JP6623112B2

JP6623112B2 - 巻上機および巻上機の制御方法

Info

Publication number: JP6623112B2
Application number: JP2016081677A
Authority: JP
Inventors: 京介山野
Original assignee: Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Current assignee: Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Priority date: 2016-04-15
Filing date: 2016-04-15
Publication date: 2019-12-18
Anticipated expiration: 2036-04-15
Also published as: CN107298399B; CN107298399A; JP2017192245A

Description

本発明は、巻上機および巻上機の制御方法に関する。

本技術分野の背景技術として、特開２００９−３３８９５号公報（特許文献１）がある。この特許には、「インバータが備える電動機の運転状態から間接的に電動機の運転中の巻線温度を算出する第１巻線温度算出手段と、インバータが有する直流制動機能により電動機の停止時にその巻線に直流電流を通電しその印加直流電圧と通電直流電流値から該巻線の抵抗値を算出し該抵抗値から巻線温度を算出する第２巻線温度算出手段と、第１巻線温度算出手段で算出された巻線温度を第２巻線温度算出手段で算出された巻線温度で補正する補正手段と、該補正した巻線温度が所定の値を超えた場合、電動機の駆動電力供給を遮断する遮断手段を備えた。」と記載されている。

特開２００９−３３８９５号公報

寒冷地では、巻上機モータの巻線温度が低くなり、モータ定数が変化するため、インバータに設定された通常のモータ定数では、必要な起動トルクが得られず、荷が上がりにくい。また、最悪の場合は荷が上がらない可能性もある。

この問題を解決するためには、巻上機のモータ温度に応じてモータ定数を補正する方法が検討されているが、その場合には巻上機のモータ温度を推定する必要があった。例えば特許文献１では、停止時にモータへ直流電圧を印加することで、巻線抵抗値を出し、算出した巻線抵抗値から、モータ温度を推定している。

しかしながら、特許文献１の方法では、巻上機の停止時に直流電圧を印加する必要があり、巻上機を稼働させながらモータ定数を補正することは難しい。また、モータ温度を推定するための構成や制御の追加も必要である。

そこで、本発明は、巻上機の稼働中にモータ定数を自動的に補正する巻上機を提供する。

上記問題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、巻上または巻下動作する電動機と、電動機を駆動するインバータと、予め定めたモータ定数に基づきインバータを制御するインバータ制御部と、電動機の回転数を検出する回転検出部と、を備え、インバータ制御部は、巻上動作の指令を受けた場合に、回転検出部で検出した前記電動機の回転数を第１の所定の時間積算して記録し、当該積算した電動機の回転数と予め定めた補正上限値とに基づいて、モータ定数を補正することを特徴とする巻上機である。

また、別の例を挙げるならば、電動機を駆動させて巻上又は巻下動作させる巻上機の制御方法であって、巻上動作の指令を受けた場合に、第１の所定の時間電動機の回転数を検出して積算し、当該積算した電動機の回転数と予め定めた補正上限値とに基づいて、モータ定数を補正することを特徴とする巻上機の制御方法である。

本発明によれば、巻上機の稼働中にモータ定数に自動的に補正する巻上機を提供することができる。

上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

実施例１におけるインバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図の例である。実施例１におけるインバータ式クレーン装置の主要部の構成を示すブロック図の例である。実施例１におけるモータ定数補正処理のフローチャートの例である。積算時間と積算した電動機の回転数の関係を示す図である。実施例２におけるモータ回転異常検出処理のフローチャートの例である。実施例３における負荷時間率算出処理のフローチャートの例である。

以下、各実施例について図面を用いて説明する。

本実施例について、図１〜４を用いて説明する。図１は本実施例による巻上機電源監視装置を設置するインバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図、図２はインバータ式クレーン装置の制御部の構成を示すブロック図である。

インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１、ワイヤーロープ２、巻上誘導電動機３、巻上用装置４、横行誘導電動機５、横行用装置６、横行用ガーダー７、走行誘導電動機８、走行用装置９、走行用ガーダー１０、巻上・横行インバータ装置１１、操作入力装置１３、走行用インバータ装置１８、から構成されている。また、巻上誘導電動機３には、誘導電動機用ブレーキ１６、エンコーダ１７が内蔵され、横行誘導電動機５及び、走行誘導電動機８には誘導電動機用ブレーキ１６が各々に内蔵される。

また、巻上・横行インバータ装置１１には、巻上・横行インバータ制御部１２、巻上用インバータ１４、横行用インバータ１５が、走行用インバータ装置１８には走行インバータ制御部１９及び、走行用インバータ２０が内蔵される。

なお、巻上・横行インバータ制御部１２と走行用インバータ制御部１９を称して、インバータ制御部という場合もある。

インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１に取り付けた荷物を、巻上誘導電動機３を備えた巻上用装置４によりワイヤーロープ２を巻上巻下することでＹ方向（Ｙ方向、−Ｙ方向の矢印で示す。）即ち、上下方向に荷物を移動する。また、Ｘ方向（Ｘ方向、−Ｘ方向の矢印で示す。）には、横行用装置６にある車輪を、横行誘導電動機５が回転させ、横行用ガーダー７に沿ってＸ方向に移動する。また、Ｚ方向（Ｚ方向、−Ｚ方向の矢印で示す。）には、走行用装置９にある車輪を、走行誘導電動機８が回転させ、走行用ガーダー１０に沿ってＺ方向に移動する。

巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ装置１１に格納された図２の巻上・横行インバータ制御部１２により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置１３からの所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部１２は、巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５を制御し、巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５から制御に必要な周波数、電圧、電流を巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１６を開放制御することで、巻上用装置４の場合、クレーンフック１に取り付けられた荷物が、落下することなくＹ方向に移動させる。また、
横行用装置６の場合、横行用ガーダー７に沿って巻上用装置４をＸ方向に移動させる。

また、インバータ制御部は、モータ（電動機）の回転数を検出するエンコーダ１７の情報を取り込み、予め定めた所定の時間の間、電動機の回転数を積算し、その積算した電動機の回転数と予め定めた補正上限値とに基づいて、荷が上がりにくい状態か否か（モータ定数の補正をするか否か）を判断する。インバータ制御部は、積算した電動機の回転数が補正上限値以下の場合、荷が上がりにくい状態と判断し、モータ定数を自動補正する。

同様に走行用装置９に取り付けてある走行誘導電動機８は、オペレータが操作入力装置１３からの所定の指示を入力すると、走行用インバータ装置１８に格納された図２の走行インバータ制御部１９が走行用インバータ２０を制御し、走行用インバータ２０から制御に必要な周波数、電圧、電流を走行誘導電動機８に加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１６を開放制御することで、走行用ガーダー１０に沿って巻上用装置４をＺ方向に移動させる。

次に、モータ定数補正について、図３と図４を用いて説明する。図３はモータ定数補正処理のフロー図である。図４は、巻上操作によりモータを回転始動させてからモータの回転数を積算していく様子を表した図である。

モータ定数補正の判断はエンコーダ１７が検出した回転数で実施する。まず、巻上操作指示が有るか確認し(１０１)、巻上操作指示が有る場合、エンコーダ１７（回転検出部）はモータ回転数を巻上・横行インバータ制御部１２に保存する(１０２)。巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数が１以上の場合(１０３)、保存していたモータ回転数に今回検出して保存したモータ回転数の値を積算して保存し(１０４)、検出回数を＋１する(１０５)。巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数が０の場合(１０３)、今回検出して保存したモータ回転数をそのまま保存し、検出回数を＋１する(１０５)。

