CN106922198A

CN106922198A - 车辆控制

Info

Publication number: CN106922198A
Application number: CN201580052288.XA
Authority: CN
Inventors: A·勒蒂涅米; V-V·马蒂拉; J·A·利帕南
Original assignee: Nokia Technologies Oy
Current assignee: Nokia Technologies Oy
Priority date: 2014-08-08
Filing date: 2015-08-04
Publication date: 2017-07-04
Also published as: US20170227964A1; WO2016020400A3; EP3177496B1; US11194329B2; EP2982562A1; JP6506834B2; JP2017533485A; PH12017500232A1; EP3177496A2; WO2016020400A2

Abstract

提供了装置、计算机程序和方法。第一方法包括：通过致使射频信号的传输包括来自可穿戴用户输入设备的行人穿戴者的请求，在可穿戴用户输入设备处对用户输入进行响应。该请求可以是穿越道路的请求。第二方法包括：通过致使车辆的运动发生改变，对可穿戴用户输入设备的行人穿戴者所提供的用户输入进行响应。可以改变车辆的运动以便使行人能够穿越道路。

Description

车辆控制

技术领域

本发明的实施例涉及车辆控制。一些实施例涉及控制车辆以向行人提供穿越道路的安全通行。

背景技术

自主和半自主车辆被配置成无人操作。也就是说，自主和半自主车辆被配置成从一个位置移动到另一个位置，而没有人类驾驶员位于车辆中。

自主车辆是被配置成自主地导航、转向、加速和减速的车辆(而没有任何正在操作车辆的人类驾驶员位于车辆内或外)。

半自主车辆是被配置成响应于从远程位置(例如，无线地)接收到的指令来导航、转向、加速和/或减速，而车辆中没有任何操作该车辆的人类驾驶员。例如，在车辆由于某种原因不能自主地操作的情况下，自主车辆可以被半自主地操作。

一些自主和/或半自主车辆可以被配置成感测行人(例如，使用激光感测系统)并采取步骤以防止与行人发生碰撞。然而，行人的行为可能是不可预测的，使得自主和/或半自主车辆难以确定行人的下一移动。此外，经常不清楚自主/半自主车辆是否已经“看见”行人。例如，这使得行人难以知道他穿越道路是否安全。

发明内容

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种方法，包括：通过致使车辆的运动发生改变，对行人在可穿戴用户输入设备处所提供的用户输入进行响应。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了计算机程序代码，该计算机程序代码在由至少一个处理器执行时致使至少以下操作被执行：通过致使车辆的运动发生改变，对行人在可穿戴用户输入设备处所提供的用户输入进行响应。

计算机程序代码可以存储在非暂态计算机可读介质上。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种装置，包括：用于通过致使车辆的运动发生改变，对行人在可穿戴用户输入设备处所提供的用户输入进行响应的部件。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种装置，包括：至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的存储器，所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器致使至少以下操作被执行：通过致使车辆的运动发生改变，对行人在可穿戴用户输入设备处所提供的用户输入进行响应。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种方法，包括：通过致使包括来自可穿戴用户输入设备的行人穿戴者穿越道路的请求的射频信号的传输，在可穿戴用户输入设备处对用户输入进行响应。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了计算机程序代码，该计算机程序代码在由至少一个处理器执行时致使至少以下操作被执行：通过致使包括来自可穿戴用户输入设备的行人穿戴者穿越道路的请求的射频信号的传输，在可穿戴用户输入设备处对用户输入进行响应。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种装置，包括：用于通过致使包括来自可穿戴用户输入设备的行人穿戴者穿越道路的请求的射频信号的传输，在可穿戴用户输入设备处对用户输入进行响应的部件。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种装置，包括：至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的存储器，所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器致使至少以下操作被执行：通过致使包括来自可穿戴用户输入设备的行人穿戴者穿越道路的请求的射频信号的传输，在可穿戴用户输入设备处对用户输入进行响应。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种方法，包括：通过控制自主或半自主车辆的运动以便使行人能够穿越道路，来对行人的设备所发送的并且包括穿越道路请求的信号进行响应。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种装置，包括：用于通过控制自主或半自主车辆的运动以使行人能够穿越道路，来对行人的设备所发送的并且包括穿越道路请求的信号进行响应的部件。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了一种装置，包括：至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的存储器，所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器一起致使至少以下操作被执行：通过控制自主或半自主车辆的运动以使行人能够穿越道路，来对行人的设备所发送的并且包括穿越道路请求的信号进行响应。

