JP6520655B2 - スタッカークレーン - Google Patents

Description

本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車、前記走行台車に立設された支柱、物品を移載する移載装置を備えて前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降体、及び、前記昇降体に対する送電又は通信のためのケーブル体、を備え、前記ケーブル体の長手方向の一端部に位置する第１固定部は、前記支柱における上下方向の中間に位置する第１被固定部に固定され、前記ケーブル体の長手方向の他端部に位置する第２固定部は、前記昇降体の第２被固定部に固定されているスタッカークレーンに関する。

かかるスタッカークレーンの従来例が、特開２０１１−０１１８７９号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１のスタッカークレーンには、制御盤からの情報を昇降台に通信するためのケーブル体を収容するケーブルチェーンが設けられている。このケーブルチェーンは、固定端がマストにおける上下方向の中間部に固定され、且つ、移動端が荷台１４のブラケット４９に固定されている。そして、ケーブル体の長手方向の一端部に位置する第１固定部は、ケーブルチェーンの固定端に固定されることでマスト１２Ａの中間部に連結され、ケーブル体の長手方向の他端部に位置する第２固定部は、ケーブルチェーン６０の移動端に固定されることで荷台１４のブラケット４９に固定されている。

特開２０１１−０１１８７９号公報

ケーブル体は、第１固定部と第２固定部との間に位置するＵ字状の湾曲部分を有するように、マスト１２Ａ及び荷台１４からぶら下がる状態で支持されている。このように支持されているケーブル体は、台車１１の走行、荷台１４の昇降及び移載装置３２の作動等により振れる場合があり、ケーブル体が振れてケーブル体が支柱等の周囲の部材に干渉することにより騒音や破損等の問題が生じる虞がある。特に、ケーブル体は、上下方向に見て第１固定部と第２固定部とが並ぶ並び方向に振れ易い。
そこで、ケーブル体の湾曲部分が第１方向（並び方向における第２固定部に対して第１固定部が存在する方向）に移動することを規制する第１規制体と、ケーブル体の湾曲部分が第２方向（並び方向における第１固定部に対して第２固定部が存在する方向）に移動することを規制する第２規制体と、を設けて、ケーブル体の湾曲部分の並び方向への移動を規制することが考えられる。これら第１規制体及び第２規制体については、第１規制体を、ケーブル体の第１固定部と同様にマスト１２Ａに支持させ、第２規制体を、ケーブル体の第２固定部と同様に荷台１４に支持させることで、第１規制体を湾曲部分に対して第１方向側に配置し且つ第２規制体を湾曲部分に対して第２方向側に配置できる。
しかし、第２規制体を荷台１４にて支持すると、第２規制体が荷台１４とともに昇降移動するため、荷台１４が下降したときに第２規制体が台車１１や床面に干渉しないように、第２規制体を上下方向に短く形成する必要がある。このように第２規制体を上下方向に短く形成すると、荷台が上昇してケーブル体の湾曲部分が荷台に対して相対的に下降したときに、湾曲部分が第２規制体の下端より下方に位置するため、湾曲部分が第２方向に移動することを第２規制体にて適切に規制できない。

そこで、ケーブル体における湾曲部分の移動を適切に規制できるスタッカークレーンが求められる。

本発明に係るスタッカークレーンの特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行台車、前記走行台車に立設された支柱、物品を移載する移載装置を備えて前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降体、及び、前記昇降体に対する送電又は通信のためのケーブル体、を備え、前記ケーブル体の長手方向の一端部に位置する第１固定部は、前記支柱における上下方向の中間に位置する第１被固定部に固定され、前記ケーブル体の長手方向の他端部に位置する第２固定部は、前記昇降体の第２被固定部に固定されているスタッカークレーンにおいて、
上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが水平方向の異なる位置に配置され、上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが並ぶ並び方向において、前記第１固定部に対して前記第２固定部が位置する方向を第１方向とし、前記第１方向の反対方向を第２方向として、前記ケーブル体は、長手方向で前記第１固定部と前記第２固定部との間に位置してＵ字状に配置される部分である湾曲部分を有し、前記湾曲部分に対して前記第１方向に位置して前記湾曲部分が前記第１方向に移動することを規制する第１規制体と、前記湾曲部分に対して前記第２方向に位置して前記湾曲部分が前記第２方向に移動することを規制する第２規制体と、が前記支柱に支持され、前記第１規制体及び前記第２規制体は、上下方向に見て、前記昇降体と重複しないように、上下方向に沿って設けられると共に、前記支柱に固定され、前記第１規制体における、前記第２固定部と、前記第２固定部から下方に延びる第２吊り下げ部分と、に対向する面は、平面状に形成されている点にある。

