JP6560544B2 - エレベータ式駐車装置とその制御方法 - Google Patents
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また、特許文献3,4では、昇降路の最下端に旋回装置を設けるため、最下端のピットが深く、製造コストが高くなる。
また本発明の第2の目的は、パレットと横行機構との係合を外すことなく、パレットを水平に旋回させて前進入庫及び前進出庫が可能であり、かつ入出庫時間の短縮ができるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
さらに本発明の第3の目的は、走行面の高さが異なる複数のパレット(例えば、折曲パレットとフラットパレット)を混合して収容できるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備え、
前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットは前記ケージの横行レールに載り、前記パレット横行部は前記パレットに係合し、前記パレット旋回部は、前記パレットの下面から下方に第1隙間を隔てて位置し、
前記入出庫部において、前記ケージの下降により、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第1隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第2隙間を隔てて位置決めする、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置が提供される。
前記ケージは、さらに前記1対の前記横行レールの両端部を連結して前記ケージの長手方向に延びる1対の縦フレームを有し、
前記横行旋回装置は、前記1対の縦フレーム上に上方移動可能に位置決めされる。
前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる1対の係合ドグと、
前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を有し、
前記揺動駆動により、1対の係合ドグの一方が前記パレットと係合する係合高さに上昇し、他方が前記パレットの下方に下降する。
前記パレット横行部と前記パレット旋回部の両方を旋回可能に支持する水平回転板と、
前記装置フレームに固定され前記水平回転板を水平に旋回駆動する旋回駆動装置と、を備える。
ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットを前記ケージの横行レールに載せ、前記パレット横行部を前記パレットに係合させ、前記パレット旋回部を、前記パレットの下面から下方に第1隙間を隔てて位置決めし、
前記入出庫部において、前記ケージを下降させて、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第1隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第2隙間を隔てて位置決めし、
前記パレット旋回部の水平旋回により、前記パレットを水平に旋回させる、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。
前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる1対の係合ドグと、
前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を準備し、
前記横行アームの揺動駆動により、1対の係合ドグの一方を前記パレットと係合する係合高さに上昇させ、他方を前記パレットの下方に下降させる。
各パレットに対応する前記支持部材で前記支持装置を支持する。
従って、パレットの横行時に、パレット横行部の水平旋回により、パレットを水平に横行させることができる。
これにより、入出庫部において、ケージの下降により横行旋回装置をケージから上方移動させ、第1隙間を無くしてパレット旋回部によりパレットの下面を旋回可能に支持することができる。
また、パレットの下面がパレット旋回部で支持されるため、ケージの下降によりパレットを横行レールから上方に隙間を隔てて位置決めすることができる。
従って、この状態において、パレット旋回部の水平旋回により、パレットを水平に旋回させることができる。
この図において、本発明のエレベータ式駐車装置10は、ケージ12、格納棚14、横行旋回装置16、及び支持装置20を備える。
格納棚14は、この例では、昇降路3の両側に、車両1の幅方向に設けられているが、片側のみであってもよい。以下、「幅方向」とは、特に明記しない限り車両1の幅方向を意味する。
横行旋回装置16は、昇降路3において、ケージ12と格納棚14との間でパレット2を水平に横行する機能を有する。以下、「横行」とは、パレット2を幅方向に水平移動させることをいう。
なお、本発明は、下部乗入れ方式のエレベータ式駐車装置10に限定されず、中間乗入れ方式であってもよい。中間乗入れ方式の場合、支持部材21は、中間位置に設けられ、中間位置でパレット2に車両1が直接入庫し、かつこのパレット2から外部に出庫する。
