JP6420483B2 - 縦横加速度を使用した傾斜カーブの検出 - Google Patents

Description

本発明は、傾斜カーブ駆動状態を検出して、そこで駆動する車両の電子安定制御の動作を維持する方法と装置に関する。

電子安定制御（ＥＳＣ）は、車両状態を検出し、安定制御を行って、方向転換中の車両の転倒を防ぎ、スリップを抑え、車両制御を維持する。しかし、車両が傾斜カーブ上で駆動されているときには、ＥＳＣに提供される加速度値と他の情報が予想の値とならない場合がある。よって、ＥＳＣは、このような条件下では完璧に操作可能な状態ではない。

図１は、水平方向に対して角度αを有する傾斜カーブを有する傾斜カーブ２２上に位置する車両２０を示す。傾斜カーブ２２は、図１には示すことができない、カーブの度合いを定義する傾斜カーブ半径Ｒ（傾斜カーブの道路の方向転換の鋭さ）も有する。図１に示すＶは車両速度を表し、ｇは重力（約９．８ｍ／秒^２の加速度）を表す。車両２２が傾斜カーブ上でない場所にあるときには、車両の横速度はＶ^２／Ｒとなる。車両２０が角度αで傾斜カーブ上に位置しているときには、横加速度は（Ｖ^２ｃｏｓ（α）／Ｒ）−ｇｓｉｎ（α）／Ｒであって、その値は常にＶ^２／Ｒより小さい。よって、傾斜カーブ２２上の車両２０は、横加速度が、傾斜面により、平らな水平面上で予測される値より常に小さい。さらに、傾斜カーブ上にない車両に対し、傾斜カーブ２２上を走行する車両２０の縦加速度は、傾斜道路上で駆動されるほとんどの車両速度に対して予測される値より大きくなる。車両の縦加速度は、路面と車両に対して垂直であると定義される。よって、縦加速度は、傾斜のない道路の場合のように重力の方向ではない。図１に示すように、縦加速度は、ｇｃｏｓ（α）／Ｒ＋Ｖ^２ｓｉｎ（α）／Ｒである。横加速度から追加される成分により、傾斜カーブ２２の車両２０の縦加速度は、ｇ値より大きい。よって、容易に測定できる車両速度とともに、角度αと傾斜カーブ半径Ｒがわかっている場合、直接計算すれば、横加速度と縦加速度が求められる。さらに、傾斜カーブで駆動しているとき、縦加速度は、典型的な縦加速度ｇよりほとんど常に大きく、横加速度は、特定の駆動速度、ヨーレート、ステアリング角、その他の測定可能な操作値で予測される典型的な横加速度より小さい。

車両操作システムにおいて、道路の傾斜カーブ角αおよび傾斜カーブ半径Ｒに対する値は容易に判定できない。よって、本発明は、車両が傾斜カーブ上を駆動されていることを、傾斜カーブ角αおよび／または傾斜カーブ半径Ｒに対する値を検出したり計算したりすることなく判定できる費用対効果の高い方法に関するものである。

一実施形態において、本発明は、車両が傾斜カーブに差しかかることを判定する方法を提供するものであり、横加速度を含まないパラメータに基づいて、前記車両の参照横加速度値を決定することと、前記車両に対する縦加速度を検知することと、前記車両に対する横加速度を検知することと、前記縦加速度が前の縦加速度より大きいかどうか、前記横加速度が前の横加速度より大きいかどうかを判定し、前記縦加速度が一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定し、前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定し、１）前記検知した縦横加速度が、前に検知した縦横加速度より大きいとき、２）前記縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きいとき、３）前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいとき、に、前記車両が傾斜カーブに差しかかることを示す傾斜カーブ信号を提供することによって、前記車両が傾斜カーブに差しかかることを判定し示すことと、を含む方法である。

いくつかの実施形態では、前記参照横加速度値を判定するパラメータは、車両のヨーレート、ステアリング角、および車輪速度値を含む。前記車両のヨーレートセンサは、前記ヨーレートを提供し、前記車両のステアリング角センサは、ステアリング角を提供する。前記車輪速度値は、車輪速度センサが提供する。

いくつかの実施形態では、この方法は、新しい縦加速度と新しい横加速度が検知されたら前記縦加速度と前記横加速度をシフトすることと、前記新しい縦加速度が前記シフトした縦加速度より大きいかどうか、前記新しい横加速度が前記シフトした横加速度より大きいかどうかを判定することと、前記新しい縦加速度信号が前記一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定することと、前記新しい横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定することと、１）前記新しい縦横加速度が前記シフトした縦横加速度より大きいこと、２）前記新しい縦加速度が一定の縦加速度値より大きいこと、３）前記新しい横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％より小さいこと、が所定の回数起きたときに傾斜カーブ信号を提供することを含む。

