JP6589379B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、整地装置付きの苗移植機に関する。

フロート付きの苗植付装置を備えた苗移植機において、苗植付装置による苗植付の直前に圃場を均平化するためのロータを備えた構成が知られている。
下記特許文献１には、苗の植付位置を整地する中央と左右の整地ロータ（整地装置）が設けられており、整地ロータで圃場面の凹凸を均し、育苗ポットから苗を取り出し、取り出した苗を苗送り装置で植付装置に搬送し、苗を植え付けるポット苗用の苗移植機が開示されている。

そして、この整地ロータは、整地ロータを吊り下げる吊り下げ部材である吊リンクを調節レバーによって上下動させることにより、整地高さが調節可能な構成となっており、圃場の土質に合わせて整地作業高さを変更し、適切な整地性が発揮できる構成としている。

特許第５０５１１１４号公報

しかしながら、整地ロータを支持する支持部材である縦フレームと吊リンクはそれぞれの上部と下部とを連結しており、この連結構成により、整地ロータの整地作業高さを上方に変更する際、クリアランス不足により縦フレームと吊りリンクとの距離が短いため、所定高さ以上になると縦フレームと吊リンクが干渉するので、上限位置が制限されてしまい、あまり上方に整地ロータを動かせない。

従って、圃場の土質が柔らかく、且つ浅いところでは、整地ロータが土中に進入して土を掻き混ぜ、圃場面を荒らしてしまうという問題がある。圃場面が荒れると、苗植付部の植付深さの設定が合わず、植付精度が悪くなったり、また植え付けられた苗が流されたり、生育が遅くなったりするという問題が生じる。

そこで、本発明の課題は、整地装置が上方に移動する際の、整地装置の支持部材と整地装置の吊り下げ部材との干渉を防止して、植付精度を良好とし、適切な整地が行える、整地装置を備えた苗移植機を提供することである。

本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、左右一対の走行車輪（１２ｂ）を備えた走行車体（２）と、各走行車輪（１２ｂ）に装着された補助車輪（１２ｃ，１２ｄ）と、走行車体（２）の後部に積載した苗を植え付ける苗植付部（３）と、苗が植え付けられる圃場面を均す整地装置（３９）と、苗植付部（３）に設けられ、整地装置（３９）を支持する複数の整地支持部材（２０５）及び各整地支持部材（２０５）の側方で整地装置（３９）を上下動可能に吊り下げる複数の整地吊り下げ部材（２０３）と、各整地支持部材（２０５）の下部と各整地吊り下げ部材（２０３）の下部とを連結する下部連結部材（２０９）とを設けた苗移植機において、前記整地吊り下げ部材（２０３）は、走行車輪（１２ｂ）と補助車輪（１２ｃ，１２ｄ）との間に設けられ、各下部連結部材（２０９）同士を連結する連結パイプ（２１７）を、下部連結部材（２０９）の下部に設け、前記走行車体（２）の前後進、停止および移動速度を切り換える主変速レバー（３０３）を設け、前記主変速レバー（３０３）を中立位置（３０５ａ）から前進側へ複数回操作すると、前進走行を可能とし、前記主変速レバー（３０３）を中立位置（３０５ａ）から後進側へ複数回操作すると、後進走行を可能とし、前記下部連結部材（２０９）は、整地支持部材（２０５）から機体後側下方に延びる第１整地連結アーム（２０９ａ）と、整地吊り下げ部材（２０３）から機体後側に向かい、第１整地連結アーム（２０９ａ）の下端に連結する第２整地連結アーム（２０９ｂ）から構成され、第１整地連結アーム（２０９ａ）を側面視で後方上端部に曲がり部を有するＬ字形状とし、前記走行車体（２）を加速させるアクセルペダル（３１０）は、フロアステップ（１３ａ）よりも低い位置に配置されたことを特徴とする苗移植機である。

請求項３記載の発明は、前記整地吊り下げ部材（２０３）を整地支持部材（２０５）よりも機体前側に配置すると共に、整地吊り下げ部材（２０３）を整地装置（３９）の鉛直線上に対して前傾姿勢で配置した請求項１又は請求項２に記載の苗移植機である。

請求項１記載の発明によれば、整地装置（３９）の吊り下げ部材（２０３）が走行車輪（１２ｂ）と補助車輪（１２ｃ，１２ｄ）の間に位置することにより、苗植付部（３）を下降させる際に吊り下げ部材（２０３）が走行車輪（１２ｂ）に干渉することを防止できるので、吊り下げ部材（２０３）の破損が防止される。また、苗植付部（３）の下降が遅れて苗の植付が遅れることが防止され、苗の植付精度が向上する。

即ち、走行車輪（１２ｂ）に干渉すると苗植付部（３）の下降が遅れるが、干渉しないので下降が遅れることがない。例えば、吊り下げ部材（２０３）の端と走行車輪（１２ｂ）の端が僅かに触れる程度、即ち破損しない程度の接触でも、苗植付部（３）の下降を遅らせるので、苗の植付開始が遅れる。特に、旋回後に苗植付部（３）の下降が遅れると、旋回前の植付終了位置と旋回後の植付開始位置が横並びにならず、苗が植え付けられない空間部ができ、後から人手で苗を植え付ける作業が必要になることがある。しかし、本構成により、このような不具合を防止できる。
さらに、複数回主変速レバー（３０３）を操作しないと前進または後進しないことで、レバー操作の再確認を行える時間の余裕ができ、作業者の本来の意図にあった走行が可能となり、安全性や作業性が向上する。

また、請求項１記載の発明によれば、下部連結部材（２０９）の第１整地連結アーム（２０９ａ）を側面視で後方上端部に曲がり部を有するＬ字形状としたことにより、吊り下げ部材（２０３）により整地装置（３９）を上昇させて第２整地連結アーム（２０９ｂ）が上方回動した際に第２整地連結アーム（２０９ｂ）が第１整地連結アーム（２０９ａ）に接触しにくくなって第２整地連結アーム（２０９ｂ）が上昇できる範囲が広くなるので、整地装置（３９）をより上方まで移動させることができ、整地装置（３９）が圃場面に接触して圃場を荒らすことが、防止される。
また、アクセルペダル（３１０）がフロアステップ（１３ａ）よりも低い位置に配置されることで、蓋をしてフロアステップ（１３ａ）の上方を塞げば、フロアステップ（１３ａ）を歩行する際の障害にならない。また、フロアステップ（１３ａ）の取り外し時にもアクセルペダル（３１０）が邪魔にならず、簡単に組外しが可能となる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、吊り下げ部材（２０３）が支持部材（２０５）よりも機体前側に位置することにより、整地装置（３９）を上昇させるときに吊り下げ部材（２０３）が支持部材（２０５）と干渉せず、吊り下げ部材（２０３）の上方移動を妨げないため、整地装置（３９）の上昇可能範囲が広くなり、整地装置（３９）が圃場面に接触して圃場を荒らすことが、防止される。

また、整地装置（３９）の上昇可能範囲が広くなることで整地装置（３９）の整地作業位置をより上方に設定できるので、圃場の土質に適した整地が行え、整地性や苗の植付精度が向上する。例えば、土質が柔らかいところでは、整地装置（３９）の作業高さを高めに設定すると、整地装置（３９）が土を掻き混ぜ、圃場を荒らしてしまうことを防止できる。

そして、吊り下げ部材（２０３）を整地装置（３９）の鉛直線上に配置した場合は、整地装置（３９）が石等の障害物によって上方に押し上げられる時に真上に上昇するため上下動が激しくなる。しかし、請求項３記載の発明によれば、吊り下げ部材（２０３）を前傾姿勢で配置することで、整地装置（３９）が石等の障害物によって上方に押し上げられる時に、整地装置（３９）が機体前側上方に向かって移動しやすくなるので、障害物に追従して緩やかに上下動する。従って、整地装置（３９）や吊り下げ部材（２０３）等に負荷がかかり破損することが防止される。

本発明の実施例の乗用型苗移植機の側面図である。 図１の乗用型苗移植機の平面図である。 苗植付部の要部側面図である。 苗植付部の側面図である。 苗植付部の苗抜き装置の背面図である。 図５の苗抜き装置の側面図である。 苗植付部の植付伝動機構部の伝動機構図である。 苗植付部の植付伝動機構部の一部の背断面図である。 駆動ケースの背断面図である。 図９のＳ１−Ｓ１線断面図である。 図９のＳ２−Ｓ２線断面図である。 苗移植機で用いる苗箱の部分平面図である。 苗移植機のブロック図である。 苗移植機の操縦部の要部平面図である。 ロータ支持構造の全体平面図である。 図１５の一部平面図である。 ロータ支持構造の全体側面図である。 図１７の一部側面図（最下降位置）である。 図１７の一部側面図（最上昇位置）である。 梁フレームとロータ支持フレームとの組み付けを説明するための側面図である。 梁フレームとロータ支持フレームとの組み付けを説明するための平面図である。 苗移植機のロータ支持構造の他の例の側面図（最下降位置）である。 苗移植機のロータ支持構造の他の例の側面図（最上昇位置）である。 連結支持フレームの形状を変えた場合の側面図である。 図２５（Ａ）は、図１７に示した連結支持フレーム部分の平面図であり、図２５（Ｂ）は、図２４に示した連結支持フレーム部分の平面図である。 主変速レバー及びレバーガイドの平面図である。 アクセルペダルを踏む前の状態を示し、図２７（Ａ）はアクセルペダル部分の側面図であり、図２７（Ｂ）はアクセルペダル部分の平面図であり、図２７（Ｃ）はアクセルペダルの上部プレートと下部プレート部分の背面図である。 アクセルペダルを踏んだ時の状態を示し、図２８（Ａ）はアクセルペダル部分の側面図であり、図２８（Ｂ）はアクセルペダル部分の平面図である。 苗移植機の操縦部の副変速レバー部分の図である。 ミッションケース内のＨＳＴと副変速装置の伝動機構図（断面展開図）である。 ウインチを使用時の苗移植機の要部平面図である。 苗移植機の操縦部の副変速レバー部分の他の例である。 苗移植機の操縦部の副変速レバー部分の他の例である。 ミッションケース内のＨＳＴと副変速装置の伝動機構図（断面展開図）の他の例である。

