JP6506834B2 - 車両制御 - Google Patents

Description

本発明の諸実施形態は車両制御に関する。いくつかの実施形態は、歩行者に道路を横断する安全な通行を提供するため車両を制御することに関する。

背景

無人運転のために自律および半自律車両が設計される。すなわち、自律および半自律車両は、人間のドライバーを車両内に配置しないで場所の間を移動するように構成される。

自律車両とは、自律的に（車両を運転するどのような人間ドライバーも車両の内外に配置せずに）走行、操縦、加速、および減速をするように構成された車両である。

半自律車両とは、車両を運転しているいかなる人間ドライバーも車両内に存在せずに、遠隔地から（例えば無線で）受信された命令に応じて走行、操縦、加速、および／または減速をするように構成された車両である。例えば、何らかの理由で車両がもはや自律的に運転することができなくなった場合に、自律車両を半自律的に運転することは可能にできよう。

一部の自律および／または半自律車両は、歩行者を（例えば、レーザ感知システムを用いて）感知し、歩行者との衝突が発生するのを防止するステップを取るように構成することが可能である。しかしながら、歩行者の挙動は予測し得ないことがあり、自律および／または半自律車両が、歩行者の次の動きを判断することを困難にしている。また、多くの場合、歩行者にとって、自分が自律／半自律車両によって「視認」されているかどうかは不明瞭である。このことは、歩行者が、例えば、道路を横断するのが安全であるかどうかを知るのを困難にし得る。

摘要

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、ウェアラブルユーザ入力デバイスで歩行者によって与えられたユーザ入力に対し、車両の動きを変更させることによって応答することを含む方法が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、ウェアラブルユーザ入力デバイスで歩行者によって与えられたユーザ入力に対し、車両の動きを変更させることによって応答することを少なくとも実行させるコンピュータプログラムコードが提供される。

このコンピュータプログラムコードは、非一時的コンピュータ可読媒体に格納することが可能である。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、ウェアラブルユーザ入力デバイスで歩行者によって与えられたユーザ入力に対し、車両の動きを変更させることによって応答する手段を備える装置が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサを用いて、ウェアラブルユーザ入力デバイスで歩行者によって与えられたユーザ入力に対し、車両の動きを変更させることによって応答することを少なくとも実行させるよう構成されたコンピュータプログラムコードを備えたメモリと、を備える装置が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、ウェアラブルユーザ入力デバイスでのユーザ入力に対し、ウェアラブルユーザ入力デバイスの着用歩行者からの道路を横断する要求を備える無線周波数信号を送信をさせることによって応答することを含む方法が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、ウェアラブルユーザ入力デバイスでのユーザ入力に対し、ウェアラブルユーザ入力デバイスの着用歩行者からの要求を備える無線周波数信号の送信をさせることによって応答することを少なくとも実行させるコンピュータプログラムコードが提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、ウェアラブルユーザ入力デバイスでのユーザ入力に対し、ウェアラブルユーザ入力デバイスの着用歩行者からの要求を備える無線周波数信号の送信をさせることによって応答する手段を備える装置が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサを用いて、ウェアラブルユーザ入力デバイスでユーザ入力に対し、ウェアラブルユーザ入力デバイスの着用歩行者からの要求を備える無線周波数信号の送信をさせることによって応答することを少なくとも実行させるよう構成されたコンピュータプログラムコードを備えたメモリと、を備える装置が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、歩行者のデバイスによって送信され、道路を横断する要求を備えた信号に対し、歩行者が道路を横断できるように、自律または半自律車両の動きを制御することによって応答することを含む方法が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、歩行者のデバイスによって送信され、道路を横断する要求を備えた信号に対し、歩行者が道路を横断できるようにするため、自律または半自律車両の動きを制御することによって応答する手段を備える装置が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサを用いて、歩行者のデバイスによって送信され、道路を横断する要求を備えた信号に対し、歩行者が道路を横断できるようにするため、自律または半自律車両の動きを制御することによって応答することを少なくとも実行させるよう構成されたコンピュータプログラムコードを備えたメモリと、を備える装置が提供される。

必ずしも全てではないが、本発明の様々な実施形態によれば、添付の特許請求の範囲中に請求されている諸例が提供される。

上記の簡単な説明を理解するため役立つ様々な例をよりよく把握するため、単なる例示として、添付の図面を以降で参照するものとする。

ウェアラブルユーザ入力デバイスのためのチップセットの形での或る装置の概略図を示す。 ウェアラブルユーザ入力デバイスの形をとる或る装置の概略図を示す。 携帯電子デバイスのためのチップセットの形での或る装置の概略図を示す。 携帯電子デバイスの形をとる或る装置の概略図を示す。 サーバ／ネットワークのためのチップセットの形での或る装置の概略図を示す。 自律車両および／または半自律車両を制御するためのサーバまたはネットワークの一部の形をとるある装置の概略図を示す。 車両のためのチップセットの形での或る装置の概略図を示す。 自律車両および／または半自律車両のための車両制御システムの形をとる或る装置の概略図を示す。 第一方法のフローチャートを示す。 第二方法のフローチャートを示す。 ウェアラブルユーザ入力デバイス、携帯電子デバイス、ネットワーク／サーバ、および車両の間で伝送される信号に対する第一シグナリング図を示す。 道路を横断しようとする歩行者と道路沿いに進む車両とを示す。 歩行者に、歩行者が道路を横断するのが安全であることを示すフィードバックを提示しているウェアラブルユーザ入力デバイスを示す。 歩行者に、車両が歩行者の要求を認識したことを示し、別の車両からの認識が待ち状態であることを示す、フィードバックを提示しているウェアラブルユーザ入力デバイスを示す。 歩行者に、車両が歩行者の要求を認識したことを示し、別の車両がかかる認識を提供しなかったことを示すフィードバックを提示しているウェアラブルユーザ入力デバイスを示す。 歩行者が道路を横断しているのを示す。 ウェアラブルユーザ入力デバイス、携帯電子デバイス、および車両の間で伝送される信号に対する第二シグナリング図を示す。 ウェアラブルユーザ入力デバイス、および車両の間で伝送される信号に対する第三シグナリング図を示す。 ウェアラブルユーザ入力デバイス、ネットワーク／サーバ、および車両の間で伝送される信号に対する第四シグナリング図を示す。

詳細説明

本発明の諸実施形態は、歩行者が自律車両および／または半自律車両と通信するのを可能にすることに関する。この歩行者と車両との間の通信によって、歩行者に安全な道路の横断通行を提供することが可能である。