なお、エンコーダ１７によるモータ回転数の検出は、巻上操作が開始されてから所定の時間間隔で行う。エンコーダ１７は、モータが所定の時間間隔中に回転した回転数を検出してインバータ制御部に出力する。また、モータの回転を検出するために用いるものとしては、エンコーダに限定されるものではなく、モータの回転を検出できるセンサであればよい。

巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数がＮ回以上となった場合(１０６)、それまでのモータ回転数の合計値が補正上限値χ未満ならば(１０７)、荷が上がりにくい状態と判断し、モータ定数補正をＯＮにする(１０８)。巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数がＮ回を超えていない場合(１０６)、巻上操作の有無の判断フロー（１０１）まで戻る。巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数がＮ回を超えていても、それまでのモータ回転数がχ以上の場合(１０７)、検出回数をリセットし、フローの頭(１０１)から処理を繰り返す。操作指示が無ければ検出回数をリセットする（１０９）。

ここで、モータ定数補正をＯＮにするとは、モータをインバータ制御するために予め定めていたモータ定数を補正することである。また、モータ定数には、１次抵抗値や定格電流値等を含む。モータ定数補正をＯＮにすることにより、これらの値を補正し、インバータからモータに出力する電流値を大きくする。モータに出力する電流値を大きくすることで、例えば寒冷地等でモータ温度が低くモータが回転しにくい状況であっても、モータを定格回転数まで回転数を上昇させることができる。

なお、モータ定数補正が既にＯＮの場合、図３に示す制御フローの処理は実行されない。また、一度検出回数がＮ回以上となり、補正上限値χ未満か否か判断した後には、検出回数をリセットする一方で、フローの頭（１０１）から処理を行わず、処理を終了するようにしてもよい。

ここで、検出回数のＮ回は、例えば検出回数が＋１されるまでの時間、すなわち図３のフローの処理が１０１から１０６までの１巡りする時間が１０ｍＳとし、モータ定数補正をＯＮにするまでの時間を１００ｍＳとする場合は、Ｎは自ずと１０となる。また、補正上限値χは、使用するモータの仕様によって異なることは言うまでもない。

例えば、図４に示した例の場合、巻上操作をしてから１００ｍＳ経過した時点では、Aは補正上限値χを超えているので、モータ定数補正ＯＮにはならない。一方、B、C、Dは、巻上操作をしてから１００ｍＳ経過した時点では、補正上限値χ未満であるので、モータ定数補正ＯＮとなる。

以上、本実施例によれば、所定の時間の間にモータの回転数が予め設定した値以上とならない場合に、モータ定数補正を行うので、例えば寒冷地等でモータ温度が低くモータが回転しにくい状態の場合にも、モータを回転させ、吊荷を巻上ることができる。

次に、モータの回転しにくい原因が、モータ温度が低いことにあるのではなく、何らかの異常である場合にも対応できる巻上機について、図４と図５を用いて説明する。なお、説明が重複する部分については省略する。及び補正解除の具体的な検出方法を図３〜５を用いて説明する。

インバータ制御部は、積算した電動機の回転数と予め定めた異常上限値とに基づいて、電動機が異常により回転しにくくなっていないかどうかを判断する。インバータ制御部は、積算した電動機の回転数が異常上限値以下の場合には、電動機の回転以上と判断し、モータ定数補正を解除して電動機の異常を出力する。

図５はモータ回転異常検出処理のフロー図である。実施例１の処理では、何らかの要因でモータが回転できない、例えばモータは回転しようとしているが、ブレーキが開放されないといった場合にも、モータ定数補正がＯＮになる可能性がある。その場合、モータは回転できないにもかかわらず、モータに流れる電流が大きくなる可能性がある。そのため、本実施例では、上位の判定として、巻上・横行インバータ制御部１２にて、モータ回転異常判定をエンコーダ１７が検出した回転数で実施する。