この特徴構成によれば、第１規制体にて、ケーブル体の湾曲部分が第１方向に移動することを規制でき、第２規制体にて、ケーブル体の湾曲部分が第２方向に移動することを規制できるため、これら第１規制体と第２規制体とにより、ケーブル体の湾曲部分の並び方向への移動を規制することができる。
そして、これら第１規制体及び第２規制体は、上下方向に見て、昇降体と重複しない位置に配置されて支柱に支持されている。そのため、第１規制体及び第２規制体を、昇降体に干渉することなく上下方向に沿って配置でき、例えば、昇降体が昇降移動するときに湾曲部分が移動する上下方向の範囲に亘って、第１規制体や第２規制体を配置できるため、屈曲部分が並び方向に移動することを適切に規制できる。

本発明に係るスタッカークレーンの特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行台車、前記走行台車に立設された支柱、物品を移載する移載装置を備えて前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降体、及び、前記昇降体に対する送電又は通信のためのケーブル体、を備え、前記ケーブル体の長手方向の一端部に位置する第１固定部は、前記支柱における上下方向の中間に位置する第１被固定部に固定され、前記ケーブル体の長手方向の他端部に位置する第２固定部は、前記昇降体の第２被固定部に固定されているスタッカークレーンにおいて、
上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが水平方向の異なる位置に配置され、上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが並ぶ並び方向において、前記第１固定部に対して前記第２固定部が位置する方向を第１方向とし、前記第１方向の反対方向を第２方向として、前記ケーブル体は、長手方向で前記第１固定部と前記第２固定部との間に位置してＵ字状に配置される部分である湾曲部分を有し、前記湾曲部分に対して前記第１方向に位置して前記湾曲部分が前記第１方向に移動することを規制する第１規制体と、前記湾曲部分に対して前記第２方向に位置して前記湾曲部分が前記第２方向に移動することを規制する第２規制体と、が前記支柱に支持され、前記第１規制体及び前記第２規制体は、上下方向に見て、前記昇降体と重複しない位置に配置され、
前記第１固定部と前記第２固定部とが、前記走行台車の走行方向に並んで配置され、
上下方向に見て前記走行台車の走行方向に対して直交する方向を横幅方向とし、前記横幅方向の一方を第１横幅方向とし、前記第１横幅方向の反対方向を第２横幅方向として、前記走行台車を制御し且つ前記昇降体を制御する制御装置は、前記支柱に対して前記第１横幅方向側に位置するように、前記支柱と前記横幅方向に並んで配置され、前記ケーブル体は、前記支柱と前記制御装置との間に配置され、前記第１規制体及び前記第２規制体は、前記支柱から前記第１横幅方向に突出するように設けられ、前記昇降体は、前記移載装置を備えた昇降本体と、前記第２被固定部を備えた支持体と、を備え、前記昇降本体は、前記ケーブル体に対して前記第１方向側に位置し、前記支持体は、前記昇降本体から前記第２方向に突出するように前記昇降本体に連結された第１部分と、前記第１部分の前記第２方向の端部から前記第２横幅方向に延び且つ前記第２被固定部を備えた第２部分と、を備え、前記第２部分は、前記第１規制体の先端部に対して前記第２方向側に位置している点にある。