根据本发明的各种但不一定是所有的实施例，提供了所附权利要求中要求保护的示例。

附图说明

为了更好地理解有助于理解简要描述的各种示例，现在将仅通过示例的方式参考附图，其中：

图1A示出了形式为用于可穿戴用户输入设备的芯片组的装置的示意图；

图1B示出了形式为可穿戴用户输入设备的装置的示意图；

图2A示出了形式为用于便携式电子设备的芯片组的装置的示意图；

图2B示出了形式为便携式电子设备的装置的示意图；

图3A示出了形式为用于服务器/网络的芯片组的装置的示意图；

图3B示出了形式为用于控制自主车辆和/或半自主车辆的服务器或网络的一部分的装置的示意图；

图4A示出了形式为用于车辆的芯片组的装置的示意图；

图4B示出了形式为用于自主车辆和/或半自主车辆的车辆控制系统的装置的示意图；

图5示出了第一方法的流程图；

图6示出了第二方法的流程图；

图7示出了针对在可穿戴用户输入设备、便携式电子设备、网络/服务器和车辆之间传送的信号的第一信令图；

图8示出了要穿越道路的行人和沿着该道路行驶的车辆；

图9示出了向行人提供反馈的可穿戴用户输入设备，该反馈指示行人穿越道路是安全的；

图10示出了向行人提供反馈的可穿戴用户输入设备，该反馈指示一车辆已经确认了行人的请求，并且指示来自另一车辆的确认是未决的；

图11示出了向行人提供反馈的可穿戴用户输入设备，该反馈指示一车辆已经确认了行人的请求，并且指示另一车辆未能提供这样的确认；

图12示出了穿越道路的行人；

图13示出了针对在可穿戴用户输入设备、便携式电子设备和车辆之间传递的信号的第二信令图；

图14示出了针对在可穿戴用户输入设备和车辆之间传递的信号的第三信令图；以及

图15示出了针对在可穿戴用户输入设备、网络/服务器和车辆之间传递的信号的第四信令图。

具体实施方式

本发明的实施例涉及使行人能够与自主和/或半自主车辆通信。行人和车辆之间的通信可以向行人提供穿越道路的安全通行。

例如，当行人穿越时，行人可以在可穿戴用户输入设备处提供输入以请求穿越道路。行人穿越道路的请求可以被通信到自主或半自主车辆，并且致使车辆的运动被改变以使得行人能够穿越道路。例如，车辆可以减速以使行人能够穿越道路。

本发明的实施例的技术效果是其使得行人能够以安全的方式与自主和半自主车辆进行通信(并且潜在地对其进行控制)。

在这方面，附图示出了装置10/20/100/200，其包括：用于通过致使包括来自可穿戴用户输入设备20的行人穿戴者60穿越道路75的请求的射频信号701/702/707/709/711的传输，在可穿戴用户输入设备20处响应用户输入的部件12、14、17、18、112、114、117、118。

附图还示出了装置300/400/500/600，包括：用于通过致使车辆50的运动发生改变，对由行人60在可穿戴用户输入设备20处提供的用户输入进行响应的部件312、314、317、318、512、514、517、518。

可穿戴用户输入设备

图1A示出了可以是芯片或芯片组的装置10。装置10可以形成诸如图1B所示的可穿戴用户输入设备的一部分。

装置10包括至少一个处理器12和至少一个存储器14。为了说明的目的，在图1A中示出了单个处理器12和单个存储器14。处理器12被配置成从存储器14读取和向存储器14写入。处理器12可以包括输出接口和输入接口，处理器12经由输出接口输出数据和/或命令的输出接口，经由输入接口向处理器输入数据和/或命令。

存储器14被示为存储计算机程序17，计算机程序17包括计算机程序指令/代码18，计算机程序指令/代码18当其被加载到处理器12中时控制装置10的操作。处理器12通过读取存储器14能够加载和执行计算机程序代码18。计算机程序代码18提供逻辑和例程，该逻辑和例程使得装置10能够执行在图5和图6中所示并在下面描述的方法中的至少一部分。在这点上，处理器12和计算机程序代码18提供用于执行在图5和图6中所示并在下面描述的方法的至少一部分的部件。

尽管存储器14在图1A中被示为单个组件，但是其可以被实施为一个或多个单独的组件，其中一些或其全部可以是集成的/可移除的和/或可以提供永久/半永久/动态/高速缓存的存储。

计算机程序代码18可以经由任何合适的递送机构28到达装置10。例如，递送机构28可以是非暂态计算机可读存储介质，比如光盘或存储卡。递送机构28可以是被配置成可靠地传送计算机程序代码18的信号。装置10可以致使计算机程序代码18作为计算机数据信号进行传播或传输。

图1B示出了形式为可穿戴用户输入设备的装置20。例如，可穿戴用户输入设备20可以被成形以佩戴在人的附属体(appendage)上，例如手腕。可穿戴用户输入设备20可以用作例如健身跟踪器和/或手表。

图1B中所示的可穿戴用户输入设备20的示例包括共同位于外壳24中的一个或多个无线电收发器21、用户反馈电路22、一个或多个运动传感器23和图1A中所示的装置10。在其他示例中，可穿戴用户输入设备20例如可以包括使得用户能够提供用户输入的其他元件，比如一个或多个按键。例如，可穿戴用户输入设备20可以包括定位电路，该定位电路被配置成确定可穿戴用户输入设备20的位置。这样的定位电路可以或可以不与一个或多个射频收发器21共享一些组件，并且可以包括或可以不包括卫星定位电路。

元件12、14、21、22和23被可操作地耦合，并且在它们之间可以存在任何数量的中间元件或其组合(包括没有中间元件)。

一个或多个射频收发器21被配置成发送和接收射频信号。例如，一个或多个射频收发器21可以与一个或多个短程无线电协议(例如蓝牙或Wi-Fi协议)兼容。替代地或附加地，一个或多个射频收发器可以与一个或多个较长程无线电协议(比如一个或多个蜂窝电话协议)兼容。

处理器12被配置成控制一个或多个射频收发器21以发送包括数据的射频信号。处理器12还被配置成接收来自一个或多个射频收发器21的、具有包含在所接收的射频信号中的数据的形式的输入。

