WO2023223630A1

WO2023223630A1 - モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置

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Publication number: WO2023223630A1
Application number: PCT/JP2023/008128
Authority: WO
Inventors: 昭夫丸橋
Original assignee: 日本精工株式会社
Priority date: 2022-05-20
Filing date: 2023-03-03
Publication date: 2023-11-23
Also published as: WO2023223631A1

Abstract

モータ制御装置は、温度検出回路が異常であるか否かを判定する異常判定部（５１）と、温度検出回路が異常であると判定された場合に、温度検出回路が検出した検出温度から所定の設定値まで一定の増加速度で漸増する値を第１温度推定値として出力する第１温度推定部（５２）と、モータ電流に基づいて推定した温度の上昇値を第１温度推定値に加えた値を第２温度推定値として演算する第２温度推定部（５４）と、を備える。

Description

モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置

　本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関する。

　下記特許文献１及び特許文献２には、温度検出回路を用いて検出した検出温度に、電動モータに流れるモータ電流に基づいて推定した温度の上昇値を加えることによりモータ温度を推定し、モータ温度の推定値が閾値以上になると電動モータに流すモータ電流を制限する技術が記載されている。

特許第４１３５４３７号明細書特開２０１２－１４８６２９号公報

　温度検出回路による検出温度とモータ電流に基づいて推定した上昇値とを加えてモータ温度を推定する構成では、温度検出回路に異常が発生した場合、検出温度の代わりに比較的高い設定値とモータ電流から推定した上昇値と加えてモータ温度を推定することにより、電動モータを保護する必要がある。
　このため、モータ電流が流れている状態で温度検出回路に異常が発生すると、モータ温度の推定値がすぐに閾値を超え、実際のモータ温度が閾値未満であるにも関わらずモータ電流が制限されることがある。
　本発明は、上記課題に着目してなされたものであり、温度検出回路を用いて検出した検出温度とモータ電流に基づいて推定した温度の上昇値とを加えることによりモータ温度を推定し、モータ温度の推定値が閾値温度以上になるとモータ電流を制限する構成において、温度検出回路の異常発生直後にモータ電流が過剰に制限されるのを防止することを目的とする。

　上記目的を達成するために、本発明の一態様によるモータ制御装置は、電動モータに流れるモータ電流を制御するモータ電流制御回路と、モータ電流制御回路付近に配置された温度検出素子を有する温度検出回路と、モータ電流による電動モータの温度の上昇値を推定する上昇値推定部と、温度検出回路が異常であるか否かを判定する異常判定部と、温度検出回路が正常であると判定された場合に、温度検出回路が検出した検出温度を第１温度推定値として出力し、温度検出回路が異常であると判定された場合に、温度検出回路が検出した検出温度から所定の設定値まで一定の増加速度で漸増する値を第１温度推定値として出力する第１温度推定部と、第１温度推定値に上昇値を加えた値を第２温度推定値として演算する第２温度推定部と、第２温度推定値が所定の閾値を超えた場合に、第２温度推定値が高くなるほど漸減するようにモータ電流を制限する電流制限部と、を備える。

　本発明の他の一態様による電動パワーステアリング装置は、上記のモータ制御装置と、モータ制御装置により制御される電動モータと、を備え、電動モータによって車両の操舵系に操舵補助力を付与する。

　本発明によれば、温度検出回路を用いて検出した検出温度とモータ電流に基づいて推定した温度の上昇値とを加えることによりモータ温度を推定し、モータ温度の推定値が閾値以上になると温度以上になるとモータ電流を制限する構成において、温度検出回路の異常発生直後にモータ電流が過剰に制限されるのを防止できる。

実施形態の電動パワーステアリング装置の一例の概要を示す構成図である。第１実施形態の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）の一例の概要を示す構成図である。温度検出回路の一例の回路図である。第１実施形態の温度測定部の機能構成の一例のブロック図である。温度検出回路の異常時におけるＥＣＵ温度推定値の変化を模式的に示す説明図である。第１実施形態の制御演算装置の機能構成の一例のブロック図である。第１実施形態のモータ制御方法の一例のフローチャートである。第２実施形態及び第３実施形態の電子制御ユニットの一例の概要を示す構成図である。第２実施形態の温度測定部の機能構成の一例のブロック図である。温度検出回路の異常時におけるＥＣＵ温度推定値の変化を模式的に示す説明図である。第２実施形態の制御演算装置の機能構成の一例のブロック図である。第２実施形態のモータ制御方法の一例のフローチャートである。変形例の温度測定部の機能構成の一例のブロック図である。回路基板上に搭載された電力変換回路と温度検出素子の相対位置関係の模式図である。電力変換回路が発生する熱を放出する放熱構造の模式図である。第３実施形態の温度測定部の機能構成の一例のブロック図である。温度検出回路の異常時におけるＥＣＵ温度推定値の算出方法を模式的に示す説明図である。電動パワーステアリング装置の第１変形例の概要を示す構成図である。電動パワーステアリング装置の第２変形例の概要を示す構成図である。電動パワーステアリング装置の第３変形例の概要を示す構成図である。

　本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
　なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

　（第１実施形態）
　（構成）
　図１は、実施形態の電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置の一例の概要を示す構成図である。ステアリングホイール（操向ハンドル）１の操舵軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は、減速機構を構成する減速ギア（ウォームギア）３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ、６ｂを経て、更にハブユニット７ａ、７ｂを介して操向車輪８Ｌ、８Ｒに連結されている。

　ピニオンラック機構５は、ユニバーサルジョイント４ｂから操舵力が伝達されるピニオンシャフトに連結されたピニオン５ａと、このピニオン５ａに噛合するラック５ｂとを有し、ピニオン５ａに伝達された回転運動をラック５ｂで車幅方向の直進運動に変換する。
　操舵軸２には操舵トルクＴｈを検出するトルクセンサ１０が設けられている。また、操舵軸２には、ステアリングホイール１の操舵角θｈを検出する操舵角センサ１４が設けられている。

　また、ステアリングホイール１の操舵力を補助するモータ２０は、減速ギア３を介して操舵軸２に連結されている。モータ２０は、例えば多相モータであってよい。以下の説明では、同じモータハウジング内に第１系統コイルと第２系統コイルが巻き回されて２つの系統のコイルにより共通のロータを回転させる２重巻線を有する三相モータの例について説明するが、モータ２０は、２重巻線モータ以外のモータであってもよく、モータ２０の相数は３相でなくてもよい。ステアリングホイール１の操舵力を補助する複数のモータ２０を同一の操舵軸２に連結してもよい。

　電動パワーステアリング装置を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３０には、バッテリ１３から電力が供給されるとともに、イグニションスイッチ１１を経てイグニションキー信号が入力される。
　ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと、車速センサ１２で検出された車速Ｖｈと、操舵角センサ１４で検出された操舵角θｈに基づいてアシスト制御指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値によってモータ２０に供給する電流（第１系統コイルのＡ相電流Ｉ１ａ、Ｂ相電流Ｉ１ｂ、Ｃ相電流Ｉ１ｃと、第２系統コイルのＡ相電流Ｉ２ａ、Ｂ相電流Ｉ２ｂ、Ｃ相電流Ｉ２ｃ）を制御する。ＥＣＵ３０は、特許請求の範囲に記載の「モータ制御装置」の一例である。

　なお、操舵角センサ１４は必須のものではなく、モータ２０の回転軸の回転角度を検出する回転角センサ２３ａから得られるモータ回転角θｍと減速ギア３のギア比との積に、トルクセンサ１０のトーションバーの捩れ角を加えて操舵角θｈを算出してもよい。回転角センサ２３ａには、例えば、モータの回転位置を検出するレゾルバや、モータ２０の回転軸に取り付けられた磁石の磁界を検出する磁気センサが利用できる。また、操舵角θｈに代えて、操向車輪８Ｌ、８Ｒの転舵角を用いてもよい。例えばラック５ｂの変位量を検出することにより転舵角を検出してもよい。

　ＥＣＵ３０は、例えば、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含むコンピュータを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
　記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
　以下に説明するＥＣＵ３０の機能は、例えばＥＣＵ３０のプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

　なお、ＥＣＵ３０を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
　例えば、ＥＣＵ３０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を含んでいてもよい。例えばＥＣＵ３０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

　図２は、第１実施形態のＥＣＵ３０の一例の概要を示す構成図である。ＥＣＵ３０は、モータ回転角検出回路２３と、制御演算装置３１と、第１モータ電流遮断回路３３Ａおよび第２モータ電流遮断回路３３Ｂと、第１ゲート駆動回路４１Ａと、第２ゲート駆動回路４１Ｂと、第１電力変換回路（第１インバータ）４２Ａと、第２電力変換回路（第２インバータ）４２Ｂと、第１電源遮断回路４４Ａと、第２電源遮断回路４４Ｂと、温度検出回路４５を備える。
　ＥＣＵ３０には、コネクタＣＮＴを介してバッテリ１３からの電力を伝送する電力配線ＰＷが接続される。電力配線ＰＷの正極側ラインＬｐは、チョークコイルＬとセラミックコンデンサＣ１及びＣ２により形成されたノイズフィルタ回路を経由して、制御演算装置３１に接続されるとともに、分岐点Ｐｂにて第１正極側ラインＬｐＡと第２正極側ラインＬｐＢに分岐する。