歩行者は、例えば、横断歩道で道路を横断する要求を行うために、ウェアラブルユーザ入力デバイスで入力を与えることができる。この歩行者の道路を横断する要求は、自律または半自律車両に通信し、歩行者が道路を横断できるように車両の動きを変更させることが可能である。例えば、車両は、歩行者が道路を横断できるようにするために減速することができる。

本発明の実施形態の技術的効果は、歩行者が、安全な仕方で自律および半自律車両と通信（そして潜在的には制御）できるようにすることである。

この点に関して、諸図面は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０でのユーザ入力に対し、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の着用歩行者６０からの道路７５を横断する要求を備えた無線周波数信号７０１／７０２／７０７／７０９／７１１の送信をさせることによって応答する手段１２、１４、１７、１８、１１２、１１４、１１７、１１８を備える装置１０／２０／１００／２００を示す。

また、これらの図は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０で歩行者６０によって与えられたユーザ入力に対し、車両５０の動きを変更させることによって応答する手段３１２、３１４、３１７、３１８、５１２、５１４、５１７、５１８を備える装置３００／４００／５００／６００も示す。

ウェアラブルユーザ入力デバイス
図１Ａは、チップまたはチップセットとすることが可能な装置１０を示す。装置１０は、図１Ｂに示されたような、ウェアラブルユーザ入力デバイスの部分を形成することが可能である。

装置１０は、少なくとも１つのプロセッサ１２および少なくとも１つのメモリ１４を備える。例示のため、図１Ａには単一のプロセッサ１２および単一のメモリ１４が示されている。プロセッサ１２は、メモリ１４から読み取りまたはこれに書き込みをするように構成される。プロセッサ１２は、プロセッサ１２が、データおよび／またはコマンドを、経由して出力するための出力インターフェース、ならびに、プロセッサ１２に、データおよび／またはコマンドを、経由して入力するための入力インターフェースを備えることができる。

メモリ１４は、プロセッサ１２にロードされたとき装置１０の動作を制御するコンピュータプログラム命令／コード１８を備える、コンピュータプログラム１７を格納して示されている。プロセッサ１２は、メモリ１４を読み取ることによって、コンピュータプログラムコード１８をロードし実行することができる。コンピュータプログラムコード１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を装置１０が実施することを可能にするロジックおよびルーティンを提供する。この点に関して、プロセッサ１２およびコンピュータプログラムコード１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を実施する手段を提供する。

図１Ａでは、メモリ１４は単一の部品として示されているが、これは１つ以上の個別の部品として実装することができ、それらの一部または全部を集積／着脱可能にでき、および／または、恒久的／半恒久的／動的／キャッシュ的ストレージを提供することが可能である。

コンピュータプログラムコード１８は、何らかの適切な配信メカニズム２８を介して装置１０に搭載すればよい。配信メカニズム２８は、例えば、光ディスクまたはメモリカードなど、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体とすればよい。配信メカニズム２８は、コンピュータプログラムコード１８を確実に伝送するよう構成された信号であってもよい。装置１０は、コンピュータプログラムコード１８をコンピュータデータ信号として伝搬または送信させることが可能である。

図１Ｂは、ウェアラブルユーザ入力デバイスの形をとる装置２０を示す。ウェアラブルユーザ入力デバイス２０は、例えば手首など、人に装着されるように形作ることが可能である。ウェアラブルユーザ入力デバイス２０は、例えば、フィットネストラッカーおよび／または腕時計として機能させることもできよう。

図１Ｂに示されているウェアラブルユーザ入力デバイス２０の例は、ハウジング２４中に同一場所配置された、１つ以上無線トランシーバ２１、ユーザフィードバック回路２２、１つ以上の動きセンサ２３、および図１Ａで示された装置１０を含む。他の例において、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０は、例えば、ユーザがユーザ入力を与えることをできるようにする１つ以上のキーなど、他の素子を備えることもできよう。ウェアラブルユーザ入力デバイス２０は、例えば、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の位置を判定するよう構成された測位回路を備えるのがよいであろう。かかる測位回路は、一部の部品を１つ以上の無線周波数トランシーバ２１と共有してもしなくてもよく、また衛星使用測位回路を備えても備えなくてもよい。

素子１２、１４、２１、２２、および２３は、作動的に連結されており、任意の数の介在素子またはそれらの組み合わせを、これら素子（介在素子は含まず）の間に配置することができる。

１つ以上の無線周波数トランシーバ２１は、無線周波数信号を送信および受信するように構成される。例えば、１つ以上の無線周波数トランシーバ２１は、ブルートゥース（登録商標）またはＷｉ−Ｆｉプロトコルなど、１つ以上の短距離無線プロトコルに対応可能にするのがよいであろう。これに換えてまたは加えて、該１つ以上の無線周波数トランシーバを、１つ以上のセルラー電話プロトコルなど、１つ以上のより長距離の無線プロトコルに対応できるようにしてもよい。

プロセッサ１２は、データを備えた無線周波数信号を送信するために、１つ以上の無線周波数トランシーバ２１を制御するように構成される。また、プロセッサ１２は、受信された無線周波数信号中に包含されたデータの形で、１つ以上の無線周波数トランシーバ２１からの入力を受信するようにも構成される。

１つ以上の動きセンサ２３は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の動きを感知し、その動きを表す入力をプロセッサ１２に提供するように構成される。１つ以上の動きセンサ２３は、例えば、１つ以上の加速度計、および／または１つ以上のジャイロスコープを含むことが可能である。

ユーザは、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０が空中を動くようなジェスチャを行うことによって、ジェスチャの形でユーザ入力を与えることができる。１つ以上の動きセンサ２３は、空中を動くウェアラブルユーザ入力デバイス２０の動きを感知して、その動きを表す入力をプロセッサ１２に提供する。プロセッサ１２は、動きセンサ（群）２３によって提供された入力から、ユーザによって行われた特定のジェスチャ／ユーザ入力を識別するように構成される。

プロセッサ１２は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の着用者／ユーザにフィードバックを提供するために、ユーザフィードバック回路２２を制御するように構成される。ユーザフィードバック回路２２は、着用者に、聴覚的、視覚的、および／または振動的フィードバックを提供するように構成される。この点に関して、ユーザフィードバック回路２２は、１つ以上のラウドスピーカ、１つ以上のディスプレイ、および／または１つ以上の振動素子を備えることが可能である。ユーザフィードバック回路２２によって着用者に提供されるフィードバックは、例えば動きセンサ（群）２３によって提供された入力に基づいて、ジェスチャがプロセッサ１２により成功裏に識別されたことの確認を可能にする。これに換えてまたは加えて、ユーザフィードバック回路２２が着用者に提供するフィードバックは、自律車両または半自律車両など別の装置によって、或るアクションが遂行されたことの確認も可能にする。

