JP6592451B2 - プロトコルデータの自動化されたロギングのためのドライバー・アシスタント・システム、並びに、方法 - Google Patents

Description

本発明は、プロトコルデータの自動化されたロギングのためのドライバー・アシスタント・システム、並びに、方法に関する。

今日、道路交通用の車両には、車両を操縦する際に車両運転手、乃至、ドライバーを援助するドライバー・アシスタント・システムが、より頻繁に装備されるようになった。ドライバー・アシスタント・システムは、特に、安全性を高めるため、並びに、事故を回避するために用いられている。現在のところ、このようなドライバー・アシスタント・システムは、多くの場合、ドライバーをサポートするのみの仕様になっているが、これからは、車両の一時的な全自動運転を担うようになっていくことが予想され、これには、付加的な安全に係わる要求が伴う。

よって、本発明が解決しようとしている課題は、車両の全自動運転を実施できるような仕様の改善されたドライバー・アシスタント・システムを可能にすることである。

この課題は、本発明において、請求項１の特徴を有するイベントデータ記録手段を備えたドライバー・アシスタント・システム、並びに、請求項１２の特徴を有する方法によって、解決される。好ましい発展形態は、従属請求項に記載されている。該ドライバー・アシスタント・システムに対して挙げられている長所、並びに、好ましい形態は、内容的には、方法に当てはめることも可能であり、その逆もまた可能である。

該イベントデータ記録手段は、動力を装備した交通手段の、特に、道路交通用の動力を装備した交通手段（以下、自動車）における全自動運転から手動運転へのステータス変更に伴う責任の所在の移行を自動的にログするために用いられる。ここでは、該イベントデータ記録手段は、全自動運転を可能にするドライバー・アシスタント・システムの一部である。これは、従来のドライバー・アシスタント・システムを補填するため、場合によっては、アップグレード（後付け）するために、ドライバー・アシスタント・システムの従来の制御コンポーネントに内蔵する、或いは、独立したユニットとして構成することが可能である。

イベントデータ記録手段は、一つのデータ保存手段と制御ユニットを包含しているが、該制御ユニットは、全自動運転から手動運転へのステータス変更を予告する、プレ警告シグナルが、該制御ユニットに伝達された時に、データ保存手段によるプロトコルデータの時間的に制限された記録をスタートさせるように構成されている。この際、プロトコルデータの記録は、プレ警告シグナルによってトリガーされる。該記録は、例えば、プレ警告シグナルと共に、或いは、これに対して、短時間後、例えば、ほんの数秒後、時間的にずれてスタートする。

ここで応用されている基本的アイデアは、自動車の運転担当者、乃至、ドライバーをサポートするだけでなく、必要に応じて、或いは、希望に応じて、自動車の運転を完全に担当する、即ち、自動車の全自動運転用に構成されているドライバー・アシスタント・システムにおいては、「アシスタントシステムによる全自動運転から、ドライバーによる手動運転へのステータス変更こそが、クリティカルである」と言う考えを出発点としている。

各々の運転担当者、或いは、ドライバーは、必要に応じて、自動車の手動運転を設定する、且つ、自動車の運転をドライバー・アシスタント・システムに受け渡すことができる。ここで言う「全自動運転」とは、各々の運転担当者、或いは、ドライバーは、全自動運転中、全く如何なるコントロール機能も、監視機能も担当しない、即ち、運転担当者は、全自動運転中、精神的にも略１００％解放され、別の行為を実施できる、例えば、本を読むこともできると言う解釈である。

