JP6398821B2 - 回転電機の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、３相交流回転電機に流れる相電流の検出値に基づいて、前記回転電機の制御量を制御する回転電機の制御装置に関する。

３相交流回転電機に流れる相電流を検出する電流検出部の電流検出値には、電流検出部の温度に依存する電流誤差が含まれ得る。電流誤差が含まれると、例えば回転電機の制御量が変動する等、制御量の制御性が低下する懸念がある。このため、電流検出部の温度を検出する温度検出部の温度検出値に基づいて、電流検出値を補正することが要求される。

そこで、この要求を実現するための技術として、下記特許文献１に記載されたものがある。詳しくは、この技術は、３相のそれぞれに対応して設けられる３つの電流検出部と、各電流検出部のそれぞれに対応して設けられる３つの温度検出部とを備える制御システムに適用されるものである。この技術によれば、３相のそれぞれについて、温度検出部の温度検出値に基づいて、電流検出部の電流検出値を補正することができる。これにより、電流検出精度を向上させることができ、電流検出値に含まれる電流誤差が、回転電機の制御量の制御性に及ぼす影響を抑制できる。

特許第３７１０６７３号公報

ところで、温度検出部に異常が生じることがある。この場合、温度検出部の温度検出値と実際の温度との間にずれが生じることから、電流検出部の電流検出値の補正精度が低下し、回転電機の制御量の制御性が低下する懸念がある。このため、温度検出部に異常が生じた場合、上記異常を速やかに検出する技術が望まれる。

本発明は、温度検出部の異常を検出することができる回転電機の制御装置を提供することを主たる目的とする。

以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。

本発明は、直流電源（２１）の出力電圧を交流電圧に変換して３相交流回転電機（１０；４０ａ，４０ｂ）に印加すべく通電操作される電力変換回路（２０；５０ａ，５０ｂ，６０）と、前記回転電機の３相のうち少なくとも１相と、前記直流電源から前記電力変換回路を介して前記回転電機に至るまでの電流流通経路の特定箇所とのそれぞれを電流検出箇所とし、前記電流検出箇所のそれぞれに対応して設けられる電流検出部（２４ｕ，２４ｖ；７０ｕ，７０ｖ，８０ｕ，８０ｖ，９０）と、全ての前記電流検出部のうち少なくとも２つのそれぞれを温度検出対象とし、前記温度検出対象のそれぞれに対応して設けられる温度検出部（２７ｕ，２７ｖ；７１ｕ，８１ｕ，９１；７１ｕ，７１ｖ，８１ｕ，８１ｖ，９１）と、を備える回転電機の制御システムに適用される。そして本発明は、前記回転電機に流れる相電流を検出する前記電流検出部の電流検出値を、前記相電流を検出する前記電流検出部に対応して設けられる前記温度検出部の温度検出値に基づいて補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された前記電流検出値に基づいて前記電力変換回路を通電操作することにより、前記回転電機の制御量を制御する制御手段と、前記温度検出部の温度検出対象となる前記電流検出部のうち、前記回転電機に流れる相電流を検出する少なくとも１つの前記電流検出部を含む一対の電流検出部を判定対象検出部とし、前記各判定対象検出部のそれぞれについて、自身の電流検出値に基づいて、電流が流れることに伴う自身の温度上昇量を推定する温度上昇量推定手段と、前記各判定対象検出部のそれぞれについて、自身に対応して設けられる前記温度検出部の温度検出値から、前記温度上昇量推定手段によって推定された前記温度上昇量を差し引いた値を基準温度として算出する基準温度算出手段と、前記基準温度算出手段によって算出された一対の前記基準温度の偏差を算出する偏差算出手段と、前記偏差算出手段によって算出された前記偏差が閾値以上であると判断した場合、前記各判定対象検出部のいずれかに対応する前記温度検出部に異常が生じている旨判定する処理を行う異常判定手段と、を備えることを特徴とする。

本発明では、回転電機の３相のうち少なくとも１相と、直流電源から電力変換回路を介して回転電機に至るまでの電流流通経路の特定箇所とのそれぞれに対応して電流検出部が設けられている。そして、全ての電流検出部のうち少なくとも２つのそれぞれに対応して温度検出部が設けられている。そして、全ての電流検出部のうち回転電機の相電流を検出する電流検出部の電流検出値が、上記相電流を検出する電流検出部に対応して設けられる温度検出部の温度検出値に基づいて補正される。そして、補正された電流検出値に基づいて電力変換回路が通電操作されることにより、回転電機の制御量が制御される。ここで、相電流を検出する電流検出部に対応して設けられる温度検出部に異常が生じると、相電流を検出する電流検出部の電流検出精度が低下し得る。この場合、回転電機の制御量の制御性が低下し得る。

そこで本発明は、温度検出部の異常を検出できる構成を備えている。本発明では、温度検出部の温度検出対象となる電流検出部のうち、回転電機の相電流を検出する少なくとも１つの電流検出部を含む一対の電流検出部を、判定対象検出部と定義する。

本発明では、温度上昇量推定手段により、各判定対象検出部のそれぞれについて、自身の電流検出値に基づいて、電流が流れることに伴う自身の温度上昇量が推定される。そして、基準温度算出手段により、各判定対象検出部のそれぞれについて、自身に対応して設けられる温度検出部の温度検出値から、温度上昇量の推定値が差し引かれた値が基準温度として算出される。そして、偏差算出手段により、算出された一対の基準温度の偏差が算出される。

ここで、各判定対象検出部のそれぞれに対応して設けられる各温度検出部が正常な場合、一対の基準温度のそれぞれは、各温度検出部の温度検出対象となる各電流検出部の周囲温度に応じた値となる。このため、一対の基準温度の偏差は、各電流検出部の周囲温度に応じた偏差となる。

これに対し、各判定対象検出部のそれぞれに対応して設けられる各温度検出部のいずれかに異常が生じた場合、上記異常が生じた温度検出部に対応する基準温度は、電流検出部の周囲温度に応じた値から大きくずれる。このため、一対の基準温度の偏差は、各電流検出部の周囲温度に応じた偏差から大きくずれる。

この点に鑑み、本発明では、偏差算出手段によって算出された偏差が閾値以上であると判断された場合、各判定対象検出部のいずれかに対応する温度検出部に異常が生じている旨判定される。これにより、温度検出部の異常を検出することができる。

さらに本発明では、温度検出部の異常検出に基準温度を用いている。基準温度は、温度検出部の温度検出値から、電流が流れることに伴う判定対象検出部（電流検出部）の温度上昇量が差し引かれた値である。このため、温度検出部の異常検出に基準温度を用いることにより、各判定対象検出部のそれぞれの温度上昇量が異なる場合であっても、温度検出部の異常を適切に検出することができる。

