JP6535375B2 - 歩行者ナビゲーションを処理する方法、システムおよび端末装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、通信技術に関し、特に、歩行者ナビゲーションを処理する方法、システムおよび端末装置に関する。

スマートフォンやタブレットコンピューター等の端末装置の普及と発展に伴い、端末装置上にユーザーに対して提供される便利な歩行者ナビゲーションサービスは、ユーザーの基本的な要求になっている。

従来技術では、歩行者ナビゲーションサービスは主に、２つの態様で、すなわち曲がりプロンプトおよび経路再計画プロンプトで、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを提供する。曲がりプロンプトに関して、ユーザーが交差点範囲に到達すると、端末装置は予めユーザーに曲がる方向をプロンプトする必要がある。例えば、音声プロンプト、テキストプロンプト、方向矢印アイコンを用いて、ユーザーにプロンプトする。経路再計画プロンプトに関して、ユーザーの位置が予め設定されたナビゲーション計画経路から特定の距離だけ外れた後、端末装置は、ナビゲーション経路を再計画するか否かをユーザーにプロンプトする必要がある。例えば、ダイアログボックスが表示され、ユーザーに「ナビゲーション計画経路から外れました。ナビゲーション経路を再計画する必要がありますか？」とプロンプトする。

しかしながら、従来技術では以下のような問題が頻繁に発生してしまう。すなわち、曲がりプロンプトに関して、ユーザーは第２の交差点で曲がる必要があるのに、端末装置がユーザーに第１の交差点の交差点範囲で曲がるようにプロンプトしたり、ユーザーが第２の交差点を通過した後に、端末装置がユーザーに曲がるようにプロンプトしたりする。または、経路再計画プロンプトに関して、ユーザーがナビゲーション計画経路から外れたことを端末装置が頻繁にプロンプトしたり、或いは、ユーザーが予め設定されたナビゲーション計画経路から遠くに外れた後に、ユーザーがナビゲーション計画経路から外れたと端末装置がプロンプトしたりする。したがって、歩行者に対してどのように精確なナビゲーションを行う方法が、緊急の技術的課題である。

本発明の実施形態は、ナビゲーション精度をある程度改善するのに用いられる、歩行者ナビゲーションを処理する方法、システムおよび端末装置を提供する。

第１の態様によれば、本発明の実施形態は、歩行者ナビゲーション処理方法を提供する。該方法は、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、前記ユーザーが現在位置する道路区画を決定するステップであって、前記ナビゲーション計画経路情報は、出発地と目的地との間の全ての道路区画の経路情報を含む、ステップと、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と、前記道路区画の経路情報とに従って、前記道路区画の道幅を取得するステップと、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定するステップと、前記ナビゲーションプロンプト時間に従って、前記ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するステップと、を有する。

第１の態様に関して、第１の可能な実施方式では、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と前記道路区画の経路情報とに従って前記道路区画の道幅を取得する前記ステップは、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる前記位置決め結果と前記道路区画の前記経路情報とをネットワーク側装置に送信して、前記位置決め結果と前記道路区画の前記経路情報とに従って、前記道路区画の前記道幅を取得するように前記ネットワーク側装置に要求するステップと、前記ネットワーク側装置によって送信される前記道路区画の前記道幅を受信するステップと、を含む。

第１の態様および第１の態様の第１の可能な実施方式に関して、第２の可能な実施方式では、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と前記道路区画の経路情報とに従って前記道路区画の道幅を取得する前記ステップは、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる１つの位置決め結果に従って、前記ユーザーの現在位置を決定するステップと、前記道路区画の前記経路情報に従って、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の中心線を決定するステップと、前記ユーザーの前記現在位置と前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の前記中心線との垂直距離を決定するステップと、前記垂直距離を、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の半道幅として用いるステップと、を含む。

第２の可能な実施方式に関して、第３の可能な実施方式では、前記道幅に従って前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定する前記ステップは、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するか、または、前記道幅および前記道幅の信頼度に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するステップであって、前記道幅の前記信頼度は、前記１つの位置決め結果の位置決め精度である、ステップと、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定するステップと、を含む。

第１の態様および第１の態様の第１の可能な実施方式に関して、第４の可能な実施方式では、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と前記道路区画の経路情報とに従って前記道路区画の道幅を取得する前記ステップは、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる少なくとも２つの位置決め結果に従って、前記ユーザーの少なくとも２つの位置を決定するステップと、前記道路区画の前記経路情報に従って、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の中心線を決定するステップと、前記少なくとも２つの位置の各位置と前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の前記中心線との垂直距離を決定するステップと、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め精度に従って、決定された前記垂直距離に対して加重平均を実行するステップと、加重平均の実行によって得られた垂直距離を、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の半道幅として用いるステップと、を含む。

第４の可能な実施方式に関して、第５の可能な実施方式では、前記道幅に従って前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定する前記ステップは、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーション範囲を調整するか、または、前記道幅および前記道幅の信頼度に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するステップであって、前記道幅の前記信頼度は、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め回数と、前記垂直距離の分散と、平均位置決め精度とに従って決定される、ステップと、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定するステップと、を含む。

第３の可能な実施方式および第５の可能な実施方式に関して、第６の可能な実施方式では、前記道幅に従って前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整する前記ステップは、前記道幅が予め設定された幅より大きい場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、または、デフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるステップと、前記道幅および前記道幅の信頼度に従って前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整する前記ステップは、前記道幅が予め設定された幅より大きく、且つ、前記信頼度が予め設定された信頼度よりも大きい場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、または、デフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるステップと、を含む。

第３の可能な実施方式、第５の可能な実施方式または第６の可能な実施方式に関して、第７の可能な実施方式では、前記ナビゲーションプロンプト範囲は、前記道路区画に対応する曲がりプロンプト範囲であり、前記曲がりプロンプト範囲は、前記道路区画と次の道路区画との接続点を中心とする領域範囲である。調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って前記ナビゲーションプロンプト時間を決定する前記ステップは、調整された前記曲がりプロンプト範囲に前記ユーザーが入った場合に、曲がりプロンプト時間になったと決定するステップを含む。

第３の可能な実施方式、第５の可能な実施方式または第６の可能な実施方式に関して、第８の可能な実施方式では、前記ナビゲーションプロンプト範囲は前記道路区画に対応する隣接道路区画領域であり、前記隣接道路区画領域は、前記道路区画の中心線を中心とする領域範囲である。調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従ってナビゲーションプロンプト時間を決定する前記ステップは、ユーザーの位置が調整された前記隣接道路区画領域を超える場合に、経路再計画プロンプト時間になったと決定するステップを含む。

上述の可能な実施方式のいずれか１つに関して、第９の可能な実施方式では、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って前記ユーザーが現在位置する道路区画を決定する前記ステップは、前記ユーザーの前記現在位置の緯度および経度を、前記ナビゲーション計画経路情報に含まれる全道路区画の始点の緯度および経度並びに終点の緯度および経度とマッチングして、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画を決定するステップ、を含む。

第２の態様によれば、本発明の実施形態は、端末装置を提供する。該端末装置は、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、ユーザーが現在位置する道路区画を決定するように構成される道路区画決定モジュールであって、ナビゲーション計画経路情報は出発地と目的地との間の全ての道路区画の経路情報とを含む、道路区画決定モジュールと、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得し、道路区画の道幅をナビゲーションプロンプト時間決定モジュールに送信するように構成される道路区画幅決定モジュールと、道路区画幅決定モジュールによって送信された道路区画の前記道幅を受信し、道幅に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定し、ナビゲーションプロンプト時間をナビゲーションプロンプトモジュールに送信するように構成されるナビゲーションプロンプト時間決定モジュールと、ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールによって送信されたナビゲーションプロンプト時間を受信し、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するように構成されるナビゲーションプロンプトモジュールと、を備える。

第２の態様に関して、第１の可能な実施方式では、道路区画幅決定モジュールは、特に、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とをネットワーク側装置に送信して、位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得するようにネットワーク側装置に要求し、ネットワーク側装置によって送信された道路区画の道幅を受信するように構成される。