　第１正極側ラインＬｐＡ及び第２正極側ラインＬｐＢは、それぞれ第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂに電力を供給する電源ラインであり、第１電源遮断回路４４Ａと第２電源遮断回路４４Ｂにそれぞれ接続される。
　チョークコイルＬの一端が正極側ラインＬｐとセラミックコンデンサＣ１の一端とに接続され、チョークコイルＬの他端が、セラミックコンデンサＣ２の一端と制御演算装置３１と分岐点Ｐｂとに接続され、セラミックコンデンサＣ１及びＣ２の他端は接地されている。一方で、電力配線ＰＷの負極側ラインは、ＥＣＵ３０の接地線に接続される。

　制御演算装置３１には、コネクタＣＮＴを介してトルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと、車速センサ１２で検出された車速Ｖｈと、操舵角センサ１４で検出された操舵角θｈの信号が伝送される。
　制御演算装置３１は、少なくとも操舵トルクＴｈに基づいて、モータ２０の駆動電流の制御目標値である電流指令値を演算し、電流指令値に補償等を施して得られる電圧制御指令値Ｖ１ａ、Ｖ１ｂ、Ｖ１ｃ、Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ、Ｖ２ｃを、第１ゲート駆動回路４１Ａと第２ゲート駆動回路４１Ｂとに出力する。電圧制御指令値Ｖ１ａ、Ｖ１ｂ、Ｖ１ｃは、それぞれ第１系統コイルのＡ相電圧制御指令値、Ｂ相電圧指令値、Ｃ相電圧指令値であり、電圧制御指令値Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ、Ｖ２ｃは、それぞれ第２系統コイルのＡ相電圧制御指令値、Ｂ相電圧指令値、Ｃ相電圧指令値である。

　第１電源遮断回路４４Ａは、２つのＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２がソース同士を接続して寄生ダイオードが逆向きとなる直列回路構成を有する。ＦＥＴＱＣ１のドレインが第１正極側ラインＬｐＡに接続され、ＦＥＴＱＣ２のドレインが第１電力変換回路４２Ａの各ＦＥＴＱ１、Ｑ３およびＱ５のドレインに接続されている。制御演算装置３１は、第１電源遮断回路４４Ａの通電と遮断とを制御する制御信号ＳｐＡを第１ゲート駆動回路４１Ａに出力する。第１ゲート駆動回路４１Ａは、制御信号ＳｐＡに応じてＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２のゲート信号を出力して、バッテリ１３から第１電力変換回路４２Ａへの電源電流を通電又は遮断する。

　また、第２電源遮断回路４４Ｂは、２つのＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２がソース同士を接続して寄生ダイオードが逆向きとなる直列回路構成を有する。ＦＥＴＱＤ１のドレインが第２正極側ラインＬｐＢに接続され、ＦＥＴＱＤ２のドレインが第２電力変換回路４２Ｂの各ＦＥＴＱ１、Ｑ３およびＱ５のドレインに接続されている。制御演算装置３１は、第２電源遮断回路４４Ｂの通電と遮断とを制御する制御信号ＳｐＢを第２ゲート駆動回路４１Ｂに出力する。第２ゲート駆動回路４１Ｂは、制御信号ＳｐＢに応じてＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２のゲート信号を出力して、バッテリ１３から第２電力変換回路４２Ｂへの電源電流を通電又は遮断する。

　第１ゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１から電圧制御指令値Ｖ１ａ、Ｖ１ｂ、Ｖ１ｃが入力されると、これらの電圧制御指令値Ｖ１ａ、Ｖ１ｂ、Ｖ１ｃと三角波のキャリア信号に基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）した６つのゲート信号を形成する。そして、これらゲート信号を第１電力変換回路４２Ａに出力する。
　第２ゲート駆動回路４１Ｂは、制御演算装置３１から電圧制御指令値Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ、Ｖ２ｃが入力されると、これらの電圧制御指令値Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ、Ｖ２ｃと三角波のキャリア信号に基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）した６つのゲート信号を形成する。そして、これらゲート信号を第２電力変換回路４２Ｂに出力する。

　第１電力変換回路４２Ａは、スイッチング素子であるＦＥＴにより構成された３つのスイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ及びＳＷＡｃと、電解コンデンサＣＡとを備える。
　スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ及びＳＷＡｃは互いに並列に接続されている。Ａ相のスイッチングアームＳＷＡａは、直列接続されたＦＥＴＱ１及びＱ２を備え、Ｂ相のスイッチングアームＳＷＡｂは、直列接続されたＦＥＴＱ３及びＱ４を備え、Ｃ相のスイッチングアームＳＷＡｃは、直列接続されたＦＥＴＱ５及びＱ６を備える。各ＦＥＴＱ１～Ｑ６のゲートに第１ゲート駆動回路４１Ａから出力されるゲート信号が入力され、このゲート信号により、各スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂおよびＳＷＡｃのＦＥＴ間の接続点からＡ相電流Ｉ１ａ、Ｂ相電流Ｉ１ｂ、Ｃ相電流Ｉ１ｃが第１モータ電流遮断回路３３Ａを介してモータ２０の第１系統コイルのＡ相巻線、Ｂ相巻線及びＣ相巻線に通電される。
　電解コンデンサＣＡは、第１電力変換回路４２Ａに対するノイズ除去機能および電力供給補助機能を備えている。

　第２電力変換回路４２Ｂは、スイッチング素子であるＦＥＴにより構成された３つのスイッチングアームＳＷＢａ、ＳＷＢｂ及びＳＷＢｃと、電解コンデンサＣＢとを備える。
　スイッチングアームＳＷＢａ、ＳＷＢｂ及びＳＷＢｃは互いに並列に接続されている。Ａ相のスイッチングアームＳＷＢａは、直列接続されたＦＥＴＱ１及びＱ２を備え、Ｂ相のスイッチングアームＳＷＢｂは、直列接続されたＦＥＴＱ３及びＱ４を備え、Ｃ相のスイッチングアームＳＷＢｃは、直列接続されたＦＥＴＱ５及びＱ６を備える。各ＦＥＴＱ１～Ｑ６のゲートに第２ゲート駆動回路４１Ｂから出力されるゲート信号が入力され、このゲート信号により、各スイッチングアームＳＷＢａ、ＳＷＢｂおよびＳＷＢｃのＦＥＴ間の接続点からＡ相電流Ｉ２ａ、Ｂ相電流Ｉ２ｂ、Ｃ相電流Ｉ２ｃが第２モータ電流遮断回路３３Ｂを介してモータ２０の第２系統コイルのＡ相巻線、Ｂ相巻線及びＣ相巻線に通電される。
　電解コンデンサＣＢは、第２電力変換回路４２Ｂに対するノイズ除去機能および電力供給補助機能を備えている。

　なお、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂは、ステアリングホイール１の操舵を補助する操舵補助力をそれぞれ発生する２つの異なるモータに三相電流を供給する電力変換回路であってもよい。例えばこれら２つの異なるモータは、減速ギアを介して同一の操舵軸２に連結されていてもよい。

　第１電力変換回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ及びＳＷＡｃの下側アームを形成するＦＥＴＱ２、Ｑ４およびＱ６の各ソース側には、電流検出回路３９Ａ１、３９Ｂ１及び３９Ｃ１が設けられる。電流検出回路３９Ａ１、３９Ｂ１及び３９Ｃ１は、それぞれスイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ及びＳＷＡｃの下流側電流を、第１系統コイルのＡ相電流、Ｂ相電流、Ｃ相電流として検出し、その検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄを出力する。
　第２電力変換回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａ、ＳＷＢｂ及びＳＷＢｃの下側アームを形成するＦＥＴＱ２、Ｑ４およびＱ６の各ソース側には、電流検出回路３９Ａ２、３９Ｂ２及び３９Ｃ２が設けられる。電流検出回路３９Ａ２、３９Ｂ２及び３９Ｃ２は、それぞれスイッチングアームＳＷＢａ、ＳＷＢｂ及びＳＷＢｃの下流側電流を、第２系統コイルのＡ相電流、Ｂ相電流、Ｃ相電流として検出し、その検出値Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ、Ｉ２ｃｄを出力する。

　第１モータ電流遮断回路３３Ａは、３つの電流遮断用のＦＥＴＱＡ１、ＱＡ２およびＱＡ３を有する。ＦＥＴＱＡ１のソースが第１電力変換回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡａのＦＥＴＱ１およびＱ２の接続点に接続され、ドレインがモータ２０の第１系統コイルのＡ相巻線に接続されている。ＦＥＴＱＡ２のソースがスイッチングアームＳＷＡｂのＦＥＴＱ３およびＱ４の接続点に接続され、ドレインが第１系統コイルのＢ相巻線に接続されている。ＦＥＴＱＡ３のソースがスイッチングアームＳＷＡｃのＦＥＴＱ５およびＱ６の接続点に接続され、ドレインが第１系統コイルのＣ相巻線に接続されている。
　制御演算装置３１は、第１モータ電流遮断回路３３Ａの通電と遮断とを制御する制御信号ＳｍＡを第１ゲート駆動回路４１Ａに出力する。第１ゲート駆動回路４１Ａは、制御信号ＳｍＡに応じてＦＥＴＱＡ１～ＱＡ３のゲート信号を出力して、第１電力変換回路４２Ａからモータ２０へのＡ相電流Ｉ１ａ、Ｂ相電流Ｉ１ｂ、Ｃ相電流Ｉ１ｃを通電又は遮断する。

