JP6556353B2 - エレベーターの制御装置 - Google Patents
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Description
このため、荷重検出装置を用いることなく、起動ショック及びロールバックを低減する制御方式が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
この特許文献1では、起動時のアンバランストルクを、モータエンコーダの角度情報を2階微分演算して角加速度情報とし、さらにモータに掛る総慣性モーメント(かご、シーブ、釣合おもり、ロープなどの慣性モーメントの総和)情報を用いてトルクバイアス指令値として演算し、トルク指令値に加算することにより昇降機械駆動用電動機を制御している。
そのため、原理的にロールバック量が数ミリ乃至10ミリメートルとなり、アンバランストルクが大きい場合は、起動ショック及びかごのロールバックが十分に低減されない問題があった。
図1に示す実施の形態1によるエレベーターの制御装置において、モータ1の回転軸にはシーブ2が接続されている。シーブ2にはロープ3が掛けられており、その一端はかご4が吊るされており、他端には釣合おもり5がロープ3を介して吊るされている。モータ1には、角度を検出するパルスエンコーダ11が設置されており、この角度情報に基づいて以下に説明する速度制御が実行される。パルスエンコーダ11の出力であるモータ角度検出信号は速度演算部12に入力される。
上記の構成にて、モータ1の速度ωが速度指令信号ω_refに対し速度エラー信号ω_errが所定値以内で追従するように機能する速度制御系が実現される。
まずアンバランストルクを推定する方法について述べる。
アンバランストルクは、外乱オブザーバ17にて推定する。外乱オブザーバ17は、モータ駆動電流iqと速度信号ωを入力し、外乱推定信号Di^を出力する。また、これは、ブレーキ制御指令信号BK_contによって、外乱オブザーバ17の推定周波数特性(外乱推定帯域)を決定するパラメータである極配置を変化させる構成となっている。
<外乱オブザーバの極配置>
外乱オブザーバ17の極(固有値)は時間依存の関数λ(t)である。この極の複素平面上の配置によって、外乱オブザーバ17の外乱推定特性が決定される。
図5の(b)に、本実施の形態の外乱推定信号Di^による帰還制御だけを行った場合の効果を見るため、図3における、通過・保持切替部18の係数ブロック184の係数αを零に設定し、さらにサンプルホールド部182とスイッチ部183を無効化して、トルクオフセット電流信号iq_t*_offが、外乱推定信号Di^を1/Kτn倍した信号のみとなるように設定した結果を示す。
比較の為、外乱推定信号Di^の帰還制御が無い場合の波形を図5の(a)に併記している。
図6の(a)及び(b)に、外乱推定信号Di^を帰還制御する際に発生する起動ショックを速度帰還(フィードバック)制御により小さくする効果を説明するための波形を示す。
図中の(a)は、図5の(a)と同じ条件の波形であり、縦軸方向に拡大表示したものである。図6の(b)は係数ブロック184のαを所定値に設定した(この場合は−16倍)場合の波形である。速度ωの帰還によって、かご加速度の振幅(起動ショック)が小さくなることが判るが、持続的な振動は残留している。また、トルクオフセット電流信号iq_t*_offも、巨視的にはステップ状波形になっているが高周波振動が重畳した波形となっている。
図7の(a)及び(b)に、外乱オブザーバ17の極(固有値)の複素平面配置を時間とともに変更した場合の効果を説明するための波形を示す。
図中の(a)は、図6の(a)と同じ条件であり、外乱オブザーバ17の極を、図4のλ1に固定した場合の波形を示しており、大きな起動ショックが発生している。図7の(b)は外乱オブザーバ17の極を、図8に示すように、ブレーキ開放タイミングからT0[sec]後にβλ1に移動した場合の波形である。なお、βは0以上1未満の係数であり、βλ1はλ1を複素平面の左半面(図8では下半面)の実軸上を原点側に移動させたものであることを示す。
λ(t)=λ1
T0≦tのとき
λ(t)=βλ1
ただし、0≦β<1
・・・・・式(1)
図9の(a)及び(b)に、サンプルホールド部182による、トルクオフセット電流信号iq_t*_offにおける波形サンプルホールドの効果を説明するための波形を示す。
図中の(a)は、図7の(b)と同じ条件であり、図7の(b)と同一波形で、iq_t*_offの波形サンプルホールドを行わない場合の波形である。図9の(b)は、iq_t*_offの波形サンプルホールドを行った場合の波形である。波形サンプルホールドは、ブレーキ開放タイミングから、遅延部186による遅延時間T1[sec]後に行う。この遅延時間T1は、iq_t*_offがステップ状波形の収束値になるタイミングに選定される。
T1>T0 ・・・・・式(2)
外乱オブザーバ17は、アンバランストルクDiの推定器として機能することを要求される。外乱オブザーバ17は、図2に示すように内部に積分要素(機能ブロック174)を含むため、過去の情報を保持する。従って、かご移動後にブレーキ6を制動して、次の起動の際、前記積分要素に前回の情報が残っていると、正確な推定が阻害される。
