JP6480102B2 - 速度指令パターン算出装置およびスロットル制御装置 - Google Patents
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Description
速度上限値の時間変化を折れ線で表した速度上限パターンと、その速度上限パターンとの間に許容速度領域が形成されるように設定された、速度下限値の時間変化を折れ線で表した速度下限パターンとに基づいて、許容速度領域内を通過する、速度指令値の時間変化を折れ線で表した速度指令パターンを算出する速度指令パターン算出装置であって、
許容速度領域内の開始ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度下限パターン側の第1の下限側ポイントと速度上限パターン側の第1の上限側ポイントを算出する1次ポイント算出部と、
第1の下限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度上限パターン側の第2の上限側ポイントと、第1の上限側ポイントから前記許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度下限パターン側の第2の下限側ポイントとを算出する2次ポイント算出部と、
開始ポイントと第1の下限側ポイントと第2の上限側ポイントとを結ぶ第1の折れ線の折れ曲がりの向きと、開始ポイントと第1の上限側ポイントと第2の下限側ポイントとを結ぶ第2の折れ線の折れ曲がりの向きとに基づいて、第1の下限側ポイントと第1の上限側ポイントとのいずれかのポイントを次の開始ポイントとして1次ポイント算出部に通知することで、順次更新された開始ポイントどうしを繋いだ速度指令パターンを生成する開始ポイント更新部とを備え、
1次ポイント算出部が、開始ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度下限パターン上の許容速度領域側に突き出た頂点を第1の下限側ポイントとして算出するとともに、速度上限パターン上の許容速度領域側に突き出た頂点を第1の上限側ポイントとして算出するものであり、
2次ポイント算出部が、第1の下限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度上限パターン上の許容速度領域側に突き出た頂点を第2の上限側ポイントとして算出するとともに、第1の上限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度下限パターン上の許容速度領域側に突き出た頂点を第2の下限側ポイントとして算出するものであり、
開始ポイント更新部が、
上記第1の折れ線が速度上昇側に凸の折れ線もしくは一直線であったときは、上記第2の折れ線の折れ曲がりの向きに拘らず第1の下限側ポイントを次の開始ポイントとし、
上記第1の折れ線が速度下降側に凸のときは、上記第2の折れ線が速度上昇側に凸であるか速度下降側に凸の折れ線であってさらに第2の折れ線が速度上昇側に凸の折れ線もしくは一直線のときは第1の下限側ポイントを次の開始ポイントとし、
上記第1の折れ線が速度下降側に凸の折れ線であってさらに第2の折れ線が速度下降側に凸の折れ線のときは第1の上限側ポイントを前記次の開始ポイントとし、
開始ポイント更新部が、順次更新された互いに隣接する開始ポイントどうしを直線で繋ぐことにより折れ線からなる速度指令パターンを生成することを特徴とする、
エンジンが連結されるダイナモを備え、ダイナモに連結されたエンジンのスロットル開度を調節しながら自動車の走行特性をシミュレートする装置における速度指令パターン算出装置である。
本発明の速度指令パターン算出装置と、
速度指令パターン算出装置により算出された速度指令パターン折れ線の速度指令パターン、あるいは、該折れ線の速度指令パターンに基づいて作成された、該折れ線の角を丸めるスムージング処理を施した後の速度指令パターンを構成する速度指令値の入力と、計測された車速相当値の入力を受けて、速度指令値どおりの速度相当値が計測されるようにスロットル開度の制御値を求めるスロットル開度算出装置とを備えたことを特徴とする、
エンジンが連結されるダイナモを備え、該ダイナモに連結されたエンジンのスロットル開度を調節しながら自動車の走行特性をシミュレートする装置におけるスロットル制御装置である。
11 速度上下限パターン記憶部
13 速度指令パターン記憶部
14 スロットル開度制御値算出装置
20 速度指令パターン算出装置
21 次候補ポイント算出部
22 次々候補ポイント算出部
23 開始ポイント更新部
100 シミュレート装置
101 エンジン
102 ダイナモ
103 ダイナモ制御装置
104 動力伝達部
Claims (2)
- 速度上限値の時間変化を折れ線で表した速度上限パターンと、該速度上限パターンと間に許容速度領域が形成されるように設定された、速度下限値の時間変化を折れ線で表した速度下限パターンとに基づいて、該許容速度領域内を通過する、速度指令値の時間変化を折れ線で表した速度指令パターンを算出する速度指令パターン算出装置であって、
