JP4389654B2 - バケット搬送装置のキャリア駆動方法 - Google Patents

Description

本発明は、昇降、横行、移載機能を有しバケットを搬送するバケット搬送装置のキャリア駆動方法に関し、特にクリーンルーム内で用いて好適なバケット搬送装置のキャリア駆動方法に関するものである。

上下方向並びに横方向に並列する複数の物品収納部を備えた収納棚に対してバケットを搬送する装置としては、収納棚に沿って昇降する昇降枠と、この昇降枠に対して横行するキャリアと、キャリアと収納棚との間でバケットを移載するフォークとを備えたものが提供されている（例えば特許文献１参照）。

この種のバケット搬送装置は、例えば病院内のクリーンルームに設置された収納棚に対して、手術用器具を収容する滅菌コンテナやバケットを搬送する際に用いられることがある。
この場合、バケット搬送装置におけるキャリアやフォーク等の駆動用電力を給電する方法としては非接触方式やバッテリーを搭載する方式、キャプタイヤケーブルなどを使用した有線方式が採用されている。
特開２０００−２９３４０９号公報

しかしながら、上述したような従来技術には、以下のような問題が存在する。
給電用のケーブルが垂れ下がって床面（地面）に接触した状態でキャリアが駆動（横行）される場合、ケーブルが床面（地面）で引きずられるため床上の粉塵が飛散して清浄度が低下する虞があるばかりでなく、ケーブルの寿命が短くなるという問題もあった。

本発明は、以上のような点を考慮してなされたもので、ケーブルが垂れ下がった状態でキャリアを駆動する際にも、低粉塵化及びケーブルの高寿命化に寄与できるバケット搬送装置のキャリア駆動方法を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために本発明は、以下の構成を採用している。
本発明のバケット搬送装置のキャリア駆動方法は、クリーンルームで使用され、ケーブルが接続されたキャリアを床部上で昇降及び横行させてバケットを搬送するバケット搬送装置のキャリヤ駆動方法であって、前記キャリアが横行する際に前記ケーブルと前記床部とが摺接する移動経路に代えて、前記ケーブルが前記床部と離間する位置へ前記キャリアを一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる経路を設定することを特徴とするものである。

従って、本発明のバケット搬送装置のキャリア駆動方法では、キャリアが横行する際にケーブルと床部とが摺接する移動経路が含まれる場合には、一旦キャリアを上昇させてケーブルと床部とを離間させるので、ケーブルが床部と摺接することなくキャリアを横行させることができる。そのため、本発明では、キャリア駆動時の低粉塵化及びケーブルの高寿命化に寄与可能となる。

また、本発明のキャリア駆動方法としては、横行方向のいずれの位置でも前記ケーブルが前記床部と離間する位置へ前記キャリアを一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる第１モードと、横行方向の位置のうち、横行時に前記ケーブルと前記床部とが摺接する箇所のみ、前記ケーブルが前記床部と離間する位置へ前記キャリアを一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる第２モードとを有することが好ましい。

従って、本発明のバケット搬送装置のキャリア駆動方法では、第１モードでキャリアを駆動することにより、横行方向のいずれかの位置でケーブルが床部を摺接する場合でも煩雑な制御をすることなくケーブルが床部と摺接せずにキャリアを横行させることができる。また、本発明では、第２モードでキャリアを駆動することにより、横行方向のいずれかの位置でケーブルが床部を摺接する箇所のみでキャリアを一旦上昇させる経路を設定することで、必要のない箇所でキャリアを上昇させる時間を省くことが可能となり、搬送に係る時間の短縮化に寄与できる。

本発明のバケット搬送装置のキャリア駆動方法では、床部上の粉塵を飛散させて清浄度が低下したり、ケーブルの寿命が低下するといった事態を回避することができ、搬送時の低粉塵化及びケーブルの高寿命化を実現することが可能になる。