まず、巻上・横行インバータ制御部１２は、巻上及び巻下操作が有るか確認し(２０１)、巻上及び巻下操作が有る場合、エンコーダから出力されたモータ回転数を保存する(２０２)。検出回数が１以上の場合(２０３)、保存していたモータ回転数の値に今回保存したモータ回転数を積算して保存し(２０４)、検出回数を＋１する(２０５)。巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数が０の場合(２０３)、今回保存したモータ回転数をそのまま保存し、検出回数を＋１する(２０５)。

巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数がＭ回以上となった場合(２０６)、それまでのモータ回転数の積算値が予め定めた異常上限値y未満ならば(２０７)、モータ回転異常と判断し、モータ異常判断をＯＮにし(２０８)、モータ定数補正をＯＦＦにする(２０９)。巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数がＭ回を超えていない場合(２０６)、およびＭ回以上となっていても、それまでのモータ回転数がｙ以上の場合(２０７)、フローの頭(２０１)から処理を繰り返す。巻上・横行インバータ制御部１２は、操作指示が無ければ検出回数をリセットする（２１０）。

ここで、検出回数のＭ回は、例えば検出回数が＋１するまでの時間、すなわち図３のフローの処理が２０１から２０６まで１巡りする時間を１００ｍＳとし、モータ回転数異常判定をＯＮにするまでの時間を１０００ｍＳとする場合は、Ｍは１０となる。

例えば、図４に示した例の場合、巻上操作をしてから１０００ｍＳ経過した時点では、A、B、Cは異常上限値yを超えているので、モータ回転異常判定はＯＮにはならない。一方、Dは、巻上操作をしてから１０００ｍＳ経過した時点では、補正上限値y未満であるので、モータ回転異常判定はＯＮとなる。

なお、異常上限値yは、使用するモータの仕様によって異なることはいうまでもない。また、モータ回転数が異常かどうか判断するまでの時間は、モータ定数補正をＯＮにするかどうか判断するまでの時間よりも、遅くする方がよい。

これにより、巻上・横行インバータ制御部１２は、モータ回転数が所定の時間で補正上限値異常となっていない場合にモータ補正をＯＮとした後、さらにモータ回転数が異常上限値以上まで上がっていないと、モータ回転異常と判断してモータ回転異常を例えば表示部（図示せず）に出力することができる。この場合に、巻上・横行インバータ制御部１２は、例えばモータの回転を停止することで、モータの損傷やブレーキの故障を防止することができる。

なお、モータ回転数が異常かどうか判断するまでの時間は、モータ定数補正をＯＮにするかどうか判断するまでの時間と同じか、または、早くしてもよい。これにより、より安全サイドでモータ回転の異常を判断することができる。

以上、本実施例によれば、モータが何らかの異常により回転しにくくなっている場合に、モータ定数補正をするのではなく、モータ回転異常を知らせることができるので、モータやブレーキ等を保護することができる。

次に、本実施例では、モータ定数補正をＯＮにした後に、モータ温度が十分温まり、モータ定数の補正が不要になった場合について、図６を用いて説明する。図６は、負荷時間率算出処理のフロー図である。

巻上機の使用時間が経過すると、モータが温まっていくため、モータ定数補正を必要としなくなる。そのため、巻上・横行インバータ制御部１２が算出した負荷時間率に基づいてモータ定数補正ＯＦＦを実施する。本処理は、巻上機が動作可能状態のときに実行する。

ここで、動作可能状態とは、図示しない入力装置からの巻上または巻下操作指令に基づいて、巻上機が巻上または巻下動作できる状態のことをいう。なお、通常であれば尿力装置からの操作指令により巻上機を動作させることができるが、インターロック等で入力装置からの操作指令が無効になっている状態も動作可能状態に含むものとする。

まず、巻上・横行インバータ制御部１２は、１分間にモータに通電された時間を検出して保存し(３０１)、検出回数を＋１する（３０２）。モータが通電している時間は、エンコーダ１７によりモータが回転していると検出している時間とすればよい。巻上・横行インバータ制御部１２は、それまでのモータ通電時間を合計し(３０３)、検出回数が６０以上か否か判断する（３０４）。巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数が６０未満の場合、３０１のフローに戻る。一方、巻上・横行インバータ制御部１２は、検出回数が６０以上の場合(３０２)、検出回数をリセットし(３０３)、負荷時間率を計算する（３０６）。

