子模块，用于在所述K个传感器类型为雷达类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为基于并行Hough变换快速航迹起始算法；或

第三确定子模块，用于在所述K个传感器类型为数据链类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法；或

第四确定子模块，用于在所述K个传感器类型为ADS-B类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法。

可选的，在所述当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法时，所述第二获取单元包括：

第二获取模块，用于按顺序读取地址池中的至少一个地址；

第一判断模块，用于将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；

第二判断模块，用于在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；

第三判断模块，用于在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；

第三获取模块，用于在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

第四获取模块，用于基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，所述第二获取单元还包括：

第一执行模块，用于在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息不存在于所述地址池中时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

可选的，在所述当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法时，所述第二获取单元包括：

第五确定模块，用于确定航迹文件库是否为空；

第二执行模块，用于在确定所述航迹文件库不为空时，将所述航迹文件库中的对象的绝对位置转化为相对于所述飞行设备的相对距离值、相对方位值及相对高度值；

第三执行模块，用于将所述相对距离值、所述相对方位值及所述相对高度值外推至当前时间段；

第六确定模块，用于确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配；

第五获取模块，用于在确定所述每个高度值与所述相对高度值匹配且所述每个方位值与所述相对方位值匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值匹配时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

第六获取模块，用于基于M个时间信息更新所述航迹文件中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述每个地址信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，所述第二获取单元还包括：

第四执行模块，用于在确定所述每个高度值与所述相对高度值不匹配、所述每个方位值与所述相对方位值不匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值不匹配时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

可选的，在所述当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法时，所述第二获取单元包括：

第七获取模块，用于获取航迹文件库；

第四执行模块，用于将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；

第五执行模块，用于将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；

第八获取模块，用于基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

可选的，所述第四执行模块包括：

第二获取子模块，用于依次取i为1至N，获取所述N个传感器中第i个传感器的在所述预设时间段内的与所述飞行设备对应的第i个第一位置信息，在i为N时，获取N个第一位置信息；

第五确定子模块，用于确定所述N个第一位置信息是否为所述飞行设备极坐标系下的信息；

第三获取子模块，用于在确定所述N个第一位置信息为所述飞行设备极坐标系下的信息时，获取所述N个传感器中每个传感器的最新时刻；

第四获取子模块，用于依次取j为1至N，将所述航迹文件库中的与所述N个传感器中的第j个传感器对应的第j个历史位置信息外推至所述第j个传感器的第j个最新时刻，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息。

可选的，所述第八获取模块包括：

第六确定子模块，用于确定所述融合后的位置信息中的每个距离值是否与所述航迹文件库中的第一距离值匹配以及确定所述融合后的位置信息中的每个方位值是否与所述航迹文件库中的第一方位值匹配；

第五获取子模块，用于在确定所述每个距离值与所述第一距离值匹配以及确定所述每个方位值与所述第一方位值匹配时，获取与所述融合后的位置信息中的每个地址信息对应的至少一个时间信息；

第六获取子模块，用于基于所述至少一个时间信息更新所述航迹文件库中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述融合后的位置信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

一、由于本申请实施例中的技术方案，采用在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息；确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型；基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹的技术手段，这样，由于各个飞行设备上设置的传感器的类型各不相同，当接收到各个传感器采集的信息后，首先对传感器的类型进行判断，确定出该飞行设备上设置的是单源传感器或者多源传感器，当传感器类型为单源时则基于单源传感器信息进行航迹起始；当传感器类型为多源时则基于多源传感器信息进行航迹起始，从而有效解决了现有技术中的航迹起始方法在复杂环境下存在耗时长的技术问题，减少航迹起始时间。同时，上述方法结合了各类传感器的特点，充分利用各类传感器之间的互补性，有效解决了现有技术中的航迹起始存在的航迹稳定性差的技术问题，达到航迹稳定性较高的技术效果。

二、由于本申请实施例中的方案，采用按顺序读取地址池中的至少一个地址；将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹的技术手段，这样，充分利用了传感器的静态信息(地址码)实现航迹起始的目的，相对于依靠动态信息航迹起始算法，具有鲁棒性较高的技术效果。

三、由于本申请实施例中的技术方案，采用获取航迹文件库；将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹的技术手段，这样，位置融合后的信息相对于各传感器自身信息，数据各参量的精度更高，从而实现了提高航迹的精度的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本申请实施例一中提供的一种获取航迹起始轨迹的方法的流程图；