以下、本発明のバケット搬送装置のキャリア駆動方法の実施形態を、図１ないし図９を参照して説明する。
図１は、バケットＢを収納（保管）するための棚Ｔを複数有するラック１と、棚Ｔに対してバケットＢの搬送を行うバケット搬送装置２とが、例えばクリーン度（清浄度）１００００レベルのクリーンルームＣ内に配置された平面図であり、図２は正面図である。

ラック１は、バケット搬送装置２の搬送路Ｒ（横行経路；図１中左右方向）を挟んだ両側にそれぞれ配置されており、各ラック１には棚Ｔが水平方向（横行方向）に沿って複数（ここでは８列）略一定の間隔で配列形成されている。また、図２に示すように、棚Ｔは、上下方向についても床部Ｆ上に略一定の間隔で複数段（ここでは１０段）配列形成されている。すなわち、各ラック１は、バケット搬送装置２の搬送路Ｒに臨んで、複数の棚Ｔが格子状に配列形成された構成となっている。
なお、ラック１の一方（図１中、上側）には入庫用コンベヤ３が接続されており、ラック１の他方（図１中、下側）には入出庫用コンベヤ４が接続されている。

バケット搬送装置２は、搬送路Ｒの一端側に立設されたマスト５Ａ及び他端側に立設されたマスト５Ｂに支持される矩形枠状のレール６、レール６を上下方向に昇降させる昇降装置７、レール６に沿って横行自在に設けられたキャリア８、キャリア８を横行駆動する走行モータ９、キャリア８に対して搬送路Ｒと直交する方向に進退（スライド）してバケットＢを搬送するフォーク（移載機）１０を主体に構成されている。なお、以下の説明においては、上下方向をＺ軸方向、搬送路Ｒに沿う水平方向をＸ軸方向、搬送路Ｒと直交する水平方向をＹ軸方向として説明する。

図３に示すように、レール６の＋Ｘ側端部にはＹ軸と平行な軸周りに回転自在なシーブ１２Ａが２ヶ所に対で設けられ、−Ｘ側端部にはＹ軸と平行な軸周りに回転自在なシーブ１２Ｂが２ヶ所に対で設けられている。シーブ１２Ａ、１２Ｂには、一端がマスト５Ａの下端部に固定され、他端がマスト５Ｂの上端部に固定された固定ワイヤ１１が係合している。より詳細には、シーブ１２Ａには、マスト５Ａの下端部から上方に延びる固定ワイヤ１１が折れ曲がってシーブ１２Ｂに向かうように右上側から係合している。そして、シーブ１２Ｂには、シーブ１２Ａで折り曲げられた固定ワイヤ１１がマスト５Ｂの上端部へ向かうように左下側から係合している。

また、レール６は、マスト５Ａの上端部に固定された（図２参照）シーブ１７に係合された昇降ワイヤ１５の一端側に緩み検出装置としてのイコライザー１６を介在させた状態で吊設されている。シーブ１７で折り返された昇降ワイヤ１５の他端側は、昇降装置７の巻き取りドラム１８に巻回されており、昇降モータ２１（図４参照）により巻き取りドラム１８を回転させることで昇降ワイヤ１５の巻き取り量が調整されて、レール６がマスト５Ａ、５Ｂをガイドとして昇降するワイヤーバランス方式となっている。昇降装置７（昇降モータ２１）の駆動は図４に示す制御盤ＣＯＮＴによって制御されている。
イコライザー１６は、昇降ワイヤ１５の緩みや切断を検知し、バケット搬送に関する異常として制御盤ＣＯＮＴに出力するものである（図４ではその他のセンサとして図示している）。

キャリア８には、走行モータ９と結合されてレール６の中、Ｘ軸方向に延びるＸレール６Ｘの一方の上を転動する主動輪１３と、Ｘレール６Ｘの他方の上を転動する一対の従動輪１４とが設けられており、走行モータ９の駆動により主動輪１３及びこれに従動して従動輪１４がＸレール６Ｘ上を転動することで、キャリア８はレール６に対してＸ軸方向に横行する。これら主動輪１３及び従動輪１４はウレタンにより形成されて低騒音化が図られている。