携帯電子デバイス
図２Ａは、チップまたはチップセットとすることが可能な装置１００を示す。装置１００は、例えば図２Ｂに示されるような、携帯電子デバイスの部分を形成することが可能である。

装置１００は、少なくとも１つのプロセッサ１１２および少なくとも１つのメモリ１１４を備える。例示のため、図２Ａには単一のプロセッサ１１２および単一のメモリ１１４が示されている。プロセッサ１１２は、メモリ１１４から読み取りまたはこれに書き込みをするように構成される。プロセッサ１１２は、プロセッサ１１２が、データおよび／またはコマンドを、経由して出力するための出力インターフェース、ならびに、プロセッサ１１２に、データおよび／またはコマンドを、経由して入力するための入力インターフェースを備えることができる。

メモリ１１４は、プロセッサ１１２にロードされたときに装置１００の動作を制御するコンピュータプログラム命令／コード１１８を備える、コンピュータプログラム１１７を格納して示されている。プロセッサ１１２は、メモリ１１４を読み取ることによって、コンピュータプログラムコード１１８をロードし実行することができる。コンピュータプログラムコード１１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を装置１００が実施することを可能にするロジックおよびルーティンを提供する。この点に関して、プロセッサ１１２およびコンピュータプログラムコード１１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を実施する手段を提供する。

図２Ａでは、メモリ１１４は単一の部品として示されているが、これは１つ以上の個別の部品として実装することができ、それらの一部または全部を集積／着脱可能にでき、および／または、恒久的／半恒久的／動的／キャッシュ的ストレージを提供することが可能である。

コンピュータプログラムコード１１８は、何らかの適切な配信メカニズム１２８を介して装置１００に搭載すればよい。配信メカニズム１２８は、例えば、光ディスクまたはメモリカードなど、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体とすればよい。配信メカニズム１２８は、コンピュータプログラムコード１１８を確実に伝送するよう構成された信号であってもよい。装置１００は、コンピュータプログラムコード１１８をコンピュータデータ信号として伝搬または送信させることが可能である。

図２Ｂは、携帯電子デバイスの形をとる装置２００を示す。携帯電子デバイス２００は、例えば携帯電話などのハンドヘルド携帯電子デバイスであってよい。

図２Ｂに示されている携帯電子デバイス２００の例は、ハウジング１２４中に同一場所配置された、１つ以上無線トランシーバ１２１、および図２Ａ中に示された装置１００を含む。オプションとして、携帯電子デバイス２００は測位回路１１５をさらに備える。測位回路１１５は、プロセッサ１１２に入力を提供するように構成される。測位回路１１５は、携帯電子デバイス２００の位置を判定するように構成される。測位回路１１５は、一部の部品を１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１と共有してもしなくてもよく、また衛星使用測位回路を備えても備えなくてもよい。

また、携帯電子デバイス２００は、ディスプレイおよびユーザ入力回路を備えることができ、該入力回路の少なくとも一部は、タッチ感知ディスプレイの形でディスプレイの中に組み込むことが可能である。

素子１１２、１１４、１１５、および１２１は、作動的に連結されており、任意の数の介在素子またはそれらの組み合わせを、これら素子（介在素子は含まず）の間に配置することができる。

１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１は、無線周波数信号を送信および受信するように構成される。例えば、１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１は、ブルートゥースまたはＷｉ−Ｆｉプロトコルなど、１つ以上の短距離無線プロトコルに対応可能にするのがよいであろう。これに換えてまたは加えて、該１つ以上の無線周波数トランシーバを、１つ以上のセルラー電話プロトコルなど、１つ以上のより長距離の無線プロトコルに対応できるようにしてもよい。

プロセッサ１１２は、データを備えた無線周波数信号を送信するために、１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１を制御するように構成される。また、プロセッサ１１２は、受信された無線周波数信号中に包含されたデータの形で、１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１からの入力を受信するようにも構成される。

ネットワーク／サーバ
図３Ａは、チップまたはチップセットとすることが可能な装置３００を示す。装置３００は、自律車両および／または半自律車両を制御するためのサーバの部分を形成することが可能である。

装置３００は、少なくとも１つのプロセッサ３１２および少なくとも１つのメモリ３１４を備える。例示のため、図３Ａには単一のプロセッサ３１２および単一のメモリ３１４が示されている。プロセッサ３１２は、メモリ３１４から読み取りまたはこれに書き込みをするように構成される。プロセッサ３１２は、プロセッサ３１２が、データおよび／またはコマンドを、経由して出力するための出力インターフェース、ならびに、プロセッサ３１２に、データおよび／またはコマンドを、経由して入力するための入力インターフェースを備えることができる。

メモリ３１４は、プロセッサ３１２にロードされたとき、装置３００の動作を制御するコンピュータプログラム命令／コード３１８を備える、コンピュータプログラム３１７を格納して示されている。プロセッサ３１２は、メモリ３１４を読み取ることによって、コンピュータプログラムコード３１８をロードし実行することができる。コンピュータプログラムコード３１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を装置３００が実施することを可能にするロジックおよびルーティンを提供する。この点に関して、プロセッサ３１２およびコンピュータプログラムコード３１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を実施する手段を提供する。

図３Ａでは、メモリ３１４は、地図データ３３０および車両データ３４０を格納して示されている。地図データ３３０は、道路データ３３１および横断歩道場所データ３３２を備える。道路データ３３１は、道路網を定義し、プロセッサ３１２が、車両（自律車両または半自律車両など）の１つの場所から別の場所への経路を決めることを可能にする。横断歩道場所データ３３２は、道路網中の横断歩道の場所を定義する。

車両データ３４０は、１台以上の自律車両および／または１台以上の半自律車両の場所を含むことが可能である。また、車両データ３４０は、１台以上の自律車両および／または１台以上の半自律車両に対する１つ以上の経路も定義することが可能である。各々の定義された経路は、定義された経路沿いに、様々な時間段階における各車両の予期される位置を示すことが可能である。

図３Ａでは、メモリ３１４は単一の部品として示されているが、これは１つ以上の個別の部品として実装することができ、それらの一部または全部を集積／着脱可能にでき、および／または、恒久的／半恒久的／動的／キャッシュ的ストレージを提供することが可能である。