一个或多个运动传感器23被配置成感测可穿戴用户输入设备20的运动并且向处理器12提供代表该运动的输入。例如，一个或多个运动传感器23可以包括一个或多个加速度计和/或一个或多个陀螺仪。

通过执行可穿戴用户输入设备20在空中被移动的姿势(gesture)，用户可以以姿势的形式来提供用户输入。一个或多个运动传感器23感测可穿戴用户输入设备20在空中的运动，并且向处理器12提供代表该运动的输入。处理器12被配置成从(一个或多个)运动传感器23提供给它的输入来识别由用户做出的特定姿势/用户输入。

处理器12被配置成控制用户反馈电路22向可穿戴用户输入设备20的穿戴者/用户提供反馈。用户反馈电路22被配置成向穿戴者提供听觉、视觉和/或振动反馈。在这点上，用户反馈电路22可以包括一个或多个扬声器、一个或多个显示器和/或一个或多个振动元件。基于由(一个或多个)运动传感器23所提供的输入，由用户反馈电路22提供给穿戴者的反馈例如可以确认姿势已经被处理器12成功地识别。替代地或附加地，用户反馈电路22提供给穿戴者的反馈可以确认动作已经被诸如自主车辆或半自主车辆之类的另一装置执行。

便携式电子设备

图2A示出了可以是芯片或芯片组的装置100。装置100可以形成诸如图2B所示的便携式电子设备的一部分。

装置100包括至少一个处理器112和至少一个存储器114。为了说明的目的，在图2A中示出了单个处理器112和单个存储器114。处理器112被配置成从存储器114读取和向存储器114写入。处理器112可以包括输出接口和输入接口，处理器112经由输出接口输出数据和/或命令，经由输入接口向处理器112输入数据和/或命令。

存储器114被示为存储计算机程序117，计算机程序117包括当被加载到处理器112中时控制装置100的操作的计算机程序指令/代码118。处理器112能够通过读取存储器114来加载和执行计算机程序代码118。计算机程序代码118提供逻辑和例程，该逻辑和例程使得装置100能够执行在图5和图6中所示并在下面描述的方法中的至少一部分。在这点上，处理器112和计算机程序代码118提供用于执行在图5和图6中所示并在下面描述的方法的至少一部分的部件。

虽然存储器114在图2A中被示为单个组件，但是其可以被实施为一个或多个单独的组件，其中一些或其全部可以是集成的/可移除的和/或可以提供永久/半永久/动态/高速缓存的存储。

计算机程序代码118可以经由任何合适的递送机构128到达装置100。递送机构128例如可以是非暂态计算机可读存储介质，比如光盘或存储卡。递送机构128可以是被配置成可靠地传送计算机程序代码118的信号。装置100可以致使计算机程序代码118作为计算机数据信号的传播或传输。

图2B示出了便携式电子设备形式的装置200。便携式电子设备200例如可以是诸如移动电话之类的手持便携式电子设备。

图2B中所示的便携式电子设备200的示例包括共同位于外壳124中的一个或多个无线电收发器121和图2A中所示的设备100。可选地，便携式电子设备200还包括定位电路115。电路115被配置成向处理器112提供输入。定位电路115被配置成确定便携式电子设备200的位置。定位电路115可以或可以不与一个或多个射频收发器121共享一些组件，并且可以或可以不包括卫星定位电路。

便携式电子设备200还可以包括显示器和用户输入电路，其中至少一些可以以触敏显示器的形式集成到显示器中。

元件112、114、115和121被可操作地耦合，并且在它们之间可以存在任何数量的中间元件或其组合(包括没有中间元件)。

一个或多个射频收发器121被配置成发送和接收射频信号。例如，一个或多个射频收发器121可以与一个或多个短程无线电协议(诸如蓝牙或Wi-Fi协议)兼容。替代地或附加地，一个或多个射频收发器可以与一个或多个较长程无线电协议(比如一个或多个蜂窝电话协议)兼容。

处理器112被配置成控制一个或多个射频收发器121以发送包括数据的射频信号。处理器112还被配置成接收来自一个或多个射频收发器121的、具有包含在所接收的射频信号中的数据的形式的输入。

网络/服务器

图3A示出了可以是芯片或芯片组的装置300。装置300可以形成用于控制自主车辆和/或半自主车辆的服务器的一部分。

装置300包括至少一个处理器312和至少一个存储器314。为了说明的目的，在图3A中示出了单个处理器312和单个存储器314。处理器312被配置成从存储器314读取和向存储器314写入。处理器312可以包括输出接口和输入接口，处理器312经由该输出接口输出数据和/或命令，经由该输入接口向处理器312输入数据和/或命令。

存储器314被示为存储计算机程序317，其包括在被加载到处理器312中时控制装置300的操作的计算机程序指令/代码318。处理器312通过读取存储器314能够加载和执行计算机程序代码318。计算机程序代码318提供使得装置300能够执行在图5和图6中所示并在下面描述的方法中的至少一部分的逻辑和例程。在这点上，处理器312和计算机程序代码318提供用于执行在图5和图6中所示并在下面描述的方法的至少一部分的部件。

在图3A中，存储器314被示为存储地图数据330和车辆数据340。地图数据330包括道路数据331和行人穿越位置数据332。道路数据331定义道路网络并且使处理器312能够确定车辆(比如自主车辆或半自主车辆)从一个位置到另一位置的路线。行人穿越位置数据332定义道路网络中的行人穿越的位置。