また、キャリア８には、フォーク１０を＋Ｙ軸側及び−Ｙ軸側に進退自在に駆動するフォークモータ２２（図４参照）が搭載されている。これらフォークモータ２２及び走行モータ９の駆動は制御盤ＣＯＮＴにより制御される。なお、フォーク１０は、アルミ材で形成されており、軽量化及びクリーン対応が図られている。

本実施の形態では、バケット搬送装置２において用いられる用力、例えばイコライザー１６、フォークモータ２２及び走行モータ９で消費される電力、イコライザー１６から出力される電気信号等は、用力伝達線としてのスプリングケーブルで伝達される。このスプリングケーブルは、例えば電線をウレタン等の可撓性材料で被覆した線材を螺旋状に形成したものであり、長さ方向に伸縮自在となっている。本実施の形態では、電気信号に対するノイズ対策のために信号用と動力用とで個別のスプリングケーブルをそれぞれ張設している。

また、本実施の形態では、レール６の−Ｘ側端部に中継装置として端子ボックス１９が設けられている。図２に示すように、マスト５Ｂの下端部近傍から上方へ延びて導かれたスプリングケーブルＳＣ１は端子ボックス１９に接続され、端子ボックス１９から延出するスプリングケーブルＳＣ２は、キャリア８に設けられた端子ボックス２０を介してイコライザー１６、フォークモータ２２及び走行モータ９に接続される。スプリングケーブルＳＣ１は、レール６の昇降ストロークに十分対応できる長さに設定され、同様にスプリングケーブルＳＣ２はキャリア８の横行ストロークに十分対応できる長さに設定されている。

図４は、バケット搬送装置２の機器構成に係る制御ブロック図である。
図２では、スプリングケーブルＳＣ１、ＳＣ２をそれぞれ１本で図示しているが、実際には図４に示すように、制御盤ＣＯＮＴと端子ボックス１９との間には信号用と動力用のスプリングケーブルＳＣ１がそれぞれ張設され、端子ボックス１９、２０間には信号用と動力用のスプリングケーブルＳＣ２がそれぞれ張設されている。また、端子ボックス２０には、キャリア８のＸ軸方向の位置を検出するための走行用センサ２３が接続され、端子ボックス１９には、フォーク１０のＹ軸方向の位置を検出するためのフォーク用センサ２４、及びキャリア８（フォーク１０）のＺ軸方向の位置（高さ）を検出するための昇降用センサ２５が接続されている。そして、制御盤ＣＯＮＴは、これらのセンサの検出結果に基づいて、モータ９、２１、２２を駆動することで、所定の棚Ｔに対してバケットＢを搬送、搬出することができる。
なお、これらのセンサとしては、レーザ距離計等の光電センサを用いることができる。

次に、上記の構成のバケット搬送装置２の動作について以下に説明する。
コンベヤ３、４や棚Ｔからバケットを搬出する場合や搬入する場合、巻き取りドラム１８の回転量を調節することでレール６を昇降させ、昇降用センサ２５の検出結果をモニタしてフォーク１０を所定の高さに位置させる。また、走行モータ９の回転方向及び回転量を調節することでキャリア８を所定方向に所定距離横行させ、走行用センサ２３の検出結果をモニタしてフォーク１０を搬送路Ｒにおける所定の位置に位置決めする。
そして、フォーク用センサ２４の検出結果をモニタしながらフォーク１０をキャリア８から延出（スライド）させることで、所定のコンベヤ３、４や棚Ｔに対してバケットＢを移載することができる。

ここで、レール６の昇降に際してはスプリングケーブルＳＣ１が伸縮し、キャリア８の横行に際してはスプリングケーブルＳＣ２が伸縮することで、大きなスペースを要せずにレール６及びキャリア８の移動に追従しながらイコライザー１６、フォーク１０のフォークモータ２２及び走行モータ９に上述した用力が伝達される。

一方、バケット搬送時、昇降ワイヤ１５に伸びが生じたり、切断する等の異常が発生した場合、この異常をイコライザー１６が検出してスプリングケーブルＳＣ１、ＳＣ２を介して信号を伝達する。
これにより、昇降ワイヤ１５の異常、すなわちバケット搬送に関する異常を速やかに検知して対処することが可能になる。