图2为本申请实施例一中步骤S102的第一种具体实现方式流程图；

图3为本申请实施例一中步骤S102的第二种具体实现方式流程图；

图4为本申请实施例一中步骤S104的第一种具体实现方式流程图；

图5为本申请实施例一中步骤S104的第二种具体实现方式流程图；

图6为本申请实施例一中步骤S104的第三种具体实现方式流程图；

图7为本申请实施例一中步骤S602的具体实现方式流程图；

图8为本申请实施例一中步骤S604的具体实现方式流程图；

图9为本申请实施例一中一种获取航迹起始轨迹的方法的完整流程图；

图10为本申请实施例二中提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种获取航迹起始轨迹的方法及电子设备，用于解决现有技术中的航迹起始方法在复杂环境下存在耗时长且航迹稳定性差的技术问题，实现减少航迹起始时间、提高航迹起始的稳定性的技术效果。

本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下：

一种获取航迹起始轨迹的方法，应用于电子设备中，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，所述方法包括：

在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；

确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；

基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；

基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

在上述技术方案中，采用在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息；确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型；基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹的技术手段，这样，由于各个飞行设备上设置的传感器的类型各不相同，当接收到各个传感器采集的信息后，首先对传感器的类型进行判断，确定出该飞行设备上设置的是单源传感器或者多源传感器，当传感器类型为单源时则基于单源传感器信息进行航迹起始；当传感器类型为多源时则基于多源传感器信息进行航迹起始，从而有效解决了现有技术中的航迹起始方法在复杂环境下存在耗时长的技术问题，减少航迹起始时间。同时，上述方法结合了各类传感器的特点，充分利用各类传感器之间的互补性，有效解决了现有技术中的航迹起始存在的航迹稳定性差的技术问题，达到航迹稳定性较高的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

实施例一

请参考图1，为本申请实施例一中提供的一种获取航迹起始轨迹的方法，应用于电子设备中，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，其特征在于，所述方法包括：

S101：在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；

S102：确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；

S103：基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；

S104：基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

在具体实施过程中，所述电子设备可以是独立于飞行设备的，也可以是集成在飞行设备中的，在本申请实施例中不作限制。所述飞行设备具体可以是飞机、导弹等，在此，就不一一举例了。

采用本申请实施例中的方法获取航迹起始轨迹时，首先执行步骤S101，即：在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数。

在具体实施过程中，飞行设备上可以设置有不同类型、不同工作体制、不同数据率的多个传感器，如，ADS-B、数据链、IRST、ESM等，当飞行设备起飞后的预设时间段内，电子设备将获取飞行设备上的各种传感器采集到的异类异步信息。所述预设时间段具体可以是一个采集周期，或者是预设时长，本领域技术人员可以根据实际使用情况进行设定，在本申请实施例中不作限制，在下面的具体描述中，将以所述预设时间段为一个采集周期为例来进行说明。

在执行完成步骤S101之后，本申请实施例中的方法便执行步骤S102，即：确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数。

在本申请实施例中，判断K个传感器类型的方式主要有以下两种：

第一种方式，请参考图2，步骤S102包括：

S201：获取所述N个传感器的N个属性信息；

S202：基于所述N个属性信息，确定所述N个传感器中的每个传感器的类型，获取K个传感器类型。

在具体实施过程中，当飞行设备上设置有多个传感器时，飞行设备上也会存储有每个传感器的属性信息，此时，飞行设备可以将其存储的传感器的属性信息发送至电子设备，从而使电子设备能够根据获取的属性信息直接判断出每个传感器的类型。

第二种方式，步骤S102包括：

基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型。

具体来讲，请参考图3，所述基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，包括：

S301：依次取i为1至N，从所述M个飞行参数信息中确定与第i个传感器对应的S个飞行参数信息，在i为N时，获取N组飞行参数信息，其中，i为大于等于1且小于等于N的整数，S为小于M的整数；

S302：依次取j为1至N，基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，在j为N时，获取K个传感器类型。

在具体实施过程中，沿用上述例子，当电子设备接收到飞行设备上的多个传感器发送的当前周期的信息后，首先要对多个信息进行分组，判断出每个信息的来源。如，各个传感器向电子设备发送其采集到的数据时会携带自身的标志信息，如序列号、编号等，电子设备则根据每个信息中的标识信息对各个信息进行分组，判断出哪些信息是由同一个传感器发送的。然后再根据每一个传感器发送的至少一个信息的维度、类型等特征判断出该传感器的类型。当确定每个传感器的类型后，电子设备便获取了飞行设备上设置的传感器的总类型数K的具体数值。