第１実施形態にかかるモータ制御システムの全体構成図。 電流フィードバック制御処理を示すブロック図。 電流誤差を示す図。 電流誤差に起因したトルク変動を示す図。 温度センサの異常検出処理の手順を示すフローチャート。 基準温度、温度上昇量及び温度検出値の関係を示す図。 モータジェネレータの回転速度と相電流との関係を示すタイムチャート。 第２実施形態にかかるモータ制御システムの全体構成図。 温度センサの異常検出処理の手順を示すフローチャート。 学習処理の手順を示すフローチャート。 電流検出値の補正処理の手順を示すフローチャート。 第３実施形態にかかるモータ制御システムの全体構成図。 電流センサの温度推定処理の手順を示すフローチャート。 電流検出値の補正処理の手順を示すフローチャート。 その他の実施形態にかかる電流検出値の補正処理の手順を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、本発明にかかる回転電機の制御装置を、車載主機として３相回転電機を備える車両（例えば、電気自動車やハイブリッド車）に適用した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１に示すように、モータ制御システムは、モータジェネレータ１０、３相インバータ２０、及びモータジェネレータ１０を制御対象とする制御装置３０を備えている。本実施形態では、モータジェネレータ１０として、永久磁石同期機を用いており、より具体的には、突極機であるＩＰＭＳＭを用いている。

モータジェネレータ１０は、Ｕ相コイル１０ｕ、Ｖ相コイル１０ｖ及びＷ相コイル１０ｗを有する図示しないステータと、永久磁石を有してかつ駆動輪に機械的に連結される図示しないロータとを備えている。これらコイル１０ｕ，１０ｖ，１０ｗは、それぞれの第１端同士が中性点で接続されることによりＹ結線されている。

モータジェネレータ１０は、インバータ２０を介して、直流電源としてのバッテリ２１に接続されている。バッテリ２１の出力電圧は、例えば百Ｖ以上である。なお、バッテリ２１及びインバータ２０の間には、インバータ２０の入力電圧を平滑化する平滑コンデンサ２２が設けられている。

インバータ２０は、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐと下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとの直列接続体を３組備えている。Ｕ相上，下アームスイッチＳｕｐ，Ｓｕｎの接続点には、導電部材であるＵ相バスバー２３ｕを介して、Ｕ相コイル１０ｕの第２端が接続されている。Ｖ相上，下アームスイッチＳｖｐ，Ｓｖｎの接続点には、Ｖ相バスバー２３ｖを介してＶ相コイル１０ｖの第２端が接続されている。Ｗ相上，下アームスイッチＳｗｐ，Ｓｗｎの接続点には、Ｗ相バスバー２３ｗを介してＷ相コイル１０ｗの第２端が接続されている。ちなみに本実施形態では、各スイッチＳＵｐ〜ＳＷｎとして、電圧制御形の半導体スイッチング素子を用いており、より具体的には、ＩＧＢＴを用いている。そして、各スイッチＳＵｐ〜ＳＷｎには、各フリーホイールダイオードＤＵｐ〜ＤＷｎが逆並列に接続されている。また本実施形態では、モータジェネレータ１０とインバータ２０とが図示しない共通の筐体に収容されている。

制御システムは、モータジェネレータ１０のＵ，Ｖ相に流れる電流を検出するＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖ（「電流検出部」に相当）を備えている。本実施形態では、各相電流センサ２４ｕ，２４ｖが、各相バスバー２３ｕ，２３ｖに接触した状態で直接取り付けられている。なお本実施形態では、各相電流センサ２４ｕ，２４ｖとして、ＧＭＲ（Giant Magneto Resistive：巨大磁気抵抗）素子を備える電流センサを用いている。本実施形態において、ＧＭＲ素子を備える電流センサを用いたのは、電流センサの小型化等を図るためである。つまり、従来、電流センサとして、ホール素子を備えるものを用いていた。ホール素子を備える電流センサを用いる場合、磁気コア及びコイルが必要となる。これに対し、ＧＭＲ素子を備える電流センサを用いる場合、磁気コア及びコイルを不要できる。

制御システムは、また、インバータ２０の電源電圧（平滑コンデンサ２２の端子間電圧）を検出する電圧センサ２５と、モータジェネレータ１０の回転角（電気角θｅ）を検出する回転角センサ２６（例えばレゾルバ）とを備えている。制御システムは、さらに、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖを温度検出対象とするＵ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖ（「温度検出部」に相当）を備えている。

制御装置３０は、マイコンを主体として構成され、モータジェネレータ１０の制御量（本実施形態ではトルク）をその指令値（以下、指令トルクＴｒｑ＊）にフィードバック制御すべく、インバータ２０を通電操作する制御手段である。詳しくは、制御装置３０は、インバータ２０を構成するスイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎをオンオフ操作すべく、上記各種センサの検出値に基づいて、各スイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎに対応する操作信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成し、生成した各操作信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを各スイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎに対して出力する。ここで、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐの操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐと、対応する下アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐの操作信号ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎとは、互いに相補的な信号となっている。すなわち、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐと、対応する下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとは、交互にオン状態とされる。なお、指令トルクＴｒｑ＊は、例えば、制御装置３０の外部に設けられた制御装置であって、制御装置３０よりも上位の制御装置から制御装置３０に入力される。

続いて、図２を用いて、制御装置３０によって実行されるモータジェネレータ１０のトルク制御について説明する。本実施形態では、トルク制御として、電流フィードバック制御を行う。

速度算出部３０ａは、回転角センサ２６によって検出された電気角θｅに基づいて、モータジェネレータ１０の電気角速度ωを算出する。

処理部３０ｂは、補正処理を行う補正手段に相当する。詳しくは、処理部３０ｂは、Ｕ相電流センサ２４ｕによって検出されたＵ相電流Ｉｕを、Ｕ相温度センサ２７ｕによって検出された温度（以下、Ｕ相温度検出値Ｔｕ）に基づいて補正し、補正したＵ相電流Ｉｕ（以下、Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ）を２相変換部３０ｃに対して出力する。処理部３０ｂは、Ｖ相電流センサ２４ｖによって検出されたＶ相電流Ｉｖを、Ｖ相温度センサ２７ｖによって検出された温度（以下、Ｖ相温度検出値Ｔｖ）に基づいて補正し、補正したＶ相電流Ｉｖ（以下、Ｖ相補正電流値Ｉｖｃ）を２相変換部３０ｃに対して出力する。処理部３０ｂは、Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ及びＶ相補正電流値Ｉｖｃに基づいて、キルヒホッフの法則によってＵ相補正電流値Ｉｕｃを算出し、２相変換部３０ｃに対して出力する。なお、処理部３０ｂの処理については、後に詳述する。

２相変換部３０ｃは、処理部３０ｂから出力された各相補正電流値Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃと、電気角θｅとに基づいて、３相固定座標系におけるＵ相電流，Ｖ相電流，Ｗ相電流を、２相回転座標系（ｄ−ｑ座標系）におけるｄ軸電流Ｉｄｒ及びｑ軸電流Ｉｑｒに変換する。

指令電流設定部３０ｄは、指令トルクＴｒｑ＊に基づいて、ｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。ｄ軸偏差算出部３０ｅは、指令電流設定部３０ｄによって設定されたｄ軸指令電流Ｉｄ＊からｄ軸電流Ｉｄｒを減算した値として、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを算出する。ｑ軸偏差算出部３０ｆは、指令電流設定部３０ｄによって設定されたｑ軸指令電流Ｉｑ＊からｑ軸電流Ｉｑｒを減算した値として、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを算出する。