　第２モータ電流遮断回路３３Ｂは、３つの電流遮断用のＦＥＴＱＢ１、ＱＢ２およびＱＢ３を有する。ＦＥＴＱＢ１のソースが第２電力変換回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａのＦＥＴＱ１およびＱ２の接続点に接続され、ドレインがモータ２０の第２系統コイルのＡ相巻線に接続されている。ＦＥＴＱＢ２のソースがスイッチングアームＳＷＢｂのＦＥＴＱ３およびＱ４の接続点に接続され、ドレインが第２系統コイルのＢ相巻線に接続されている。ＦＥＴＱＢ３のソースがスイッチングアームＳＷＢｃのＦＥＴＱ５およびＱ６の接続点に接続され、ドレインが第２系統コイルのＣ相巻線に接続されている。
　制御演算装置３１は、第２モータ電流遮断回路３３Ｂの通電と遮断とを制御する制御信号ＳｍＢを第２ゲート駆動回路４１Ｂに出力する。第２ゲート駆動回路４１Ｂは、制御信号ＳｍＢに応じてＦＥＴＱＢ１～ＱＢ３のゲート信号を出力して、第２電力変換回路４２Ｂからモータ２０へのＡ相電流Ｉ２ａ、Ｂ相電流Ｉ２ｂ、Ｃ相電流Ｉ２ｃを通電又は遮断する。

　モータ回転角検出回路２３は、回転角センサ２３ａから検出値を取得し、モータ２０の回転軸の回転角度であるモータ回転角θｍを検出する。モータ回転角検出回路２３は、モータ回転角θｍを制御演算装置３１へ出力する。
　温度検出回路４５は、第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの付近に配置された温度センサ４５ａを備える。温度センサ４５ａは、「温度検出素子」の一例である。なお、温度センサ４５ａの配置位置は第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの付近でなくともよい。温度センサ４５ａは、ＥＣＵ３０の発熱し易い場所に配置されていれば足りる。

　温度検出回路４５は、温度センサ４５ａの出力に応じて第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度を検出し、検出結果を示す検出信号Ｓｄ１を出力する。以下の説明において、温度検出回路４５が検出した第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度（検出信号Ｓｄ１が表す温度）を「ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１」と表記することがある。
　例えば温度センサ４５ａはサーミスタであってよい。温度検出回路４５は、サーミスタの抵抗値に応じて第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度を検出するサーミスタ処理回路を備えてよい。

　図３は、温度検出回路４５の一例の回路図である。温度検出回路４５は、温度センサ４５ａとしてのサーミスタと固定抵抗Ｒとが直列接続された分圧回路と、コンデンサＣｔとを有する。サーミスタ４５ａと固定抵抗Ｒとで構成された分圧回路は、サーミスタ４５ａの抵抗値と固定抵抗Ｒの抵抗値の比で所定電圧Ｖｃｃを分圧し、分圧により得られた値を検出信号Ｓｄ１として制御演算装置３１に出力する。

　図２を参照する。制御演算装置３１は、Ａ／Ｄ変換部３１ａを介して、第１系統コイルのＡ相電流、Ｂ相電流、Ｃ相電流の検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄと、第２系統コイルのＡ相電流、Ｂ相電流、Ｃ相電流の検出値Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ、Ｉ２ｃｄと、温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１を取得する。
　制御演算装置３１は、第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度であるＥＣＵ温度を測定すると共にモータ２０の温度（例えばモータ２０のコイル巻線の温度）であるモータ温度を推定する温度測定部３１ｂを備える。温度測定部３１ｂは、温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１に基づいてＥＣＵ温度を測定する。また、温度測定部３１ｂは、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１と、モータ２０に流れるモータ電流の検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄ、Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ及びＩ２ｃｄとに基づいてモータ温度を推定する。

　図４は、第１実施形態の温度測定部３１ｂの機能構成の一例のブロック図である。温度測定部３１ｂは、ＥＣＵ温度測定部５０と、センサ異常判定部５１と、ＥＣＵ温度推定部５２と、上昇値推定部５３と、加算器５４を備える。
　ＥＣＵ温度測定部５０は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１に基づいて第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度であるＥＣＵ温度Ｔｅを測定する。

　センサ異常判定部５１は、温度検出回路４５が異常であるか否かを判定する。センサ異常判定部５１は、判定結果を示す異常判定信号Ｓａを出力する。
　第１実施形態のＥＣＵ３０は、単一の温度検出回路（温度検出回路４５）を有する。第１実施形態に関する以下の説明では、温度検出回路４５が異常であることを「温度検出回路が異常である」と表記し、温度検出回路４５が異常でないことを「温度検出回路が異常でない」と表記する。

　一方で、後述の第２実施形態及び第３実施形態のＥＣＵ３０は、複数の温度検出回路（第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６）を有する。後述の第２実施形態及び第３実施形態に関する説明では、第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６の少なくとも一方が異常であることを「温度検出回路が異常である」と表記し、第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６のいずれも異常でないこと（すなわち第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６のいずれも正常であること）を「温度検出回路が異常でない」と表記する。

　センサ異常判定部５１は、温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値である場合に温度検出回路が異常であると判定し、検出信号Ｓｄ１が所定範囲内の値である場合に温度検出回路が異常でない（正常である）と判定してよい。
　例えば図３に示す温度検出回路４５の例の場合、異常によりサーミスタ４５ａが断線すると検出信号Ｓｄ１が上昇して所定範囲の上限値よりも大きくなるため温度検出回路４５の異常を検出できる。また、異常によりサーミスタ４５ａが短絡すると検出信号Ｓｄ１が下がって所定範囲の下限値よりも低くなるため温度検出回路４５の異常を検出できる。

　例えばセンサ異常判定部５１は、検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値となっても、検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値である状態が所定時間ＴＬに亘って継続するまでは、温度検出回路が異常でないと判定してもよい。センサ異常判定部５１は、検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値である状態が所定時間ＴＬ以上に亘って継続した場合に温度検出回路が異常であると判定してよい。所定時間ＴＬは例えば１［秒］であってよい。これにより、例えばノイズ等の影響による検出信号Ｓｄ１の一時的な変動によって温度検出回路４５の異常が誤検出されるのを防止できる。

　なお、センサ異常判定部５１が温度検出回路の異常を検出した場合は、イグニションスイッチ１１がオフに切り替わるまで、センサ異常判定部５１が温度検出回路の異常を検出した状態が保持される。イグニションスイッチ１１がオフに切り替わると、センサ異常判定部５１が通常状態にリセットされる。

　ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１と、センサ異常判定部５１から出力される異常判定信号Ｓａと、に基づいて第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度を推定する。
　以下、ＥＣＵ温度推定部５２が推定した第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度を「ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓ」と表記することがある。ＥＣＵ温度推定部５２は「第１温度推定部」の一例であり、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓは「第１温度推定値」の一例である。

　温度検出回路が異常でないとセンサ異常判定部５１が判定した場合、ＥＣＵ温度推定部５２は、検出信号Ｓｄ１が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してよい。
　温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合、ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路が異常であると判定する前に温度検出回路４５が検出したＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１から所定の設定値Ｔｓまで、一定の増加速度ΔＴｒ［℃／秒］で漸増する値を、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。

　例えば、ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が所定範囲内の値である場合に、温度検出回路４５が検出したＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をホールド値Ｔｈｄとして一時的に保持し、順次更新してよい。
　温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値となった時点ｔ１において、ＥＣＵ温度推定部５２は、ホールド値Ｔｈｄの更新を停止する。そして、検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値である状態が継続している間は、所定時間ＴＬが経過するまで、時点ｔ１の直前で保持したホールド値ＴｈｄをＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。
　すなわち、温度検出素子の出力信号が所定範囲外の値になる直前のＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をホールド値Ｔｈｄとして保持し、検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値である状態が継続している間は、所定時間ＴＬが経過するまでホールド値ＴｈｄをＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。

　時点ｔ１より所定時間ＴＬ後の時刻ｔ２が過ぎても検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値である状態が継続すると、時点ｔ２においてＥＣＵ温度推定部５２は、時点ｔ１の直前で保持したホールド値Ｔｈｄから所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒ［℃／秒］で漸増する値を、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。
　時点ｔ２よりも前に検出信号Ｓｄ１が所定範囲内の値に戻ると、ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路４５から受信した検出信号Ｓｄ１が示すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。また、ホールド値Ｔｈｄの更新を再開する。

　図５は、温度検出回路の異常時におけるＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの変化を模式的に示す説明図である。
　時点ｔ１より前の期間では、温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が所定範囲内の値であり、ＥＣＵ温度推定部５２は検出信号Ｓｄ１が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。また、温度検出回路４５が検出したＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をホールド値Ｔｈｄとして一時的に保持し、順次更新する。

　時点ｔ１において温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値となると、ホールド値Ｔｈｄの更新を停止して（すなわち検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値となる直前のホールド値Ｔｈｄを保持し）、ホールド値ＴｈｄをＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。
　時点ｔ１より所定時間ＴＬ後の時刻ｔ２が過ぎても検出信号Ｓｄ１が所定範囲外の値である状態が継続すると、時点ｔ２でＥＣＵ温度推定部５２は、ホールド値Ｔｈｄから所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒ［℃／秒］で漸増する値を、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。