具体来讲，所述基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，包括：

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为距离类型或方位类型时，确定所述第j个传感器为雷达类型传感器；或

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为经度类型或纬度类型或高度类型时，确定第j个传感器为数据链类型传感器；或

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型包含地址码类型时，确定第j个传感器为ADS-B类型传感器。

在具体实施过程中，如果信息类型为距离、方位，则与之对应的传感器为雷达；如果信息类型为经度、纬度、高度、地址码等，则与之对应的传感器为ADS-B；如果信息类型为经度、纬度、高度等，但不包含地址码，则与之对应的传感器为数据链。

在执行完成步骤S102之后，本申请实施例中的方法便执行步骤S103，即：基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法。

在具体实施过程中，由于飞行设备上设置的多个传感器可能同属于一个类型的传感器，也可能属于不同类型的传感器。当传感器的总类型数K的具体数值不同时，第一航迹起始算法也不同。

在本申请实施例中，步骤S103包括：

在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法；或

在所述K值大于1时，确定出当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法。

在本申请实施例中，所述在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法，包括：

在所述K个传感器类型为雷达类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为基于并行Hough变换快速航迹起始算法；或

在所述K个传感器类型为数据链类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法；或

在所述K个传感器类型为ADS-B类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法。

在执行完成步骤S103之后，本申请实施例中的方法便执行步骤S104，即：基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

在本申请实施例中，由于第一航迹起始算法不同，步骤S104的具体实现也不相同，以如下三种算法为例：

第一种方式，请参考图4，在所述当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法时，步骤S104包括：

S401：按顺序读取地址池中的至少一个地址；

S402：将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；

S403：在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；

S404：在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；

S405：在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

S406：基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹；

S407：在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息不存在于所述地址池中时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

在具体实施过程中，ADS-B航迹起始法的原理是将接收到的ADS-B消息都放在对应的地址池中，首先按顺序读取地址池中的地址，判断地址是否有效，若无效则表明当前数据无效，若有效则继续判断该地址是否已经存在，若不存在，说明还没有为该目标建立一个航迹，则为该目标创建一个新的航迹索引，若存在，则判断该目标是否为初始化状态，若是则更新该地址所对应的航迹的时间标签，然后退出航迹初始化流程，若不是则返回到第一步继续读取地址池中的地址数据，再次进行上述的判断流程，直到地址池中每个地址的时间标签连续更新三次为止，此时表明已经建立了稳定航迹。

第二种方式，请参见图5，在所述当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法时，步骤S104包括：

S501：确定航迹文件库是否为空；

S502：在确定所述航迹文件库不为空时，将所述航迹文件库中的对象的绝对位置转化为相对于所述飞行设备的相对距离值、相对方位值及相对高度值；

S503：将所述相对距离值、所述相对方位值及所述相对高度值外推至当前时间段；

S504：确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配；

S505：在确定所述每个高度值与所述相对高度值匹配且所述每个方位值与所述相对方位值匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值匹配时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

S506：基于M个时间信息更新所述航迹文件中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述每个地址信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹；

S507：在确定所述每个高度值与所述相对高度值不匹配、所述每个方位值与所述相对方位值不匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值不匹配时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

在具体实施过程中，数据链航迹起始的原理是接收到的数据链消息都存放在航迹文件库中，首先，判定航迹文件库是否为空：如果为空，则创建一个新的航迹文件，并将当前周期数据链信息加入航迹文件；如果非空，则通过动态信息判定航迹起始，即通过坐标转换公式将历史点迹库中目标的绝对位置转化为距离、方位，并且基于载机极坐标系，利用卡尔曼滤波算法将历史点迹库中的位置外推至当前周期，同时将当前数据链的信息转化为相对于载机的距离、方位信息。本发明中采用基于载机极坐标系的卡尔曼滤波算法，避免了传感器卡尔曼滤波算法中观测噪声协方差矩阵线性化过程中所产生的误差，从而，提高了航迹精度。

其次，进行高度关联，通过高度关联，减少关联范围，提高航迹起始效率；如果关联成功，实现方位关联，如果方位关联成功，则实现距离关联。如果高度或方位或距离关联失败，都将获取一个新的航迹文件索引，即航迹号；如果三者都关联成功，则更新该信息对应航迹的时间标签，并用位置消息更新航迹文件，并进行下一周期的判定。