ｄ軸指令電圧算出部３０ｇは、ｄ軸電流偏差ΔＩｄに基づいて、ｄ軸電流Ｉｄｒをｄ軸指令電流Ｉｄ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊を算出する。詳しくは、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを入力とする比例積分制御によってｄ軸指令電圧Ｖｄ＊を算出する。ｑ軸指令電圧算出部３０ｈは、ｑ軸電流偏差ΔＩｑに基づいて、ｑ軸電流Ｉｑｒをｑ軸指令電流Ｉｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を算出する。

３相変換部３０ｉは、ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ＊，Ｖｑ＊、電圧センサ２５によって検出された電源電圧Ｖｓｙｓ、及び電気角θｅに基づいて、２相回転座標系におけるｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を、３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する。本実施形態において、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、電気角で位相が互いに１２０°ずつずれた正弦波状の波形となる。

操作信号生成部３０ｊは、３相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて、各操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐ，ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎを生成する。本実施形態では、３相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と、キャリア信号（例えば三角波信号）との大小比較に基づくＰＷＭ処理によって各操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐ，ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎを生成する。操作信号生成部３０ｊは、生成した各操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐ，ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎを、各スイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎに対して出力する。なお、各操作信号の生成手法としては、ＰＷＭ処理によるものに限らず、例えば必要とする電圧に応じて予め作成されたパルスのパターンを出力する手法であってもよい。

続いて、処理部３０ｂについて説明する。本実施形態では、まず、処理部３０ｂを制御装置３０に備えた理由について説明した後、処理部３０ｂの処理について説明する。

処理部３０ｂを備えたのは、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖによって検出されたＵ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖに電流誤差が含まれることに起因したトルク制御性の低下を回避するためである。電流誤差は、図３に示すように、オフセット誤差と、ゲイン誤差とからなる。オフセット誤差は、実際の相電流（真値）の大きさにかかわらず、実際の相電流から電流検出値が所定値ずれる誤差のことである。ゲイン誤差は、その絶対値が相電流が大きくなるほど大きくなる誤差のことである。オフセット誤差及びゲイン誤差は、電流センサの温度に依存する。具体的には、オフセット誤差及びゲイン誤差のそれぞれの絶対値は、電流センサの基準となる温度（例えば２５℃）から、電流センサの温度が離れるほど大きくなる。

本実施形態では、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖをＵ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖに直接取り付けた。Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖに相電流が流れることにより、Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖは発熱する。このため、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖによって検出されたＵ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖには、温度依存性を有する電流誤差が含まれやすい。この場合、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖによって検出されたＵ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖと、実際のＵ，Ｖ相電流との誤差が大きくなり、モータジェネレータ１０のトルク変動が発生する。

詳しくは、例えばＵ相電流Ｉｕにオフセット誤差が含まれる場合、図４に示すように、モータジェネレータ１０のトルク平均値が電気１次（電気角１周期＝３６０°）で変動する。また、例えばＵ相電流Ｉｕにゲイン誤差が含まれる場合、トルク平均値が電気２次（電気角０．５周期＝１８０°）で変動する。トルク変動が発生すると、車両が振動し、車両の乗り心地が悪化し得る。

そこで、上述した問題を解決すべく、処理部３０ｂを制御装置３０に備えた。処理部３０ｂは、具体的には、Ｕ相温度検出値Ｔｕ及び温度特性情報に基づいて、Ｕ相電流ＩｕをＵ相補正電流値Ｉｕｃに補正する。処理部３０ｂは、Ｖ相温度検出値Ｔｖ及び温度特性情報に基づいて、Ｖ相電流ＩｖをＶ相補正電流値Ｉｖｃに補正する。ここで温度特性情報とは、電流センサの温度と電流誤差とが実験等により予め関係付けられた情報である。詳しくは、Ｕ相を例にして説明すると、まず、Ｕ相温度検出値Ｔｕ及び温度特性情報に基づいて、電流誤差を除去するための電流補正量を算出する。そして、Ｕ相電流Ｉｕを電流補正量によって補正する。ちなみに、温度特性情報を、電流センサの温度とオフセット誤差とが実験等により予め関係付けられた第１温度特性情報と、電流センサの温度とゲイン誤差とが実験等により予め関係付けられた第２温度特性情報とに分けてもよい。

ここで、電流誤差の補正に用いるＵ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのいずれかに異常が生じることがある。この場合、トルク制御に用いる相電流の検出精度が低下することから、この異常を速やかに検出することが要求される。そこで本実施形態では、処理部３０ｂが、異常検出処理を行う異常判定手段として機能する。

図５に、本実施形態にかかる異常検出処理の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ１０において、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖと、Ｕ，Ｖ相温度検出値Ｔｕ，Ｔｖとを取得する。

続くステップＳ１１（「温度上昇量推定手段に相当」）では、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖの時間積分値に基づいて、Ｕ，Ｖ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ，ΔＴｖｅｓｔを推定する。Ｕ，Ｖ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ，ΔＴｖｅｓｔは、Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖに相電流が流れることによってＵ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖが発熱することに伴うＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの温度上昇量である。本実施形態では、下式（ｅｑ１）により、Ｕ，Ｖ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ，ΔＴｖｅｓｔを推定する。

上式（ｅｑ１）において、「Ｒ」は、Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖにおけるＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの取り付け部分の抵抗値を示す。「Ｉ＾２」は、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖの実効値を示し、例えば、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖの複数のサンプリング値に基づいて算出される値である。「Ｋ」はＵ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖの材質から定まる値であり、「∫Ｒ×Ｉ＾２×ｄｔ」（Ｗｓ）で表されるエネルギを温度上昇量に換算する係数である。

続くステップＳ１２（「基準温度算出手段に相当」）では、ステップＳ１１で推定したＵ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔをＵ相温度検出値Ｔｕから減算することにより、Ｕ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔを算出する。また、ステップＳ１１で推定したＶ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔをＶ相温度検出値Ｔｖから減算することにより、Ｖ相基準温度Ｔｖｂｅｓｔを算出する。Ｕ，Ｖ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔ，Ｔｖｂｅｓｔは、図６に示すように、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの周囲温度に応じた値となる。このため、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの周囲温度が等しい場合、Ｕ，Ｖ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔ，Ｔｖｂｅｓｔは略等しくなる。なお図６には、Ｗ相電流センサがＷ相バスバー２３ｗに取り付けられ、また、Ｗ相センサの温度を検出するＷ相温度センサが設けられると仮定した場合において、Ｗ相電流センサのＷ相温度上昇量ΔＴｗｅｓｔ、Ｗ相の基準温度Ｔｗｂｅｓｔ、及びＷ相温度センサの温度検出値Ｔｗをあわせて示した。

続くステップＳ１３（「偏差算出手段」に相当）では、Ｕ相基準温度ＴｕｂｅｓｔとＶ相基準温度Ｔｖｂｅｓｔとの偏差の絶対値を算出し、算出した絶対値が判定閾値Ｔｂｍａｘ（＞０）未満であるか否かを判断する。