コンピュータプログラムコード３１８は、何らかの適切な配信メカニズム３２８を介して装置３００に搭載すればよい。配信メカニズム３２８は、例えば、光ディスクまたはメモリカードなど、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体とすればよい。配信メカニズム３２８は、コンピュータプログラムコード３１８を確実に伝送するよう構成された信号であってもよい。装置３００は、コンピュータプログラムコード３１８をコンピュータデータ信号として伝搬または送信させることが可能である。

図３Ｂは、いくつかの例においてはサーバである、装置４００を示す。装置４００は、１つ以上のトランシーバ３２１、および図３Ａで示された装置３００を備える。装置４００がサーバの場合、トランシーバ（群）３２１は、該サーバがネットワークと通信することを可能にする有線のトランシーバとするか、またはそれを備えることが可能である。

他の例において、装置４００は、１つ以上のセルラー基地局および／または１つ以上のワイヤレスアクセスポイント（例えば、１つ以上のＷｉＦｉアクセスポイントの形で）などのワイヤレス通信ネットワークのサーバおよび他の態様を備える。これらの例において、１つ以上のトランシーバ３２１は、１つ以上の有線トランシーバおよび１つ以上の無線周波数トランシーバを備えることが可能である。

該１つ以上の無線周波数トランシーバは、無線周波数信号を送信および受信するように構成される。例えば、１つ以上の無線周波数トランシーバ３２１は、ブルートゥースまたはＷｉ−Ｆｉプロトコルなど、１つ以上の短距離無線プロトコルに対応可能にするのがよいであろう。これに換えてまたは加えて、該１つ以上の無線周波数トランシーバを、１つ以上のセルラー電話プロトコルなど、１つ以上のより長距離の無線プロトコルに対応できるようにしてもよい。

プロセッサ３１２は、データを備えた信号を送信するために、１つ以上のトランシーバ３２１を制御するように構成される。また、プロセッサ３１２は、受信された信号中に包含されたデータの形で、１つ以上のトランシーバ３２１からの入力を受信するようにも構成される。

素子３１２、３１４、および３２１は、作動的に連結されており、任意の数の介在素子またはそれらの組み合わせを、これら素子（介在素子は含まず）の間に配置することができる。

車両制御システム
図４Ａは、チップまたはチップセットとすることが可能な装置５００を示す。装置５００は、図４Ｂに示されたような、自律または半自律車両に対する車両制御システムの部分を形成することが可能である。

装置５００は、少なくとも１つのプロセッサ５１２および少なくとも１つのメモリ５１４を備える。例示のため、図４Ａには単一のプロセッサ５１２および単一のメモリ５１４が示されている。プロセッサ５１２は、メモリ５１４から読み取りまたはこれに書き込みをするように構成される。プロセッサ５１２は、プロセッサ５１２が、データおよび／またはコマンドを、経由して出力するための出力インターフェース、ならびに、プロセッサ５１２に、データおよび／またはコマンドを、経由して入力するための入力インターフェースを備えることができる。

メモリ５１４は、プロセッサ５１２にロードされたとき、装置５００の動作を制御するコンピュータプログラム命令／コード５１８を備える、コンピュータプログラム５１７を格納して示されている。プロセッサ５１２は、メモリ５１４を読み取ることによって、コンピュータプログラムコード５１８をロードし実行することができる。コンピュータプログラムコード５１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を装置５００が実施することを可能にするロジックおよびルーティンを提供する。この点に関して、プロセッサ５１２およびコンピュータプログラムコード５１８は、図５および６に示され、後記で説明する方法の少なくとも部分を実施する手段を提供する。

図４Ａでは、メモリ５１４は単一の部品として示されているが、これは１つ以上の個別の部品として実装することができ、それらの一部または全部を集積／着脱可能にでき、および／または、恒久的／半恒久的／動的／キャッシュ的ストレージを提供することが可能である。

コンピュータプログラムコード５１８は、何らかの適切な配信メカニズム５２８を介して装置５００に搭載すればよい。配信メカニズム５２８は、例えば、光ディスクまたはメモリカードなど、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体とすればよい。配信メカニズム５２８は、コンピュータプログラムコード５１８を確実に伝送するよう構成された信号であってもよい。装置５００は、コンピュータプログラムコード５１８をコンピュータデータ信号として伝搬または送信させることが可能である。

図４Ｂは、自律または半自律車両に対する車両制御システムの形をとる装置６００を示す。この車両制御システム６００は、自律または半自律車両中に収容することが可能である。

図４Ｂに示されている車両制御システム６００の例は、車両中に同一場所配置された、１つ以上無線トランシーバ５２１、測位回路５１５、および図４Ａ中に示された装置５００を含む。

プロセッサ５１２は、測位回路５１５からの入力を受信するように構成される。測位回路５１５は、車両制御システム６００が中に配置された車両の位置を判定するように構成される。測位回路５１５は、一部の部品を１つ以上の無線周波数トランシーバ５２１と共有してもしなくてもよく、また衛星使用測位回路を備えても備えなくてもよい。

１つ以上の無線周波数トランシーバ５２１は、無線周波数信号を送信および受信するように構成される。例えば、該１つ以上の無線周波数トランシーバは、ブルートゥースまたはＷｉ−Ｆｉプロトコルなど、１つ以上の短距離無線プロトコルに対応可能にするのがよいであろう。これに換えてまたは加えて、該１つ以上の無線周波数トランシーバを、１つ以上のセルラー電話プロトコルなど、１つ以上のより長距離の無線プロトコルに対応できるようにしてもよい。

プロセッサ５１２は、データを備えた無線周波数信号を送信するために、１つ以上の無線周波数トランシーバ５２１を制御するように構成される。また、プロセッサ５１２は、受信された無線周波数信号中に包含されたデータの形で、１つ以上の無線周波数トランシーバ５２１からの入力を受信するようにも構成される。

プロセッサ５１２は、車両制御システム６００が中に配置された車両の位置を判定するため、測位回路を制御するよう構成することができる。プロセッサ５１２は、サーバ／ネットワーク４００が車両データ３４０を更新することが可能なように、サーバ／ネットワーク４００に判定された位置（および、おそらくは車両の位置が判定された時間）を送信するため、１つ以上の無線周波数トランシーバ５２１を制御するようにさらに構成される。

素子５１２、５１４、５１５および５２１は、作動的に連結されており、任意の数の介在素子またはそれらの組み合わせを、これら素子（介在素子は含まず）の間に配置することができる。

第一方法
図５と関連させて、本発明の諸実施形態による第一方法を以下に説明することとする。この第一方法は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０を着用している歩行者が道路を横断したいと望む状況に関する。

