JP6583683B2

JP6583683B2 - 衣類処理装置

Info

Publication number: JP6583683B2
Application number: JP2015254294A
Authority: JP
Inventors: 雅弘河合; 明宏細川; 友弘藤井
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2015-12-25
Publication date: 2019-10-02
Anticipated expiration: 2035-12-25
Also published as: EP3396057A1; WO2017110021A1; CN108541283A; EP3396057A4; JP2017113419A; CN108541283B

Description

本発明は衣類を洗濯機に投入可能な衣類処理装置に関する。

衣類の洗濯に洗濯機が利用されている。特許文献１は従来の洗濯機の一例を開示している。

特開２００６−２５５１９５号公報

衣類の洗濯方法として、一緒に洗濯する衣類を区分条件に応じて区分けし、区分けした衣類毎に洗濯する方法が用いられることがある。区分条件は例えば衣類の種類および汚れ具合である。この洗濯方法によれば、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、洗濯機に投入する作業がユーザーに要求される。このため、ユーザーの負担が大きい。

本発明に従う衣類処理装置の一形態は、衣類を保管可能な複数の保管部と、前記保管部に保管された衣類が洗濯機に投入されるように前記複数の保管部を個別に動作させることが可能な投入部とを備える。

上記衣類処理装置は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。

実施の形態の衣類処理装置の斜視図。図１の衣類処理装置の内部構造を示す斜視図。図１の衣類処理装置のブロック図。衣類処理装置により実行される投入制御のフローチャート。衣類処理装置により実行される取出制御のフローチャート。衣類処理装置の動作前の状態を示す正面図。衣類処理装置の第１の動作を示す動作図。衣類処理装置の第２の動作を示す動作図。衣類処理装置の第３の動作を示す動作図。衣類処理装置の第４の動作を示す動作図。

（衣類処理装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従う衣類処理装置の一形態は、衣類を保管可能な複数の保管部と、前記保管部に保管された衣類が洗濯機に投入されるように前記複数の保管部を個別に動作させることが可能な投入部とを備える。

上記衣類処理装置によれば、ユーザーは区分条件に応じて区分けした衣類を異なる保管部に保管できる。保管部に保管された衣類は投入部により洗濯機に投入される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、洗濯機に投入する作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担が軽減される。このように、上記衣類処理装置は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。

〔２〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記投入部は前記複数の保管部を個別に移動させる搬送部を含む。
〔３〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記投入部は前記搬送部により前記保管部が前記洗濯機上に搬送された状態において、衣類が前記洗濯機に投入されるようにその保管部を動作させる駆動部を含む。

〔４〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記駆動部は前記保管部の底を開くことにより衣類を前記洗濯機に投入する。
上記衣類処理装置によれば、洗濯機上に搬送された保管部の底から衣類を落下させることにより、その衣類が洗濯機に投入される。このように、簡易な構造で洗濯機に衣類が投入されるため、衣類処理装置の構造が簡素化される。

〔５〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記複数の保管部に保管されている衣類のうち、いずれの保管部に保管されている衣類を前記洗濯機に投入するかを指定可能な操作部と、前記操作部の操作に基づいて前記投入部を制御する投入制御部とをさらに備える。

上記衣類処理装置によれば、操作部による操作によって洗濯機に投入する衣類を指定できるため、洗濯機に投入する衣類がユーザーの意思に依らない場合と比較して衣類処理装置の利便性が高められる。

〔６〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記洗濯機内の衣類を把握可能な把握部と、前記把握部が把握した衣類が前記洗濯機の外部に取り出されるように前記把握部を制御する取出制御部とをさらに備える。

上記衣類処理装置によれば、洗濯機による洗濯が完了した衣類が把握部により洗濯機から取り出される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、洗濯機から取り出す作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担がより軽減される。このように、上記衣類処理装置は洗濯に関する作業の負担をより軽減することに寄与する。

〔７〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記投入部は前記洗濯機内の衣類の全部が前記把握部により取り出されたとき、次に前記洗濯機に投入する予定の衣類が前記洗濯機に投入されるように前記保管部を動作させる。

上記衣類処理装置によれば、保管部に保管された衣類が投入部により洗濯機に投入される工程、および、洗濯機による洗濯が完了した衣類が把握部により洗濯機から取り出される工程が順次繰り返される。すなわち、洗濯機内の衣類の全部が取り出された後、次に洗濯機に投入する予定の衣類が速やかに洗濯機に投入される。このため、洗濯に関する作業にかかる時間が短縮される。

〔８〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記把握部により前記洗濯機から取り出された衣類の後処理を実行する後処理装置をさらに備える。
上記衣類処理装置によれば、洗濯機内の衣類が取り出された後に後処理装置により後処理が施される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、後処理を施す作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担が一層軽減される。このように、上記衣類処理装置は洗濯に関する作業の負担を一層軽減することに寄与する。

〔９〕前記衣類処理装置の一例によれば、衣類を一時的に置くための仮置部をさらに備え、前記把握部は前記後処理装置により衣類の後処理が実行される前に前記洗濯機内の衣類を前記仮置部に置く。

上記衣類処理装置によれば、洗濯が完了した衣類に後処理が施される前に洗濯機内の衣類の全部が仮置部に取り出される。このため、洗濯機内の衣類を取り出す過程において後処理が実行される場合と比較して、洗濯機内の衣類の全部が取り出されるまでにかかる時間が短縮される。すなわち、洗濯機による洗濯が完了してから、次に洗濯機による洗濯が開始されるまでの時間が短縮される。このため、洗濯に関する作業にかかる時間が一層短縮される。

〔１０〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記後処理装置により後処理が施される前の衣類、または、前記後処理装置により後処理が施された衣類を撮像可能な撮像装置をさらに備え、前記後処理装置は前記撮像装置から取得した画像情報に基づいて衣類の種類を判別し、その結果に基づいて衣類をその種類毎に前記複数の保管部またはそれとは別の複数の保管部に収容する。