车辆数据340可以包括一个或多个自主车辆和/或一个或多个半自主车辆的位置。车辆数据340还可以为一个或多个自主车辆和/或一个或多个半自主车辆定义一条或多条路线。每条定义的路线可以指示每个车辆沿着定义的路线在不同时刻的预期位置。

虽然存储器314在图3A中被示出为单个组件，但是其可以被实施为一个或多个单独的组件，其中一些或其全部可以是集成的/可移除的和/或可以提供永久/半永久/动态/高速缓存存储。

计算机程序代码318可以经由任何合适的递送机构328到达装置300。例如，递送机构328可以是非暂态计算机可读存储介质，比如光盘或存储卡。传送机构328可以是被配置成可靠地传送计算机程序代码318的信号。装置300可以致使计算机程序代码318作为计算机数据信号的传播或传输。

图3B示出了在一些示例中是服务器的装置400。装置400包括一个或多个收发器321和图3A中所示的装置300。如果装置400是服务器，则收发器321可以是或者包括使得服务器能够在网络中通信的有线收发器。

在其他示例中，装置400包括服务器和无线通信网络的其他方面，比如一个或多个蜂窝基站和/或一个或多个无线接入点(例如，以一个或多个WiFi接入点的形式)。在这些示例中，一个或多个收发器321可以包括一个或多个有线收发器和一个或多个射频收发器。

一个或多个射频收发器被配置成发送和接收射频信号。例如，一个或多个射频收发器321可以与一个或多个短程无线电协议(例如蓝牙或Wi-Fi协议)兼容。替代地或附加地，一个或多个射频收发器可以与一个或多个长程无线电协议兼容，比如一个或多个蜂窝电话协议。

处理器312被配置成控制一个或多个收发器312以发送包括数据的信号。处理器312还被配置成接收来自一个或多个收发器321的、具有包含在所接收的信号中的数据的形式的输入。

元件312、314和321被可操作地耦合，并且在它们之间可以存在任何数量的中间元件或其组合(包括没有中间元件)。

车辆控制系统

图4A示出了可以是芯片或芯片组的装置500。装置500可以形成用于自主或半自主车辆的车辆控制系统的一部分，例如图4B所示的车辆控制系统。

装置500包括至少一个处理器512和至少一个存储器514。为了说明的目的，在图4A中示出了单个处理器512和单个存储器514。处理器512被配置成从存储器514读取和向存储器514写入。处理器512可以包括输出接口和输入接口，处理器512经由输出接口输出数据和/或命令，经由输入接口向处理器512输入数据和/或命令。

存储器514被示为存储计算机程序517，其包括计算机程序指令/代码518，计算机程序指令/代码518在其被加载到处理器512中时控制装置500的操作。通过读取存储器514，处理器512能够加载和执行计算机程序代码518。计算机程序代码518提供逻辑和例程，该逻辑和例程使得装置100能够执行在图5和图6所示并在下面描述的方法中的至少一部分。在这点上，处理器512和计算机程序代码518提供用于执行在图5和图6所示并在下面描述的方法的至少一部分的部件。

尽管存储器514在图4A中被示出为单个组件，但是它可以被实施为一个或多个单独的组件，其中的一些或其全部可以是集成的/可移除的和/或可以提供永久/半永久/动态/高速缓存的存储。

计算机程序代码518可以经由任何合适的递送机制528到达装置600。例如，递送机制528可以是非暂态计算机可读存储介质，比如光盘或存储卡。递送机构528可以是被配置成可靠地传送计算机程序代码518的信号。装置500可以使计算机程序代码518作为计算机数据信号传播或传输。

图4B示出了形式为用于自主或半自主车辆的车辆控制系统的装置600。车辆控制系统600可以被容纳在自主或半自主车辆中。

图4B中所示的车辆控制系统600的示例包括图4A中所示的共同位于车辆中的一个或多个无线电收发器521、定位电路515和装置500。

处理器512被配置成从定位电路515接收输入。定位电路515被配置成确定车辆控制系统600所处的车辆的位置。定位电路515可以或可以不与一个或多个射频收发器521共享一些组件，并且可以或可以不包括卫星定位电路。

一个或多个射频收发器521被配置成发送和接收射频信号。例如，一个或多个射频收发器可以与一个或多个短程无线电协议(例如蓝牙或Wi-Fi协议)兼容。替代地或附加地，一个或多个射频收发器可以与一个或多个较长程无线电协议(比如一个或多个蜂窝电话协议)兼容。

处理器512被配置成控制一个或多个射频收发器521发送包括数据的射频信号。处理器512还被配置成接收来自一个或多个射频收发器521的、具有包含在接收的射频信号中的数据的形式的输入。

处理器512可以被配置成控制定位电路以确定车辆控制系统600所处的车辆的位置。处理器512可以进一步被配置成控制一个或多个射频收发器521向服务器/网络400发送所确定的位置(以及可能的车辆位置被确定的时间)，以使得服务器/网络400能够更新车辆数据340。

