JP2000226165A - エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エレベータの走行開始時の吊り落としを抑制
し、乗客への不快感を軽減できるエレベータの制御装置
を提供することである。 【解決手段】 エレベータの走行開始時に補助速度制御
手段２により、かごを駆動するモータ１０の速度Ｖとそ
の速度基準値Ｖ０との速度偏差ΔＶに基づいて、一時的
に速度制御演算手段１の応答を高める。これにより、荷
重検出装置６がかご内荷重信号Ｗを誤検出し荷重補償演
算手段９による吊り合い制御の不良時においてもかごの
吊り落としを抑制し、乗客への不快感を軽減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータ走行開
始時の吊り合い制御の精度を高め、乗客へ与える不快感
を軽減するエレベータの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】エレベータの走行開始時にはブレーキの
開放と共に吊り合い制御を行い、かごのバランスを保つ
ようにしている。すなわち、かご内荷重信号に基づいて
かごとカウンターウェイトとのバランスを保つ吊り合い
トルク信号を演算し、エレベータの走行開始時にかごを
駆動するためのモータへのモータトルク信号に加算する
ようにしている。

【０００３】この吊り合い制御に使用するかご内荷重信
号は、かごの底部に設けられたかご荷重検出装置で検出
される。すなわち、かご内荷重信号の検出においては、
かご床とかご枠の間に防振ゴムをはさみ、その防振ゴム
のたわみ量を、例えばリニアフオーマーを用いることに
より検出を行っている。

【０００４】この場合、荷重入力が一定であっても、防
振ゴムの特性によりかご内荷重信号は、ある一定の時定
数（数分〜）をもって刻々と変化する性質を持つ。ま
た、かご内荷重信号は、吊り合いトルク信号に換算する
際、オフセット及びゲイン調整が施される。例えば、か
ご内荷重信号をバランスロード（ＢＬ）としてオフセッ
ト調整を行い、このときのかご内荷重信号を零に調整す
る。また、かご内荷重信号をフルロード（ＦＬ）として
ゲイン調整を行い、このときのかご内荷重信号をある一
定の換算値に調整し、かごの積載によらず、かご内荷重
の割合によって決まるデータに変換される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、荷重信号の
オフセット及びゲイン調整を行っても調整にばらつきが
生じるし、また、実際にエレベータに乗客が乗降してか
ら、走行開始までの時間が異なってしまえば、エレベー
タ走行開始時に誤った荷重検出を行ってしまう。そのた
め、吊り落としを起こし乗客に不快感を与えてしまう場
合がある。また、荷重検出装置の異常によりかご内荷重
が正常に検出できなくなる場合や、荷重補償の吊り合い
制御の異常の場合においても吊り落としを引き起こすこ
とがある。

【０００６】このように、従来技術においては、防振ゴ
ムの特性によるかご内荷重の誤検出や荷重検出装置の異
常により、エレベータの走行開始時に吊り落としを起こ
すことがあった。

【０００７】本発明の目的は、エレベータの走行開始時
の吊り落としを抑制し、乗客への不快感を軽減できるエ
レベータの制御装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係わる
エレベータの制御装置は、かごを駆動するモータの速度
がその速度基準値になるようにトルク基準値を発生する
速度制御演算手段と、エレベータの走行開始時にかご内
荷重信号に基づいてかごのバランスを保つための吊り合
いトルク信号を演算し前記速度制御演算手段からのトル
ク基準値に加算する荷重補償演算手段と、エレベータの
走行開始時に前記モータの速度とその速度基準値との速
度偏差信号に基づいて一時的に前記速度制御演算手段の
応答を高める補助速度制御手段とを備えたことを特徴と
する。

【０００９】請求項１の発明に係わるエレベータの制御
装置では、エレベータの走行開始時に補助速度制御手段
により、かごを駆動するモータの速度とその速度基準値
との速度偏差信号に基づいて、一時的に速度制御演算手
段の応答を高める。これにより、荷重検出装置がかご内
荷重信号を誤検出し荷重補償演算手段による吊り合い制
御の不良時においてもかごの吊り落としを抑制し、乗客
への不快感を軽減する。