上記衣類処理装置によれば、洗濯機から取り出された衣類がその種類に応じて保管部に収容される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、その種類に応じて区分けする作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担が一層軽減される。このように、上記衣類処理装置は洗濯に関する作業の負担を一層軽減することに寄与する。

〔１１〕前記衣類処理装置の一例によれば、前記洗濯機をさらに備える。
上記衣類処理装置によれば、上記〔１〕〜〔１０〕の衣類処理装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。

（実施の形態）
図１に示される衣類処理装置１は洗濯に関する作業を機械的に実行する装置である。衣類処理装置１は、本体ケース１０、衣類出入部１１、点検口１２、操作部２０、および、制御装置３０（図３参照）を備える。本体ケース１０の機能は複数の機械要素を収容することである。本体ケース１０は例えば床等の設置面（図示略）に設置される。本体ケース１０の形状は例えば長手方向および短手方向を規定可能な直方体である。制御装置３０の機能は衣類処理装置１を構成する各種の要素を制御することである。

衣類出入部１１は本体ケース１０内に衣類を投入すること、および、本体ケース１０内から衣類を取り出すことが可能な開口である。衣類出入部１１の数の一例は２つである。衣類出入部１１は例えば本体ケース１０の正面に設けられ、自動または手動で開閉可能なカバー（図示略）により覆われている。

点検口１２は本体ケース１０内を点検するための開口である。点検口１２は例えば本体ケース１０の正面に設けられ、自動または手動で開閉可能なカバー（図示略）により覆われている。一例では、点検口１２は衣類出入部１１よりも大きい開口であり、衣類または毛布等を本体ケース１０内に投入可能である。具体的には、点検口１２は本体ケース１０内に収容される洗濯機４００（図２参照）に衣類または毛布等を直接投入するための開口、および、その洗濯機４００を点検するための開口である。

操作部２０の機能は衣類処理装置１の動作に関する情報を入力することである。操作部２０の一例はタッチパネルディスプレイである。すなわち、操作部２０は報知部としての機能も有する。操作部２０は、第１の操作部２１、第２の操作部２２、および、電源スイッチ（図示略）を含む。第１の操作部２１は例えば個別に設けられた２つの操作部により構成される。第１の操作部２１を構成する２つの操作部は、例えば本体ケース１０のうちの各衣類出入部１１の上方にそれぞれ設けられる。第２の操作部２２は例えば本体ケース１０のうちの点検口１２の上方に設けられる。電源スイッチの機能は衣類処理装置１の電源のオンおよびオフを切り替えることである。なお、衣類処理装置１の電源がオンに設定されることにより、各操作部２１、２２による操作が有効になる。

図２は衣類処理装置１の内部構造を示す。衣類処理装置１は、衣類投入装置１００、衣類取出装置２００、後処理装置３００、および、洗濯機４００をさらに備える。洗濯機４００の機能は衣類を洗濯および乾燥等することである。洗濯機４００はその上方に開口する開口４０１を含む。開口４０１は洗濯機４００内と連通する。洗濯機４００は例えば本体ケース１０内の底面に設置される。なお、洗濯機４００の具体的な構成およびその動作は例えば特開２００６−２５５１９５号公報に開示されている洗濯機と実質的に同じであるため、その説明の一部または全部を省略する。

衣類投入装置１００の機能は衣類出入部１１（図１参照）から本体ケース１０内に投入された衣類を洗濯機４００に投入することである。衣類投入装置１００は本体ケース１０内に収容される。衣類投入装置１００は複数の保管部１１０および投入部１２０（図３参照）を含む。

保管部１１０の機能は洗濯機４００に投入可能な衣類を保管すること、および、洗濯機４００により洗濯等された衣類を収容することである。保管部１１０は例えば複数の衣類を収容可能な空間を有する箱である。保管部１１０の数の一例は１０個である。これらの保管部１１０は例えば二列に５個ずつ並べられている。

保管部１１０は、箱本体１１１、第１の開口１１１Ａ、第２の開口１１１Ｂ、第３の開口１１１Ｃ、および、一対の下蓋１１２を含む。箱本体１１１の形状は概ね立方体である。第１の開口１１１Ａは例えば箱本体１１１の正面に設けられる。すなわち、第１の開口１１１Ａは本体ケース１０の正面と対向する。第２の開口１１１Ｂは例えば箱本体１１１の背面に設けられる。第３の開口１１１Ｃは例えば箱本体１１１の側面のうちの後処理装置３００と対向する面に設けられる。各開口１１１Ａ〜１１１Ｃは例えば概ね正方形状であり、衣類を出し入れ可能な程度の大きさを有する。

一対の下蓋１１２は箱本体１１１の底を構成する。下蓋１１２の機能は箱本体１１１の底を開放または閉鎖することである。一対の下蓋１１２は例えば観音開きを形成する。下蓋１１２により箱本体１１１の底が閉鎖されている場合、保管部１１０内の衣類が下蓋１１２により支持される。すなわち、保管部１１０内に衣類が保管される。一方、下蓋１１２により箱本体１１１の底が開放された場合、その下蓋１１２が外部に向けて開き、保管部１１０内の衣類が落下する。

投入部１２０の機能は保管部１１０に保管された衣類が洗濯機４００に投入されるように複数の保管部１１０を個別に動作させることである。投入部１２０は搬送部１２１および開閉駆動部１２４（ともに図３参照）を含む。

搬送部１２１の機能は複数の保管部１１０を移動させることである。搬送部１２１は複数の保管部１１０を移動させる過程において、保管部１１０と本体ケース１０内に収容されるその他の要素とが互いに干渉しないように本体ケース１０内に設けられる。搬送部１２１は回転装置１２２および往復装置１２３（ともに図３参照）を含む。

回転装置１２２の機能は複数の保管部１１０を時計回りまたは反時計回りに一体的に回転させることにより、本体ケース１０に対する各保管部１１０の配置を変更することである。すなわち、回転装置１２２は複数の保管部１１０を一体的に移動させる。回転装置１２２は例えば連接する１２個のバー材（図示略）がヒンジで接続されることにより構成される。各バー材には移動支点１２２Ａ（図３参照）が設けられる。各移動支点１２２Ａは例えば保管部１１０のうちの第３の開口１１１Ｃと対向する面の外面を支持する。回転装置１２２はバー材全体を回転させる駆動部（図示略）を含む。