この特徴構成によれば、第１規制体にて、ケーブル体の湾曲部分が第１方向に移動することを規制でき、第２規制体にて、ケーブル体の湾曲部分が第２方向に移動することを規制できるため、これら第１規制体と第２規制体とにより、ケーブル体の湾曲部分の並び方向への移動を規制することができる。
そして、これら第１規制体及び第２規制体は、上下方向に見て、昇降体と重複しない位置に配置されて支柱に支持されている。そのため、第１規制体及び第２規制体を、昇降体に干渉することなく上下方向に沿って配置でき、例えば、昇降体が昇降移動するときに湾曲部分が移動する上下方向の範囲に亘って、第１規制体や第２規制体を配置できるため、屈曲部分が並び方向に移動することを適切に規制できる。
更に、第１固定部と第２固定部とが走行台車の走行方向に並ぶため、走行台車の走行に伴ってケーブル体が走行方向に振れ易くなるが、そのケーブル体の振れを第１規制体及び第２規制体にて適切に規制できる。
また、制御装置を、走行台車の走行方向に対して直交する横幅方向に支柱と並ぶ状態で配置することで、スタッカークレーンを走行方向にコンパクトに構成し易い。また、横幅方向に並ぶ制御装置と支柱との間の空間を利用してケーブル体を設置することで、ケーブル体を制御装置や支柱に対して走行方向に並ぶ状態に設置する場合に比べて、スタッカークレーンを走行方向にコンパクトに構成し易い。
そして、第１被固定部を備えた支持体を、第１部分と第２部分とを備えて第２被固定部を備えた第２部分が第２規制体の先端部に対して第２方向側に位置する形状に形成している。昇降体における昇降本体は、第１規制体と同様に、ケーブル体に対して第１方向側に位置しているが、上述の如く支持体を形成することで、ケーブル体の第２固定部を昇降体に固定しながら、ケーブル体の第２固定部と昇降本体との間に第２規制体を配置できる。

ここで、前記第１固定部と前記第２固定部とが、前記走行台車の走行方向に並んで配置されていると好適である。

この構成によれば、第１固定部と第２固定部とが走行台車の走行方向に並ぶため、走行
台車の走行に伴ってケーブル体が走行方向に振れ易くなるが、そのケーブル体の振れを第
１規制体及び第２規制体にて適切に規制できる。

また、前記第１被固定部と前記第２被固定部とに亘って、前記ケーブル体を収容して前記湾曲部分が設定曲げ半径未満になることを規制するケーブルキャリアが配置されており、前記ケーブル体は、前記ケーブルキャリアに収容されていると好適である。

この構成によれば、ケーブル体をケーブルキャリアに収容することで、第１規制体や第２規制体によるケーブル体の並び方向への移動を、第１規制体や第２規制体がケーブルキャリアに接触することで規制することができる。つまり、第１規制体や第２規制体をケーブル体に直接接触させないため、ケーブル体の破損を防止できる。
また、ケーブル体をケーブルキャリアに収容することで、湾曲部分が設定曲げ半径未満になることが規制されるため、ケーブル体が許容する以上に曲がることでケーブル体が破損することを防止できる。

物品搬送設備の正面図 スタッカークレーンの側面図 スタッカークレーンの側面図 スタッカークレーンの側面図 スタッカークレーンのＶ−Ｖ横断平面図 スタッカークレーンのＶＩ−ＶＩ横断平面図

以下、本発明にかかるスタッカークレーンの実施形態を、物品搬送設備に配置した場合を例に図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、走行方向Ｘ（図２参照）に沿って移動して物品としての容器Ｗを搬送するスタッカークレーン３と、容器Ｗを収納する収納部１を上下方向及び走行方向Ｘに並設した物品収納棚２と、が備えられている。
尚、本実施形態では、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器Ｗ（物品）としている。

図１〜図６に示すように、上下方向に見て走行方向Ｘに対して直交する方向を横幅方向Ｙとしている。走行方向Ｘに沿う一方の向きを第１走行方向Ｘ１とし、その第１走行方向Ｘ１の反対方向を第２走行方向Ｘ２としている。また、横幅方向Ｙに沿う一方の向きを第１横幅方向Ｙ１とし、その第１横幅方向Ｙ１の反対方向を第２横幅方向Ｙ２としている。

図１に示すように、物品収納棚２として、走行経路に対して第２横幅方向Ｙ２側に設置された第１物品収納棚２ａと、スタッカークレーン３の走行経路に対して第１横幅方向Ｙ１側に設置された第２物品収納棚２ｂと、の一対の物品収納棚２が設けられている。第１物品収納棚２ａと第２物品収納棚２ｂとが、スタッカークレーン３が走行する走行経路を横幅方向Ｙに挟むとともに前面同士が対向する状態で設置されている。