第２の態様に関して、第２の可能な実施方式では、道路区画幅決定モジュールは、特に、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる１つの位置決め結果に従って、ユーザーの現在位置を決定し、道路区画の経路情報に従って、ユーザーが現在位置する道路区画の中心線を決定し、ユーザーの現在位置とユーザーが現在位置する道路区画の中心線との垂直距離を決定し、垂直距離を、ユーザーが現在位置する道路区画の半道幅として用いるように構成される。

第２の可能な実施方式に関して、第３の可能な実施方式では、前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、特に、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するか、または、前記道幅および前記道幅の信頼度に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するように構成され、前記道幅の前記信頼度は、前記１つの位置決め結果の位置決め精度であり、また、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成される。

第２の態様に関して、第４の可能な実施方式では、前記道路区画幅決定モジュールは、特に、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる少なくとも２つの位置決め結果に従って、前記ユーザーの少なくとも２つの位置を決定し、前記道路区画の前記経路情報に従って、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の中心線を決定し、前記少なくとも２つの位置の各位置と前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の前記中心線との垂直距離を決定し、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め精度に従って、前記決定された垂直距離に加重平均を実行し、加重平均の実行によって得られた垂直距離を、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画の半道幅として用いるように構成される。

第４の可能な実施方式に関して、第５の可能な実施方式では、前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、特に、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するか、または、前記道幅および前記道幅の信頼度に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するように構成され、前記道幅の前記信頼度は、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め回数と、前記垂直距離の分散と、平均位置決め精度とに従って決定され、また、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成される。

第３の可能な実施方式および第５の可能な実施方式に関して、第６の可能な実施方式では、前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、特に、前記道幅が予め設定された幅より大きい場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、もしくは、デフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるように構成される。または、前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、特に、前記道幅が予め設定された幅より大きく、且つ、前記信頼度が予め設定された信頼度よりも大きい場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、もしくは、デフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるように構成される。

第３の可能な実施方式、第５の可能な実施方式または第６の可能な実施方式に関して、第７の可能な実施方式では、前記ナビゲーションプロンプト範囲は、前記道路区画に対応する曲がりプロンプト範囲であり、前記曲がりプロンプト範囲は、前記道路区画と次の道路区画との接続点を中心とする領域範囲である。前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、特に、調整された前記曲がりプロンプト範囲に前記ユーザーが入った場合に、曲がりプロンプト時間になったと決定するように構成される。

第３の可能な実施方式、第５の可能な実施方式または第６の可能な実施方式に関して、第８の可能な実施方式では、前記ナビゲーションプロンプト範囲は、前記道路区画に対応する隣接道路区画領域であり、前記隣接道路区画領域は、前記道路区画の中心線を中心とする領域範囲である。前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、特に、ユーザーの位置が調整された前記隣接道路区画領域を超える場合に、経路再計画プロンプト時間になったと決定するように構成される。

上述の可能な実施方式のいずれか１つに関して、第９の可能な実施方式では、前記道路区画決定モジュールは、特に、前記ユーザーの前記現在位置の緯度および経度を、前記ナビゲーション計画経路情報に含まれる全道路区画の始点の緯度および経度並びに終点の緯度および経度とマッチングして、前記ユーザーが現在位置する前記道路区画を決定するように構成される。

第３の態様によれば、本発明の実施形態は、歩行者ナビゲーション処理システムを提供する。該システムは、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、前記ユーザーが現在位置する道路区画を決定するように構成され、前記ナビゲーション計画経路情報は出発地と目的地との間の全ての道路区画の経路情報を含み、また、前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と前記道路区画の経路情報とをネットワーク側装置に送信して、前記位置決め結果と前記道路区画の前記経路情報とに従って、前記道路区画の道幅を取得するように前記ネットワーク側装置に要求するように構成され、また、前記ネットワーク側装置によって送信された前記道路区画の前記道幅を受信するように構成され、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成され、また、前記ナビゲーションプロンプト時間に従って、前記ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するように構成される端末装置と、前記端末装置によって送信された前記ユーザーが前記道路区画を歩くときに得られる前記位置決め結果と前記道路区画の前記経路情報とを受信するように構成され、また、前記位置決め結果と前記道路区画の前記経路情報とに従って、前記道路区画の前記道幅を取得するように構成され、また、前記道路区画の前記道幅を前記端末装置に送信するように構成される前記ネットワーク側装置と、を備える。

本発明の実施形態が、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、ユーザーが現在位置する道路区画を決定し、それからユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得し、更に、道幅に従ってナビゲーションプロンプト時間を決定し、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行することのできる歩行者ナビゲーション処理方法、システムおよび端末装置を提供することが分かる。したがって、ナビゲーション計画経路の各道路区画に対して、道路区画の道幅に従ってナビゲーションプロンプト時間を動的に調整することができる。よって、道路区画間の道幅の違いによってナビゲーションが不正確になるという従来技術の課題を解決することができ、ナビゲーションのガイド効果を効果的に改善することができる。

本発明の実施形態または従来技術における技術的構成をより明確に説明するために、以下、実施形態または従来技術を説明するのに必要な添付の図面を簡単に紹介する。当然ながら、以下の説明において、添付の図面は本発明の実施形態の一部を示すに過ぎない。当業者であれば、創意工夫なく、これらの添付の図面から更に他の図面を導出することができるであろう。
本発明の実施形態に係る歩行者ナビゲーションプロンプト方法の第１の実施形態のフローチャートである。 本発明の実施形態に係る歩行者ナビゲーション処理方法の第２の実施形態のフローチャートである。 図２に示される第２の方法実施形態の曲がりプロンプトに特有の調整プロセスの概略図である。 図２に示される第２の方法実施形態の曲がりプロンプトに特有の別の調整プロセスの概略図である。 図２に示される第２の方法実施形態の経路再計画プロンプトに特有の調整プロセスの概略図である。 本発明の実施形態に係る端末装置の第１の実施形態の概略構造図である。 本発明の実施形態に係る端末装置の第２の実施形態の概略構造図である。 本発明の実施形態に係る端末装置の第３の実施形態の概略構造図である。 本発明の実施形態に係る歩行者ナビゲーション処理システムの実施形態の概略構造図である。

本発明の実施形態の目的、技術的構成および利点をより明確にするために、以下、本発明の実施形態において添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態の技術的構成を明確且つ完全に説明する。当然ながら、説明される実施形態は本発明の実施形態の一部であり、全部ではない。当業者が本発明の実施形態に基づいて創意工夫なく得る他の実施形態は全て、本発明の保護範囲に包含されるものとする。

図１は、本発明の実施形態に係る歩行者ナビゲーションプロンプト方法の第１の実施形態のフローチャートである。図１に示すように、本実施形態の該方法は、以下のステップを有してよい。

Ｓ１０１．ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、現在ユーザーが位置する道路区画を決定する。ナビゲーション計画経路情報は、出発地と目的地との間の全ての道路区画の経路情報を含む。

Ｓ１０２．ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と、道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得する。

Ｓ１０３．道幅に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定する。

Ｓ１０４．ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行する。

既存の歩行者ナビゲーションサービスでは、端末装置は、予め設定された一定のプロンプト閾値を用いて、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するプロンプト時間を決定する。

具体的には、曲がりプロンプトを例に挙げると、端末装置において曲がりプロンプト範囲が予め設定されていてよい。曲がりプロンプト範囲は、一般に、交差点を中心とする領域範囲である。例えば、領域範囲は円形の領域範囲であっても、矩形領域範囲であってもよい。これに対応して、曲がりプロンプト時間は、ユーザーが交差点の曲がりプロンプト範囲に入った時点である。ユーザーが曲がりプロンプト範囲に入った後、端末装置は、ユーザーに対して曲がりプロンプトを実行する。しかしながら、従来技術では、曲がりプロンプト範囲のサイズは１つしか設定されない。例えば、交差点を中心とし半径がＲである円形の領域範囲が設定される。すなわち、全ての旋回交差点に対して、設定される曲がりプロンプト範囲は同じである。したがって、比較的狭い道路区画では曲がりプロンプト範囲が大きすぎる可能性があり、曲がりプロンプト範囲が道路区画の旋回交差点と前の道路区画の非旋回交差点とをカバーしてしまう可能性がある。端末装置は、ユーザーに前の道路区画の非旋回交差点で曲がるようにプロンプトし、よって、ユーザーは誤って角を曲がってしまう。比較的広い道路区画では曲がりプロンプト範囲が小さすぎる可能性があり、端末装置は、ユーザーが旋回交差点に接近したときか、更にはユーザーが旋回交差点を通過した後にしか、ユーザーに角を曲がるようにプロンプトできず、プロンプトのタイミングが悪くなってしまう。