往復装置１２３の機能は最上段に配置された保管部１１０を洗濯機４００上に搬送し、その後に元の位置まで往復させることである。すなわち、往復装置１２３は複数の保管部１１０を個別に移動させる。往復装置１２３は例えばワイヤーに吊り下げ支持されたチャック（図示略）により構成される。このため、各保管部１１０の天面にはチャックにより把握可能な部分（図示略）が設けられている。往復装置１２３はチャックを開閉させる駆動部およびワイヤーを押し引きさせる駆動部（ともに図示略）を含む。

往復装置１２３が移動させる保管部１１０は、例えば第１の操作部２１（図１参照）の操作に基づいて指定される。すなわち、第１の操作部２１は複数の保管部１１０に保管されている衣類のうち、いずれの保管部１１０に保管されている衣類を洗濯機４００に投入するかを指定可能である。このため、第１の操作部２１により指定された保管部１１０は回転装置１２２の駆動にともない最上段に移動した後、往復装置１２３の駆動にともない洗濯機４００上に搬送される。

本体ケース１０の高さ方向における中央の各保管部１１０は各衣類出入部１１と対向している。すなわち、中央の保管部１１０の第１の開口１１１Ａは衣類出入部１１と連通する。このため、衣類出入部１１から投入された衣類は中央の保管部１１０に保管され、中央の保管部１１０に収容された衣類は衣類出入部１１から取り出される。なお、中央の保管部１１０は第１の操作部２１による操作によって回転装置１２２が駆動することにより変更できる。

開閉駆動部１２４の機能は搬送部１２１により保管部１１０が洗濯機４００上に搬送された状態において、衣類が洗濯機４００に投入されるようにその保管部１１０を動作させることである。開閉駆動部１２４は例えば各保管部１１０に設けられる。一例では、開閉駆動部１２４は保管部１１０の底を開くことにより衣類を洗濯機に投入する。すなわち、保管部１１０の下蓋１１２が開閉駆動部１２４により開放されることにより、その保管部１１０内の衣類が落下して洗濯機４００に投入される。

衣類取出装置２００の機能は洗濯機４００内の衣類を外部に取り出すことである。衣類取出装置２００は本体ケース１０内に収容される。衣類取出装置２００は、把握部である複数のアーム２１０、支持パイプ２２０、および、仮置部２３０を含む。

アーム２１０の機能は洗濯機４００内の衣類を把握して外部に取り出すことである。アーム２１０の数の一例は２つである。アーム２１０は例えば本体ケース１０の高さ方向に伸縮可能である。なお、アーム２１０はその伸縮方向に沿う軸まわりの回転、衣類を把握する強さ、および、衣類を把握する部分の角度等も調節可能である。

支持パイプ２２０は、一対の第１の支持パイプ２２１、一対の第２の支持パイプ２２２、および、２組の第３の支持パイプ２２３を含む。第１の支持パイプ２２１の機能は本体ケース１０の前後方向においてアーム２１０を移動可能に支持することである。各第１の支持パイプ２２１は例えば本体ケース１０の前後方向に伸びている。一方の第１の支持パイプ２２１は一方のアーム２１０を支持する。他方の第１の支持パイプ２２１は他方のアーム２１０を支持する。アーム２１０は第１の支持パイプ２２１に沿って本体ケース１０の前後方向に移動する。

第２の支持パイプ２２２の機能は本体ケース１０の左右方向にアーム２１０が移動するように各第１の支持パイプ２２１を支持することである。第２の支持パイプ２２２はアーム２１０が洗濯機４００上に移動できるように、本体ケース１０の高さ方向において洗濯機４００よりも高い位置に設けられる。各第２の支持パイプ２２２は例えば本体ケース１０の左右方向に伸びている。一方の第２の支持パイプ２２２は各第１の支持パイプ２２１の一方の端部を支持する。他方の第２の支持パイプ２２２は各第１の支持パイプ２２１の他方の端部を支持する。各第１の支持パイプ２２１が第２の支持パイプ２２２に沿って移動することにより、アーム２１０は本体ケース１０の左右方向に移動する。

第３の支持パイプ２２３の機能は第２の支持パイプ２２２を支持することである。第３の支持パイプ２２３は例えば本体ケース１０の高さ方向に伸びている。一方の組の第３の支持パイプ２２３は一方の第２の支持パイプ２２２の両端部を支持する。他方の組の第３の支持パイプ２２３は他方の第２の支持パイプ２２２の両端部を支持する。各組の第３の支持パイプ２２３は、例えば本体ケース１０の左右方向において一方の第３の支持パイプ２２３と他方の第３の支持パイプ２２３との間に洗濯機４００が配置されるように、かつ、本体ケース１０の前後方向において一方の組の第３の支持パイプ２２３と他方の組の第３の支持パイプ２２３との間に洗濯機４００が配置されるように本体ケース１０内の底面に設置される。すなわち、支持パイプ２２０は洗濯機４００に投入される衣類の動作を妨げないように設けられる。

仮置部２３０の機能は洗濯機４００から取り出された衣類を一時的に収容することである。仮置部２３０は例えば複数の衣類を収容可能な空間を有し、その上面が開口する箱である。仮置部２３０は例えば洗濯機４００以上の容積を有する。仮置部２３０は例えば本体ケース１０の底面において、その上方をアーム２１０が移動可能な位置、かつ、洗濯機４００に隣接する位置に設置される。

後処理装置３００の機能は洗濯機４００から取り出された衣類の後処理を実行することである。後処理装置３００により実行される後処理は、衣類にタグを取り付けること、衣類を追加乾燥すること、および、衣類を折り畳むこと等の少なくとも１つを含む。後処理装置３００は本体ケース１０内に収容される。なお、衣類を折り畳む構成およびその動作は例えば特許第５２９９９３４号公報と実質的に同じであるため、その説明を省略する。