続いて、バケットＢの搬送手順について説明する。
図５は、概略的な棚レイアウト図であり、１０段で８列に配列された棚Ｔを簡略的に図示しており、ここでは各列の棚を−Ｘ側からｎ（ｎは整数）番地として呼ぶものとする。また、図１及び図２で説明した入庫用コンベヤ３で搬送されたバケットＢは、２段８列にある入庫口からラック１に搬送され、入出庫用コンベヤ４で搬送されるバケットＢは、９段８列にある出庫口からラック１外に搬出されるものとする。

また、図５においては、棚Ｔの中、３段目以上でキャリア８が対向配置されたときにスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに接触しない棚をＥ、１段目及び２段目でキャリア８が対向配置されたときにスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに接触する棚をＡ、２段目に位置するものの、キャリア８が対向配置されたときにスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに接触しない棚をＤ、１段目に位置し、キャリア８が対向配置されたときにスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに接触し、且つ１段上昇することでスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆから離間する棚をＢ、１段目に位置するものの、キャリア８が対向配置されたときにスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに接触しない棚をＣとして図示している。

本実施の形態では、各段における横行方向の位置のうち、いずれかの位置でスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに接触する場合に、横行時にスプリングケーブルＳＣ２と床部Ｆとが摺接する箇所のみ、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する位置へキャリア８を一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる詳細モード（第２モード）と、いずれかの位置でスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに接触する場合に、横行方向のいずれの位置でもスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する位置（３段目）へキャリア８を一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる簡易モード（第１モード）とを選択可能となっている。以下、各モードについて説明する。

（詳細モード；入庫時）
まず、入庫口から搬送対象棚へバケットを搬送する場合について図６のフローチャートを参照して説明する。なお、図６以降のフローチャートにおいて判断が入るステップではYESの場合はYを、NOの場合はNの符号を付している。
最初にキャリア８の現在位置が棚Ｅであるかどうかを判断し（ステップＳ１）、該当する場合は、横行時にスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接しないため、入庫口のある８番地へ横行し（ステップＳ２）、次いで入庫口のある２段目まで昇降した後に（ステップＳ３）、フォーク１０により入庫口からバケット（荷）を受け取る（ステップＳ４）。

一方、ステップＳ１で現在位置が棚Ｅでない場合は、棚Ａかどうかを判断し（ステップＳ５）、該当する場合には、そのまま横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接してしまうため、その移動経路に代えて、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を上昇させる（ステップＳ６）。その後、上記ステップＳ２で入庫口の番地まで横行し、ステップＳ３で入庫口のある２段目まで下降した後に、ステップＳ４でフォーク１０により入庫口からバケット（荷）を受け取る。また、ステップＳ５で棚Ａではないと判断された場合、すなわち現在位置が棚Ｂ、Ｃ、Ｄのいずれかであった場合には、ステップＳ７で入庫口のある２段目まで上昇し（ただし棚Ｄの場合、このステップは不要）、ステップＳ８で入庫口のある８番地まで横行して、ステップＳ４でバケットを受け取る。

次に、バケットを搬送する目的位置の確認を行う。
まず、搬送先が棚Ｅかどうかを判断し（ステップＳ９）、該当する場合には目的段まで昇降し（ステップＳ１０）、さらに目的番地まで横行した後に（ステップＳ１１）、フォーク１０を用いてバケット（荷）を対象の棚に搬入する（ステップＳ１２）。
また、ステップＳ９で搬送先が棚Ｅでない場合は、ステップＳ１３で棚Ａかどうかを判断し、該当する場合には、そのまま横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接してしまうため、その移動経路に代えて、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を一旦上昇させる（ステップＳ１４）。その後、目的番地まで横行し（ステップＳ１５）、さらに目的段まで下降し（ステップＳ１６）、ステップＳ１２でフォーク１０を用いてバケット（荷）を対象の棚に搬入する。
一方、ステップＳ１３で搬送先が棚Ａでない場合、すなわち搬送先が棚Ｂ、Ｃ、Ｄの場合は、そのまま横行してもスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接しないため、ステップＳ１５で目的番地まで横行し、ステップＳ１６で目的段まで下降する（ただし棚Ｄの場合、このステップは不要）。
このようにして、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接することなく、バケットを所定の棚へ搬送することができる。