経路再計画プロンプトを例にとると、端末装置上で隣接道路区画領域が予め設定されてよい。隣接道路区画領域は、一般に、道路区画の中心線を中心とする領域範囲である。例えば、領域範囲は矩形領域範囲であってよく、或いは、長円形や円形の領域範囲であってよい。これに対応して、経路再計画プロンプト時間は、ユーザーが隣接道路区画領域から出た時点である。ユーザーが隣接道路区画領域から出た後、端末装置は、ユーザーに対して経路再計画プロンプトを実行するか、または、ユーザーが隣接道路区画領域から出た後の特定の時間内にユーザーにプロンプトする。しかしながら、従来技術では、１つの大きさの隣接道路区画領域しか設定されない。例えば、道路区画の中心線を中心とし面積がＳである矩形領域範囲が設定される。すなわち、全ての道路区画に対して、設定される隣接道路区画領域は同じである。道路区画の中心線は、道路区画の始点と終点との間の線である。したがって、比較的狭い道路区画では隣接道路区画領域が大きすぎる可能性があり、端末装置は、ユーザーが計画道路区画から比較的遠くに外れた後に、ユーザーに経路を再計画するようにプロンプトするので、プロンプトのタイミングが悪くなってしまう。比較的広い道路区画では隣接道路区画領域が小さすぎる場合があり、端末装置は、ユーザーが少し外れただけでもユーザーに経路を再計画するようにプロンプトするので、ユーザーに対して頻繁にプロンプトが行われてしまう。

分析によれば、歩行者ナビゲーションサービスでは、道幅の差がナビゲーション精度に比較的大きな影響を及ぼす。歩道は主に、例えば学校、公園、住宅地およびブロックの内部の道か或いは小道であり、半道幅（すなわち道幅全体の半分）は一般に１〜１０メートルである。大都市の交通幹線道路では、半道幅は１０メートルより大きい場合がある。しかしながら、上述の従来技術のナビゲーションプロンプトプロセスでは、予め設定された計画経路上の道路区画間の道幅の差は考慮されない。

したがって、本実施形態は、道路区画の幅に基づいてナビゲーションプロンプト時間を決定する歩行者ナビゲーションプロンプト方法を提供する。

具体的には、ユーザーがナビゲーションを必要とするとき、ユーザーは、出発地および目的地を端末装置上で予め設定してよい。或いは、端末装置にデフォルトの出発地がある場合、ユーザーは目的地を設定するだけでよい。例えば、設定方式は、テキスト入力方式、音声入力方式、マップ上でクリックして選択する方式等であってよい。具体的な設定プロセスは既存のナビゲーション設定プロセスと同様であるので、ここで更に詳細を説明することはしない。

出発地および目的地が決定されると、端末装置はナビゲーション計画経路情報を取得してよい。例えば、端末装置は、第三者サービスを起動することにより、例えばＢａｉｄｕマップやＧｏｏｇｌｅマップを起動することにより、出発地および目的地に従って、出発地から目的地までのナビゲーション計画経路情報を取得してよい。

本実施形態において、ナビゲーション計画経路情報は、出発地から目的地までの全道路区画の経路情報を含んでよい。各道路区画は、例えば、道路区画の始点および終点の緯度および経度で表されてよい。

ナビゲーションプロセスでは、端末装置は位置決め機能を用いて、ユーザーの現在位置を取得してよい。該プロセスは、例えば、全地球測位システム（Global Positioning System，略してＧＰＳ）位置決め機能を用いてよく、或いは任意に、ＢｅｉＤｏｕ位置決め機能を用いてよい。位置決め機能が使用可能であるという前提で、端末装置は、定期的または不定期にユーザーの現在位置を取得してよい。好ましくは、端末装置は、ユーザーの現在位置を一定間隔で取得してよい。取得されたユーザーの現在位置は、例えば、緯度および経度の情報であってよい。任意に、端末装置は更に、位置決め精度、例えば、ＧＰＳ位置決め精度を取得してよい。ＧＰＳ位置決め精度は、例えば、位置決め半径を用いて表されてよい。位置決め半径は、例えば５ｍ、１０ｍまたは１５ｍであってよく、半径が小さいほど高い位置決め精度を示す。

端末装置は、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、ユーザーが現在位置する道路区画を決定してよい。例えば、端末装置は、ユーザーの現在位置の緯度および経度を、ナビゲーション計画経路情報に含まれる全道路区画の緯度および経度の情報とマッチングして、ユーザーが現在位置する道路区画を決定してよい。

ユーザーが現在位置する道路区画を決定した後、端末装置は、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅を取得してよい。取得プロセスは、以下の２つの方式を用いて実施されてよい。

第１の方式：端末装置がローカルの処理を実行し、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅を取得する。

第２の方式：端末装置は、例えば基地局や無線ネットワークコントローラといったネットワーク側装置に、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と、道路区画の経路情報とを送信する。ネットワーク側装置は、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅を取得し、取得された道幅を端末装置に送信する。それによって、端末装置は、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅を取得することができる。

上述の第１の方式と第２の方式のいずれかにおいて、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅を取得するステップは、例えば、以下の処理プロセスを用いて実施されてよい。

単一位置決め方式：ユーザーが道路区画を歩くときに得られる１つの位置決め結果に従って、該道路区画上のユーザーの位置から道路区画の中心線までの垂直距離を計算する。道路区画の道幅は、垂直距離の２倍である。

任意に、端末装置は更に、位置決め精度を信頼度として用いてよい。信頼度は、今回の道幅推定の正確度を表す。

複数位置決め方式：ユーザーが道路区画を歩くときに得られる少なくとも２つの位置決め結果に従って、該道路区画上のユーザーの少なくとも２つの位置から該道路区画の中心線までの垂直距離を計算し、位置決め結果に対応する位置決め精度に従って、垂直距離に対して加重平均を実行する。現在の道路区画の道幅は、加重平均値の２倍である。

任意に、端末装置は更に、位置決め回数と、計算によって得られた道幅の分散と、平均位置決め精度とに従って、信頼度を取得してよい。

道幅の取得後、端末装置は、該道幅に従ってナビゲーションプロンプト時間を決定してよく、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行してよい。

具体的には、曲がりプロンプトを例にとると、端末装置は、道幅に従って曲がりプロンプト範囲の大きさを調整してよい。

例えば、道幅に従って曲がりプロンプト範囲の大きさを調整するステップは、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅が予め設定された幅より大きいか否かを決定するステップであってよい。道幅が予め設定された幅より大きい場合は、道幅に従って曲がりプロンプト範囲を広げ、道幅が予め設定された幅以下である場合は、道幅に従って曲がりプロンプト範囲を狭めるか、またはデフォルトの曲がりプロンプト範囲を用いる。

更に、道幅に従って曲がりプロンプト範囲の大きさを調整するとき、端末装置は更に、前述の信頼度を考慮してよい。例えば、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅が予め設定された幅より大きいか否かが決定され、且つ、信頼度が予め設定された信頼度より大きいか否かが決定される。道幅が予め設定された幅より大きく、且つ、信頼度が予め設定された信頼度より大きい場合は、曲がりプロンプト範囲が道幅に従って広げられ、そうでない場合は、曲がりプロンプト範囲が道幅に従って狭められるか、または、デフォルトの曲がりプロンプト範囲が用いられる。