　図４を参照する。上昇値推定部５３は、モータ２０に流れるモータ電流によるモータ温度の上昇値Ｒｔを推定する。例えば、上昇値推定部５３は、モータ電流の検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄ、Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ及びＩ２ｃｄの２乗和の積分値からモータ２０の放熱量を減算することにより上昇値Ｒｔを推定してよい。加算器５４は、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに上昇値Ｒｔを加えた値をモータ温度推定値Ｔｍとして演算する。加算器５４は、特許請求の範囲に記載の「第２温度推定部」の一例であり、モータ温度推定値Ｔｍは特許請求の範囲に記載の「第２温度推定値」の一例である。

　図２を参照する。制御演算装置３１は、ＥＣＵ温度Ｔｅが閾値を超えた場合やモータ温度推定値Ｔｍが閾値を超えた場合に、モータ２０に流すモータ電流を制限する。
　図６は、第１実施形態の制御演算装置３１の機能構成の一例のブロック図である。なお、図６では、モータ２０の第１系統のコイルを駆動する機能構成のみ記載するが、第２系統のコイルを駆動する機能構成も同様の構成を有する。

　制御演算装置３１は、電流指令値演算部６０と、第１電流制限部６１と、減算器６２及び６３と、第２電流制限部６４と、比例積分（ＰＩ：Proportional-Integral）制御部６５と、２相／３相変換部６６と、３相／２相変換部６７と、角速度変換部６８を備えており、モータ２０をベクトル制御で駆動する。
　電流指令値演算部６０は、操舵トルクＴｈと、車速Ｖｈと、モータ２０のモータ回転角θｍと、モータ２０の回転角速度ωに基づいてモータ２０に流すべきｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を演算する。

　第１電流制限部６１は、温度測定部３１ｂから出力された異常判定信号Ｓａと、ＥＣＵ温度Ｔｅと、モータ温度推定値Ｔｍと、に基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を制限することにより、制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出する。
　例えば第１電流制限部６１は、ＥＣＵ温度Ｔｅが所定の第１閾値Ｔａ１を超えた場合に、ＥＣＵ温度Ｔｅが高くなるほどｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を大きく制限することにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。すなわちＥＣＵ温度Ｔｅが高くなるほど漸減するｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。

　また例えば第１電流制限部６１は、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えた場合に、モータ温度推定値Ｔｍが高くなるほどｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を大きく制限することにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。すなわちモータ温度推定値Ｔｍが高くなるほど漸減するｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。
　また例えば、第１電流制限部６１は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０より小さな値のｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してもよい。例えば、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を５０％に制限することによりｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。

　例えば、第１電流制限部６１は、異常判定信号Ｓａに応じた制限ゲインＫ１と、ＥＣＵ温度Ｔｅに応じた制限ゲインＫ２と、モータ温度推定値Ｔｍに応じた制限ゲインＫ３を設定してよい。
　第１電流制限部６１は、温度検出回路が異常でないとセンサ異常判定部５１が判定した場合に制限ゲインＫ１の値を「１」に設定し、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合に制限ゲインＫ１の値を「０．５」に設定してよい。
　第１電流制限部６１は、温度検出回路が異常でないとセンサ異常判定部５１が判定し、且つＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１を超えた場合に、ＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１から第３閾値Ｔａ２に上昇するのに応じて、制限ゲインＫ２の値を「１」から「０」まで漸減してよい。制限ゲインＫ２の値は、ＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１から第３閾値Ｔａ２に上昇するのに応じて直線的に「１」から「０」まで漸減してよい。
　温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合、第１電流制限部６１は、制限ゲインＫ２の値を「１」に設定してよい。

　第１電流制限部６１は、制限ゲインＫ２にヒステリシス特性を設けてもよい。例えば、制限ゲインＫ２の値が「１」に設定されている状態でＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１を超えた場合に、ＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１から上昇するのに応じて、制限ゲインＫ２の値を「１」から漸減する。ＥＣＵ温度Ｔｅが第３閾値Ｔａ２に到達しない限り（すなわち制限ゲインＫ２の値が「０」にならない限り）、第１電流制限部６１は、ＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１から第３閾値Ｔａ２の範囲で上下するのに応じて、制限ゲインＫ２の値を「１」から「０」の範囲で減少又は増加させる。

　ＥＣＵ温度Ｔｅが第３閾値Ｔａ２に到達すると（すなわち制限ゲインＫ２の値が「０」になると）、第１電流制限部６１は、ＥＣＵ温度Ｔｅが第３閾値Ｔａ２未満になっても制限ゲインＫ２の値を「０」から増加させない。ＥＣＵ温度Ｔｅが第３閾値Ｔａ２よりも小さな第４閾値Ｔａ３未満に低下した場合に、第１電流制限部６１は制限ゲインＫ２の増加を開始し、第１閾値Ｔａ１よりも小さな第５閾値Ｔａ４までＥＣＵ温度Ｔｅが低下するのに応じて、制限ゲインＫ２の値を「０」から「１」まで漸増してよい。例えば、第４閾値Ｔａ３は第１閾値Ｔａ１よりも低い値に設定してもよく第１閾値Ｔａ１よりも高い値に設定してもよい。
　ＥＣＵ温度Ｔｅが第５閾値Ｔａ４に到達しない限り（すなわち制限ゲインＫ２の値が「１」にならない限り）、第１電流制限部６１は、ＥＣＵ温度Ｔｅが第４閾値Ｔａ３から第５閾値Ｔａ４の範囲で上下するのに応じて制限ゲインＫ２の値を「０」から「１」の範囲で減少又は増加させる。

　第１電流制限部６１は、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えた場合に、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１から第６閾値Ｔｂ２に上昇するのに応じて、制限ゲインＫ３の値を「１」から「０」まで漸減してよい。例えば、制限ゲインＫ３の値は、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１から第６閾値Ｔｂ２に上昇するのに応じて直線的に「１」から「０」まで漸減してよい。
　また、制限ゲインＫ３に、上述の制限ゲインＫ２のヒステリシス特性と同様のヒステリシス特性を持たせてもよい。

　第１電流制限部６１は、制限ゲインＫ１、Ｋ２及びＫ３に基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を制限することにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出する。
　例えば、温度検出回路が異常でないとセンサ異常判定部５１が判定した場合（すなわち制限ゲインＫ１＝「１」）の場合、第１電流制限部６１は、例えば、Ｋ２またはＫ３のうちいずれか小さいゲインＫ４＝ｍｉｎ（Ｋ２、Ｋ３）を選択し、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０にゲインＫ４を乗算した積をｑ軸電流指令値Ｉｑ１＝Ｋ４×Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１＝Ｋ４×Ｉｄ０として算出してよい。
　また例えば、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０にゲインＫ２及びＫ３を乗算した積をｑ軸電流指令値Ｉｑ１＝Ｋ２×Ｋ３×Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１＝Ｋ２×Ｋ３×Ｉｄ０として算出してもよい。

　例えば、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合（例えば制限ゲインＫ１＝「０．５」）の場合には、第１電流制限部６１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０に制限ゲインＫ１及びＫ３を乗算した積をｑ軸電流指令値Ｉｑ１＝Ｋ１×Ｋ３×Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１＝Ｋ１×Ｋ３×Ｉｄ０として算出してよい。

　一方で、電流検出回路３９Ａ１、３９Ｂ１、３９Ｃ１により検出されたモータ２０の第１系統コイルのＡ相電流、Ｂ相電流及びＣ相電流の検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄは、３相／２相変換部６７でｄ－ｑ２軸の電流ｉｄ、ｉｑに変換される。
　減算器６２及び６３は、フィードバックされた電流ｉｑ、ｉｄを制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１からそれぞれ減じることにより、ｑ軸偏差電流Δｑ０及びｄ軸偏差電流Δｄ０を算出する。
　第２電流制限部６４は、ｑ軸偏差電流Δｑ０及びｄ軸偏差電流Δｄ０の上限値を制限する。制限後のｑ軸偏差電流Δｑ及びｄ軸偏差電流Δｄは、ＰＩ制御部６５に入力される。

　ＰＩ制御部６５は、ｑ軸偏差電流Δｑ及びｄ軸偏差電流Δｄを各々０とするような電圧指令値ｖｑ、ｖｄを算出する。２相／３相変換部６６は、電圧指令値ｖｄ、ｖｑを、モータ２０の第１系統のＡ相電圧制御指令値Ｖ１ａ、Ｂ相電圧指令値Ｖ１ｂ、Ｃ相電圧指令値Ｖ１ｃにそれぞれ変換して、第１ゲート駆動回路４１Ａへ出力する。
　角速度変換部６８は、モータ回転角θｍの時間的変化に基づいてモータ２０の回転角速度ωを算出する。これらモータ回転角θｍ及び回転角速度ωは、電流指令値演算部６０に入力されてベクトル制御に使用される。

　図７は、第１実施形態のモータ制御方法の一例のフローチャートである。
　ステップＳ１においてＥＣＵ温度測定部５０、センサ異常判定部５１及びＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１を取得する。
　ステップＳ２においてＥＣＵ温度測定部５０は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１に基づいてＥＣＵ温度Ｔｅを測定する。
　ステップＳ３において第１電流制限部６１は、ＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１を超えたか否かを判定する。ＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１を超えた場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。ＥＣＵ温度Ｔｅが第１閾値Ｔａ１を超えない（Ｓ３：Ｎ）場合に処理はステップＳ５へ進む。

　ステップＳ４において第１電流制限部６１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を制限する。その後に処理はステップＳ５へ進む。
　ステップＳ５において電流検出回路３９Ａ１、３９Ｂ１、３９Ｃ１、３９Ａ２、３９Ｂ２及び３９Ｃ２は、モータ電流Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄ、Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ及びＩ２ｃｄをそれぞれ検出する。