以下に、本発明の実施形態に係る苗移植機を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、本明細書では苗移植機の前進方向を前側、後退方向を後側といい、前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左側、右側ということにする。

図１には、本発明の実施例の乗用型苗移植機の側面図を示し、図２には、図１の乗用型苗移植機の平面図を示す。図３には、本実施例の苗移植機の苗植付部の要部を示し、図４には、本実施例の苗移植機の苗植付部の側面図を示す。図５には、本実施例の苗移植機の苗植付部の苗抜き装置の背面図を示し、図６には、図５の苗抜き装置の側面図を示す。図７には、本実施例の苗移植機の苗植付部の植付伝動機構部の伝動機構図を示し、図８には、本実施例の苗移植機の苗植付部の植付伝動機構部の一部の背断面図を示す。図９には、駆動ケースの背断面図を示し、図１０には、図９のＳ１−Ｓ１線断面図を、図１１には、図９のＳ２−Ｓ２線断面図を示す。図１２には、本実施例の苗移植機で用いられる苗箱の一部の平面図を示し、図１３には、本実施例の苗移植機の一部の構成を示すブロック図を示す。

実施形態に係る苗移植機１は、図１２に示された苗箱Ｃに収容されたポット苗Ｎ（図５及び図６に示す）を圃場に植え付けるものである。苗箱Ｃは、ゴム等の弾性材料で構成され、マット状に形成されている。苗箱Ｃは、ポット苗Ｎを収容する円筒状のポットＣ１を複数設けている。苗箱Ｃが苗植付部３のポット苗載置部２４上に積載されると、複数のポットＣ１が、左右方向に並ぶ。左右方向に並ぶ複数のポットＣ１は、生育列Ｃ２を構成する。生育列Ｃ２は、前後方向、即ち、ポット苗載置部２４における苗箱Ｃの移動方向に複数設けられることとなる。

図１及び図２に示す通り、苗移植機１は、走行車体２と、走行車体２の後部（後方側）に装着された苗植付部３と、動力伝達機構（ミッションケース２１やＨＳＴ３０２等）と、整地装置６と、制御装置５（図１３）等を備えている。

走行車体２は、走行するための左右一対の前輪１２ａ，１２ａ及び左右一対の後輪（走行車輪）１２ｂ，１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、該４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。左右の後輪１２ｂ，１２ｂは、圃場面と接触する際に生じる推進力を強めるべく、後輪１２ｂの左右幅よりも幅広な、板状のラグ体を外周縁部に所定間隔毎に設けている。

しかしながら、湿田等、泥土の抵抗が非常に大きく、走行が妨げられやすい圃場では、４輪駆動で、且つ後輪１２ｂにラグ体を備えていても、安定した走行ができないことがある。この問題を解消すべく、左右の後輪１２ｂ，１２ｂの機体外側に、該後輪１２ｂよりも僅かに小径である第１補助車輪（外側補助車輪）１２ｃ，１２ｃを各々着脱自在に設けている。更に、左右の後輪１２ｂ，１２ｂの機体内側に、第１補助車輪１２ｃ，１２ｃよりも小径である第２補助車輪（内側補助車輪）１２ｄ，１２ｄを着脱自在に設け、左右の後輪１２ｂ，１２ｂ及び左右の第１補助車輪１２ｃ，１２ｃが沈んだ際に接地して、走行車体２の姿勢を安定させる構成としている。

また、第２補助車輪１２ｄ，１２ｄは、左右の後輪１２ｂ，１２ｂに駆動力を伝動する左右の後輪ギヤケース１２ｇ，１２ｇにできるだけ密着させ、後輪１２ｂや第１補助車輪１２ｃ等ができるだけ機体外側に寄らない構成とする。

走行車体２は、図１に示す通り、メインフレーム１０と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１等を有している。この苗移植機１において、エンジン１１の駆動力は、走行車体２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付部３を駆動させるためにも使用される。

エンジン１１は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体２の左側方から突出している。エンジン１１は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ１３ａよりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン１１の出力軸は、フロアステップ１３ａの床面よりも下方に位置している。

ここで、フロアステップ１３ａは、走行車体２の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ１３ａは、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせる構成としている。また、フロアステップ１３ａの後方には、後輪１２ｂ，１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ１３ｂが設けられている。このリアステップ１３ｂは、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。

エンジン１１は、これらのフロアステップ１３ａとリアステップ１３ｂとから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１を覆うエンジンカバー１４が配設されている。即ち、エンジンカバー１４は、フロアステップ１３ａとリアステップ１３ｂとから上方に突出した状態で、エンジン１１を覆っている。

また、走行車体２には、エンジンカバー１４の上部に操縦席１５が設置されており、操縦席１５の前方で、且つ、走行車体２の前部には、フロントカバー１６が配設されている。このフロントカバー１６は、フロアステップ１３ａの床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ１３ａの前方側を左右に分断している。

このフロントカバー１６の内部には、制御装置５、操作パネル等の操作装置、ステアリング機構及びエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー１６の上部には、各種操作レバー等や計器類、ハンドル１７が配設されている。このハンドル１７は、作業者が回転操作することにより、前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー１６内のステアリング機構等を介して前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。

また、フロントカバー１６の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２の前後進、停止及び移動速度を切り換える主変速レバー３０３（図１４）が配設されている。
また、フロントカバー１６の下部内側に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２が走行しながら圃場に苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切り換える副変速操作レバー３１３等が配設されている。

また、フロアステップ１３ａにおけるフロントカバー１６の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗箱Ｃ等を載せておく予備苗枠１８が配置されている。予備苗枠１８は、補給用の苗箱Ｃ等を載せる予備苗載台１８ａを上下方向に複数段備えている。また、走行車体２のフロントカバー１６の左右それぞれの側方には、線引きマーカー１９が設けられている。

また、走行車体２の操縦席１５の後方に施肥装置２０（図１、図２）が設けられている。施肥装置２０は、肥料ホッパ２０ａに貯留されている粒状の肥料を植付作業中に一定量ずつ圃場に放出する。

動力伝達機構は、メインフレーム１０の前部に設置されたミッションケース２１等を備えている。メインフレーム１０の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギヤケース１２ｇ，１２ｇがローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１２ｇ，１２ｇから外向きに突出する後輪車軸１２ｘに後輪１２ｂ，１２ｂが取り付けられている。エンジン１１の駆動力は、第１ベルト伝動装置（図示せず）、第２ベルト伝動装置（図示せず）を介してミッションケース２１に伝動される構成としている。
ミッションケース２１内のミッションで変速された駆動力が前輪１２ａ及び後輪１２ｂに伝達されるとともに、伝動軸、中間ギヤケース等を介して苗植付部３に伝動される。

苗植付部３は、本実施形態では、８条植えの構成で、苗植付部３の昇降機構２２によって、昇降自在に走行車体２の後部に設けられている。苗植付部３の昇降機構２２は、昇降リンク機構２２ａと、昇降用シリンダ２２ｂとを有しており、苗植付部３は、昇降リンク機構２２ａを介して走行車体２に取り付けられている。昇降リンク機構２２ａは、走行車体２の後部と苗植付部３とを連結させる上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム２３に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部３に回転自在に連結されることにより、苗植付部３を昇降可能に走行車体２に連結している。昇降用シリンダ２２ｂは、ロッドを伸縮させることで、リンクを回転させて、苗植付部３を昇降させる。

苗植付部３は、図３及び図４等に示す通り、ポット苗載置部２４と、苗箱搬送装置３２と、苗取出装置３３（図１１）と、苗搬送装置３４と、苗抜き装置３５と、苗横送り装置３６と、苗植付装置３７と、植付伝動機構部２５（図７）等を備える。また、苗植付部３は、駆動ケース４１や植付伝動フレーム４５が一体に構成されている。なお、ポット苗載置部２４と、苗箱搬送装置３２と、苗取出装置３３と、苗搬送装置３４と、苗抜き装置３５と、苗横送り装置３６と、苗植付装置３７とを１対１で対応させて、これら対応させたものを複数設け、対応するもの同士で２条分のポット苗Ｎを圃場に植え付けるものである。