留意すべきこととして、上述のデフォルトの曲がりプロンプト範囲は、例えば、複数の典型的な道路サンプルをテストすることによって取得されてよい。

これを考慮して、ユーザーが現在位置する道路区画が比較的広い場合は、曲がりプロンプト範囲は少し大きく調整されてよい。それにより、曲がりプロンプト範囲が小さすぎるせいで、ユーザーが旋回交差点に接近したときか、更にはユーザーが旋回交差点ｉを通過した後にしか、端末装置がユーザーに角を曲がるようにプロンプトできないという問題を回避することができ、タイミングよくユーザーにプロンプトするという目的が達成される。ユーザーが現在位置する道路区画が比較的狭い場合は、曲がりプロンプト範囲は小さめに調整されてよく、或いは、デフォルトの曲がりプロンプト範囲が用いられてよい。それにより、曲がりプロンプト範囲が大きすぎるせいで、端末装置が前の道路区画の非旋回交差点で曲がるようにユーザーにプロンプトしてしまうという問題を回避することができ、ユーザーが誤って曲がることを防ぐことができる。

端末装置は、曲がりプロンプト範囲を調整することにより、曲がりプロンプト時間を決定してよい。それにより、曲がりプロンプト時間に従って、ユーザーに対して曲がりプロンプトを実行することができる。例えば、ユーザーが曲がりプロンプト範囲に入った後、端末装置はユーザーに対して曲がりプロンプトを実行する。

経路再計画プロンプトを例にとると、端末装置は、道幅に従って隣接道路区画領域の大きさを調整してよい。

例えば、道幅に従って隣接道路区画領域の大きさを調整するステップは、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅が予め設定された幅より大きいか否かを決定するステップであってよい。道幅が予め設定された幅より大きい場合は、道幅に従って隣接道路区画領域を広げ、道幅が予め設定された幅以下である場合は、道幅に従って隣接道路区画領域を狭めるか、または、デフォルトの隣接道路区画領域を用いる。

更に、道幅に従って隣接道路区画領域の大きさを調整するとき、端末装置は更に、前述の信頼度を考慮してよい。例えば、現在ユーザーが位置する道路区画の道幅が予め設定された幅より大きいか否かが決定され、且つ、信頼度が予め設定された信頼度より大きいか否かが決定される。道幅が予め設定された幅より大きく、且つ、信頼度が予め設定された信頼度より大きい場合は、隣接道路区画領域が道幅に従って広げられ、そうでない場合は、隣接道路区画領域が道幅に従って狭められるか、または、デフォルトの隣接道路区画領域が用いられる。

これを考慮して、ユーザーが現在位置する道路区画が比較的広い場合は、隣接道路区画領域は少し大きめに調整されてよい。それにより、隣接道路区画領域が小さすぎるせいで、端末装置がユーザーに経路を再計画するように頻繁にプロンプトしてしまうという問題を回避することができる。ユーザーが現在位置する道路区画が比較的狭い場合は、隣接道路区画領域は小さめに調整されてよく、或いは、デフォルトの隣接道路区画領域が用いられてよい。それにより、隣接道路区画領域が大きすぎるせいで、ユーザーが計画道路区画から比較的遠くに外れた後に、端末装置がユーザーに経路を再計画するようにプロンプトしてしまうという問題を回避することができ、タイミングの良いプロンプトを保証することができる。

端末装置は、曲がりプロンプト範囲を調整することにより、曲がりプロンプト時間を決定してよい。それにより、曲がりプロンプト時間に従って、ユーザーに対して曲がりプロンプトを実行することができる。例えば、ユーザーが曲がりプロンプト範囲に入った後、端末装置はユーザーに対して曲がりプロンプトを実行する。

本実施形態において、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、ユーザーが現在位置する道路区画が決定されてよい。それから、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅が取得され、更に道幅に従ってナビゲーションプロンプト時間が決定され、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトが実行される。したがって、ナビゲーション計画経路の各道路区画に対して、道路区画の道幅に従ってナビゲーションプロンプト時間を動的に調整することができる。よって、道路区画間の道幅の違いによってナビゲーションが不正確になるという従来技術の課題を解決することができる。

図２は、本発明の実施形態に係る歩行者ナビゲーション処理方法の第２の実施形態のフローチャートである。図２に示されるように、本実施形態の該方法は、以下のステップを有してよい。

Ｓ２０１．出発地および目的地に従って、ナビゲーション計画経路情報を取得する。

ナビゲーション計画経路情報は、ナビゲーション計画経路を特定する複数の経路ポイントの集合と、関連情報とを含んでよい。隣接する２つの経路ポイント間の線が、それぞれ道路区画として標識される。各経路ポイントは例えば緯度および経度を用いて表されてよく、関連情報は、例えば計画経路の全長や計画経路の経路ポイント数であってよい。

Ｓ２０２．ナビゲーション計画経路情報に従って、経路ポイントの集合を取得する。

端末装置は、経路ポイントの集合｛Ｐ_０，Ｐ_１，…，Ｐ_Ｋ−１｝をナビゲーション計画経路情報から取得してよい。ここで、Ｋは計画経路の全経路ポイント数であり、Ｐ_０は出発地に対応する緯度および経度を表し、Ｐ_Ｋ−１は目的地に対応する緯度および経度を表す。

Ｓ２０３．経路ポイントの集合に従って、道路区画の集合を決定する。

経路ポイントの集合が決定された後、端末装置は更に道路区画の集合｛Sec₀，Sec₁，…，Sec_K-2｝を決定してよい。例えば、経路ポイントの集合に含まれる経路ポイントＰ_ｉおよびＰ_ｉ＋１により、道路区画Sec_i（０≦ｉ≦Ｎ−２）が決定される。

Ｓ２０４．ユーザーの現在位置を取得し、ユーザーの現在位置と道路区画の集合とに従って、現在ユーザーが位置する道路区画を決定する。

Ｓ２０５．現在ユーザーが位置する道路区画の道幅と、道幅の信頼度とを決定する。

ポイントＰ_ｉおよびポイントＰ_ｉ＋１を含む道路区画Sec_iをユーザーが歩いていると仮定すると、Ｎ個の定期的な位置決め結果は、(L，Rad)＝｛(L₀，Rad₀)，(L₁，Rad₁)，…，(L_N-1，Rad_N-1)｝である。式中、Lは緯度および経度を表し、Radは位置決め半径を表す。位置決め半径は位置決め精度を表すことができ、位置決め半径が大きいほど位置決め精度は低くなる。道路区画Sec_iの道幅Ｗ_ｉは、Ｎ個の位置決め結果と道路区画Sec_iの道路中心線との垂直距離の加重平均である。具体的には、Ｗ_ｉは、式（１）を用いて計算されてよい。

式中、ω_ｋは重み因子であり、Dist(Sec_i，L_k)は、ｋ番目の位置決め結果と道路区画Sec_iの道路中心線との垂直距離である。ω_ｋ＝１であるとき、Ｗ_ｉは複数の計算結果の平均値である。

好ましくは、重み因子は位置決め半径の減少関数として設定されてよく、位置決め半径が小さいほど、位置決め精度が高くなり、また、対応する道幅推定結果の寄与度が高くなる。

例えば、ユーザーが道路区画Sec_iを歩いているとき、取得される３つの位置決め結果はそれぞれ(L，Rad)＝｛(L₀，5m)，(L₁，15m)，(L₂，10m)｝であり、道路中心線からの距離はそれぞれDist＝｛13.2m，14.7m，12.6m｝であり、重み因子の値は、

であり、
推定によって取得される道幅は、

である。

信頼度Conf_iは、位置決め回数Ｎと、全Dist(Sec_i，L_k)の分散と、平均位置決め精度とに関係する。位置決め回数が小さすぎると、Dist(Sec_i，L_k)は大幅に浮動し（ユーザーが道路縁を歩いていない可能性がある）、或いは、平均位置決め精度が比較的低く、今回推定された道幅の正確性が影響を受ける。

本実施形態において、信頼度Conf_iは、以下の２つの方法を用いることによって実装されてよい。すなわち、
（１）以下の式（２）を用いて信頼度Conf_iを取得するか、

