JP6542416B1 - ロープ検査システム、ロープ検査方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像画像上でロープが基準と比べて傾いた状態にある場合であっても、ロープの劣化を高精度に検査することを可能にする。【解決手段】実施形態にかかるロープ検査システムは、算出部と、回転処理部と、を備える。算出部は、撮像装置によって撮像された画像データに含まれるロープの画像と、基準となるモデル画像に含まれるロープの画像とを比較し、モデル画像におけるロープの画像に対する画像データにおけるロープの画像の角度を示す傾斜角度を算出する。回転処理部は、画像データを、画像データにおけるロープの画像の傾きをモデル画像におけるロープの画像の傾きに一致させるように傾斜角度分回転させる。【選択図】図３

Description

本発明の実施形態は、ロープ検査システム、ロープ検査方法、およびプログラムに関する。

従来から、機器の検査や確認の作業において、検査または確認の対象を作業員等が直接目視する代わりに、撮像装置によって撮像された画像を用いる技術が知られている。機器の検査や確認の作業の一例として、エレベータ、クレーン及び橋梁等に使用されているロープの劣化を検査する技術がある。

例えば、エレベータのメインロープは、エレベータの運用によって劣化が生じるため、メインロープの健全性を確認する検査が定期的に行われている。メインロープの検査方法として、例えば、エレベータ装置にメインロープをかけた状態で、メインロープを撮像することによって検査を行う方法がある。

しかしながら、従来の検査方法では、撮像画像上でメインロープが基準と比べて傾いた状態にある場合に、メインロープの劣化を高精度に検査することが困難な場合があった。

特許第５５７５５７２号公報

以下の実施形態では、撮像画像上でロープが基準と比べて傾いた状態にある場合であっても、ロープの劣化を高精度に検査することができるロープ検査システムを提供することを目的とする。

実施形態にかかるロープ検査システムは、算出部と、回転処理部と、を備える。算出部は、撮像装置によって撮像された画像データを横切るロープの長さと、前記画像データにおける前記ロープの上端及び下端の横方向のシフト量と、基準となるモデル画像を縦方向に横切るロープの長さとを用いて、モデル画像におけるロープの画像に対する画像データにおけるロープの画像の角度を示す傾斜角度を算出する。回転処理部は、画像データを、画像データにおけるロープの画像の傾きをモデル画像におけるロープの画像の傾きに一致させるように傾斜角度分回転させる。

図１は、実施形態にかかるロープ検査システムの概略構成例を示すブロック図である。 図２は、実施形態にかかるメインロープの一例を示す図である。 図３は、実施形態にかかる傾き補正部の機能の一例を示す図である。 図４は、実施形態にかかる補正の一例を示す図である。 図５は、実施形態にかかる傾き補正部によって補正された補正画像の一例を示す図である。 図６は、実施形態にかかるデータ表の一例を示す図である。 図７は、実施形態にかかるマーキング間距離を説明するための図である。 図８は、実施形態にかかる撮像画像の一例を示す図である。 図９は、実施形態にかかる中心軸の特定の手法を説明する図である。 図１０は、実施形態にかかる傾斜角度の算出の手法の一例を示す図である。 図１１は、実施形態にかかる撮像画像のピクセルの回転移動の一例を示す図である。 図１２は、実施形態にかかる回転中心およびピクセルの移動の一例を示す図である。 図１３は、実施形態にかかる解析処理の詳細な流れを示すフローチャートである。 図１４は、実施形態にかかる画像データの解析手順を説明するための図である。 図１５は、実施形態にかかるマーキング間距離の算出方法を説明するための図である。 図１６は、実施形態にかかる異常判定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。 図１７は、実施形態にかかる異常箇所位置特定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、例示する実施形態にかかるロープ検査システムを詳細に説明する。

図１は、実施形態にかかるロープ検査システムの概略構成例を示すブロック図である。図１に示すように、ロープ検査システム１は、例えばロープ検査装置３０と、監視センタ４０とを備え、エレベータ装置２０に対して設置される。なお、エレベータ装置２０は、ロープ検査システム１に含まれていてもよい。

本実施形態で例示するエレベータ装置２０は、利用者が乗降する乗りかご２１とカウンタウエイト２２とをメインロープ２３で連結した、いわゆるつるべ式のエレベータである。このエレベータ装置２０は、巻上機２６を制御することで、乗りかご２１を建物に設けられている昇降路に沿って昇降させて、利用者を目的階のエレベータホールに移動させる。

ここで、本実施形態にかかるメインロープ２３の一例について、図２を用いて詳細に説明する。図２において、（ａ）は本実施形態にかかるメインロープの断面図を示し、（ｂ）はメインロープの側面図を示している。図２に示すように、メインロープ２３は、例えば炭素鋼及びステンレス鋼等で造られた複数の素線をより合わせた複数のストランド２３ａを心鋼２３ｂの周りに所定のピッチでより合わせることで構成されたワイヤロープ２３Ａの外周が樹脂製のカバー層２３Ｂで覆われた構造を有する樹脂被覆ロープである。

カバー層２３Ｂの外周面には、外側から視認することが可能なマーキング５１が所定の間隔Ｌで設けられている。したがって、マーキング５１間の間隔Ｌを実測することで、そのマーキング５１間のメインロープ２３がどの程度伸張しているかを特定することができる。そこで本実施形態では、特定された伸張度合いから、メインロープ２３の劣化の程度を推定・評価する。これにより得られた推定・評価の結果は、例えばメインロープ２３のメンテナンスや交換の時期を決定する際に利用することが可能である。

なお、本実施形態にかかるメインロープ２３は、図２に例示する樹脂被覆ロープに限定されず、金属表面が露出したワイヤロープなど、エレベータ装置２０のメインロープ２３として使用可能な強度等を備えた種々のロープを用いることが可能である。ただし、そのようなロープを使用した場合でも、ロープの外周面には、外側から視認することが可能なマーキング５１が所定の間隔Ｌで設けられているものとする。

図１の説明に戻る。巻上機２６は、乗りかご２１とカウンタウエイト２２とを連結するメインロープ２３の巻き上げを行うことで、乗りかご２１を昇降させる。巻上機２６は、メインロープ２３の巻き上げを行う動力源となるモータ２４と、モータ２４の回転数を検出するパルスジェネレータ２５とを有する。モータ２４は、パルスジェネレータ２５を介してエレベータ運転制御部２７に接続されている。パルスジェネレータ２５は、エレベータ装置２０が稼働中、例えばある特定の周期でモータ２４の回転数を示すパルス値を検出し、検出したパルス値をパルス信号としてエレベータ運転制御部２７へ出力する。

モータ２４の回転数を示すパルス値は、乗りかご２１の昇降速度に換算することが可能な情報である。また、エレベータ運転制御部２７には、パルス信号として入力されたパルス値をカウントする不図示のカウンタ回路が設けられている。このカウンタ回路は、例えば乗りかご２１を下降させた際のパルス値が入力された場合にカウントダウンし、乗りかご２１を上昇させた際のパルス値が入力された場合にカウントアップする。したがって、カウンタ回路のカウント値に基づくことで、昇降路上の乗りかご２１の位置を特定することが可能である。

そこで、エレベータ運転制御部２７は、カウンタ回路のカウント値に基づいてパルスジェネレータ２５からモータ２４に与えるパルス値を制御することで、乗りかご２１を目的の位置まで移動させる昇降動作を実行する。

具体的には、エレベータ運転制御部２７は、乗りかご２１の昇降動作を制御する際に、カウンタ回路のカウント値に基づいて乗りかご２１の現在位置を特定するとともに、パルスジェネレータ２５から取得したパルス信号に基づいて乗りかご２１の昇降速度を特定する。また、エレベータ運転制御部２７は、利用者が各階のエレベータホールに設置された呼出しボタン又は乗りかご２１内に設置された行先階ボタンを操作することで生成された信号に基づいて、乗りかご２１を所定の位置に昇降させるためのパルス信号を生成するようにパルスジェネレータ２５を制御する。そして、エレベータ運転制御部２７は、生成したパルス信号をモータ２４に入力してモータ２４を制御することで、乗りかご２１の昇降動作を制御して利用者を目的階のエレベータホールに移動させる。

なお、エレベータ運転制御部２７は、乗りかご２１の昇降動作の他、乗りかご２１に設けられたドアの開閉動作も制御する。

また、エレベータ運転制御部２７は、カウンタ回路のカウント値を示すパルス信号を、後述するロープ検査装置３０における情報収集制御部３３に、適宜若しくは所定の周期で出力する。なお、上述したように、カウンタ回路のカウント値を示すパルス信号のパルス値は、昇降路上の乗りかご２１の位置を示している。そこで以下の説明では、エレベータ運転制御部２７から出力されたカウンタ回路のカウント値を示すパルス信号のパルス値を、かご位置パルス値という。

一方、ロープ検査装置３０は、図１に示すように、例えば撮像部３２と、傾き補正部７１と、撮像制御部３１と、起動部３７と、情報収集制御部３３と、情報保存部３４と、情報処理部３５と、遠隔端末３６とを備える。

撮像部３２は、例えばＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどの静止画像または動画を取得可能な撮像装置であり、メインロープ２３を撮像することで得られた画像データを出力する。本実施形態では画像データは静止画像とするが、動画でも良い。

撮像部３２の光学システム及び設置位置の少なくとも一方は、巻上機２６と乗りかご２１との間で略直線状に引張されている部分のメインロープ２３を、メインロープ２３の延在方向（すなわち垂直方向）に沿ってある程度の画角をもって撮像できるように調整されている。

撮像部３２の設置位置としては、例えば巻上機２６が設置された機械室内とすることができる。機械室内には乗りかご２１が進入しないため、撮像部３２をメインロープ２３に近接配置することが可能であり、より鮮明なメインロープ２３の画像データを取得することが可能となる。ただし、この設置位置に限定されず、メインロープ２３における点検が必要な部分（以下、点検対象範囲という）を撮像することが可能な位置であれば、適宜変更することが可能である。

撮像制御部３１は、撮像部３２に任意のタイミングでの撮像動作または周期的な撮像動作を実行させるための制御装置である。本実施形態では、撮像制御部３１は、傾き補正部７１から信号を受信した場合に、撮像部３２を制御して撮像を実行させる。起動部３７は、例えばロープ検査装置３０のオペレータが撮像制御部３１に対して撮像開始の指示を直接または遠隔で入力するための操作部である。