各国の法規にもよるが、これは、手動運転から自動運転へのステータス変更の際に、責任の所在も変更すると言うことを意味する。即ち、運転が、手動で実施されている、即ち、運転担当者が、実施している間は、各々の運転担当者が、運転の責任を担っているが、全自動運転が作動し、自動車が、ドライバー・アシスタント・システムによって運転されている間は、車両のメーカーに責任がある。このような責任の移行は、事故が発生した時点に責任を担っていた者が、事故による損害を補償しなければならないことから、手動運転から全自動運転へのステータス変更は、特に、事故の際に重要である。自動車のメーカーの視点、並びに、自動車の運転担当者、或いは、ドライバーの視点から見れば、事故の際に、事故が起こった時点において誰に責任があったのか、そして、誰が、事故に起因する損害を補償しなければならないのかを証明できることは、望ましいことである。このような実証は、全自動運転から手動運転へのステータス変更に伴う責任の所在の移行の、自動的、且つ、自動化されたロギングを実施し、事故が発生した時点における責任の所在を証明するのに適したプロトコルデータを記録することを可能とした本件のイベントデータ記録手段によって可能である。

これは、ドライバーが、例えば、音声操作によって、或いは、操作エレメントを操作することによって、全自動運転用に構成されているドライバー・アシスタント・システムの運転モードを活性化、乃至、作動させる場合、比較的容易である。ここでは、各々の運転担当者、乃至、ドライバーによる手動運転からのドライバー・アシスタント・システムによる全自動運転へのステータス変更は、対応する操作エレメントの操作による、或いは、対応する音声命令による、対応する操作命令の入力によって行われ、且つ、これと略同時に実施される。全自動運転から手動運転へのステータス変更の多くの場合でも、即ち、ステータス変更が、音声命令、或いは、操作エレメントの操作によって行われる場合、或いは、各々運転担当者、或いは、ドライバーの手動介入、例えば、ハンドルを操作する、或いは、ペダル、例えば、ブレーキペダルを操作することによって行われる場合には、比較的容易である。

ドライバー・アシスタント・システム、例えば、エラーを認識した場合などに、ドライバーに運転責任の、要するに、責任の所在の再担当を要求する場合、即ち、全自動運転から手動運転へのステータス変更が、各々の運転担当者によってではなく、ドライバー・アシスタント・システム自体のイニシアティブで行われると言った特別なケースは、大変重要である。この様な各々の運転担当者に言わば強制されるステータス変更は、ドライバー・アシスタント・システムによるエラーを伴った運転を回避するための安全機能の一部である。

例えば、全自動運転に必要なセンサーシステムが、作動エラーを起こした場合、或いは、故障して機能しなくなった場合、ドライバー・アシスタント・システムにエラーメッセージが出され、このエラーメッセージを基に、全自動運転から手動運転へのステータス変更を予告するプレ警告シグナルが作成される。即ち、ステータス変更は、瞬時にではなく、例えば、エラーが発生した直後ではなく、意図的に、時間をずらして実施される。その理由は単に、対応するステータス変更が、各々の運転担当者、或いは、ドライバーのイニシアティブで実施されるのではなく、状況によっては、ステータス変更に対して、即ち、運転を担当するための準備に時間を要するからである。このプレ警告シグナルの助けによって、各々の運転担当者は、全自動運転が、近々停止され、それに伴って、再び運転を担当しなければならないことのへの予告的な警告を受ける。

プレ警告シグナルから、ある一定期間、プロトコルデータを記録することによって、必要に応じて、例えば、該当期間中に事故があった場合など、自動車の全自動運転から手動運転へのステータス変更が、設定通りに実施され、各々の運転担当者、或いは、ドライバーへの責任の所在の移行が、どの時点において、実施されたのかを確認することが可能である。正確な移行時点は、例えば、各々の運転担当者のリアクションの迅速さに依存、即ち、各々の運転担当者が、ハンドル操作を再び手動で行うまでにどの程度の時間を要するかに依存する。よって、プロトコルデータとしては、例えば、ハンドルの動き、或いは、ペダルの動き、即ち、例えば、ブレーキペダルの動きなどを捕捉するセンサー類のセンサーデータが、これらによれば、各々の運転担当者が、どの時点から再び手動運転を開始し、即ち、運転を受け継いだかを示すことができるため、適している。

