JP6461563B2 - 伸縮制御装置及び伸縮制御方法 - Google Patents
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Description
まず、本発明に係る伸縮制御装置が適用され得る装置の一例として、リフト装置1が図1に示されている。また、本発明の一実施形態に係る伸縮制御装置100の概要について図2を参照しつつ説明する。さらに、伸縮制御装置100を用いた伸縮制御方法の一実施形態の概要について、図3を参照しつつ説明する。
図1は、リフト装置1を模式的に示した斜視図である。図2は、伸縮制御装置100の制御系の一部を示すブロック図である。図3は、伸縮制御装置100を用いた伸縮制御方法の一例を示すフローチャートである。
リフト装置1は、揚重する荷物が半導体製造装置の一部品に限られず、例えば荷物を水平状態に維持しつつ、ブレ、振動及び衝撃等を生じさせないように揚重することが求められている荷物に対して適用することができる。
なお、第1伸縮部材21、第2伸縮部材22、第3伸縮部材23及び第4伸縮部材24は、本発明における伸縮部材の一例である。第1伸縮部材21、第2伸縮部材22、第3伸縮部材23及び第4伸縮部材24は、基本的に全て同一部材を用いることができる。本発明における伸縮部材は、荷物の幅方向両側に少なくとも1本ずつ配置されれば良く、3本以上ずつ設けられていても良い。
図2に示すように、伸縮制御装置100は、第1ストロークセンサ61、第2ストロークセンサ62、第3ストロークセンサ63、及び第4ストロークセンサ64と、演算装置7と、操作入力部8と、コントローラ9とを備える。
なお、第1ストロークセンサ61、第2ストロークセンサ62、第3ストロークセンサ63、及び第4ストロークセンサ64は、本発明における伸縮量検出部の一例である。
このときに用いる所定値は、荷物Wの種類、揚重作業に要求される精度等に鑑みて適宜に設定される。該所定値は、リフト停止機能のトリガーとなる値である。
該状況の一例として、例えば意図しない電気的なノイズ等がリフト装置1に入力されてしまうことによって、一時的に伸縮量が大きく変動してしまう状況が挙げられる。この場合、実際には各伸縮部材の伸縮量を目視等で比較してもリフト停止機能のトリガーである上記所定値を超えておらず、かつ各ストロークセンサも正常に駆動しているにも関わらず、ノイズ等の外的要因によって伸縮量のみが強制的に変動させられている。
なお、本発明においては、異常値が恒久的であるという判別がなされる場合の伸縮量の変化形態を予め想定しておき、該想定以外で生じる異常値は、全て異常値が一時的であると判別するようにしても良い。
ここでは、複数検出される伸縮量のうち、どの伸縮量が一時的な異常値を示しているかを特定する。なお、判別工程で各伸縮量の変化率、又は、伸縮量間の差分を用いたのであれば、一時的な異常値を示している伸縮量は判別工程で計算に用いた伸縮量であると容易に特定可能である。
上書きされる仮の正常値は、一時的な異常値を示している伸縮量が異常値を示すようになる前に示していた正常値である必要は無い。仮の正常値は、他の正常値を示している伸縮量と仮の正常値との差分が、リフト停止機能のトリガーとなる上記所定値を超えないように設定される。仮の正常値として、具体的には、他の正常値を示している伸縮量同士で差分を算出したときに上記所定値以下であれば、他の正常値を示す伸縮量の平均値、中間値、最大値又は最小値等を採り得る。
次に、第1伸縮部材21、第2伸縮部材22、第3伸縮部材23及び第4伸縮部材24を同時に伸縮させる伸縮動作の操作が、操作入力部8において再度入力されたか否かを、コントローラ9が判断する(ステップS8)。
なお、操作が入力されていない場合(ステップS8のNO)は、操作入力部8等を介して操作の入力がなされるまで伸縮動作は再開されない。
また、例えば半導体製造装置等の部品のように揚重作業にミリ単位の伸縮制御が必要な荷物を揚重する場合は、リフト停止機能を無効にして作業者が視認しつつ伸縮動作を行ったとしても、要求される揚重作業の精度を満足することができない可能性があった。
図4及び図5は、基点登録作業の説明図である。なお、図4(B)、図4(D)、図4(E)、図5(B)、図5(D)及び図5(E)は、表示部材10に示される各伸縮量の表示態様の一例である。
しかしながら、作業領域が変更される度に、伸長可能な高さも変わるので、リミットスイッチ等の配置を変更する必要があった。
Claims (3)
- 複数の伸縮部材の各伸縮動作を制御し、各伸縮部材間の伸縮量の差分に基づいて各伸縮部材の伸縮動作を継続又は停止可能な伸縮制御装置において、
各伸縮部材の伸縮量をそれぞれ検出する伸縮量検出部と、
検出された各伸縮量の少なくとも一つが異常値であると検出する異常値検出部と、
検出された異常値が一時的か恒久的かを判別する判別部と、
一時的な異常値を示す伸縮量を特定する特定部と、
異常値の検出によって停止した各伸縮部材の伸縮動作を再開するために、一時的な異常値を、各伸縮部材の伸縮動作を継続可能な仮の正常値に上書きする上書き部と、
を備え、
上書き部において仮の正常値は、正常値を示す他の伸縮部材の伸縮量に基づいて、又は、一時的な異常値を示す伸縮量が異常値を示す前の伸縮量に基づいて決定される、
伸縮制御装置。 - 判別部は、伸縮部材間の伸縮量の差分と予め設定される差分の閾値との比較、又は、伸縮量の差分の変化率と予め設定される変化率の閾値との比較によって、異常値が一時的か恒久的かを判別する、
請求項1に記載の伸縮制御装置。 - 複数の伸縮部材の各伸縮動作を制御し、各伸縮部材間の伸縮量の差分に基づいて各伸縮部材の伸縮動作を継続又は停止可能な伸縮制御方法において、
各伸縮部材の伸縮量をそれぞれ検出する伸縮量検出工程と、
検出された各伸縮量の少なくとも一つが異常値であると検出する異常値検出工程と、
検出された異常値が一時的か恒久的かを判別する判別工程と、
一時的な異常値を示す伸縮量を特定する特定工程と、
異常値の検出によって停止した各伸縮部材の伸縮動作を再開するために、一時的な異常値を、各伸縮部材の伸縮動作を継続可能な仮の正常値に上書きする上書き工程と、を備え、
上書き工程において仮の正常値は、正常値を示す他の伸縮部材の伸縮量に基づいて、又は、一時的な異常値を示す伸縮量が異常値を示す前の伸縮量に基づいて決定される、
伸縮制御方法。
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