傾き補正部７１は、撮像部３２によって撮像された画像データにおいて、メインロープ２３が傾いた状態で撮像されている場合に、画像処理によってメインロープ２３の傾きを補正する。以下、傾き補正部７１によって補正される前の画像データを撮像画像、傾き補正部７１によって補正された後の画像データを補正画像という。特に撮像画像と補正画像とを区別しない場合は、単に画像データという。

より具体的に、傾き補正部７１の機能について説明する。図３は、本実施形態にかかる傾き補正部７１の機能の一例を示す図である。図３に示すように、傾き補正部７１は、撮像指示部７１ａと、画像一時保存部７１ｂと、中心軸算出部７１ｃと、モデル画像保存部７１ｄと、中心点保存部７１ｅと、回転処理部７１ｆと、取得部７１ｇとを備える。画像一時保存部７１ｂ、モデル画像保存部７１ｄ、および中心点保存部７１ｅは、例えば、ＲＡＭやＨＤＤ等の記憶装置である。

撮像指示部７１ａは、撮像制御部３１に対して、１回の撮像タイミング毎に、撮像を指示する信号を送信する。撮像指示部７１ａが撮像を指示する信号を送信するのは、例えば、オペレータによる撮像開始の指示を撮像制御部３１を介して受けた後とする。

取得部７１ｇは、撮像部３２によって撮像された撮像画像を取得し、画像一時保存部７１ｂに保存する。

モデル画像保存部７１ｄには、基準となるモデル画像が予め保存される。モデル画像は、モデル画像上でメインロープ２３の画像が予め定められた所定の位置および角度になるように、撮像部３２の設置角度が調整された状態で撮像された画像である。本実施形態では、モデル画像に含まれるメインロープ２３の画像の長手方向は、モデル画像の縦方向と平行になる。メインロープ２３の角度の基準はこれに限定されるものではない。なお、モデル画像は、サンプル画像ともいう。

中心軸算出部７１ｃは、撮像画像に含まれるメインロープ２３の画像と、モデル画像に含まれるメインロープ２３の画像とを比較し、モデル画像におけるメインロープ２３の画像に対する撮像画像に含まれるメインロープ２３の画像の角度を示す傾斜角度を算出する。中心軸算出部７１ｃは、本実施形態における算出部の一例である。

図４は、本実施形態にかかる補正の一例を示す図である。図４の左の画像はモデル画像５０１であり、中央の画像は撮像画像５００であり、右の画像は補正画像５０である。

中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００から、メインロープ２３の画像５４を特定（検出）する。また、中心軸算出部７１ｃは、特定したメインロープ２３の画像５４の中心軸７２の位置を特定する。中心軸７２は、メインロープ２３の長手方向の中心線である。中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００における中心軸７２の位置を示す座標を中心点保存部７１ｅに保存する。

中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００におけるメインロープ２３の中心軸７２と、モデル画像５０１におけるメインロープ２３の中心軸１７２とのなす角（傾きの差異）を、傾斜角度として算出する。モデル画像５０１と撮像画像５００におけるメインロープ２３の画像５４の傾きが同じであれば、傾斜角度は０°となる。また、例えば、撮像部３２の設置角度が基準と異なっていたり、何らかの外力によって撮像部３２またはメインロープ２３が傾いたりしていると、図４に示すように撮像画像５００のメインロープ２３の画像５４がモデル画像５０１のメインロープ２３の画像５４と比べて傾いた状態になる。

中心軸算出部７１ｃは、算出した傾斜角度を回転処理部７１ｆに送信する。また、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００からメインロープ２３の画像５４を検出しなかった場合、撮像画像５００にメインロープ２３が含まれないことを情報収集制御部３３に送信する。なお、中心軸算出部７１ｃは、異常判断処理部ともいう。

図３に戻り、回転処理部７１ｆは、撮像画像５００を、撮像画像５００におけるメインロープ２３の画像５４の傾きをモデル画像５０１におけるメインロープ２３の画像５４の傾きに一致させるように傾斜角度分回転させる。傾斜角度と、回転処理部７１ｆが撮像画像５００を回転させる角度とは等しいため、傾斜角度は回転角度ともいう。図４の補正画像５０は、回転処理部７１ｆが撮像画像５００を回転させた画像データである。回転処理部７１ｆは、補正画像５０と、撮像画像５００と、中心軸７２の傾斜角度とを情報収集制御部３３に送信する。

図１に戻り、情報収集制御部３３は、撮像画像５００におけるメインロープ２３の画像５４の有無と、傾き補正部７１によって補正された補正画像５０と、撮像画像５００と、中心軸７２の傾斜角度と、エレベータ運転制御部２７から出力されたパルス信号とを入力し、入力した補正画像５０とパルス信号が示すかご位置パルス値と撮像画像５００と中心軸の傾斜角度とを必要に応じて情報保存部３４に入力する。

情報保存部３４は、例えばデータベースやファイルサーバなどで構成された記憶領域であり、情報収集制御部３３から入力された画像データ及びパルス信号が示すかご位置パルス値の他、各種データを関連付けて保存するデータ表を格納する。なお、情報保存部３４内に格納されているデータ表の例については、後述において図６を用いて説明する。

情報処理部３５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの情報処理装置で構成され、情報保存部３４に格納されている各種データに対する解析や演算処理を実行することで必要なデータを生成し、生成したデータを情報保存部３４に格納する。また、本実施形態の情報処理部３５は、メインロープ２３の画像５４の傾きが補正された補正画像５０から、メインロープ２３の側面に所定間隔で施されたマーキング５１の画像を検出し、２つのマーキング５１の画像間の距離に基づいて、メインロープ２３の異常個所の有無を判定する。情報処理部３５の機能の詳細については後述する。

遠隔端末３６は、例えばＰＨＳ（Personal Handyphone System）やタブレット端末などの通信機能を備えた情報端末であり、情報保存部３４に格納されている各種データの取得・閲覧や、取得したデータの転送などを実行する。

また、監視センタ４０は、例えばエレベータ管理会社に構築されたコンピュータシステムであり、例えば遠隔端末３６からネットワーク４１を介して送られてきた各種データに基づいて、検査結果の解析や解析結果等のオペレータへの表示などを実行する。なお、ネットワーク４１には、例えばインターネット（登録商標）や移動体通信網等のＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、専用回線などの種々のネットワークを適用することが可能である。

以上のような構成において、法定点検や任意点検を行なう際には、まず、メインロープ２３における少なくとも点検対象範囲の画像が取得される。ここで、点検対象範囲とは、たとえばメインロープ２３における、乗りかご２１を第１の所定位置（たとえば最上位置）から第２の所定位置（たとえば最下位置）まで移動させた際に撮像部３２の撮像領域を通過する部分であり、主に、乗りかご２１を昇降させる際に巻上機２６と接触することで昇降時の負荷を直接的に受ける部分である。なお、本説明では、明確化のため、第１の所定位置を乗りかご２１の昇降路上の最上位置とし、第２の所定位置を乗りかご２１の昇降路上の最下位置とする。

点検対象範囲の画像を取得する際には、まず、オペレータは、エレベータ運転制御部２７に対して指示を与えることで、乗りかご２１を最上位置に移動させる。つづいて、オペレータは、起動部３７を用いて撮像開始の指示を入力する。すると、起動部３７から指示が入力された撮像制御部３１が、傾き補正部７１に撮像開始の指示を送信する。傾き補正部７１は、撮像開始の指示を受けた後、１回の撮像タイミング毎に、撮像制御部３１に撮像を指示する信号を送信する。撮像制御部３１は、傾き補正部７１から撮像を指示する信号を受けると、メインロープ２３を撮像するように撮像部３２を制御する。撮像指示部７１ａは、例えば、所定の周期で撮像を指示する信号を送信するものとする。その結果、撮像部３２による周期的な撮像画像５００の取得が開始され、これにより取得された撮像画像５００が順次、傾き補正部７１へ入力される。なお、情報収集制御部３３には、エレベータ装置２０が稼働中、常時、カウンタ回路のカウント値（かご位置パルス値）を示すパルス信号がエレベータ運転制御部２７から入力される。

つぎに、オペレータは、エレベータ運転制御部２７に指示を与えることで、乗りかご２１を最上位置から最下位置へ移動させる。この乗りかご２１が最上位置から最下位置へ移動する動作中に撮像部３２による周期的な撮像を実行させておくことで、メインロープ２３における点検対象範囲全体の画像が取得される。その後、乗りかご２１が最下位置に到達すると、オペレータは、起動部３７を用いて撮像停止の指示を入力する。これにより、撮像部３２による周期的な撮像動作が停止する。

なお、周期的な撮像を実行中、言い換えれば点検作業中、乗りかご２１の最高昇降速度は、たとえば時間軸上において連続する２つの画像に映り込んでいるメインロープ２３が一部で重複することを保証し得る速度以下であることが望ましい。これにより、点検対象範囲内のメインロープ２３の一部が撮像されていないということを回避できる。

また、撮像部３２の撮像周期は、例えばエレベータ運転制御部２７がカウンタ回路のカウント値（かご位置パルス値）を示すパルス信号を出力する周期と同程度の周期であってもよいが、これに限定されず、例えばエレベータ運転制御部２７がパルス信号を出力する周期の１／ａ（ａは２以上の整数）逓倍の周期など、種々変形することが可能である。

図５は、本実施形態にかかる傾き補正部７１によって補正された補正画像５０の一例を示す図である。図５の（ａ）〜（ｃ）に示すように、撮像部３２による一連の撮像動作では、メインロープ２３の略全体が映り込むように、連続する静止画像である補正画像５０（１）〜５０（Ｍ）（Ｍは２以上の整数）が取得される。なお、図５中、符号５４はメインロープ２３の画像を示している。

時間軸上において連続する２つの補正画像５０（ｍ）及び５０（ｍ＋１）（ｍは１以上Ｍ以下の整数）は、それらの一部においてメインロープ２３の同じ部分の画像を含んでいる。すなわち、補正画像５０（ｍ）に映り込んでいるメインロープ２３の一部と、補正画像５０（ｍ＋１）に映り込んでいるメインロープ２３の一部とは、重複している。

また、メインロープ２３に付されたマーキング５１の総数をＫ（Ｋは２以上の整数）とすると、各補正画像５０（ｍ）は、メインロープ２３上で隣接する少なくとも２つのマーキング５１の画像５２（ｋ−１）及び５２（ｋ）（ｋは２以上Ｋ以下の整数）を含んでいる。以下、マーキング５１の画像（以下、マーキング５１の画像を総称する場合の符号を５２とする）をマーキング画像という。なお、画像解析によって検出することが困難なマーキング画像５２が含まれている場合を考慮すると、各補正画像５０（ｍ）には、３つ以上のマーキング画像５２が含まれていることが好ましい。図５では補正画像５０を示して説明したが、撮像画像５００も同様に、メインロープ２３上で隣接する少なくとも２つのマーキング５１の画像５２を含み、３つ以上のマーキング画像５２が含まれていることが好ましい。