パレット2は、その長手方向両端部(図で上下端部)に、それぞれ1対(合計4つ)の車輪2aを有する。格納棚14は、車輪2aを支持する1対の棚レール14aを有し、その上にパレット2を収容する。1対の棚レール14aは、互いに間隔を隔てて平行に位置する。
また、車輪2aの一部(例えば長手方向一端に位置するもの)は、両鍔を有する鍔付車輪であり、棚レール14aからの脱輪を防ぎ、棚レール14aに沿って車輪2aで支持されたパレット2の横行を案内するようになっている。
1対の横行レール12aは、パレット2の長手方向(図で上下方向)に互いに間隔を隔てて平行に位置し、パレット2の横行を案内する。1対の横行レール12aの上部(車輪2aと接触する部分)は、棚レール14aと実質的に同一であり、パレット2の横行時には、各横行レール12aは各棚レール14aの延長上に位置する。
この構成により、横行レール12aと棚レール14aとの間で、パレット2を円滑に横行させることができる。
水平回転板16bは、旋回軸受15を介して装置フレーム16aに固定され、パレット横行部17とパレット旋回部18の両方を単一の鉛直旋回軸Zを中心に水平に旋回可能に支持する。パレット横行部17とパレット旋回部18は、水平回転板16bに固定され、水平回転板16bの水平旋回と同期して旋回する。
旋回駆動装置16cは、装置フレーム16aに固定され水平回転板16bを水平に旋回駆動する。
揺動駆動装置17cは、例えば電動アクチュエータであり、横行アーム17aの一部を昇降させて、水平軸Yを中心に横行アーム17aを揺動駆動する。
この構成により、横行アーム17aの揺動駆動により、1対の係合ドグ17bの一方がパレット2の係合溝2bと係合する係合高さに上昇し、他方がパレット2の下方に下降する。
なお、ケージ12がパレット2を載せて昇降する場合には、係合ドグ17bは係合溝2bと係合した状態を維持し、ケージ12がパレットなしで昇降する場合には係合ドグ17bは係合溝2bと係合しない横行準備位置(図2の旋回位置A,C)に位置する。
なお本発明では、上述した横行アーム17aの揺動駆動により、水平軸Yを中心に横行アーム17aがシーソーのように揺動するので、横行アーム17aの旋回位置A,Cの間の空振り動作なしに、旋回位置A,Bにおいて揺動駆動装置17cで上がったドグが結合可能となり、下ったドグが空振りドグとなる。この動作により空振り動作よりも短い時間で1対の係合ドグ17bを排他的に切り替えることができる。
この例において、位置決め装置19は、鉛直板19a,19bとガイド19cからなる。鉛直板19a,19bは、装置フレーム16aと縦フレーム12bに設けられ鉛直に延びる平板である。また、ガイド19cは、鉛直板19aに固定され、鉛直板19bの端面3方を囲み、装置フレーム16aの上下動を案内する。位置決め装置19は、少なくとも2組設けるのがよい。
この構成により、装置フレーム16aを介して、横行旋回装置16をケージ12の縦フレーム12bに対して上方移動可能に支持することができる。
パレット支持面18aは、図4(A)に示すように、横行旋回装置16がケージ上に載るときに、パレット2の下面から下方に第1隙間G1を隔てて位置するように高さが設定されている。
この状態で、パレット2の横行時に、パレット横行部17の水平旋回により、パレット2を水平に横行させることができる。
図6において、支持装置20は、可動爪20aと爪駆動装置20bを有する。
可動爪20aは、昇降路3の内側と外側の間で出没可能に構成されている。また、爪駆動装置20bは、例えば電動アクチュエータであり、可動爪20aを昇降路3の内側と外側の間で移動させる。
なおこの図において、フレーム支持部16dの下方には、係止部20cが設けられ、突出した状態の可動爪20aの回転を突出位置に係止するようになっている。
また支持部材21は、この例では昇降路3の最下端のピット内に固定されている。
また、昇降路3の内側に可動爪20aが退避した位置(退避位置)では、可動爪20aは、支持部材21と干渉しないようになっている。従って、支持部材21が設置された位置が中間位置であっても、パレット2に車両1を載せたケージ12が支持部材21と干渉せずに昇降路3を昇降することができる。
なお、支持装置20は、上述した構成に限定されず、その他の構成であってもよい。例えば、上述した支持装置20を入出庫部4(例えば昇降路3の最下端)に設け、可動爪20aを支持する支持部材21を装置フレーム16aに設けてもよい。
すなわち、パレット2の横行時に、パレット2はケージ12の横行レール12aに載り、パレット横行部17はパレット2に係合し、パレット旋回部18は、パレット2の下面から下方に第1隙間G1を隔てて位置する。
このとき、図に破線の円で示すa部には第1隙間G1があり、b部とc部は当たっている。なお、昇降時も、この位置関係は同じである。
すなわち、図6(A)の状態でパレット横行部17(すなわち横行アーム17a)を水平旋回することにより、横行レール12aによりパレット2の横行を案内し、パレット2を横行レール12aに沿って水平に横行させることができる。
このとき、図に破線の円で示すa部は当たり、b部には第2隙間G2があり、c部にも隙間がある。