衣類処理装置１は案内部４０および除湿装置５０をさらに備える。案内部４０の機能は洗濯機４００に衣類を案内することである。案内部４０は例えば洗濯機４００の上方、かつ、本体ケース１０の前後方向において一方の第２の支持パイプ２２２と他方の第２の支持パイプ２２２との間に設けられる。案内部４０の形状の一例は中空の角柱である。本体ケース１０の高さ方向において、案内部４０の上方側の開口である第１の開口４１は、例えば案内部４０の下方側の開口である第２の開口４２および洗濯機４００の開口４０１よりも大きい。第２の開口４２は例えば洗濯機４００の開口４０１よりも小さい。一例では、保管部１１０から落下した衣類、または、アーム２１０から落下した衣類が案内部４０に載せられた場合、その衣類が洗濯機４００に案内される。

除湿装置５０の機能は本体ケース１０内を除湿することである。除湿装置５０は例えば本体ケース１０内に収容される。一例では、除湿装置５０は複数の保管部１１０の下方に設けられる。除湿装置５０は例えば多数の面状フィンを有する配管であり、その配管の内部を冷媒が通過可能な形状を有する。除湿装置５０は例えば冷媒の蒸発によりその表面を冷却し、本体ケース１０内に含まれる水分を結露させる。このため、本体ケース１０内が除湿される。

図３は衣類処理装置１を構成する各要素の接続関係を示す。衣類投入装置１００は投入制御部１３０をさらに含む。投入制御部１３０の機能は第１の操作部２１の操作に基づいて投入部１２０を制御することである。一例では、投入制御部１３０は第１の操作部２１の操作により、洗濯機４００に投入する衣類が指定されたことに基づいて投入制御を実行する（図４参照）。なお、投入制御部１３０は制御装置３０を構成する。

衣類取出装置２００は、一対のアーム駆動部２４１、一対の前後駆動部２４２、一対の左右駆動部２４３、第１の撮像装置２５０、取出制御部２６０をさらに含む。アーム駆動部２４１の機能はアーム２１０を動作させることである。各アーム駆動部２４１は例えば各アーム２１０に設けられる。一例では、アーム駆動部２４１はアーム２１０が伸縮するように動作させる。

前後駆動部２４２の機能はアーム２１０を第１の支持パイプ２２１に沿って移動させることである。各前後駆動部２４２は例えばボールねじおよびモーター（ともに図示略）を含む。ボールねじは、ねじ軸およびナットを含み、モーターの出力軸の回転運動を本体ケース１０の前後方向における並進運動に変換する。ねじ軸は例えば各第１の支持パイプ２２１に設けられ、ナットは例えば各アーム２１０の基部に設けられる。取出制御部２６０が各モーターを回転させることにより、各アーム２１０が第１の支持パイプ２２１に沿って個別に移動する。

左右駆動部２４３の機能は本体ケース１０の左右方向にアーム２１０を移動させることである。各左右駆動部２４３は例えばボールねじおよびモーター（ともに図示略）を含む。ボールねじは、ねじ軸および２つのナットを含み、モーターの出力軸の回転運動を本体ケース１０の左右方向における並進運動に変換する。ねじ軸は例えば各第２の支持パイプ２２２に設けられ、ナットは例えば各第１の支持パイプ２２１の両端部に設けられる。取出制御部２６０が各モーターを同期して回転させることにより、各第１の支持パイプ２２１が第２の支持パイプ２２２に沿って移動し、本体ケース１０の左右方向に各アーム２１０が移動する。

第１の撮像装置２５０の機能は洗濯機４００内を撮像することである。第１の撮像装置２５０は例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。第１の撮像装置２５０は例えば洗濯機４００の開口４０１付近に設けられる。第１の撮像装置２５０は例えば撮像した情報を取出制御部２６０および投入制御部１３０に出力する。

取出制御部２６０の機能は各アーム２１０が把握した衣類が洗濯機４００の外部に取り出されるように各アーム２１０を制御することである。具体的には、取出制御部２６０が各駆動部２４１〜２４３を制御することにより、後処理装置３００により衣類の後処理が実行される前に洗濯機４００から取り出した衣類を仮置部２３０（図２参照）に置く。一例では、取出制御部２６０は洗濯機４００による洗濯が完了したときに取出制御を実行する（図５参照）。また、取出制御部２６０は第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて、例えばアーム２１０に把握された衣類が絡まっているか、または、洗濯機４００内に衣類が存在するか等を判定できる。なお、取出制御部２６０は制御装置３０を構成する。

後処理装置３００は、後処理機３１０、第２の撮像装置３２０、および、後処理制御部３３０を含む。後処理機３１０の機能は洗濯機４００から取り出された衣類に後処理を施すことである。後処理機３１０は少なくともアーム（図示略）を含む。

第２の撮像装置３２０の機能は後処理機３１０により後処理が施される前の衣類を撮像することである。第２の撮像装置３２０は例えばＣＣＤカメラである。第２の撮像装置３２０は例えば仮置部２３０に置かれた衣類を撮像できるように仮置部２３０上に設けられる。第２の撮像装置３２０は撮像した情報を後処理制御部３３０に出力する。

後処理制御部３３０の機能は、衣類に後処理が施されるように後処理機３１０を制御すること、および、衣類をその種類毎に複数の保管部１１０に収容することである。一例では、後処理制御部３３０は第２の撮像装置３２０から取得した画像情報に基づいて後処理機３１０を制御する。

具体的には、後処理制御部３３０は第２の撮像装置３２０から取得した画像情報に基づいて衣類の後処理の要否を判定し、後処理が必要であると判定した場合にその衣類に後処理が施されるように後処理機３１０を制御する。そして、後処理制御部３３０は第２の撮像装置３２０から取得した画像情報に基づいて衣類の種類を判別し、その結果に基づいて衣類がその種類毎に複数の保管部１１０に収容されるように後処理機３１０を制御する。一例では、後処理機３１０のアームにより衣類が把握され、保管部１１０の第３の開口１１１Ｃを介してその衣類が保管部１１０に収容される。複数の保管部１１０に収容される衣類は、後処理が施された衣類、および、後処理が必要ないと判定された衣類を含む。なお、後処理制御部３３０は制御装置３０を構成する。