また、メインロープ２３の側面に付されたマーキング５１の間隔Ｌ（図２参照）は、撮像周期の１サイクルの時間長に乗りかご２１の最高昇降速度を乗算して得られる距離と同程度かそれよりも短いことが望ましい。それにより、メインロープ２３の点検対象範囲内に付されたマーキング５１の全てが何れかの補正画像５０において先頭となるようにすることができる。

撮像部３２によって周期的に取得されたメインロープ２３の撮像画像５００は、撮像部３２から傾き補正部７１へ順次出力される。ここで、撮像部３２が画像データを取得したタイミングにおける乗りかご２１の位置は、このタイミング近傍でエレベータ運転制御部２７から出力されたパルス信号が示すかご位置パルス値に基づいて特定することができる。言い換えれば、撮像画像５００および補正画像がメインロープ２３のどの部分を撮像した画像であるかは、撮像タイミングの近傍でエレベータ運転制御部２７から出力されたパルス信号が示すかご位置パルス値に基づいて特定することができる。

そこで情報収集制御部３３は、撮像部３２から傾き補正部７１に撮像画像５００が入力されたタイミングの直前または直後のタイミングでエレベータ運転制御部２７から入力されたパルス信号が示すかご位置パルス値を、当該撮像画像５００および当該撮像画像５００から作成された補正画像５０と関連付けて情報保存部３４のデータ表に格納する。これにより、各画像データがメインロープ２３のどの部分を撮影した画像であるかを、情報保存部３４において管理することが可能となる。

ただし、乗りかご２１の移動中と停止中とに関わらず定期的に入力される画像データ及びかご位置パルス値の全てを情報保存部３４に格納すると、情報保存部３４に膨大な量の不要データが蓄積されかねない。そこで情報収集制御部３３は、例えば乗りかご２１が停止している期間中に入力された画像データ及びかご位置パルス値を、情報保存部３４には格納せずに破棄する。これにより、停止した状態でメインロープ２３の同じ部分を撮影することで得られた画像データが情報保存部３４に大量に蓄積されることを回避することができる。なお、乗りかご２１が移動中であるか停止中であるかは、例えば連続するパルス信号が示すかご位置パルス値の差から求まる乗りかご２１の昇降速度に基づいて判断することが可能である。

以上のようにして、情報保存部３４に画像データ及びかご位置パルス値が格納されると、情報処理部３５は、データ表において関連付けられた画像データとかご位置パルス値とから必要なデータを生成し、生成したデータを情報保存部３４に格納する。ここで、情報処理部３５の機能について、より詳細に説明する。

情報処理部３５は、例えば情報収集制御部３３から入力された画像データを保存する画像保存領域と、同じく情報収集制御部３３から入力されたかご位置パルス値を保存するかご位置パルス値保存領域とを含んでいる。

また、図６に、情報保存部３４内に格納されているデータ表の一例を示す。図６に例示するように、データ表には、索引（インデックス）ｙと、カウント変数ｘと、かご位置パルス値Ｃｐと、画像データｐ（ｘ）と、マーキング間距離Ｌ（ｘ）と、不検出マーキング数ｎと、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）と、判定結果ｑ（ｘ）と、基準位置からのかご移動距離ｕ５と、異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）と、傾斜角度θとが関連付けられて格納されている。図６の画像データｐ（ｘ）は、補正画像５０であるが、情報保存部３４には、さらに撮像画像５００も保存される。

索引（インデックス）ｙは、一連の周期的な撮像動作を個別に識別するための識別情報である。また、カウント変数ｘは、周期的に実行される一連の撮像動作のうちの１回の撮像動作を個別に識別するための識別情報である。したがって、同一の索引ｙに対応する画像データｐ（ｘ）をカウント変数ｘの順序で重複させつつ結合させることで、メインロープ２３における点検対象範囲全体の画像を再現することができる。なお、索引ｙ及びカウント変数ｘは、例えば、撮像画像５００および補正画像５０が傾き補正部７１から情報収集制御部３３に入力された際に情報収集制御部３３によって生成され、入力された撮像画像５００および補正画像５０と関連付けて情報保存部３４のデータ表に格納される。

かご位置パルス値Ｃｐは、上述したように、エレベータ運転制御部２７に設けられたカウンタ回路のカウント値を示すパルス値であって、昇降路上の乗りかご２１の位置を特定することが可能な情報である。画像データｐ（ｘ）は、傾き補正部７１によって補正された補正画像５０である。また、図６には不図示であるが、データ表には、さらに撮像画像５００も保存される。また、撮像画像５００におけるメインロープ２３が傾いていない場合には、撮像画像５００が画像データｐ（ｘ）としてデータ表に保存されてもよい。

マーキング間距離Ｌ（ｘ）は、図７に例示するように、解析によって特定された補正画像５０Ａ（画像データｐ（ｘ））中のマーキング画像５２（ｋ−１）〜５２（ｋ＋１）のうち、ある方向に沿って１つ目のマーキング画像５２（ｋ−１）における特定の箇所（たとえば下端）から２つ目のマーキング画像５２（ｋ）における対応する箇所（たとえば下端）までの距離を示している。

ただし、補正画像５０Ｂに映された３つのマーキング画像５２（ｋ−１）〜５２（ｋ＋１）のうち、中央に位置するマーキング画像５２（ｋ）に相当する画像が、マーキング５１自体の変色、消色、汚れ、キズ等が原因で不鮮明であった結果、補正画像５０Ｂの解析ではこの画像に相当するマーキング５１が検出されない場合が存在する。そのような場合、２つ目のマーキング５１として、マーキング画像５２（ｋ＋１）に相当するマーキング５１が検出されるため、マーキング間距離Ｌ（ｘ）には、１つ目のマーキング画像５２（ｋ−１）の特定の箇所（たとえば下端）から２つ目のマーキング画像５２（ｋ＋１）の対応する箇所（たとえば下端）までの距離が格納される。なお、マーキング間距離Ｌ（ｘ）を特定する際の各マーキング５１の基準位置は、各マーキング画像５２の下端に限らず、上端など、種々変更することが可能である。

不検出マーキング数ｎは、上述したように、画像データｐ（ｘ）（補正画像５０Ｂ）の解析において１つ目に検出されたマーキング５１と２つ目に検出されたマーキング５１との間に本来存在するはずではあるが画像データｐ（ｘ）の解析によっては検出されなかったマーキング（以下、不検出マーキングという）５１の数を示している。したがって、上述のようにマーキング画像５２（ｋ）に相当する画像が不鮮明であった結果、当該マーキング画像５２（ｋ）に相当するマーキング５１が検出されなかった場合は、不検出マーキング数ｎとして、‘１’が格納される。

ロープ伸び量Ｔ（ｘ）は、メインロープ２３上において連続する２つのマーキング５１で区切られた各区間に関して、マーキング間距離Ｌ（ｘ）から求めたこの区間のメインロープ２３の伸び量を示している。

判定結果ｑ（ｘ）は、各画像データｐ（ｘ）に関連づけられたロープ伸び量Ｔ（ｘ）から推定されるこの区間のメインロープ２３の状態の判定結果を示している。この判定結果ｑ（ｘ）には、例えばこの区間のメインロープ２３の状態が正常であれば「○」が格納され、例えば異常であれば「×」が格納され、例えば要注意であれば「△」が格納される。また、傾き補正部７１によって撮像画像５００にメインロープ２３が含まれないと判断された場合にも、当該撮像画像５００に関連付けられた索引ｙおよびカウント変数ｘの行の判定結果ｑ（ｘ）には、「×」が格納される。ただし、このような３段階の判定結果に限られず、２段階又は４段階以上の判定結果が格納されてもよい。

基準位置からのかご移動距離ｕ５は、判定結果ｑ（ｘ）において異常「×」または要注意「△」などの正常「○」でないことが示されているメインロープ２３の区間（以下、異常箇所という）を作業員が目視や手作業等で点検・修繕する際の乗りかご２１の位置を示す情報である。この基準位置からのかご移動距離ｕ５に、ある基準位置（例えば後述する最上階ホール位置）から目的の位置までの乗りかご２１底部の移動距離や、最寄りの階のホール位置から目的の位置までの乗りかご２１底部の移動距離などを用いることができる。図６では、基準位置からのかご移動距離ｕ５として、最寄りの階のホール位置から目的の位置までの乗りかご２１底部の移動距離が格納されている場合が例示されているが、後述の説明では、簡略化のため、基準位置（最上階ホール位置）から目的の位置までの乗りかご２１底部の移動距離を用いることとする。なお、最寄りの階のホール位置から目的の位置までの乗りかご２１底部の移動距離は、基準位置（最上階ホール位置）から目的の位置までの乗りかご２１底部の移動距離から、基準位置から最寄りの階のホール位置までの乗りかご２１底部の移動距離を引算することで容易に求めることが可能である。また、これらに限定されず、メインロープ２３の異常箇所を作業員が目視や手作業等で点検・修繕する際の乗りかご２１の位置を示す情報であれば、種々の情報を用いることが可能である。

異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）は、基準位置からのかご移動距離ｕ５に基づいて乗りかご２１を昇降させた場合の昇降後の乗りかご２１の予定位置をかご位置パルス値で表したものである。したがって、異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）は、エレベータ運転制御部２７に設けられたカウンタ回路のカウント値に相当するものであり、昇降後の乗りかご２１の位置が異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）となるように巻上機２６を制御することで、乗りかご２１を目的の点検位置へ移動させることができる。

傾斜角度θは、中心軸算出部７１ｃによって算出された撮像画像５００のメインロープの２３の中心軸７２の傾斜角度である。

情報処理部３５の機能についての説明に戻る。情報処理部３５は、画像保存領域に保存されている各画像データｐ（ｘ）を解析することで、各画像データｐ（ｘ）に対するマーキング間距離Ｌ（ｘ）を算出するとともに、各画像データｐ（ｘ）に対する不検出マーキング数ｎを特定し、これにより得られたデータを情報保存部３４のデータ表に格納する（図６参照）。