ステップＳ１３において肯定判断した場合には、ステップＳ１４に進み、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖの双方が正常である旨判定する。一方、ステップＳ１３において否定判断した場合には、ステップＳ１５に進み、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのいずれかに異常が生じている旨判定する。なお本実施形態において、ステップＳ１３，Ｓ１５の処理が「異常判定手段」に相当する。

以上説明した本実施形態によれば、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのいずれかに異常が生じている旨判定することができる。

また本実施形態では、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖの異常検出にＵ，Ｖ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔ，Ｔｖｂｅｓｔを用いた。Ｕ，Ｖ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔ，Ｔｖｂｅｓｔは、Ｕ，Ｖ相温度検出値Ｔｕ，Ｔｖから、電流が流れることに伴うＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの温度上昇量が差し引かれた値である。このため、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖの異常検出に基準温度を用いることにより、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖのそれぞれの温度上昇量が異なる場合であっても、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖの異常を適切に検出することができる。

なお、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖのそれぞれの温度上昇量が異なり、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖのそれぞれの温度が異なる状況の一例を、図７を用いて説明する。図７は、各電気角速度ωにおける相電流の推移を示すタイムチャートである。

各相電流のそれぞれは、電気角で位相が互いに１２０°ずつずれた正弦波状の電流となる。ここで、電気角速度ωが高い領域においては、図７（ａ）に示すように、実際の各相電流の規定時間ｔＬにおける時間平均値Ｉａｖｅｕ，Ｉａｖｅｖ，Ｉａｖｅｗは互いに略等しくなる。これは、規定時間ｔＬ内に、各相電流の１周期分の波形が複数含まれ、１周期分の波形が時間平均値に及ぼす影響が小さいためである。これにより、実際の各相温度上昇量が略等しくなり、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの実際の温度が略等しくなる。一方、電気角速度ωが低い領域においては、図７（ｂ）に示すように、実際の各相電流の規定時間ｔＬにおける時間平均値Ｉａｖｅｕ，Ｉａｖｅｖ，Ｉａｖｅｗは、互いに大きくずれる。これは、例えば規定時間ｔＬ内に各相電流の１周期がおさまらず、各相電流の大小関係に偏りが生じるためである。これにより、実際の各相温度上昇量が互いに大きくずれ、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの実際の温度が互いに異なることとなる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図８に示すように、制御システムとして、昇圧コンバータと、２つのモータジェネレータとを備えるものを用いている。なお、図８において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。

図示されるように、制御システムは、第１モータジェネレータ４０ａ、第２モータジェネレータ４０ｂ、第１インバータ５０ａ、第２インバータ５０ｂ、及び昇圧コンバータ６０を備えている。本実施形態において、第１，第２インバータ５０ａ，５０ｂは、上記第１実施形態と同様のものを用いている。このため、図８では、第１，第２インバータ５０ａ，５０ｂの構成部品の符号を省略した。また本実施形態において、各モータジェネレータ４０ａ，４０ｂは、上記第１実施形態のモータジェネレータ１０と同様のものを用いている。本実施形態において、第１モータジェネレータ４０ａは、発電機、及び図示しない車載主機エンジンのクランク軸に初期回転を付与するスタータとしての役割を果たす。また、第２モータジェネレータ４０ｂは、上記第１実施形態のモータジェネレータ１０と同様に、車載主機等の役割を果たす。

昇圧コンバータ６０は、第１コンデンサ６１、第２コンデンサ６２、リアクトル６３、及び上，下アーム昇圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎの直列接続体を備えている。詳しくは、第１コンデンサ６１には、バッテリ２１が並列接続されている。第１コンデンサ６１の第１端には、リアクトル６３を介して各昇圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎの接続点が接続されている。各昇圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎの直列接続体には、第２コンデンサ６２が並列接続されている。昇圧コンバータ６０は、バッテリ２１から出力された直流電圧を昇圧して第１，第２インバータ５０ａ，５０ｂに対して出力する。ちなみに本実施形態では、各昇圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎして、電圧制御形の半導体スイッチング素子を用いており、具体的にはＩＧＢＴを用いている。各昇圧スイッチＳｃｐ，Ｓｃｎには、各フリーホイールダイオードＤｃｐ，Ｄｃｎが逆並列に接続されている。

制御システムは、第１モータジェネレータ４０ａのＵ，Ｖ相に流れる電流を検出する第１Ｕ，Ｖ相電流センサ７０ｕ，７０ｖと、第１Ｕ相電流センサ７０ｕを温度検出対象とする第１Ｕ相温度センサ７１ｕとを備えている。また、制御システムは、第２モータジェネレータ４０ｂのＵ，Ｖ相に流れる電流を検出する第２Ｕ，Ｖ相電流センサ８０ｕ，８０ｖと、第２Ｕ相電流センサ８０ｕを温度検出対象とする第２Ｕ相温度センサ８１ｕとを備えている。さらに、制御システムは、リアクトル６３に流れる電流を検出するリアクトル電流センサ９０と、リアクトル電流センサ９０を温度検出対象とする昇圧温度センサ９１とを備えている。本実施形態では、昇圧温度センサ９１が、リアクトル６３、又はリアクトル６３に電気的に接続された電流流通経路に接触した状態で直接取り付けられている。なお、図８では、各モータジェネレータ４０ａ，４０ｂの回転角を検出する回転角センサと、各インバータ５０ａ，５０ｂの電源電圧を検出する電圧センサとの図示を省略した。

制御装置３０の処理部３０ｂには、第１Ｕ相電流センサ７０ｕ、第１Ｖ相電流センサ７０ｖ、第１Ｕ相温度センサ７１ｕ、第２Ｕ相電流センサ８０ｕ、第２Ｖ相電流センサ８０ｖ、第２Ｕ相温度センサ８１ｕ、リアクトル電流センサ９０、及び昇圧温度センサ９１の検出値が入力される。

制御装置３０は、各検出値に基づいて、昇圧コンバータ６０の出力電圧を目標電圧にフィードバック制御すべく、昇圧コンバータ６０を構成する下アーム昇圧スイッチＳｃｎをオンオフ操作する。制御装置３０は、第１モータジェネレータ４０ａのトルクを第１指令トルクＴｒｑ＊１にフィードバック制御すべく、第１インバータ５０ａを通電操作し、第２モータジェネレータ４０ｂのトルクを第２指令トルクＴｒｑ＊２にフィードバック制御すべく、第２インバータ５０ｂを通電操作する。本実施形態において、各インバータ５０ａ，５０ｂの通電操作手法は、先の図２に示した処理（電流フィードバック制御処理）と同様である。