さらに、ポット苗載置部２４と苗箱搬送装置３２と苗取出装置３３と苗搬送装置３４と苗抜き装置３５と苗横送り装置３６と苗植付装置３７とで構成されるユニットを左右方向に複数並べて設けている。本実施形態では、ポット苗載置部２４と苗箱搬送装置３２と苗取出装置３３と苗搬送装置３４と苗抜き装置３５と苗横送り装置３６と苗植付装置３７とで構成されるユニットが合計４つ設けられている。

ポット苗載置部２４は、走行車体２の後部に設けられ、且つポット苗Ｎを複数収容した苗箱Ｃを積載するものである。ポット苗載置部２４は、図４等に示す通り、隣接する２条ずつで共用の後下がりに傾斜した上下２段のポット苗箱導入部３０，３０が左右並列に４組設けられ、これら各組のポット苗箱導入部３０，３０の後端部には、苗箱主搬送路３１，３１が接続されて苗箱Ｃを移送する。上下２段のポット苗箱導入部３０，３０は、駆動ケース４１から上方に延びる苗載台支持フレーム４６を介して支持されている。

苗箱主搬送路３１は、上下２段のポット苗箱導入部３０，３０から順に１個ずつ供給される苗箱Ｃを前半は下向きに搬送し、途中から円弧に沿って搬送方向を徐々に変え、後半は上向きに搬送する側面視略Ｕ字状に形成されている。

苗箱主搬送路３１の後端部には、苗取出位置で苗を取り出された後の空の苗箱Ｃを複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容部２７が設けられている。苗箱主搬送路３１には、ポット苗箱導入部３０にある苗箱Ｃを送り出す供給ローラ２９ａ，２９ｂによる苗箱供給装置２９が備えられ、載置されている苗箱Ｃはポット苗箱導入部３０，３０の底面の空転ローラ２９ｃにより傾斜に沿って自重で後方に滑り落ちる。

苗箱供給装置２９は、ポット苗導入部３０の後端部に設けられている。苗箱供給装置２９は、苗箱Ｃの左右縁部を把持して苗箱Ｃを苗箱主搬送路３１側に繰り出す左右各一対の供給ローラ２９ａ，２９ｂと、該供給ローラ２９ａ，２９ｂの前方に位置し、外周部に形成された突起がポットＣ１とポットＣ１の隙間に下側から係合して苗箱Ｃを送る幅広の送りローラ２９ｄとが設けられている。供給ローラ２９ｂ及び送りローラ２９ｄは、それぞれモータＭ１，Ｍ２で回転駆動される。

苗箱搬送装置３２は、ポット苗載置部２４に積載された苗箱Ｃを一つの生育列Ｃ２のポット苗毎に間欠的に苗植付装置３７（即ち、空箱収容部２７側）に送り出すものである。苗箱Ｃは、最終的に空箱収容部２７に移動させるが、その途中で苗植付装置３７に苗が移動するよう、苗箱Ｃから苗を取り出す。つまり、途中で空箱になる。

苗箱搬送装置３２は、図３に示す通り、苗箱主搬送路３１に設けられ、左右一対の苗送り回動部材６０，６０及び係止爪６１，６１とからなる。苗送り回動部材６０，６０は、走行車体２の走行に連動して回動することで、苗箱Ｃを空箱収容部２７側に間欠的に送るものである。苗送り回動部材６０，６０は、苗箱主搬送路３１に沿って上下に往復動し、下動するときには苗箱Ｃの左右端縁部にポットＣ１のピッチと同ピッチで穿設された苗箱送り用の角孔Ｃ３（図１２）に係合し、上動するときは角孔Ｃ３との係合が外れて次の角孔Ｃ３まで乗り越す作動構成としている。

係止爪６１，６１は、苗送り回動部材６０，６０の動作と連動し、苗送り回動部材６０，６０が下動するときには、角孔Ｃ３から外れ、苗送り回動部材６０，６０が上動するときには、角孔Ｃ３に係合して苗箱を支える作動構成としている。これら苗送り回動部材６０，６０及び係止爪６１，６１の作動により、苗箱主搬送路３１に沿って苗箱Ｃが、ポットＣ１が配列されて構成された生育列Ｃ２の１ピッチ分ずつ間欠的に送られる。

苗箱搬送装置３２の送り作動は、苗取出装置３３の苗押出しピン７２（図１１）が苗箱ＣのポットＣ１内に挿入されていない時に行われる。また、苗送り回動部材６０，６０及び係止爪６１，６１の搬送上手側には、係止爪６１，６１が先行する苗箱Ｃの角孔Ｃ３から抜け出るのに連動して苗箱主搬送路３１に突出し、苗箱主搬送路３１を滑り落ちてくる後続の苗箱Ｃを一旦受け止める遮断爪６３，６３が設けられている。

苗箱搬送装置３２の作動機構は、図１０に示す通り、駆動ケース４１の上部を貫通する第一伝動軸６４に苗箱送りカム６５を設け、苗箱作動アーム６６に回動自在に支承されたローラ６７をカム６５の外周面に常時当接させるべく、苗箱作動アーム６６をスプリング６８で付勢している。苗箱送りカム６５の回転により、苗箱作動アーム６６が揺動し、その苗箱作動アーム６６の揺動が苗箱送り駆動軸６９を介して苗箱送り駆動アーム７０，７０に伝えられ、苗送り回動部材６０，６０を上下に往復動させる。カム６５がローラ６７に接触、非接触を繰り返すことにより、回動部材６０，６０を上下動させて、苗箱Ｃを送る構成としている。

苗取出装置３３（図１１）は、苗取出位置Ｐ（図３等）で苗箱ＣのポットＣ１からポット苗Ｎを取り出すものである。苗取出装置３３は、苗箱Ｃの生育列Ｃ２を構成する左右方向に並んだポットＣ１に対し同数同ピッチで並んだ苗押出しピン７２（図１１）が、前後方向に摺動自在に支持された左右一対のスライド軸７３，７３と一体に作動すべく設けられている。スライド軸７３にはラック７３ａが形成され、そのラック７３ａに駆動ケース４１内の第一扇形ギヤ７４が噛み合っている。

また、第一扇形ギヤ７４が取り付けられているギヤ軸７５には、別の第二扇形ギヤ７６が取り付けられ、第二扇形ギヤ７６は、支持軸７８に回動自在に支持された苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと噛み合っている。苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと反対側の端部にはローラ８０が回転自在に支承されており、そのローラ８０が苗取出カム８１のガイド溝８１ａに嵌り込んでいる。苗取出カム８１の回転によりスライド軸７３，７３が前後にスライドし、該スライド軸７３，７３が後方にスライドするときに、苗押出しピン７２が苗取出位置Ｐにある苗箱Ｃの一列分の生育列Ｃ２のポットＣ１に対し、ポットＣ１底部の切れ目からポットＣ１内に挿入され、ポット苗Ｎを後方に押し出す。苗箱送りカム６５と苗取出カム８１は、第一伝動軸６４に回転自在に嵌合する共通の筒体６４ａに一体形成されている。

苗搬送装置３４は、苗取出装置３３によって取り出されたポット苗Ｎを下側前方に弧を描くような軌跡でもって苗抜き装置３５に向かって搬送するものである。苗搬送装置３４は、苗押出しピン７２により苗箱ＣのポットＣ１から押し出されるポット苗Ｎの床土部Ｎ１（図６）を保持する苗ホルダー８３を備えている。

該苗ホルダー８３は、図３に示す通り、上下２本ずつの揺動リンク８４，８５に連結された支持部材８６，８６に左右両端が固定されており、上記揺動リンク８４，８５の揺動により円弧軌跡を描いて往復動するようになっている。苗搬送装置３４は、図８に示すように、第一伝動軸６４の回転がアーム８８、伸縮ロッド８９、アーム９０を介して苗搬送伝動ケース９１の入力軸９２に反復回動運動として伝達され、更に、入力軸９２から一対の伝動ギヤ９３、９４を介して、揺動リンク８５に取り付けられている苗搬送駆動軸９５に反復回動運動を伝達されるように構成されている。

苗抜き装置３５は、苗搬送装置３４からポット苗Ｎを抜き出すものである。苗抜き装置３５は、図５及び図６に示す通り、苗ホルダー８３を前後に通り抜け可能な櫛状の苗叩き１００を備えている。回動自在に設けた左右方向の苗叩き取付軸１０１に苗叩きアーム１０２を取り付け、更にその苗叩きアーム１０２に回動可能に取り付けた回動アーム１０３に苗叩き１００を一体的に取り付けている。回動アーム１０３は、長孔１０３ａの範囲内でボルト１０２ａを介して回動可能である。叩きアーム１０２に取り付けたローラ１０４が、カム軸１０５に取り付けられた苗叩きカム１０６のカム面に当接するようにスプリング１０７にて付勢している。苗叩きカム１０６が回転すると、苗叩きカム１０６の凹部１０６ａにローラ１０４が嵌り込むときスプリング１０７の張力により苗叩き１００が素早く下向きに回動し、直ぐに元の位置に復帰するように作動する。