別の実施形態では、本発明は、電子安定制御の動作を維持するための、傾斜カーブに車両の操作を検出する傾斜カーブ検出システムを提供するものであって、前記検出システムに、前記車両の縦加速度を検知するために前記車両に固定した縦加速度センサと、前記車両の横加速度を検知するために前記車両に固定した横加速度センサと、プロセッサとメモリを備え、前記メモリは、前記プロセッサで実行されたときに、システムに対して、横加速度を含まないパラメータに基づいて、前記車両の参照横加速度値を判定し、前記縦加速度が前の縦加速度より大きいかどうか、前記横加速度が前の横加速度より大きいかどうかを判定し、縦加速度が一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定し、横加速度が参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定し、１）前記検知した縦横加速度が前記前に検知した縦横加速度より大きいとき、２）前記縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きいとき、３）前記横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％より小さいときに、前記車両が傾斜での方向転換に差しかかっている、もしくは方向転換中であることを示す傾斜カーブ信号を提供させるような指示を保存することを特徴とする。

別の実施形態では、本発明は、車両が傾斜カーブに差しかかっていることを判定するための方法を提供するものであり、前記方法は、横加速度を含まず、ステアリング角を含むパラメータに基づいて、前記車両の参照横加速度値を判定することと、前記車両の縦加速度を検知して前記縦加速度をシフトし、別の縦加速度を検知することと、前記車両の横加速度を検知して前記横加速度をシフトし、別の横加速度を検知することと、前記検知した縦加速度が、前記前にシフトした縦加速度より大きいかどうか、前記横加速度が、前記前にシフトした横加速度より大きいかどうかを判定することと、前記縦加速度が一定の縦加速度値より大きいかどうかを重力に対応して判定することと、前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定することと、１）前記検知した縦横加速度が、前記シフトした縦横加速度より大きいとき、２）前記検知した縦加速度が一定の縦加速度値より大きいとき、３）前記検知した横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいときに、カウンタを増加させることと、前記検知した縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きくないこと、および前記検知した横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％以上であることのうちの少なくとも一方のときに前記カウンタを減少させることと、を含むことを特徴とする。

いくつかの実施形態では、前記方法は、前記カウンタの前記増加値がＮ２より大きいときに、前記車両が傾斜カーブにあることを示すフラグを設定することと、前記カウンタの前記増加値がＮ１より小さいときに、前記車両が傾斜カーブにないことを示すフラグを設定することと、を含む。

いくつかの実施形態では、前記カウンタで使用するために保存された値Ｎ２が４以上であり、前記閾値％が約７０％であり、前記一定の縦加速度値が約９．８ｍ／秒^２である。

本発明の他の局面は、前記詳細な説明と、添付の図面を考慮することによって明らかとなろう。

傾斜カーブ上に位置する車両の線図である（従来の技術）。

傾斜カーブ検出システムのブロック線図である。

車両が傾斜カーブ上で駆動されていることを検知し、判定するためのフローチャートである。

本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は下記の説明に説明された、もしくは下記の図面に図示された構成要素の構造および配置の詳細に対する適用に限定するものではないことは理解されよう。本発明は、他の実施形態も可能であり、様々な方法で実施または実行可能である。

図２に示す傾斜カーブ検出システム３０は、電子安定制御（ＥＳＣ）３４を含む。ＥＳＣ３４は、車両の安定性を制御するために操作するものであり、プロセッサとメモリを含む。ＥＳＣ３４は、スリップを最小限に抑え、車両が横転しないように防ぎ、車両の動作を安定化させることで知られている。

傾斜カーブ検出システム３０は、ヨーレートセンサ３８と、ステアリング角センサ４０と、車輪速度センサ４２を含む。ヨーレートセンサ３８は、車両のアンダーステアとオーバーステアを検出する。一般的に、車輪速度センサ４２は、車両の各車輪に対して設けられた検知装置を有する。

図２に示す傾斜カーブ検出システム３０は、さらに、縦加速度センサ４４と横加速度センサ４６を備える。図２で２つの別のボックスに示しているが、幾つかの実施形態では、加速度センサ４４，４６は、共通の筐体の内部に配設される。上記に図１に示した配置に関して述べたように、横加速度は、傾斜道路の路面に対して水平に判定され、縦加速度は、傾斜道路の路面に対して垂直に向いている。