続いて、図９を用いて、本実施形態にかかる異常検出処理について説明する。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ１０において、第１，第２Ｕ相電流センサ７０ｕ，８０ｕによって検出された第１，第２Ｕ相電流Ｉｕ１，Ｉｕ２と、リアクトル電流センサ９０によって検出されたリアクトル電流Ｉｃと、第１，第２Ｕ相温度センサ７１ｕ，８１ｕによって検出された第１，第２Ｕ相温度検出値Ｔｕ１，Ｔｕ２と、昇圧温度センサ９１によって検出された昇圧温度Ｔｃとを取得する。

続くステップＳ２１では、第１，第２Ｕ相電流Ｉｕ１，Ｉｕ２の時間積分値に基づいて、第１，第２Ｕ相電流センサ７０ｕ，８０ｕの第１，第２Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１，ΔＴｕｅｓｔ２を推定する。また、リアクトル電流Ｉｃの時間積分値に基づいて、リアクトル電流センサ９０の温度上昇量（以下、昇圧温度上昇量ΔＴｃｅｓｔ）を推定する。各温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１，ΔＴｕｅｓｔ２，ΔＴｃｅｓｔは、上記第１実施形態のステップＳ１１で説明した推定手法と同様な手法で推定すればよい。

続くステップＳ２２では、第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を第１Ｕ相温度検出値Ｔｕ１から減算することにより、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１を算出する。また、第２Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ２を第２Ｕ相温度検出値Ｔｕ２から減算することにより、第２Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ２を算出する。さらに、昇圧温度上昇量ΔＴｃｅｓｔを昇圧温度Ｔｃから減算することにより、昇圧基準温度Ｔｂｅｓｔｃを算出する。

続くステップＳ２３では、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１と第２Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ２の偏差の絶対値として、第１判定偏差Ｔ１２を算出する。また、第２Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ２と昇圧基準温度Ｔｂｅｓｔｃの偏差の絶対値として、第２判定偏差Ｔ２ｃを算出する。さらに、昇圧基準温度Ｔｂｅｓｔｃと第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１との偏差の絶対値として、第３判定偏差Ｔｃ１を算出する。

続くステップＳ２４〜Ｓ３２では、第１，第２，第３判定偏差Ｔ１２，Ｔ２ｃ，Ｔｃ１に基づいて、各温度センサ７１ｕ，８１ｕ，９１に異常が生じているかを判断する。詳しくは、ステップＳ２４では、第１判定偏差Ｔ１２が判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件、第２判定偏差Ｔ２ｃが判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件、及び第３判定偏差Ｔｃ１が判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件の論理積が真であるか否かを判断する。ステップＳ２４において肯定判断した場合には、ステップＳ２５に進み、各温度センサ７１ｕ，８１ｕ，９１のいずれかに異常が生じている旨判断する。

ステップＳ２４において否定判断した場合には、ステップＳ２６に進み、第１判定偏差Ｔ１２が判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件、及び第２判定偏差Ｔ２ｃが判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件の論理積が真であるか否かを判断する。ステップＳ２６において肯定判断した場合には、ステップＳ２７に進み、第２Ｕ相温度センサ８１ｕに異常が生じている旨判断する。

ステップＳ２６において否定判断した場合には、ステップＳ２８に進み、第２判定偏差Ｔ２ｃが判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件、及び第３判定偏差Ｔｃ１が判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件の論理積が真であるか否かを判断する。ステップＳ２８において肯定判断した場合には、ステップＳ２９に進み、昇圧温度センサ９１に異常が生じている旨判断する。

ステップＳ２８において否定判断した場合には、ステップＳ３０に進み、第３判定偏差Ｔｃ１が判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件、及び第１判定偏差Ｔ１２が判定閾値Ｔｂｍａｘ以上であるとの条件の論理積が真であるか否かを判断する。ステップＳ３０において肯定判断した場合には、ステップＳ３１に進み、第１Ｕ相温度センサ７１ｕに異常が生じている旨判断する。

ステップＳ３０において否定判断した場合には、ステップＳ３２に進み、各温度センサ７１ｕ，８１ｕ，９１が正常である旨判断する。

このように本実施形態にかかる異常検出処理では、まず、第１，第２，昇圧基準温度Ｔｂｅｓｔ１，Ｔｂｅｓｔ２，Ｔｂｅｓｔｃのうち、選択可能な一対の組み合わせの全ての偏差として第１，第２，第３判定偏差Ｔ１２，Ｔ２ｃ，Ｔｃ１を算出した。そして、算出した各偏差Ｔ１２，Ｔ２ｃ，Ｔｃ１のうち、判定閾値Ｔｂｍａｘ以上となる偏差の算出に共通して用いられた基準温度に対応する温度センサに異常が生じている旨特定した。

ここで本実施形態では、さらに、温度センサに異常が生じた場合であっても、異常が生じた温度センサに対応する電流センサの電流検出値を温度補正できる処理を行う。この処理について、図１０及び図１１を用いて説明する。

図１０に、本実施形態にかかる学習処理の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ４０において、第１Ｕ相温度センサ７１ｕ及び第２Ｕ相温度センサ８１ｕの双方が正常であるか否かを判断する。この処理には、上述した異常検出処理の判断結果が用いられる。

ステップＳ４０において正常であると判断した場合には、ステップＳ４１に進み、制御装置３０が前回起動されてから所定時間ＴＨ経過しているとの条件と、制御装置３０の今回の起動が初回起動であるとの条件との論理積が真であるか否かを判断する。この処理は、第１，第２Ｕ相温度センサ７１ｕ，８１ｕのそれぞれが、その周囲と熱平衡状態になっているか否かを判断するための処理である。

ステップＳ４１において肯定判断した場合には、ステップＳ４２に進み、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１から第２Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ２を減算することにより、初期偏差ΔＴｂｉｎｉを算出する。なお、算出された初期偏差ΔＴｂｉｎｉは、制御装置３０の備える図示しない記憶手段（メモリ）に記憶される。なお、例えば、第１，第２Ｕ相温度センサ７１ｕ，８１ｕの搭載位置の違いや、第１，第２Ｕ相温度センサ７１ｕ，８１ｕの劣化により、初期偏差ΔＴｂｉｎｉは、０以外の値をとり得る。

一方、ステップＳ４０，Ｓ４１において否定判断した場合には、ステップＳ４３に進み、初期偏差ΔＴｂｉｎｉとして、制御装置３０の前回の初回起動時においてメモリに記憶された初期偏差ΔＴｂｉｎｉを用いる。

続いて、図１１に、本実施形態にかかる補正処理の手順を示す。ここで図１１には、第１Ｕ相温度センサ７１ｕに異常が生じた場合における第１Ｕ，Ｖ相電流センサ７０ｕ，７０ｖの補正処理を例に示す。

ステップＳ５０では、第１Ｕ相電流Ｉｕ１に基づいて、第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を推定し、第１Ｖ相電流センサ７０ｖによって検出された第１Ｖ相電流Ｉｖ１に基づいて、第１Ｖ相電流センサ７０ｖの第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を推定する。また、第２Ｕ相電流Ｉｕ２に基づいて、第２Ｕ相電流センサ８０ｕの第２Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ２を推定する。

続くステップＳ５１では、第１Ｕ相温度検出値Ｔｕ１から第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を減算することにより、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１を算出する。また、第２Ｕ相温度検出値Ｔｕ２から第２Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ２を減算することにより、第２Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ２を算出する。

