JP6616010B2

JP6616010B2 - 電動平衡型スイングカー

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Publication number: JP6616010B2
Application number: JP2018537707A
Authority: JP
Inventors: 佳偉応
Original assignee: Hangzhou Chic Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Chic Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2015-10-12
Filing date: 2016-09-19
Publication date: 2019-12-04
Anticipated expiration: 2036-09-19
Also published as: CA3001427C; JP2018535146A; RU2684951C1; EP3342691B1; WO2017063477A1; KR102021112B1; US10538286B2; EP3342691A1; EP3342691A4; MX2018004482A; ES2773028T3; CN106564547A; KR20180049048A; PL3342691T3; CN106564547B; CA3001427A1; US20180273130A1

Description

本発明は、電動平衡型スイングカーに係り、特に位置感知器が少なく、構造が簡単である電動平衡型スイングカーに係る。

電動平衡車は、体感車やセグウェイともいい、その作動原理が主に「動的安定」と呼ばれる基本的な原理に基づくものである。車体内部のジャイロスコープと加速度センサを利用して車体の姿勢の変化を検出するとともに、サーボー制御システムを利用し、モータを精確に駆動して対応な調整をすることによって、システムのバランスを維持する。

従来の電動平衡車は、通常、操縦棒付きと操縦棒なしの２種類に分けられる。ここで、操縦棒付きの電動平衡車の場合、前進、後退および転向は、具体的な操作制御が操縦棒によって行われる。一方、操縦棒が付いていない電動平衡車の場合、前進、後退は、電動平衡型車全体の傾斜によって制御されるが、転向は、使用者の足により踏み込まれる２つの踏み込みプラットフォームの相対回転角度差によって制御されて実現される。ここで、操縦棒が付いていない二輪電動平衡車は、主に特許文献１（中国実用新案出願第２０１３２０３００９４７号）に開示されている二輪自己平衡型電動平衡車に代表される。当該平衡車の支持枠は、対称に設置された左支持枠と右支持枠を含み、左支持枠は、右支持枠に対し回転するように連結される。ここで左、右支持枠には、各々の位置情報を独立に感知できる位置感知器（加速度センサー）がそれぞれ設けられ、左／右支持枠の位置情報を感知する。制御システムは、左／右支持枠の位置情報に基づいて、左／右車輪をそれぞれ回転駆動する。

しかし、前記電動平衡車は、多くの位置感知器を必要とし、構造も比較的複雑である。

中国実用新案第２０３３８１７３９号明細書

本発明は、従来技術の不備を克服するために、電動平衡型スイングカーを提案する。

電動平衡型スイングカーであって、対称に設置されかつ互いに可動である第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、第１支持枠に連結されている第１車輪と、第２支持枠に連結されている第２車輪と、前記第２支持枠から延びる連結手段であって、第２支持枠に固定して連結され、第１支持枠に可動に係合する連結手段と、第１支持枠内に設けられ、第１支持枠の地面に対する第１位置情報および第２支持枠の第１支持枠に対する動き変化情報を感知するための位置センサーと、位置センサーで取得した第１位置情報に基づいて第１車輪の回転または移動を駆動し、第１位置情報と動き変化情報に基づいて第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段を含む。

前記連結手段は、第１支持枠に回転するように連結する回転機構を含む。前記動き変化情報は、前記第２支持枠の第１支持枠に対する回転角度である。

前記位置センサーは、位置感知ユニットおよび動き変化情報感知ユニットを有する。

前記位置感知ユニットは、ジャイロスコープと加速度センサーを含む。

前記動き変化情報感知ユニットは、線形ホールセンサーと、回転エンコーダと、超音波角度測定を含む。

前記回転機構は、アクスル・スリーブである。前記第１支持枠には、当該アクスル・スリーブに係合する軸受が設けられている。

前記電動平衡型スイングカーは、さらに、前記アクスル・スリーブの端部に取り付けられるとともに前記軸受に当接するサークリップを含む。

前記第１支持枠の内側に向かう頭部は、円柱形状の筒体を有する。軸受とアクスル・スリーブは、外側から内側へサークリップを介して当該筒体内に取り付けられる。

前記電動平衡型スイングカーは、さらに、一端が第２支持枠に連結され、他端が第１支持枠に入り込む制限軸を含む。前記第１支持枠には、制限軸と整合するための制限溝が対応的に設けられる。制限軸と制限溝との、すきまバメによって、第１支持枠と第２支持枠の回転角度を制限する。