図５中のブロック５０１で、歩行者は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０にユーザ入力を与える。例えば、歩行者が或るジェスチャを行い、それが、１つ以上動きセンサ２３により提供された入力から、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０のプロセッサ１２によって認識される。このジェスチャには、例えば、歩行者が、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０が配置された腕を動かすことを含めることが可能である。例えば、ユーザは、自分の手を自分の腰近辺の位置から自分の頭よりも上に上げることによって、このジェスチャを行うことができよう。

図５中のブロック５０２で、プロセッサ１２は、ブロック５０１でのユーザ入力の検出に対し、歩行者からの道路を横断する要求を備えた無線周波数信号を送信するため、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の１つ以上のトランシーバ２１の少なくとも１つを制御することによって応答する。

図５中のブロック５０３で、道路を横断する要求を備えた信号が、別の装置によって受信される。他の装置によって受信された信号は、ブロック５０２でウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって送信されたのと同じ信号であってもよく、あるいは、或る異なるデバイスによって送信された異なる信号であってもよい。例えば、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって送信される信号は、図５中のブロック５０３で信号が受信される前に、１つ以上の他の装置によって受信され転送されることもできる。

図５中のブロック５０４で、これら他の装置は、該信号の受信に対し（従って、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０で歩行者によって与えられたユーザ入力に対しても）、歩行者が道路を横断できるようにするため、（半自律または自律）車両の動きを変更させることによって応答する。

本発明のいくつかの実施形態において、ブロック５０２でウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって送信された信号は、携帯デバイス２００に送信され、次いで、デバイス２００がさらなる信号をネットワーク／サーバ４００に送信する。このさらなる信号が、図５中のブロック５０３において受信される信号である。サーバ／ネットワーク４００は、図５中のブロック５０４において、（半自律または自律）車両の動きを変更し歩行者が道路を横断できるようにするため、該車両に無線周波数信号を送信することによって、ブロック５０４で応答する。

あるいは、携帯デバイス２００によって送信される信号は、ネットワーク／サーバ４００よりもむしろ、直接に（半自律または自律）車両に送ることも可能である。その信号は、車両の車両制御システム６００によってブロック５０３で受信され、該システムは、次いで図５のブロック５０４において当該信号を処理し、車両の動きを変更させる。

いくつかの他の実施形態では、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって送信された信号は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０により、携帯デバイス２００でなく直接車両に送信される。その信号は、ブロック５０３で車両の車両制御システム６００によって受信され、次いで該システムは、図５中のブロック５０４で、その信号を処理し車両の動きを変更させる。

いくつかのさらなる実施形態において、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって送信された信号は、直接ネットワーク／サーバ４００に送信することができる。ネットワーク／サーバ４００は、図５中のブロック５０３でその信号を受信し、次いで、ネットワーク／サーバ４００は、ブロック５０４で、車両の動きを変更させる。

本発明の様々な異なる実施形態を、図６〜１４に関連させて以下にさらに詳しく説明することとする。

第二方法
本発明の諸実施形態による第二方法を、図６〜１２に関連させて以下に説明することにする。

図６は、第二方法のフローチャートを示す。図７は、第二方法における、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０、携帯デバイス２００、ネットワーク／サーバ４００、および車両５０の間で伝送される信号に対するシグナリング図を示す。図８は、横断歩道７０で道路７５を横断したいと望む歩行者６０を示す。

第二方法において、図６中のブロック６０１で、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の着用歩行者６０は、自分が道路を横断したいと望んでいることを示すために、第一方法に関連して前に説明したやり方でユーザ入力を与える。

図６中のブロック６０２で、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０のプロセッサ１２は、ユーザ入力に対し、第一無線周波数信号７０１を携帯デバイス２００に送信すべく、１つ以上のトランシーバ２１の少なくとも１つを制御することによって応答する。第一信号７０１は、例えば、ブルートゥースなどの短距離ワイヤレスプロトコルを使って送信することができる。短距離ワイヤレスプロトコルを使用する利点は、それがウェアラブルユーザ入力デバイス２０での電力消費の最小化を可能にすることである。

第一信号７０１は、歩行者６０からの道路を横断する要求を構成するデータを含むことが可能である。

図６中のブロック６０４で、携帯デバイス２００中に配置された１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって送信された第一信号７０１を受信する。オプションとして、携帯デバイス２００のプロセッサ１１２は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０に、第一信号７０１が携帯デバイス２００によって成功裏に受信されたことを示すべく、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０に向け無線周波数の確認応答信号を送信するため、携帯デバイス２００の１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１を制御することができる。無線周波数の確認応答信号は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の１つ以上の無線トランシーバ２１によって受信される。ウェアラブルユーザ入力デバイス２０のプロセッサ１２は、該無線周波数の確認応答信号の受信に対し、ジェスチャ／ユーザ入力が携帯デバイス２００により受信確認されたことを示すために、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の着用者にフィードバックを提供すべく、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０のユーザフィードバック回路２２を制御することによって応答する。

図６中のブロック６０４で、携帯デバイス２００のプロセッサ１１２は、第一信号７０１の受信に対し、携帯デバイス２００の位置（したがって、歩行者の位置）を判定するため、携帯デバイス２００の測位回路１１５を制御することによって応答する。位置が判定されたならば、プロセッサ１１２は、判定された位置を示すデータを備え、また、歩行者からの道路を横断する要求を構成するデータも含む、第二信号７０２を送信するため、１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１を制御する。第二信号７０２中の、要求を構成するデータは、第一信号７０１中のものと同じデータであってもなくてもよい。第二信号７０２は、例えば、セルラープロトコルなど、長距離ワイヤレスプロトコルを使って送信することが可能である。

図６中のブロック６０５で、サーバ／ネットワーク４００は、携帯デバイス２００によって送信された第二信号７０２を受信し処理する。実際上は、第二信号７０２は、それが処理される前に、ネットワークの様々な構成要素によって受信され転送されることがあり得る。

図６中のブロック６０５で、サーバ／ネットワーク４００のプロセッサ３１２は、第二信号７０２中で特定された歩行者６０の位置の付近の一切の横断歩道の場所を判断するために、サーバ／ネットワーク４００のメモリ３１４中に格納された横断歩道場所データ３３２を用いる。プロセッサ３１２は、歩行者６０の判定された位置、および近辺の一切の横断歩道の幾何学的配置に基づいて、１つ以上の歩行者６０に対する通り道候補を判断することが可能である。

近辺の横断歩道が見付からない場合、サーバ／ネットワーク４００のプロセッサ３１２は、第二信号７０２の送信は意図されたものでなく／偶発的であったと結論し、それ以上の処置を行わなくてよい。