続くステップＳ５２では、第１Ｕ相温度センサ７１ｕが正常であるか否かを判断する。ステップＳ５２において正常であると判断した場合には、ステップＳ５３に進み、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１に第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を加算することにより、第１Ｖ相電流センサ７０ｖの温度推定値（以下、第１Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ１）を算出する。

続くステップＳ５４では、第１Ｕ相温度検出値Ｔｕ１及び温度特性情報に基づいて、第１Ｕ相電流Ｉｕ１を第１Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ１に補正する。また、第１Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ１及び温度特性情報に基づいて、第１Ｖ相電流Ｉｖ１を第１Ｖ相補正電流値Ｉｖｃ１に補正する。

一方、ステップＳ５２において第１Ｕ相温度センサ７１ｕに異常が生じている旨判断した場合には、ステップＳ５５に進み、第２Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ２に、学習処理のステップＳ４２，４３で学習された初期偏差ΔＴｂｉｎｉを加算することにより、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１を更新する。

続くステップＳ５６では、更新された第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１に第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を加算することにより、第１Ｕ相電流センサ７０ｖの温度推定値（以下、第１Ｕ相温度推定値Ｔｕｅｓｔ１）を算出する。また、更新された第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１に第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を加算することにより、第１Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ１を算出する。

続くステップＳ５７では、第１Ｕ相温度推定値Ｔｕｅｓｔ１及び温度特性情報に基づいて、第１Ｕ相電流Ｉｕ１を第１Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ１に補正する。また、第１Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ１及び温度特性情報に基づいて、第１Ｖ相電流Ｉｖ１を第１Ｖ相補正電流値Ｉｖｃ１に補正する。ステップＳ５４，Ｓ５７の処理の完了後、ステップＳ５８では、第１Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ１及び第１Ｖ相補正電流値Ｉｖｃ１に基づいて、第１Ｗ相補正電流値Ｉｗｃ１を算出する。

なお、第２Ｕ相温度センサ８１ｕに異常が生じた場合における第２Ｕ，Ｖ相電流センサ８０ｕ，８０ｖの温度も、図１１の処理と同様な手法によって推定できる。

このように本実施形態によれば、異常が生じた温度センサの温度検出対象となる電流センサの温度を推定するフェールセーフを実施することができる。このため、温度センサの異常が生じる場合であっても、トルク制御性の低下を抑制することができる。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、上記第２実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１２に示すように、制御システムは、第１Ｖ相電流センサ７０ｖを温度検出対象とする第１Ｖ相温度センサ７１ｖと、第２Ｖ相電流センサ８０ｖを温度検出対象とする第２Ｖ相温度センサ８１ｖとをさらに備えている。第１，第２Ｖ相温度センサ７１，８１ｖによって検出された第１，第２Ｖ相温度検出値Ｔｖ１，Ｔｖ２は、制御装置３０の処理部３０ｂに入力される。なお、図１２において、先の図８に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。

続いて、本実施形態にかかる異常検出処理について説明する。本実施形態では、各電流センサ７０ｕ，７０ｖ，８０ｕ，８０ｖ，９０のうち３つを選択するとともに、先の図９に示した処理を行うことにより、各電流センサ７０ｕ，７０ｖ，８０ｕ，８０ｖ，９０のいずれに対応する温度センサに異常が生じているかを特定することができる。ちなみに、電流センサと温度センサとがそれぞれＮ個（Ｎは３以上の整数）の場合の特定手法は以下のとおりである。まず、各電流センサに対応するＮ個の基準温度を算出する。そして、Ｎ個の基準温度のうち、選択可能な一対の組み合わせの全ての偏差として、Ｍ個の判定偏差を算出する。ここで、Ｍは下式（ｅｑ２）で表される。

そして、Ｍ個の判定偏差のうち、判定閾値Ｔｂｍａｘ以上となる判定偏差の算出に共通して用いられた「Ｎ−１」個の基準温度に対応する温度センサに異常が生じている旨特定できる。

このため、各電流センサ７０ｕ，７０ｖ，８０ｕ，８０ｖ，９０の中から、例えば４つを選択して異常が生じている温度センサを特定することもできる。具体的には、まず、各電流センサに対応する４つの基準温度を算出する。そして、４つの基準温度のうち、選択可能な一対の組み合わせの全ての偏差として６つの判定偏差を算出する。そして、６つの判定偏差のうち、判定閾値Ｔｂｍａｘ以上となる判定偏差の算出に共通して用いられた３つの基準温度に対応する温度センサに異常が生じている旨特定することができる。

ここで本実施形態では、上記第３実施形態で説明したフェールセーフの別の実施形態について、図１３及び図１４を用いて説明する。

図１３に、本実施形態にかかる温度補正処理の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。ここで図１３には、第１Ｕ，Ｖ相温度センサ７１ｕ，７１ｖのいずれかに異常が生じた場合における処理を例に示す。

ステップＳ６１では、第１Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１の時間積分値に基づいて、第１Ｕ，Ｖ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１，ΔＴｖｅｓｔ１を推定する。続くステップＳ６２では、異常検出処理の判断結果に基づいて、第１Ｕ，Ｖ相温度センサ７１ｕ，７１ｖの双方が正常であるか否かを判断する。

ステップＳ６２において否定判断した場合には、第１Ｕ，Ｖ相温度センサ７１ｕ，７１ｖのいずれかに異常が生じている旨判断し、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、第１Ｕ相温度センサ７１ｕに異常が生じているか否かを判断する。ステップＳ６３において否定判断した場合には、第１Ｖ相温度センサ７１ｖに異常が生じている旨判断し、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、第１Ｕ相温度検出値Ｔｕ１から第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を減算することにより、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１を算出する。そしてステップＳ６５では、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１に第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を加算することにより、第１Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ１を算出する。

一方、ステップＳ６３において肯定判断した場合には、第１Ｕ相温度センサ７１ｕに異常が生じている旨判断し、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を第１Ｖ相温度検出値Ｔｖ１から減算することにより、第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１を更新する。そしてステップＳ６７では、第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を更新された第１Ｕ相基準温度Ｔｂｅｓｔ１に加算することにより、第１Ｕ相温度推定値Ｔｕｅｓｔ１を算出する。

続いて、図１４に、温度推定処理の後に実行される補正処理の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。

ステップＳ７０では、第１Ｕ，Ｖ相温度センサ７１ｕ，７１ｖの双方が正常であるか否かを判断する。ステップＳ７０において肯定判断した場合には、ステップＳ７１に進み、第１Ｕ相温度検出値Ｔｕ１及び温度特性情報に基づいて、第１Ｕ相電流Ｉｕ１を第１Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ１に補正し、第１Ｖ相温度検出値Ｔｖ１及び温度特性情報に基づいて、第１Ｖ相電流Ｉｖ１を第１Ｖ相補正電流値Ｉｖｃ１に補正する。