または、（２）以下の式（３）を用いて信頼度Conf_iを取得する。

式中、係数はα_１＋α_２＋α_３＝１を満たし、Ψ_１(.)は位置決め回数Ｎの増加関数であり、Ψ_２(.)は全Dist(Sec_i，L_k)の分散var(Dist)の減少関数であり、Ψ_３(.)は平均位置決め精度mean(Rad)の増加関数である（平均位置決め半径の減少関数）。

Ｓ２０６．道幅に従ってナビゲーションプロンプト範囲を動的に調整し、ナビゲーションプロンプト範囲に従ってナビゲーションプロンプト時間を決定し、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションを実行する。

曲がりプロンプトを例にとる。

第１の調整方法：曲がりプロンプト範囲は、ユーザーが曲がる前に位置する道路区画の道幅と共に、柔軟に調整されてよい。道幅が大きくなると曲がりプロンプト範囲も大きくなり、道幅が小さくなると曲がりプロンプト範囲も小さくなる。

留意すべきこととして、本発明の本実施形態において、曲がりプロンプト範囲は道路区画と次の道路区画との接続点を中心とする領域範囲である。領域は、円形、長円形、正方形、矩形その他の形状であってよい。

第２の調整方法：推定結果の不確実性を考慮して、上述の第１の調整方法における曲がりプロンプト範囲は、信頼度が予め設定された信頼度よりも大きい場合にのみ、ユーザーが曲がる前に位置する道路区画の道幅と共に柔軟に調整される。そうでない場合は、予め設定されたデフォルトの曲がりプロンプト範囲が用いられる。

第３の調整方法：ユーザーが道路の両側を歩かないといった要素等を理由に、推定によって得られる道幅は実際の道幅よりも小さい可能性があるので、次の曲がりプロンプト範囲

が比較的広い道路区画を対象として調整されてよい。

式中、

道幅の基準値Ｗ_ｒｅｆは、一般の道路と比較的広い道路とを区別するのに用いられる。Ｗ_ｉ≦Ｗ_ｒｅｆを満たす一般の道路にはデフォルトの曲がりプロンプト範囲

が用いられ、Ｗ_ｉ＞Ｗ_ｒｅｆを満たす比較的広い道路には、Ｗの増加関数Ｒ^ｔｕｒｎ（Ｗ_ｉ）が設定に用いられる。Ｗ_ｒｅｆは、複数の典型的な歩道サンプルを抽出した後に統計によって取得されてよく、デフォルトの曲がりプロンプト範囲

は、複数の典型的な歩道サンプルをテストすることによって取得されてよい。それにより、大部分の典型的な歩道について、より良好なプロンプト効果を達成することができる。

第４の調整方法：推定結果の不確実性を考慮して、上述の第３の調整方法に関して、推定によって得られる道幅の信頼度が更に同時に考慮されてよい。動的調整は、統計によって得られた結果の信頼度が予め設定された信頼度より大きく、且つ、道幅が予め設定された幅より大きい場合にのみ、実行される。そうでない場合、デフォルトの曲がりプロンプト範囲が用いられる。

式中、

図３は、図２に示される第２の方法実施形態の曲がりプロンプトに特有の調整プロセスの概略図である。図３に示されるように、曲がりプロンプト範囲は経路ポイントを中心とする円形領域であってよく、円形領域の半径ｒは、曲がる前の道路区画の道幅に従って、すなわち、ユーザーが現在位置する２つの経路ポイントＰ_１とＰ_２との間の道路区画の道幅に従って、動的に調整されてよい。

曲がりプロンプト範囲について、上述の４つの調整方法に対応する以下の方式が特に実施に用いられてよい。

第１の調整方法：ｒ_ｉ＝Φ（Ｗ_ｉ）。Φ(.)は道幅Ｗ_ｉの非減少関数であり、具体的な関数形は道幅の線形非減少関数であってよい。

例えば、ｒ_ｉ＝Φ（Ｗ_ｉ）＝２Ｗ_ｉは、曲がりプロンプト範囲の半径が道幅の２倍であることを示す。

Φ(.)の具体的な関数形として、道幅の区分線形関数が更に用いられてよい。すなわち、曲がりプロンプト範囲の半径は、異なる道幅区間において道幅に伴う増加率が異なる。

例えば、

線形関数以外に、Φ(.)は更に、べき関数、指数関数、対数関数その他の、正の実数領域内の非減少関数またはその変形であってよい。上述の式中のβに関して、複数の道路区画をテストすることにより、異なる道幅と対応する好ましい曲がりプロンプト範囲半径とを含む観測データペア（Ｗ，ｒ）が取得されてよい。上述の線形関数中のβは、線形回帰方式取得されてよい。

第２の調整方法：第１の調整方法に基づき、信頼度の考慮要素を加える。

第３の調整方法：

式中、

式中、ｒ^ｔｕｒｎ（Ｗ_ｉ）は道幅の非減少関数であり、好ましくは、

として表されてよい。

デフォルトの曲がりプロンプト範囲の半径

は、複数の典型的な歩道サンプルをテストすることによって取得されてよい。それにより、大部分の典型的な歩道について、より良好なプロンプト効果を達成することができる。上述の式中のαについて、複数の比較的広い道路をテストすることにより、異なる道幅と対応する好ましい曲がりプロンプト範囲半径とを含む観測データペア（Ｗ，ｒ）が取得されてよい。上述の線形関数のαは、線形回帰方式取得されてよい。

第４の調整方法：第３の調整方法に基づき、信頼度の考慮要素を加える。

図４は、図２に示される第２の方法実施形態の曲がりプロンプトに特有の別の調整プロセスの概略図である。図４に示されるように、曲がりプロンプト範囲は経路ポイントＰ２を中心とする矩形領域であってよく、矩形領域の２つの辺の長さは、それぞれ２ａ（ａは半分の幅）と２ｂ（ｂは半分の高さ）である。矩形領域の長さは曲がりプロンプト時間（速いか遅いか）を限定し、矩形領域の幅は曲がりプロンプトの有効範囲を限定する（プロンプトは範囲を超えると実行されない）。より良好なプロンプト効果を達成するために、２つの辺の長さは、ユーザーが曲がる前に位置する道路区画の道幅に従って、動的に調整される必要がある。

曲がりプロンプト範囲について、上述の４つの調整方法に対応する以下の方式が特に実施に用いられてよい。

第１の調整方法：ａ_ｉ＝γ_１（Ｗ_ｉ），ｂ_ｉ＝γ_２（Ｗ_ｉ）。式中、γ_１(.)およびγ_２(.)は道幅の非減少関数であり、具体的な関数形は道幅の線形非減少関数であってよい。

好ましくは、

が設定されてよい。

γ_１(.)およびγ_２(.)の具体的な関数形として、道幅の区分線形関数が更に用いられてよい。すなわち、曲がりプロンプト範囲の半分の幅ａ_ｉと半分の高さｂ_ｉは、異なる道幅区間において道幅に伴う増加率がそれぞれ異なる。

線形関数以外に、γ_１(.)およびγ_２(.)は更に、べき関数、指数関数、対数関数その他の、正の実数領域内の増加関数またはその変形であってよい。上述の式中のηおよびγについて、複数の道路区画をテストすることにより、異なる道幅と好ましい曲がりプロンプト範囲の半分の幅および半分の高さとを含む観測データペア（Ｗ，ａ，ｂ）が取得されてよい。また、上述の線形関数中のηおよびγは、線形回帰方式で取得されてよい。

第２の調整方法：第１の調整方法に基づき、信頼度の考慮要素を加える。

第３の調整方法：

式中、

また、Ａ^ｔｕｒｎ（Ｗ_ｉ）およびＢ^ｔｕｒｎ（Ｗ_ｉ）は道幅の非減少関数であり、好ましくは、

として表されてよい。

デフォルトの曲がりプロンプト範囲の半分の幅

および半分の高さ

は、複数の典型的な歩道サンプルをテストすることによって取得されてよい。それにより、大部分の典型的な歩道について、より良好なプロンプト効果を達成することができる。上述の式中のθおよび