ここで、負荷時間率は、例えば、巻上機が動作していた時間、すなわち、モータが通電されていた時間と検出回数が６０となった時点の検出総時間６０分との比から求めればよい。なお、検出総時間は６０分と限定されるものではなく、ユーザの使用状況に応じて例えば１５分、３０分など適宜決定すればよい。また、モータが通電されている時間を保存するタイミングは、１分毎に限定されるものではなく、１０秒毎、３０秒毎など巻上・横行インバータ制御部１２の処理能力に応じて任意に決定すればよい。

巻上・横行インバータ制御部１２は、モータ定数補正ＯＮの場合（３０７）、算出した負荷時間率が予め定めた補正オフ値χ１を超えたか否かを判断する(３０８)。巻上・横行インバータ制御部１２は、算出した負荷時間率が補正オフ値χ１を超えた場合、モータ定数補正をＯＦＦにする(３０９)。巻上・横行インバータ制御部１２は、算出した負荷時間率が補正オフ値χ１以下の場合、負荷時間率算出のフローを一度終える。

巻上・横行インバータ制御部１２は、モータ定数補正ＯＦＦの場合（３０７）、または、モータ定数補正をＯＦＦにした場合（３０９）、計算した負荷時間率が予め定めた負荷時間率限界値χ２を超えたか否かを判断する(３１０)。巻上・横行インバータ制御部１２は、計算した負荷時間率が予め定めた負荷時間率限界値χ２を超えた場合、巻上機既定の負荷時間率を超えたと判断し、負荷時間率オーバーを出力する(３１１)。巻上・横行インバータ制御部１２は、計算した負荷時間率が予め定めた負荷時間率限界値χ２以下の場合、一度負荷時間率算出のフローを終了する。

ここで、モータ定数補正をＯＦＦにするとは、モータ定数補正ＯＮにより補正されたモータ定数を予め定めていたモータ定数に戻すことである。

なお、巻上・横行インバータ制御部１２が負荷時間率オーバーと出力する際、モータを停止させるようにしてもよい。これにより、過負荷によるモータの過熱を防止することができる。

本実施例におけるこの処理は、巻上機が動作可能状態の場合、フローの頭から処理を繰り返していく。また、負荷時間率がχ１を超えていない場合(３０７)、及び、χ２を超えていない場合にフローの頭から処理を繰り返す。ここで、χ１及びχ２の値は、使用するモータの仕様によって異なることは言うまでもない。

以上、本実施例によれば、ータ定数補正をＯＮにした後に、モータ温度が十分温まり、モータ定数の補正が不要になった場合に、モータ定数をＯＦＦにし、モータに余分な電流が流れることを防止することができる。また、モータの過負荷も防止することができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１：クレーンフック、２：ワイヤーロープ、３：巻上誘導電動機、４：巻上用装置、５：横行誘導電動機、６：横行用装置、７：横行用ガーダー、８：走行誘導電動機、９：走行用装置、１０：走行用ガーダー、１１：巻上・横行インバータ装置、１２：巻上・横行インバータ制御部、１３：操作入力装置、１４：巻上用インバータ、１５：横行用インバータ、１６：誘導電動機用ブレーキ、１７：エンコーダ、１８：走行用インバータ装置、１９：走行インバータ制御部、２０：走行用インバータ、２１：電流検出部、２２：主制御部、２３：操作入力検出部、２４：モータ温度推定部、２５：インバータ制御部