【００１０】請求項２の発明に係わるエレベータの制御
装置は、かごを駆動するモータの速度がその速度基準値
になるようにトルク基準値を発生する速度制御演算手段
と、エレベータの走行開始時にかご内荷重信号の一定時
間内の変化量に基づいてかご内荷重信号の真値を演算す
る荷重信号シミュレーション演算手段と、前記荷重信号
シミュレーション演算手段で演算されたかご内荷重信号
の真値に基づいてかごのバランスを保つための吊り合い
トルク信号を演算し前記速度制御演算手段からのトルク
基準値に加算する荷重補償演算手段とを備えたことを特
徴とする。

【００１１】請求項２の発明に係わるエレベータの制御
装置では、荷重検出装置から検出されるかご内荷重信号
が一定の時定数をもって制定する特性を持つ場合に、荷
重信号シミュレーション演算手段は、かご内荷重信号の
入力後一定時間内の変化量を検出し、かご内荷重信号の
真値をに求め荷重補償演算手段に出力する。これによ
り、かご内荷重の真値により吊り合い制御を行い、かご
の吊り落としを抑制し乗客への不快感を軽減する。

【００１２】請求項３の発明に係わるエレベータの制御
装置は、かごを駆動するモータの速度がその速度基準値
になるようにトルク基準値を発生する速度制御演算手段
と、エレベータの走行開始時にかご内荷重信号に基づい
てかごのバランスを保つための吊り合いトルク信号を演
算し前記速度制御演算手段からのトルク基準値に加算す
る荷重補償演算手段と、前記モータの速度と速度基準値
との速度偏差信号が所定値以上であるときは前記荷重補
償制御手段からの吊り合いトルク信号に代えて零の吊り
合いトルク信号を前記速度制御演算手段からのトルク基
準値に加算する吊り落とし軽減手段とを備えたことを特
徴とする。

【００１３】請求項３の発明に係わるエレベータの制御
装置では、エレベータの走行開始時に、吊り落とし軽減
手段はモータの速度とその速度基準値との速度偏差があ
る一定値以上ある場合には、荷重舗装演算手段の吊り合
いトルク信号を強制的に零とする。これにより、吊り合
い制御の不良によるかごの吊り落としを抑制し乗客への
不快感を軽減する。

【００１４】請求項４の発明に係わるエレベータの制御
装置は、請求項３の発明において、前記吊り落とし軽減
手段は、前記モータの速度と速度基準値との速度偏差信
号が所定値以上であるときは、零の吊り合いトルク信号
に代えて、前記速度偏差信号を打ち消す方向の吊り合い
トルク信号を前記速度制御演算手段からのトルク基準値
に加算することを特徴とする。

【００１５】請求項４の発明に係わるエレベータの制御
装置では、請求項３の発明の作用に加え、エレベータの
走行開始時に、吊り落とし軽減手段はモータの速度とそ
の速度基準値との速度偏差がある一定値以上ある場合に
は、一定の時間当たりの速度偏差量に基づいて吊り落と
しトルク信号を演算し、その吊り落としトルク信号によ
り吊り合い制御を行う。これにより、吊り落としを抑制
し乗客への不快感を軽減する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施のけ板を説明
する。図１は本発明の第１の実施の形態に係わるエレベ
ータの制御装置の構成図である。この第１の実施の形態
は、エレベータの走行開始時に一時的に速度制御演算手
段１の応答を高める補助速度制御手段２を設けたことを
特徴としている。

【００１７】かご枠３は、カウンターウェイト４とロー
プによりシーブ５を介して接続されている。また、かご
の下部には荷重検出装置６が設置され、かご室７の床と
かご枠３との間には防振ゴム８が挿入されており、この
防振ゴム８のたわみ量によりかご内の荷重を検出できる
ようになっている。この荷重検出装置６から検出される
荷重検出信号Ｗは、荷重補償演算手段９に取り込まれ、
かごとカウンターウェイト４との不平衡トルクを補償す
るトルクに換算し、吊り合いトルク信号Ｔｗとして出力
される。

【００１８】一方、かごはシーブ５を介してモータ１０
で駆動され、モータ１０の速度Ｖは速度検出器１１で検
出され減算器１２に入力される。減算器１２では、モー
タ１０の速度Ｖと速度基準発生手段１３から出力される
速度基準値Ｖ０とが比較され、その速度偏差ΔＶが求め
られる。