このように起動前に初期化を行えば、外乱オブザーバ17の正確なアンバランストルクDiの推定が可能となるとともに、正確なトルクオフセット電流信号iq_t*_offが出力され、起動ショック並びにロールバックを小さく抑えることができる。
上記の実施の形態1では、外乱オブザーバ17の入力信号として、モータ駆動電流信号iqを用いたが、この代わりに、図11に示すようにトルク電流指令信号iq_t*を用いても良い。この構成によれば、外乱オブザーバ17の演算が、演算部の内部信号のみで構成されるため、より簡便にシステムを作成することができる。
本実施の形態は、速度帰還制御の終了タイミングを限定することで、さらに高性能かつ安定した動作を可能にするものである。
従って、本実施の形態では、安定性と起動ショックの抑制を両立させる構成について説明する。
その他の構成は、図3で示した構成と同一であり、同様の動作を行うので説明を省略する。
T2<T0 ・・・・・式(3)
上記の実施の形態1から3では、外乱オブザーバ17は極配置を変更する構成であったが、この代わりに、外乱オブザーバ17の出力段に簡便なローパスフィルタを追加するだけで同様の機能を実現できる。この構成によれば、複雑な演算処理となる外乱オブザーバ17の極配置変更が不要で、簡便なローパスフィルタの遮断周波数変更で済むため、より簡便にシステムを作成することができる。
λ(t)=|λ2|
T0≦tのとき
λ(t)=|βλ1|
ここで、λ2は、実施の形態1から3で説明した外乱オブザーバ17の極であるλ1に対し、位相周りの影響を無視できる値に選ばれる。例えば、λ1に対し10倍に設定すれば良い。なお、βは実施の形態1から3で説明したものと同じである。
Claims (8)
- かごと釣合おもりがロープにて吊り下げられたシーブを回転駆動するモータの駆動電流を検出する電流検出部と、
前記モータの回転量を検出する回転量検出部の出力から前記モータの速度信号を出力する速度演算部と、
前記モータに対する速度指令信号を発生する速度指令発生部と、
前記速度指令信号及び前記速度信号からトルク電流指令信号を出力する速度制御部と、
前記トルク電流指令信号に対し前記駆動電流が追従するように前記モータを駆動する電流制御部と、
前記かごと前記釣合おもりの重量差分であるアンバランストルクを、前記駆動電流又は前記トルク電流指令信号と前記速度信号とに基づいて推定するアンバランストルク推定器と、
トルクオフセット電流指令信号として、前記アンバランストルク推定器の出力信号と前記速度信号に比例する値とを加算した信号を出力するか、又は前記モータの回転を制動するブレーキが解除された後に前記アンバランストルク推定器の出力信号を出力するかを選択する切替部と、
前記電流制御部の入力である前記トルク電流指令信号に前記切替部から出力される前記トルクオフセット電流指令信号を加える加算部と、を備えた
エレベーターの制御装置。 - 前記アンバランストルク推定器は、前記モータと前記シーブの電気特性及び機械特性をモデル化した外乱オブザーバであり、前記駆動電流又は前記トルク電流指令信号と前記速度信号とを入力し、前記アンバランストルクを外乱推定信号として出力し、さらに前記モータの回転を制動するブレーキが解除された後に、外乱推定帯域を変化させる機能を有する
請求項1に記載のエレベーターの制御装置。 - 前記外乱オブザーバは、前記モータの回転を制動するブレーキが解除されたタイミングから第1の経過時間(T0)後に、前記外乱推定帯域を高周波側から低周波側に変化させる
請求項2に記載のエレベーターの制御装置。 - 前記切替部は、前記モータの回転を制動するブレーキが解除されたタイミングから、前記第1の経過時間(T0)より長い第2の経過時間(T1)後に前記外乱推定信号を保持する
請求項3に記載のエレベーターの制御装置。 - 前記切替部は、
前記トルクオフセット電流指令信号として、前記アンバランストルク推定器の出力信号と前記速度信号に比例する値とを加算した信号を、前記モータの回転を制動するブレーキが解除されたタイミングから第3の経過時間(T2)後はゼロにする
請求項1に記載のエレベーターの制御装置。 - 前記アンバランストルク推定器は、前記モータと前記シーブの電気特性及び機械特性をモデル化した外乱オブザーバであり、前記駆動電流又は前記トルク電流指令信号と前記速度信号とを入力し、前記アンバランストルクを外乱推定信号として出力するものであり、
さらに前記外乱オブザーバの出力に直列接続されたローパスフィルタを備え、
前記ローパスフィルタは、前記モータの回転を制動するブレーキが解除された後に、前記外乱推定信号の外乱推定帯域を変化させる機能を有する
請求項1に記載のエレベーターの制御装置。 - 前記ローパスフィルタは、前記モータの回転を制動するブレーキが解除された時点から第1の経過時間後、前記外乱推定帯域を高周波側から低周波側に変化させる
請求項6に記載のエレベーターの制御装置。 - 前記アンバランストルク推定器に入力される前記トルク電流指令信号は、前記電流制御部に入力される信号である
請求項1、2、5、又は6に記載のエレベーターの制御装置。
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