更には、アプリケーション・シナリオに応じて、様々なデータを、プロトコルデータとして用いることができるが、これには、少なくとも、プレ警告シグナル、或いは、プレ警告シグナルの時点、特に、プレ警告シグナルが伝達された時点を包含していることが好ましい。プレ警告シグナルの助けによって、いわば、自動車の全自動運転から手動運転へのステータス変更が、開始され、或いは、イニシャルされ、続いて、告知される。通常、場合によっては発生する賠償請求権に関連する責任の所在は、予め設定されているプレ警告期間後、自動的に、例え運転担当者が介入しなかったとしても、仮定的に、該運転担当者に移行する。よって、プレ警告シグナルの時点の情報は、車両の運転が正しく受け渡しされたか否かを証明するために、非常に重要である。

更に、プロトコルデータ、プレ警告シグナル後の各々の運転担当者の操作、或いは、挙動を示す自動車の車内用カメラの画像データを包含していることは、有利である。この実施バリエーションは、いずれにせよ、カメラが、車内監視のために装備されている場合、特に、有利である。これに適したカメラは、例えば、運転担当者の状態を分析する、並びに、各々の運転担当者の、例えば、疲労や注意散漫など問題ある挙動に気付かせるための警告システムを実現するために採用されているものである。このケースでは、この様なカメラ、或いは、車内用カメラの画像データは、必要に応じて、付加的に、プロトコルデータとしても使用可能である。

プレ警告シグナルが、ドライバー・アシスタント・システム自体によって、自動的に作成され、プロトコルデータの一時的記録をスタートさせるために、イベントデータ記録手段の制御ユニットに伝達されることは、目的にかなっている。

プレ警告シグナルと同時に、付加的に、自動車の各々の運転担当者、或いは、ドライバーに警告を発するための聴覚的、及び／或いは、視覚的シグナルが、作成されることは好ましい。好ましい発展形においては、付加的に、全自動運転と手動運転の間のステータス変更まで、更なる、視覚的、及び／或いは、聴覚的警告シグナルが、発せられるが、該警告シグナルは、徐々に「危険が増してくる様子」を表し、言い換えるならば、各々の運転担当者が、複数のエスカレーション・ステップで警告されるようになっている。これは、例えば、聴覚的シグナルの場合、シグナルから次のシグナルにかけて、音量、周波数、及び／或いは、シグナルの長さを増加させることによって実施可能である。

即ち、安全を理由に各々の運転担当者に、言わば強制された全自動運転と手動運転の間のステータス変更では、一般的には、ドライバー・アシスタント・システムが、プレ警告シグナルが伝達されてから、予め固定的に定められているプレ警告期間が過ぎた後、第一ステータス、乃至、作動モード「全自動」から、第二ステータス、乃至、作動モード「手動」に切り替える。このステータスの変更は、先ずは、仮定的なものであり、ドライバーが、能動的に介入しない場合、責任の所在の移行時点を定義している。ステータス変更は、例えば、ドライバーが能動的に介入しない場合など、必ずしも、全自動運転が停止されることを意味しているのではない。例えば、健康上の問題から、各々の運転担当者の反応がない場合、自動車は、好ましくは、緊急モードへ移行し、例えば、交通シチュエーションが許す場合、停止される。好ましくは、プレ警告期間は、数秒間、例えば、５から２０秒の範囲にあり、特に好ましくは、１０秒間である。

時間的に限定されたプロトコルデータの記録は、コントロール期間後に始まり、第二ステータス「手動」へのステータス変更と共に終了することが好ましい。コントロール期間も、数秒間、例えば、５から２０秒間であることが特に好ましい。これにより、対応する記録のデータ量などを制限することができる。