について、複数の比較的広い道路をテストすることにより、異なる道幅と好ましい曲がりプロンプト範囲の半分の幅および半分の高さとを含む観測データペア（Ｗ，ａ，ｂ）が取得されてよい。上述の線形関数のθおよび

は、線形回帰方式で取得されてよい。

第４の調整方法：第３の調整方法に基づき、信頼度の考慮要素を加える。

経路再計画プロンプトを例にとる。

第１の調整方法：隣接道路区画領域は、道路区画の道幅と共に柔軟に調整されてよい。道幅が大きくなると隣接道路区画領域も大きくなり、道幅が小さくなると隣接道路区画領域も小さくなる。

第２の調整方法：推定結果の不確実性を考慮して、上述の第１の調整方法における隣接道路区画領域は、信頼度が予め設定された信頼度よりも大きい場合にのみ、道幅と共に柔軟に調整される。そうでない場合は、デフォルトの隣接道路区画領域が用いられる。

第３の調整方法：ユーザーが道路の両側を歩かないといった要素等を理由に、推定によって得られる道幅は実際の道幅よりも小さい可能性があるので、隣接道路区画領域

は、比較的広い道路のみを対象に処理されてよい。

式中、

式中、道幅の基準値Ｗ_ｒｅｆは、一般の道路と比較的広い道路とを区別するのに用いられる。Ｗ_ｉ≦Ｗ_ｒｅｆを満たす一般の道路にはデフォルトの隣接道路区画領域

が用いられ、Ｗ_ｉ＞Ｗ_ｒｅｆを満たす比較的広い道路には、Ｗの増加関数Ｒ^ｄｅｖ（Ｗ_ｉ）が設定に用いられる。Ｗ_ｒｅｆは、複数の典型的な歩道サンプルを抽出した後に統計によって取得されてよく、デフォルトの隣接道路区画領域

は、複数の典型的な歩道サンプルをテストすることによって取得されてよい。それにより、大部分の典型的な歩道について、より良好なプロンプト効果を達成することができる。

第４の調整方法：推定結果の不確実性を考慮して、上述の第３の調整方法に関して、推定によって得られる道幅の信頼度が更に同時に考慮されてよい。動的調整は、統計によって得られた結果の信頼度が予め設定された信頼度より大きく、且つ、道幅が予め設定された幅より大きい場合にのみ、実行される。そうでない場合、デフォルトの隣接道路区画領域が用いられる。

式中、

上述の調整されたナビゲーションプロンプト範囲に基づき、端末装置はナビゲーションプロンプト時間を決定してよく、よって、異なる道路区画の幅を対象として、ユーザーに対して精確にプロンプトすることができる。

図５は、図２に示される第２の方法実施形態の経路再計画プロンプトに特有の調整プロセスの概略図である。図５に示されるように、隣接道路区画領域は、矩形領域と円形領域との重ね合わせによって形成されてよい。矩形領域は道路区画の中心線を軸とし、矩形領域の高さは道路区画ポイントをつなぐ線の長さであり、矩形領域の半分の幅は外れ閾値Dev_iである。円形領域は道路区画の終点を中心とし、円形領域の半径は外れ閾値Dev_iである。外れ閾値Dev_iは、ユーザーが曲がる前に位置する道路区画の道幅に従って動的に調整されてよい。

曲がりプロンプト範囲について、上述の４つの調整方法に対応する以下の方式が特に実施に用いられてよい。

第１の調整方法：Dev_i＝Θ（Ｗ_ｉ）

Θ(.)は道幅の非減少関数であり、具体的な関数形は道幅の線形非減少関数であってよい。

例えば、

は、外れ閾値が道幅の４倍であることを示す。

Θ（Ｗ_ｉ）の具体的な関数形として、道幅の区分線形関数が更に用いられてよい。すなわち外れ閾値は、異なる道幅区間において道幅に伴う増加率が異なる。

例えば、

線形関数以外に、Θ（Ｗ_ｉ）は更に、べき関数、指数関数、対数関数その他の、正の実数領域内の非減少関数またはその変形であってよい。上述の式中のλに関して、複数の道路をテストすることにより、異なる道幅と対応する好ましい外れ閾値とを含む観測データペア（Ｗ，Dev）が取得されてよい。上述の線形関数中のλは、線形回帰方式取得されてよい。

第２の調整方法：第１の調整方法に基づき、信頼度の考慮要素を加える。

第３の調整方法：

式中、

式中、Ω（Ｗ_ｉ）は道幅の非減少関数であり、好ましくは、

として表されてよい。

デフォルトの外れ閾値Dev_defaultは、複数の典型的な歩道サンプルをテストすることによって取得されてよい。それにより、大部分の典型的な歩道について、より良好なプロンプト効果を達成することができる。上述の式中のωに関して、複数の比較的広い道路をテストすることにより、異なる道幅と対応する好ましい外れ閾値とを含む観測データペア（Ｗ，Dev）が取得されてよい。上述の線形関数中のωは、線形回帰方式取得されてよい。

第４の調整方法：第３の調整方法に基づき、信頼度の考慮要素を加える。

図６は、本発明の実施形態に係る端末装置の第１の実施形態の概略構造図である。図６に示されるように、本実施形態の端末装置１００は、道路区画決定モジュール１１、道路区画幅決定モジュール１２、ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３およびナビゲーションプロンプトモジュール１４を有してよい。

道路区画決定モジュール１１は、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、ユーザーが現在位置する道路区画を決定するように構成される。ナビゲーション計画経路情報は、出発地と目的地との間の全ての道路区画の経路情報を含む。

道路区画幅決定モジュール１２は、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得し、道路区画の道幅をナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３に送信するように構成される。

ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３は、道路区画幅決定モジュール１２によって送信された道路区画の道幅を受信し、該道幅に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定し、ナビゲーションプロンプト時間をナビゲーションプロンプトモジュール１４に送信するように構成される。

ナビゲーションプロンプトモジュール１４は、ナビゲーションプロンプトモジュール１４によって送信されたナビゲーションプロンプト時間を受信し、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するように構成される。

本実施形態の端末装置は、図１に示される方法実施形態の技術的構成を実行するのに用いられてよい。その実施原理および技術的効果は同様であるので、ここで更に詳細を説明することはしない。

図７は、本発明の実施形態に係る端末装置の第２の実施形態の概略構造図である。図７に示されるように、本実施形態の端末装置２００は、図６に示される端末装置に基づき、更に、出発地・目的地設定モジュール１５、ナビゲーション計画経路取得モジュール１６および位置決めモジュール１７を有してよい。

具体的には、ユーザーがナビゲーションを必要とするとき、ユーザーは出発地・目的地設定モジュール１５を用いて、出発地および目的地を予め設定することができる。或いは、端末装置にデフォルトの出発地がある場合、ユーザーは目的地を設定するだけでよい。例えば、設定方式は、テキスト入力方式、音声入力方式、マップ上でクリックして選択する方式等であってよい。具体的な設定プロセスは既存のナビゲーション設定プロセスと同様であるので、ここで更に詳細を説明することはしない。

出発地および目的地が決定された後、ナビゲーション計画経路情報は、ナビゲーション計画経路取得モジュール１６を用いて取得されてよい。例えば、第三者サービスを起動することにより、例えばＢａｉｄｕマップやＧｏｏｇｌｅマップを起動することにより、出発地および目的地に従って、出発地から目的地までのナビゲーション計画経路情報が取得されてよい。