洗濯機４００は、検出部４１０、洗濯機制御部４２０、乾燥機（図示略）、および、蓋（図示略）をさらに含む。乾燥機の機能は洗濯された衣類を乾燥することである。蓋の機能は洗濯機４００の開口４０１を開閉することである。蓋の数の一例は３枚である。蓋の開閉は例えば洗濯機制御部４２０により制御される。

検出部４１０の機能は洗濯機４００内の異物を検出することである。検出部４１０の一例は重量センサーである。検出部４１０は検出した情報を洗濯機制御部４２０に出力する。洗濯機制御部４２０の機能は洗濯機４００を構成する各種の機械要素を制御することである。これらの要素が制御されることにより、洗濯機４００内の衣類が洗濯および乾燥等される。また、洗濯機制御部４２０は検出部４１０から取得した情報に基づいて洗濯機４００内に異物が存在すると判定したとき、各種の制御を停止する。なお、洗濯機４００は各操作部２１、２２の操作に基づいて保管部１１０に保管された衣類毎に洗濯条件等を変更可能である。洗濯条件は例えば衣類の種類および汚れ具合等に応じて予め設定されている洗濯コース、ならびに、洗濯機４００に収容されている洗剤、柔軟剤、および、漂白剤等の種類を含む。

図４は投入制御部１３０により実行される投入制御のフローチャートの一例である。
投入制御部１３０は１つまたは複数の保管部１１０に衣類が投入され、洗濯機４００に初めに投入する衣類が第１の操作部２１の操作により指定されたことに基づいて投入制御を実行する。具体的には、第１の操作部２１が操作されることにより、初めに投入する衣類を保管している保管部１１０が指定される。

投入制御部１３０はステップＳ１１において、回転装置１２２を制御することにより指定された衣類を保管している保管部１１０（以下、「指定保管部Ｄ」）を第１の位置に移動させる。第１の位置は例えば洗濯機４００側の列における最上段の位置である。

投入制御部１３０はステップＳ１２において、往復装置１２３を制御することにより指定保管部Ｄを第２の位置に移動させる。第２の位置は例えば案内部４０を挟んで洗濯機４００と対向する洗濯機４００上の位置である。洗濯機制御部４２０はステップＳ１３において、洗濯機４００の蓋を制御することにより洗濯機４００の開口４０１を開放する。

投入制御部１３０はステップＳ１４において、開閉駆動部１２４を制御することにより指定保管部Ｄの下蓋１１２を開放する。すなわち、指定保管部Ｄの底が開放される。このため、指定保管部Ｄ内の衣類が洗濯機４００に向けて落下する。落下した衣類は案内部４０の各開口４１、４２および洗濯機４００の開口４０１を通過して洗濯機４００に投入される。なお、指定保管部Ｄから落下した衣類が洗濯機４００に投入される過程において案内部４０の内面と接触した場合、その内面に沿って洗濯機４００に案内される。洗濯機制御部４２０はステップＳ１５において、洗濯機４００の蓋を制御することにより洗濯機４００の開口４０１を閉鎖する。そして、投入制御部１３０はステップＳ１１〜ステップＳ１５の処理を含む投入制御が終了した後、開閉駆動部１２４を制御することにより指定保管部Ｄの下蓋１１２を閉鎖し、指定保管部Ｄが元の位置に戻るように往復装置１２３を制御する。その後、洗濯機４００による洗濯および乾燥等が開始される。

図５は取出制御部２６０により実行される取出制御のフローチャートの一例である。
取出制御部２６０は洗濯機４００による洗濯および乾燥等が完了し、洗濯機４００の開口４０１が開放されたとき、取出制御を実行する。

取出制御部２６０はステップＳ２１において、第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて洗濯機４００内に衣類が存在するか否かを判定する。ステップＳ２１において、洗濯機４００内に衣類が存在しないと判定された場合、取出制御を終了する。一方、ステップＳ２１において、洗濯機４００内に衣類が存在すると判定された場合、ステップＳ２２の処理が実行される。

取出制御部２６０はステップＳ２２において、第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて洗濯機４００内の衣類の配置を認識し、前後駆動部２４２および左右駆動部２４３を制御することにより各アーム２１０を取出位置に移動させる。取出位置は案内部４０を挟んで洗濯機４００と対向する洗濯機４００上の位置であって、対応するアーム２１０により把握する予定の衣類の直上に相当する位置である。

取出制御部２６０はステップＳ２３において、第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいてアーム駆動部２４１を制御することによりアーム２１０に衣類を把握させる。具体的には、アーム２１０を伸縮させることにより本体ケース１０の高さ方向における位置を調節した後、アーム２１０に衣類を把握させる。このとき、洗濯機４００内の衣類はその衣類の大きさ等に応じて一方または両方のアーム２１０により把握される。なお、アーム２１０毎に異なる衣類を把握してもよい。

取出制御部２６０はステップＳ２４において、アーム駆動部２４１を制御することによりアーム２１０に把握された衣類（以下、「把握衣類」）を少し持ち上げた後、第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて把握衣類が別の衣類と絡まっているか否かを判定する。ステップＳ２４において、把握衣類が別の衣類と絡まっていないと判定された場合、ステップＳ２６の処理が実行される。一方、ステップＳ２４において、把握衣類が別の衣類と絡まっていると判定された場合、ステップＳ２５の処理が実行される。

取出制御部２６０はステップＳ２５において、アーム駆動部２４１を制御することにより把握衣類と別の衣類とが分離するようにアーム２１０を振動させる。アーム２１０の振動は例えばアーム２１０の伸縮を繰り返すことにより形成される。その後、ステップＳ２６の処理に移行する。なお、ステップＳ２５の処理を終えた後、ステップＳ２４に処理を戻してもよい。