最后，如果获取新的航迹文件索引成功，则创建一个新的航迹文件；否则，航迹起始结束。

第三种方式，请参考图6，在所述当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法时，步骤S104包括：

S601：获取航迹文件库；

S602：将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；

S603：将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；

S604：基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

在本申请实施例中，请参考图7，步骤S602包括：

S701：依次取i为1至N，获取所述N个传感器中第i个传感器的在所述预设时间段内的与所述飞行设备对应的第i个第一位置信息，在i为N时，获取N个第一位置信息；

S702：确定所述N个第一位置信息是否为所述飞行设备极坐标系下的信息；

S703：在确定所述N个第一位置信息为所述飞行设备极坐标系下的信息时，获取所述N个传感器中每个传感器的最新时刻；

S704：依次取j为1至N，将所述航迹文件库中的与所述N个传感器中的第j个传感器对应的第j个历史位置信息外推至所述第j个传感器的第j个最新时刻，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息。

在本申请实施例中，请参考图8，步骤S604包括：

S801：确定所述融合后的位置信息中的每个距离值是否与所述航迹文件库中的第一距离值匹配以及确定所述融合后的位置信息中的每个方位值是否与所述航迹文件库中的第一方位值匹配；

S802：在确定所述每个距离值与所述第一距离值匹配以及确定所述每个方位值与所述第一方位值匹配时，获取与所述融合后的位置信息中的每个地址信息对应的至少一个时间信息；

S803：基于所述至少一个时间信息更新所述航迹文件库中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述融合后的位置信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

在具体实施过程中，利用多源信息进行综合航迹起始，所谓综合航迹是指由多个传感器信息共同作用生成的航迹。首先，分别将各个传感器的信息与历史航迹库中航迹做关联，从而获得同一个目标的多个信息；其次，通过基于载机极坐标系的最小二乘法位置融合算法，获取融合后的位置。

假设观测向量为Z＝(Z₁,Z₂,…,Z_n)^T，系数矩阵H＝(1,1,…,1)^T,观测误差矩阵则多传感器位置信息融合的最小二乘估计为：

$\hat{X}={\left(H^T{R}^{-1}H\right)}^{-1}{H}^T{R}^{-1}Z$

由上式可以得到，假设k时刻有来自同一目标的n个传感器的位置信息为(dis(k)_i,azi(k)_i,pitch(k)_i)^T，i＝1,2,…,n，其测量误差分别为则融合后位置为：

$\left\{\begin{array}{c}dis\left(k\right)={\mathrm{\σ}}_{dis\left(k\right)}^2\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}\frac{dis{\left(k\right)}_i}{{\mathrm{\σ}}_{dis{\left(k\right)}_i}^2}\\ azi\left(k\right)={\mathrm{\σ}}_{azi\left(k\right)}^2\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}\frac{azi{\left(k\right)}_i}{{\mathrm{\σ}}_{azi{\left(k\right)}_i}^2}\\ pitch\left(k\right)={\mathrm{\σ}}_{pitch\left(k\right)}^2\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}\frac{pitch{\left(k\right)}_i}{{\mathrm{\σ}}_{pitch{\left(k\right)}_i}^2}\end{array}\right.$

式中表示融合后的误差方差，其值可以通过下式获取：

$\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{{\mathrm{\σ}}_{dis\left(k\right)}^2}=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}\frac{1}{{\mathrm{\σ}}_{dis{\left(k\right)}_i}^2}\\ \frac{1}{{\mathrm{\σ}}_{azi\left(k\right)}^2}=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}\frac{1}{{\mathrm{\σ}}_{azi{\left(k\right)}_i}^2}\\ \frac{1}{{\mathrm{\σ}}_{pitch\left(k\right)}^2}=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}\frac{1}{{\mathrm{\σ}}_{pitch{\left(k\right)}_i}^2}\end{array}\right.$