次いで、図6(B)の旋回高さにおいて、パレット旋回部18を水平旋回させることにより、パレット2を水平に旋回させることができる。
この場合、パレット2の旋回角度が180°以外の任意の角度(例えば90°)でも、パレット2に車両1が直接入庫し、かつこのパレット2から外部に出庫することができる。
また、入出庫部4が昇降路3の最下端に設けられた下部乗入れ方式の場合には、上述した爪駆動装置20bを省略し、可動爪20aを昇降路3の外側に突出した固定爪に置き換えることができる。
この場合、図6において、外側に突出した固定爪が他の部分と干渉しないように設定することで、図6(A)(B)と同様に横行と旋回ができる。
この場合、車両乗込み高さ4aと干渉することなく、パレット2を自由に旋回させることができる。
以下、この場合を説明する。
このとき、パレット2の長さ方向両端部が支持床4bで両端支持され、パレット2の走行面の高さは支持床4bと一致する。なおこの状態において、図に破線の円で示すa部、b部、c部には隙間が存在する。
走行面の高さが異なる複数のパレット2(例えば、折曲パレット2Aとフラットパレット2B)を混合して収容する場合でも、車輪2aと係合溝2bの相対的位置を維持することにより、上述した本発明のエレベータ式駐車装置10をそのまま適用することができる。
この場合、折曲パレット2Aとフラットパレット2Bでは、走行面の高さが相違するが、図7(B)の入出庫時のケージ12の下降により、どちらの場合でも、パレット2の長さ方向両端部を支持床4bで両端支持することができる。
この場合、上述した図7(A)(B)の動作が不要となる。
この図において、入出庫部4に、走行面の高さが異なる複数のパレット2(折曲パレット2Aとフラットパレット2B)を支持する複数の支持部材21a,21bを有する。
また、図8(B)は、旋回時において、可動爪20aが支持部材21bを支持している状態を示している。
支持部材21a,21bの高さの差は、折曲パレット2Aとフラットパレット2Bの走行面の高さの差に合わせてある。
このとき、図に破線の円で示すa部は当たり、b部には第2隙間G2があり、c部にも隙間がある。
この構成により、図8(C)に示すように、パレット2の長さ方向両端部を支持床4bで両端支持し、折曲パレット2Aとフラットパレット2Bの走行面の高さを車両乗込み高さ4aの高さに合わすことができる。
従って、パレット2の横行時に、パレット横行部17の水平旋回により、パレット2を水平に横行させることができる。
これにより、入出庫部4において、ケージ12の下降により横行旋回装置16をケージ12から上方移動させ、第1隙間G1を無くしてパレット旋回部18によりパレット2の下面を旋回可能に支持することができる。
また、パレット2の下面がパレット旋回部18で支持されるため、ケージ12の下降によりパレット2を横行レール12aから上方に隙間(第2隙間G2)を隔てて位置決めすることができる。
従って、この状態において、パレット旋回部18の水平旋回により、パレット2を水平に旋回させることができる。
従って、走行面の高さが異なる複数のパレット2(例えば、折曲パレット2Aとフラットパレット2B)を混合して収容できる。
(1)ケージ12が軽量化されるため、カウンタバランスの重量が減り、その結果、ケージ昇降装置(例えばケージ吊上げ装置)のモータ容量が下る。
(2)加速減速時間が短縮される。
(3)横行アーム17aをシーソーのように揺動させることにより、係合ドグ17bの上下動で入出庫時間を短縮できる。
(4)ケージ12とピット5に昇降機構を設ける必要がなくなるので、ピット5の深さが従来の半分以下に浅くなる。
Y 水平軸、Z 鉛直旋回軸、1 車両、2 パレット、
2A 折曲パレット、2B フラットパレット、2a 車輪、2b 係合溝、
3 昇降路、4 入出庫部、4a 車両乗込み高さ、4b 支持床、
5 ピット、6 棚柱、10 エレベータ式駐車装置、12 ケージ、
12a 横行レール、12b 縦フレーム、12c 吊上げ部、
13 開口、14 格納棚、14a 棚レール、15 旋回軸受、
16 横行旋回装置、16a 装置フレーム、16b 水平回転板、
16c 旋回駆動装置、16d フレーム支持部、17 パレット横行部、
17a 横行アーム、17b 係合ドグ、17c 揺動駆動装置、
18 パレット旋回部、18a パレット支持面、19 位置決め装置、
19a,19b 鉛直板、19c ガイド、20 支持装置、20a 可動爪、
20b 爪駆動装置、20c 係止部、21,21a,21b 支持部材
Claims (12)
- パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、
ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備え、
前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットは前記ケージの横行レールに載り、前記パレット横行部は前記パレットに係合し、前記パレット旋回部は、前記パレットの下面から下方に第1隙間を隔てて位置し、