取出制御部２６０はステップＳ２６において、各駆動部２４１〜２４３を制御することにより洗濯機４００から把握衣類を取出し、アーム２１０を仮置部２３０上に配置する。次に、取出制御部２６０は把握衣類が仮置部２３０に置かれるように各駆動部２４１〜２４３を制御する。そして、取出制御部２６０はステップＳ２１において洗濯機４００内に衣類が存在しないと判定されるまで、ステップＳ２１〜ステップＳ２６の処理を含む取出制御を繰り返し実行する。

その後、投入制御部１３０は例えば第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて洗濯機４００内の衣類の全部が取り出されたと判定したとき、次に洗濯機４００に投入する予定の衣類が洗濯機４００に投入されるように保管部１１０を動作させる。すなわち、投入制御部１３０は第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて再び投入制御を実行する。

図６〜図１０を参照して、衣類処理装置１の動作の一例について説明する。なお、図６〜図１０は衣類処理装置１の正面図であり、その構成要素の一部を省略している。
衣類処理装置１を使用するユーザーは、操作部２０の電源スイッチを操作することにより衣類処理装置１の電源をオンに設定する。衣類処理装置１の電源がオンに設定されることにより、制御装置３０および洗濯機制御部４２０（以下、「各種の制御装置」）は例えば次にように点検制御を実行する。

各種の制御装置はまず、衣類処理装置１に搭載される各種のセンサー等の検出値とそれらのセンサー等に対応する標準値とを比較する。各種のセンサー等は、少なくとも洗濯機４００に搭載される水量センサー、振動センサー、および、検出部４１０を含む。標準値は例えば予め各種の制御装置のメモリに記憶されている。各種の制御装置はセンサー等の検出値と標準値との誤差が大きいと判定した場合、例えば異常を促す情報を操作部２０のディスプレイに出力させる。一例では、洗濯機４００内に異物が存在した場合等に異常を促す情報が出力される。各種の制御装置はその異常が解除されるまで点検制御を停止する。一方、各種の制御装置はセンサー等の検出値と標準値との誤差が小さいと判定した場合、次の処理に進む。

各種の制御装置は次に、搬送部１２１および各アーム２１０の位置と基準点とを比較する。基準点は例えば本体ケース１０に固定されている洗濯機４００等の一点である。具体的には、各種の制御装置は本体ケース１０内の全体を撮像可能な撮像装置（図示略）により搬送部１２１、各アーム２１０、および、基準点を撮像し、搬送部１２１と基準点との座標に基づく距離、および、各アーム２１０と基準点との座標に基づく距離が所定の範囲内であるか否かを判定している。

各種の制御装置は搬送部１２１および各アーム２１０と基準点との距離が所定の範囲内でないと判定した場合、異常を促す情報を操作部２０のディスプレイに出力させる。各種の制御装置はその異常が解除されるまで点性制御を停止し、搬送部１２１および各アーム２１０と基準点との距離が所定の範囲内に含まれるように搬送部１２１および各駆動部２４１〜２４３を制御する。一方、各種の制御装置は搬送部１２１および各アーム２１０と基準点との距離が所定の範囲内であると判定した場合、点検制御を終了する。

図６に示されるとおり、衣類処理装置１を使用するユーザーは一緒に洗濯する衣類を区分条件に応じて区分けし、その区分けした衣類を衣類出入部１１から異なる保管部１１０に投入する。区分条件は例えば衣類の種類および汚れ具合である。そして、ユーザーは第１の操作部２１による操作によって、例えば洗濯機４００に初めに投入する衣類を指定する。具体的には、第１の操作部２１が操作されることにより、初めに投入する衣類を保管している保管部１１０が指定される。なお、第１の操作部２１の操作によって洗濯機４００に投入する衣類の順番およびその衣類の洗濯条件等も保管部１１０毎に設定できる。

次に、投入制御部１３０は図７および図８に示される投入制御を実行する。
図７に示されるとおり、投入制御部１３０は始めに第１の動作を実行する。すなわち、投入制御部１３０は回転装置１２２を制御することにより指定保管部Ｄを第１の位置に移動させる。

図８に示されるとおり、投入制御部１３０は次に第２の動作を実行する。すなわち、投入制御部１３０は指定保管部Ｄ内の衣類が洗濯機４００に投入されるように投入部１２０を制御する。具体的には、投入制御部１３０はまず、往復装置１２３を制御することにより指定保管部Ｄを第２の位置に移動させる。次に、投入制御部１３０は開閉駆動部１２４を制御することにより指定保管部Ｄの下蓋１１２を開放する。このため、指定保管部Ｄ内の衣類が洗濯機４００に向けて落下し、その衣類が洗濯機４００に投入される。最後に、投入制御部１３０は開閉駆動部１２４を制御することにより指定保管部Ｄの下蓋１１２を閉鎖し、指定保管部Ｄが元の位置に戻るように往復装置１２３を制御する。

投入制御部１３０による投入制御が終了した後、洗濯機制御部４２０は洗濯機４００による洗濯および乾燥等を開始する。一例では、洗濯機４００内の衣類は始めに洗浄され、次に脱水され、その後に乾燥される。洗濯機制御部４２０は洗濯機４００による洗濯および乾燥等が完了した後、洗濯機４００の開口４０１を開放する。

次に、取出制御部２６０は図９および図１０に示される取出制御を実行する。
図９に示されるとおり、取出制御部２６０は始めに第３の動作を実行する。すなわち、取出制御部２６０は各駆動部２４１〜２４３を制御することにより各アーム２１０に洗濯機４００内の衣類を把握させる。具体的には、取出制御部２６０はまず、第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて洗濯機４００内の衣類の配置を認識し、前後駆動部２４２および左右駆動部２４３を制御することにより各アーム２１０を取出位置に移動させる。次に、取出制御部２６０は第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいてアーム駆動部２４１を制御することにより各アーム２１０に衣類を把握させる。

図１０に示されるとおり、取出制御部２６０は次に第４の動作を実行する。すなわち、取出制御部２６０は各駆動部２４１〜２４３を制御することにより把握衣類を仮置部２３０に置く。具体的には、取出制御部２６０は洗濯機４００から把握衣類を取出し、アーム２１０が仮置部２３０上に配置されるように各駆動部２４１〜２４３を制御する。次に、取出制御部２６０はアーム２１０から把握衣類が落下するようにアーム駆動部２４１を制御する。このため、洗濯機４００から取り出された衣類が仮置部２３０に置かれる。