由上式可以看出：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\σ}}_{dis\left(k\right)}^2\≤min\{{\mathrm{\σ}}_{dis{\left(k\right)}_1}^2,{\mathrm{\σ}}_{dis{\left(k\right)}_2}^2,...,{\mathrm{\σ}}_{dis{\left(k\right)}_n}^2\}\\ {\mathrm{\σ}}_{azi\left(k\right)}^2\≤min\{{\mathrm{\σ}}_{azi{\left(k\right)}_1}^2,{\mathrm{\σ}}_{azi{\left(k\right)}_2}^2,...,{\mathrm{\σ}}_{azi{\left(k\right)}_n}^2\}\\ {\mathrm{\σ}}_{pitch\left(k\right)}^2\≤min\{{\mathrm{\σ}}_{pitch{\left(k\right)}_1}^2,{\mathrm{\σ}}_{pitch{\left(k\right)}_2}^2,...,{\mathrm{\σ}}_{pitch{\left(k\right)}_n}^2\}\end{array}\right.$

位置融合后各参数的精度都得到了提升，数据量也得到了压缩。

最后，利用融合后的位置更新历史航迹库中对应目标的位置和时间标签。

请参考图9，为本申请实施例一中一种获取航迹起始轨迹的方法的完整流程图。

实施例二

基于与本申请实施例一相同的发明构思，请参考图10，为本申请实施例二中提供的一种电子设备的结构框图，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，所述电子设备包括：

第一获取单元101，用于在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；

第一确定单元102，用于确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；

第二确定单元103，用于基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；

第二获取单元104，用于基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

在本申请实施例二中，第一确定单元102有如下两种具体实现方式：

第一种方式，包括：

第一获取模块，用于获取所述N个传感器的N个属性信息；

第一确定模块，用于基于所述N个属性信息，确定所述N个传感器中的每个传感器的类型，获取K个传感器类型。

第二种方式，包括：

第二确定模块，用于基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型。

在第一确定单元102以第二种方式实现时，所述第二确定模块包括：

第一获取子模块，用于依次取i为1至N，从所述M个飞行参数信息中确定与第i个传感器对应的S个飞行参数信息，在i为N时，获取N组飞行参数信息，其中，i为大于等于1且小于等于N的整数，S为小于M的整数；

第一确定子模块，用于依次取j为1至N，基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，在j为N时，获取K个传感器类型。

在本申请实施例二中，所述第一确定子模块包括：

第一确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为距离类型或方位类型时，确定所述第j个传感器为雷达类型传感器；或

第二确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为经度类型或纬度类型或高度类型时，确定第j个传感器为数据链类型传感器；或

第三确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型包含地址码类型时，确定第j个传感器为ADS-B类型传感器。

在本申请实施例二中，第二确定单元103包括：

第三确定模块，用于在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法；或

第四确定模块，用于在所述K值大于1时，确定出当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法。

在本申请实施例二中，所述第三确定模块包括：

第二确定子模块，用于在所述K个传感器类型为雷达类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为基于并行Hough变换快速航迹起始算法；或

第三确定子模块，用于在所述K个传感器类型为数据链类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法；或

第四确定子模块，用于在所述K个传感器类型为ADS-B类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法。

在本申请实施例二中，在所述当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法时，第二获取单元104包括：

第二获取模块，用于按顺序读取地址池中的至少一个地址；

第一判断模块，用于将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；

第二判断模块，用于在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；

第三判断模块，用于在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；

第三获取模块，用于在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

第四获取模块，用于基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

相应地，第二获取单元104还包括：

第一执行模块，用于在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息不存在于所述地址池中时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

在本申请实施例二中，在所述当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法时，第二获取单元104包括：

第五确定模块，用于确定航迹文件库是否为空；

第二执行模块，用于在确定所述航迹文件库不为空时，将所述航迹文件库中的对象的绝对位置转化为相对于所述飞行设备的相对距离值、相对方位值及相对高度值；

第三执行模块，用于将所述相对距离值、所述相对方位值及所述相对高度值外推至当前时间段；

第六确定模块，用于确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配；

第五获取模块，用于在确定所述每个高度值与所述相对高度值匹配且所述每个方位值与所述相对方位值匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值匹配时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

第六获取模块，用于基于M个时间信息更新所述航迹文件中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述每个地址信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

相应地，第二获取单元104还包括：

第四执行模块，用于在确定所述每个高度值与所述相对高度值不匹配、所述每个方位值与所述相对方位值不匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值不匹配时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

在本申请实施例二中，在所述当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法时，第二获取单元104包括：

第七获取模块，用于获取航迹文件库；

第四执行模块，用于将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；

第五执行模块，用于将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；

第八获取模块，用于基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

在本申请实施例二中，所述第四执行模块包括：

第二获取子模块，用于依次取i为1至N，获取所述N个传感器中第i个传感器的在所述预设时间段内的与所述飞行设备对应的第i个第一位置信息，在i为N时，获取N个第一位置信息；