（詳細モード；出庫時）
次に、対象となる棚からバケットを回収して出庫口へ搬送する場合について図７のフローチャートを参照して説明する。
最初にキャリア８の現在位置が棚Ｅであるかどうかを判断し（ステップＳ２１）、該当する場合は、横行時にスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接しないため、目的番地へ横行し（ステップＳ２２）、次いで目的段まで昇降した後に（ステップＳ２３）、フォーク１０により回収先の棚からバケット（荷）を受け取る（ステップＳ２４）。
その後、出庫口のある９段目まで昇降し（ステップＳ２５）、さらに出庫口のある８番地まで横行し（ステップＳ２６）、フォーク１０を用いてバケットを出庫口へ搬出する（ステップＳ２７）。

一方、ステップＳ２１で現在位置が棚Ｅでない場合は、棚Ｄかどうかを判断し（ステップＳ２８）、該当する場合には、さらにステップＳ２９で目的地が棚Ｅかどうかを判断する。目的地が棚Ｅであれば、目的段まで昇降し（ステップＳ３０）、さらに目的番地まで横行した後に（ステップＳ３１）、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。また、ステップＳ２９で目的地が棚Ｅでない場合には、ステップＳ３２で目的地が棚Ｄがどうかを判断し、該当する場合には目的番地まで横行した後に（ステップＳ３３）、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。
また、ステップＳ３２で目的地が棚Ｄでない場合には、ステップＳ３４で目的地が棚Ａがどうかを判断し、該当する場合にはそのまま横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接してしまうため、その移動経路に代えて、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を上昇させ（ステップＳ３５）、目的番地まで横行した後に（ステップＳ３６）、目的段まで下降させる（ステップＳ３７）。この後、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。
そして、ステップＳ３４で目的地が棚Ａでない場合、すなわち目的地が棚ＢまたはＣである場合には、ステップＳ３８で目的番地まで横行し、ステップＳ３９で目的段まで昇降した後に、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。

ステップＳ２８に戻り、現在位置が棚Ｄでない場合には、ステップＳ４０で棚Ａかどうかを判断し、該当する場合には、さらにステップＳ４１で目的地が棚Ｅかどうかを判断する。目的地が棚Ｅであれば、目的段まで昇降し（ステップＳ４２）、さらに目的番地まで横行した後に（ステップＳ４３）、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。また、ステップＳ４１で目的地が棚Ｅでない場合、すなわち目的地が棚Ａ〜Ｄのいずれかの場合には、そのまま横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接してしまうため、その移動経路に代えて、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を上昇させ（ステップＳ４４）、目的番地まで横行した後に（ステップＳ４５）、目的段まで下降させる（ステップＳ４６）。この後、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。

また、ステップＳ４０で現在位置が棚Ａでない場合は、ステップＳ４７で棚Ｂかどうかを判断し、該当する場合には、さらにステップＳ４８で目的地が棚Ａかどうかを判断する。目的地が棚Ａであれば、そのまま横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接してしまうため、その移動経路に代えて、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を上昇させ（ステップＳ４９）、目的番地まで横行した後に（ステップＳ５０）、目的段まで下降させる（ステップＳ５１）。この後、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。また、ステップＳ４８で目的地が棚Ａでない場合は、ステップＳ５２及びＳ５３で目的地が棚Ｃまたは棚Ｂかどうかを判断し、該当する場合にはスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する２段目までキャリア８を上昇させ（ステップＳ５４）、目的番地まで横行した後に（ステップＳ５５）、目的段まで昇降させる（ステップＳ５６）。この後、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。
一方、ステップＳ５２及びＳ５３で目的地が棚ＢまたはＣでない場合、すなわち目的地が棚ＤまたはＥである場合には、ステップＳ５７で目的段まで昇降し、さらにステップＳ５８で目的番地まで横行した後に、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。