苗抜き装置３５は、苗ホルダー８３が移動軌跡下端に移動してきたとき、苗ホルダー８３に保持されているポット苗Ｎを苗叩き１００が受け止め、苗ホルダー８３のみを通過させてポット苗Ｎを抜き出す。そして、苗叩き１００が下向きに回動し、抜き出されたポット苗Ｎを苗横送り装置３６の苗送りベルト１１３，１１３上に叩き落とす。

苗横送り装置３６は、苗抜き装置３５によって抜き出された生育列Ｃ２１列分のポット苗Ｎを半分ずつ左右両側に横送りするものである。苗横送り装置３６は、図５に示すように、苗植付部３の図示しないメインフレームに架設された苗横送り駆動軸１１０の駆動ローラ１１１と、従動ローラ１１２とに巻き掛けた左右一対の苗送りベルト１１３，１１３を、それぞれ左右外側へ移動するように左右対称に設けている。

苗送りベルト１１３，１１３の横送り部の下側には、落下するポット苗Ｎの重みで苗送りベルト１１３，１１３が橈むのを防止する撓み防止板１１４が設けられている。苗抜き装置３５により抜き落とされた生育列Ｃ２一列分のポット苗Ｎは、各苗送りベルト１１３，１１３の上に整列、落下し、これを受けた苗送りベルト１１３，１１３が左右半分ずつの苗をそれぞれ左右両側に搬送する。苗送りベルト１１３で搬送された苗Ｎは、一対の植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれる。

苗植付装置３７は、苗取出装置３３で取り出され、苗横送り装置３６によって供給されるポット苗Ｎを取って圃場に植え付けるものである。苗植付装置３７は、図３に示すように、植付伝動フレーム４５の後端部に設けられた植付駆動軸１２０と一体回転する回転ケース１２１に一対の苗植込具１２２、１２２を取り付けている。苗植込具１２２、１２２は、植付駆動軸１２０が回転すると、閉ループの先端軌跡を描いて移動する。各苗植込具１２２は、植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれたポット苗Ｎを交互に一株ずつ取り、それを植付ガイド１１５，１１５の間を移動させて圃場に植え付ける。

植付伝動機構部２５は、図７に示すように、走行車体２から駆動力が伝達される入力軸１３０がベベルギヤ１３１，１３２を介して第二伝動軸１３３と連動連結している。第二伝動軸１３３は、８組のベベルギヤ１３５，１３６を介して各条の苗横送り駆動軸１１０へ駆動力を伝達する。隣接する一対の苗横送り駆動軸１１０，１１０は、互いに逆向きに回転するようになっている。

また、各植付伝動フレーム４５内には、第二伝動軸１３３に取り付けたスプロケット１３７ａと植付駆動軸１２０に取り付けたスプロケット１３７ｂに掛け渡した伝動チェーン１３７が設けられている。該伝動チェーン１３７により第二伝動軸１３３から植付駆動軸１２０へ駆動力が伝達される。

更に、第二伝動軸１３３は、図７及び図８に示すように、その外端部でベベルギヤ１４０，１４１を介して、左右２本の上下伝動軸１４２の下端部とそれぞれ連動連結している。左側の上下伝動軸１４２は、その上端部がベベルギヤ１４３，１４４を介して第一ユニット・第二ユニット用の第一伝動軸６４と連動連結すると共に、その中間部がベベルギヤ１４７，１４８を介して第一ユニット・第二ユニット用の苗叩きカム軸１０５と連動連結している。同様に右側の上下伝動軸１４２は、第三ユニット・第四ユニット用の第一伝動軸６４及び苗叩きカム軸１０５と連動連結している。

また、図１及び図２で示す通り、苗植付部３の下方には、走行車体２の移動と共に、圃場上を滑走して整地するフロート３８が設けられている。該フロート３８は、苗植付部３の左右両側下部に設けられる左右一対の外側フロート（第１整地部材）３８ｏ，３８ｏと、該左右の外側フロート３８ｏ，３８ｏの左右間に設ける左右一対の内側フロート（第２整地部材）３８ｉ，３８ｉの合計４枚で構成される。

これら左右の外側フロート３８ｏ，３８ｏと左右の内側フロート３８ｉ，３８ｉは、各々左右方向に所定間隔を空けて配置しており、外側フロート３８ｏと内側フロート３８ｉの左右間の前方に、後輪１２ｂ，１２ｂ、及び機体外側から２番目の苗植付装置３７，３７の植付伝動フレーム４５が位置する。

左右の内側フロート３８ｉ，３８ｉの回動軸には、圃場の凹凸を通過する際の回動量を検知する仰角センサ（ポテンショメータ）４３を設け、該仰角センサ４３の検知する回動角度が変化すると、電磁弁（図示省略）を開閉させて昇降用シリンダ２２ｂを伸縮させ、苗植付部３の植付作業高さを自動的に上下動させて、苗の植付深さを揃える構成としている。

しかしながら、適切な植付深さは圃場の土質等によって異なるものであり、苗植付部３を決まった量だけ昇降させていると、かえって苗の植付深さが乱れ、苗の生育が悪くなることがある。例えば、土質の柔らかい圃場では、僅かな角度変化でも苗植付部３を昇降しなければ植付深さが乱れやすく、逆に硬い圃場では、大きな角度変化があったときのみ苗植付部３を昇降させないと、苗植付部３が頻繁に昇降してしまい、機体が揺れたり、苗の植付前に苗植付部３の作業高さが変化し、植付深さが不適切になる問題がある。

この問題を解消すべく、図１４の操縦部の要部平面図に示すように、走行車体２のフロントカバー１６には、苗植付部３を昇降させる仰角センサ４３（図１３）の検知角度を補正する、感度調節ダイヤル３００を設けている。感度調節ダイヤル３００を「軟」側に操作すると敏感になって、仰角センサ４３が僅かでも回動角度を検知すると苗植付部３を昇降させると共に、「硬」側に操作すると鈍感になって、仰角センサ４３が大きな角度を検知したときのみ苗植付部３を昇降させる構成になる。

これにより、圃場の土質に合わせて適切な植付深さを維持することができるので、苗の生育が安定する。
しかしながら、苗植付部３の自動昇降を利用せず、作業位置に合わせて作業者が手動で昇降操作する際には、上記の自動昇降機構は不要である。従って、仰角センサ４３が左右の内側フロート３８ｉ，３８ｉの回動を検知しても電磁弁を作動させない「油圧ロック」ポジションを設定する。

そして、カバー１６には、感度調節ダイヤル３００の他に、エンジン回転数を増減させるアクセル操作ダイヤル３０１を設けている。該アクセル操作ダイヤル３０１は、感度調節ダイヤル３００よりも機体前側で、且つＨＳＴ（油圧式無段変速装置）３０２の出力及び前後進を操作する主変速レバー（ＨＳＴレバー）３０３よりも機体内側に配置する。

上記構成により、アクセル操作ダイヤル３０１よりも機体前側には他の調節部材が配置されないので、アクセル操作ダイヤル３０１の操作時に他の調節部材に作業者が触れにくくなり、作業者の意図しない設定変更が生じず、作業能率や苗の植付精度が向上する。

また、整地装置６は、苗植付部３の下方で且つフロート３８の前方に設けられ、圃場を整地するものである。整地装置６は、エンジン１１からの駆動力により回転される１以上のロータ３９（３９ａ，３９ｂ）を備える。

制御装置５は、苗移植機１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置５は、例えば、ミッションを制御する変速制御、昇降機構２２による苗植付部３の昇降制御、エンジン１１を制御するエンジン制御、苗植付部３のポット苗Ｎの植付制御等を実行している。

苗移植機１は、圃場にポット苗Ｎを植え付ける際には、昇降機構２２により苗植付部３が対地作業位置（ポット苗Ｎの植付位置）まで下降される。苗移植機１は、圃場内を走行しながら整地装置６のロータ３９及びフロート３８が圃場の表面を均す。そして、苗移植機１は、苗植付部３の苗植付装置３７の回転ケース１２１、植付駆動軸１２０と一体に回転しながら苗植込具１２２がポット苗Ｎを圃場に植え付ける。

また、苗移植機１は、圃場への苗の植え付けを終了すると、苗植付部３の昇降機構２２により苗植付部３が非作業位置まで上昇される。そして、苗移植機１は、圃場間を移動したり、圃場外に移動したりする。

図１５には、ロータ支持構造の全体平面図を示し、図１６には、図１５の一部平面図を示し、図１７には、ロータ支持構造の全体側面図を示し、図１８及び図１９には、図１７の一部側面図を示す。尚、図１８には、ロータ装置を最下降位置まで下降させた場合の図を示し、図１９には、ロータ装置を最上昇位置まで上昇させた場合の図を示している。

ここで、改めて、ロータ装置の全体構成の具体例について説明する。
整地装置６は、苗植付部３の左右中央部に設けたセンターロータ（中央整地体）３９ａと、センターロータ３９ａの左右にそれぞれ設けたサイドロータ（側部整地体）３９ｂとから構成され、センターロータ３９ａ及びサイドロータ３９ｂは、複数のロータ羽根（整地体）３９ａａ，３９ｂａをロータ回転軸３９ａｂ，３９ｂｂに装着して構成されている。