前記第１支持枠および第２支持枠には、それぞれ第１踏み込み領域および第２踏み込み領域が設けられる。第１踏み込み領域が踏み込まれると、前記第１支持枠の第１位置情報は、位置センサーによって感知される。第２踏み込み領域が踏み込まれると、前記第２支持枠の第１支持枠に対する相対回転に回転角度が生じる。前記制御手段は、回転角度と第１位置情報の組み合わせから第２支持枠の第２位置情報を算出して、第２車輪の回転または移動を駆動する。

前記電動平衡型スイングカーは、さらに、電源と、駆動装置を含む。前記電源は、前記駆動装置、位置センサーおよび制御手段に給電する。前記制御手段は、前記電源、駆動装置および位置センサーを制御し、位置センサーで感知した第１位置情報および回転角度に基づいて駆動信号を駆動装置に送信して車輪を回転駆動する。

前記２つの車輪は、互いに平行し、かつ前記支持枠の対向する両側にそれぞれ設けられている。

前記電動平衡型スイングカーは、さらに、支持枠を覆うように設けられている上カバーおよび下カバーを含む。

または、電動平衡型スイングカーであって、対称に設置されかつ互いに可動である第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、第１支持枠に連結されている第１車輪と、第２支持枠に連結されている第２車輪と、第１支持枠と第２支持枠を連結し、かつ一端が第１支持枠または第２支持枠に固定して連結される連結手段と、第１支持枠または第２支持枠内に設けられ、対応する第１支持枠または第２支持枠の地面に対する位置情報および第１支持枠と第２支持枠の間の動き変化情報を感知するための位置センサーと、位置センサーで取得した位置情報および動き変化情報に基づいて第１車輪および第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段と、を含む。

前記連結手段は、前記第１支持枠から延びて第２支持枠に入り込む。当該連結手段は、第１支持枠に固定して連結される。前記位置センサーは、第１支持枠内に設けられている。

さらにまたは、電動平衡型スイングカーであって、対称に設置されかつ互いに可動である第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、第１支持枠に連結されている第１車輪と、第２支持枠に連結されている第２車輪と、前記第２支持枠から延びる連結手段であって、第２支持枠に固定して連結され、第１支持枠に可動に係合する連結手段と、第１支持枠内に設けられ第１支持枠の地面に対する第１位置情報を感知するための位置感知ユニットと、連結手段に設けられ第２支持枠の第１支持枠に対する動き変化情報を感知するための動き変化情報感知ユニットと、を含む位置センサーと、位置センサーで取得した第１位置情報に基づいて第１車輪の回転または移動を駆動し、第１位置情報と動き変化情報に基づいて第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段とを含む。

本発明の電動平衡型スイングカーは、位置センサーを支持枠の一方のみに設置することを必要とし、制御方式の最適化を図ることによって、第１支持枠、第２支持枠の位置情報を同時に得ることができる。かつ、第２支持枠が回転機構に固定して連結され、複雑な回転機構を必要とせず、電動平衡型スイングカーの回路と構造を効果的に簡単にし、コストを節約する。

本発明の一実施例に係る電動平衡型スイングカーの模式図である。本発明の別の実施例に係る電動平衡型スイングカーの模式図である。

本発明の目的、技術手段および利点をより明確かつ明白にするために、以下、図面および実施例を参照して本発明をさらに詳細に説明する。なお、ここで記載する具体的な実施例は、単に本発明を解釈するために用いられるものであり、本発明を制限するためのものではないことが理解されるべきである。

図１、図２のように、本発明に係る電動平衡型スイングカー１００は、支持枠１０と、２つの車輪と、連結手段と、２つの車輪の具体的な制御を行う制御手段５０と、主に電源（図示せず）、駆動装置、位置センサー４０からなる電力駆動システムとを含む。ここで前記制御手段５０は、電源、駆動装置および位置センサー４０にそれぞれ電気的に接続され、位置センサー４０による支持枠１０の感知情報によって、車輪３０を制御し、さらに当該電動平衡型スイングカー１００の前進、後退または曲がりを実現する。

