JP5289103B2 - 電動アクチュエータの駆動制御装置 - Google Patents
電動アクチュエータの駆動制御装置Info
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Description
Vc=Vb×Pd×0.01÷Ke÷2π÷Ur×Lr ・・・式(1)
Vc:推定ストローク速度[mm/s]
Vb:バッテリ電圧[V]
Pd:モータPWM制御のデューティー比[%]
Ke:逆起電圧係数[V/(rad/s)]
Ur:減速機における遊星歯車のギア比
Lr:出力ロッドのねじリード[mm/r]
また、ゲイン異常判定部84は、ストロークセンサ18から出力ロッドのストローク検出値(ストローク検出信号S(L),S(R))を取得し、このストローク検出値を時間微分して出力ロッドのストローク速度検出値V[mm/s]を算出する(ST104)。そして、ゲイン異常判定部84は、ストローク速度比V/Vc(ストローク速度検出値Vとストローク速度推定値Vcとの比)が正常範囲にあるか否か(ここでは、1.0−Δr1≦V/Vc≦1.0+Δr2を満たすか否か)を判定し(ST105)、ストローク速度比V/Vcが正常範囲にない場合(NO)、計時を開始する(ST106)。一方、ストローク速度比V/Vcが正常範囲にある場合(ST105:YES)、ST103に戻って上記と同様の処理を実行する。ここで、正常範囲の判定に用いられるΔr1,Δr2は、ストロークセンサのノイズ等に起因するゲイン異常の誤検出を防止するために設定される補正定数であり、電動アクチュエータの駆動状況に応じて適宜設定することが可能である。
Vc=(Vm−Im×Rm)÷Ke÷2π÷Ur×Lr ・・・式(2)
Vc:推定ストローク速度[mm/s]
Vm:DCモータ端子間電圧[V]
Im:DCモータ電流検出値[A]
Rm:DCモータ内部抵抗値[Ω]
Ke:逆起電圧係数[V/(rad/s)]
Ur:減速機における遊星歯車のギア比
Lr:出力ロッドのねじリード[mm/r]
5 後輪
11 電動アクチュエータ
12 ECU
17 MCU
18 ストロークセンサ
19 後輪舵角制御装置
33 出力ロッド
41 DCモータ
42 減速機
44 送りねじ機構
82 アクチュエータ駆動制御部82
83 電流・電圧検出部
84 ゲイン異常判定部
Claims (2)
- 出力ロッドがモータによって進退駆動され、当該出力ロッドの移動範囲がストッパにより規制される電動アクチュエータの駆動制御装置であって、
前記出力ロッドの進退ストロークを検出するストロークセンサと、
前記モータに印加される電流を検出する電流検出手段と、
前記ストロークセンサの検出結果から得られる前記出力ロッドのストローク速度検出値および前記モータの駆動情報から得られる前記出力ロッドのストローク速度推定値を比較することにより、前記ストロークセンサのセンサ出力が正常値からずれるゲイン異常の有無を判定するゲイン異常判定手段と
を備え、
前記ゲイン異常判定手段は、前記モータに印加される電流値が所定の判定閾値を超えた場合、前記ストロークセンサのセンサ出力が正常値よりも小さくなる側にずれるゲイン異常があると判定することを特徴とする電動アクチュエータの駆動制御装置。 - 前記ゲイン異常判定手段は、前記ストローク速度検出値と前記ストローク速度推定値との比が所定の正常範囲を外れた場合、前記ストロークセンサのセンサ出力が正常値からずれるゲイン異常があると判定することを特徴とする、請求項1に記載の電動アクチュエータの駆動制御装置。
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Applications Claiming Priority (3)
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JP2008059273 | 2008-03-10 | ||
JP2008059273 | 2008-03-10 | ||
JP2009050341A JP5289103B2 (ja) | 2008-03-10 | 2009-03-04 | 電動アクチュエータの駆動制御装置 |
Publications (2)
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JP5289103B2 true JP5289103B2 (ja) | 2013-09-11 |
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Family Applications (1)
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- 2009-03-04 JP JP2009050341A patent/JP5289103B2/ja not_active Expired - Fee Related
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