最後に、ＥＳＣ３４は、通信ネットワーク５０を介して通信する傾斜カーブ検出システム３０のセンサ３８、４０、４２、４４、４６から情報を受信する。通信ネットワーク５０は、ＣＡＮバス、フレックス・レイバス、あるいは他の通信装置である。

さらに詳しくは、ヨーレートセンサは、車両のヨーレートを検知するとともに、ステアリング角センサ４０は、車両のステアリング角を検知する。ヨーレートとステアリング角は、ネットワーク５０上のＥＳＣ３４に提供される。さらに、車輪速度センサ４２は、車両の車輪速度を検知し、それをＥＳＣ３４に提供する。ＥＳＣ３４は、参照横加速度値（Ａ_ｙｒｅｆ）と、ステアリング角と、車輪速度をヨーレートから計算する。参照横加速度値Ａ_ｙｒｅｆは、車両が傾斜カーブで駆動中であるということを把握していない、あるいはそのように調整されていない周知の方程式に基づくものである。

同様にＥＳＣ３４は、縦加速度センサ４４から、生縦加速度値を受信する。ＥＳＣ３４は、必要であれば、縦加速度センサ４４に対するセンサオフセットを含んでいてもよい。センサのオフセットは、生縦加速度から差し引かれてセンサドリフトを補い、縦加速度値（Ａ_ＺＳ）となる。

ＥＳＣ３４は、また、横加速度センサ４６からの生横加速度値を受信し、必要であれば、センサのオフセットを差し引いてセンサドリフトを補い、参照横加速度値（Ａ_ｙｓ）を取得する。

図２の傾斜カーブ検出システム３０の動作は、図３のフローチャート６０において述べている。フローチャート６０は、プロセッサおよびＥＳＣ３４のメモリが実行する複数の同時動作またはアルゴリズムのうちの１つを示している。

ステップ６１では、傾斜道路検出フラグまたは信号をＦＡＬＳＥに設定する。これは車両が傾斜道路上にないことを意味する。このデフォルト状態の後、フローチャート６０はステップ６２に進む。

図３のステップ６２では、ＥＳＣ３４のカウンタがゼロ値に初期化され、横加速度Ａ_ｙｓと縦加速度Ａ_ｚｓの値が上記のように検知される。加速度値は、ＥＳＣ３４のメモリに保存される。また、ＥＳＣ３４は、加速度Ａ_ｙｒｅｆに対する値を計算し、保存する。そして、傾斜カーブ検出システム３０のＥＳＣ３４は、ステップ６４に進む。

ステップ６４では、ＥＳＣ３４は、Ａ_ｙｓとＡ_ｚｓの前の測定値をＡ_ｙｓ１とＡ_ＺＳ１として保存する。本質的に同時に、ＥＳＣ３４は、横加速度Ａ_ｙｓ２と縦加速度Ａ_ｚｓ２の新しい値を決定する。新しい値は、一般的にミリ秒またはそれより速く取得される。そして、プログラムは決定ステップ６８に進む。

決定ステップ６８では、ＥＳＣ３４は、Ａ_ｚｓ２＞Ａ_ｚｓ１およびＡ_ｙｓ２＞Ａ_ｙｓ１かどうかを判定する。縦加速度と横加速度の最近の値が、前の値以下の場合には、傾斜カーブへの差しかかりがないということで、プログラムはステップ６４に戻る。ステップ６４では、Ａ_Ｚｓ２の縦加速度値はＡ_ＺＳ１にシフトされ、縦加速度Ａ_Ｚｓ２の新しい値が決定される。ここでも、ステップ６４では、Ａ_ｙｓ２の横加速度はＡ_ｙｓ１にシフトされ、新しい縦加速度Ａ_ｙｓ２の新しい値が決定される。そして、アルゴリズムはステップ６８に戻る。

この場合、決定ステップ６８では、縦加速度値はＡ_Ｚｓ２＞Ａ_ＺＳ１であり、参照横加速度値はＡ_ｙｓ２＞Ａ_ｙｓ１である。よって、横および縦加速度はともに増加し、ＥＳＣ３４は、決定ステップ７０に進む。