元件512、514、515和521被可操作地耦合，并且在它们之间可以存在任何数量的中间元件或其组合(包括没有中间元件)。

第一方法

现在将结合图5来描述根据本发明的实施例的第一方法。该第一方法涉及佩戴可穿戴用户输入设备20的行人希望穿越道路的情况。

在图5中的框501处，行人向可穿戴用户输入设备20提供用户输入。例如，他可以执行由可穿戴用户输入设备20的处理器12从一个或者多个运动传感器23提供的输入所识别的姿势。姿势可以例如涉及行人移动可穿戴用户输入设备20所处于其上的手臂。用户可以例如通过将他的手从靠近他的腰部的位置升高到他的头部之上的位置来执行该姿势。

在图5中的框502处，通过控制可穿戴用户输入设备20的一个或多个无线电收发器21中的至少一个，以发送包括来自行人的穿越道路的请求的射频信号，处理器12对于在框501中的对用户输入的检测进行响应。

在图5中的框503处，包括穿越道路的请求的信号被另一装置接收。由另一装置接收的信号可以是在框502中由可穿戴用户输入设备20发送的相同信号，或者它可以是已由不同设备发送的不同信号。例如，由可穿戴用户输入设备20发送的信号可以在图5中的框503处接收到信号之前由一个或多个其他装置接收和转发。

在图5中的框504处，其他装置通过致使(半自主或自主)车辆的运动发生改变，对信号的接收进行响应(并因此对由行人在可穿戴用户输入设备20处提供的用户输入进行响应)，以便使得行人能够穿越道路。

在本发明的一些实施例中，在框502中由可穿戴用户输入设备20发送的信号被发送到便携式设备200，然后便携式设备200向网络/服务器400发送另一个信号。该另一个信号是在图5中的框503中接收的信号。服务器/网络400在方框504处通过致使射频信号被发送到(半自主或自主)车辆来进行响应，以便在图5的框504处改变车辆的运动并且使得行人能够穿越道路。

替代地，由便携式设备200发送的信号可以直接发送到(半自主或自主)车辆而不是网络/服务器400。该信号在框503中由车辆的车辆控制系统600接收，然后车辆控制系统600在图5中的框504中处理该信号并且致使车辆的运动发生改变。

在一些其他实施例中，可穿戴用户输入设备20直接将可穿戴用户输入设备20发送的信号发送到车辆，而不是发送到便携式设备200。该信号在框503中由车辆的车辆控制系统600接收，然后在图5的框504中处理该信号并且致使车辆的运动发生改变。

在一些另外的实施例中，可以将可穿戴用户输入设备20发送的信号直接发送到网络/服务器400。网络/服务器400在图5中的框503中接收该信号，然后在框504中网络/服务器400致使车辆的运动发生改变。

下面将关于图6至图14更详细地描述本发明的各种不同的实施例。

第二方法

现在将结合图6至12描述根据本发明的实施例的第二方法。

图6示出了第二方法的流程图。图7示出了第二方法中在可穿戴用户输入设备20、便携式设备200、网络/服务器400和车辆50之间传送的信号的信令图。图8示出了希望在人行横道70处穿越道路75的行人60。

在第二种方法中，在图6中的框601处，可穿戴用户输入设备20的行人穿戴者60以上面关于第一种方法所描述的方式提供用户输入，以便指示他希望穿越道路。

在图6中的框602处，通过控制一个或多个无线电收发器21中的至少一个向便携式设备200发送第一射频信号701，可穿戴用户输入设备20的处理器12响应用户输入。例如，第一信号701可以使用诸如蓝牙之类的短程无线电协议来发送。使用短程无线协议的优点在于，其使得可穿戴用户输入设备20处的功率消耗最小化。

第一信号701可以包括构成来自行人60的道路穿越请求的数据。

在图6中的框604处，位于便携式设备200中的一个或多个射频收发器121接收由可穿戴用户输入设备20发送的第一信号701。可选地，便携式设备200的处理器112可以控制便携式设备200的一个或多个射频收发器121向便携式设备200发送射频确认信号，以向可穿戴用户输入设备20指示第一信号701被便携式设备200成功接收。射频确认信号由可穿戴用户输入设备20的一个或多个无线电收发器21接收。可穿戴用户输入设备20的处理器12通过控制可穿戴用户输入设备的用户反馈电路22向可穿戴用户输入设备20的穿戴者提供反馈来对无线电频率确认信号的接收进行响应，以便指示姿势/用户输入已经被便携式设备200确认。

在图6中的框604处，便携式设备200的处理器12通过控制便携式设备200的定位电路115确定便携式设备200的位置(并且因此确定行人的位置)，来对第一信号701的接收进行响应。一旦已经确定了位置，则处理器112就控制一个或多个射频收发器21发送第二信号702，第二信号702包括指示所确定的位置的数据，并且还包括构成来自行人的道路穿越请求的数据。构成第二信号702中的请求的数据可以是或可以不是与第一信号701中的数据相同的数据。例如，第二信号702可以使用诸如蜂窝协议之类的长程无线协议来发送。

在图6中的框605处，服务器/网络400接收并处理由便携式设备200发送的第二信号702。实践中，第二信号702可以在其被处理之前由网络的各种组件接收和转发。

在图6中的框605处，服务器/网络400的处理器312使用存储在服务器/网络400的存储器314中的行人穿越位置数据332来确定与第二信号702中指定的行人60的位置接近的任何人行横道的位置。基于所确定的行人60的位置和附近的任何人行横道的方向，处理器312能够确定行人60的一个或多个潜在轨迹。