取出制御部２６０は第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて洗濯機４００内の衣類の全部が取り出されたと判定するまで、図９および図１０に示される取出制御を繰り返し実行する。そして、投入制御部１３０は第１の撮像装置２５０から取得した画像情報に基づいて洗濯機４００内の衣類の全部が取り出されたと判定したとき、図７および図８に示される投入制御を再び実行する。

最後に、後処理制御部３３０は第２の撮像装置３２０から取得した画像情報に基づいて、仮置部２３０に置かれた衣類の後処理の要否を判定し、後処理が必要であると判定した場合にその衣類に後処理が施されるように後処理機３１０を制御する。また、後処理制御部３３０は第２の撮像装置３２０から取得した画像情報に基づいて衣類の種類を判別し、その結果に基づいて衣類がその種類毎に複数の保管部１１０に収容されるように後処理機３１０を制御する。そして、保管部１１０に収容された衣類が衣類出入部１１から取り出される。

このように、衣類処理装置１によれば、保管部１１０に投入された衣類が洗濯機４００に投入され、洗濯機４００による洗濯が完了した衣類が洗濯機４００から取り出され、後処理が必要な衣類に後処理が施され、その後に衣類の種類毎に応じて各保管部１１０に収容される。

実施の形態の衣類処理装置１によれば、以下の効果が得られる。
（１）衣類処理装置１によれば、ユーザーは区分条件に応じて区分けした衣類を異なる保管部１１０に保管できる。保管部１１０に保管された衣類は投入部１２０により洗濯機４００に投入される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、洗濯機４００に投入する作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担が軽減される。このように、衣類処理装置１は洗濯に関する作業の負担を軽減することに寄与する。

（２）衣類処理装置１によれば、洗濯機４００上に搬送された保管部１１０の底から衣類を落下させることにより、その衣類が洗濯機４００に投入される。このように、簡易な構造で洗濯機４００に衣類が投入されるため、衣類処理装置１の構造が簡素化される。

（３）衣類処理装置１によれば、第１の操作部２１による操作によって洗濯機４００に投入する衣類を指定できるため、洗濯機４００に投入する衣類がユーザーの意思に依らない場合と比較して衣類処理装置１の利便性が高められる。

（４）衣類処理装置１によれば、洗濯機４００による洗濯が完了した衣類がアーム２１０により洗濯機４００から取り出される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、洗濯機４００から取り出す作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担がより軽減される。このように、衣類処理装置１は洗濯に関する作業の負担をより軽減することに寄与する。

（５）衣類処理装置１によれば、保管部１１０に保管された衣類が投入部１２０により洗濯機４００に投入される工程、および、洗濯機４００による洗濯が完了した衣類がアーム２１０により洗濯機４００から取り出される工程が順次繰り返される。すなわち、洗濯機４００内の衣類の全部が取り出された後、次に洗濯機４００に投入する予定の衣類が速やかに洗濯機４００に投入される。このため、洗濯に関する作業にかかる時間が短縮される。

（６）衣類処理装置１によれば、洗濯機４００内の衣類が取り出された後に後処理装置３００により後処理が施される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、後処理を施す作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担が一層軽減される。このように、衣類処理装置１は洗濯に関する作業の負担を一層軽減することに寄与する。

（７）衣類処理装置１によれば、洗濯が完了した衣類に後処理が施される前に洗濯機４００内の衣類の全部が仮置部２３０に取り出される。このため、洗濯機４００内の衣類を取り出す過程において後処理が実行される場合と比較して、洗濯機４００内の衣類の全部が取り出されるまでにかかる時間が短縮される。すなわち、洗濯機４００による洗濯が完了してから、次に洗濯機４００による洗濯が開始されるまでの時間が短縮される。このため、洗濯に関する作業にかかる時間が一層短縮される。

（８）衣類処理装置１によれば、洗濯機４００から取り出された衣類がその種類に応じて保管部１１０に収容される。このため、区分条件に応じて区分けされた衣類を洗濯の都度、その種類に応じて区分けする作業がユーザーに要求されず、ユーザーの負担が一層軽減される。このように、衣類処理装置１は洗濯に関する作業の負担を一層軽減することに寄与する。

（９）衣類処理装置１によれば、保管部１１０から落下した衣類が案内部４０の内面に接触した場合、その衣類が案内部４０の内面に沿って洗濯機４００に案内される。このため、保管部１１０から落下した衣類が洗濯機４００に投入される精度が高められる。また、案内部４０の第１の開口４１は第２の開口４２よりも大きいため、保管部１１０から落下した衣類を受ける部分が広い。このため、保管部１１０から落下した衣類が洗濯機４００に投入される精度が一層高められる。

（１０）衣類処理装置１によれば、衣類出入部１１から投入された衣類が保管部１１０に保管され、洗濯および乾燥等された衣類が保管部１１０に収容される。このため、衣類出入部１１から投入された衣類を保管する保管部と洗濯および乾燥等された衣類が収容される保管部とが異なる場合と比較して、衣類処理装置１の構造が簡素化される。

（変形例）
実施の形態に関する説明は本発明に従う衣類処理装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う衣類処理装置は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。

・第２の撮像装置３２０が衣類を撮像するタイミングは任意に変更可能である。第１の例では、後処理機３１０により後処理が施された後の衣類が第２の撮像装置３２０により撮像される。この場合、洗濯機４００から取り出された衣類の全部に後処理が施される。第２の例では、後処理機３１０により後処理が施される前、および、後処理機３１０により後処理が施された後の衣類が第２の撮像装置３２０により撮像される。

・変形例の衣類処理装置１は第２の撮像装置３２０を省略した形態を取り得る。この変形例では、洗濯機４００から取り出された衣類の全部に後処理が施される。
・変形例の衣類処理装置１は複数の保管部１１０に加えて別の複数の保管部をさらに備える。この変形例では、洗濯機４００に投入可能な衣類が複数の保管部１１０に保管され、洗濯機４００により洗濯等された衣類が別の複数の保管部に収容される。