また、プロトコルデータが、定義されているイベント期間内において、事故イベントシグナルが、制御ユニットに伝達された場合にのみ、データ保存手段に恒常的に保存されることが有利である。イベントデータ記録手段の第一の役割は、事故が起こった際に、事故が起こった時点において、誰に責任の所在があったのかを証明することであるため、一般的に、プロトコルデータは、現実に事故が起こった時にのみ必要となる。この様なケースでは、対応するプロトコルデータが、少なくとも、読み出され、外部装置に保存されるまで、データ保存手段内に保管されるようにされる。一方、事故が起こらなかった場合、プロトコルデータは、一定期間経過後消去される、或いは、データ保存手段の対応する領域が、上書きされる。

イベント期間の開始時点は、例えば、プレ警告シグナルが発せられた時点、双方のステータス間での移行が実施された時点、或いは、これらの時点の間である。イベント期間は、コントロール期間の終了と共に終了することが好ましく、よって通常、数１０秒間、例えば、１０から２０秒間である。

対応する事故イベントシグナルは、例えば、エアバックが作動した時点に作成され、エアバック制御装置から、イベントデータ記録手段の制御装置へ伝達される。代案的、或いは、補足的には、対応する事故イベントシグナルの作成は、センサー類、或いは、駐車アシストの制御ユニットによって実施される。

イベントデータ記録手段を実施するための、並びに、特にデータ保存手段の技術的コストを最小限に抑えるためには、データ保存手段として、所謂「ローテーション・メモリー」のようなものを採用することが有利である。要するに、プロトコルデータは、記憶領域がフルになるまで、データ保存手段にセーブされ、その後は、セーブされているプロトコルデータが上書きされる、但し、最も古いプロトコルデータから上書きされる。この様にすることにより、容量の小さいデータ保存手段をイベントデータ記録手段として採用することができる。事故が起こった場合、これに帰属するプロトコルデータが保存されているデータ保存手段の特定の領域がロックされ、この領域は、後に上書きされないようにされる。ロックは、対応するデータが、読み出され、外部装置にセーブされるまで維持される。

目的にかなった実施形態によれば、該イベントデータ記録手段は、これを基に、事故イベント、特に事故の経緯を再現することが可能な事故再現データのロギングも実施するように構成されている。この場合、イベントデータ記録手段は、付加的に、所謂「事故データレコーダー」、乃至、所謂「ブラックボックス」としての役割も果たす。

プロトコルデータと事故再現データは、この際、好ましくは、互いに独立して、記録され、より好ましくは、異なるデータ保存手段、或いは、データ保存領域に互いに独立して保存される。要するに、プロトコルデータと事故再現データの双方が包含されている該データは、二重にセーブされることになる。

以下、本発明の実施例を、模式的な図面に基づいてより詳しく説明する。

ドライバー・アシスタント・システムとイベントデータ記録手段を備えた自動車のブロック図的描写 時間的経緯の模式的描写

以下、一例として記述され、図１に描写されている実施例では、イベントデータ記録手段２が、乗用自動車として実施されている自動車４内に取り付けられており、ドライバー・アシスタント・システム６を補完している。

このドライバー・アシスタント・システム６は、二つの異なる作動モードで機能するように設計されているが、該自動車４は、第一作動モードでは、手動運転される、即ち、運転担当者、乃至、ドライバーによって、操縦され、また、該自動車４は、第二作動モードでは、全自動運転、即ち、ドライバー・アシスタント・システム６によって操縦される。

ドライバー・アシスタント・システム６が、全自動運転用の第二作動モードにあるに、ドライバー・アシスタント・システム６に、例えば、システムエラーが発生した、或いは、手動運転が必要な交通シチュエーションが認識された場合、プレ警告シグナルＶが作成される。この際、該当するシステムエラーは、全自動運転に必要とされている、詳細には示されていないセンサーシステムが、正常に作動していない場合などに起こり得る。対応するプレ警告シグナルＶは、イベントデータ記録手段２に伝達され、その結果、イベントデータ記録手段２に包含されている制御ユニット８が、プロトコルデータＰの記録を開始するが、該プロトコルデータＰは、データ保存手段１０に保存される。該プロトコルデータＰは、これの助けを借りて自動車４の各々の運転担当者の、或いは、ドライバーの挙動を捉えるための車内用カメラ１２の画像データＢを包含している。