如果没有找到附近的人行横道，则服务器/网络400的处理器312可以得到的结论是第二信号200的传输是无意的/意外的，并且不执行进一步的动作。

替代地，如果处理器312从行人穿越位置数据332识别出行人60很可能正在穿越的相关人行横道70，则其分析存储在存储器314中的车辆数据340，以确定是否任何自主或半自主车辆可能在预定时间段内穿过人行横道70，并且因此是否可能阻碍行人60安全地穿越人行横道70。处理器312执行该分析以决定是否要改变任何车辆的运动，以便使行人60能够穿越人行横道70。

如果网络/服务器400的处理器312确定一个或多个车辆，比如在图8中以附图标记50标记的车辆，可能阻碍行人60安全地穿越人行横道70，则其向车辆50发送第三信号703。第三信号703被车辆控制系统600的一个或多个收发器521接收并且由车辆控制系统600的处理器512处理。

在图6中的框607处，车辆控制系统600的处理器512改变诸如图8所示的车辆50之类的一个或多个车辆的运动，以便使行人60安全地穿越人行横道70。例如，车辆控制系统600的处理器512可以例如沿着不同的路线重定向车辆50，使得其(完全地或在特定时间段内)不再被调度以穿过人行横道70。替代地或附加地，车辆控制系统600的处理器512可以致使车辆50的运动减速，以使行人60能够穿越人行横道70。

在图6中的框608处，车辆控制系统600的处理器512控制车辆控制系统600的一个或多个收发器521以向服务器/网络400发送第四信号704。

第四信号704向服务器/网络400指示车辆50的运动已经改变。第四信号704在服务器/网络400的一个或多个收发器321处被接收。服务器/网络400的处理器312从所接收的第四信号704确定行人60现在穿越人行横道70是安全的。然后，在图6中的框609，服务器/网络400的处理器312控制一个或多个收发器321向便携式设备200发送第五信号705。

例如，第五信号705是可以使用诸如蜂窝协议之类的长程无线协议发送的射频信号。

在图6中的框610处，便携式设备200的一个或多个收发器121接收第五信号705，并且由便携式设备200的处理器112对第五信号705进行处理。便携式设备200的处理器112确定第五信号705指示现在对于行人60穿越道路75是安全的，并且通过致使一个或多个收发器121向可穿戴用户输入设备20发送第六信号706来进行响应，以便致使可穿戴用户输入设备20以向行人60提供指示穿越道路75是安全的反馈。

例如，第六信号706是可以使用诸如蓝牙协议之类的短程无线协议发送的射频信号。

在图6中的框611处，可穿戴用户输入设备20的一个或多个收发器21接收第六信号706。在图6中的框612处，通过致使用户反馈电路22向行人60提供穿越道路75是安全的指示，可穿戴用户输入设备20的处理器12对第六信号706的接收进行响应。

在一些示例中，用户反馈电路22包括一个或多个振动元件，其由可穿戴用户输入设备20的处理器12控制，以根据向行人60指示穿越是安全的特定模式进行振动。

用户反馈电路22可以包括如图9中所示的显示器25。显示器25的第一部分25a被分配为向用户指示穿越道路是不安全的，而显示器25的第二部分25b被分配为向用户指示穿越道路是安全的。在这种情况下，处理器12例如可以控制显示器的第二部分25b以显示图形指示80，以指示穿越道路75是安全的。例如，图形指示80可以是绿色圆圈。比如在第六信号706从未被可穿戴用户输入设备20接收到的情况下，如果处理器12控制显示器25向行人60指示穿越道路不安全，则其可以例如致使显示器25的第一部分25a显示红色圆圈。

可穿戴用户输入设备的用户反馈电路22还可以用于指示行人穿越道路的请求相对于多个车辆的状态。在图10中，显示器的第二部分25b包含第一图形指示81，其中第一车辆已经确认行人的道路穿越请求并且因此不会对行人造成危险。显示器25的第二部分25b中的第二图形指示82指示行人的道路穿越请求已经被第二车辆接收但尚未确认。第二图形指示82例如可以是闪烁的黄色圆圈。

在图11中，示出了可穿戴用户输入设备20的示例，其中在显示器25a的第一部分中提供图形指示83，其指示对于行人60来说穿越不安全。例如，这可能是因为一个车辆未能确认行人的道路穿越请求，并且自从可穿戴用户输入设备20发送第一信号701起已过去了预定的时间段。在图11中的显示器25的第二部分25b中提供了另一图形指示84，其指示另一车辆已经确认行人的穿越道路的请求并且不对行人60造成威胁。

在一些替代示例中，对行人60的穿越道路75是安全的指示可以由不同于可穿戴用户输入设备20的设备提供。例如，其可以由便携式设备200(例如，使得第六信号706的传输是冗余的)，或者替代地，其可以由诸如不同的可穿戴设备的不同设备提供。例如，便携式设备200可以向该可穿戴设备发送第六信号706，第六信号706致使其向行人60提供穿越道路75是安全的指示。