・変形例の衣類処理装置１は仮置部２３０を省略した形態を取り得る。この変形例では、例えば洗濯機４００から取り出された直後の衣類に後処理が施される。
・開閉駆動部１２４による保管部１１０の動作は任意に変更可能である。第１の例では、投入制御部１３０が開閉駆動部１２４を制御することにより下蓋１１２が箱本体１１１に対してスライドする。このため、箱本体１１１の底が開放され、保管部１１０内の衣類が落下して洗濯機４００に投入される。第２の例では、投入制御部１３０が開閉駆動部１２４を制御することにより保管部１１０が洗濯機４００に対して傾けられる。例えば、保管部１１０の第３の開口１１１Ｃが下方を向くように保管部１１０が傾けられた場合、保管部１１０内の衣類が第３の開口１１１Ｃから落下して洗濯機４００に投入される。

・アーム２１０の数は任意に変更可能である。一例では、アーム２１０の数は１つまたは３つ以上である。
・変形例の衣類取出装置２００は各アーム２１０に代えて、各アーム２１０と実質的に同じ機能を有する別の把握部を含む。

・変形例の搬送部１２１は回転装置１２２を省略した形態を取り得る。この変形例では、例えば搬送部１２１が複数の保管部１１０を個別の移動させることにより、洗濯機４００に投入する衣類を保管した保管部１１０が洗濯機４００上に搬送される。

・検出部４１０の形態は任意に変更可能である。第１の例では、検出部４１０は洗濯機４００内の熱量を測定可能な赤外線センサーである。第２の例では、検出部４１０は洗濯機４００内の障害物を検出可能な超音波センサーである。

案内部４０の第１の開口４１と第２の開口４２との関係は任意に変更可能である。第１の例では、第１の開口４１は第２の開口４２よりも小さい。第２の例では、第１の開口４１および第２の開口４２は実質的に同じ大きさを有する。なお、第２の開口４２と洗濯機４００の開口４０１との関係も任意に変更可能である。

・変形例の衣類処理装置１は案内部４０を省略した形態を取り得る。
・変形例の衣類処理装置１は除湿装置５０を省略した形態を取り得る。
・除湿装置５０の形態は任意に変更可能である。一例では、除湿装置５０は水分の吸着性能が高いゼオライト等の乾燥材である。なお、本体ケース１０に対する除湿装置５０の配置も任意に変更可能である。

・変形例の衣類処理装置１は衣類出入部１１に代えてまたは加えて別の衣類出入部を備える。別の衣類出入部は例えば本体ケース１０の背面に設けられる。別の衣類出入部から投入された衣類は第３の開口１１１Ｃを介して保管部１１０に投入される。

・変形例の保管部１１０は第３の開口１１１Ｃを省略した形態を取り得る。
・変形例の操作部２０は第２の操作部２２を省略した形態を取り得る。
・変形例の衣類処理装置１によれば、図５に示される取出制御の処理からステップＳ２４およびステップＳ２５の処理が省略される。

・保管部１１０の数は任意に変更可能である。一例では、保管部の数は２個以上かつ９個以下、または、１１個以上である。
・変形例の衣類処理装置１は、衣類取出装置２００、後処理装置３００、および、洗濯機４００のうちの少なくとも１つを構成する要素の一部または全部を省略した形態を取り得る。

本発明に従う衣類処理装置は業務用および家庭用をはじめとする各種の衣類処理装置に利用できる。

１：衣類処理装置
２０：操作部
１１０：保管部
１２０：投入部
１２１：搬送部
１２４：開閉駆動部（駆動部）
１３０：投入制御部
２１０：アーム（把握部）
２３０：仮置部
２６０：取出制御部
３００：後処理装置
３２０：第２の撮像装置（撮像装置）
４００：洗濯機

Claims

衣類を保管可能な複数の保管部と、
前記保管部に保管された衣類が洗濯機に投入されるように前記複数の保管部を個別に動作させることが可能な投入部と、
前記洗濯機内の衣類を把握可能な把握部と、
前記把握部が把握した衣類が前記洗濯機の外部に取り出されるように前記把握部を制御する取出制御部と、を備え、
前記投入部は前記洗濯機内の衣類の全部が前記把握部により取り出されたとき、次に前記洗濯機に投入する予定の衣類が前記洗濯機に投入されるように前記保管部を動作させる
衣類処理装置。
前記投入部は前記複数の保管部を個別に移動させる搬送部を含む
請求項１に記載の衣類処理装置。
前記投入部は前記搬送部により前記保管部が前記洗濯機上に搬送された状態において、衣類が前記洗濯機に投入されるようにその保管部を動作させる駆動部を含む
請求項２に記載の衣類処理装置。
前記駆動部は前記保管部の底を開くことにより衣類を前記洗濯機に投入する
請求項３に記載の衣類処理装置。
前記複数の保管部に保管されている衣類のうち、いずれの保管部に保管されている衣類を前記洗濯機に投入するかを指定可能な操作部と、
前記操作部の操作に基づいて前記投入部を制御する投入制御部とをさらに備える
請求項１〜４のいずれか一項に記載の衣類処理装置。
前記把握部により前記洗濯機から取り出された衣類の後処理を実行する後処理装置をさらに備える
請求項１〜５のいずれか一項に記載の衣類処理装置。
衣類を一時的に置くための仮置部をさらに備え、
前記把握部は前記後処理装置により衣類の後処理が実行される前に前記洗濯機内の衣類を前記仮置部に置く
請求項６に記載の衣類処理装置。
前記後処理装置により後処理が施される前の衣類、または、前記後処理装置により後処理が施された衣類を撮像可能な撮像装置をさらに備え、
前記後処理装置は前記撮像装置から取得した画像情報に基づいて衣類の種類を判別し、その結果に基づいて衣類をその種類毎に前記複数の保管部またはそれとは別の複数の保管部に収容する
請求項６または７に記載の衣類処理装置。
前記洗濯機をさらに備える
請求項１〜８のいずれか一項に記載の衣類処理装置。