　ステップＳ６において上昇値推定部５３は、モータ電流Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄ、Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ及びＩ２ｃｄに基づいて、モータ電流によるモータ温度の上昇値Ｒｔを推定する。
　ステップＳ７においてセンサ異常判定部５１は、温度検出回路が異常であるか否かを判定する。温度検出回路が異常である場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。温度検出回路が異常でない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。
　ステップＳ８においてＥＣＵ温度推定部５２は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに設定する。その後に処理はステップＳ１１へ進む。

　ステップＳ９において第１電流制限部６１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を制限する。ステップＳ１０においてＥＣＵ温度推定部５２は、一定の増加速度ΔＴｒでＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓを所定の設定値Ｔｓまで漸増させる。例えば単位時間当たり所定のステップ量だけＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓを増加する。その後に処理はステップＳ１１へ進む。
　ステップＳ１１において加算器５４は、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに上昇値Ｒｔを加えた値をモータ温度推定値Ｔｍとして算出する。

　ステップＳ１２において第１電流制限部６１は、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えたか否かを判定する。モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えた場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理は終了する。
　ステップＳ１３において第１電流制限部６１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を制限する。その後に処理は終了する。

　（第１実施形態の効果）
　（１）ＥＣＵ３０は、モータ２０に流れるモータ電流を制御する第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂと、第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂ付近に配置された温度センサ４５ａを有する温度検出回路４５と、モータ電流によるモータ２０の温度の上昇値Ｒｔを推定する上昇値推定部５３と、温度検出回路４５が異常であるか否かを判定するセンサ異常判定部５１と、温度検出回路４５が正常であると判定された場合に、温度検出回路４５が検出した検出温度をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力し、温度検出回路４５が異常であると判定された場合に、温度検出回路４５が検出した検出温度から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度で漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力するＥＣＵ温度推定部５２と、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに上昇値Ｒｔを加えた値をモータ温度推定値Ｔｍとして演算する加算器５４と、モータ温度推定値Ｔｍが所定の閾値を超えた場合に、モータ温度推定値Ｔｍが高くなるほど漸減するようにモータ電流を制限する第１電流制限部６１と、を備える。

　センサ異常判定部５１は、温度センサ４５ａの出力信号が所定範囲内の値である場合に温度検出回路４５が正常であると判定し、温度センサ４５ａの出力信号が所定範囲外の値である場合に温度検出回路４５が異常であると判定する。
　これにより、温度検出回路４５に異常が発生した場合にモータ温度推定値Ｔｍが急に高くなってモータ電流が過剰に制限されるのを防止できる。また、モータ温度推定値Ｔｍが所定の閾値を超えても漸減するようにモータ電流を制限することにより、モータ温度推定値Ｔｍの上昇を抑制し、モータ電流の制限が過大になるのを抑制できる。

　（２）ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路４５が検出した検出温度をホールド値として保持し、温度検出回路４５が異常であると判定された場合に、温度検出回路４５が異常であると判定される前に保持したホールド値から所定の設定値Ｔｓまで時間経過に伴って一定の増加速度で漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してよい。
　これにより温度検出回路４５に異常が発生した場合に、異常な検出値に基づいてＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓを算出するのを防止できる。

　（３）センサ異常判定部５１は、温度検出素子の出力信号が所定範囲外の値である状態が所定時間以上に亘って継続した場合に温度検出回路が異常であると判定してよい。ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路４５が検出した検出温度をホールド値として保持し、温度センサ４５ａの出力信号が所定範囲外の値になる直前のホールド値から所定の設定値まで時間経過に伴って一定の増加速度で漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してよい。
　これにより、ノイズ等の影響による温度センサ４５ａの出力信号の一時的な変動によって温度検出回路４５の異常を誤検出するのを防止できる。

　（４）電動パワーステアリング装置は、ＥＣＵ３０と、ＥＣＵ３０により制御されるモータ２０とを備え、モータ２０によって車両の操舵系に操舵補助力を付与する。電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０を備え、ＥＣＵ３０は、操舵トルクに少なくとも基づいてモータ２０に流れるモータ電流の電流指令値を設定する電流指令値演算部６０を備える。電動モータに流れるモータ電流をそれぞれ供給する電流制御は、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとにより冗長化されていてよい。第１電流制限部６１は、温度検出回路が異常であると判定された場合にモータ２０に流れるモータ電流を、電流指令値より小さな値の電流に制限してよい。これにより、電動パワーステアリング装置においてモータ電流制御回路の温度が許容温度以下となるようにモータ電流を制限できる。

　（第２実施形態）
　第２実施形態のＥＣＵ３０では、第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度を検出する温度検出回路が冗長化されている。
　図８は、第２実施形態のＥＣＵ３０の一例の概要を示す構成図である。第２実施形態のＥＣＵ３０は、第１実施形態の温度検出回路４５としての第１温度検出回路４５と、第２温度検出回路４６とを備える。第２実施形態のＥＣＵ３０のその他の構成要素は、第１実施形態と同様である。
　なお、第１実施形態のＥＣＵ３０と共通する構成要素及び機能に関する説明を省略する。また、以下の説明において第１温度検出回路４５の温度センサ４５ａを「第１温度センサ４５ａ」と表記する。

　第２温度検出回路４６は、第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの付近に配置された第２温度センサ４６ａを備える。第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａは、それぞれ「第１温度検出素子」及び「第２温度検出素子」の一例である。なお、第２温度センサ４６ａの配置位置は第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの付近でなくともよい。第２温度センサ４６ａは、ＥＣＵ３０の発熱し易い場所に配置されていれば足りる。

　第２温度検出回路４６は、第２温度センサ４６ａの出力に応じて第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度を検出し、検出結果を示す検出信号Ｓｄ２を出力する。以下の説明において、第２温度検出回路４６が検出した第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度（検出信号Ｓｄ２が表す温度）を「ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２」と表記することがある。
　第２温度検出回路４６は、第１温度検出回路４５と同一の構成を有していてよい。例えば、第２温度検出回路４６の第２温度センサ４６ａは、第１温度検出回路４５の第１温度センサ４５ａと同一の特性のサーミスタであってよく、第１温度検出回路４５と第２温度検出回路４６の固定抵抗Ｒは同一の抵抗値を有していてよい。

　制御演算装置３１は、Ａ／Ｄ変換部３１ａを介して、第２温度検出回路４６の検出信号Ｓｄ２を取得する。温度測定部３１ｂは、第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６の検出信号Ｓｄ１及びＳｄ２が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１及びＴｅ２と、モータ２０に流れるモータ電流の検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄ、Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ及びＩ２ｃｄとに基づいてモータ温度を推定する。

　図９は、第２実施形態の温度測定部３１ｂの機能構成の一例のブロック図である。温度測定部３１ｂは、センサ異常判定部５１と、ＥＣＵ温度推定部５２と、上昇値推定部５３と、加算器５４を備える。なお、図４に示した第１実施形態の温度測定部３１ｂと共通する構成要素及び機能に関する説明を省略する。
　センサ異常判定部５１は、第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６の少なくとも一方が異常であるか否かを判定し、判定結果を示す異常判定信号Ｓａを出力する。
　第２実施形態及び第３実施形態に関する説明では、第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６の少なくとも一方が異常であることを「温度検出回路が異常である」と表記し、第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６のいずれも異常でないこと（すなわち第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６のいずれも正常であること）を「温度検出回路が異常でない」と表記する。

　例えばセンサ異常判定部５１は、第１温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１と第２温度検出回路４６の検出信号Ｓｄ２が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２との差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である場合に、温度検出回路が異常であると判定してよい。差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ未満である場合にセンサ異常判定部５１は、温度検出回路が異常でないと判定してよい。
　例えば所定値ΔＴｔは５［℃］であってよい。これにより、例えば第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６を構成する部品のバラつきによってＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２の間にある程度の誤差があっても、第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６の異常を誤検出するのを防止できる。

　また例えばセンサ異常判定部５１は、差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上となっても、差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である状態が所定時間ＴＬに亘って継続するまでは、温度検出回路が異常でないと判定してよい。センサ異常判定部５１は、差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である状態が所定時間ＴＬ以上に亘って継続した場合に温度検出回路が異常であると判定してよい。例えば所定時間ＴＬは１［秒］であってよい。これにより、例えばノイズ等の影響による差分ΔＴｅの一時的な増加によって第１温度検出回路４５及び第２温度検出回路４６の異常が誤検出されるのを防止できる。

　ＥＣＵ温度推定部５２は、第１温度検出回路４５の検出信号Ｓｄ１が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１と、第２温度検出回路４６の検出信号Ｓｄ２が表すＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２と、センサ異常判定部５１から出力される異常判定信号Ｓａと、に基づいて第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度を推定する。

　温度検出回路が異常でないとセンサ異常判定部５１が判定した場合、ＥＣＵ温度推定部５２は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２のうちいずれか一方を選択して、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してよい。例えばＥＣＵ温度推定部５２は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２のうちより高い検出値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してよく、より低い検出値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してもよい。

　温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合、ＥＣＵ温度推定部５２は、第１温度検出回路４５が検出したＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１又は第２温度検出回路４６が検出したＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒ［℃／秒］で漸増する値を、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。
　例えば、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定する直前まで、ＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１を出力していた場合、ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した時点ｔ１ではＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１を出力する。ＥＣＵ温度推定部５２は、時点ｔ１からＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの増加を開始し、時点ｔ１で第１温度検出回路４５が検出していたＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒで漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。