同時に、該プレ警告シグナルＶは、自動車４のディスプレー１４、並びに、自動車４のスピーカーシステム１６へ伝達され、各々の運転担当者は、視覚的、並びに、聴覚的に、自動車の運転を担当するようにと、示唆される、或いは、予告的に警告される。ドライバー・アシスタント・システム６は、定義された予告期間ΔＶが、例えば、プレ警告シグナルＶの伝達時点から１０秒間が経過した後に、自動車４の全自動運転である第一ステータス、乃至、作動モード「全自動」から、手動運転である第二ステータス、乃至、作動モード「手動」への切り替えを行う。即ち、ステータス変更Ｗが実施される。

プレ警告期間ΔＶが終了する前に、各々の運転担当者が、操作エレメント１８、例えば、ペダルやハンドルを操作した場合、ドライバー・アシスタント・システム６がこれを検知し、これに基づいて速やかに、自動車４の手動運転用の作動モードに切り替える。このケースでは、該ステータス変更Ｗは、運転担当者の手動トリガーに基づいて実施される。

ステータス変更Ｗの変更と共に、規則に基づいて、運転担当者への責任の所在の移行が行われる。しかし、プレ警告期間ΔＶ中に運転担当者からの反応が無い場合、プレ警告期間ΔＶの経過後、自動的にステータス変更Ｗが行われる。

ドライバー・アシスタント・システム６の動作モード間のステータス変更が、運転担当者の反応によって行われた、或いは、１０秒間が経過した後に行われた如何に関わらず、コントロール期間ΔＫが経過した後にプロトコルデータＰの記録は、制御ユニット８によって終了される。該コントロール期間ΔＫは、ステータス変更Ｗと同時に開始することが特に好ましい。

プロトコルデータが記録されている一つのイベント期間ΔＥ中に事故が起こった場合、例えば、事故検出システム、例えば、衝突センサーや間隔センサー２０がこれを検出し、該間隔センサー２０が、事故イベントシグナルＥを制御ユニット８へ伝達する。該事故イベントシグナルに基づき、この事故イベントに帰属するプロトコルデータＰの恒常的記録が実施される。イベント期間ΔＥは、この実施例では、プレ警告シグナルＶ直後、且つ、ステータス変更Ｗ以前、或いは、代案的には、プレ警告シグナルＶの時点に開始する。尚、これは、コントロール期間ΔＫと共に終了する。

データ保存手段１０は、複数の保存領域２２を有していることが好ましく、該当するプロトコルデータＰが保存されている保存領域２２は、続く期間中、ロックされる。このロックは、ロックされた保存領域２２が、詳細には示されていないインターフェースを介して読み出され、そこに保存されているプロトコルデータが、外部装置に記録されるまで解除されない。

他の保存領域２２、即ち、ロックされている保存領域２２以外は、データ保存手段１０のローテーション作動を実施するために使用される。要するに、ドライバー・アシスタント・システム６の動作モード間におけるステータス変更毎に、車内用カメラ１２の画像データＢをはじめとするプロトコルデータＰが、一つの保存領域２２に保存される。全ての保存領域２２にプロトコルデータが保存されている場合、次のステータス変更では、最も古いプロトコルデータがある保存領域２２が、新しいプロトコルデータＰによって上書きされる。但し、ロックされている保存領域２２は、このプロセスから除外され、これが最も古いプロトコルデータＰであるか否かに関わらず、上書きされない。