第五确定子模块，用于确定所述N个第一位置信息是否为所述飞行设备极坐标系下的信息；

第三获取子模块，用于在确定所述N个第一位置信息为所述飞行设备极坐标系下的信息时，获取所述N个传感器中每个传感器的最新时刻；

第四获取子模块，用于依次取j为1至N，将所述航迹文件库中的与所述N个传感器中的第j个传感器对应的第j个历史位置信息外推至所述第j个传感器的第j个最新时刻，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息。

在本申请实施例二中，所述第八获取模块包括：

第六确定子模块，用于确定所述融合后的位置信息中的每个距离值是否与所述航迹文件库中的第一距离值匹配以及确定所述融合后的位置信息中的每个方位值是否与所述航迹文件库中的第一方位值匹配；

第五获取子模块，用于在确定所述每个距离值与所述第一距离值匹配以及确定所述每个方位值与所述第一方位值匹配时，获取与所述融合后的位置信息中的每个地址信息对应的至少一个时间信息；

第六获取子模块，用于基于所述至少一个时间信息更新所述航迹文件库中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述融合后的位置信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

通过本申请实施例中的一个或多个技术方案，可以实现如下一个或多个技术效果：

一、由于本申请实施例中的技术方案，采用在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息；确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型；基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹的技术手段，这样，由于各个飞行设备上设置的传感器的类型各不相同，当接收到各个传感器采集的信息后，首先对传感器的类型进行判断，确定出该飞行设备上设置的是单源传感器或者多源传感器，当传感器类型为单源时则基于单源传感器信息进行航迹起始；当传感器类型为多源时则基于多源传感器信息进行航迹起始，从而有效解决了现有技术中的航迹起始方法在复杂环境下存在耗时长的技术问题，减少航迹起始时间。同时，上述方法结合了各类传感器的特点，充分利用各类传感器之间的互补性，有效解决了现有技术中的航迹起始存在的航迹稳定性差的技术问题，达到航迹稳定性较高的技术效果。

二、由于本申请实施例中的方案，采用按顺序读取地址池中的至少一个地址；将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹的技术手段，这样，充分利用了传感器的静态信息(地址码)实现航迹起始的目的，相对于依靠动态信息航迹起始算法，具有鲁棒性较高的技术效果。

三、由于本申请实施例中的技术方案，采用获取航迹文件库；将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹的技术手段，这样，位置融合后的信息相对于各传感器自身信息，数据各参量的精度更高，从而实现了提高航迹的精度的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (28)

1.一种获取航迹起始轨迹的方法，应用于电子设备中，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，其特征在于，所述方法包括：

在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；

确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；

基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；

基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，包括：

获取所述N个传感器的N个属性信息；

基于所述N个属性信息，确定所述N个传感器中的每个传感器的类型，获取K个传感器类型。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，包括：

基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，包括：

依次取i为1至N，从所述M个飞行参数信息中确定与第i个传感器对应的S个飞行参数信息，在i为N时，获取N组飞行参数信息，其中，i为大于等于1且小于等于N的整数，S为小于M的整数；

依次取j为1至N，基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，在j为N时，获取K个传感器类型。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，包括：

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为距离类型或方位类型时，确定所述第j个传感器为雷达类型传感器；或

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为经度类型或纬度类型或高度类型时，确定第j个传感器为数据链类型传感器；或

在所述第j组飞行参数信息中的信息类型包含地址码类型时，确定第j个传感器为ADS-B类型传感器。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法，包括：

在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法；或

在所述K值大于1时，确定出当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法，包括：

在所述K个传感器类型为雷达类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为基于并行Hough变换快速航迹起始算法；或

在所述K个传感器类型为数据链类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法；或

在所述K个传感器类型为ADS-B类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法时，所述基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

按顺序读取地址池中的至少一个地址；

将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；

在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；

在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；

在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中之后，所述方法还包括：

在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息不存在于所述地址池中时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法时，所述基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

确定航迹文件库是否为空；

在确定所述航迹文件库不为空时，将所述航迹文件库中的对象的绝对位置转化为相对于所述飞行设备的相对距离值、相对方位值及相对高度值；

将所述相对距离值、所述相对方位值及所述相对高度值外推至当前时间段；

确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配；

在确定所述每个高度值与所述相对高度值匹配且所述每个方位值与所述相对方位值匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值匹配时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