情報処理部３５は、算出／特定したマーキング間距離Ｌ（ｘ）及び不検出マーキング数ｎからメインロープ２３における該当区間のロープ伸び量Ｔ（ｘ）を特定し、特定したロープ伸び量Ｔ（ｘ）を情報保存部３４のデータ表に格納する（図６参照）。なお、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）の特定方法としては、例えば各マーキング間距離Ｌ（ｘ）が設計上のマーキング５１の間隔Ｌからどの程度増加しているかに基づいてロープ伸び量Ｔ（ｘ）を特定する方法など、種々の方法を用いることが可能である。

情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表に格納されているロープ伸び量Ｔ（ｘ）に基づいて、メインロープ２３における該当区間の劣化の状態を判定し、その判定結果ｑ（ｘ）を情報保存部３４のデータ表に格納する（図６参照）。

情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表において異常「×」または要注意「△」などの正常「○」でないことを示す判定結果ｑ（ｘ）に関連付けられている行（ロウともいう。また、情報保存部３４がデータベースの場合はレコードともいう）について、基準位置からのかご移動距離ｕ５を算出し、算出した基準位置からのかご移動距離ｕ５を情報保存部３４のデータ表に格納する（図６参照）。また、情報処理部３５は、算出した基準位置からのかご移動距離ｕ５から異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）を特定し、得られた異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）を情報保存部３４のデータ表に格納する（図６参照）。

以上のようにして情報保存部３４のデータ表に格納されているデータは、例えば遠隔端末３６（図１参照）によって読み出され、遠隔端末３６からネットワーク４１を介して監視センタ４０へ送られてもよい。なお、遠隔端末３６から監視センタ４０へのデータの送信方式は、プッシュ型であってもよいし、プル型であってもよい。

つぎに、本実施形態にかかるロープ検査の処理の流れについて、詳細に説明する。本実施形態にかかるロープ検査装置３０が実行するロープ検査の処理は、例えば、オペレータによって起動部３７に撮像開始の指示が入力された場合に開始する。

ロープ検査の処理が開始すると、まず、傾き補正部７１が撮像画像５００に対する傾き補正処理を実行する。傾き補正部７１は、補正画像５０を情報収集制御部３３に送信する。情報収集制御部３３は補正画像５０を情報保存部３４のデータ表に格納する。傾き補正処理の詳細については、後述において、図８〜図１２を用いて説明する。

つぎに、情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表に格納されている各画像データｐ（ｘ）に対する解析処理を実行する。これにより、各画像データｐ（ｘ）に関連付けられるマーキング間距離Ｌ（ｘ）、不検出マーキング数ｎ及びロープ伸び量Ｔ（ｘ）が生成され、情報保存部３４のデータ表に格納される。なお、解析処理の詳細については、後述において、図１３〜図１５を用いて説明する。

つぎに情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表における各行のロープ伸び量Ｔ（ｘ）に基づいて、該当区間におけるメインロープ２３の状態を判定し、この判定結果ｑ（ｘ）を情報保存部３４のデータ表に格納する異常判定処理を実行する。なお、異常判定処理の詳細については、後述において、図１６を用いて説明する。

つぎに情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表において、異常「×」または要注意「△」などの正常「○」でないことを示す判定結果ｑ（ｘ）が格納されている行に関し、基準位置からのかご移動距離ｕ５及び異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）を算出し、算出した基準位置からのかご移動距離ｕ５及び異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）を情報保存部３４のデータ表に格納する異常箇所位置特定処理を実行する。なお、異常箇所位置特定処理の詳細については、後述において、図１７を用いて説明する。

その後、例えば情報保存部３４に接続された遠隔端末３６が、情報保存部３４のデータ表における判定結果ｑ（ｘ）を参照し、異常「×」または要注意「△」などの正常「○」でないことを示す判定結果ｑ（ｘ）が存在するか否かを判定する。正常「○」でないことを示す判定結果ｑ（ｘ）が存在しない場合、本動作は終了する。一方、正常「○」でないことを示す判定結果ｑ（ｘ）が存在する場合、メインロープ２３に要点検箇所（異常箇所等）が存在することを遠隔端末３６が監視センタ４０へ発報し、その後、本動作が終了する。

つぎに、上述した傾き補正処理の詳細について説明する。まず、撮像指示部７１ａは、撮像を指示する信号を撮像制御部３１に送信する。つぎに、取得部７１ｇは、撮像部３２から撮像画像５００を取得し、画像一時保存部７１ｂに保存する。

図８は、本実施形態にかかる撮像画像５００の一例を示す図である。図８に示す例では、撮像画像５００上のメインロープ２３の画像５４は、基準と比べて斜めに傾いているものとする。中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００の例えば左端の上端を原点とした座標系で、撮像画像５００に含まれる各ピクセルの位置を特定する。ｉは撮像画像５００の水平方向（横方向）の座標を示し、ｊは撮像画像５００の垂直方向（縦方向）の座標を示す。例えば、撮像画像５００の先頭列先頭行である原点に位置するピクセルの座標は（ｉ，ｊ）＝（０，０）であり、撮像画像５００の右端下端のピクセルの座標は（ｉ，ｊ）＝（２１６０，３８４０）である。

つぎに、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００からメインロープ２３の画像５４を特定する。より詳細には、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００に含まれる各ピクセルの色を認識し、メインロープ２３の色と同色のピクセルを検出する。中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００のうち、メインロープ２３の色と同色のピクセルが連続する範囲を、メインロープ２３の画像５４として特定する。メインロープ２３の色は、例えば、予め画像一時保存部７１ｂに保存されているものとする。

中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００からメインロープ２３と同色のピクセルを検出したか否かに基づいて、撮像画像５００にメインロープ２３が含まれるか否かを判断する。中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００からメインロープ２３と同色のピクセルを検出した場合、撮像画像５００にメインロープ２３が含まれると判断する。

この場合、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００におけるメインロープ２３の中心軸７２の位置を算出（特定）する。より詳細には、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００の行ごとにメインロープ２３の色と同色のピクセルが連続する範囲の中点を算出し、複数の中点を結ぶ線を、メインロープ２３の中心軸７２として算出する。

より具体的に、図９を用いて説明する。図９は、本実施形態にかかる中心軸７２の特定の手法を説明する図である。中心軸算出部７１ｃは、原点（０，０）を起点として、撮像画像５００の行ごとに、水平方向に各ピクセルの色を読み取り、各ピクセルの色がメインロープ２３と同色であるか否かを判定する。中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００の各行のメインロープ２３と同色の連続するピクセルの数から、撮像画像５００におけるメインロープ２３の画像５４の幅を特定する。そして、中心軸算出部７１ｃは、行ごとのメインロープ２３と同色の連続するピクセルのうち、両端に位置するピクセルの中点を算出することにより、各行のメインロープ２３と同色のピクセルの中心のピクセル（以下、中心ピクセルという）の座標を特定する。メインロープ２３の中心軸７２は、各行の中心ピクセルを通るため、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００の全ての行について中心ピクセルの座標を求めることにより、撮像画像５００上の中心軸７２の位置を算出する。

例えば、中心軸算出部７１ｃは、ｋ行目の座標（ｉ１，ｊ１）のピクセルから、座標（ｉ２，ｊ１）のピクセルまでがメインロープ２３と同色であると判定した場合、座標（ｉ１，ｊ１）と座標（ｉ２，ｊ１）の中点である中心ピクセルの座標（ｐ_ｋ，ｑ_ｋ）を以下の式（１）を用いて算出する。

式（１）では、ｋ行目＝１９２５行目で、座標（ｉ１，ｊ１）＝（１０８０，１９２５）、座標（ｉ２，ｊ２）＝（１３８０，１９２５）の場合、ｋ行目の中心ピクセルの座標（ｐ_ｋ，ｑ_ｋ）＝（１２３０，１９２５）となる。中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００の１行目から最終行（ｊ行目）まで同様の処理を行って各行の中心ピクセルを算出することにより、中心軸７２の位置を算出する。中心軸算出部７１ｃは、算出した中心軸７２の位置を、中心点保存部７１ｅに保存する。

つぎに、中心軸算出部７１ｃは、メインロープ２３の中心軸７２の傾斜角度を算出する。図１０は、本実施形態にかかる傾斜角度θの算出の手法の一例を示す図である。具体的には、図１０は、モデル画像５０１と撮像画像５００とを重ね合わせた状態を示す。モデル画像５０１におけるメインロープ２３の中心軸１７２の位置は、予め算出されているものとする。あるいは、中心軸算出部７１ｃが、撮像画像５００におけるメインロープ２３の中心軸７２の位置を算出する手法と同様の手法によってモデル画像５０１からメインロープ２３の中心軸１７２を算出しても良い。

中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００におけるメインロープ２３の中心軸７２と、モデル画像５０１におけるメインロープ２３の中心軸１７２とのなす角θを求める。図１０に示す点Ａと点Ｄは、モデル画像５０１における中心軸１７２の縦方向の両端である。また、点Ｂと点Ｃは、撮像画像５００における中心軸７２の縦方向の両端である。点Ｅは、点Ｂを画像の上端まで縦方向に移動した点である。点Ｅは、点Ｂと同じ列の１行目に位置する。中心軸算出部７１ｃは、ＡＤ間の長さとＥＣ間の長さとＢＣ間の長さから、傾斜角度θを求める。

点Ａ〜Ｅの座標は、それぞれ（１０８０，０）、（１０００，３８４０）、（２０００，０）、（１０８０，３８４０）、（１０００，０）とする。点Ａと点Ｄは同じ列に位置するため、ＡＤ間の長さは点Ａと点Ｄの座標の行を示す値の差（３８４０−０）となる。点Ｅと点Ｃは同じ行に位置するため、ＥＣ間の長さは点Ｅと点Ｃの座標の列を示す値の差（２０００−１０００）となる。ＢＣ間の長さは、ＡＤ間の長さとＥＣ間の長さから、三平方の定理によって、以下の式（２）に示す値となる。

よって、中心軸算出部７１ｃは、ＡＤ間の長さとＥＣ間の長さとＢＣ間の長さから、以下の式（３）を用いて傾斜角度θを求める。式（３）の解は傾斜角度θ＝１４．５となるが、中心軸算出部７１ｃは小数点以下の数を四捨五入して整数にし、傾斜角度θ≒１５として扱う。中心軸算出部７１ｃは、算出した傾斜角度θを回転処理部７１ｆに送信する。

つぎに、回転処理部７１ｆは、算出された傾斜角度θに基づいて、回転処理を行う。より詳細には、回転処理部７１ｆは、撮像画像５００の中心を回転中心として、撮像画像５００に含まれる回転中心以外の全てのピクセルを、傾斜角度θ分回転移動させる。