　同様に、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定する直前まで、ＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２を出力していた場合、ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した時点ｔ１ではＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２を出力する。ＥＣＵ温度推定部５２は、時点ｔ１からＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの増加を開始し、時点ｔ１で第２温度検出回路４６が検出していたＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒで漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。

　ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した時点ｔ１において第１温度検出回路４５が検出したＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１又は第２温度検出回路４６が検出したＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２に応じて、増加速度ΔＴｒを変更してよい。
　例えば、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定する直前まで、ＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１を出力していた場合、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が低い場合に比べて高い場合に、より低い増加速度ΔＴｒを設定してよい。例えば、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が高いほど、より低い増加速度ΔＴｒを設定してよい。
　温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定する直前まで、ＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２を出力していた場合、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２が低い場合に比べて高い場合に、より低い増加速度ΔＴｒを設定してよい。例えば、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２が高いほど、より低い増加速度ΔＴｒを設定してよい。

　図１０は、温度検出回路の異常時におけるＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの変化を模式的に示す説明図である。ここでは、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定する直前までＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１がＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力されていた場合について説明する。ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２がＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力されていた場合には、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２に読み替える。
　実線Ｌ１は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した時点ｔ１におけるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が比較的高いＴ１である場合にＥＣＵ温度推定部５２から出力されるＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの時間的変化を示し、一点鎖線Ｌ２は、時点ｔ１におけるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が比較的低いＴ２である場合にＥＣＵ温度推定部５２から出力されるＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの時間的変化を示す。

　図１０の例においてセンサ異常判定部５１は、差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上となっても、差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である状態が所定時間ＴＬに亘って継続するまでは、温度検出回路が異常でないと判定する。このため、差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である状態が継続した時間が所定時間ＴＬに至る時点ｔ１まで、ＥＣＵ温度推定部５２はＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力する。時点ｔ１においてセンサ異常判定部５１は、温度検出回路が異常であると判定する。
　時点ｔ１におけるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が温度Ｔ１である場合に、ＥＣＵ温度推定部５２は、実線Ｌ１に示すように時点ｔ１からＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの増加を開始し、温度Ｔ１から一定の増加速度ΔＴｒ１［℃／秒］で漸増し、時点ｔ２で所定の設定値Ｔｓに至るＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓを出力する。

　一方で、時点ｔ１におけるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が温度Ｔ２である場合に、ＥＣＵ温度推定部５２は、一点鎖線Ｌ２に示すように時点ｔ１からＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの増加を開始し、温度Ｔ２から一定の増加速度ΔＴｒ２［℃／秒］で漸増し、時点ｔ３で所定の設定値Ｔｓに至るＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓを出力する。
　センサ異常判定部５１は、時点ｔ１におけるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が比較的低いＴ２である場合の増加速度ΔＴｒ２に比べ、時点ｔ１におけるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が比較的高いＴ１である場合の増加速度ΔＴｒ１が低くなるように設定してよい。温度が高い物体ほど放熱が大きくなるため、同じ熱量が加わる場合の温度上昇が遅くなる。温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した時点ｔ１におけるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１が高いほど、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの増加速度ΔＴｒを低くすることにより、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓが過剰に高くなるのを防止できる。

　図１１は、第２実施形態の制御演算装置３１の機能構成の一例のブロック図である。なお、図１１では、モータ２０の第１系統のコイルを駆動する機能構成のみ記載するが、第２系統のコイルを駆動する機能構成も同様の構成を有する。また、図６に示した第１実施形態の制御演算装置３１と共通する構成要素及び機能に関する説明を省略する。
　第１電流制限部６１は、温度測定部３１ｂから出力された異常判定信号Ｓａとモータ温度推定値Ｔｍとに基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を制限することにより、制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出する。

　例えば第１電流制限部６１は、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えた場合に、モータ温度推定値Ｔｍが高くなるほどｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を大きく制限することにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。すなわちモータ温度推定値Ｔｍが高くなるほど漸減するｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。

　また例えば、第１電流制限部６１は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０より小さな値のｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。例えば、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を５０％に制限することによりｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してよい。
　なお、第１電流制限部６１は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合に、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えない場合であっても、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０より小さな値のｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１（例えばそれぞれｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を５０％）を算出してよい。

　例えば、第１電流制限部６１は、異常判定信号Ｓａに応じた上記の制限ゲインＫ１と、モータ温度推定値Ｔｍに応じた上記の制限ゲインＫ３を設定してよい。
　例えば第１電流制限部６１は、制限ゲインＫ３にヒステリシス特性を設けてもよい。例えば、制限ゲインＫ３の値が「１」になると、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１を超えた場合に、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１から上昇するのに応じて、制限ゲインＫ３の値を「１」から漸減する。モータ温度推定値Ｔｍが第６閾値Ｔｂ２に到達しない限り（すなわち制限ゲインＫ２の値が「０」にならない限り）、モータ温度推定値Ｔｍが第２閾値Ｔｂ１から第６閾値Ｔｂ２の範囲で上下するのに応じて、第１電流制限部６１は、制限ゲインＫ３の値を「１」から「０」の範囲で減少又は増加させる。

　モータ温度推定値Ｔｍが第６閾値Ｔｂ２に到達すると（すなわち制限ゲインＫ３の値が「０」になると）、第１電流制限部６１は、モータ温度推定値Ｔｍが第６閾値Ｔｂ２未満になっても制限ゲインＫ３の値を「０」から増加させない。モータ温度推定値Ｔｍが第６閾値Ｔｂ２よりも小さな第７閾値Ｔｂ３未満に低下した場合に、第１電流制限部６１は制限ゲインＫ３の減少を開始し、第２閾値Ｔｂ１よりも小さな第８閾値Ｔｂ４までモータ温度推定値Ｔｍが低下するのに応じて、制限ゲインＫ３の値を「０」から「１」まで漸増してよい。例えば、第７閾値Ｔｂ３は第２閾値Ｔｂ１よりも低い値に設定しても第２閾値Ｔｔｂ１よりも高い値に設定してもよい。
　モータ温度推定値Ｔｍが第８閾値Ｔｂ４に到達しない限り（すなわち制限ゲインＫ３の値が「１」にならない限り）、モータ温度推定値Ｔｍが第７閾値Ｔｂ３から第８閾値Ｔｂ４の範囲で上下するのに応じて、第１電流制限部６１は、制限ゲインＫ３の値を「０」から「１」の範囲で減少又は増加させる。
　第１電流制限部６１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０に制限ゲインＫ１及びＫ３を乗算した積をｑ軸電流指令値Ｉｑ１＝Ｋ１×Ｋ３×Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１＝Ｋ１×Ｋ３×Ｉｄ０として算出する。

　なお、第２実施形態の温度測定部３１ｂにおいても、第１実施形態の温度測定部３１ｂと同様にＥＣＵ温度Ｔｅを出力してよい。
　また、第２実施形態の第１電流制限部６１においても、第１実施形態の第１電流制限部６１と同様に、温度測定部３１ｂから出力された異常判定信号Ｓａと、ＥＣＵ温度Ｔｅと、モータ温度推定値Ｔｍとに基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を制限して、制限後のｑ軸電流指令値Ｉｑ１及びｄ軸電流指令値Ｉｄ１を算出してもよい。

　図１２は、第２実施形態のモータ制御方法の一例のフローチャートである。
　ステップＳ２０の処理は、図７のステップＳ１の処理と同様である。ステップＳ２１～Ｓ２９の処理は、図７のステップＳ５～Ｓ１３の処理と同様である。

　図１３は、変形例の温度測定部３１ｂの機能構成の一例のブロック図である。変形例の温度測定部３１ｂは、図９に示した第２実施形態の温度測定部３１ｂの構成に加え、ＥＣＵ温度測定部５０を備える。
　ＥＣＵ温度測定部５０は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２とに基づいて第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの温度であるＥＣＵ温度Ｔｅを測定する。ＥＣＵ温度測定部５０は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２のうちいずれか一方を選択して、ＥＣＵ温度Ｔｅとして出力してよい。例えばＥＣＵ温度測定部５０は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２のうちより高い検出値をＥＣＵ温度Ｔｅとして出力してよく、より低い検出値をＥＣＵ温度Ｔｅとして出力してもよい。

　（第２実施形態の効果）
　（１）ＥＣＵ３０は、モータ２０に流れるモータ電流を制御する第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂと、第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂの付近に配置された温度センサ４５ａ、４６ａを有する温度検出回路４５、４６と、モータ電流によるモータ２０の温度の上昇値Ｒｔを推定する上昇値推定部５３と、温度検出回路が異常であるか否かを判定するセンサ異常判定部５１と、温度検出回路が異常でないと判定された場合に、温度検出回路４５、４６が検出した検出温度をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力し、温度検出回路が異常であると判定された場合に、温度検出回路４５、４６が検出した検出温度から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒで漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力するＥＣＵ温度推定部５２と、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに上昇値Ｒｔを加えた値をモータ温度推定値Ｔｍとして演算する加算器５４と、モータ温度推定値Ｔｍが所定の閾値を超えた場合に、モータ温度推定値Ｔｍが高くなるほど漸減するようにモータ電流を制限する第１電流制限部６１と、を備える。
　これにより、温度検出回路に異常が発生した場合にモータ温度推定値Ｔｍが急に高くなってモータ電流が過剰に制限されるのを防止できる。また、モータ温度推定値Ｔｍが所定の閾値を超えても漸減するようにモータ電流を制限することにより、モータ温度推定値Ｔｍの上昇を抑制し、モータ電流の制限が過大になるのを抑制できる。