基于M个时间信息更新所述航迹文件中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述每个地址信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配之后，所述方法还包括：

在确定所述每个高度值与所述相对高度值不匹配、所述每个方位值与所述相对方位值不匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值不匹配时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

12.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法时，所述基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

获取航迹文件库；

将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；

将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；

基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息，包括：

依次取i为1至N，获取所述N个传感器中第i个传感器的在所述预设时间段内的与所述飞行设备对应的第i个第一位置信息，在i为N时，获取N个第一位置信息；

确定所述N个第一位置信息是否为所述飞行设备极坐标系下的信息；

在确定所述N个第一位置信息为所述飞行设备极坐标系下的信息时，获取所述N个传感器中每个传感器的最新时刻；

依次取j为1至N，将所述航迹文件库中的与所述N个传感器中的第j个传感器对应的第j个历史位置信息外推至所述第j个传感器的第j个最新时刻，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹，包括：

确定所述融合后的位置信息中的每个距离值是否与所述航迹文件库中的第一距离值匹配以及确定所述融合后的位置信息中的每个方位值是否与所述航迹文件库中的第一方位值匹配；

在确定所述每个距离值与所述第一距离值匹配以及确定所述每个方位值与所述第一方位值匹配时，获取与所述融合后的位置信息中的每个地址信息对应的至少一个时间信息；

基于所述至少一个时间信息更新所述航迹文件库中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述融合后的位置信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

15.一种电子设备，所述电子设备能够与飞行设备进行通信，包括：

第一获取单元，用于在所述飞行设备的起飞时刻后的预设时间段内，获取设置在所述飞行设备上的N个传感器采集获得的用于表征所述飞行设备的飞行状态的M个飞行参数信息，其中，M大于等于N，M、N为大于等于1的整数；

第一确定单元，用于确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型，其中，所述K为小于等于N的整数；

第二确定单元，用于基于所述K值，从至少两种航迹起始算法中确定出当前航迹起始算法为第一航迹起始算法；

第二获取单元，用于基于所述第一航迹起始算法以及所述M个飞行参数信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

16.如权利要求15所述的电子设备，其特征在于，所述第一确定单元包括：

第一获取模块，用于获取所述N个传感器的N个属性信息；

第一确定模块，用于基于所述N个属性信息，确定所述N个传感器中的每个传感器的类型，获取K个传感器类型。

17.如权利要求15所述的电子设备，其特征在于，所述第一确定单元包括：

第二确定模块，用于基于所述M个飞行参数信息，确定所述N个传感器中每个传感器的类型，获得K个传感器类型。

18.如权利要求17所述的电子设备，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一获取子模块，用于依次取i为1至N，从所述M个飞行参数信息中确定与第i个传感器对应的S个飞行参数信息，在i为N时，获取N组飞行参数信息，其中，i为大于等于1且小于等于N的整数，S为小于M的整数；

第一确定子模块，用于依次取j为1至N，基于所述N组飞行参数信息中的第j组飞行参数信息确定所述N个传感器中的第j个传感器的传感器类型，在j为N时，获取K个传感器类型。

19.如权利要求18所述的电子设备，其特征在于，所述第一确定子模块包括：

第一确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为距离类型或方位类型时，确定所述第j个传感器为雷达类型传感器；或

第二确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型为经度类型或纬度类型或高度类型时，确定第j个传感器为数据链类型传感器；或

第三确定子单元，用于在所述第j组飞行参数信息中的信息类型包含地址码类型时，确定第j个传感器为ADS-B类型传感器。

20.如权利要求15所述的电子设备，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第三确定模块，用于在所述K值为1时，确定出当前航迹起始算法为单源信息航迹起始算法；或

第四确定模块，用于在所述K值大于1时，确定出当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法。

21.如权利要求20所述的电子设备，其特征在于，所述第三确定模块包括：

第二确定子模块，用于在所述K个传感器类型为雷达类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为基于并行Hough变换快速航迹起始算法；或

第三确定子模块，用于在所述K个传感器类型为数据链类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法；或

第四确定子模块，用于在所述K个传感器类型为ADS-B类型传感器时，确定出当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法。