ナビゲーションプロセスでは、ユーザーの現在位置は、位置決めモジュール１７の位置決め機能を用いて取得されてよい。該プロセスは、例えばＧＰＳ位置決め機能を用いてよく、或いは任意に、ＢｅｉＤｏｕ位置決め機能を用いてよい。位置決め機能が使用可能であるという前提で、位置決めモジュール１７は、定期的または不定期にユーザーの現在位置を取得してよい。好ましくは、位置決めモジュール１７は、ユーザーの現在位置を一定間隔で取得してよい。取得されるユーザーの現在位置は、例えば、緯度および経度の情報であってよい。任意に、位置決めモジュール１７は更に、位置決め精度、例えばＧＰＳ位置決め精度を取得してよい。ＧＰＳ位置決め精度は、例えば位置決め半径を用いて表されてよく、位置決め半径は、例えば５ｍ、１０ｍまたは１５ｍであってよい。半径が小さいほど、より高い位置決め精度を示す。道路区画決定モジュール１１は、ナビゲーション計画経路取得モジュール１６および位置決めモジュール１７を用いて、ユーザーが現在位置する道路区画を決定してよい。具体的には、道路区画決定モジュール１１は、ユーザーの現在位置の緯度および経度を、ナビゲーション計画経路情報に含まれる全道路区画の始点の緯度および経度並びに終点の緯度および経度とマッチングして、ユーザーが現在位置する道路区画を決定するように構成されてよい。

本実施形態において、道路区画幅決定モジュール１２は、特に、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とをネットワーク側装置に送信して、位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得するようにネットワーク側装置に要求するように構成され、また、ネットワーク側装置によって送信された道路区画の道幅を受信するように構成される。

一実施形式では、道路区画幅決定モジュール１２は、特に、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる１つの位置決め結果に従って、ユーザーの現在位置を決定し、道路区画の経路情報に従って、ユーザーが現在位置する道路区画の中心線を決定し、ユーザーの現在位置とユーザーが現在位置する道路区画の中心線との垂直距離を決定し、垂直距離をユーザーが現在位置する道路区画の半道幅として用いるように構成される。

これに対応して、ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３は、特に、道幅に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するか、または、道幅および道幅の信頼度に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するように構成される。道幅の信頼度は、１つの位置決め結果の位置決め精度である。また、調整されたナビゲーションプロンプト範囲に従ってナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成される。

別の実施形式では、道路区画幅決定モジュール１２は、特に、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる少なくとも２つの位置決め結果に従ってユーザーの少なくとも２つの位置を決定し、道路区画の経路情報に従って、ユーザーが現在位置する道路区画の中心線を決定し、少なくとも２つの位置の各位置とユーザーが現在位置する道路区画の中心線との垂直距離を決定し、少なくとも２つの位置決め結果の位置決め精度に従って、決定された垂直距離に加重平均を実行し、加重平均の実行によって得られた垂直距離を、ユーザーが現在位置する道路区画の半道幅として用いるように構成される。

これに対応して、ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３は、特に、道幅に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するか、または、道幅および道幅の信頼度に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するように構成される。道幅の信頼度は、少なくとも２つの位置決め結果の位置決め回数と、垂直距離の分散と、平均位置決め精度とに従って決定される。また、調整されたナビゲーションプロンプト範囲に従ってナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成される。

上述の２つの可能な実施方式において、ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３は、特に、道幅が予め設定された幅より大きい場合は、ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合は、ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、またはデフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるように構成される。或いは、ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３は、特に、道幅が予め設定された幅より大きく、且つ、信頼度が予め設定された信頼度よりも大きい場合は、ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合は、ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、または、デフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるように構成される。

具体的な実施では、ナビゲーションプロンプト範囲が道路区画に対応する曲がりプロンプト範囲である場合、曲がりプロンプト範囲は、該道路区画と次の道路区画との接続点を中心とする領域範囲である。ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３は、特に、ユーザーが調整された曲がりプロンプト範囲に入った場合に、曲がりプロンプト時間になったと決定するように構成される。

ナビゲーションプロンプト範囲が道路区画に対応する隣接道路区画領域である場合、隣接道路区画領域は、道路区画の中心線を中心とする領域範囲である。ナビゲーションプロンプト時間決定モジュール１３は、特に、ユーザーが調整された隣接道路区画領域から出た場合に、経路再計画プロンプト時間になったと決定するように構成される。

本実施形態の端末装置は、図２に示される方法実施形態の技術的構成を実行するのに用いられてよい。その実施原理および技術的効果は同様であるので、ここで更に詳細を説明することはしない。

図８は、本発明の実施形態に係る端末装置の第３実施形態の概略構造図である。図８に示されるように、図８は、本実施形態の端末装置３００のハードウェア構造の概略図であり、端末装置は、プロセッサ２１、メモリ２２、ＧＰＳ位置決めモジュール２３、無線通信モジュール２４および人間‐コンピューター・インタラクション・インターフェース２５を有してよい。人間‐コンピューター・インタラクション・インターフェース２５は、入力モジュール２５１、表示モジュール２５２および音声プロンプトモジュール２５３を有してよい。

具体的には、メモリ２２は、本発明の上述の実施形態におけるナビゲーション機能を実施するソフトウェアコードを保存してよい。ユーザーは、人間‐コンピューター・インタラクション・インターフェース２５の入力モジュール２５１を用いて、出発地および目的地をプロセッサ２１に入力することができる。ＧＰＳ位置決めモジュール２３は、定期的または非定期的に、ユーザーの位置を決定してよい。プロセッサ２１は、メモリ２２のソフトウェアコードを呼び出すことにより、上述の実施形態に記載のナビゲーション処理プロセスを実行し、音声プロンプトモジュール２５３を用いることにより、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行してよい。また、端末装置は、ナビゲーションプロセスで必要となる全道路区画の道幅を計算することをネットワーク側装置に要求するために、無線通信モジュール２４を用いることにより、ネットワーク側装置とのインタラクションを実行してよい。また、端末装置は更に、無線通信モジュール２４を用いることにより、第三者サービスを起動してよく、例えばＢａｉｄｕマップやＧｏｏｇｌｅマップを起動することにより、出発地から目的地までのナビゲーション計画経路情報を取得してよい。

本実施形態の端末装置は、図１または図２に示される方法実施形態の技術的構成を実行するのに用いられてよい。その実施原理および技術的効果は同様であるので、ここで更に詳細を説明することはしない。

図９は、本発明の実施形態に係る歩行者ナビゲーション処理システムの実施形態の概略構造図である。図９に示されるように、本実施形態のシステム４００は、端末装置１およびネットワーク側装置２を備えてよい。
端末装置１は、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、ユーザーが現在位置する道路区画を決定するように構成され、ナビゲーション計画経路情報は出発地と目的地との間の全ての道路区画の経路情報を含み、また、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とをネットワーク側装置に送信して、位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得するようにネットワーク側装置２に要求するように構成され、また、ネットワーク側装置２によって送信された道路区画の道幅を受信するように構成され、また、道幅に従って、道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成され、また、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するように構成される。
ネットワーク側装置２は、端末装置１によって送信される、ユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と、道路区画の経路情報とを受信し、位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得し、路区画の道幅を端末装置に送信するように構成される。

本実施形態の端末装置１として、上述の図６〜図８に示される任意の実施形態の端末装置が用いられてよい。ネットワーク側装置２は、例えば、基地局や基地局コントローラ等の既存のネットワークアーキテクチャにおける任意のネットワーク側装置であってよく、実施形態によって限定されない。

本発明の実施形態が、ユーザーの現在位置とナビゲーション計画経路情報とに従って、ユーザーが現在位置する道路区画を決定し、それからユーザーが道路区画を歩くときに得られる位置決め結果と道路区画の経路情報とに従って、道路区画の道幅を取得し、更に、道幅に従ってナビゲーションプロンプト時間を決定し、ナビゲーションプロンプト時間に従って、ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行することのできる歩行者ナビゲーション処理方法、システムおよび端末装置を提供することが分かる。したがって、ナビゲーション計画経路の各道路区画に対して、道路区画の道幅に従ってナビゲーションプロンプト時間を動的に調整することができる。よって、道路区画間の道幅の違いによってナビゲーションが不正確になるという従来技術の課題を解決することができ、ナビゲーションのガイド効果を効果的に改善することができる。

本明細書における実施形態は全て進行方式で説明されており、実施形態において同じ要素または類似の要素については、これらの実施形態を参照することができる。各実施形態は、他の実施形態との相違に焦点を合わせている。