前記支持枠１０は、対称に設置されかつ互いに回転可能である第１支持枠１１と第２支持枠１２とを含む。第１支持枠１１および第２支持枠１２は、単に本発明の記載および記載を簡潔にするために用いられるものであると理解されるべきであり、当該支持枠１０における２つの特定な部分として理解されてはならない。同様に、本実施例の２つの車輪は、それぞれ第１車輪３１と第２車輪３２に定義されている。ここで第１車輪３１は、第１支持枠１１に装着され、第２車輪３２は、第２支持枠１２に装着される。本実施例において、前記２つの車輪は、互いに平行であり、かつ前記支持枠１０の対向する両側にそれぞれ設けられている。

前記連結手段は、支持枠１０における第１支持枠１１と第２支持枠１２とを連結するために当該電動平衡型スイングカー１００に応用されることが理解できる。具体的には、前記連結手段は、前記第２支持枠１２から第１支持枠１１に延び、かつ第２支持枠１２に固定して連結され、第１支持枠に可動に係合することによって、当該電動平衡型スイングカー１００の前進、後退または曲がりを実現する。

本発明の好ましい形態として、本実施例の電動平衡型スイングカー１００は、支持枠１０を覆うように設けられている上カバー（図示せず）および下カバー（図示せず）をさらに含み、当該支持枠１０内への塵や液体の浸入を防止し、さらに当該電動平衡型スイングカーの正常使用を保障する。

本実施例において、前記連結手段は、第１支持枠１１に回転するように連結し、第２支持枠１２に固定して連結される回転機構を含む。さらに、前記回転機構は、アクスル・スリーブ２１である。前記第１支持枠１１には、当該アクスル・スリーブ２１に係合する軸受２２が設けられている。アクスル・スリーブ２１は軸方向が中空構造であることが理解できる。このように、当該電動平衡型スイングカー１００の装着プロセスにおいて、第１支持枠１１と第２支持枠１２の部分を接続する回路を直接当該アクスル・スリーブ２１の中空部分から貫通させることができる。このように、回路に対する保護作用のほか、当該電動平衡型スイングカー１００の全体構造が簡単になる。そのため、本実施例の回転機構は、具体的にアクスル・スリーブ２１の端部に取り付けられるとともに軸受２２に当接して軸受２２の制限機能を実現するサークリップ２３をさらに含む。対応して、前記第１支持枠１１の内側に向かう頭部は、円柱形状の筒体を有する。軸受２２とアクスル・スリーブ２１は、外側から内側へサークリップ２３を介して当該筒体内に取り付けられる。

本実施例の電動平衡型スイングカー１００の使用時に、その支持枠１０における第１支持枠１１は、第２支持枠１２に対し回転可能であると理解できる。このように、対応して、本実施例において、第１支持枠１１と第２支持枠１２の回転角度を制限するための制限軸２４をさらに含む。具体的には、前記制限軸２４は、一端が第２支持枠１２に連結され、他端が第１支持枠１１に入り込む。それと同時に、前記第１支持枠１１には、制限軸２４と整合するための制限溝（図示せず）が対応的に設けられ、制限軸２４と制限溝と、のすきまバメによって、第１支持枠１１と第２支持枠１２の回転角度に対する制限を実現する。

前記位置センサー４０は、第１支持枠１１内に設けられ、第１支持枠１１の地面に対する第１位置情報および第２支持枠１２の第１支持枠１１に対する動き変化情報を感知するように、当該電動平衡型スイングカー１００に応用される。本実施例において、前記動き変化情報は、具体的には前記第２支持枠１２の第１支持枠１１に対する回転角度であることが理解できる。

ここで、前記位置センサー４０は、具体的には位置感知ユニット４１および動き変化情報感知ユニット４２を含む。ここで、前記位置感知ユニット４１は、第１支持枠１１の地面に対する第１位置情報を感知する。前記動き変化情報感知ユニット４２は、第２支持枠１２の第１支持枠１１に対する動き変化情報を感知し、すなわち、第２支持枠１２の第１支持枠１１に対する回転角度を感知する。使用の必要性に応じて、位置センサー４０における位置感知ユニット４１および動き変化情報感知ユニット４２を一体化して回転機構に設置してもよく、位置感知ユニット４１および動き変化情報感知ユニット４２を単体に設置してもよいと理解できる。ここで位置感知ユニット４１は、具体的に第１支持枠１１に位置する制御手段５０に設けられ、動き変化情報感知ユニット４２は、回転機構に装着される。さらに、前記位置感知ユニット４１は、ジャイロスコープ、加速度センサー、またはジャイロスコープと加速度センサーの組み合わせである。もちろん、他のセンサーであってもよい。使用プロセスにおいて、第１支持枠１１の地面に対する第１位置を検出する。前記位置感知ユニット４１が実際作動時に感知する第１支持枠１１の地面に対する第１位置は、第１支持枠１１の地面に対する傾斜位置である。前記動き変化情報感知ユニット４２は、線形ホールセンサーと、回転エンコーダと、超音波角度測定または他のセンサーを含み、それぞれのセンサーの感知方式によって、第２支持枠１２の第１支持枠１１に対する回転角度を測定する。