一方、ステップＳ７０において否定判断した場合には、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２では、速度算出部３０ａによって算出された電気角速度ωの絶対値が、閾値速度ωｍｉｎ（＞０）よりも高いか否かを判断する。本実施形態において、この処理は、先の図７に示したように、実際の各相電流の時間平均値Ｉａｖｅｕ，Ｉａｖｅｖ，Ｉａｖｅｗが互いに大きくずれ、実際の各相温度上昇量が互いに大きくずれている状況であるか否かを判断するための処理である。

ステップＳ７２において肯定判断した場合には、ステップＳ７３に進み、第１Ｕ，Ｖ相温度センサ７１ｕ，７１ｖのうち正常な方の温度検出値（以下、正常温度検出値Ｔｆ）と、温度特性情報とに基づいて、第１Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１を第１Ｕ，Ｖ相補正電流値Ｉｕｃ１，Ｉｖｃ１に補正する。第１Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１の補正に共通の温度検出値を用いることができるのは、第１Ｖ相電流センサ７０ｖの実際の温度が、第１Ｕ相電流センサ７０ｕの実際の温度と略等しいことに基づくものである。

一方、ステップＳ７２において否定判断した場合には、ステップＳ７４に進み、第１Ｕ，Ｖ相温度センサ７１ｕ，７１ｖのうち正常な方の温度検出対象となる電流センサの電流検出値Ｉｆを、正常温度検出値Ｔｆ及び温度特性情報に基づいて補正する。そしてステップＳ７５では、第１Ｕ，Ｖ相温度センサ７１ｕ，７１ｖのうち異常な方の温度検出対象となる電流センサの電流検出値を、先の図１３のステップＳ６５，Ｓ６７で算出した温度推定値に基づいて補正する。

具体的には例えば、第１Ｕ相温度センサ７１ｕに異常が生じている場合、ステップＳ７４では、第１Ｖ相温度検出値Ｔｖ１及び温度特性情報に基づいて、第１Ｖ相電流Ｉｖ１を第１Ｖ相補正電流値Ｉｖｃ１に補正する。そしてステップＳ７５では、ステップＳ６７で算出した第１Ｕ相温度推定値Ｔｕｅｓｔ１と温度特性情報とに基づいて、第１Ｕ相電流Ｉｕ１を第１Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ１に補正する。なお、ステップＳ７１，Ｓ７３，Ｓ７５の処理の完了後、ステップＳ５８に進む。

以上説明した本実施形態によっても、異常が生じた温度センサの温度検出対象となる電流センサの温度を推定するフェールセーフを実施することができる。

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・上記第２，第３実施形態において、モータジェネレータ及びインバータの組数としては、３組以上であってもよい。この場合、３組のうち、いずれか１つを第１システムとし、残余のいずれか１つを第２システムとすればよい。

・上記第１実施形態において、モータジェネレータの３相のそれぞれの相電流を検出するために、制御システムに電流センサを３つ備えてもよい。この場合、各電流センサに対応した温度センサを３つ設けてもよい。このとき、上記第２実施形態で説明したように、３つの温度センサのうち異常が生じている温度センサを特定することができる。

・上記第１実施形態では、トルク制御を電流フィードバック制御によって行ったがこれに限らない。例えば、トルク制御をトルクフィードバック制御によって行ってもよい。ここでトルクフィードバック制御とは、ｄ，ｑ軸電流に基づいて推定されたモータジェネレータのトルクを指令トルクにフィードバック制御するための操作量として、ｄｑ座標系におけるインバータの電圧ベクトルの位相を算出するものである。この位相に基づいて、操作信号ｇｕｐ〜ｑｗｎが生成される。

・電流センサとしては、シャント抵抗を備えるもの等、他の電流センサであってもよい。また、電流センサとしては、バスバーに直接取り付けられるものに限らず、例えばホール素子を備える電流センサのように、バスバーと非接触で相電流を検出可能なものであってもよい。この場合であっても、相電流が流れることに伴う発熱により電流センサの温度上昇量が大きいなら、本発明の適用が有効である。

・モータジェネレータの制御量としては、トルクに限らず、例えば回転速度であってもよい。また、モータジェネレータとしては、突極機に限らず、ＳＰＭＳＭ等の非突極機であってもよい。また、モータジェネレータとしては、永久磁石型同期機に限らず、例えば巻線界磁型同期機であってもよい。さらに、モータジェネレータとしては、同期機に限らない。加えて、本発明の適用対象としては、車両に限らない。

・上記第１実施形態において、温度センサとして、例えばＵ相温度センサ２７ｕのみを制御システムに備える。この構成において、異常検出処理として、図１５に示す処理を行うことができる。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。

ステップＳ８０では、Ｕ相温度検出値Ｔｕの時間積分値に基づいて、Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔを推定する。続くステップＳ８１では、Ｕ相温度検出値ＴｕからＵ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔを減算することにより、Ｕ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔを算出する。続くステップＳ８２では、Ｕ相温度検出値Ｔｕが、その温度下限値Ｔｍｉｎよりも高くてかつ温度上限値Ｔｍａｘ未満であるか否かを判断する。この処理は、Ｕ相温度センサ２７ｕの断線異常又はショート異常を判断するための処理である。

ステップＳ８２において肯定判断した場合には、断線異常又はショート異常が生じていないと判断し、ステップＳ８３に進む。ステップＳ８３では、Ｕ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔが、その下限値Ｔｊｍｉｎよりも高くてかつ上限値Ｔｊｍａｘ未満であるか否かを判断する。この処理は、Ｕ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔのレンジ外れ異常が生じているか否かを判断するための処理である。

ステップＳ８３において肯定判断した場合には、レンジ外れ異常が生じていないと判断し、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、Ｕ相基準温度Ｔｕｂｅｓｔの規定時間（例えば、処理部３０ｂの１処理周期）あたりの変化量ΔＴｂｅｓｔが所定変化量ΔＴｂ未満であるとの条件、及びＵ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔが規定値ΔＴｐよりも大きいとの条件の論理積が真であるか否かを判断する。この処理は、Ｕ相温度センサ２７ｕの温度検出値の中間値張り付き異常が生じているか否かを判断するための処理である。中間値張り付き異常とは、Ｕ相電流センサ２４ｕの実際の温度にかかわらず、Ｕ相温度検出値Ｔｕが、温度下限値Ｔｍｉｎｉと温度上限値Ｔｍａｘとの中間の一定値を出力し続ける異常である。

ステップＳ８４において肯定判断した場合には、ステップＳ８５に進み、Ｕ相温度センサ２７ｕが正常である旨判断する。そして、Ｖ相電流センサ２４ｖの温度推定処理を許可する。一方、ステップＳ８２〜Ｓ８４において否定判断した場合には、ステップＳ８６に進み、Ｕ相温度センサ２７ｕに異常が生じている旨判断する。そして、上記温度推定処理を禁止する。

１０…モータジェネレータ、２４ｕ，２４ｖ…Ｕ，Ｖ相電流センサ、２７ｕ，２７ｖ…Ｕ，Ｖ相温度センサ、３０…制御装置。

Claims (7)