ステップＳ４７に戻り、現在位置が棚Ｂでない場合、すなわち現在位置が棚Ｃの場合には、ステップＳ５９で目的地が棚Ａかどうかを判断する。目的地が棚Ａであれば、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を上昇させ（ステップＳ６０）、目的番地まで横行した後に（ステップＳ６１）、目的段まで下降させる（ステップＳ６２）。この後、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。また、ステップＳ５９で目的地が棚Ａでない場合は、ステップＳ６３で目的地が棚Ｂかどうかを判断し、該当する場合にはスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する２段目までキャリア８を上昇させ（ステップＳ６４）、目的番地まで横行した後に（ステップＳ６５）、目的段まで昇降させる（ステップＳ６６）。この後、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。
一方、ステップＳ６３で目的地が棚Ｂでない場合、すなわち目的地が棚Ｃ、Ｄ、Ｅのいずれかである場合には、ステップＳ６７で目的段まで昇降し、さらにステップＳ６８で目的番地まで横行した後に、上述したステップＳ２４〜Ｓ２７を実行する。
このようにして、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接することなく、バケットを出庫口へと搬送することができる。

（簡易モード；入庫時）
まず、簡易モードにおいて入庫口から搬送対象棚へバケットを搬送する場合について、図８のフローチャートを参照して説明する。
最初にキャリア８の現在位置が棚Ｅであるかどうかを判断し（ステップＳ７１）、該当する場合は、横行時にスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接しないため、入庫口のある８番地へ横行し（ステップＳ７２）、次いで入庫口のある２段目まで昇降した後に（ステップＳ７３）、フォーク１０により入庫口からバケット（荷）を受け取る（ステップＳ７４）。

一方、ステップＳ７１で現在位置が棚Ｅでない場合、すなわち現在位置が棚Ａ〜Ｄのいずれかである場合には、その位置から横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接する箇所が含まれるため、横行方向のいずれの位置でもスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を上昇させる（ステップＳ７５）。
その後、上記ステップＳ７２で入庫口のある８番地まで横行し、ステップＳ７３で入庫口のある２段目まで下降した後に、ステップＳ７４でフォーク１０により入庫口からバケット（荷）を受け取る。

次に、バケットを搬送する目的位置の確認を行う。
まず、搬送先が棚Ｅかどうかを判断し（ステップＳ７６）、該当する場合には目的段まで昇降し（ステップＳ７７）、さらに目的番地まで横行した後に（ステップＳ７８）、フォーク１０を用いてバケット（荷）を対象の棚に搬入する（ステップＳ７９）。
また、ステップＳ７６で搬送先が棚Ｅでない場合、すなわち搬送先が棚Ａ〜Ｄのいずれかである場合には、同様にその位置から横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接する箇所が含まれるため、横行方向のいずれの位置でもスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を一旦上昇させる（ステップＳ８０）。その後、目的番地まで横行し（ステップＳ８１）、さらに目的段まで下降し（ステップＳ８２）、ステップＳ７９でフォーク１０を用いてバケット（荷）を対象の棚に搬入する。
このようにして、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接することなく、バケットを所定の棚へ搬送することができる。

（簡易モード；出庫時）
次に、簡易モードにおいて、対象となる棚からバケットを回収して出庫口へ搬送する場合について図９のフローチャートを参照して説明する。
まず、キャリア８の現在位置が棚Ｅであるかどうかを判断し（ステップＳ９１）、該当する場合は、横行時にスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接しないため、目的番地へ横行し（ステップＳ９２）、次いで目的段まで昇降した後に（ステップＳ９３）、フォーク１０により回収先の棚からバケット（荷）を受け取る（ステップＳ９４）。
その後、出庫口のある９段目まで昇降し（ステップＳ９５）、さらに出庫口のある８番地まで横行し（ステップＳ９６）、フォーク１０を用いてバケットを出庫口へ搬出する（ステップＳ９７）。