前記入出庫部において、前記ケージの下降により、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第1隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第2隙間を隔てて位置決めする、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置。 - 前記支持装置は、前記昇降路の内側と外側の間で出没可能な可動爪と、前記可動爪を前記内側と前記外側の間で移動させる爪駆動装置と、を有する、ことを特徴とする請求項1に記載のエレベータ式駐車装置。
- 突出位置の前記可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない支持部材を有する、ことを特徴とする請求項2に記載のエレベータ式駐車装置。
- 前記横行レールは、前記パレットの横行を案内するように互いに間隔を隔てて1対が設けられ、
前記ケージは、さらに前記1対の前記横行レールの両端部を連結して前記ケージの長手方向に延びる1対の縦フレームを有し、
前記横行旋回装置は、前記1対の縦フレーム上に上方移動可能に位置決めされる、ことを特徴とする請求項1に記載のエレベータ式駐車装置。 - 前記パレット横行部は、前記鉛直旋回軸の上方に位置し、水平方向に延び、中央部が水平軸を中心に揺動可能に固定された横行アームと、
前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる1対の係合ドグと、
前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を有し、
前記揺動駆動により、1対の係合ドグの一方が前記パレットと係合する係合高さに上昇し、他方が前記パレットの下方に下降する、ことを特徴とする請求項1に記載のエレベータ式駐車装置。 - 前記横行旋回装置は、前記ケージ上に上方移動可能に支持される装置フレームと、
前記パレット横行部と前記パレット旋回部の両方を旋回可能に支持する水平回転板と、
前記装置フレームに固定され前記水平回転板を水平に旋回駆動する旋回駆動装置と、を備える、ことを特徴とする請求項1に記載のエレベータ式駐車装置。 - 走行面の高さが異なる複数の前記パレットにそれぞれ対応し、突出位置の前記可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない複数の支持部材を有する、ことを特徴とする請求項2に記載のエレベータ式駐車装置。
- パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、
ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットを前記ケージの横行レールに載せ、前記パレット横行部を前記パレットに係合させ、前記パレット旋回部を、前記パレットの下面から下方に第1隙間を隔てて位置決めし、
前記入出庫部において、前記ケージを下降させて、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第1隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第2隙間を隔てて位置決めし、
前記パレット旋回部の水平旋回により、前記パレットを水平に旋回させる、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法。 - 前記パレットの横行時に、前記パレット横行部の水平旋回により、前記パレットを水平に横行させる、ことを特徴とする請求項8に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
- 入出庫時に、前記横行旋回装置がケージ上に載る状態から、前記パレットの長さ方向両端部が前記入出庫部に設けられた支持床に支持されるまで前記ケージを下降させる、ことを特徴とする請求項8に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
- 前記パレット横行部に、前記鉛直旋回軸の上方に位置し、水平方向に延び、中央部が水平軸を中心に揺動可能に固定された横行アームと、
前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる1対の係合ドグと、
前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を準備し、
前記横行アームの揺動駆動により、1対の係合ドグの一方を前記パレットと係合する係合高さに上昇させ、他方を前記パレットの下方に下降させる、ことを特徴とする請求項8に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。 - 走行面の高さが異なる複数の前記パレットにそれぞれ対応し、突出位置の可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない複数の支持部材を設け、
各パレットに対応する前記支持部材で前記支持装置を支持する、ことを特徴とする請求項8に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
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