図１及び図２に示すように、スタッカークレーン３には、走行経路に沿って走行する走行台車７、走行台車７に立設された支柱８、支柱８に沿って上下方向に移動する昇降体９、走行台車７を制御し且つ昇降体９を制御する制御装置Ｈ、及び、昇降体９に対する送電及び通信のためのケーブル１０、が備えられている。昇降体９は、容器Ｗを移載する移載装置１１が備えられている。尚、走行台車７の走行とは、駆動源による駆動により走行台車７が走行方向Ｘに沿って移動することを意味している。詳細な説明は省略するが、本実施形態では、走行台車７に走行用駆動モータ及び走行用プーリを備えるとともに走行用プーリが噛合する走行用歯付きベルトを走行経路に沿って備えて、駆動モータによる走行用プーリの回転により走行台車７を走行方向Ｘに沿って移動させる構成を採用している。走行台車７を走行させる構成としては、走行台車７に駆動モータ及び駆動車輪を備えて駆動モータによる駆動車輪の回転により走行台車７を走行経路に沿って移動させる等の他の構成を採用してもよい。

図２〜図４に示すように、移載装置１１には、容器Ｗを支持する支持部１１ａと、当該支持部１１ａを昇降体９側に引退させた引退位置（図１に示す位置）と昇降体９に対して横幅方向Ｙの一方側に突出させた突出位置（図示せず）とに出退移動させる出退操作装置１１ｂと、を備えている。
そして、移載装置１１は、出退操作装置１１ｂを縦軸心周りに回転させることで、支持部１１ａが引退位置から突出する方向を第１横幅方向Ｙ１側又は第２横幅方向Ｙ２側に択一的に選択自在に構成されている。そのため、移載装置１１は、第１物品収納棚２ａと第２物品収納棚２ｂのいずれに対しても各物品収納部１との間で容器Ｗを移載できるように構成されている。

図１に示すように、スタッカークレーン３には、支柱８として、第１支柱８ａと第２支柱８ｂとの一対の支柱８が設けられている。第１支柱８ａと第２支柱８ｂとは、第１支柱８ａが第２支柱８ｂに対して第２横幅方向Ｙ２に位置するように、横幅方向Ｙに並ぶ状態で走行台車７に立設されている。
図５及び図６に示すように、制御装置Ｈは、第１支柱８ａと第２支柱８ｂとの間に配置されて、第１支柱８ａ及び第２支柱８ｂと横幅方向Ｙに見て重なる状態で設けられている。つまり、制御装置Ｈは、第１支柱８ａに対して第１横幅方向Ｙ１に位置し、第２支柱８ｂに対して第２横幅方向Ｙ２に位置するように、支柱８と横幅方向Ｙに並ぶ状態で配置されている。制御装置Ｈは、第１支柱８ａの下端部と第２支柱８ｂの下端部との双方に固定されている。

昇降体９は、一対の支柱８及び制御装置Ｈに対して第１走行方向Ｘ１側に位置しており、一対の支柱８の双方にて上下方向に沿って案内される。詳細な説明は省略するが、本実施形態では、走行台車７を昇降させる構成として、走行台車７に昇降用駆動モータを備え、支柱８の下端部に昇降用第１プーリ、支柱８の上端部に昇降用第２プーリを備えるとともに、昇降用第１プーリ及び昇降用第２プーリに噛合させた昇降用歯付きベルトの端部を昇降体９に連結する構成を採用している。この構成では、昇降用駆動モータの駆動による昇降用第１プーリの回転により昇降体９を上下方向に沿って移動する。

図２〜図６に示すように、ケーブル１０の長手方向の中間部に位置する第１固定部１３は、第１支柱８ａにおける上下方向の中間に位置する第１被固定部１４に固定されている。ケーブル１０の長手方向の一端部に位置する第２固定部１５は、昇降体９の第２被固定部１６に固定されている。ケーブル１０の長手方向の他端部に位置する第３固定部は、第１支柱８ａにおける第２被固定部１６より下方に位置する部分（走行台車７又は制御装置Ｈに近い部分）に固定されている。

ケーブル１０として、走行台車７から昇降体９に給電するための給電用のケーブル１０や制御装置Ｈと昇降体９との間で情報を通信するための情報通信用のケーブル１０が設けられている。給電用のケーブル１０における他端部の先端は走行台車７に通電可能に接続されている。情報通信用のケーブル１０における他端部の先端は制御装置Ｈに通信可能に接続されている。これら給電用や情報通信用のケーブル１０における一端部の先端は、昇降体９に通電可能又は通信可能に接続されている。
このように、ケーブル１０にて走行台車７と昇降体９とを接続し且つ制御装置Ｈと昇降体９とを接続することにより、ケーブル１０を介して走行台車７から昇降体９に給電し、ケーブル１０を介して走行台車７と昇降体９との間で情報を送受信するようになっている。