　（２）温度検出回路４５、４６は、それぞれ温度センサ４５ａ、４６ａを備え、温度センサ４５ａの出力に応じたＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１を示す検出信号と、温度センサ４６ａの出力に応じたＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２を示す検出信号とを出力してよい。センサ異常判定部５１は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１、Ｔｅ２のうちより高い第１検出温度とより低い第２検出温度との間の差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である場合に温度検出回路が異常であると判定してよい。ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路が正常であると判定された場合に、第１検出温度をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してよい。
　このように複数の温度検出回路４５、４６によるＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１、Ｔｅ２に基づいて温度検出回路が異常であるか否かを判定することにより、単一の温度検出回路を備える場合に比べてより正確且つより迅速に温度検出回路の異常を判定できる。

　（３）センサ異常判定部５１は、第１検出温度と第２検出温度との間の差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である状態が所定時間ＴＬ以上に亘って継続した場合に温度検出回路が異常であると判定してよい。ＥＣＵ温度推定部５２は、差分ΔＴｅが所定値ΔＴｔ以上である状態が所定時間ＴＬに亘って継続した時点において温度検出回路４５又は４６が出力する第１検出温度から所定の設定値Ｔｓまで時間経過に伴って一定の増加速度ΔＴｒで漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして出力してよい。
　これにより、例えばノイズ等の影響による差分ΔＴｅの一時的な増加によって温度検出回路の異常を誤検出するのを防止できる。

　（４）ＥＣＵ温度推定部５２は、温度検出回路が異常であると判定された場合に、温度検出回路４５又は４６が検出した検出温度が低い場合に比べて高い場合に、より低い増加速度ΔＴｒで漸増するＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓを出力してよい。
　これにより、温度検出回路が異常であると判定された時点で温度検出回路４５又は４６で検出された検出温度が高い場合に、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓが過剰に高くなるのを防止できる。

　（第３実施形態）
　第３実施形態のＥＣＵ３０の構成は、図８を参照して説明した第２実施形態のＥＣＵ３０と同様の構成を有する。また、第３実施形態の制御演算装置３１の構成は、図６を参照して説明した第１実施形態の制御演算装置３１と同様の構成を有する。なお、第２実施形態のＥＣＵ３０及び第１実施形態の制御演算装置３１と共通する構成要素及び機能に関する説明を省略する。

　図８を参照する。第１温度検出回路４５の第１温度センサ４５ａと、第２温度検出回路４６の第２温度センサ４６ａは、発熱部品である第１電力変換回路４２ＡのＦＥＴＱ１～Ｑ６及び第２電力変換回路４２ＢのＦＥＴＱ１～Ｑ６と同一の回路基板に搭載される。
　図１４は、回路基板７０上に搭載された電力変換回路（第１電力変換回路４２Ａ、第２電力変換回路４２Ｂ）と温度センサ（第１温度センサ４５ａ、第２温度センサ４６ａ）との間の相対位置関係の模式図である。以下の説明において、回路基板７０の部品搭載面に平行な直交２軸方向をそれぞれ第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２と表記する。

　図１４に示すように、回路基板７０は、上面視で長円形状を短軸に沿って分割した半長円形状を有しており、第１方向Ｄ１の両縁部ｅ１及びｅ２のうち一方の縁部ｅ１は円弧状に形成され、他方の縁部ｅ２は直線状に形成されている。
　第１電力変換回路４２Ａ及び第２電力変換回路４２Ｂは、第２方向Ｄ２に沿って配列され、第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａは、第２方向Ｄ２において、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとの間に配置されている。このように、第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとの間に配置することにより、第１電力変換回路４２Ａ又は第２電力変換回路４２Ｂのどちらかに偏ることなく、第１電力変換回路４２Ａ又は第２電力変換回路４２Ｂの両方の温度異常を良好に検出できる。

　例えば、第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａは、電力配線ＰＷの正極側ラインＬｐ（図８を参照）が第１正極側ラインＬｐＡと第２正極側ラインＬｐＢとに分岐する分岐点Ｐｂ付近に配置してよい。例えば、分岐点Ｐｂ付近の電力変換回路４２Ａ、４２Ｂ側の位置であって、且つ第１正極側ラインＬｐＡと第２正極側ラインＬｐＢとの間に第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置してよい。
　第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂへの電源ラインである第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとが分岐する分岐点Ｐｂ付近に配置することにより、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとの間に第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置し易くなる。

　例えば、第２方向Ｄ２における回路基板７０の略中央を通る中心線ＣＬ（すなわち第１方向Ｄ１に沿った中心線ＣＬ）上に、第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置してよい。中心線ＣＬに第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置することにより、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとの間に第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置し易くなる。また、回路基板７０の中央は熱が溜まりやすいため、高温になり易い場所に第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置することによりＥＣＵ３０の過熱を検出し易くなる。

　さらに第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａは、近接して配置してもよい。第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａを近接して配置することにより、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとの間の熱的結合を密にすることができる。この結果、第１温度センサ４５ａの検出温度と第２温度センサ４６ａの検出温度とを互いに近付けることができる。
　これにより、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａの検出温度の差分に基づいて第１温度検出回路４５と第２温度検出回路４６に生じた異常を検出できる。

　また、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａは、互いに異なる向きに配向されるように回路基板７０に搭載してもよい。図４において参照符号４５ｂ及び４５ｃはサーミスタである第１温度センサ４５ａの両端電極を示し、参照符号４６ｂ及び４６ｃはサーミスタである第２温度センサ４６ａの両端電極を示している。
　図１４の例では、第１温度センサ４５ａの両端電極４５ｂ及び４５ｃは第２方向Ｄ２に沿って配列され、第２温度センサ４６ａの両端電極４６ｂ及び４６ｃは第１方向Ｄ１に沿って配列されており、第１温度センサ４５ａの向きと第２温度センサ４６ａの向きは直交している。

　このように、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとを異なる向きに配向することにより、回路基板７０に応力が加わったときに第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとが同時にダメージを被るのを回避できる。
　上記のように、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａの検出温度の差分に基づいて第１温度検出回路４５と第２温度検出回路４６の異常を検出する場合に、両方のセンサに同じ異常が発生して検出温度に差がなくなると、異常発生を検出できなくなる虞がある。回路基板７０に加わる応力によって両センサが同時にダメージを被るのを回避することにより、応力によって受けたダメージによって両方のセンサに同じ異常が生じるのを抑制できる。

　第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂの各々に含まれるＦＥＴＱ１～Ｑ６と、温度センサ（第１温度センサ４５ａ、第２温度センサ４６ａ）とを、同一の放熱部材（ヒートシンク）に熱的に接続してもよい。放熱部材は熱伝導性が良好な素材で構成されているため、発熱部材であるＦＥＴＱ１～Ｑ６と第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａとを同一の放熱部材に熱的に接続することにより、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂの温度異常をより検出し易くなる。
　また、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとを同一の放熱部材に熱的に接続することにより、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとの間の熱的結合がさらに密になり、第１温度センサ４５ａの検出温度と第２温度センサ４６ａの検出温度とをより近付けることができる。

　図１５は、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂが発生する熱を放出する放熱構造の模式図である。放熱部材７２は、例えばアルミ合金などの熱伝導性のよい金属で形成されたヒートシンクであってよい。
　第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂの各々に含まれるＦＥＴＱ１～Ｑ６の回路基板７０と反対側の面ｆ１と、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａの回路基板７０と反対側の面ｆ２とが、同一のヒートシンク７２に熱的に接続されている。例えば、導電性ペースト（例えば放熱グリス）のような熱インタフェース材料（ＴＩＭ：Thermal Interface Material）７３及び７４をそれぞれ介して面ｆ１及びｆ２をヒートシンク７２に接触させる。
　ＦＥＴＱ１～Ｑ６は、例えば天面（上面）放熱構造を有するスイッチング素子であってよい。例えば、ＦＥＴＱ１～Ｑ６は、ソースパッドに接続されたサーマルパッドが、ドレインパッドが設けられた面（底面）と反対側の面（上面）において、ダイを封止している樹脂製のパッケージ（モールド）から露出しているスイッチング素子であってよい。また例えば、ＦＥＴＱ１～Ｑ６は、熱伝導度の高い樹脂で形成されたモールドを有し、かつドレインパッドが設けられた面と反対側の面のモールドが薄肉化されたスイッチング素子であってもよい。

　図１６は、第３実施形態の温度測定部３１ｂの機能構成の一例のブロック図である。温度測定部３１ｂは、センサ異常判定部５１と、ＥＣＵ温度測定部５０と、モータ温度推定部５５を備える。第３実施形態のセンサ異常判定部５１の機能は、第２実施形態のセンサ異常判定部５１の機能と同様であり、第３実施形態のＥＣＵ温度測定部５０の機能は、第２実施形態の変形例のＥＣＵ温度測定部５０の機能と同様であるため説明を省略する。

　モータ温度推定部５５は、モータ２０のモータ温度を推定する。具体的には、モータ温度推定部５５は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２とセンサ異常判定部５１から出力される異常判定信号Ｓａとに基づいてＥＣＵ温度を推定し（すなわち、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓを算出し）、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとモータ電流の検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄ、Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ及びＩ２ｃｄとに基づいてモータ温度を推定する。
　温度検出回路が異常でないとセンサ異常判定部５１が判定した場合、モータ温度推定部５５は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２のうちいずれか一方をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして選択する。例えばモータ温度推定部５５は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１とＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２のうちより高い検出値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして選択してよく、より低い検出値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして選択してもよい。