決定ステップ７０では、ＥＳＣ３４は、縦加速度値Ａ_Ｚｓ２＞周知の一定加速度値Ａ_Ｚｇかどうかを判定する。Ａ_ｚｇは、約９．８ｍ／秒^２である重力に相当する。測定したあるいは判定したＡ_Ｚｓ２の値は、車両が傾斜カーブに差しかかっているまたはそこで駆動中であるときの重力の加速度より大きい。

決定ステップ７０では、ＥＳＣ３４が実行するアルゴリズムも、横加速度Ａ_ｙｓ２が＜Ｘ％ｘＡ_ｙｒｅｆであるかどうかを判定する。ここで、Ａ_ｙｒｅｆは、上記のように計算された参照横加速度値である。一実施形態では、定数Ｘの値は７０である。よって、横加速度Ａ_ｙｓ２の値は、参照横加速度値Ａ_ｙｒｅｆの閾値％、７０％より小さくなければならない。いくつかの実施形態では、横加速度Ａ_ｙｓ２の値は、参照横加速度値Ａ_ｙｒｅｆの閾値％範囲、３０％〜７０％の範囲内でなければならない。例えば、２０％から８０％までの閾値％範囲のような他の範囲も検討できる。縦加速度と横加速度に対する上記のような条件の一方または両方が合わない場合には、ＥＳＣ３４は、ステップ７２へ進む。ステップ７２では、カウンタがー１ずつ減少し、プログラムは、決定ステップ７４へ進む。

決定ステップ７４では、ＥＳＣ３４のメモリ内に保存された減少したカウンタ値を負の所定のあるいはプログラム化した定数Ｎ１と比較する。カウンタが、負の値Ｎ１よりさらに小さい負の値を有していない場合は、プログラムは、ステップ６４に戻ってステップ６４と６８を再び繰り返す。

決定ステップ７４で、カウンタの値が値Ｎ１よりさらに負の数である場合には、プログラムはステップ７６へ進む。ステップ７６では、傾斜カーブおよび信号またはフラグがないと判定する。Ｆａｌｓｅは傾斜カーブ上に車両がないことを示している。この後、プログラムは最初のステップ６２に戻る。ステップ６２では、カウンタは再び初期化もしくはクリアされて一般的にはゼロ値となる。

ステップ７０に戻って、縦加速度値Ａ_ｚｓ２が重力Ａ_ｚｇより大きく、横加速度値Ａ_ｙｓ２が計算した参照横加速度値Ａ_ｙｒｅｆの閾値％である７０％未満である場合、プログラムは、ステップ８０へ進む。ステップ８０では、ＥＳＣ３４のカウンタを増加させる。カウンタの増加および増加した値を保存した後、プログラムは、決定ステップ８４へ進む。

決定ステップ８４では、ＥＳＣ３４は、増加したカウンタが正のカウンタ値Ｎ２より大きいかどうかを判定する。カウンタに対してＮ２より大きい値を得るためには、加速度値は、プログラムがステップ７２へ飛ばずにステップ６４、６８、７０、８０を介して所定の回数だけ実行され、カウンタの増加をオフセットするのに十分な回数だけカウンタを減少させるようにしなければならない。
増加したカウンタがＮ２以下の場合には、プログラムはステップ６４に戻る。カウンタがＮ２より大きい値まで増加した場合には、プログラムはステップ８６に進む。

ステップ８６では、ＥＳＣ３４は、保存した信号またはフラグを傾斜カーブ検出Ｔｒｕｅに設定する。よって、車両は傾斜カーブ上で駆動されていると考える。ＥＳＣ３４の動作は変更され、車両が傾斜カーブ上で操作されていることを考慮する。メモリに保存されたフラッグが一度Ｔｒｕｅに設定されると、アルゴリズムは、ステップ６２で再び初期化され、プログラムが、傾斜カーブとしてＦａｌｓｅに設定されたフラグが検出されなくなるステップ７６に進むまで傾斜カーブフラグセットで演算する。その後は、ＥＳＣ３４は、車両が傾斜カーブ上で駆動されていないかのように動作し、また、典型的な駆動状態に対してなにも調整を行わない。

図３のフローチャートは、説明を目的とするものである。いくつかの実施形態では、図３のフローチャートのステップの順番が異なる。図３は、本発明の一配置を示すものである。

いくつかの実施形態では、上記の傾斜カーブ検出システムは、車両の動作を安定化させるための他のＥＳＣプログラムを含むＥＳＣ３４を備えるアルゴリズムまたはコンピュータプログラムである。

いくつかの実施形態では、すべての傾斜カーブ検出システムの一部またはすべてが異なる電子制御ユニット（ＥＣＵ）に設けられている。このようなＥＣＵはＥＳＣ３４に制御信号を提供する。