図２〜図４に示すように、ケーブル１０は、第１固定部１３及びケーブル１０の長手方向において第１固定部１３より昇降体９側の部分である第１ケーブル部１０ａと、第１固定部１３よりケーブル１０の長手方向において走行台車側又は制御装置Ｈ側の部分である第２ケーブル部１０ｂと、で構成されている。
図２に示すように、第１ケーブル部１０ａは、第１固定部１３から下方に延びる第１吊り下げ部分２５、第２固定部１５から下方に延びる第２吊り下げ部分２６、及び、Ｕ字状に配置される部分である湾曲部分２７、を備えている。湾曲部分２７は、第１ケーブル部１０ａの長手方向において第１吊り下げ部分２５と第２吊り下げ部分２６との間に位置している。この湾曲部分２７は、図２〜図４に示すように、昇降体９の昇降に伴って第１ケーブル部１０ａが変形することで、第１ケーブル部１０ａの長手方向に沿って移動するとともに高さが変化する。このように、第１ケーブル部１０ａは、第１固定部１３と第２固定部１５との間に湾曲部分２７を有している。
尚、第１ケーブル部１０ａは、長手方向の一端部に第１固定部１３が位置し且つ長手方向の他端部に第２固定部１５が位置しており、当該第１ケーブル部１０ａは、昇降体９に対する送電又は通信のためのケーブル体に相当する。

図５に示すように、第１固定部１３と第２固定部１５とは、上下方向に見て水平方向の異なる位置に配置されている。具体的には、第１固定部１３と第２固定部１５とは、走行台車７の走行方向Ｘに並んで配置されている。第１固定部１３は第２固定部１５に対して第２走行方向Ｘ２側に位置している。つまり、上下方向に見て、第１固定部１３と第２固定部１５とが並ぶ並び方向は、走行台車７の走行方向Ｘと同じ方向となっている。そして、第１固定部１３に対して第２固定部１５が位置する方向が第１方向（第１走行方向Ｘ１）となり、その第１方向（第１走行方向Ｘ１）の反対方向が第２方向（第２走行方向Ｘ２）となっている。

第１ケーブル部１０ａは、上述の如く、上下方向に見て、第１固定部１３と第２固定部１５とが走行台車７の走行方向Ｘに並ぶ状態で配置されている。また、第１ケーブル部１０ａは、走行方向Ｘの長さが横幅方向Ｙより長くなるように、第１固定部１３と第２固定部１５とを走行方向Ｘに離間させている。そのため、第１ケーブル部１０ａは、横幅方向Ｙに比べて走行方向Ｘに広い空間が必要な状態で設置されている。
ちなみに、第１ケーブル部１０ａの走行方向Ｘの長さは、第１固定部１３の第２走行方向Ｘ２の端部から第２固定部１５の第１走行方向Ｘ１の端部までの長さである。また、第１ケーブル部１０ａの横幅方向Ｙの長さは、第１固定部１３及び第２固定部１５における最も第１横幅方向Ｙ１に位置する部分から第１固定部１３及び第２固定部１５における最も第２横幅方向Ｙ２に位置する部分までの長さである。

第１ケーブル部１０ａは、その全体が、第１支柱８ａと制御装置Ｈとの間に位置し、且つ、第１固定部１３及び第２固定部１５が第１支柱８ａや制御装置Ｈの走行方向Ｘの幅内に位置するように配置されている。このように、第１ケーブル部１０ａは、支柱８と制御装置Ｈとの間に配置されている。

第１支柱８ａは、昇降体９を上下方向に案内する支柱本体２０と、第１被固定部１４を備えた第１支持体２１と、を備えている。第１支持体２１は、支柱本体２０から第１横幅方向Ｙ１に突出する状態で支柱本体２０に連結されている。
昇降体９は、移載装置１１を備えて一対の支柱８にて上下方向に案内される昇降本体２２と、第２被固定部１６を備えた第２支持体２３と、を備えている。昇降本体２２は、第１ケーブル部１０ａに対して第１走行方向Ｘ１に位置し、第２支持体２３は、昇降本体２２から第２走行方向Ｘ２に延びる状態で昇降本体２２に連結されている。尚、第２支持体２３が、第２被固定部１６を備えた支持体に相当する。