前記制御手段５０は、位置センサー４０で取得した第１位置情報に基づいて第１車輪３１の回転または移動を駆動し、第１位置情報と動き変化情報に基づいて第２車輪３２の回転または移動を駆動するように、当該電動平衡型スイングカー１００に応用される。本実施例において、前記制御手段５０は、第２車輪３２の制御にあたり、当該位置センサー４０における位置感知ユニット４１で感知した第１支持枠１１の第１位置情報、および第２支持枠１２の第１支持枠１１に対する回転角度の組み合わせから、第２支持枠１２の第２位置情報を合理的に算出し、第２車輪３２の駆動制御を実現する。

電動平衡型スイングカー１００に対する使用者の使用習慣に合わせ、本実施例の電動平衡型スイングカー１００は、第１支持枠１１および第２支持枠１２にそれぞれ第１踏み込み領域（図示せず）および第２踏み込み領域（図示せず）を設けていると理解できる。第１踏み込み領域が踏み込まれると、前記第１支持枠１１の第１位置情報は、位置センサーによって感知される。第２踏み込み領域が踏み込まれると、前記第２支持枠１２の第１支持枠１１に対する相対回転に回転角度が生じる。前記制御手段５０は、回転角度と第１位置情報の組み合わせから第２支持枠１２の第２位置情報を算出して、第２車輪３２の回転または移動を駆動する。

以上の記載をまとめると、本発明の電動平衡型スイングカーは、位置センサーを支持枠の一方のみに設置することを必要とし、制御方式の最適化を図ることによって、第１支持枠、第２支持枠の位置情報を同時に得ることができる。かつ、第２支持枠が回転機構に固定して連結され、複雑な回転機構を必要とせず、電動平衡型スイングカーの回路と構造を効果的に簡単にし、コストを節約する。

上記のように、好適な実施例によって本発明を開示しているが、それをもって本発明を限定するということではない。当業者であれば、本発明の趣旨と範囲を逸脱することなく、いくつかの変更や修飾を行うことができる。従って、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲に記載されている範囲に準じて見なされるべきである。

（付記）
（付記１）
対称に設置されかつ互いに可動である第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、
第１支持枠に連結されている第１車輪と、
第２支持枠に連結されている第２車輪と、
前記第２支持枠から延びる連結手段であって、第２支持枠に固定して連結され、第１支持枠に可動に係合する連結手段と、
第１支持枠内に設けられ、第１支持枠の地面に対する第１位置情報および第２支持枠の第１支持枠に対する動き変化情報を感知するための位置センサーと、
位置センサーで取得した第１位置情報に基づいて第１車輪の回転または移動を駆動し、第１位置情報と動き変化情報に基づいて第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段を含む、
ことを特徴とする電動平衡型スイングカー。