よって、本発明は、とりわけ、車両が傾斜カーブで駆動されていると判定し、ＥＳＣが適切に動作するようにするための方法とシステムを提供する。本発明の様々な特徴と利点は、次に示す特許請求の範囲に述べる。

２０ 車両
３０ 傾斜カーブ検出システム
３４ 電子安定制御（ＥＳＣ）
３８ ヨーレートセンサ
４０ ステアリング角センサ
４２ 車輪速度センサ
４４ 縦加速度センサ
４６ 横加速度センサ
５０ 通信ネットワーク

Claims (19)

1. 車両が傾斜カーブに差しかかることを判定するための方法を提供するものであり、
   横加速度を含まないパラメータに基づいて、前記車両の参照横加速度値を判定することと、
   前記車両に対する縦加速度を検知することと、
   前記車両に対する横加速度を検知することと、
   前記車両が傾斜カーブに差しかかることを判定し示すことであって、
   前記縦加速度が前の縦加速度より大きいかどうか、前記横加速度が前の横加速度より大きいかどうかを判定することと
   前記縦加速度が一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定することと、
   前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定することと、
   １）前記検知した縦加速度及び横加速度が、前記前に検知した縦加速度及び横加速度より大きいとき、
   ２）前記縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きいとき、
   ３）前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいときに、前記車両が傾斜カーブに差しかかることを示す傾斜カーブ信号を提供することによって判定し示すことを含む方法。
2. 前記参照横加速度値を判定する前記パラメータは、前記車両のヨーレート、ステアリング角、および車輪速度値を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記車両に設けたヨーレートセンサから前記ヨーレートを受信することと、
   前記車両に設けたステアリング角センサから前記ステアリング角を受信することと、
   ホイール速度センサから前記車両のホイールに対する前記車輪速度値を受信することを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記一定の縦加速度が約９．８ｍ／秒２であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 新しい縦加速度と新しい横加速度が検知されたら前記縦加速度と前記横加速度をシフトし、
   前記新しい縦加速度が前記シフトした縦加速度より大きいかどうか、前記新しい横加速度が前記シフトした横加速度より大きいかどうかを判定し、
   前記新しい縦加速度信号が前記一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定し、
   前記新しい横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定し、
   前記傾斜カーブ信号を
   １）前記新しい縦加速度及び横加速度が前記シフトした縦加速度及び横加速度より大きいこと、
   ２）前記新しい縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きいこと、
   ３）前記新しい横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％より小さいことが所定の回数起きたときに提供する工程を繰り返すことを含む、請求項１に記載の方法。
6. １）前記新しい縦加速度及び横加速度が前記シフトした縦加速度及び横加速度より大きいこと、２）前記新しい縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きいこと、３）前記新しい横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％より小さいこと、が、それぞれ前記縦加速度値が前記一定の縦加速度値未満であることと、前記新しい横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％以上であることのいずれか、または両方が起きる回数より多いＮ２回起きなければならないことを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記閾値％が約７０％であり、Ｎ２が少なくとも４回であることを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. アルゴリズムを開始して前記方法を実行する前にプロセッサのカウンタ値をゼロに初期化した上で、前記プロセッサは、前記ステップの方法を実行することを特徴とする請求項６に記載の方法。
9. 毎回前記加速度と前記横加速度がシフトされるたびに前記参照横加速度値を判定することを含む、請求項５に記載の方法。
10. 電子安定制御の動作を維持するための、傾斜カーブに車両の操作を検出する傾斜カーブ検出システムであって、前記システムは、
    前記車両の縦加速度を検知するために前記車両に固定した縦加速度センサと、
    前記車両の横加速度を検知するために前記車両に固定した横加速度センサと、
    プロセッサとメモリを備え、前記メモリは、前記プロセッサで実行されたときに、システムに対して、
    横加速度を含まないパラメータに基づいて、前記車両の参照横加速度値を判定させ、
    前記縦加速度が前の縦加速度より大きいかどうか、前記横加速度が前の横加速度より大きいかどうかを判定させ、
    前記縦加速度が一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定させ、
    前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定させ、