第１被固定部１４と第２被固定部１６とに亘って、第１ケーブル部１０ａを収容して湾曲部分２７が設定曲げ半径未満になることを規制するケーブルキャリア２９が配置されている。ケーブルキャリア２９は、互いに揺動自在に連結された複数のリンク体を連結して構成されており、曲げたときに長手方向に隣接するリンク同士が接触することで予め設定された最小曲げ半径以上には曲がらないように構成されている。ケーブル１０の第１ケーブル部１０ａは、ケーブルキャリア２９に収容されている。ケーブル１０の第２ケーブル部１０ｂは、第１支柱８ａに収容されている。尚、設定曲げ半径は、ケーブルキャリア２９を最小曲げ半径まで曲げた状態において、その曲げた部分における径方向内側に位置する内壁面の半径である。

図５に示すように、ケーブルキャリア２９の長手方向の一端である固定端２９ａは第１被固定部１４に連結されており、ケーブルキャリア２９の長手方向の他端である移動端２９ｂは第２被固定部１６に連結されている。そして、第１ケーブル部１０ａの第１固定部１３は、ケーブルキャリア２９の固定端２９ａに固定されている。このように第１固定部１３をケーブルキャリア２９の固定端２９ａに固定することで、ケーブルキャリア２９を介して第１固定部１３を第１被固定部１４に固定している。また、ケーブル１０の第２固定部１５は、ケーブルキャリア２９の移動端２９ｂに固定されている。このように第２固定部１５をケーブルキャリア２９の移動端２９ｂに固定することで、ケーブルキャリア２９を介して第２固定部１５を第２被固定部１６に固定している。

図２〜図４に示すように、第１支柱８ａは、第１規制体３１と第２規制体３２とを支持している。
第１規制体３１は、ケーブル１０の湾曲部分２７に対して第１走行方向Ｘ１に位置して湾曲部分２７が第１走行方向Ｘ１に移動することを規制する。第２規制体３２は、ケーブル１０の湾曲部分２７に対して第２走行方向Ｘ２に位置して湾曲部分２７が第２走行方向Ｘ２に移動することを規制する。
第１規制体３１及び第２規制体３２は、上下方向に見て、昇降体９と重複しない位置に配置されている。

図６に示すように、第１規制体３１は、第１ケーブル部１０ａの第１吊り下げ部分２５より第１走行方向Ｘ１側に設置されている。この第１規制体３１は、昇降体９が昇降移動範囲の最も上方に移動した状態（図３に示す状態）における第２固定部１５と、昇降体９が昇降移動範囲の最も下方に移動した状態（図４に示す状態）における第１ケーブル部１０ａの下端（湾曲部分２７の下端）と、に亘って上下方向に沿って設けられている。本実施形態では、第１規制体３１は、上下方向に沿って連続的に設けているが、第１規制体３１は、上下方向に沿って断続的に設けてもよい。
第１規制体３１は、上下方向に見て横幅方向Ｙに延びる第１規制部分３１ａと、上下方向に見て第１規制部分３１ａの両端から第２走行方向Ｘ２に延びる第２規制部分３１ｂとで、上下方向に見て第２走行方向Ｘ２側が開口する角ばったＣ字状に形成されている。第１ケーブル部１０ａの第２固定部１５及び第２吊り下げ部分２６、並びに、ケーブルキャリア２９における第２吊り下げ部分２６を収容している部分は、第１規制部分３１ａに対して第２走行方向Ｘ２側に位置し、走行方向Ｘに見て第１規制部分３１ａと重複し、且つ、横幅方向Ｙで一対の第２規制部分３１ｂの間に位置するとともに、横幅方向Ｙに見て一対の第２規制部分３１ｂと重複している。