【００１９】速度偏差ΔＶは速度制御演算手段１に入力
され、その速度偏差ΔＶをなくすようなトルク基準値Ｔ
０が演算される。このトルク基準値Ｔ０は加算器１４
Ａ、１４Ｂを介してモータ１０に出力される。加算器１
４Ａは速度制御演算手段１の応答を高めるための補助速
度制御手段２からの補助信号ｖをトルク基準値Ｔ０に加
算するものであり、加算器１４Ｂは荷重補償演算手段９
からの吊り合いトルク信号Ｔｗをトルク基準値Ｔ０に加
算するものである。すなわち、トルク基準値Ｔ０に補助
信号ｖおよび吊り合いトルク信号Ｔｗが加算されて、モ
ータトルク基準値Ｔｍとしてモータ１０に出力される。

【００２０】補助速度制御手段１の補助速度制御演算手
段１５は、モータ１０の速度Ｖとその速度基準値Ｖ０と
の速度偏差ΔＶに基づいて一時的に速度制御演算手段１
の応答を高める補助信号を演算するものであり、入力切
替スイッチＳ１および出力切替スイッチＳ２により接続
の切り替えが可能となっている。入力切替スイッチＳ１
により、減算器１２からの速度偏差ΔＶと零出力手段１
６から出力される零信号とを選択可能となっており、出
力切替スイッチＳ２により、トルク基準値Ｔ０と直接的
に加算するモードと、一時遅れフィルター１７を通して
トルク基準値Ｔ０と加算するモードとを選択可能となっ
ている。

【００２１】入力切替スイッチＳ１が端子１側に接続さ
れている場合は、出力切替スイッチＳ２も端子１側に接
続され、入力切替スイッチＳ１が端子２側に接続されて
いる場合は、出力切替スイッチＳ２も端子１２に接続さ
れる。そして、エレベータの走行開始時には、端子１側
に接続され、一定時間Ｔ３の経過後に端子２側に接続さ
れる。一定時間Ｔ３はエレベータの走行開始時に速度制
御応答を高めるために適切な値が予め定められる。ま
た、この切り替えは制御切替信号Ｓａにより行われる。

【００２２】図２は、補助速度制御演算手段１５の入出
力関係の一例を示す特性図である。入力切替スイッチＳ
１および出力切替スイッチＳ２は、エレベータの走行開
始時には、まず端子１側に接続される。補助速度制御演
算手段１５への入力信号がステップ入力された場合、補
助速度制御演算手段１５の出力信号は即座に応答出力し
ステップ状に変化する。そして、一定時間Ｔ３の経過後
に、入力切替スイッチＳ１および出力切替スイッチＳ２
が端子２側に接続されると、零出力手段１６からの零出
力信号により、補助速度制御演算手段１５への入力信号
は零になるが、一時遅れフィルター１７が有るため緩や
かに減衰していく。このように減衰させることで、速度
制御系への余計な外乱を防ぐようにする。もちろん、一
時遅れフィルター１７の時定数は、速度制御演算手段１
にて吸収できるものに設定する。

【００２３】次に、図３は本発明の第１の実施の形態に
おける補助速度制御演算手段１５の切替処理の内容を示
すフローチャートである。まず、エレベータの走行開始
のための速度制御指令がＯＮかどうかの判別を行い（Ｓ
１）、エレベータの走行開始の速度制御指令がＯＮの場
合は、速度制御開始から何秒経過したか判別する（Ｓ
２）。一定時間Ｔ３が経過していないときは、入力切替
スイッチＳ１および出力切替スイッチＳ２を端子１側へ
接続し（Ｓ３）、補助速度制御演算を起動する。一方、
一定時間Ｔ３が経過したときは、入力切替スイッチＳ１
および出力切替スイッチＳ２を端子２側へ接続し（Ｓ
３）、補助速度制御演算を終了する。

【００２４】以上述べたように、第１の実施の形態によ
れば、速度制御演算手段１を補助する補助速度制御演算
手段１５を付加し、一時的に速度制御応答を高めるの
で、荷重検出信号Ｗが異常となり吊り落としを起こして
しまう場合であっても、その吊り落としをを軽減でき
る。