また、後輪ギヤケース１２ｇ内のギヤからロータ伝動軸４０等を介して左側のサイドロータ３９ｂのロータ回転軸３９ｂｂへ動力が伝達され、更にセンターロータ３９ａのロータ回転軸３９ａｂと右側のサイドロータ３９ｂのロータ回転軸３９ｂｂにはロータ伝動ケース１５０，１５０内の一対のチェーン（図示せず）から動力伝達される。整地装置６は、ローリング機構Ｋにより支点Ｓを中心にローリングする。

図１５に示すように、苗植付部３の一部であるローリングフレーム１６０が昇降リンク機構２２ａの後端部に連結されており、前後軸芯Ｓ周りにローリング自在に支持されている。

ローリング機構Ｋは、左右方向に押し引き操作される一対のローリングバネ１６２，１６２を押し引き駆動するギヤ機構及びモータ１６４と、その動きを検出するローリングポテンショ１６６を備えて構成されている。ローリング機構Ｋのローリングバネ１６２を押し引き駆動することによって、苗植付装置３７が昇降リンク機構２２ａの後部下部の前後軸芯Ｓ周りにローリング駆動される。

そして、センターロータ３９ａ及びサイドロータ３９ｂの前後を、それぞれ上方から支持する吊下げバネ２０１とロータホルダ（吊下げ部材）２０３を備えて構成し、これを昇降機構２２の後端部に起設したロータ支持フレーム（整地支持部材）２０５により、苗植付部３の下方位置において高さ調節可能に支持する。

図２０及び図２１には、梁フレーム２１３とロータ支持フレーム２０５との組み付けを説明するための要部の模式図を示す。図２０（Ａ）は組み付け前の側面図を示し、図２０（Ｂ）は組み付け後の側面図を示している。また、図２１（平面図）の左側には組み付け前の状態を示し、右側には組み付け後の状態を示している。

ロータ支持フレーム２０５は、梁フレーム２１３から吊り下げられており、左右方向に長手方向を有する梁フレーム２１３の取付ステー２１８とロータ支持フレーム２０５の上部の取付具２２５とを、取り付け線２１９に示すように、取付ステー２１８及び取付具２２５の取付孔２２７にボルト２３０及びナット２３１を用いて取り付けることで、植付フレーム２１４の大枠を形成している。

センターロータ３９ａ及びサイドロータ３９ｂの支持構造について説明すると、ロータホルダ２０３は、その上部に遊動連結する回動連結アーム（上部連結部材）２０７と、同じく下部に連結するロータアーム（下部連結部材）２０９とを介してロータ支持フレーム２０５に対して上下動作可能に連結するとともに、操作具として揺動動作可能な調節レバー２１１を回動連結アーム２０７と連結して高さ調節操作可能に構成する。即ち、ロータアーム２０９の上部は各ロータ支持フレーム２０５の下部を連結する連結支持フレーム２１５に回動可能に連結し、更にロータアーム２０９の下部にはサイドロータ３９ｂが回動可能に連結している。また、回動連結アーム２０７は、一端部が梁フレーム２１３に固着した上側回動連結アーム２０７ａと該上側回動連結アーム２０７ａの他端部に一端部が回動可能に連結し、他端部がロータホルダ２０３の上端部に固着する下側回動連結アーム２０７ｂからなる。

また、ロータアーム２０９は、一端部が連結支持フレーム２１５に回動可能に連結する上側ロータアーム（第１整地連結アーム）２０９ａと該上側ロータアーム２０９ａの他端部に一端部が回動可能に連結し、他端部がサイドロータ３９ｂのロータ支持部材２２１に回動可能に連結する下側ロータアーム（第２整地連結アーム）２０９ｂからなる。ロータホルダ２０３の下部はロータ支持部材２２１に回動可能に連結している。

調節レバー２１１は梁フレーム２１３の前側で、上側回動連結アーム２０７ａに連結（溶着）しており、調節レバー２１１を矢印Ａ方向（図１８）に回すと、上側回動連結アーム２０７ａが梁フレーム２１３を中心に矢印Ｂ方向に回動して、それに伴い下側回動連結アーム２０７ｂに上端部が固着するロータホルダ２０３が上動し、ロータ支持部材２２１を介して圃場面Ｌに対してロータ３９が上昇する。即ち、調節レバー２１１は上側回動連結アーム２０７ａを引き上げたり引き下げたりするものである。

尚、具体的には、植付フレーム２１４は、梁フレーム２１３、ロータホルダ２０３、ロータ支持フレーム２０５、回動連結アーム２０７、ロータアーム２０９、ローリングフレーム１６０などにより構成されている。

ローリングフレーム１６０のリンク受けフレーム１６１は昇降リンク機構２２ａに連結しており、苗植付部３は、ローリング機構Ｋ（ローリングフレーム１６０）及び延長フレーム９（図１）を介して昇降機構２２の昇降リンク機構２２ａの後部に着脱自在に装着されている。

そして、ロータホルダ２０３は、後輪１２ｂと第１補助車輪１２ｃとの間、及び後輪１２ｂと第２補助車輪１２ｄとの間に配置されているため、ロータ３９の下降時にも、これらの車輪と干渉しない。従って、ロータホルダ２０３の破損が防止される。また、苗植付部３の下降が遅れて苗の植付が遅れることが防止され、苗の植付精度が向上する。

また、ロータホルダ２０３は、ロータ支持フレーム２０５よりも後ろに配置することで、ロータ３９が上下動しても車輪に近づくことがない。即ち、ロータ３９は吊り下げられているので、苗植付部３の昇降時に揺れて前後に振れることがある。しかし、上記構成により、ロータ３９と後輪１２ｂ、第１補助車輪１２ｃ、第２補助車輪１２ｄとの干渉を防止できる。また、ロータホルダ２０３は、後輪１２ｂや第１補助車輪１２ｃや第２補助車輪１２ｄよりも後方に配置することで、これらの車輪との干渉を防止できる。

そして、ロータホルダ２０３は、ロータホルダ２０３の上下間の上方から下方にかけて機体の左右内側から外側に向かう屈曲部２０３ａ（図１６）が形成されている。屈曲部２０３ａの曲げを大きくすることで、後輪１２ｂ、第１補助車輪１２ｃ、第２補助車輪１２ｄが圃場から持ち上げた泥土が付着しても落ち易くなる。屈曲部２０３ａは傾斜姿勢なので、泥土が載っても滑り落ちやすく、泥が落ちやすい。また、屈曲部２０３ａのうち、車輪から離間する位置には泥土が付きにくいので、泥の塊がロータホルダ２０３の上下に付着しにくく、泥の重量による走行抵抗を小さく抑えることができる。

従って、これらの車輪に付着した泥とロータホルダ２０３に付着した泥とが走行抵抗となり、走行性や操作性が低下することを防止できる。また、泥土の重量によりロータホルダ２０３に負荷がかかることを防止できるので、ロータ３９等の荷重による摩耗が軽減され、耐久性が向上する。

また、複数のロータアーム２０９は、その下部同士を連結パイプ２１７で連結している。これにより、各ロータアーム２０９がむやみに揺れ動くことなく、動きが安定する。具体的には、下側ロータアーム２０９ｂの長手方向中心線Ｎ（図１８）より下側部分に連結パイプ２１７が回動可能に連結している。下側ロータアーム２０９ｂの前端部はロータホルダ２０３の下部に連結していることから、図１８及び図１９に示すようにロータホルダ２０３の上動に連動して後端部（上側ロータアーム２０９ａとの連結部）を支点として上動する。

この時、連結パイプ２１７を下側ロータアーム２０９ｂの長手方向中心線Ｎより上側に配置した場合は、ロータ支持フレーム２０５と連結パイプ２１７との距離が近くなるが、なるべく下側に配置することで、ロータ支持フレーム２０５との干渉を防止できる。

そして、上側回動連結アーム２０７ａと下側回動連結アーム２０７ｂとの交差角度θは、図１８及び図１９に示すように、鋭角（９０°以下）となるように連結している。ロータ３９の最下降位置からの調節レバー２１１の操作により上側回動連結アーム２０７ａが回動すると交差角度θは小さくなるため、ロータ３９の最下降位置の時のθが鋭角となる連結機構にすれば良い。

ロータホルダ２０３の上端部の延長線上に下側回動連結アーム２０７ｂが固着していることから、上側回動連結アーム２０７ａとロータホルダ２０３との交差角度も鋭角となることで、強度が確保される。即ち、ロータ３９が上動してもロータ３９等の重量による荷重を分散させることができるので（二辺の交差角が鋭角となるトラス構造）、強度を確保でき、荷重による回動連結アーム２０７の回動軸部（上側回動連結アーム２０７ａと下側回動連結アーム２０７ｂとの連結部）の摩耗が防止され、耐久性が向上する。

図２２及び図２３には、苗移植機１のロータ支持構造の他の例（側面図）を示す。図２２には、ロータ装置を最下降位置まで下降させた場合の図を示し、図２３には、ロータ装置を最上昇位置まで上昇させた場合の図を示している。

この例では、上側ロータアーム２０９ａを側面視でＬ字型としている。ロータホルダ２０３の上昇により下側ロータアーム２０９ｂが上方に回動した際に、上側ロータアーム２０９ａのＬ字の開口部の空間Ｑがあることで、上側ロータアーム２０９ａを側面視で円弧状とした場合（図１７）に比べて下側ロータアーム２０９ｂの上昇可能範囲が更に広くなる。