図１１は、本実施形態にかかる撮像画像５００のピクセルの回転移動の一例を示す図である。回転処理部７１ｆは、撮像画像５００の中心（画像中心）を回転中心Ｆとして、撮像画像５００に含まれる回転中心Ｆ以外の各ピクセルを、傾斜角度θ（回転角度θ）分、回転移動する。座標（ｍ１，ｎ１）に位置するピクセルＧ１は、撮像画像５００の中心の座標（１０８０，１９２０）を回転中心Ｆとして、反時計回りに回転角度θ分回転移動すると、ピクセルＧ２の位置に移動する。

ここで、ピクセルＧ１の移動先のピクセルＧ２の座標（ｍ２，ｎ２）を算出する手法を説明する。回転処理部７１ｆは、各ピクセルと回転中心Ｆとの位置関係を保った状態で、回転中心Ｆが原点（０，０）に移動するように平行移動した上で、各ピクセルを回転移動し、再度平行移動した場合に各ピクセルが位置する座標を、各ピクセルの移動先の座標として算出する。

図１２は、本実施形態にかかる回転中心ＦおよびピクセルＧ１の移動の一例を示す図である。図１２に示すように、回転中心Ｆの座標（ａ，ｂ）から、列の値をａ減算し、行の値をｂ減算すると、原点（０，０）となる。回転処理部７１ｆは、回転中心Ｆ以外の各ピクセルの座標から、列の値をａ減算し、行の値をｂ減算することで、回転中心Ｆおよび各ピクセルを平行移動する。図１２の例では、回転角度の値はφとする。回転処理部７１ｆは、回転中心Ｆの原点（０，０）への移動と同じ方向に、同じ距離分、ピクセルＧ１（Ｍ１，Ｎ１）を移動し、座標（Ｍ１−ａ，Ｎ１−ｂ）の位置へ移動する。平行移動したピクセルＧ１をピクセルＧ１´という。回転処理部７１ｆは、ピクセルＧ１´を、原点（０，０）を中心として角度φ分反時計回りに回転移動させる。ピクセルＧ１´の回転移動した位置は、ピクセルＧ２´とする。回転処理部７１ｆは、ピクセルＧ２´の座標の列の値をａ加算し、行の値をｂ加算した座標（Ｍ２，Ｎ２）を算出する。座標（Ｍ２，Ｎ２）の位置が、ピクセルＧ１の回転移動先であるピクセルＧ２の位置である。図１２に示すピクセルＧ１の座標と回転中心Ｆの座標から、ピクセルＧ２の座標（Ｍ２，Ｎ２）を算出する手法は、以下の回転行列の式（４）として表される。

式（４）に図１１で示した座標の値を代入すると、以下の回転行列の式（５）のようになる。

より具体的に、例えば傾斜角度θ＝４５°であり、ピクセルＧ１の座標（ｍ１，ｎ１）＝（１８２０，１８００）であるとすると、回転処理部７１ｆはピクセルＧ２の座標（ｍ２，ｎ２）は以下の式（６）、式（７）のように求める。以下の式（８）は、式（６）、式（７）の解であり、座標（ｍ２，ｎ２）の値である。

回転処理部７１ｆは、撮像画像５００の回転中心Ｆ以外の全てのピクセルを回転移動することにより、撮像画像５００全体を回転角度θ分回転させる。当該回転移動によって、撮像画像５００のメインロープ２３の中心軸７２は、モデル画像５０１のメインロープ２３の中心軸１７２と同じ傾きとなる。このため、撮像画像５００に含まれるメインロープ２３の画像５４の傾きが、モデル画像５０１に含まれるメインロープ２３の画像５４の傾きと一致する。回転後の撮像画像５００は、補正画像５０である。補正画像５０と、撮像画像５００と、傾斜角度θとを情報収集制御部３３に送信し、傾き補正処理を終了し、次の解析処理を実行する。

なお、本実施形態では、回転処理部７１ｆは撮像画像５００全体ではなく、撮像画像５００に含まれるメインロープ２３の画像５４に含まれるピクセルのみを回転移動させてもよい。また、回転中心Ｆは、撮像画像５００のメインロープ２３の中心軸７２の端部間の中点（図１０に示す点Ｂと点Ｃの中点）等でも良い。

また、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００からメインロープ２３と同色のピクセルを検出しなかった場合、撮像画像５００にメインロープ２３が含まれないと判断する。

この場合、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００にメインロープ２３が含まれないことを情報収集制御部３３に送信する。その後、情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表に、当該撮像画像５００と、異常「×」を示す判定結果ｑ（ｘ）と対応付けて格納する。そして、遠隔端末３６が、メインロープ２３に要点検箇所（異常箇所等）が存在することを監視センタ４０へ発報し）、傾き補正処理を終了し、次の解析処理を実行する。なお、中心軸算出部７１ｃは、遠隔端末３６に対して、撮像画像５００にメインロープ２３の画像５４が含まれないことを示す信号を送信して異常を知らせてもよい。このように、中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００にメインロープ２３が含まれるか否かを判断するため、撮像部３２が正常に作動していないことや、撮像部３２がメインロープ２３を撮像可能な位置からずれていることを検出することができる。

なお、回転処理部７１ｆは、傾斜角度θが０°の場合は、Ｓ１７の回転処理を行わずに、撮像画像５００と傾斜角度θとを情報収集制御部３３に送信し、傾き補正処理を終了し、次の解析処理を実行しても良い。傾斜角度θが０°の場合とは、換言すれば、撮像画像５００に含まれるメインロープ２３の画像５４の傾きとモデル画像５０１に含まれるメインロープ２３の画像５４との傾きとが一致する場合である。

つづいて、解析処理の詳細について説明する。図１３は、本実施形態にかかる解析処理の詳細な流れを示すフローチャートである。図１３に示すように、解析処理では、まず、情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表における解析対象の行を特定するための索引ｙ及びカウント変数ｘを、それぞれ初期値であるｙ＝１，ｘ＝０に設定し（ステップＳ１０１）、つづいて、データ表における索引ｙ及びカウント変数ｘで特定される行から画像データｐ（ｘ）及びロープ伸び量Ｔ（ｘ）を取得する（ステップＳ１０２）。

つぎに情報処理部３５は、取得したロープ伸び量Ｔ（ｘ）に値が格納済みであるか否かを判定し（ステップＳ１０３）、格納済みである場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、ステップＳ１１８へ進む。一方、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）に値が未だ格納されていない場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）、情報処理部３５は、後述するステップＳ１０４〜Ｓ１１７を実行することで、ステップＳ１０２で取得した画像データｐ（ｘ）を解析してロープ伸び量Ｔ（ｘ）を算出する。

ここで、画像データｐ（ｘ）の解析手順について、図１４を用いて説明する。画像データｐ（ｘ）の解析では、画像データｐ（ｘ）を構成するピクセル１つ１つについて、マーキング５１を映したピクセルであるか否かが判定される。具体的には、図１４に示すように、画像データｐ（ｘ）に対し、メインロープ２３の移動方向において下流側となる下端の例えば左端を原点（０，０）とした座標系を設定し、この原点（０，０）を起点として、メインロープ２３の移動方向に対して直角の方向（すなわち、画像の水平方向）にピクセルをスキャンしてマーキング５１を映したピクセルであるか否かを判定する水平走査を、メインロープ２３の移動方向と反対方向（すなわち、画像の垂直上方向）に向かって順次繰り返す処理が実行される。

例えば、メインロープ２３に５００ｍｍの間隔Ｌで太さ０．５ｍｍのマーキング５１が施されている場合、１つの画像データｐ（ｘ）中にマーキング画像５２が２〜３つずつ含まれるようにするためには、撮像部３２は、メインロープ２３の移動方向（以下、垂直方向という）に沿って１００１ｍｍ以上の範囲を撮像する必要がある。そこで、撮像部３２が撮像するメインロープ２３の垂直方向の範囲を１１００ｍｍとし、撮像部３２の解像度を３８４０×２１６０ピクセルとしたとすると、１ピクセルの実際の垂直方向の長さは、０．２９ｍｍ（＝１１００ｍｍ÷３８４０ピクセル）となる。その場合、マーキング５１は垂直方向に１〜２ピクセルの幅のマーキング画像５２として撮像されるため、ピクセル単位の画像解析によって画像データｐ（ｘ）に含まれるマーキング画像５２を検出することができる。

図１３の説明に戻る。ステップＳ１０４では、情報処理部３５が、解析対象のピクセルの座標（ｉ，ｊ）を先頭列先頭行である原点（０，０）に設定する。つづいて情報処理部３５は、座標（ｉ，ｊ）のピクセル（以下、ピクセル（ｉ，ｊ）という）の値を読み込み（ステップＳ１０５）、読み込んだ値に基づいて、ピクセル（ｉ，ｊ）がマーキング５１を映したピクセルであるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。なお、ピクセル（ｉ，ｊ）がマーキング５１を映したピクセルであるか否かは、たとえばピクセル（ｉ，ｊ）の画素値又は輝度値や、周囲のピクセルとの画素値又は輝度値の差などに基づいて判定することができる。

ピクセル（ｉ，ｊ）がマーキング５１のピクセルではないと判定した場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、情報処理部３５は、ステップＳ１１３へ進み、水平方向の座標ｉを１インクリメントする。つづいて情報処理部３５は、インクリメント後の座標ｉが画像データｐ（ｘ）におけるｉ座標の最大値ｉ_ｍａｘ（たとえば３８４０ピクセル）を超えたか否かを判定し（ステップＳ１１４）、最大値ｉ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ１１４；ＮＯ）、ステップＳ１０５へリターンして、水平方向における次のピクセルに対する処理を実行する。

一方、インクリメント後の座標ｉが最大値ｉ_ｍａｘを超えていた場合（ステップＳ１１４；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、水平方向の座標ｉをリセット（ｉ＝０）するとともに、垂直方向の座標ｊを１インクリメントする（ステップＳ１１５）。これにより、画像データｐ（ｘ）における走査対象の行が次の行に移る。つづいて情報処理部３５は、インクリメント後の座標ｊが画像データｐ（ｘ）におけるｊ座標の最大値ｊ_ｍａｘ（たとえば２１６０ピクセル）を超えたか否かを判定し（ステップＳ１１６）、最大値ｊ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ１１６；ＮＯ）、ステップＳ１０５へリターンする。