图12示出了在行人在图6的框612中被提供了反馈之后穿越人行横道70的行人60，该反馈指示他穿越道路是安全的。

其他实施例

图13示出了本发明与上述的第二方法中的不同的实施例，其中，在便携式设备200和网络/服务器400之间不必有任何通信。替代地，便携式设备200直接与车辆50通信。例如，便携式设备200的处理器112可以控制便携式设备200的一个或多个射频收发器121发送射频信号/信标707，射频信号/信标707被发送到行人60附近的所有车辆。然后，在那些车辆的车辆控制系统600中处理信标707。例如，每个车辆控制系统600中的处理器512可以确定其所处的车辆是否被调度为在预定时间段内穿过行人60希望穿过的人行横道70，并且如果是，则处理器512可以改变该车辆的运动以便使行人能够穿越道路。然后，车辆控制系统600的处理器512可以控制车辆控制系统600的一个或多个射频收发器521向便携式设备200发送信标/信号708，该信标/信号708指示行人穿越道路是安全的。

在图14中示出了另一实施例。在图14中，服务/网络400和便携式设备200都不存在。替代地，可穿戴用户输入设备20直接与车辆50通信。

在图14的实施例中，可穿戴用户输入设备20的处理器12致使可穿戴用户输入设备20的一个或多个收发器21发送射频信号/信标709，信号/信标709被发送到行人60附近的所有车辆。信标709被车辆控制系统600以与上述相同的方式接收、处理和响应，不同之处在于信标/信号710由可穿戴用户输入设备20而不是便携式装置200接收和处理。

另一实施例在图15中示出。在该实施例中，不存在便携式设备200。图15实施例与第二方法的不同之处在于，可穿戴用户输入设备20向网络/服务器400直接发送射频信号711，并且直接从网络/服务器400接收信号712。它不经由便携式设备200与网络/服务器400通信。

进一步的评论

对“计算机可读存储介质”、“计算机”、“处理器”等的引用应当被理解为不仅包括具有不同架构的计算机，比如单/多处理器架构和顺序(Von Neumann)/并行架构，而且还包括专用电路，比如现场可编程门阵列(FPGA)，专用集成电路(ASIC)，信号处理设备和其它处理电路。对计算机程序、指令、代码等的引用应当被理解为包括用于可编程处理器或固件的软件，比如例如硬件设备的可编程内容、处理器的指令、或固定功能设备的配置设置、门阵列或可编程逻辑器件等。

如本申请中所使用的，术语“电路”是指所有以下：

(a)仅硬件电路实施(比如仅在模拟和/或数字电路中的实施)

(b)电路和软件(和/或固件)的组合，比如(如适用)：(i)(一个或多个)处理器的组合或(ii)(一个或多个)处理器/软件(包括(一个或多个)数字信号处理器)的若干部分、软件和(一个或多个)存储器，它们一起工作以致使诸如移动电话或服务器之类的装置执行各种功能，和

(c)需要用于操作的软件或固件的电路，比如(一个或多个)微处理器或(一个或多个)微处理器的一部分，即使软件或固件不是物理存在的。

“电路”的这种定义适用于该术语在本申请中，包括在任何权利要求中的所有使用。作为另一示例，如本申请中所使用的，术语“电路”还将覆盖仅处理器(或多个处理器)或处理器的一部分及其(或它们)附带的软件和/或固件的实施。例如并且如果适用于特定的权利要求元件，术语“电路”还将涵盖用于移动电话的基带集成电路或应用处理器集成电路，或服务器中的类似的集成电路、蜂窝网络设备、或其它网络设备。

图5和图6中所示的框可以表示一个或多个计算机程序17、117、317、517中的方法和/或代码段中的动作。对框的特定顺序的图示不一定意味着框有所要求或优选的顺序，并且框的顺序和布置可以被改变。此外，省略一些框是可能的。

在已经描述了结构特征的情况下，它可以用执行结构特征的一个或多个功能的部件来代替，不管该功能或那些功能是否被明确地或隐含地描述。

尽管在前面的段落中参照各种示例描述了本发明的实施例，但是应当理解，在不脱离所要求保护的本发明的范围的情况下，可以对给出的示例进行修改。例如，车辆控制系统600可以被配置成向其他车辆发送射频信号以指示行人60的位置。也就是说，实际上，车辆控制系统600可以行人60做出的穿越道路的请求和行人60的位置。

在一些实施中，行人60可以通过向可穿戴用户输入设备20陈述和/或通过远离人行横道70来取消他的穿越道路的请求。

在采用本发明的实施例的一些情况下，一条道路可以位于另一条道路上方。在这样的实施例中，行人60希望穿越的道路可以通过在一段时间内跟踪行人60的位置来确定(例如，使用由可穿戴用户输入设备20和/或便携式设备200随着时间确定的位置数据)。例如，如果可穿戴用户输入设备20的(一个或多个)运动传感器23提供指示行人60已经到达地面上方的特定高度(例如通过走上楼梯)的输入，则可以确定行人60希望穿越的道路在地面上方。附加地或替代地，由行人60提供的姿势的方向性的一些方面可以指示行人60的预期行进方向(并且因此指示行人60希望穿越的道路)。姿势可以例如涉及将手臂指向穿越该行人60希望穿越的道路。

虽然上文在人行横道70的上下文中描述了本发明的实施例，但是本发明的实施例可以用于使行人能够在不存在人行横道70的情况下安全地穿越道路。

上文的描述提到处理器312能够基于所确定的行人60的位置和附近的任何人行横道的方向来确定行人60的一个或多个潜在轨迹。在一些其他示例中，可以基于所确定的行人60的位置和附近的任何道路的方向(如道路数据331中所指示的)来确定行人60的一个或多个轨迹。