通常、苗植付部３を上昇させると整地装置６は圃場面から離間するが、この整地装置６ではセンターロータ３９ａが左右のサイドロータ３９ｂよりも前方に突出するため、スプリング等で吊る必要がある。しかし、スプリングが経年劣化で付勢力が弱まる等の要因により、センターロータ３９ａが上方に十分吊り上げられず、圃場面に接触してしまうことがある。特に、苗植付部３を上昇させて旋回する際、苗植付部３が低い位置にある際に、圃場端の地面にロータ３９が接触し、接触跡が残され、最後に圃場端に苗を植え付ける際、植付深さが乱れる原因となることがある。

しかし、上側ロータアーム２０９ａを側面視でＬ字型とすることで、ロータ３９をより上方まで移動させることができ、ロータ３９が圃場面に接触して圃場を荒らすことが防止される。

そして、本実施形態の苗移植機ではロータホルダ２０３を前傾姿勢に配置しているが、図２２及び図２３に示す例では、図１７等に示した場合よりも更にロータホルダ２０３を前傾姿勢に配置しており、具体的には、ロータホルダ２０３の下部がサイドロータ３９ｂの鉛直線Ｅ上に対して前方に傾く姿勢になっている。

ロータ３９が石等の障害物によって上方に押し上げられる時に、ロータホルダ２０３の下部がサイドロータ３９ｂの鉛直線上に位置する場合は、真上に上昇して上下動が激しくなり、ロータ３９やロータホルダ２０３等に負荷が掛かる。

一方、ロータホルダ２０３の下部がサイドロータ３９ｂの鉛直線上に対して前方に傾いていると、障害物に当たった場合にロータ３９が障害物に追従して緩やかに上下動し、機体前側上方に向かって移動しやすくなる。従って、ロータ３９やロータホルダ２０３等に負荷がかかり破損することが防止される。

また、図２２及び図２３に示すようにロータホルダ２０３を前傾姿勢とし、ロータホルダ２０３をロータ支持フレーム２０５よりも機体前側に配置することで、ロータホルダ２０３とその上にあるロータ支持フレーム２０５との距離（間隔）が広くなる。従って、ロータ３９を上昇させるときにロータホルダ２０３の上方移動範囲が広くなるため、ロータホルダ２０３がロータ支持フレーム２０５と干渉しにくくなって、ロータホルダ２０３の上方移動を妨げないため、ロータ３９の上昇可能範囲が広くなり、ロータ３９が圃場面に接触して圃場を荒らすことが防止される。

また、ロータ３９の上昇可能範囲が広くなることでロータ３９の整地作業位置をより上方に設定できるので、圃場の土質に適した整地が行え、整地性や苗の植付精度が向上する。例えば、土質が柔らかいところでは、ロータ３９の作業高さを高めに設定すると、ロータ３９が土を掻き混ぜ、圃場を荒らしてしまうことを防止できる。

図２４及び図２５には、連結支持フレームの形状を変えた場合の図を示す。図２４は苗移植機のロータ支持構造の他の例（側面図）であり、図２５（Ａ）は、図１７に示した連結支持フレーム２１５部分の平面図を示し、図２５（Ｂ）は、図２４に示した連結支持フレーム２１６部分の平面図を示す。

この例の苗移植機は、ロータホルダ２０３の後ろに連結支持フレーム２１６を配置した点で、図１７に示した苗移植機とは異なり、その他の点では同様の構成である。図１７に示した連結支持フレーム２１５は機体の左右中央部に位置するローリングフレーム１６０から左右一直線に延びるフレームであるが、連結支持フレーム２１６はローリングフレーム１６０の左右からそれぞれ後端部に突出して該突出部から左右方向に延びる平面視でＬ字型の形状である。

図１７に示したようにロータホルダ２０３の前に連結支持フレーム２１５があると、ロータホルダ２０３下部にあるロータ３９が上昇する際に、最高位置が高いと連結支持フレーム２１５と干渉することも考えられる。しかし、ロータホルダ２０３の後ろに連結支持フレーム２１６を配置することで、ロータ３９が上昇しても連結支持フレーム２１６と干渉することがなく、ロータ３９の最高位置をより高くすることが出来る。従って、作業者の要望や圃場条件に応じた作業形態で整地することが可能となり、適用範囲が広がる。

また、本実施例の苗移植機１では、燃料タンク内の燃料が少なくなると、タンク内の燃料センサ５６（フロートセンサ等）によって燃料が所定位置未満であることを検出し、燃料ランプが点灯するが、タンク内の燃料が少なくなった時にはアクセル操作ダイヤル３０１を高い側（アクセル操作ダイヤル３０１の中央位置を２５００ｒｐｍとすると、それより高い側）に操作しても、エンジン回転数の上昇を抑えてエコモード等のランプを点灯させ、モータパネル等で作業者に報知する報知装置５０（図１３）を備えている。尚、ランプの点灯ではなく、ブザーなどの音声で報知したり、これらを併用する構成でも良い。

即ち、燃料が少ないとエンジン回転数が上昇しにくいエンジン制御がなされる。例えば、アクセル操作ダイヤル３０１を最高位置にすると、エンジン回転数は２８００〜３０００ｒｐｍまで上昇するが、２５００ｒｐｍ程度に抑えると良い。２５００ｒｐｍは、苗の植付作業時の標準的な回転数であり、よく基準にされている。

本構成により、燃費を良くすることができ、また報知装置５０によって作業者にも認識されるため、燃料ゲージの確認を促し、適正な駆動制御が可能となる。
また、アクセル操作ダイヤル３０１と感度調節ダイヤル３００を連動させて、アクセル操作ダイヤル３０１を高い側にすると、感度調節ダイヤル３００が「硬」側になるように設定される構成としても良い。制御装置５により、どちらか一方の操作が行われると、他方の対応する制御を変更する構成である。なお、これらのダイヤルは自動で動かないので、見た目では分からないが、例えば、アクセル操作ダイヤル３０１の操作を中央位置（２５００ｒｐｍ）以上に操作すると、感度調節ダイヤル３００を「硬」側に操作した時と同じく、植付部３を自動上昇させる仰角センサ４３の角度を大きく補正（１００ｒｐｍ分ごとに０．５度ぐらい）する。なお、逆の場合は角度を下げる。

即ち、アクセル操作ダイヤル３０１を高い側にした場合は、圃場の凹凸が激しく、仰角センサ４３が大きな角度を検知したときのみ苗植付部３を昇降させる構成とする。
本構成により、苗の植え付け時に、車速を高速にした場合の油圧制御の感度が鈍感になって苗植付部３が頻繁に上下動することが抑制され、植え付け姿勢が安定する。

図２６には、主変速レバー３０３及びレバーガイド３０５の平面図を示す。
主変速レバー３０３はレバーガイド３０５に沿って回動操作することにより、前後進、停止及び移動速度を手動で切り換わるように構成されている。即ち、中立位置３０５ａから前進側（前に倒す）又は後進側（後ろに倒す）に操作するほど高速となる。

そして、図２６に示すように、レバーガイド３０５内の前進側又は後進側に主変速レバー３０３が操作されると、主変速レバー３０３の回動基部に設けた主変速センサ（ポテンショメータ等）３０３ａ（図１３）により主変速レバー３０３の操作位置が検出され、更に中立位置３０５ａの前進側と後進側にそれぞれ設けたリミットスイッチ（センサ）３０７ａ，３０７ｂによって主変速レバー３０３の動きが検出される。

主変速センサ３０３ａによって検出される中立位置３０５ａからの操作量と操作方向に応じて制御装置５によりＨＳＴ制御モータ（図１３）３０２ａ（正転で前進側、逆転で後進側）でトラニオン軸（図示せず）を回動させるトラニオンアーム（図示せず、トラニオン軸に直結している）を作動させて、トラニオン軸の回動角度が所定角度になるまで回動させる。トラニオン軸の回動方向及び回動角度はトラニオンアームに設けたトラニオン軸センサ（ポテンショメータ等で良い）２９７によって検出される。トラニオン軸の回動角度により斜板（図示せず）の傾斜角度を変化させてＨＳＴ３０２の出力を無段状に変更させることができる。

主変速レバー３０３を中立位置３０５ａから前進側に操作すると、前進側リミットスイッチ３０７ａに接触して前進側への操作を検知し、後進側に操作すると、後進側リミットスイッチ３０７ｂに接触して後進側への操作を検知し、機体が前進又は後進するが、１回のレバー操作では、初心者等の操作に慣れていない作業者の場合、操作ミス等をして前進に入れたつもりが後進に入っていたりすることもあり得る。

そこで、中立位置３０５ａから前進側又は後進側への複数回のレバー操作があるときのみ、ＨＳＴ制御モータ３０２ａに出力して前進又は後進走行が可能となる構成とすれば、作業者の本来の意図に合った走行が可能となり、安全性が向上する。