【００２５】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。図４は本発明の第２の実施の形態に係わるエレベー
タの制御装置の構成図である。この第２の実施の形態
は、エレベータの走行開始時にかご内荷重信号Ｗの一定
時間内の変化量に基づいてかご内荷重信号Ｗの真値Ｗｔ
を演算する荷重信号シミュレーション演算手段を設けた
ことを特徴としている。そして、荷重補償演算手段９
は、荷重信号シミュレーション演算手段１７で演算され
たかご内荷重信号Ｗの真値Ｗｔに基づいて、かごのバラ
ンスを保つための吊り合いトルク信号Ｔｗを演算し、速
度制御演算手段１からのトルク基準値Ｔ０に加算する。

【００２６】図４において、かご枠３はカウンターウェ
イト４とロープによりシーブ５を介して接続されてい
る。また、かごの下部には荷重検出装置６が設置され、
かご室７の床とかご枠３との間には防振ゴム８が挿入さ
れており、この防振ゴム８のたわみ量により、かご内の
荷重を検出できるようになっている。この荷重検出装置
６から検出される荷重検出信号Ｗは、荷重信号シミュレ
ーション演算手段１７に取り込まれ、荷重信号シミュレ
ーション演算によりかご内荷重信号Ｗの真値Ｗｔが算出
される。

【００２７】荷重補償演算手段９では、かご内荷重信号
Ｗの真値Ｗｔに基づき、かごとカウンターウェイト４と
の不平衡トルクを補償する吊り合いトルク信号Ｔｗを演
算し、加算器１４にて速度制御演算手段１からのトルク
基準値Ｔ０に加算する。すなわち、トルク基準値Ｔ０に
対して、かご内荷重信号Ｗの真値Ｗｔに基づき算出され
た吊り合いトルク信号Ｔｗが加算され、モータトルク基
準値Ｔｍとしてモータ１０に出力される。

【００２８】図５は、荷重信号シミュレーション演算手
段１７の内部演算処理の説明図である。荷重検出装置６
で検出されたかご内荷重信号Ｗは、点線で示されるよう
に一時遅れ特性で入力される。この一時遅れ特性のかご
内荷重信号Ｗに対し荷重信号シミュレーション演算を行
い、実線で示されるようなかご内荷重信号の真値Ｗｔを
算出する。

【００２９】例えば、かご内荷重信号Ｗの入力開始時点
から一定時間Ｔ１において、所定の時間間隔でサンプリ
ング処理を行い、そのサンプリング処理の間（時間Ｔ
１）における荷重検出信号Ｗの変化量に応じて、防振ゴ
ムのたわみ特性（例えば、一時遅れ特性）から荷重信号
真値Ｗｔをシミュレーション演算する。防振ゴム８のた
わみ特性は、収縮や復元で特性が異なる場合があるの
で、収縮時（荷重増大時）と復元時（荷重減少時）とで
サンプリングする時間をそれぞれＴ１，Ｔ２で分けてい
る。

【００３０】この第２の実施の形態によれば、かご内荷
重の真値Ｗｔを荷重信号シミュレーション演算手段１７
で算出し、そのかご内荷重の真値Ｗｔに基づいて吊り合
いトルク信号Ｔｗを求めるので、防振ゴム８の特性によ
り荷重検出信号Ｗがなかなか安定して検出できない場合
においても、吊り合い制御の精度を高めることができ、
吊り落としを軽減することが可能となる。

【００３１】次に、本発明の第３の実施の形態を説明す
る。図６は本発明の第３の実施の形態に係わるエレベー
タの制御装置の構成図である。この第３の実施の形態
は、吊り落とし軽減手段１８を設けたことを特徴として
おり、この吊り落とし軽減手段１８は、モータ１０の速
度Ｖと速度基準値Ｖ０との速度偏差ΔＶが所定値以上で
あるときは、荷重補償制御手段９からの吊り合いトルク
信号Ｔｗに代えて、零の吊り合いトルク信号を速度制御
演算手段１からのトルク基準値Ｔ０に加算する。

【００３２】図６において、かご枠３は、カウンターウ
ェイト４とロープによりシーブ５を介して接続されてい
る。また、かごの下部には荷重検出装置６が設置され、
かご室７の床とかご枠３との間には防振ゴム８が挿入さ
れており、この防振ゴム８のたわみ量により、かご内の
荷重を検出できるようになっている。この荷重検出装置
６から検出される荷重検出信号Ｗは、荷重補償演算手段
９に取り込まれ、かごとカウンターウェイト４との不平
衡トルクを補償するトルクに換算し、吊り合いトルク信
号Ｔｗとして出力される。