上面的描述还关于图6中的框605说明了如果没有发现附近的人行横道，则服务器/网络400的处理器312可以得出结论是第二信号200的传输是无意的/意外的，并且不执行进一步的动作。这不一定是这种情况。行人60可能执行附加的用户输入/姿势以确认他的穿越企图，使得任何潜在的歧义被减少/移除。例如，行人60可能将他的手臂指向穿越道路75并挥动他的手臂以确认他穿越道路的意图。在一些实施中，除非执行附加的用户输入/姿势，否则不发送第一信号701和/或第二信号702。

本发明的一些实施例可以不涉及穿越道路。例如，本发明的实施例可以用于对操作为公交车或出租车的自主或半自主车辆打招呼。当行人提供相关的用户输入时，其致使公交车/出租车的运动发生改变(例如，其可能致使公交车/出租车重新定向到行人或减速)。

在本发明不涉及穿越道路的其它实施例中，行人60可以提供指示他正沿着道路行走的用户输入。自主/半自主车辆的运动可以基于该输入而改变，以便为行人60提供沿着道路的安全通行。

在前面的描述中描述的特征可以以除了明确描述的组合之外的组合来使用。

尽管已经参考某些特征描述了若干功能，但是那些功能可以由无论是否描述的其它特征来执行。

尽管已经参考某些实施例描述了特征，但是这些特征也可以存在于无论是否描述的其它实施例中。

虽然在前述说明书中努力引起对被认为是特别重要的本发明的那些特征的注意，但是应当理解，申请人要求保护以上参考和/或在附图中示出的任何可授予专利的特征或特征组合，无论是否特别强调。

Claims

1.一种方法，包括：

通过控制自主或半自主车辆的运动，对行人的设备所发送的并且包括穿越道路的请求的信号进行响应，以便使得所述行人能够穿越所述道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆是自主车辆，其被配置成自主地导航、转向、加速和减速，而没有任何正在操作所述车辆的人类驾驶员位于所述车辆之内或之外。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：致使信号被发送到所述设备，以便致使向所述行人提供穿越所述道路为安全的指示。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其中所述控制自主或半自主车辆的运动包括：控制所述车辆以减速。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：确定所述行人的位置；以及至少部分地基于确定的所述位置来控制所述车辆的运动。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：基于确定的所述位置来确定所述行人的一个或多个潜在轨迹；以及至少部分地基于确定的所述行人的所述一个或多个潜在轨迹来控制所述车辆的运动。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：将确定的所述行人的所述位置与行人穿越位置数据相关联，其中使用所述行人穿越位置数据来确定所述一个或多个潜在轨迹。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述设备在用户的附属体上是可穿戴的，并且所述用户输入是所述设备的至少一个运动传感器所检测的姿势输入。

9.一种计算机程序代码，当所述计算机程序代码由至少一个处理器执行时，致使根据权利要求1至8中任一项所述的方法被执行。

10.一种装置，包括：

用于通过控制自主或半自主车辆的运动，对行人在用户输入设备处所发送的并且包括穿越道路的请求的信号进行响应，以便使得所述行人能够穿越所述道路的部件。

11.根据权利要求10所述的装置，还包括用于执行根据权利要求1至8中的一项或多项所述的方法的部件。

12.一种方法，包括：

通过致使车辆的运动改变，对行人在可穿戴用户输入设备处所提供的用户输入进行响应。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述车辆的运动被改变以便使得所述行人能够穿越道路。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：致使信号被发送到所述可穿戴用户输入设备，以便致使向所述行人提供穿越所述道路为安全的指示。

15.根据权利要求12、13或14所述的方法，其中致使所述车辆的运动发生改变包括：致使所述车辆减速。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其中所述车辆是自主车辆或半自主车辆。

17.根据权利要求12至16中任一项所述的方法，还包括：确定所述行人的位置；以及至少部分地基于确定的所述位置，决定是否要致使所述车辆的运动改变。

18.根据权利要求17所述的方法，还包括：基于确定的所述位置，确定所述行人的一个或多个潜在轨迹；以及至少部分地基于确定的所述行人的所述一个或多个潜在轨迹，致使所述车辆的运动改变。

19.根据权利要求18所述的方法，还包括：将确定的所述行人的所述位置与行人穿越位置数据相关联，其中使用所述行人穿越位置数据来确定所述一个或多个潜在轨迹。

20.根据权利要求12至19中任一项所述的方法，其中所述用户输入是所述可穿戴用户输入设备的至少一个运动传感器所检测的姿势输入。

21.一种计算机程序代码，当所述计算机程序代码由至少一个处理器执行时，致使根据权利要求12至20中任一项所述的方法被执行。

22.一种装置，包括用于执行根据权利要求12至20中的至少一项所述的方法的部件。

23.一种方法，包括：

通过致使包括来自可穿戴用户输入设备的行人穿戴者的请求的射频信号的传输，在所述可穿戴用户输入设备处对用户输入进行响应。

24.根据权利要求23所述的方法，还包括：致使经由所述可穿戴用户输入设备而提供反馈，以指示所述射频信号的传输已被致使和/或向所述行人指示穿越道路为安全。

25.一种计算机程序代码，当所述计算机程序代码由至少一个处理器执行时，致使根据权利要求23或24所述的方法被执行。

26.一种装置，包括用于执行根据权利要求23或24所述的方法的部件。