一方で、インクリメント後の座標ｊが最大値ｊ_ｍａｘを超えたということは、解析対象のピクセルが最終行最終列のピクセルを超えたということである。したがって、インクリメント後の座標ｊが最大値ｊ_ｍａｘを超えたということは、解析対象の画像データｐ（ｘ）から１つ目又は２つ目のマーキング５１が検出されなかったことを意味している。そこで、インクリメント後の座標ｊが最大値ｊ_ｍａｘを超えていた場合（ステップＳ１１６；ＹＥＳ）には、情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表における該当行のロープ伸び量Ｔ（ｘ）に所定値を格納し（ステップＳ１１７）、ステップＳ１１８へ進む。なお、所定値は、異常判定処理において要注意「△」又は異常「×」と判定される値であってもよいし、マーキング５１が検出されなかったと判定される値であってもよい。

また、ステップＳ１０６において、ピクセル（ｉ，ｊ）がマーキング５１のピクセルであると判定した場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、当該ピクセル（ｉ，ｊ）が解析中の画像データｐ（ｘ）から１つ目に検出されたマーキング５１、すなわち画像データｐ（ｘ）に含まれるマーキング画像５２のうち最も下流側に位置するマーキング画像５２であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ピクセル（ｉ，ｊ）が１つ目に検出されたマーキング５１のピクセルであると判定された場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、このピクセルの座標（ｉ，ｊ）を所定のメモリに保存しておき（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１３へ進み、２つ目のマーキング５１を検出する動作を実行する。

一方、ピクセル（ｉ，ｊ）が１つ目に検出されたマーキング５１のピクセルではない場合、すなわち、ピクセル（ｉ，ｊ）が２つ目に検出されたマーキング５１のピクセルである場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、情報処理部３５は、図１５に示すように、ステップＳ１１２で保存しておいた１つ目のマーキング５１のピクセルＰ１の座標（ｉ，ｊ）と今回検出された２つ目のマーキング５１として検出されたピクセルＰ２の座標（ｉ，ｊ）とから、これらの座標間の垂直方向（ｊ座標軸方向）のピクセル数を特定し、特定したピクセル数からマーキング間距離Ｌ（ｘ）を算出する（ステップＳ１０８）。なお、算出されたマーキング間距離Ｌ（ｘ）は、情報保存部３４のデータ表における該当する行に格納される。

これを具体例を挙げて説明する。上述した例に合せ、メインロープ２３の垂直方向に１１００ｍｍの範囲を撮像可能な解像度３８４０×２１６０の撮像部３２で撮像し、それにより、１ピクセルの実際の垂直方向の長さが０．２９ｍｍ（＝１１００ｍｍ÷３８４０ピクセル）であるとすると、ピクセルＰ１の座標（ｉ，ｊ）からピクセルＰ２の座標（ｉ，ｊ）までの垂直方向（ｊ座標方向）のピクセル数が２０００ピクセルである場合、ステップＳ１０８では、以下の式（９）を用いて、マーキング間距離Ｌ（ｘ）が５８０ｍｍ（＝０．２９ｍｍ×２０００ピクセル）と算出される。

図１３の説明に戻る。以上のようにして、１つ目に検出されたマーキング５１から２つ目に検出されたマーキング５１までのマーキング間距離Ｌ（ｘ）を算出すると、つぎに、情報処理部３５が、１つ目のマーキング５１と２つ目のマーキング５１との間における不検出マーキングの数ｎを特定する（ステップＳ１０９）。不検出マーキング数ｎは、メインロープ２３に付されているマーキング５１の設計上の間隔Ｌを用いて以下の式（１０）に基づき特定することが可能である。

たとえば、メインロープ２３に付されたマーキング５１の設計上の間隔Ｌが５００ｍｍであって、ステップＳ１０８で算出されたマーキング間距離Ｌ（ｘ）が１０２４ｍｍであった場合、上記式（１０）より、不検出マーキング数ｎは、‘１’と特定することができる。

つぎに情報処理部３５は、ステップＳ１０８で算出したマーキング間距離Ｌ（ｘ）とステップＳ１０９で特定した不検出マーキング数ｎとから、以下の式（１１）に基づくことで、１つ目に検出されたマーキング５１と２つ目に検出されたマーキング５１との間に存在する不検出マーキングを含めた１区間以上のマーキング５１間のロープ伸び量Ｔ（ｘ）を算出する（ステップＳ１１０）。

具体例を挙げて説明する。上述した例に合せ、ステップＳ１０８で算出されたマーキング間距離Ｌ（ｘ）が１０２４ｍｍであり、ステップＳ１０９で特定された不検出マーキング数ｎが‘１’であるとすると、１つ目に検出されたマーキング５１と２つ目に検出されたマーキング５１との間に存在するマーキング５１で区切られた区間は２つであるため、これらの区間についてのロープ伸び量Ｔ（ｘ）は、上述した式（１１）より、それぞれ２４ｍｍと算出される。

以上のようにしてロープ伸び量Ｔ（ｘ）を算出すると、情報処理部３５は、算出したロープ伸び量Ｔ（ｘ）を、情報保存部３４のデータ表において索引ｙに対応している行のうち、カウント変数ｘ〜ｘ＋ｎで特定される行それぞれに格納し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１１８へ進む。

ステップＳ１１８では、情報処理部３５は、カウント変数ｘを１インクリメントし、つづいて、インクリメント後のカウント変数ｘがカウント変数ｘの最大値ｘ_ｍａｘを超えているか否かを判定する（ステップＳ１１９）。

カウント変数ｘが最大値ｘ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ１１９；ＮＯ）、情報処理部３５はステップＳ１０２へリターンし、データ表における次の行に対する処理を実行する。一方、カウント変数ｘが最大値ｘ_ｍａｘを超えている場合（ステップＳ１１９；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、索引ｙを１インクリメントするとともに、カウント変数ｘを‘０’にリセットする（ステップＳ１２０）。つづいて情報処理部３５は、インクリメント後の索引ｙが索引ｙの最大値ｙ_ｍａｘを超えているか否かを判定する（ステップＳ１２１）。なお、索引ｙの最大値ｙ_ｍａｘ及び各索引ｙに対するカウント変数ｘの最大値ｘ_ｍａｘは、たとえば情報処理部３５が予め情報保存部３４のデータ表を確認して取得しておくように構成されてもよい。

索引ｙが最大値ｙ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ１２１；ＮＯ）、情報処理部３５はステップＳ１０２へリターンし、データ表における次の行に対する処理を実行する。一方、索引ｙが最大値ｙ_ｍａｘを超えている場合（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、解析処理を終了し、次の異常判定処理を実行する。

つぎに、異常判定処理の詳細について説明する。図１６は、本実施形態にかかる異常判定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。図１６に示すように、異常判定処理では、まず、情報処理部３５が、異常箇所を判定する際の目安として、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）に対する閾値を１つ以上設定する（ステップＳ２０１）。本実施形態では、各区間のメインロープ２３の状態を、正常「○」、要注意「△」、および、異常「×」の３段階で判定する場合を例示するため、ステップＳ２０１では、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）に対する少なくとも２つの閾値Ｅ１およびＥ２（Ｅ２＞Ｅ１）が設定される。例えば、本実施形態では、第１閾値Ｅ１は４ｍｍとし、第１閾値Ｅ１に対応付けられる判定結果は「△」（要注意）とする。また、第２閾値Ｅ２を６．５ｍｍとし、第２閾値Ｅ２に対応付けられる判定結果は「○」（正常）とする。

なお、第１閾値Ｅ１は、各区間のメインロープ２３の状態が要注意「△」であるかを判定するための閾値であり、第２閾値Ｅ２は、各区間のメインロープ２３の状態が異常「×」であるかを判定するための閾値である。したがって、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）が第１閾値Ｅ１以下（若しくは未満）の場合には判定結果ｑ（ｘ）に正常「○」が格納され、第１閾値Ｅ１より大きく（若しくは以上）且つ第２閾値Ｅ２以下（若しくは未満）である場合には判定結果ｑ（ｘ）に要注意「△」が格納され、第２閾値Ｅ２より大きい（若しくは以上）場合には判定結果ｑ（ｘ）に異常「×」が格納される。

上述の例にあるように、例えばメインロープ２３に付されたマーキング５１の間隔Ｌを５００ｍｍとし、メインロープ２３の垂直方向に沿った１１００ｍｍの範囲を解像度が３８４０×２１６０ピクセルの撮像部３２で撮像した場合では、間隔Ｌの１．３％に相当する６．５ｍｍが２２〜２３ピクセルに相当する。したがって、第２閾値Ｅ２を６．５ｍｍとした場合、各区間のメインロープ２３の状態が異常「×」であるか否かを十分正確に判定することが可能である。同様に、間隔Ｌの０．８％に相当する４ｍｍは１３〜１４ピクセルに相当するため、第１閾値Ｅ１を４ｍｍとした場合、各区間のメインロープ２３の状態が要注意「△」であるか否かを十分正確に判定することが可能である。ただし、第１閾値Ｅ１を４ｍｍとし、第２閾値Ｅ２を６．５ｍｍとする例は単なる例にすぎず、エレベータ装置２０に要求される仕様等に応じて種々変形することが可能である。

つぎに、情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表における対象の行を特定するための索引ｙ及びカウント変数ｘを、それぞれ初期値であるｙ＝１，ｘ＝０に設定し（ステップＳ２０２）、つづいて、データ表における索引ｙ及びカウント変数ｘで特定される行からロープ伸び量Ｔ（ｘ）を取得する（ステップＳ２０３）。

つぎに、情報処理部３５は、まず、取得したロープ伸び量Ｔ（ｘ）が第１閾値Ｅ１より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ロープ伸び量Ｔ（ｘ）が第１閾値Ｅ１以下である場合（ステップＳ２０４；ＮＯ）、情報処理部３５は、データ表の索引ｙ及びカウント変数ｘで特定される行における判定結果ｑ（ｘ）に正常であることを示す「○」を格納し（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０９へ進む。

一方、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）が第１閾値Ｅ１より大きい場合（ステップＳ２０４；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、つぎに、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）が第２閾値Ｅ２より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ロープ伸び量Ｔ（ｘ）が第２閾値Ｅ２以下である場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）、情報処理部３５は、データ表の索引ｙ及びカウント変数ｘで特定される行における判定結果ｑ（ｘ）に要注意であることを示す「△」を格納し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０９へ進む。一方、ロープ伸び量Ｔ（ｘ）が第２閾値Ｅ２より大きい場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、データ表の索引ｙ及びカウント変数ｘで特定される行における判定結果ｑ（ｘ）に異常であることを示す「×」を格納し（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０９へ進む。

ステップＳ２０９では、情報処理部３５は、カウント変数ｘを１インクリメントし、つづいて、インクリメント後のカウント変数ｘがカウント変数ｘの最大値ｘ_ｍａｘを超えているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。