例えば、主変速レバー３０３を中立位置３０５ａから前進側へ２回操作をすると、前進走行が可能となり、主変速レバー３０３を中立位置３０５ａから後進側へ２回操作をすると、後進走行が可能となる構成とする。この場合、前進側では前進側リミットスイッチ３０７ａが３回検知し、後進側では後進側リミットスイッチ３０７ｂが３回検知することになる。即ち、操作手順としてはまず前進側リミットスイッチ３０７ａが中立から前進で一回検知、次に前進から中立に戻すことで前進側リミットスイッチ３０７ａが２回目の検知、再び中立から前進で３回目の検知となる。

また、前進のつもりが後進に入れてしまい（ここで後進側リミットスイッチ３０７ｂが１回検知）、中立に戻して（ここで後進側リミットスイッチ３０７ｂが２回目の検知）前進に入れた場合（ここで前進側リミットスイッチ３０７ａが１回目の検知、トータルで３回目の検知）、また中立に戻して（ここで前進側リミットスイッチ３０７ａが２回目の検知、トータルで４回目の検知）前進に入れ直さないと（ここで前進側リミットスイッチ３０７ａが３回目の検知、トータルで５回目の検知）前進しない。即ち、同じ側のリミットスイッチの３回検知が条件になる。

１回のレバー操作では作業者の操作ミスの場合もあり得るが、主変速レバー３０３の複数回の操作を走行の条件とすることで、レバー操作の再確認が行える時間の余裕ができ、作業者の本来の意図に合った走行が可能となり、安全性や作業性が向上する。

また、本実施例の苗移植機では、エンジン回転数を増減させるアクセル操作ダイヤル３０１をフロントカバー１６に設けているが、その一方で踏み込み操作によりエンジン回転数を増減できるアクセルペダル３１０をフロアステップ１３ａに設けている。アクセル操作ダイヤル３０１は作業前、または作業中に操作し、エンジン回転数の基準値を設定するものであり、アクセルペダル３１０は作業者が踏み操作している間、強制的にエンジン回転数を増加させるものである。

図２７（Ａ）及び図２８（Ａ）にはアクセルペダル３１０部分の側面図（模式図）を示し、図２７（Ｂ）及び図２８（Ｂ）にはアクセルペダル３１０部分の平面図（模式図）を示す。図２７にはアクセルペダル３１０を踏む前の状態を示し、図２８にはアクセルペダル３１０を踏んだ時の状態を示している。

苗の植付作業では、アクセル操作ダイヤル３０１により作業に適した、比較的低い回転数に制御されるが、路上走行の場合は作業速よりも高速で走行するため、アクセルペダル３１０の操作によってエンジン回転数も比較的高い回転数に制御される。

このアクセルペダル３１０は、フロアステップ１３ａよりも低い位置にあり、使用時に蓋（図示せず）を取って穴１３ａｂに足を入れて操作するものである。アクセルペダル３１０の踏み面となる上部プレート３１０ａの下面に側面視Ｔ字型の下部プレート３１０ｂの本体部３１０ｂａが固着しており、下部プレート３１０ｂの前端基部に設けたトルクスプリング３１１によって踏み面が水平になるように上方に付勢されている。図２７（Ｃ）には、アクセルペダル３１０の上部プレート３１０ａと下部プレート３１０ｂ部分の背面図を示す。図２７（Ｃ）に示すように、上部プレート３１０ａは長方形の平板であり、下部プレート３１０ｂの本体部３１０ｂａは、前後方向の細い棒状（又は板状）部材であり、足部３１０ｂｂは上下方向の細い棒状（又は板状）部材である。

下部プレート３１０ｂの足部３１０ｂｂにはスロットルワイヤー３１４が連結しており、作業者が足３１２を入れて踵でアクセルペダル３１０を踏むと、矢印Ｊ方向に回動してスロットルワイヤー３１４が、エンジン回転数を上げる方向（矢印Ｆ方向）に引かれる。足部３１０ｂｂの回動はストッパ３１６により規制される。

一般的なアクセルペダルは、フロアステップ１３ａ上に突出しており、つま先や足裏で前方に踏み込む構造のものが主流であるが、踏んでいると段々足が前に出ていってしまい、ペダルから足が離れてしまう。また、フロアステップ１３ａの上面に突出しているため、作業者の歩行の邪魔になる。フロアステップ１３ａ上で歩行する場合とは、苗や肥料の補充、走行車体２からの乗り降り等、植付作業時に作業者が一般的に行う、歩行を伴う行動全てを言う。

しかし、本構成により、フロアステップ１３ａよりも下にアクセルペダル３１０があることで、蓋をして穴１３ａｂを塞げば歩行の際の障害にならない。また、フロアステップ１３ａの取り外し時にもアクセルペダル３１０が邪魔にならず、簡単に組み外しが可能となる。メンテナンスを丁寧にしたり、より大規模な修理等を行ったりする場合に、フロアステップ１３ａを外し、フレーム等に付着した泥土を取る必要がある。また、前に踏み込む構造ではなく、踵で後ろに踏み込む構造であるため、足が前に滑ることなく使いやすい。従って、走行操作に慣れない作業者でも操作性に優れる。

また、前記主変速装置であるＨＳＴ３０２を経て駆動されるミッションケース２１内の連動機構に副変速装置３１５が配置され、前記ハンドル１７の脇に設けた副変速レバー３１３（図１、図２９参照）によって、副変速装置３１５のギヤ機構が切り替わり、ギヤ機構の組み合わせによって走行速度が変更される。副変速レバー３１３をレバーガイド３１３ｂに沿って操作することで、高速の「路上走行モード」と低速の「作業走行モード」と走行系統に伝動しない中立の何れかに切り替わるように構成している。

図３０には、ミッションケース２１内のＨＳＴ３０２と副変速装置３１５の伝動機構図（平面図）を示す。
副変速装置３１５の各部伝動軸の駆動力の回転速度はＨＳＴ３０２の出力によって変わってくるが、ギヤ機構の組み合わせにより、上限が変更される。「路上走行モード」（移動）の場合は、走行速ギヤ３１５ａのギヤ比により高速回転する構成のため、ＨＳＴ３０２の出力が低くても走行速度は速くなる。「作業走行モード」（植付速）では、植付速ギヤ３１５ｂのギヤ比により低速回転する構成のため、ＨＳＴ３０２の出力を高くしても走行速度は上がりにくく、比較的低速で走行する。

この「作業走行モード」では、比較的低速ではあるものの、微妙な速度コントロールができず、トラックに苗移植機１を積む時は、より低速にする方が安全面でも好ましい。そこで、副変速レバー３１３の操作位置に超低速となる「積み下ろしモード」（積下速）を設けると良い。

「積み下ろしモード」では、植付速ギヤ３１５ｂのギヤ比よりも更に低速で回転するギヤ比で組まれた積下速ギヤ３１５ｃによって、ＨＳＴ３０２の出力を高くしても走行速度が殆ど上がらない状態になる。本構成により、トラックに苗移植機１を積む時には副変速レバー３１３を「積み下ろしモード」に操作して、作業走行モードよりも低速にすることで安全性を高めることができる。

また、副変速レバー３１３の操作により走行モードを変更できるため、作業者は操縦席１４に座ったままで操作でき、操作性にも優れる。
また、副変速レバー３１３の操作によらずに、自動で「積み下ろしモード」になるようにしても良い。

左右の前輪１２ａと後輪１２ｂの側方に電極板３２０を設け、通電がなければ制御装置５により圃場外であると判断して仰角センサ４３により所定角度以上の大きな角度を検出したら積み下ろし作業であると判断し、「積み下ろしモード」に切り替わる構成である。圃場には水が張っており、路上走行時の比較的乾燥した道路とは電極板３２０の抵抗値が変わってくるため、通電状態が判定できる。

副変速レバー３１３の操作位置は、副変速レバー３１３基部にある副変速センサ（副変速操作位置検出部材）３１３ａ（図１３）によって検出される。そして、副変速機構を切り替える副変速切替モータ３３０（図１３）を設けることで、 副変速レバー３１３を操作しなくても、自動的に副変速レバー３１３の操作位置が「積み下ろしモード」に切り替わることで、作業者がレバー操作を忘れていても、超低速となることで安全である。即ち、副変速切替モータ３３０によって、副変速レバー３１３が回動することで手動操作と同じようにギヤが切り替わる。

また、自動で「積み下ろしモード」になる場合は、制御装置５により昇降用シリンダ２２ｂを作動させて、苗植付部３も自動的に上昇する構成とする。トラックに苗移植機１を積む時には苗植付部３も上昇させることで、歩み板（苗移植機をトラックに乗せるために使用するはしごのような足場）に苗植付部３が当たって破損することを防止できる。

図３１には、ウインチ４００を使用時の苗移植機の要部平面図を示す。
また、副変速レバー３１３の操作位置に、ウインチ４００を使用する時の「ウインチモード」を設けても良い。通常は、ウインチ４００を使用する時に「作業走行モード」で行うが、ウインチ４００のパワーを確保しつつ車輪１２ａ，１２ｂを回転させるのは、地盤が緩く深いと、湿田から脱出する際には走行車体２の走行速度が速くなって車輪１２ａ，１２ｂが空回りし、ウインチ４００の抵抗になってしまう。脱出移動の際には走行速度は低速、ＨＳＴ３０２やエンジン１１の出力は高いことが望ましいが、副変速装置３１５を「植付速」とし、この状態でＨＳＴ３０２やエンジン１１の出力を上げると、脱出移動には速くなり過ぎ、車輪１２ａ，１２ｂが滑ってウインチ４００による移動が円滑に行われなくなることがある。