第２規制体３２は、第１ケーブル部１０ａの第２吊り下げ部分２６より第２走行方向Ｘ２側に設置されている。この第２規制体３２は、第１固定部１３と、昇降体９が昇降移動範囲の最も下方に移動した状態（図４に示す状態）における第１ケーブル部１０ａ（湾曲部分２７）の下端と、に亘って上下方向に沿って設けられている。本実施形態では、第２規制体３２は、上下方向に沿って断続的に設けられているが、第２規制体３２は、上下方向に沿って連続的に設けてもよい。
第２規制体３２は、上下方向に見て横幅方向Ｙに延びる第３規制部分３２ａと、上下方向に見て第３規制部分３２ａの両端から第１走行方向Ｘ１に延びる第４規制部分３２ｂとで、上下方向に見て第１走行方向Ｘ１側が開口する角ばったＣ字状に形成されている。第１ケーブル部１０ａの第１固定部１３及び第１吊り下げ部分２５、並びに、ケーブルキャリア２９における第１吊り下げ部分２５を収容している部分は、第３規制部分３２ａに対して第１走行方向Ｘ１側に位置し、走行方向Ｘに見て第３規制部分３２ａと重複し、且つ、横幅方向Ｙで一対の第４規制部分３２ｂの間に位置するとともに、横幅方向Ｙに見て一対の第４規制部分３２ｂと重複している。

第２支持体２３は、昇降本体２２から第２走行方向Ｘ２に突出するように昇降本体２２に連結された第１部分２３ａと、第１部分２３ａの第２走行方向Ｘ２の端部から第２横幅方向Ｙ２に延び且つ第２被固定部１６を備えた第２部分２３ｂと、を備えている。第２部分２３ｂは、第２規制体３２の先端部（一対の第４規制部分３２ｂのうちの第１横幅方向Ｙ１側に位置する第４規制部分３２ｂ）に対して第２走行方向Ｘ２側に位置している。このように構成した第２支持体２３の第２被固定部１６における第１走行方向Ｘ１を向く面に第２固定部１５を固定することで、第２固定部１５を第１規制体３１に対して上述の如く位置するように配置している。

このように、第１規制体３１と第２規制体３２とを、上下方向に見て昇降体９と重複しない位置に配置されるように、第１支柱８ａに支持させることで、これら第１規制体３１及び第２規制体３２にて、第１ケーブル部１０ａの走行方向Ｘへの振れを適切に規制することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、ケーブルを、第１固定部と第２固定部とが上下方向に見て走行方向に並ぶ状態で配置したが、ケーブルを、第１固定部と第２固定部とが上下方向に見て横幅方向に並ぶ状態で配置してもよい。

（２）上記実施形態では、支柱と制御装置を横幅方向に並べ、支柱や制御装置に対して第１走行方向に昇降体を配置したが、これら支柱、制御装置及び昇降体の位置関係は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、支柱に対して第２走行方向に制御装置を配置し、支柱に対して第１走行方向に昇降体を配置して、支柱と制御装置と昇降体とを走行方向に並ぶ状態で配置してもよい。ちなみに、スタッカークレーンが支柱として第１支柱のみを備えてもよい。

（３）上記実施形態では、ケーブルとして、給電用のケーブルと情報通信用のケーブルとを備えたが、例えば、給電については、支柱に沿って電線を備え且つ昇降体に集電子を備えて走行台車から昇降体に給電するようにして給電用のケーブルを設けない、情報の通信については、無線により制御装置と昇降体との間で情報を通信するようにして通信用のケーブルを設けない等により、ケーブルとして、給電用のケーブルと情報通信用のケーブルとのうちの何れか一方を設けなくてもよい。
また、上記実施形態では、第２ケーブル部を中空の支柱に収容したが、第２ケーブル部を支柱の外部に設置してもよい。

（４）上記実施形態では、第１ケーブル部をケーブルキャリアに収容したが、第１ケーブル部をケーブルキャリアに収容しなくてもよい。この場合、複数本のケーブルを配置するときは、複数本のケーブルを融着等により束ねてもよい。

７ 走行台車
８ 支柱
９ 昇降体
１０ａ 第１ケーブル部（ケーブル体）
１１ 移載装置
１３ 第１固定部
１４ 第１被固定部
１５ 第２固定部
１６ 第２被固定部
２２ 昇降本体
２３ 第２支持体（支持体）
２３ａ 第１部分
２３ｂ 第２部分
２７ 湾曲部分
３１ 第１規制体
３２ 第２規制体
Ｈ 制御装置
Ｘ 走行方向（並び方向）
Ｘ１ 第１走行方向（第１方向）
Ｘ２ 第２走行方向（第２方向）
Ｙ 横幅方向
Ｙ１ 第１横幅方向
Ｙ２ 第２横幅方向

Claims (4)