1. 直流電源（２１）の出力電圧を交流電圧に変換して３相交流回転電機（１０；４０ａ，４０ｂ）に印加すべく通電操作される電力変換回路（２０；５０ａ，５０ｂ，６０）と、
   前記回転電機の３相のうち少なくとも１相と、前記直流電源から前記電力変換回路を介して前記回転電機に至るまでの電流流通経路の特定箇所とのそれぞれを電流検出箇所とし、前記電流検出箇所のそれぞれに対応して設けられる電流検出部（２４ｕ，２４ｖ；７０ｕ，７０ｖ，８０ｕ，８０ｖ，９０）と、
   全ての前記電流検出部のうち少なくとも２つのそれぞれを温度検出対象とし、前記温度検出対象のそれぞれに対応して設けられる温度検出部（２７ｕ，２７ｖ；７１ｕ，８１ｕ，９１；７１ｕ，７１ｖ，８１ｕ，８１ｖ，９１）と、を備える回転電機の制御システムに適用され、
   前記回転電機に流れる相電流を検出する前記電流検出部の電流検出値を、前記相電流を検出する前記電流検出部に対応して設けられる前記温度検出部の温度検出値に基づいて補正する補正手段と、
   前記補正手段によって補正された前記電流検出値に基づいて前記電力変換回路を通電操作することにより、前記回転電機の制御量を制御する制御手段と、
   前記温度検出部の温度検出対象となる前記電流検出部のうち、前記相電流を検出する少なくとも１つの前記電流検出部を含む一対の電流検出部を判定対象検出部とし、前記各判定対象検出部のそれぞれについて、自身の電流検出値に基づいて、電流が流れることに伴う自身の温度上昇量を推定する温度上昇量推定手段と、
   前記各判定対象検出部のそれぞれについて、自身に対応して設けられる前記温度検出部の温度検出値から、前記温度上昇量推定手段によって推定された前記温度上昇量を差し引いた値を基準温度として算出する基準温度算出手段と、
   前記基準温度算出手段によって算出された一対の前記基準温度の偏差を算出する偏差算出手段と、
   前記偏差算出手段によって算出された前記偏差が閾値以上であると判断した場合、前記各判定対象検出部のいずれかに対応する前記温度検出部に異常が生じている旨判定する処理を行う異常判定手段と、を備えることを特徴とする回転電機の制御装置。
2. 前記電流検出部（２４ｕ，２４ｖ）は、前記回転電機の特定の２相のそれぞれに対応して設けられ、
   前記温度検出部（２７ｕ，２７ｖ）は、前記相電流を検出する前記電流検出部のそれぞれに対応して設けられる請求項１に記載の回転電機の制御装置。
3. 前記電流検出部（７０ｕ，７０ｖ，８０ｕ，８０ｖ，９０）は、前記回転電機の３相のうち少なくとも２相と、前記電流流通経路の特定箇所とのそれぞれに対応して３つ以上設けられ、
   前記温度検出部は、全ての前記電流検出部のうち少なくとも３つのそれぞれに対応して設けられ、
   前記温度上昇量推定手段は、全ての前記電流検出部のそれぞれについて、自身の電流検出値に基づいて、電流が流れることに伴う自身の温度上昇量を推定し、
   前記基準温度算出手段は、全ての前記電流検出部のそれぞれについて、自身に対応して設けられる前記温度検出部の温度検出値から、前記温度上昇量推定手段によって推定された前記温度上昇量を差し引いた値を前記基準温度として算出し、
   前記偏差算出手段は、前記基準温度算出手段によって算出された全ての前記基準温度のうち、選択可能な一対の組み合わせ全てについて前記偏差を算出し、
   前記異常判定手段は、前記判定する処理として、前記偏差算出手段によって算出された前記偏差のうち、前記閾値以上となる偏差の算出に共通して用いられた前記基準温度に対応する前記温度検出部に異常が生じている旨特定する処理を行う請求項１に記載の回転電機の制御装置。
4. 前記電力変換回路は、
   リアクトル（６３）及び昇圧スイッチ（Ｓｃｎ）を有し、前記昇圧スイッチのオンオフ操作により、前記直流電源の出力電圧を昇圧して出力する昇圧コンバータ（６０）と、
   上アームスイッチ及び下アームスイッチの直列接続体を有し、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチの交互のオン操作により、前記昇圧コンバータによって昇圧された直流電圧を交流電圧に変換して前記回転電機に印加するインバータ（５０ａ，５０ｂ）と、を含み、
   前記制御システムには、前記回転電機及び前記電力変換回路の組が複数備えられ、
   複数の前記回転電機及び前記電力変換回路の組のうち、いずれか１組を第１システム（４０ａ，５０ａ）とし、残余のいずれか１つを第２システム（４０ｂ，５０ｂ）とし、
   前記制御システムには、
   前記第１システムを構成する前記回転電機の少なくとも１相と、前記第２システムを構成する前記回転電機の少なくとも１相と、前記電流流通経路の特定箇所としての前記リアクトルとのそれぞれに流れる電流を検出する少なくとも３つの前記電流検出部（７０ｕ，８０ｕ，９０）と、
   前記少なくとも３つの前記電流検出部のそれぞれに対応して設けられる温度検出部（７１ｕ，８１ｕ，９１）と、が備えられる請求項３に記載の回転電機の制御装置。
5. 前記電力変換回路は、互いに直列接続された上アームスイッチ及び下アームスイッチの交互のオン操作により、前記直流電源の出力電圧を交流電圧に変換して前記回転電機に印加するインバータ（５０ａ，５０ｂ）を含み、
   前記制御システムには、前記回転電機及び前記電力変換回路の組が複数備えられ、
   複数の前記回転電機及び前記電力変換回路の組のうち、いずれか１組を第１システム（４０ａ，５０ａ）とし、残余のいずれか１つを第２システム（４０ｂ，５０ｂ）とし、
   前記制御システムには、
   前記第１システムを構成する前記回転電機の特定の２相と、前記第２システムを構成する前記回転電機の特定の２相とのそれぞれに流れる電流を検出する少なくとも４つの前記電流検出部（７０ｕ，７０ｖ，８０ｕ，８０ｖ）と、
   前記少なくとも４つの前記電流検出部のそれぞれに対応して設けられる前記温度検出部（７１ｕ，７１ｖ，８１ｕ，８１ｖ）と、が備えられる請求項３に記載の回転電機の制御装置。
6. 前記異常判定手段によって異常が生じている旨判定された前記温度検出部の温度検出対象となる前記電流検出部を推定対象検出部とし、
   前記温度上昇量推定手段によって推定された前記推定対象検出部の前記温度上昇量に、前記各温度検出部の温度検出対象となる前記電流検出部のうち前記推定対象検出部以外の電流検出部の前記基準温度を加算することにより、前記推定対象検出部の温度を推定する温度推定手段をさらに備え、
   前記補正手段は、前記推定対象検出部の電流検出値を、前記温度推定手段によって推定された前記推定対象検出部の温度に基づいて補正する請求項３〜５のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
7. 前記電流検出部は、自身の電流検出箇所に接触した状態で設けられている請求項１〜６のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。

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