他方、プロセッサ３１２が、横断歩道場所データ３３２から、歩行者６０が横断しようとしている可能性が高い関連横断歩道７０を識別した場合、該プロセッサは、いずれかの自律または半自律車両が、所定の経過時間内に横断歩道７０を横切り、したがって、歩行者６０が横断歩道７０を安全に横断するのを妨げる可能性が高いかどうかを判定するために、メモリ３１４中に格納された車両データ３４０を分析する。プロセッサ３１２は、歩行者６０が横断歩道７０を横断するのを可能にすべく、どれかの車両の動きを変更するかどうかを決めるためにこの分析を行う。

ネットワーク／サーバ４００のプロセッサ３１２が、例えば、図８中に参照記号５０で標識された車両など、１台以上の車両が、歩行者６０が横断歩道７０を安全に横断するのを妨げる可能性が高いと判定した場合、該プロセッサは車両５０に第三信号７０３を送信する。第三信号７０３は、車両制御システム６００の１つ以上トランシーバ５２１によって受信され、車両制御システム６００のプロセッサ５１２によって処理される。

図６中のブロック６０７で、車両制御システム６００のプロセッサ５１２は、歩行者６０が横断歩道７０を安全に横断できるようにするために、図８中に示された車両５０など１台以上の車両の動きを変更する。例えば、車両制御システム６００のプロセッサ５１２は、当該車両がもはや横断歩道７０を（全く、または特定の時間枠内に）横切る予定がされないように、例えば異なる経路に沿って車両５０を再方向付けすることができる。これに換えてまたは加えて、車両制御システム６００のプロセッサ５１２は、歩行者６０が横断歩道７０を横断できるようにするため、車両５０の動きを減速させることも可能である。

図６中のブロック６０８で、車両制御システム６００のプロセッサ５１２は、第四信号７０４をサーバ／ネットワーク４００に送信するため、車両制御システム６００の１つ以上のトランシーバ５２１を制御する。

第四信号７０４は、サーバ／ネットワーク４００に、車両５０の動きが変更されたことを示す。第四信号７０４が、サーバ／ネットワーク４００の１つ以上のトランシーバ３２１で受信される。サーバ／ネットワーク４００のプロセッサ３１２は、受信された第四信号７０４から、今や歩行者６０が横断歩道７０を横断するのが安全であることを判定する。次いで、サーバ／ネットワーク４００のプロセッサ３１２は、図６中のブロック６０９で、携帯デバイス２００に第五信号７０５を送信するため、１つ以上のトランシーバ３２１を制御する。

第五信号７０５は、例えば、セルラープロトコルなど、長距離ワイヤレスプロトコルを使って送信することが可能な無線周波数信号である。

図６中のブロック６１０で、携帯デバイス２００の１つ以上のトランシーバ１２１が第五信号７０５を受信し、該信号が携帯デバイス２００のプロセッサ１１２によって処理される。携帯デバイス２００のプロセッサ１１２は、第五信号７０５が、今や歩行者６０が道路７５を横断するのが安全であることを示していると判定し、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０に、道路７５を横断するのが安全であることを示すフィードバックを歩行者６０に提供させるべく、１つ以上のトランシーバ１２１に、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０に向け第六信号７０６を送信させることによって応答する。

第六信号７０６は、例えば、ブルートゥースプロトコルなどの短距離ワイヤレスプロトコルを使って送信が可能な無線周波数信号である。

図６中のブロック６１１で、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の１つ以上のトランシーバ２１が、第六信号７０６を受信する。図６中のブロック６１２で、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０のプロセッサ１２は、第六信号７０６の受信に対し、ユーザフィードバック回路２２に、道路７５を横断するのが安全であることの表示を歩行者６０へ提供させることによって応答する。

いくつかの例において、ユーザフィードバック回路２２は、歩行者６０に横断するのが安全であることを示す、特定のパターンに従って振動するようにウェアラブルユーザ入力デバイス２０のプロセッサ１２によって制御される、１つ以上の振動素子を備える。

ユーザフィードバック回路２２は、図９中に示されるように、ディスプレイ２５を備えることができる。ディスプレイ２５の第一部分２５ａは、ユーザに道路を横断するのが安全でないことの表示に割り当てられ、ディスプレイ２５の第二部分２５ｂは、ユーザに道路を横断するのが安全なことの表示に割り当てられる。この例において、プロセッサ１２は、例えば、道路７５を横断するのが安全なことを示すためのグラフィカル表示８０を表示するためのディスプレイの第二部分２５ｂを制御することができる。このグラフィカル表示８０は、例えば、緑色の円とすることができよう。プロセッサ１２が、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって第六信号７０６が全く受信されない状況など、道路を横断するのが安全でないことを歩行者６０に示すためにディスプレイ２５を制御するとすれば、該プロセッサは、例えば、ディスプレイ２５の第一部分２５ａに赤色円を表示させるなどすればよい。

また、ウェアラブルユーザ入力デバイスのユーザフィードバック回路２２は、複数の車両に関連して、歩行者の道路を横断する要求の状態を示すために使うことも可能である。図１０では、ディスプレイの第二部分２５ｂは、第一車両が歩行者の道路を横断する要求を受信確認し、これにより、歩行者に危険を与えないことの第一グラフィカル表示８１を包含する。ディスプレイ２５の第二部分２５ｂ中の第二グラフィカル表示８２は、道路を横断する歩行者の要求は受信されたが、まだ第二車両には受信確認されていないことを示す。第二グラフィカル表示８２は、例えば、点滅する黄色円にするとよい。

図１１には、歩行者６０が横断するのが安全でないことを示すグラフィカル表示８３が、ディスプレイの第一部分２５ａ中に設けられている、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の例が示されている。これは、例えば、１台の車両に歩行者の道路を横断する要求が確認できておらず、第一信号７０１がウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって送信されてから、所定の経過時間が過ぎたなどの理由により得る。別のグラフィカル表示８４が、図１１のディスプレイ２５の第二部分２５ｂに設けられており、別の車両が歩行者の道路を横断する要求を確認し、歩行者６０に脅威を与えていないことを示している。

いくつかの別の例において、道路７５を横断するのが安全であることの歩行者６０への表示は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０とは異なるデバイスによって提供されてもよい。例えば、これは、携帯デバイス２００によって提供されてもよかろうし（第六信号７０６の重複した送信を提供する）、あるいは、この表示は、異なるウェアラブルデバイスなど、異なるデバイスによって提供されてもよい。例えば、携帯デバイス２００が第六信号７０６をかかるウェアラブルデバイスに送信することが可能で、そのデバイスが、道路７５を横断するのが安全であるとの表示を歩行者６０に提示する。