カウント変数ｘが最大値ｘ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ２１０；ＮＯ）、情報処理部３５はステップＳ２０３へリターンし、データ表における次の行に対する処理を実行する。一方、カウント変数ｘが最大値ｘ_ｍａｘを超えている場合（ステップＳ２１０；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、索引ｙを１インクリメントするとともに、カウント変数ｘを‘０’にリセットする（ステップＳ２１１）。つづいて情報処理部３５は、インクリメント後の索引ｙが索引ｙの最大値ｙ_ｍａｘを超えているか否かを判定する（ステップＳ２１２）。

索引ｙが最大値ｙ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ２１２；ＮＯ）、情報処理部３５はステップＳ２０３へリターンし、データ表における次の行に対する処理を実行する。一方、索引ｙが最大値ｙ_ｍａｘを超えている場合（ステップＳ２１２；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、異常判定処理を終了して次の異常箇所位置特定処理を実行する。

つぎに、異常箇所位置特定処理の詳細について説明する。図１７は、本実施形態にかかる異常箇所位置特定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。図１７に示すように、異常箇所位置特定処理では、まず、情報処理部３５の情報処理部３５が、初期値を設定する（ステップＳ３０１）。

初期値には、例えば、乗りかご２１の高さ（ｕ１）と、基準位置（最上階ホール位置）にある乗りかご２１の上端（たとえば天井）から撮像部３２までの高さ（ｗ）と、乗りかご２１の上端（たとえば天井）からこの上端に乗っている点検員の目線（以下、点検位置という）までの高さ（ｈ）と、巻上機２６の頂部から撮像部３２までのメインロープ２３の長さ（ｒ）とが含まれる。基準位置は、異常箇所位置特定処理において各種演算を実行する際の初期条件となる乗りかご２１の位置である。例えば、本実施形態では、昇降路に対して設けられた最上階のホール位置（以下、最上階ホール位置という）を基準位置とする。この基準位置は、たとえば撮像部３２による撮像動作の開始時点の位置と同じであってもよい。これらの値ｕ１、ｗ、ｈおよびｒは、予め固定値として求めることが可能である。そこでステップＳ３０１では、情報処理部３５は、所定の記憶領域に格納されている値ｕ１、ｗ、ｈおよびｒを取得して、これらを初期値として設定する。

図１７の説明に戻る。初期値を設定後、情報処理部３５は、情報保存部３４のデータ表における対象の行を特定するための索引ｙ及びカウント変数ｘを、それぞれ初期値であるｙ＝１，ｘ＝０に設定し（ステップＳ３０２）、つづいて、データ表における索引ｙ及びカウント変数ｘで特定される行から所定の格納データを取得する（ステップＳ３０３）。なお、取得される格納データには、例えば、かご位置パルス値Ｃｐと、判定結果ｑ（ｘ）とが含まれる。

つぎに、情報処理部３５は、取得した判定結果ｑ（ｘ）が異常「×」又は要注意「△」であるか否かを判定し（ステップＳ３０４）、異常「×」でも要注意「△」でもなければ（ステップＳ３０４；ＮＯ）、ステップＳ３０９へ進む。

一方、判定結果ｑ（ｘ）が異常「×」又は要注意「△」である場合（ステップＳ３０４；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、データ表において異常「×」又は要注意「△」である判定結果ｑ（ｘ）と同じ行に格納されているかご位置パルス値Ｃｐに基づいて、乗りかご２１の上端に乗っている点検員の目線の高さである点検位置から異常「×」又は要注意「△」と判定された箇所までのメインロープ２３の長さｕ２を算出する（ステップＳ３０５）。

ステップＳ３０５における長さｕ２の算出方法を、より詳細に説明する。例えば、メインロープ２３の異常箇所を発見した画像データｐ（ｘ）を取得した際の乗りかご２１の位置は、データ表において、判定結果ｑ（ｘ）が異常「×」又は要注意「△」である行と同じ行に格納されているかご位置パルス値Ｃｐによって特定される。したがって、異常箇所を撮像部３２に対応する位置まで移動させるために必要となる乗りかご２１の基準位置（最上階ホール位置）からの移動距離（ｖ２）は、乗りかご２１が基準位置にあることを示すかご位置パルス値Ｃｐと、データ表において異常箇所に対応する行に格納されているかご位置パルス値Ｃｐとの差（たとえばパルス数）を長さに換算することで求めることができる。

また、撮像部３２から最上階ホール位置までの距離（ｖ１）は、固定値である初期値ｕ１およびｗを用いて算出することができる（ｖ１＝ｕ１＋ｗ）。したがって、異常箇所から点検位置（乗りかご２１の上端に乗っている点検員の目線）までのメインロープ２３の長さｕ２は、以下の式（１２）を用いて求めることができる。

図１７の説明に戻る。以上のようにして、異常箇所から点検位置までのメインロープ２３の長さｕ２を算出すると、つぎに情報処理部３５は、異常箇所と点検位置（乗りかご２１の上端に乗っている点検員の目線）とを同じ長さとするために必要となる乗りかご２１の基準位置（最上階ホール位置）からのかご移動距離ｕ５を算出する（ステップＳ３０６）。

ステップＳ３０６におけるかご移動距離ｕ５の算出方法を、より詳細に説明する。たとえば異常箇所を撮像部３２に対応する位置から作業員６３の目線である点検位置まで移動させるためには、まず、以下の式（１３）を用いることで、撮像部３２の高さから点検位置までの距離と撮像部３２の高さから異常箇所までの距離とが等しくなる距離ｕ３を求める。

つづいて、撮像部３２の高さから異常箇所までの距離がｕ３となる際の乗りかご２１の移動距離ｕ４を、以下の式（１４）を用いて求める。なお、移動距離ｕ４は、たとえば、異常箇所が撮像部３２と対応する位置にある状態からの乗りかご２１の移動距離であるとする。

その後、以上のようにして求められた乗りかご２１の移動距離ｕ４と、異常箇所を撮像部３２に対応する位置まで移動させるために必要となる乗りかご２１の基準位置（最上階ホール位置）からの移動距離ｖ２とを用い、以下の式（１５）を計算することで、基準位置（最上階ホール位置）からのかご移動距離ｕ５を求めることができる。

図１７の説明に戻る。以上のようにして基準位置からのかご移動距離ｕ５を求めると、つぎに情報処理部３５は、算出した基準位置からのかご移動距離ｕ５を情報保存部３４のデータ表における該当する行に格納する（ステップＳ３０７）。つづいて、情報処理部３５は、ステップＳ３０６で算出した基準位置からのかご移動距離ｕ５から点検時の乗りかご２１の位置を示す異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）を特定し、これにより得られた異常箇所確認用かご位置パルス値Ｓ（ｘ）を情報保存部３４のデータ表における該当する行に格納し（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０９へ進む。

ステップＳ３０９では、情報処理部３５は、カウント変数ｘを１インクリメントし、つづいて、インクリメント後のカウント変数ｘがカウント変数ｘの最大値ｘ_ｍａｘを超えているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。

カウント変数ｘが最大値ｘ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ３１０；ＮＯ）、情報処理部３５はステップＳ３０３へリターンし、データ表における次の行に対する処理を実行する。一方、カウント変数ｘが最大値ｘ_ｍａｘを超えている場合（ステップＳ３１０；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、索引ｙを１インクリメントするとともに、カウント変数ｘを‘０’にリセットする（ステップＳ３１１）。つづいて情報処理部３５は、インクリメント後の索引ｙが索引ｙの最大値ｙ_ｍａｘを超えているか否かを判定する（ステップＳ３１２）。

索引ｙが最大値ｙ_ｍａｘを超えていない場合（ステップＳ３１２；ＮＯ）、情報処理部３５はステップＳ３０３へリターンし、データ表における次の行に対する処理を実行する。一方、索引ｙが最大値ｙ_ｍａｘを超えている場合（ステップＳ３１２；ＹＥＳ）、情報処理部３５は、異常箇所位置特定処理を終了し、以降の遠隔端末３６による異常および要注意の確認や発報等の動作を実行する。

以上のように、本実施形態のロープ検査システム１では、モデル画像５０１に含まれるメインロープ２３の画像５４に対する撮像画像５００に含まれるメインロープ２３の画像５４の角度を示す傾斜角度θを算出し、撮像画像５００を、撮像画像５００におけるメインロープ２３の画像５４の傾きをモデル画像５０１におけるメインロープ２３の画像５４の傾きに一致させるように傾斜角度θ分回転させる。このため、本実施形態のロープ検査システム１によれば、撮像画像５００上でメインロープ２３が基準と比べて傾いた状態にある場合であっても、メインロープ２３の劣化を高精度に検査することができる。

従来は、撮像画像５００上のメインロープ２３の傾きを修整するためには、作業員が機械室内等に行って撮像部３２の設置角度を修正していた。これに対して、本実施形態のロープ検査システム１では、撮像部３２の設置角度を直接的に修正しなくとも、画像処理によって撮像画像５００上のメインロープ２３の傾きを補正する。このため、本実施形態のロープ検査システム１では基準となる設置角度で設置された撮像部３２で撮像された場合と同様に、メインロープ２３の劣化の検査を高精度にすることができる。また、本実施形態のロープ検査システム１によれば、撮像部３２の設置角度の修正のための作業の手間および作業時間を削減することができる。

さらに、本実施形態のロープ検査システム１では、撮像画像５００におけるメインロープ２３の中心軸７２と、モデル画像５０１におけるメインロープ２３の中心軸１７２とのなす角を、傾斜角度θとして算出し、撮像画像５００の中心を回転中心Ｆとして、撮像画像５００に含まれる回転中心Ｆ以外の全てのピクセルを、傾斜角度θ分回転移動させる。このため、本実施形態のロープ検査システム１によれば、撮像画像５００におけるメインロープ２３の画像５４の傾きをモデル画像５０１におけるメインロープ２３の画像５４の傾きと等しくすることができる。

さらに、本実施形態のロープ検査システム１では、補正画像５０から、メインロープ２３の側面に所定間隔で施されたマーキング画像５２を検出し、２つのマーキング画像５２間の距離に基づいて、メインロープ２３の異常個所の有無を判定する。一般に、撮像画像５００上でメインロープ２３が傾いた状態にあると、メインロープ２３に施されたマーキング５１間の間隔Ｌを高精度に計測することが困難な場合がある。これに対して、本実施形態のロープ検査システム１によれば、メインロープ２３の傾きが補正された補正画像５０を用いるため、メインロープ２３の傾きの影響を受けずにメインロープ２３の異常個所の有無を判定することができる。