【００３３】また、吊り落とし軽減手段１８の速度偏差
異常検出手段１９においては、速度偏差ΔＶがエレベー
タの走行開始時（ブレーキ開放時点）から一定時間の間
に、一定量以上の値を検出した場合には、吊り合い制御
異常であると判断し、吊り合い制御切替スイッチＳを端
子２側から端子１側へ切替えて、零出力手段１６からの
零出力信号を選択し加算器１４に出力する。つまり、加
算器１４に出力する吊り合いトルク信号Ｔｗを零とす
る。

【００３４】この第３の実施の形態によれば、荷重検出
装置６の故障や荷重補償演算手段９での制御異常があっ
た場合においても、その影響を受け難くし、吊り落とし
を抑制し乗客への不快感を軽減できる。

【００３５】次に、本発明の第４の実施の形態を説明す
る。図７は本発明の第４の実施の形態に係わるエレベー
タの制御装置の構成図である。この第４の実施の形態
は、図６に示した第３の実施の形態に対し、吊り落とし
軽減手段１８の零出力手段１６に代えて荷重補償矯正手
段２０を設け、吊り落とし軽減手段１８では、モータ１
０の速度Ｖと速度基準値Ｖ０との速度偏差ΔＶが所定値
以上であるときは、荷重補償矯正手段２０で算出した速
度偏差ΔＶを打ち消す方向の吊り合いトルク信号を、速
度制御演算手段１からのトルク基準値Ｔ０に加算するよ
うにしたものである。

【００３６】図７において、かご枠３は、カウンターウ
ェイト４とロープによりシーブ５を介して接続されてい
る。また、かごの下部には荷重検出装置６が設置され、
かご室７の床とかご枠３との間には防振ゴム８が挿入さ
れており、この防振ゴム８のたわみ量により、かご内の
荷重を検出できるようになっている。この荷重検出装置
６から検出される荷重検出信号Ｗは、荷重補償演算手段
９に取り込まれ、かごとカウンターウェイト４との不平
衡トルクを補償するトルクに換算し、吊り合いトルク信
号Ｔｗとして出力される。

【００３７】また、吊り落とし軽減手段１８の速度偏差
異常検出手段１９においては、速度偏差ΔＶがエレベー
タの走行開始時から一定時間の間に、一定量以上の値を
検出した場合には、吊り合い制御異常であると判断し、
吊り合い制御切替スイッチＳを端子２側から端子１側へ
切替えて、吊り合いトルク信号Ｔｗを荷重補償矯正手段
２０から出力される荷重補償矯正信号へと切り替える。

【００３８】図８は、荷重補償矯正手段２０の演算処理
内容の説明図である。吊り合い制御（荷重補償制御）に
異常をきたした場合には、モータ１０の速度Ｖは、速度
基準値Ｖ０に対して大きい方向に外れた速度Ｖａ、また
は速度基準値Ｖ０に対して小さい方向に外れた速度Ｖｂ
となる。速度偏差異常検出手段１９ではモータ１０の速
度Ｖが予め定めた一定値以上外れた場合には、吊り合い
制御切替スイッチＳを端子２側から端子１側へ切替え
る。

【００３９】また、荷重補償矯正手段２０では、エレベ
ータの走行開始時点から一定時間Ｔ４の間の速度変化量
（速度変化率）に応じて、それを打ち消す方向の荷重補
償信号Ｔｗａ、Ｔｗｂを算出する。なお、荷重補償信号
Ｔｗａ、Ｔｗｂは、変化に対して一次遅れフィルター演
算を行い、急激な変化をさせないようにして余計な振動
を発生させないようにしている。

【００４０】この第４の実施の形態によれば、荷重検出
装置６の故障や荷重補償演算手段９での制御異常があっ
た場合において、その影響をうち消す方向の適切な荷重
補償信号を演算するので、適正に吊り落としを抑制でき
乗客への不快感を軽減できる。

【００４１】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１の発明によ
れば、エレベータの走行開始後に一時的に速度制御応答
を高めるので、荷重信号を誤検出した場合においても、
吊り合い制御不良による吊り落としを軽減することがで
きる。

【００４２】請求項２の発明によれば、防振ゴムの特性
により荷重検出信号がなかなか安定して検出できない場
合においても、かご内荷重の真値を算出するので、吊り
合い制御の精度を高めることができ、吊り落としを軽減
できる。