本発明は、上記の実施例に限定されない。況や、当業者によれば、本発明の対象を逸脱することなく、本発明に基づく他のバリエーションを得ることが可能である。特に、実施例と関連して記載された個々の特徴は、本発明の対象を逸脱することなく、更に、他のやり方で互いに組み合わせることも可能である。

２ イベントデータ記録手段
４ 車両
６ ドライバー・アシスタント・システム
８ 制御ユニット
１０ データ保存手段
１２ 車内用カメラ
１４ ディスプレー
１６ スピーカーシステム
１８ 操作エレメント
２０ 間隔センサーシステム
２２ 保存領域
Ｖ プレ警告シグナル
Ｗ ステータス変更
Ｅ 事故イベントシグナル
ΔＶ プレ警告期間
ΔＫ コントロール期間
ΔＥ イベント期間
Ｐ プロトコルデータ
Ｂ 画像データ

Claims (11)

1. データ保存手段（１０）と制御ユニット（８）とを備え、
   制御ユニット（８）が、データ保存手段（１０）による時間的に制限されたプロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）の記録を、全自動運転と手動運転の間のステータス変更（Ｗ）を予告するプレ警告シグナル（Ｖ）が制御ユニット（８）に伝達された際に、作動させるように構成されていることを特徴とする自動車（４）の全自動運転と手動運転の間のステータス変更（Ｗ）に伴う責任の所在の移行の自動化されたロギングを実施するためのイベントデータ記録手段（２）を備え、
   時間的に制限されたプロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）の記録が、全自動運転と手動運転の間のステータス変更（Ｗ）からのコントロール期間（ΔＫ）後に終了する様に構成されているドライバー・アシスタント・システム（６）。
2. 該プロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）が、プレ警告シグナル（Ｖ）の時点を包含していることを特徴とする請求項１に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
3. 該プロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）が、自動車（４）内の車内用カメラ（１２）の画像データ（Ｂ）を包含していることを特徴とする請求項１又は２に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
4. 全自動運転を実施するために、並びに、プレ警告シグナル（Ｖ）の自動的な作成を実施するために構成されていることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
5. プレ警告シグナル（Ｖ）が発せられた際に、運転担当者を予告的に警告するために、付加的に、聴覚的な、及び／或いは、視覚的なシグナルを出力するように構成されていることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
6. プレ警告シグナル（Ｖ）からのプレ警告期間（ΔＶ）が経過した時点に、第一ステータス「全自動」から第二ステータス「手動」に切り替わる様に設定されている
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
7. 該プロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）が、定義されているイベント期間（ΔＥ）内において、事故イベントシグナル（Ｅ）が、制御ユニット（８）に伝達された場合にのみ、データ保存手段（１０）に恒常的に保存されるように構成されていることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
8. データ保存手段（１０）が、所謂「ローテーション・メモリー」のようなものとして使用できるように構成されていることを特徴とする請求項１から７の何れか一項に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
9. イベントデータ記録手段（２）が、付加的に、これを基に事故イベントを再現することが可能な事故再現データのロギングも実施するように構成されていることを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
10. 該プロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）と事故再現データが、互いに独立して、記録され、異なるデータ保存手段（１０）、或いは、データ保存領域（２２）に保存されることを特徴とする請求項９に記載のドライバー・アシスタント・システム（６）。
11. 全自動運転と手動運転の間のステータス変更（Ｗ）を予告するプレ警告シグナル（Ｖ）が制御ユニット（８）に伝達された際に、データ保存手段（１０）による時間的に制限されたプロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）の記録が、開始されることを特徴とする自動車（４）の全自動運転と手動運転の間のステータス変更（Ｗ）に伴う責任の所在の移行の自動化されたロギングを実施するための方法であって、
    時間的に制限されたプロトコルデータ（Ｐ，Ｂ）の記録が、全自動運転と手動運転の間のステータス変更（Ｗ）からのコントロール期間（ΔＫ）後に終了することを備える、方法。

Images