さらに、本実施形態のロープ検査システム１では、撮像画像５００のメインロープ２３の色と同色のピクセルが連続する範囲を、メインロープ２３の画像５４として特定する。このため、本実施形態のロープ検査システム１によれば、撮像画像５００にメインロープ２３に類似した物体が含まれても、当該物体をメインロープ２３と区別することができ、誤検出を抑制することができる。

また、本実施形態によれば、撮像部３２で取得した画像データを画像処理することで、メインロープ２３に発生した局所的な伸びなどの状態異常を検出することが可能となる。その結果、メインロープ２３に対する目視による点検やメンテナンス等の必要性の有無や、それらを実施すべき時期などを的確に判断することが可能となる。

また、本実施形態によれば、メインロープ２３に施されたマーキング５１が変色、消色、キズ等によって画像処理で検出されない場合でも、検出されなかったマーキング５１の前後のマーキング５１を用いてメインロープ２３の状態を診断することが可能であるため、より確実にメインロープ２３に発生した局所的な伸びなどの状態異常を検出することが可能となる。その結果、メインロープ２３に対する目視による点検やメンテナンス等の必要性の有無や、それらを実施すべき時期などをより的確に判断することが可能となる。

なお、図６に示したデータ表の項目および値は一例であり、他のデータがさらに保存されても良い。例えば、データ表には、ロープ検査が実施された日時等が保存されても良い。また、本実施形態におけるメインロープ２３の画像５４の特定の手法は一例であり、他の画像処理の手法を用いても良い。

本実施形態ではエレベータのメインロープ２３の検査を例としたが、本実施形態のロープ検査装置３０は、クレーン及び橋梁等に使用されているロープの検査にも適用可能である。

（変形例１）
上述の実施形態では、傾き補正部７１は、撮像画像５００におけるメインロープ２３と同色のピクセルの検出結果を、中心軸７２の位置を算出するために用いているが、さらにメインロープ２３の異常個所を検出するために用いても良い。

例えば、一般に、撮像画像５００および補正画像５０の各行におけるメインロープ２３の画像５４の幅は一定となるため、各行におけるメインロープ２３と同色の連続するピクセルの数は同数となる。しかしながら、メインロープ２３に線細り（径の細り）が発生している場合は、一部の行でメインロープ２３の画像５４の幅が狭くなる場合がある。そこで、変形例１の傾き補正部７１の中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００または補正画像５０の各行のうち、メインロープ２３と同色の連続するピクセルの数が他の行よりも所定の閾値以上少ない行があれば、当該行に該当するメインロープ２３の箇所が線細りしている可能性があると判断する。なお、中心軸算出部７１ｃは、比較対象を他の行のピクセルの数ではなく、予め定められたメインロープ２３の画像５４の幅としても良い。

また、変形例１の中心軸算出部７１ｃは、補正画像５０において、メインロープ２３と同色のピクセルのＸ座標が上の行または下の行と差異がある行があれば、当該行に該当するメインロープ２３の箇所でキンク（kink）が発生していると判断する。なお、キンクの発生個所は、連続する複数の行を含む場合があり、また、キンクの発生個所を過ぎると、メインロープ２３と同色のピクセルのＸ座標はまた元の値に戻る。また、中心軸算出部７１ｃは、補正画像５０における中心軸７２のＸ座標が上の行または下の行とずれている箇所をキンクの発生個所と判断しても良い。キンクは、曲がり、折れ、うねり等ともいう。

また、変形例１の中心軸算出部７１ｃは、撮像画像５００または補正画像５０の各行のうち、メインロープ２３と同色の連続するピクセルの数が他の行よりも多い行があれば、当該行に該当するメインロープ２３の箇所で樹脂製のカバー層２３Ｂの剥離が発生していると判断しても良い。

変形例１の中心軸算出部７１ｃは、線細り、キンク、剥離等が発生していると判断した場合、撮像画像５００または補正画像５０と、判断結果とを情報収集制御部３３または遠隔端末３６に送信する。遠隔端末３６は、中心軸算出部７１ｃから信号を受信した場合、または、情報保存部３４に保存されたデータ表から線細り、キンク、剥離等の異常の発生を読み取った場合に、監視センタ４０に発報する。このように、本変形例のロープ検査システム１によれば、撮像画像５００または補正画像５０から、メインロープ２３の様々な異常を検出することができる。

（変形例２）
また、ロープ検査装置３０は、最新のロープ検査における傾斜角度θを、過去のロープ検査における傾斜角度θの履歴と比較して、傾斜角度θの変化を検出しても良い。

例えば、変形例２の情報処理部３５は、最新のロープ検査における傾斜角度θと、前回のロープ検査における同じメインロープ２３の位置の傾斜角度θとの差異が所定の角度以上である場合に、データ表の判定結果ｑ（ｘ）に異常「×」または要注意「△」を格納しても良い。また、情報処理部３５は、最新のロープ検査における傾斜角度θを、数ヶ月前や１年前のロープ検査における同じメインロープ２３の位置の傾斜角度θや、過去の所定の期間における傾斜角度θの平均値と比較しても良い。

判定結果ｑ（ｘ）が異常「×」または要注意「△」となった場合は遠隔端末３６が発報するため、エレベータ管理会社等は、撮像部３２の設置角度の急な変化等を容易に把握することができる。また、データ表には過去および最新のロープ検査における撮像画像５００および補正画像５０が判定結果ｑ（ｘ）と対応付けられて保存されているため、傾斜角度θの変化を作業員等が画像データによって把握することができる。

上述の実施形態のロープ検査装置３０は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

実施形態のロープ検査装置３０で実行されるロープ検査プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態のロープ検査装置３０で実行されるロープ検査プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のロープ検査装置３０で実行されるロープ検査プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態のロープ検査プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

本実施形態のロープ検査装置３０で実行されるロープ検査プログラムは、上述した各部（起動部、撮像制御部、情報収集制御部、情報処理部、傾き補正部、撮像指示部、取得部、中心軸算出部、回転処理部）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からロープ検査プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、起動部、撮像制御部、情報収集制御部、情報処理部、傾き補正部、撮像指示部、取得部、中心軸算出部、回転処理部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

また、ロープ検査装置３０は、複数のサーバやＰＣ（Personal Computer）やその他の装置を含むものでも良い。本実施形態の傾き補正部７１は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置とを備える通常のコンピュータを利用したハードウェア構成でも良い。

上記実施形態およびその変形例は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、仕様等に応じて種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施形態が可能であることは上記記載から自明である。例えば実施形態に対して適宜例示した変形例は、他の実施形態と組み合わせることも可能であることは言うまでもない。

１…ロープ検査システム、２０…エレベータ装置、２１…乗りかご、２２…カウンタウエイト、２３…メインロープ、２３ａ…ストランド、２３ｂ…心鋼、２３Ａ…ワイヤロープ、２３Ｂ…カバー層、２４…モータ、２５…パルスジェネレータ、２６…巻上機、２７…エレベータ運転制御部、３０…ロープ検査装置、３１…撮像制御部、３２…撮像部、３３…情報収集制御部、３４…情報保存部、３５…情報処理部、５０，５０（１）〜５０（Ｍ），５０Ａ，５０Ｂ…補正画像、５１…マーキング、５２…マーキング画像、５４…メインロープの画像、７１…傾き補正部、７１ａ…撮像指示部、７１ｂ…画像一時保存部、７１ｃ…中心軸算出部（算出部）、７１ｄ…モデル画像保存部、７１ｅ…中心点保存部、７１ｆ…回転処理部、７１ｇ…取得部、７２，１７２…メインロープの中心軸、５００…撮像画像、５０１…モデル画像、Ｆ…回転中心、Ｇ１，Ｇ１´，Ｇ２，Ｇ２´…ピクセル。

Claims (7)

1. 撮像装置によって撮像された画像データを横切るロープの長さと、前記画像データにおける前記ロープの上端及び下端の横方向のシフト量と、基準となるモデル画像を縦方向に横切る前記ロープの長さとを用いて、前記モデル画像に含まれる前記ロープの画像に対する前記画像データに含まれる前記ロープの画像の角度を示す傾斜角度を算出する算出部と、
   前記画像データを、前記画像データにおける前記ロープの画像の傾きを前記モデル画像における前記ロープの画像の傾きに一致させるように前記傾斜角度分回転させる回転処理部とを備えるロープ検査システム。
2. 前記算出部は、前記画像データにおけるロープの中心軸と、前記モデル画像における前記ロープの中心軸とのなす角を、前記傾斜角度として算出し、
   前記回転処理部は、前記画像データの中心を回転中心として、前記画像データに含まれる前記回転中心以外の全てのピクセルを、前記傾斜角度分回転移動させることを特徴とする請求項１に記載のロープ検査システム。
3. 前記算出部は、前記画像データのうち、前記ロープの色と同色のピクセルが連続する範囲を、前記ロープの画像として特定することを特徴とする請求項１または２に記載のロープ検査システム。
4. 前記算出部は、前記画像データの行ごとに前記ロープの色と同色のピクセルが連続する範囲の中点を算出し、複数の前記中点を結ぶ線を、前記ロープの中心軸として算出することを特徴とする請求項３に記載のロープ検査システム。
5. 前記ロープの画像の傾きが補正された前記画像データから、ロープの側面に所定間隔で施されたマーキングの画像を検出し、２つの前記マーキングの画像間の距離に基づいて、前記ロープの異常個所の有無を判定する情報処理部、をさらに備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロープ検査システム。
6. 撮像装置によって撮像された画像データを横切るロープの長さと、前記画像データにおける前記ロープの上端及び下端の横方向のシフト量と、基準となるモデル画像を縦方向に横切る前記ロープの長さとを用いて、前記モデル画像に含まれる前記ロープの画像に対する前記画像データに含まれる前記ロープの画像の角度を示す傾斜角度を算出する算出ステップと、
   前記画像データを、前記画像データにおける前記ロープの画像の傾きを前記モデル画像における前記ロープの画像の傾きに一致させるように前記傾斜角度分回転させる回転処理ステップとを含むロープ検査方法。
7. 撮像装置によって撮像された画像データを横切るロープの長さと、前記画像データにおける前記ロープの上端及び下端の横方向のシフト量と、基準となるモデル画像を縦方向に横切る前記ロープの長さとを用いて、前記モデル画像に含まれる前記ロープの画像に対する前記画像データに含まれる前記ロープの画像の角度を示す傾斜角度を算出する算出ステップと、
   前記画像データを、前記画像データにおける前記ロープの画像の傾きを前記モデル画像における前記ロープの画像の傾きに一致させるように前記傾斜角度分回転させる回転処理ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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