【００４３】請求項３の発明によれば、エレベータの走
行開始時に、速度偏差がある一定値以上の場合には吊り
合いトルク信号を強制的に零とするので、荷重検出信号
や荷重補償制御に異常をきたした場合でも、吊り合い制
御不良によるかごの吊り落としを軽減することができ
る。

【００４４】請求項４の発明によれば、エレベータの走
行開始時に、速度偏差がある一定値以上の場合には最適
値の吊り合いトルク信号を演算するので、荷重検出信号
や荷重補償制御に異常をきたした場合でも、吊り合い制
御不良によるかごの吊り落としを軽減することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係わるエ
レベータの制御装置の構成図である。

【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態における補
助速度制御演算手段の入出力関係の一例を示す特性図で
ある。

【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態における補
助速度制御演算手段の切替処理のフローチャートであ
る。

【図４】図４は、本発明の第２の実施の形態に係わるエ
レベータの制御装置の構成図である。

【図５】図５は、本発明の第２の実施の形態における荷
重信号シミュレーション演算手段の内部演算処理の説明
図である。

【図６】図６は、本発明の第３の実施の形態に係わるエ
レベータの制御装置の構成図である。

【図７】図７は、本発明の第４の実施の形態に係わるエ
レベータの制御装置の構成図である。

【図８】図８は、本発明の第４の実施の形態における荷
重補償矯正手段の演算処理内容の説明図である。

【符号の説明】

１ 速度制御演算手段 ２ 補助速度制御手段 ３ かご枠 ４ カウンターウェイト ５ シーブ ６ 荷重検出装置 ７ かご室 ８ 防振ゴム ９ 荷重補償演算手段 １０ モータ １１ 速度検出器 １２ 減算器 １３ 速度基準発生手段 １４ 加算器 １５ 補助速度制御演算手段 １６ 零出力手段 １７ 荷重信号シミュレーション演算手段 １８ 吊り落とし軽減手段 １９ 速度偏差異常検出手段 ２０ 荷重補償矯正手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 かごを駆動するモータの速度がその速度
   基準値になるようにトルク基準値を発生する速度制御演
   算手段と、エレベータの走行開始時にかご内荷重信号に
   基づいてかごのバランスを保つための吊り合いトルク信
   号を演算し前記速度制御演算手段からのトルク基準値に
   加算する荷重補償演算手段と、エレベータの走行開始時
   に前記モータの速度とその速度基準値との速度偏差信号
   に基づいて一時的に前記速度制御演算手段の応答を高め
   る補助速度制御手段とを備えたことを特徴とするエレベ
   ータの制御装置。
2. 【請求項２】 かごを駆動するモータの速度がその速度
   基準値になるようにトルク基準値を発生する速度制御演
   算手段と、エレベータの走行開始時にかご内荷重信号の
   一定時間内の変化量に基づいてかご内荷重信号の真値を
   演算する荷重信号シミュレーション演算手段と、前記荷
   重信号シミュレーション演算手段で演算されたかご内荷
   重信号の真値に基づいてかごのバランスを保つための吊
   り合いトルク信号を演算し前記速度制御演算手段からの
   トルク基準値に加算する荷重補償演算手段とを備えたこ
   とを特徴とするエレベータの制御装置。
3. 【請求項３】 かごを駆動するモータの速度がその速度
   基準値になるようにトルク基準値を発生する速度制御演
   算手段と、エレベータの走行開始時にかご内荷重信号に
   基づいてかごのバランスを保つための吊り合いトルク信
   号を演算し前記速度制御演算手段からのトルク基準値に
   加算する荷重補償演算手段と、前記モータの速度と速度
   基準値との速度偏差信号が所定値以上であるときは前記
   荷重補償制御手段からの吊り合いトルク信号に代えて零
   の吊り合いトルク信号を前記速度制御演算手段からのト
   ルク基準値に加算する吊り落とし軽減手段とを備えたこ
   とを特徴とするエレベータの制御装置。
4. 【請求項４】 前記吊り落とし軽減手段は、前記モータ
   の速度と速度基準値との速度偏差信号が所定値以上であ
   るときは、零の吊り合いトルク信号に代えて、前記速度
   偏差信号を打ち消す方向の吊り合いトルク信号を前記速
   度制御演算手段からのトルク基準値に加算することを特
   徴とする請求項３に記載のエレベータの制御装置。