Claims

巻上または巻下動作する電動機と、
前記電動機を駆動するインバータと、
予め定めたモータ定数に基づき前記インバータを制御するインバータ制御部と、
前記電動機の回転数を検出する回転検出部と、
を備え、
前記インバータ制御部は、巻上動作の指令を受けた場合に、前記回転検出部で検出した前記電動機の回転数を第１の所定の時間積算して記録し、当該積算した前記電動機の回転数と予め定めた補正上限値とに基づいて、前記モータ定数を補正し、
前記モータ定数は１次抵抗値または定格電流値を含むことを特徴とする巻上機。
請求項１に記載の巻上機であって、
前記インバータ制御部は、前記積算した前記電動機の回転数が前記補正上限値未満の場合に、前記モータ定数を補正することを特徴とする巻上機。
請求項１または２に記載の巻上機であって、
前記インバータ制御部は、巻上または巻下動作の指令を受けた場合に、第２の所定の時間積算した前記電動機の回転数と予め定めた異常上限値とに基づいて、前記電動機を停止させる信号を出力することを特徴とする巻上機。
請求項３に記載の巻上機であって、
前記インバータ制御部は、前記第２の所定の時間積算した前記電動機の回転数が前記異常限界値未満の場合に、前記電動機を停止させる信号を出力することを特徴とする巻上機。
請求項３または４に記載の巻上機であって、
前記異常上限値は、前記補正上限値より小さいことを特徴とする巻上機。
請求項３乃至５のいずれかに記載の巻上機であって、
前記第１の所定の時間は、前記第２の所定の時間より短いことを特徴とする巻上機。
請求項１に記載の巻上機であって、
前記インバータ制御部は、前記電動機の通電時間を保存して積算し、当該積算した前記電動機の通電時間に基づいて負荷時間率を計算し、当該計算した負荷時間率が予め定めた補正オフ値を超えた場合に、補正した前記モータ定数を前記予め定めたモータ定数に戻すことを特徴とする巻上機。
請求項７に記載の巻上機であって、
前記インバータ制御部は、計算した前記負荷時間率が予め定めた負荷時間率限界値を超えた場合に、前記負荷時間率が前記負荷時間率限界値を超えていると出力することを特徴とする巻上機。
予め定めたモータ定数に基づいて電動機を駆動させて巻上又は巻下動作させる巻上機の制御方法であって、
巻上動作の指令を受けた場合に、第１の所定の時間前記電動機の回転数を検出して積算し、
当該積算した前記電動機の回転数と予め定めた補正上限値とに基づいて、前記モータ定数を補正し、
前記モータ定数は１次抵抗値または定格電流値を含むことを特徴とする巻上機の制御方法。
請求項９に記載の巻上機の制御方法であって、
前記積算した前記電動機の回転数が前記補正上限値未満の場合に、前記モータ定数を補正することを特徴とする巻上機の制御方法。
請求項９または１０に記載の巻上機の制御方法であって、
巻上または巻下動作の指令を受けた場合に、第２の所定の時間前記電動機の回転数を検出して積算し、
当該積算した前記電動機の回転数と予め定めた異常上限値とに基づいて、前記電動機を停止させる信号を出力することを特徴とする巻上機の制御方法。
請求項１１に記載の巻上機の制御方法であって、
前記第２の所定の時間積算した前記電動機の回転数が前記異常限界値未満の場合に、前記電動機を停止させる信号を出力することを特徴とする巻上機の制御方法。
請求項１１または１２に記載の巻上機の制御方法であって、
前記異常上限値は、前記補正上限値より小さいことを特徴とする巻上機の制御方法。
請求項１１乃至１３のいずれかに記載の巻上機の制御方法であって、
前記第１の所定の時間は、前記第２の所定の時間より短いことを特徴とする巻上機の制御方法。
請求項９に記載の巻上機の制御方法であって、
前記電動機の通電時間を保存して積算し、当該積算した前記電動機の通電時間に基づき負荷時間率を計算し、当該計算した負荷時間率が予め定めた補正オフ値以上の場合に、補正した前記モータ定数を前記予め定めたモータ定数に戻すことを特徴とする巻上機の制御方法。