1. 走行経路に沿って走行する走行台車、前記走行台車に立設された支柱、物品を移載する移載装置を備えて前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降体、及び、前記昇降体に対する送電又は通信のためのケーブル体、を備え、
   前記ケーブル体の長手方向の一端部に位置する第１固定部は、前記支柱における上下方向の中間に位置する第１被固定部に固定され、
   前記ケーブル体の長手方向の他端部に位置する第２固定部は、前記昇降体の第２被固定部に固定されているスタッカークレーンであって、
   上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが水平方向の異なる位置に配置され、上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが並ぶ並び方向において、前記第１固定部に対して前記第２固定部が位置する方向を第１方向とし、前記第１方向の反対方向を第２方向として、
   前記ケーブル体は、長手方向で前記第１固定部と前記第２固定部との間に位置してＵ字状に配置される部分である湾曲部分を有し、
   前記湾曲部分に対して前記第１方向に位置して前記湾曲部分が前記第１方向に移動することを規制する第１規制体と、前記湾曲部分に対して前記第２方向に位置して前記湾曲部分が前記第２方向に移動することを規制する第２規制体と、が前記支柱に支持され、
   前記第１規制体及び前記第２規制体は、上下方向に見て、前記昇降体と重複しないように、上下方向に沿って設けられると共に、前記支柱に固定され、
   前記第１規制体における、前記第２固定部と、前記第２固定部から下方に延びる第２吊り下げ部分と、に対向する面は、平面状に形成されているスタッカークレーン。
2. 走行経路に沿って走行する走行台車、前記走行台車に立設された支柱、物品を移載する移載装置を備えて前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降体、及び、前記昇降体に対する送電又は通信のためのケーブル体、を備え、
   前記ケーブル体の長手方向の一端部に位置する第１固定部は、前記支柱における上下方向の中間に位置する第１被固定部に固定され、
   前記ケーブル体の長手方向の他端部に位置する第２固定部は、前記昇降体の第２被固定部に固定されているスタッカークレーンであって、
   上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが水平方向の異なる位置に配置され、上下方向に見て前記第１固定部と前記第２固定部とが並ぶ並び方向において、前記第１固定部に対して前記第２固定部が位置する方向を第１方向とし、前記第１方向の反対方向を第２方向として、
   前記ケーブル体は、長手方向で前記第１固定部と前記第２固定部との間に位置してＵ字状に配置される部分である湾曲部分を有し、
   前記湾曲部分に対して前記第１方向に位置して前記湾曲部分が前記第１方向に移動することを規制する第１規制体と、前記湾曲部分に対して前記第２方向に位置して前記湾曲部分が前記第２方向に移動することを規制する第２規制体と、が前記支柱に支持され、
   前記第１規制体及び前記第２規制体は、上下方向に見て、前記昇降体と重複しない位置に配置され、
   前記第１固定部と前記第２固定部とが、前記走行台車の走行方向に並んで配置され、
   上下方向に見て前記走行台車の走行方向に対して直交する方向を横幅方向とし、前記横幅方向の一方を第１横幅方向とし、前記第１横幅方向の反対方向を第２横幅方向として、
   前記走行台車を制御し且つ前記昇降体を制御する制御装置は、前記支柱に対して前記第１横幅方向側に位置するように、前記支柱と前記横幅方向に並んで配置され、
   前記ケーブル体は、前記支柱と前記制御装置との間に配置され、
   前記第１規制体及び前記第２規制体は、前記支柱から前記第１横幅方向に突出するように設けられ、
   前記昇降体は、前記移載装置を備えた昇降本体と、前記第２被固定部を備えた支持体と、を備え、
   前記昇降本体は、前記ケーブル体に対して前記第１方向側に位置し、
   前記支持体は、前記昇降本体から前記第２方向に突出するように前記昇降本体に連結された第１部分と、前記第１部分の前記第２方向の端部から前記第２横幅方向に延び且つ前記第２被固定部を備えた第２部分と、を備え、
   前記第２部分は、前記第１規制体の先端部に対して前記第２方向側に位置しているスタッカークレーン。
3. 前記第１固定部と前記第２固定部とが、前記走行台車の走行方向に並んで配置されている請求項１に記載のスタッカークレーン。
4. 前記第１被固定部と前記第２被固定部とに亘って、前記ケーブル体を収容して前記湾曲部分が設定曲げ半径未満になることを規制するケーブルキャリアが配置されており、
   前記ケーブル体は、前記ケーブルキャリアに収容されている請求項１から３のいずれか一項に記載のスタッカークレーン。

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