図１２は、歩行者６０が、図６のブロック６１２で、該歩行者が道路を横断するのが安全であることを示すフィードバックを提供された後、横断歩道７０を渡っているのを示す。

さらなる諸実施形態
図１３は、第二方法において前述した実施形態とは、携帯デバイス２００とネットワーク／サーバ４００との間でのいかなる通信も不必要である点で、異なる本発明の実施形態を示す。代わりに、この携帯デバイス２００は車両５０と直接に通信する。例えば、携帯デバイス２００のプロセッサ１１２は、歩行者６０の付近内の全ての車両に送信される無線周波数信号／ビーコン７０７を送信するために、携帯デバイス２００の１つ以上の無線周波数トランシーバ１２１を制御することが可能である。ビーコン７０７は、次いでそれらの車両の車両制御システム６００において処理される。例えば、各車両制御システム６００中のプロセッサ５１２は、それが中に配置された車両が、歩行者６０が所定の経過時間内横断したいと望んでいる横断歩道７０を横切る予定であるかどうかを判定し、予定であれば、プロセッサ５１２は、歩行者が道路を横断できるようにするため、当該車両の動きを変更することができる。次いで、車両制御システム６００のプロセッサ５１２は、歩行者が道路を横断するのが安全なことを示すビーコン／信号７０８を携帯デバイス２００に送信するため、車両制御システム６００の１つ以上の無線周波数トランシーバ５２１を制御することが可能である。

さらなる実施形態が図１４中に示されている。図１４には、サーバ／ネットワーク４００および携帯デバイス２００のいずれも存在しない。代わりに、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０が車両５０と直接に通信する。

図１４の実施形態において、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０のプロセッサ１２は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の１つ以上のトランシーバ２１に、歩行者６０の付近内の全ての車両に送信される無線周波数信号／ビーコン７０９を送信させる。このビーコン７０９は、車両制御システム６００によって送信されたビーコン／信号７１０が、携帯デバイス２００ではなくウェアラブルユーザ入力デバイス２０によって受信され処理されることを除いて、前に説明したのと同じ仕方で、車両制御システム６００によって受信され、処理され、応答される。

図１５には別の実施形態が示されている。この実施形態には携帯デバイス２００が存在しない。図１５の実施形態は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０が、無線周波数信号７１１を直接ネットワーク／サーバ４００に送信し、そこから直接信号７１２を受信する点で、第二方法とは異なる。デバイス２００は、携帯デバイス２００を介してネットワーク／サーバ４００と通信はしない。

追加のコメント
「コンピュータ可読ストレージ媒体」、「コンピュータ」、「プロセッサ」などへの言及は、シングル／マルチプロセッサアーキテクチャ、およびシーケンシャル（フォンノイマン）／並列アーキテクチャなど、各種のアーキテクチャを有するコンピュータだけでなく、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、特殊用途向け回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｃｉｒｃｕｉｔ）、信号処理デバイス、および他の処理回路などの特殊回路も包含すると理解すべきである。コンピュータプログラム、命令、コードなどへの言及は、例えば、プロセッサのための命令かどうかを問わずハードウェアデバイスのためのプログラム可能コンテンツ、または、固定機能デバイス、ゲートアレイもしくはプログラム可能ロジックデバイスに対する構成設定など、プログラム可能処理装置またはファームウェアのためのソフトウェアを包含すると理解すべきである。

本出願書で用いられる用語「回路」は、以下の全てを指す：
（ａ）ハードウェアだけの回路実装（例えば、アナログおよび／またはデジタル回路だけでの実装など）、および
（ｂ）例えば（適用される場合）：（ｉ）プロセッサ（群）の組み合せ、または（ｉｉ）協働して、携帯電話またはサーバなどの装置に様々な機能を遂行させる、（デジタル信号プロセッサ（群）を含む）プロセッサ（群）／ソフトウェアの部分、ソフトウェア、およびメモリ（群）、および
（ｃ）当該ソフトウェアまたはファームウェアがたとえ物理的に存在しない場合にあっても、動作のためにソフトウェアまたはファームウェアを必要とする、例えばマイクロプロセッサ（群）またはマイクロプロセッサ（群）の部分などの回路。

この「回路」の定義は、一切の請求項を含め、本出願書中でのこの用語の全ての使用に適用する。さらなる例として、本出願書での使用において、用語「回路」は、単なる一プロセッサ（もしくは複数のプロセッサ）またはプロセッサとその（またはそれらの）付随ソフトウェアおよび／またはファームウェアの部分の実装も同様に網羅することになろう。また、用語「回路」は、例えば、特定の請求構成要素に適用可能な場合、ベースバンド集積回路、または携帯電話用応用プロセッサ集積回路、またはサーバ、セルラーネットワークデバイス、もしくは他のネットワークデバイス中の類似の集積回路も網羅することになろう。

図５および６中に示されたブロックは、方法および／または１つ以上のコンピュータプログラム１７、１１７、３１７、５１７中のコードのセクションにおける処置を表し得る。これらブロックに対する特定の順序の例示は、必ずしも、これらブロックに対する必要な、または好ましい順序があることを意味するものでなく、ブロックの順序および配置は変えることができる。さらに、一部のブロックは省略することが可能なものもある。

構造的な特徴が説明されている場合、それを、該構造的特徴の機能の１つ以上を遂行することによって、その機能またはそれらの機能群が明示的にまたは黙示的に記載されているかどうかに関わらず、置き換えることが可能である。

本発明の諸実施形態を、前述の段落で様々な例を参照しながら説明してきたが、当然のことながら、請求された本発明の範囲から逸脱せずに、示されたこれらの例に対し修改を加えることが可能である。例えば、車両制御システム６００は、歩行者６０の位置を示すために他の自動車に無線周波数信号を送信するように構成することができる。すなわち、実際においては、車両制御システム６００は、歩行者６０によってなされた道路を横断する要求、および歩行者６０の位置を転送信することが可能である。

いくつかの実装において、歩行者６０は、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０に告示することによって、および／または横断歩道７０から立ち去ることによって、道路を横断する自分の要求をキャンセルすることができる。