「ウインチモード」では、副変速装置３１５のギヤを、植付走行速度よりも遅い速度しか出ない組み合わせ（図３４のウインチ速ギヤ３１５ｄ）に切り替えることで、ＨＳＴ３０２やエンジン１１の出力を高くしても、車輪１２ａ，１２ｂが滑るような速度が出ることを防止でき、ウインチ４００の抵抗になることが防止される。上述の「積み下ろしモード」（積下速ギヤ３１５ｃ）に変えて、「ウインチモード」（ウインチ速ギヤ３１５ｄ）を設けても良いし、図３３に示すように、両モードを併用しても良い。「ウインチ」では、圃場から脱出する移動を伴うため、植付作業ほどではないが相応の速度を必要とする。一方、「積下速」では極低速とすることで安全性を向上させる必要がある。従って、両モードを設ける場合は、「ウインチ」の方が「積下速」よりも「植付速」に近くなる。

なお、ウインチ４００の動力源は専用のウインチモータＭ（走行車体の伝動系とは独立している）であり、リール４１２のリール軸４１１を回転させる。ウインチ４００は、機体フレームに装着するウインチフレーム４１４及びウインチフレーム４１４上でリール４１２を受けるリールブラケット４４２を介して走行車体２に連結している。ウインチフレーム４１４には左右位置調節用の長孔４４１があり、リールブラケット４４２の取り付け位置を調節できる。

「ウインチモード」では、図３２、３４に示す通り、副変速装置３１５のギヤ伝動を「ウインチ」に切り替えることにより、走行車体２の走行速度が遅くなるため、車輪１２ａ，１２ｂが空回りすることなくウインチ４００の抵抗とならない。従って、湿田からの脱出が容易になり、作業性が向上する。

また、ウインチ４００のワイヤ４０８を引き出した時に、自動で「ウインチモード」になるようにすると、作業性がより向上する。ウインチ４００のワイヤ４０８を引き出すと、ウインチ４００のリール４１２の回転（リール軸４１１の回転）が、リール軸回転センサ（ポテンショメータ等）３４０によって検出されることで、制御装置５により副変速切替モータ３３０を作動させて「ウインチモード」に切り替わる。

また、この際にウインチ４００の巻き速度と車速を同じ速度にすると湿田からの脱出力が向上する。ウインチ４００の巻き速度はリール軸回転センサ３４０により検出され、車速は車速センサ３４２（図１３）によって検出される。ウインチ４００の巻き速度はウインチモータＭの制御装置５によりコントロールされる。

１ 苗移植機 ２ 走行車体
３ 苗植付部 ５ 制御装置
６ 整地装置 ９ 延長フレーム
１０ メインフレーム １１ エンジン
１２ａ 前輪 １２ｂ 後輪
１２ｃ 第１補助車輪 １２ｄ 第２補助車輪
１２ｇ 後輪ギヤケース １３ａ フロアステップ
１３ｂ リアステップ １４ エンジンカバー
１５ 操縦席 １６ フロントカバー
１７ ハンドル １８ 予備苗枠
１９ 線引きマーカー ２０ 施肥装置
２１ ミッションケース ２２ 昇降機構
２３ リンクベースフレーム ２４ ポット苗載置部
２５ 植付伝動機構部 ２７ 空箱収容部
２９ 苗箱供給装置 ３０ ポット苗箱導入部
３１ 苗箱主搬送路 ３２ 苗箱搬送装置
３３ 苗取出装置 ３４ 苗搬送装置
３５ 苗抜き装置 ３６ 苗横送り装置
３７ 苗植付装置 ３８ フロート
３９ ロータ ４０ ロータ伝動軸
４１ 駆動ケース ４３ 仰角センサ
４５ 植付伝動フレーム ４６ 苗載台支持フレーム
５０ 報知装置 ５６ 燃料センサ
６０ 回動部材 ６１ 係止爪
６３ 遮断爪 ６４ 第一伝動軸
６５ 苗箱送りカム ６６ 苗箱作動アーム
６７ ローラ ６８ スプリング
６９ 苗箱送り駆動軸 ７０ 苗箱送り駆動アーム
７２ 苗押出しピン ７３ スライド軸
７４ 第一扇形ギヤ ７５ ギヤ軸
７６ 第二扇形ギヤ ７８ 支持軸
７９ 苗取出作動アーム ８０ ローラ
８１ 苗取出カム ８３ 苗ホルダー
８４，８５ 揺動リンク ８６ 支持部材
８８，９０ アーム ８９ 伸縮ロッド
９１ 苗搬送伝動ケース ９２ 入力軸
９３、９４ 伝動ギヤ ９５ 苗搬送駆動軸
１００ 苗叩き １０１ 苗叩き取付軸
１０２ 苗叩きアーム １０３ 回動アーム
１０４ ローラ １０５ カム軸
１０６ 苗叩きカム １０７ スプリング
１１０ 苗横送り駆動軸 １１１ 駆動ローラ
１１２ 従動ローラ １１３ 苗送りベルト
１１４ 撓み防止板 １１５ 植付ガイド
１２０ 植付駆動軸 １２１ 回転ケース
１２２ 苗植込具 １３０ 入力軸
１３１，１３２ ベベルギヤ １３３ 第二伝動軸
１３５，１３６ ベベルギヤ １３７ 伝動チェーン
１３７ａ，１３７ｂスプロケット
１４０，１４１，１４３，１４４，１４７，１４８ ベベルギヤ
１４２ 上下伝動軸 １５０ ロータ伝動ケース
１６０ ローリングフレーム １６１ リンク受けフレーム
１６２ ローリングバネ
１６４ ローリングモータ １６６ ローリングポテンショ
２０１ 吊下げバネ ２０３ ロータホルダ
２０５ ロータ支持フレーム ２０７ 回動連結アーム
２０９ ロータアーム ２１１ 調節レバー
２１３ 梁フレーム ２１４ 植付フレーム
２１５，２１６ 連結支持フレーム
２１７ 連結パイプ ２１８ 取付ステー
２１９ 取り付け線 ２２１ ロータ支持部材
２２５ 取付具 ２２７ 取付孔
２３０ ボルト ２３１ ナット
２９７ トラニオン軸センサ ３００ 感度調節ダイヤル
３０１ アクセル操作ダイヤル
３０２ ＨＳＴ ３０３ 主変速レバー
３０５ レバーガイド ３０７ リミットスイッチ
３１０ アクセルペダル ３１１ トルクスプリング
３１２ 足 ３１３ 副変速操作レバー
３１４ スロットルワイヤー ３１５ 副変速装置
３１６ ストッパ ３２０ 電極版
３３０ 副変速切替モータ ３４０ リール軸回転センサ
４００ ウインチ ４０８ ワイヤ
４１１ リール軸 ４１２ リール
４１４ ウインチフレーム ４４１ 長孔
４４２ リールブラケット

Claims (2)

1. 左右一対の走行車輪（１２ｂ）を備えた走行車体（２）と、各走行車輪（１２ｂ）に装着された補助車輪（１２ｃ，１２ｄ）と、走行車体（２）の後部に積載した苗を植え付ける苗植付部（３）と、苗が植え付けられる圃場面を均す整地装置（３９）と、苗植付部（３）に設けられ、整地装置（３９）を支持する複数の整地支持部材（２０５）及び各整地支持部材（２０５）の側方で整地装置（３９）を上下動可能に吊り下げる複数の整地吊り下げ部材（２０３）と、各整地支持部材（２０５）の下部と各整地吊り下げ部材（２０３）の下部とを連結する下部連結部材（２０９）とを設けた苗移植機において、
   前記整地吊り下げ部材（２０３）は、走行車輪（１２ｂ）と補助車輪（１２ｃ，１２ｄ）との間に設けられ、
   各下部連結部材（２０９）同士を連結する連結パイプ（２１７）を、下部連結部材（２０９）の下部に設け、
   前記走行車体（２）の前後進、停止および移動速度を切り換える主変速レバー（３０３）を設け、
   前記主変速レバー（３０３）を中立位置（３０５ａ）から前進側へ複数回操作すると、前進走行を可能とし、
   前記主変速レバー（３０３）を中立位置（３０５ａ）から後進側へ複数回操作すると、後進走行を可能とし、
   前記下部連結部材（２０９）は、整地支持部材（２０５）から機体後側下方に延びる第１整地連結アーム（２０９ａ）と、整地吊り下げ部材（２０３）から機体後側に向かい、第１整地連結アーム（２０９ａ）の下端に連結する第２整地連結アーム（２０９ｂ）から構成され、第１整地連結アーム（２０９ａ）を側面視で後方上端部に曲がり部を有するＬ字形状とし、
   前記走行車体（２）を加速させるアクセルペダル（３１０）は、フロアステップ（１３ａ）よりも低い位置に配置された
   ことを特徴とする苗移植機。
2. 前記整地吊り下げ部材（２０３）を整地支持部材（２０５）よりも機体前側に配置すると共に、整地吊り下げ部材（２０３）を整地装置（３９）の鉛直線上に対して前傾姿勢で配置したことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

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