留意すべきこととして、説明した装置実施形態は例示に過ぎない。個別の要素として説明されたユニットは、物理的に分けられても分けられなくてもよい。ユニットとして示された要素は物理的なユニットであってもなくてもよく、１箇所に位置しても、複数のネットワークユニット上に分散されてもよい。実施形態の構成の目的を達成するための実際の要件に従って、モジュールの一部または全部が選択されてよい。更に、本発明によって提供される装置実施形態の添付の図面において、モジュール間の接続関係はモジュールが互いに通信接続をもつことを示し、具体的には１以上の通信バスまたは信号ケーブルとして実施されてよい。当業者であれば、創意工夫することなく、本発明の実施形態を理解し実施することができるであろう。

上述の実施方式の説明に基づき、当該技術分野の当業者であれば、本発明が必須のユニバーサルハードウェアに追加されたソフトウェアによって実施されてよく、或いは、専用集積回路、専用ＣＰＵ、専用メモリ、専用コンポーネント等の専用ハードウェアによって実施されてよいことが明確に理解できるであろう。一般に、コンピュータープログラムによって実行可能な任意の機能は、対応するハードウェアを用いて容易に実施することができる。更に、同じ機能を実現するのに用いられる特定のハードウェア構造は様々な形態であってよく、例えばアナログ回路、デジタル回路、専用回路等の携帯であってよい。しかしながら、本発明に関して、多くの場合、ソフトウェアプログラムによる実施がより良好な実施方式である。そのような理解に基づき、本発明の技術的構成は本質的に、或いは従来技術に寄与する要素は、ソフトウェア製品の形式で実施されてよい。ソフトウェア製品は、コンピューターのフロッピーディスク、ＵＳＢフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ、Read-Only メモリ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Random Access メモリ）、磁気ディスク、光学ディスク等の可読記憶媒体に保存される。また、ソフトウェア製品は、コンピューター装置（パーソナルコンピューター、サーバー、ネットワーク装置等であってよい）に本発明の実施形態に記載の方法を実行するように指示する複数の命令を含む。

最後に、留意すべきこととして、上述の実施形態は本発明の技術的構成を説明することを意図するものに過ぎず、本発明の限定を意図するものではない。上述の実施形態に関して本発明を詳細に説明したが、当該技術分野の当業者であれば、本発明の実施形態の技術的構成の範囲から逸脱することなく、上述の実施形態に記載の技術的構成に対して変更を行うことができ、或いは、それらの一部または全部の技術的特徴に対して均等置換を行うことができることが理解されるであろう。

Claims (13)

1. 端末装置が、ユーザーが道路区画上を移動するときに得られる少なくとも２つの位置決め結果に従って、前記ユーザーの少なくとも２つの位置を決定するステップと、
   前記端末装置が、前記道路区画の経路情報に従って、前記道路区画の中心線を決定するステップと、
   前記端末装置が、前記少なくとも２つの位置の各位置と前記道路区画の前記中心線との垂直距離を決定するステップと、
   前記端末装置が、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め精度に従って、決定された前記垂直距離に対して加重平均を実行して、前記道路区画の半道幅を得るステップと、
   前記端末装置が、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定するステップと、
   前記端末装置が、前記ナビゲーションプロンプト時間に従って、前記ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するステップと、
   を含み、
   前記端末装置が、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定する前記ステップは、
   前記端末装置が、前記道幅および前記道幅の信頼度に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するステップであって、前記道幅の前記信頼度は、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め回数と、前記垂直距離の分散と、前記少なくとも２つの位置決め結果を決定するために用いられる位置決めモジュールの平均位置決め精度とに従って決定される、ステップと、
   前記端末装置が、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定するステップと、
   を含む、ナビゲーション処理方法。
2. 前記端末装置が、前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整する前記ステップは、
   前記道幅が予め設定された幅より大きい場合、前記端末装置が、前記ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合、前記端末装置が、前記ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、または、デフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるステップ、
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記ナビゲーションプロンプト範囲は、前記道路区画に対応する曲がりプロンプト範囲であり、前記曲がりプロンプト範囲は、前記道路区画と次の道路区画との接続点を中心とする領域範囲であり、
   前記端末装置が、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定する前記ステップは、
   調整された前記曲がりプロンプト範囲に前記ユーザーが入った場合に、前記端末装置が、曲がりプロンプト時間になったと決定するステップ、
   を含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記ナビゲーションプロンプト範囲は、前記道路区画に対応する隣接道路区画領域であり、前記隣接道路区画領域は、前記道路区画の中心線を中心とする領域範囲であり、
   前記端末装置が、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定する前記ステップは、
   前記ユーザーの位置が調整された前記隣接道路区画領域を超える場合に、前記端末装置が、経路再計画プロンプト時間になったと決定するステップ、
   を含む、請求項１または２に記載の方法。
5. 前記端末装置が、前記ユーザーの現在位置の緯度および経度を、ナビゲーション計画経路情報に含まれる全道路区画の始点の緯度および経度並びに終点の緯度および経度とマッチングして、前記ユーザーが位置する前記道路区画を決定するステップ、
   を更に含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
6. ユーザーが道路区画上を移動するときに得られる少なくとも２つの位置決め結果に従って、前記ユーザーの少なくとも２つの位置を決定し、前記道路区画の経路情報に従って、前記道路区画の中心線を決定し、前記少なくとも２つの位置の各位置と前記道路区画の前記中心線との垂直距離を決定し、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め精度に従って、決定された前記垂直距離に対して加重平均を実行して、前記道路区画の半道幅を得るように構成される道路区画幅決定モジュールと、
   前記道幅に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成されるナビゲーションプロンプト時間決定モジュールと、
   前記ナビゲーションプロンプト時間に従って、前記ユーザーに対してナビゲーションプロンプトを実行するように構成されるナビゲーションプロンプトモジュールと、
   を備え、
   前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、前記道幅および前記道幅の信頼度に従って、前記道路区画に対応するナビゲーションプロンプト範囲を調整するように構成され、前記道幅の前記信頼度は、前記少なくとも２つの位置決め結果の位置決め回数と、前記垂直距離の分散と、前記少なくとも２つの位置決め結果を決定するために用いられる位置決めモジュールの平均位置決め精度とに従って決定され、且つ、調整された前記ナビゲーションプロンプト範囲に従って、前記ナビゲーションプロンプト時間を決定するように構成される、端末装置。
7. 前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、前記道幅が予め設定された幅より大きい場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を広げ、そうでない場合、前記ナビゲーションプロンプト範囲を狭めるか、または、デフォルトのナビゲーションプロンプト範囲を用いるように構成される、
   請求項６に記載の端末装置。
8. 前記ナビゲーションプロンプト範囲は、前記道路区画に対応する曲がりプロンプト範囲であり、前記曲がりプロンプト範囲は、前記道路区画と次の道路区画との接続点を中心とする領域範囲であり、
   前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、調整された前記曲がりプロンプト範囲に前記ユーザーが入った場合に、曲がりプロンプト時間になったと決定するように構成される、
   請求項６または７に記載の端末装置。
9. 前記ナビゲーションプロンプト範囲は、前記道路区画に対応する隣接道路区画領域であり、前記隣接道路区画領域は、前記道路区画の中心線を中心とする領域範囲であり、
   前記ナビゲーションプロンプト時間決定モジュールは、前記ユーザーの位置が調整された前記隣接道路区画領域を超える場合に、経路再計画プロンプト時間になったと決定するように構成される、
   請求項６または７に記載の端末装置。
10. 前記ユーザーの前記位置の緯度および経度を、ナビゲーション計画経路情報に含まれる全道路区画の始点の緯度および経度並びに終点の緯度および経度とマッチングして、前記ユーザーが位置する前記道路区画を決定するように構成される道路区画決定モジュール、
    を更に備える、請求項６乃至９のいずれか一項に記載の端末装置。
11. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の歩行者ナビゲーション処理方法を端末装置に実行させるためのコンピュータープログラム。
12. 請求項１１に記載のコンピュータープログラムを格納したコンピューター可読記憶媒体。
13. プロセッサと、請求項１２に記載のコンピューター可読記憶媒体とを備える端末装置であって、
    前記プロセッサは、前記コンピューター可読記憶媒体に格納された前記コンピュータープログラムを実行するように構成される、
    端末装置。
    

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