（付記２）
前記連結手段は、第１支持枠に回転するように連結する回転機構を含み、
前記動き変化情報は、前記第２支持枠の第１支持枠に対する回転角度である、
ことを特徴とする付記１に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記３）
前記位置センサーは、位置感知ユニットおよび動き変化情報感知ユニットを有する、
ことを特徴とする付記２に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記４）
前記位置感知ユニットは、ジャイロスコープと加速度センサーを含む、
ことを特徴とする付記３に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記５）
前記動き変化情報感知ユニットは、線形ホールセンサーと、回転エンコーダと、超音波角度測定を含む、
ことを特徴とする付記３に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記６）
前記回転機構は、アクスル・スリーブであり、
前記第１支持枠には、当該アクスル・スリーブに係合する軸受が設けられている、
ことを特徴とする付記２に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記７）
前記アクスル・スリーブの端部に取り付けられるとともに、前記軸受に当接するサークリップをさらに含む、
ことを特徴とする付記６に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記８）
前記第１支持枠の内側に向かう頭部は、円柱形状の筒体を有し、
軸受とアクスル・スリーブは、外側から内側へサークリップを介して当該筒体内に取り付けられる、
ことを特徴とする付記７に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記９）
一端が第２支持枠に連結され、他端が第１支持枠に入り込む制限軸をさらに含み、
前記第１支持枠には、制限軸と整合するための制限溝が対応的に設けられ、
制限軸と制限溝との、すきまバメによって、第１支持枠と第２支持枠の回転角度を制限する、
ことを特徴とする付記２に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記１０）
前記第１支持枠および第２支持枠には、それぞれ第１踏み込み領域および第２踏み込み領域が設けられ、
第１踏み込み領域が踏み込まれると、前記第１支持枠の第１位置情報は、位置センサーによって感知され、
第２踏み込み領域が踏み込まれると、前記第２支持枠の第１支持枠に対する相対回転に回転角度が生じ、
前記制御手段は、回転角度と第１位置情報の組み合わせから第２支持枠の第２位置情報を算出して、第２車輪の回転または移動を駆動する、
ことを特徴とする付記２に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記１１）
電源と、駆動装置をさらに含み、
前記電源は、前記駆動装置、位置センサーおよび制御手段に給電し、
前記制御手段は、前記電源、駆動装置および位置センサーを制御し、位置センサーで感知した第１位置情報および回転角度に基づいて駆動信号を駆動装置に送信して車輪を回転駆動する、
ことを特徴とする付記１に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記１２）
前記２つの車輪は、互いに平行し、かつ前記支持枠の対向する両側にそれぞれ設けられている、
ことを特徴とする付記１に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記１３）
支持枠を覆うように設けられている上カバーおよび下カバーをさらに含む、
ことを特徴とする付記１に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記１４）
対称に設置されかつ互いに可動である第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、
第１支持枠に連結されている第１車輪と、
第２支持枠に連結されている第２車輪と、
第１支持枠と第２支持枠を連結し、かつ一端が第１支持枠または第２支持枠に固定して連結される連結手段と、
第１支持枠または第２支持枠内に設けられ、対応する第１支持枠または第２支持枠の地面に対する位置情報および第１支持枠と第２支持枠の間の動き変化情報を感知するための位置センサーと、
位置センサーで取得した位置情報および動き変化情報に基づいて第１車輪および第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段と、を含む、
ことを特徴とする電動平衡型スイングカー。

（付記１５）
前記連結手段は、前記第１支持枠から延びて第２支持枠に入り込み、
当該連結手段は、第１支持枠に固定して連結され、
前記位置センサーは、第１支持枠内に設けられている、
ことを特徴とする付記１４に記載の電動平衡型スイングカー。

（付記１６）
対称に設置されかつ互いに可動である第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、
第１支持枠に連結されている第１車輪と、
第２支持枠に連結されている第２車輪と、
前記第２支持枠から延びる連結手段であって、第２支持枠に固定して連結され、第１支持枠に可動に係合する連結手段と、
第１支持枠内に設けられ第１支持枠の地面に対する第１位置情報を感知するための位置感知ユニットと、連結手段に設けられ第２支持枠の第１支持枠に対する動き変化情報を感知するための動き変化情報感知ユニットとを含む位置センサーと、
位置センサーで取得した第１位置情報に基づいて第１車輪の回転または移動を駆動し、第１位置情報と動き変化情報に基づいて第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段とを含む、
ことを特徴とする電動平衡型スイングカー。