22.如权利要求21所述的电子设备，其特征在于，在所述当前航迹起始算法为ADS-B航迹起始算法时，所述第二获取单元包括：

第二获取模块，用于按顺序读取地址池中的至少一个地址；

第一判断模块，用于将所述M个飞行参数信息中的每个地址信息与所述至少一个地址进行比对，确定所述M个飞行参数信息是否有效；

第二判断模块，用于在确定所述M个飞行参数信息为有效时，判断所述M个飞行参数信息中的每个地址信息是否已经存在于所述地址池中；

第三判断模块，用于在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息已经存在于所述地址池中时，基于所述M个飞行参数信息确定所述飞行设备是否为初始化状态；

第三获取模块，用于在确定所述飞行设备为所述初始化状态时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

第四获取模块，用于基于M个时间信息更新所述地址池中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

23.如权利要求22所述的电子设备，其特征在于，所述第二获取单元还包括：

第一执行模块，用于在确定所述M个飞行参数信息中的每个地址信息不存在于所述地址池中时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

24.如权利要求21所述的电子设备，其特征在于，在所述当前航迹起始算法为数据链航迹起始算法时，所述第二获取单元包括：

第五确定模块，用于确定航迹文件库是否为空；

第二执行模块，用于在确定所述航迹文件库不为空时，将所述航迹文件库中的对象的绝对位置转化为相对于所述飞行设备的相对距离值、相对方位值及相对高度值；

第三执行模块，用于将所述相对距离值、所述相对方位值及所述相对高度值外推至当前时间段；

第六确定模块，用于确定所述M个飞行参数信息中的每个高度值是否与所述相对高度值匹配、确定所述M个飞行参数信息中的每个方位值是否与所述相对方位值匹配以及确定所述M个飞行参数信息中的每个距离值是否与所述相对距离值匹配；

第五获取模块，用于在确定所述每个高度值与所述相对高度值匹配且所述每个方位值与所述相对方位值匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值匹配时，获取与所述M个飞行参数信息中的每个地址信息对应的M个时间信息；

第六获取模块，用于基于M个时间信息更新所述航迹文件中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述每个地址信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

25.如权利要求24所述的电子设备，其特征在于，所述第二获取单元还包括：

第四执行模块，用于在确定所述每个高度值与所述相对高度值不匹配、所述每个方位值与所述相对方位值不匹配以及所述每个距离值与所述相对距离值不匹配时，为所述飞行设备创建第一航迹文件。

26.如权利要求20所述的电子设备，其特征在于，在所述当前航迹起始算法为多源信息航迹起始算法时，所述第二获取单元包括：

第七获取模块，用于获取航迹文件库；

第四执行模块，用于将所述M个飞行参数信息与所述航迹文件库做关联，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息及与所述N个位置信息对应的N个时间信息；

第五执行模块，用于将所述N个位置信息进行位置融合，获取融合后的位置信息；

第八获取模块，用于基于所述融合后的位置信息及所述N个时间信息更新所述航迹文件库，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。

27.如权利要求26所述的电子设备，其特征在于，所述第四执行模块包括：

第二获取子模块，用于依次取i为1至N，获取所述N个传感器中第i个传感器的在所述预设时间段内的与所述飞行设备对应的第i个第一位置信息，在i为N时，获取N个第一位置信息；

第五确定子模块，用于确定所述N个第一位置信息是否为所述飞行设备极坐标系下的信息；

第三获取子模块，用于在确定所述N个第一位置信息为所述飞行设备极坐标系下的信息时，获取所述N个传感器中每个传感器的最新时刻；

第四获取子模块，用于依次取j为1至N，将所述航迹文件库中的与所述N个传感器中的第j个传感器对应的第j个历史位置信息外推至所述第j个传感器的第j个最新时刻，获取所述N个传感器中与所述飞行设备对应的N个位置信息。

28.如权利要求26所述的电子设备，其特征在于，所述第八获取模块包括：

第六确定子模块，用于确定所述融合后的位置信息中的每个距离值是否与所述航迹文件库中的第一距离值匹配以及确定所述融合后的位置信息中的每个方位值是否与所述航迹文件库中的第一方位值匹配；

第五获取子模块，用于在确定所述每个距离值与所述第一距离值匹配以及确定所述每个方位值与所述第一方位值匹配时，获取与所述融合后的位置信息中的每个地址信息对应的至少一个时间信息；

第六获取子模块，用于基于所述至少一个时间信息更新所述航迹文件库中的每个地址对应的航迹的时间标签信息，以及基于所述融合后的位置信息更新所述航迹文件，获取所述飞行设备的航迹起始轨迹。