    １）前記検知した縦加速度及び横加速度が前記前に検知した縦加速度及び横加速度より大きいとき、２）縦加速度が一定の縦加速度値より大きいとき、および３）前記横加速度が前記参照横加速度値前記の閾値％より小さいときに、前記車両が傾斜での方向転換に差しかかっている、もしくは方向転換中であることを示す傾斜カーブ信号を提供させるような指示を保存することを特徴とするシステム。
11. さらに
    前記車両のヨーレートを検知するためのヨーレートセンサと、
    前記車両のステアリング角を検知するためのステアリング角センサと、
    車輪速度値を検知するための車輪速度センサと、を備え、
    前記参照横加速度値は、前記ヨーレート、前記ステアリング角、および前記車輪速度に基づいて前記プロセッサと前記メモリによって判定されることを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
12. 前記プロセッサが、新しい縦加速度と新しい横加速度が検知されたら前記縦加速度と前記横加速度をシフトする指示を実行することと、前記新しい縦加速度を前記シフトした縦加速度と比較して、前記新しい横加速度を前記シフトした横加速度と比較して、傾斜カーブ信号が提供されるかどうか判定することを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
13. 前記閾値％が約７０％であり、前記一定の縦加速度値が約９．８ｍ／秒２であることを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
14. 前記プロセッサは、前記新しい縦加速度と前記新しい横加速度が、前記シフトした縦加速度と前記シフトした横加速度よりＮ２回大きくなったときに傾斜カーブ信号を提供することを特徴とする請求項１２に記載のシステム。
15. Ｎ２が４以上であり、前記閾値％が約７０％であり、前記一定の縦加速度値が約９．８ｍ／秒２であることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
16. 車両が傾斜カーブに差しかかっていることを判定するための方法であって
    横加速度を含まず、ステアリング角を含むパラメータに基づいて、前記車両の参照横加速度値を判定することと、
    前記車両の縦加速度を検知して前記縦加速度をシフトし、別の縦加速度を検知することと、
    前記車両の横加速度を検知して前記横加速度をシフトし、別の横加速度を検知することと、
    前記検知した縦加速度が、前記前にシフトした縦加速度より大きいかどうか、前記横加速度が、前記前にシフトした横加速度より大きいかどうかを判定することと、
    前記縦加速度が一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定することと、
    前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定することと、
    １）前記検知した縦加速度及び横加速度が、前記シフトした縦加速度及び横加速度より大きいとき、２）前記検知した縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きいとき、および３）前記検知した横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％より小さいときに、カウンタを増加させることと、
    前記検知した縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きくないこと、および前記検知した横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％以上であることのうちの少なくとも一方が起きたときに前記カウンタを減少させることと、
    前記カウンタの値がＮ２より大きいときに、前記車両が傾斜カーブにあることを示すフラグを設定すること、を含む方法。
17. 車両が傾斜カーブに差しかかっていることを判定するための方法であって
    横加速度を含まず、ステアリング角を含むパラメータに基づいて、前記車両の参照横加速度値を判定することと、
    前記車両の縦加速度を検知して前記縦加速度をシフトし、別の縦加速度を検知することと、
    前記車両の横加速度を検知して前記横加速度をシフトし、別の横加速度を検知することと、
    前記検知した縦加速度が、前記前にシフトした縦加速度より大きいかどうか、前記横加速度が、前記前にシフトした横加速度より大きいかどうかを判定することと、
    前記縦加速度が一定の縦加速度値より大きいかどうかを判定することと、
    前記横加速度が前記参照横加速度値の閾値％より小さいかどうかを判定することと、
    １）前記検知した縦加速度及び横加速度が、前記シフトした縦加速度及び横加速度より大きいとき、２）前記検知した縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きいとき、および３）前記検知した横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％より小さいときに、カウンタを増加させることと、
    前記検知した縦加速度が前記一定の縦加速度値より大きくないこと、および前記検知した横加速度が前記参照横加速度値の前記閾値％以上であることのうちの少なくとも一方が起きたときに前記カウンタを減少させることと、
    前記カウンタの値がＮ１より小さいときに、前記車両が傾斜カーブにないことを示すフラグを設定すること、を含む方法。
18. 前記車両に設けたヨーレートセンサからヨーレートを受信することと、
    前記ステアリング角を前記車両に設けたステアリング角センサから受信することと、
    ホイール速度センサから前記車両の前記ホイールに対する車輪速度値を受信することと、を含み、
    前記車両の前記参照横加速度値を判定する前記ステップは、前記車両の前記ステアリング角、前記ヨーレート、および前記車輪速度値を含む、請求項１６または１７に記載の方法。
19. Ｎ２が４以上であり、前記閾値％が約７０％であり、前記一定の縦加速度値が約９．８ｍ／秒２であることを特徴とする請求項１６に記載の方法。

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