Claims

対称に設置された第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、
第１支持枠に連結されている第１車輪と、
第２支持枠に連結されている第２車輪と、
前記第２支持枠から延びる連結手段であって、一端が第２支持枠に固定して連結され、他端が第１支持枠に回転するように連結する回転機構を含む連結手段と、
第１支持枠内に設けられ、第１支持枠の地面に対する第１位置情報および第２支持枠の第１支持枠に対する動き変化情報を感知するための位置センサーと、
位置センサーで取得した第１位置情報に基づいて第１車輪の回転または移動を駆動し、第１位置情報と動き変化情報に基づいて第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段を含む、
ことを特徴とする電動平衡型スイングカー。
前記動き変化情報は、前記第２支持枠の第１支持枠に対する回転角度である、
ことを特徴とする請求項１に記載の電動平衡型スイングカー。
前記位置センサーは、位置感知ユニットおよび動き変化情報感知ユニットを有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動平衡型スイングカー。
前記位置感知ユニットは、ジャイロスコープと加速度センサーを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の電動平衡型スイングカー。
前記動き変化情報感知ユニットは、線形ホールセンサーと、回転エンコーダと、超音波角度測定を含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の電動平衡型スイングカー。
前記回転機構は、アクスル・スリーブであり、
前記第１支持枠には、当該アクスル・スリーブに係合する軸受が設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の電動平衡型スイングカー。
前記アクスル・スリーブの端部に取り付けられるとともに、前記軸受に当接するサークリップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の電動平衡型スイングカー。
前記第１支持枠の内側に向かう頭部は、円柱形状の筒体を有し、
軸受とアクスル・スリーブは、外側から内側へサークリップを介して当該筒体内に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項７に記載の電動平衡型スイングカー。
一端が第２支持枠に連結され、他端が第１支持枠に入り込む制限軸をさらに含み、
前記第１支持枠には、制限軸と整合するための制限溝が対応的に設けられ、
制限軸と制限溝との、すきまバメによって、第１支持枠と第２支持枠の回転角度を制限する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動平衡型スイングカー。
前記第１支持枠および第２支持枠には、それぞれ第１踏み込み領域および第２踏み込み領域が設けられ、
第１踏み込み領域が踏み込まれると、前記第１支持枠の第１位置情報は、位置センサーによって感知され、
第２踏み込み領域が踏み込まれると、前記第２支持枠の第１支持枠に対する相対回転に回転角度が生じ、
前記制御手段は、回転角度と第１位置情報の組み合わせから第２支持枠の第２位置情報を算出して、第２車輪の回転または移動を駆動する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動平衡型スイングカー。
電源と、駆動装置をさらに含み、
前記電源は、前記駆動装置、位置センサーおよび制御手段に給電し、
前記制御手段は、前記電源、駆動装置および位置センサーを制御し、位置センサーで感知した第１位置情報および回転角度に基づいて駆動信号を駆動装置に送信して車輪を回転駆動する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動平衡型スイングカー。
前記２つの車輪は、互いに平行し、かつ前記支持枠の対向する両側にそれぞれ設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の電動平衡型スイングカー。
支持枠を覆うように設けられている上カバーおよび下カバーをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の電動平衡型スイングカー。
対称に設置された第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、
第１支持枠に連結されている第１車輪と、
第２支持枠に連結されている第２車輪と、
第１支持枠と第２支持枠を連結し、かつ一端が第１支持枠または第２支持枠の何れか一方の支持枠に固定して連結され、他端が第１支持枠または第２支持枠の何れか他方の支持枠に回転するように連結する回転機構を含む連結手段と、
第１支持枠または第２支持枠の何れか他方の支持枠内に設けられ、第１支持枠または第２支持枠の何れか他方の支持枠の地面に対する位置情報および第１支持枠と第２支持枠の間の動き変化情報を感知するための位置センサーと、
位置センサーで取得した位置情報および動き変化情報に基づいて第１車輪および第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段と、を含む、
ことを特徴とする電動平衡型スイングカー。
前記連結手段は、前記第２支持枠から延びて第１支持枠に入り込み、
当該連結手段は、第２支持枠に固定して連結され、
前記位置センサーは、第１支持枠内に設けられている、
ことを特徴とする請求項１４に記載の電動平衡型スイングカー。
対称に設置された第１支持枠と第２支持枠とを含む支持枠と、
第１支持枠に連結されている第１車輪と、
第２支持枠に連結されている第２車輪と、
前記第２支持枠から延びる連結手段であって、一端が第２支持枠に固定して連結され、他端が第１支持枠に回転するように連結する回転機構を含む連結手段と、
第１支持枠内に設けられた位置センサーであって、第１支持枠の地面に対する第１位置情報を感知するための位置感知ユニットと、連結手段に設けられ第２支持枠の第１支持枠に対する動き変化情報を感知するための動き変化情報感知ユニットと、を含む位置センサーと、
位置センサーで取得した第１位置情報に基づいて第１車輪の回転または移動を駆動し、第１位置情報と動き変化情報に基づいて第２車輪の回転または移動を駆動するための制御手段とを含む、
ことを特徴とする電動平衡型スイングカー。