本発明の実施形態が用いられるいくつかの状況において、１つの道路が他の道路の上方に位置することがある。かかる実施形態において、歩行者６０が横断を望む道路は、或る経過時間に亘って歩行者６０の位置を追跡することによって（例えば、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０および／または携帯デバイス２００によって、或る経過時間の間に算定された位置データを用いて）判定することができる。例えば、ウェアラブルユーザ入力デバイス２０の動きセンサ（群）２３が、歩行者６０が地面上方の特定の高さに（例えば階段を上るなどして）達したことを示す入力をもたらした場合、歩行者６０が横断するのを望んでいる道路は、地面から上方にあると判定することが可能である。これに換えてまたは加えて、歩行者６０によって与えられたジェスチャの方向性のいくつかの特徴によって、歩行者６０の移動の予期される方向（したがって、歩行者６０が横断したいと望む道路）を示すこともできる。このジェスチャには、例えば、歩行者６０が横断することを望む道路の交差方向に腕を向けることを含めることができよう。

上記で本発明の諸実施形態は、横断歩道７０のコンテキストで前に説明されているが、本発明の実施形態は、横断歩道７０が存在しない場合においても歩行者が道路を安全に横断するのを可能にするために用いることができる。

上記の説明では、プロセッサ３１２が、歩行者６０の判定された位置と近辺の一切の横断歩道の位置確認とに基づいて、歩行者６０に対する１つ以上の通り道候補を判断することが可能であることを述べている。いくつかの他の例において、歩行者６０に対する１つ以上の通り道は、判定された歩行者６０の位置、および（道路データ３３１中に示された）近辺の一切の道路の位置確認に基づいて判断することができよう。

また、上記の説明では、図６中のブロック６０５に関連して、近辺に横断歩道が見付からない場合、サーバ／ネットワーク４００のプロセッサ３１２は、第二信号７０２の送信は意図されたものでなく／偶発的であったと結論し、それ以上の処置を行わなくてよいとも述べている。これは必ずしもそうする必要はない。歩行者６０は、いかなる潜在的な曖昧さも低減／除去されるように、自分の横断する意図を確かにするため追加のユーザ入力／ジェスチャを行うことが可能である。例えば、歩行者６０は、道路を横断する自分の意図を確かにするため、自分の腕を道路７５の交差方向に向け、自分の腕を振るのがよいかもしれない。いくつかの実装では、第一信号７０１および／または第二信号７０２は、追加のユーザ入力／ジェスチャが行われない限り送信されない。

本発明のいくつかの実施形態は、道路を横断することに関与しないことが可能である。例えば、本発明の諸実施形態は、バスまたはタクシーとして運転されている自律または半自律車両を呼び止めるために用いることができる。歩行者によって、関連するユーザ入力が与えられると、それがバス／タクシーの動きを変更させる（例えば、バス／タクシーを該歩行者に向け方向変更させる、または減速させることが可能である）。

道路の横断に関与しない本発明の他の諸実施形態において、歩行者６０は、自分が或る道路沿いに歩いていることを示す、ユーザ入力を与えることができる。歩行者６０に道路沿いの安全な通行を提供するために、その入力に基づいて自律／半自律車両の動きを変更することが可能である。

前の記述中で説明した特徴は、明示で説明した組み合わせ以外の組み合わせで用いることもできる。

諸機能を、特定の特徴を参照しながら説明してきたが、これらの機能は、記載の有無にかかわらず、他の特徴によっても遂行可能であり得る。

諸特徴を、特定の実施形態を参照しながら説明してきたが、これらの特徴は、記載の有無にかかわらず、他の実施形態中にも存在し得る。

前述の明細書において、格別に重要と思われる、本発明の特徴に注意を向けるように努めてきたが、当然のことながら、出願人は、上文で言及されたおよび／または図面に示された一切の特許性のある特徴または特徴の組み合わせに対し、それらに特別な強調がされているかいないかに関係なく保護を請求する。

Claims (11)

1. 歩行者のデバイスにより送信され、道路を横断する要求を備えた信号に対し、前記歩行者が前記道路を横断できるようにするため、自律型または半自律型の車両の動きを制御することによって応答する手段を備える装置であって、前記制御することは、前記車両を異なる経路に沿って再方向付けすることを含む、装置。
2. 少なくとも１つのプロセッサ及び少なくとも１つのメモリを備える車両制御システムを更に備え、前記少なくとも１つのプロセッサは前記少なくとも１つのメモリに対して読み取り及び書き込みを行うように構成される、請求項１に記載の装置。
3. 前記信号は、
   前記歩行者の前記デバイスから直接送信された信号であるか、
   前記歩行者の前記デバイスから直接送信され、１つ又は他の装置に受信されて転送された信号である、請求項１または２に記載の装置。
4. 前記車両が、前記車両を運転するいかなる人間ドライバーも前記車両の内外に配置せずに、自律的に走行、操縦、加速、および減速をするよう構成された自律車両である、請求項１から３のいずれかに記載の装置。
5. 前記道路を横断するのが安全であることの表示を、前記デバイスによって前記歩行者に提供させるために、前記デバイスに向け信号を、前記車両から送信させる手段を更に備える、請求項１から４のいずれかに記載の装置。
6. 前記歩行者の位置を判定する手段と、
   前記判定された位置に少なくとも部分的に基づいて前記車両の動きを制御する手段と、
   をさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載の装置。
7. 前記判定された位置に基づいて前記歩行者に対する１つ以上の通り道候補を判断する手段と、
   前記判断された前記歩行者に対する１つ以上の通り道候補に少なくとも部分的に基づいて前記車両の動きを制御する手段と、
   をさらに備え、ここで前記通り道候補は、道路を横断する通り道候補である、請求項６に記載の装置。
8. 前記歩行者の前記判定された位置を横断歩道場所データに関連付ける手段をさらに備え、前記１つ以上の通り道候補は前記横断歩道場所データを用いて判断される、請求項７に記載の装置。
9. 前記デバイスがユーザに装着可能であり、前記ユーザの入力が、前記デバイスの少なくとも１つの動きセンサによって検出されるジェスチャ入力である、請求項１から８のいずれかに記載の装置。
10. 歩行者のデバイスにより送信され、道路を横断する要求を備えた信号に対し、前記歩行者が前記道路を横断できるようにするため、自律型または半自律型の車両の動きを制御することによって応答することを含む方法であって、前記制御することは、前記車両を異なる経路に沿って再方向付けすることを含む、方法。
11. 装置が備える少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記装置に、
    歩行者のデバイスにより送信され、道路を横断する要求を備えた信号に対し、前記歩行者が前記道路を横断できるようにするため、自律型または半自律型の車両の動きを制御することによって応答することを含む方法であって、前記制御することは、前記車両を異なる経路に沿って再方向付けすること、
    を少なくとも遂行させるプログラムコードを備える、コンピュータプログラム。

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