一方、ステップＳ９１で現在位置が棚Ｅでない場合、すなわち現在位置が棚Ａ〜Ｄのいずれかである場合には、その位置から横行するとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接する箇所が含まれるため、横行方向のいずれの位置でもスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと離間する３段目までキャリア８を一旦上昇させる（ステップＳ９８）。その後、目的番地まで横行し（ステップＳ９９）、さらに目的段まで昇降した後に（ステップＳ１００）、上述したステップＳ９４〜Ｓ９７を実行する。
このようにして、スプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆに摺接することなく、回収先からバケットを出庫口へと搬送することができる。

以上のように、本実施の形態では、最短経路でキャリアを移動させるとスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと摺接する場合には、この移動経路に代えて、一旦上昇、横行、下降させる迂回経路を設定しているので、スプリングケーブルＳＣ２が垂れ下がった状態でも床部Ｆと摺接させることなくキャリア８を駆動することができる。そのため、本実施の形態では床部Ｆ上の粉塵を飛散させて清浄度が低下したり、ケーブルの寿命が低下するといった事態を回避することができ、搬送時の低粉塵化及びケーブルの高寿命化を実現することが可能である。

また、本実施の形態では、詳細モードにおいてはスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと摺接する箇所のみに迂回経路を設定することで、必要のない箇所で迂回させる時間を省くことが可能となり、搬送の効率化に寄与できる。また、本実施の形態では、横行方向のいずれかの位置でスプリングケーブルＳＣ２が床部Ｆと摺接する段については、迂回経路を設定する簡易モードを有しているので、詳細モードと比較して煩雑な制御をする必要がなくなり、簡素な搬送システムを構築することが可能になるとともに、一定の高さ（ここでは２段目）以下であることが判別できればよいため、昇降用センサの数を少なくでき、コストダウンにも寄与できる。

なお、上記実施の形態では、ケーブルとしてスプリングケーブルを用いる構成としたが、これに限定されるものではなく、本発明ではキャリアから垂れ下がる可能性のあるケーブルを用いる場合に適用可能である。

本発明は、など、病院内の物流設備（手術用器具を収容した滅菌コンテナやバケットなど）等、清浄度を維持し、且つ設置スペースが限られる場合等に特に有用である。

バケット搬送装置がクリーンルーム内に配置された概略的な平面図である。 図１における平面図である。 本発明に係るバケット搬送装置の一実施形態を示す概略的な斜視図である。 バケット搬送装置の機器構成に係る制御ブロック図である。 概略的な棚レイアウト図である。 詳細モードにおける入庫時のフローチャート図である。 詳細モードにおける出庫時のフローチャート図である。 簡易モードにおける入庫時のフローチャート図である。 簡易モードにおける出庫時のフローチャート図である。

符号の説明

Ｂ バケット
Ｃ クリーンルーム
Ｆ 床部
ＳＣ２ スプリングケーブル（ケーブル）
２ バケット搬送装置
６ レール（昇降枠）
７ 昇降装置
８ キャリア
１０ フォーク（移載機）

Claims (2)

1. クリーンルームで使用され、ケーブルが接続されたキャリアを床部上で昇降及び横行させてバケットを搬送するバケット搬送装置のキャリヤ駆動方法であって、
   前記キャリアが横行する際に前記ケーブルと前記床部とが摺接する移動経路に代えて、
   前記ケーブルが前記床部と離間する位置へ前記キャリアを一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる経路を設定することを特徴とするバケット搬送装置のキャリア駆動方法。
2. 請求項１記載のバケット搬送装置のキャリア駆動方法において、
   横行方向のいずれの位置でも前記ケーブルが前記床部と離間する位置へ前記キャリアを一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる第１モードと、
   横行方向の位置のうち、横行時に前記ケーブルと前記床部とが摺接する箇所のみ、前記ケーブルが前記床部と離間する位置へ前記キャリアを一旦上昇させた後に横行させ、所定位置で下降させる第２モードとを有することを特徴とするバケット搬送装置のキャリア駆動方法。
   

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