前記許容速度領域内の開始ポイントから該許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに該許容速度領域を外れることなく見通し可能な、前記速度下限パターン側の第1の下限側ポイントと前記速度上限パターン側の第1の上限側ポイントを算出する1次ポイント算出部と、
前記第1の下限側ポイントから前記許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに該許容速度領域を外れることなく見通し可能な、前記速度上限パターン側の第2の上限側ポイントと、前記第1の上限側ポイントから前記許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに該許容速度領域を外れることなく見通し可能な、前記速度下限パターン側の第2の下限側ポイントとを算出する2次ポイント算出部と、
前記開始ポイントと前記第1の下限側ポイントと前記第2の上限側ポイントとを結ぶ第1の折れ線の折れ曲がりの向きと、前記開始ポイントと前記第1の上限側ポイントと前記第2の下限側ポイントとを結ぶ第2の折れ線の折れ曲がりの向きとに基づいて、前記第1の下限側ポイントと前記第1の上限側ポイントとのいずれかのポイントを次の開始ポイントとして前記1次ポイント算出部に通知することで、順次更新された開始ポイントどうしを繋いだ速度指令パターンを生成する開始ポイント更新部とを備え、
前記1次ポイント算出部が、前記開始ポイントから前記許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに該許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、前記速度下限パターン上の該許容速度領域側に突き出た頂点を前記第1の下限側ポイントとして算出するとともに、前記速度上限パターン上の該許容速度領域側に突き出た頂点を前記第1の上限側ポイントとして算出するものであり、
前記2次ポイント算出部が、前記第1の下限側ポイントから前記許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに該許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、前記速度上限パターン上の該許容速度領域側に突き出た頂点を前記第2の上限側ポイントとして算出するとともに、前記第1の上限側ポイントから前記許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに該許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、前記速度下限パターン上の該許容速度領域側に突き出た頂点を前記第2の下限側ポイントとして算出するものであり、
前記開始ポイント更新部が、
前記第1の折れ線が速度上昇側に凸の折れ線もしくは一直線であったときは、前記第2の折れ線の折れ曲がりの向きに拘らず前記第1の下限側ポイントを前記次の開始ポイントとし、
前記第1の折れ線が速度下降側に凸の折れ線であってさらに前記第2の折れ線が速度上昇側に凸の折れ線もしくは一直線のときは前記第1の下限側ポイントを前記次の開始ポイントとし、
前記第1の折れ線が速度下降側に凸の折れ線であってさらに前記第2の折れ線が速度下降側に凸の折れ線のときは前記第1の上限側ポイントを前記次の開始ポイントとし、
前記開始ポイント更新部が、順次更新された互いに隣接する開始ポイントどうしを直線で繋ぐことにより折れ線からなる速度指令パターンを生成することを特徴とする、
エンジンが連結されるダイナモを備え、該ダイナモに連結されたエンジンのスロットル開度を調節しながら自動車の走行特性をシミュレートする装置における速度指令パターン算出装置。 - 請求項1記載の速度指令パターン算出装置と、
前記速度指令パターン算出装置により算出された折れ線の速度指令パターン、あるいは、該折れ線の速度指令パターンに基づいて作成された、該折れ線の角を丸めるスムージング処理を施した後の速度指令パターンを構成する速度指令値の入力と、計測された車速相当値の入力を受けて、該速度指令値どおりの速度相当値が計測されるようにスロットル開度の制御値を求めるスロットル開度算出装置とを備えたことを特徴とする、
エンジンが連結されるダイナモを備え、該ダイナモに連結されたエンジンのスロットル開度を調節しながら自動車の走行特性をシミュレートする装置におけるスロットル制御装置。
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JP2014000204A JP6480102B2 (ja) | 2014-01-06 | 2014-01-06 | 速度指令パターン算出装置およびスロットル制御装置 |
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JP2014000204A JP6480102B2 (ja) | 2014-01-06 | 2014-01-06 | 速度指令パターン算出装置およびスロットル制御装置 |
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