　温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した場合、モータ温度推定部５５は、ＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１又はＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒ［℃／秒］で漸増する値を、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして算出する。
　図１７は、温度検出回路の異常時におけるＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの算出方法を模式的に示す説明図である。例えば、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定する時点ｔ１の直前まで、ＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１を選択していた場合、モータ温度推定部５５は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した時点ｔ１ではＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに設定する。モータ温度推定部５５は、時点ｔ１からＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの増加を開始し、時点ｔ１で第１温度検出回路４５が検出していたＥＣＵ温度検出値Ｔｅ１から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒで漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして算出する。

　一方で、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定する時点ｔ１の直前まで、ＥＣＵ温度推定値ＴｅｓとしてＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２を選択していた場合、モータ温度推定部５５は、温度検出回路が異常であるとセンサ異常判定部５１が判定した時点ｔ１ではＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに設定する。モータ温度推定部５５は、時点ｔ１からＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓの増加を開始し、時点ｔ１で第１温度検出回路４５が検出していたＥＣＵ温度検出値Ｔｅ２から所定の設定値Ｔｓまで一定の増加速度ΔＴｒで漸増する値をＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓとして算出する。

　図１６を参照する。モータ温度推定部５５は、モータ２０に流れるモータ電流によるモータ温度の上昇値Ｒｔを推定する。例えばモータ温度推定部５５は、モータ電流の検出値Ｉ１ａｄ、Ｉ１ｂｄ、Ｉ１ｃｄ、Ｉ２ａｄ、Ｉ２ｂｄ及びＩ２ｃｄの２乗和の積分値からモータ２０の放熱量を減算することにより上昇値Ｒｔを推定してよい。
　モータ温度推定部５５は、ＥＣＵ温度推定値Ｔｅｓに上昇値Ｒｔを加えた値をモータ温度推定値Ｔｍとして演算する。
　なお、第３実施形態のモータ制御方法は、図７のフローチャートを参照してモータ制御方法と同様である。

　（第３実施形態の効果）
　（１）ＥＣＵ３０は、回路基板７０と、回路基板７０上に搭載され、モータ２０を駆動する電流を供給する第１電力変換回路４２Ａと、回路基板７０上に搭載され、第１電力変換回路４２Ａによる電流が供給されるモータ２０と同一又は異なるモータ２０を駆動する電流を供給する第２電力変換回路４２Ｂと、温度センサ４５ａ、４６ａを有する温度検出回路４５、４６と、温度検出回路４５、４６が検出した温度に基づいて第１電力変換回路４２Ａが供給する電流及び第２電力変換回路４２Ｂが供給する電流を制限する第１電流制限部６１と、を備える。温度センサ４５ａ、４６ａは、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとが搭載された回路基板７０上に搭載され、且つ第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとの間の位置に配置される。
　これにより、第１電力変換回路４２Ａ又は第２電力変換回路４２Ｂのどちらかに偏ることなく、第１電力変換回路４２Ａ又は第２電力変換回路４２Ｂの両方の温度異常を良好に検出できる。

　（２）第１電力変換回路４２Ａに含まれるスイッチング素子の回路基板７０と反対側の面と、第２電力変換回路４２Ｂに含まれるスイッチング素子の回路基板７０と反対側の面と、温度センサ４５ａ、４６ａの回路基板７０と反対側の面とは、同一の放熱部材７２に熱的に接続されていてもよい。
　これにより、第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂの温度異常をより検出し易くなる。

　（３）第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとを回路基板７０に配列する配列方向における回路基板７０の略中央に温度センサ４５ａ、４６ａを配置してもよい。
　これにより第１電力変換回路４２Ａと第２電力変換回路４２Ｂとの間に第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置し易くなる。また、回路基板７０の中央は熱が溜まりやすいため、高温になり易い場所に第１温度センサ４５ａ及び第２温度センサ４６ａを配置することによりＥＣＵ３０の過熱を検出し易くなる。

　（４）センサ異常判定部５１は、第１温度センサ４５ａの出力に応じた検出温度と第２温度センサ４６ａの出力に応じた検出温度との差分に基づいて温度検出回路４５、４６が異常であるか否かを判定し、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとを互いに近接配置してもよい。
　これにより、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとの間の熱的結合を密にすることができる。この結果、第１温度センサ４５ａの検出温度と第２温度センサ４６ａの検出温度とを互いに近付けることができ、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａの検出温度との間の差分に基づいて温度検出回路４５、４６に生じた異常を精度良く検出できる。

　（５）センサ異常判定部５１は、第１温度センサ４５ａの出力に応じた検出温度と第２温度センサ４６ａの出力に応じた検出温度との差分に基づいて温度検出回路４５、４６が異常であるか否かを判定し、第１温度検出素子の回路基板７０と反対側の面と、第２温度検出素子の回路基板７０と反対側の面とが、同一の放熱部材７２に熱的に接続されていてもよい。
　これにより、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとの間の熱的結合がさらに密になり、第１温度センサ４５ａの検出温度と第２温度センサ４６ａの検出温度とをより近付けることができる。

　（６）第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとは同一構造の温度検出素子であってよく、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとを異なる向きに配向して回路基板７０に搭載してもよい。
　これにより、回路基板７０に応力が加わったときに第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとが同時にダメージを被るのを回避できる。このため、第１温度センサ４５ａと第２温度センサ４６ａとが同時に故障するのを抑制できる。

　（変形例）
　以上の説明では、本発明の回転角検出装置を、いわゆる上流アシスト方式と呼ばれるコラムアシスト方式の電動パワーステアリング装置に適用する例について記載したが、本発明の回転角検出装置は、いわゆる下流アシスト方式の電動パワーステアリング装置に適用してもよい。以下、下流アシスト方式の電動パワーステアリング装置の例として、シングルピニオンアシスト方式、ラックアシスト方式、デュアルピニオンアシスト方式の電動パワーステアリング装置に、本発明の回転角検出装置を適用する構成例を説明する。
　なお、下流アシスト方式の場合には、防水対策のためモータ２０、回転角センサ２３ａ、ＥＣＵ３０は別体ではなく、図１８～図２０の破線で示すように一体構造のＭＣＵ（Ｍｏｔｏｒ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）としてよい。

　図１８は、シングルピニオンアシスト方式の電動パワーステアリング装置に、本発明の回転角検出装置を適用する構成例を示す。ステアリングホイール１は、操舵軸２を経て、インターミディエイトシャフトの一方のユニバーサルジョイント４ａと連結されている。また、他方のユニバーサルジョイント４ｂには、トーションバー（図示せず）の入力側シャフト４ｃが連結されている。
　ピニオンラック機構５は、ピニオンギア（ピニオン）５ａ、ラックバー（ラック）５ｂ及びピニオン軸５ｃを備える。入力側シャフト４ｃとピニオンラック機構５とは、入力側シャフト４ｃとピニオンラック機構５との間の回転角のずれによってねじれるトーションバー（図示せず）によって連結されている。トルクセンサ１０は、トーションバーのねじれ角を、ステアリングホイール１の操舵トルクＴｈとして電磁気的に測定する。
　ピニオン軸５ｃには、ステアリングホイール１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介して連結されており、回転角センサ２３ａは、上記実施形態と同様にモータ２０のモータ回転軸の回転角情報を算出する。

　図１９は、ラックアシスト方式の電動パワーステアリング装置に、本発明の回転角検出装置を適用する構成例を示す。ラックバー５ｂの外周面には螺旋溝（図示せず）が形成され、これと同様のリードの螺旋溝（図示せず）がナット８１の内周面にも形成されている。これら螺旋溝によって形成される転動路に複数の転動体が配置されることによりボールネジが形成されている。
　ステアリングホイール１の操舵力を補助するモータ２０の回転軸２０ａに連結する駆動プーリ８２と、ナット８１に連結する従動プーリ８３にはベルト８４が巻きかけられており、回転軸２０ａの回転運動がラックバー５ｂの直進運動に変換される。回転角センサ２３ａは、上記実施形態と同様にモータ２０のモータ回転軸の回転角情報を算出する。

　図２０は、デュアルピニオンアシスト方式の電動パワーステアリング装置に、本発明の回転角検出装置を適用する構成例を示す。デュアルピニオンアシスト方式の電動パワーステアリング装置は、ピニオン軸５ｃ、ピニオンギア５ａに加えて、第２ピニオン軸８５、第２ピニオンギア８６を有し、ラックバー５ｂは、ピニオンギア５ａと噛合する第１ラック歯（図示せず）と、第２ピニオンギア８６と噛合する第２ラック歯（図示せず）を有する。
　第２ピニオン軸８５には、ステアリングホイール１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介して連結されており、回転角センサ２３ａは、上記実施形態と同様にモータ２０のモータ回転軸の回転角情報を算出する。

　１…ステアリングホイール、２…操舵軸、３…減速ギア、４ａ、４ｂ…ユニバーサルジョイント、４ｃ…入力側シャフト、５…ピニオンラック機構、５ａ…ピニオンギア（ピニオン）、５ｂ…ラックバー（ラック）、５ｃ…ピニオン軸、６ａ、６ｂ…タイロッド、７ａ、７ｂ…ハブユニット、８Ｌ、８Ｒ…操向車輪、１０…トルクセンサ、１１…イグニションスイッチ、１２…車速センサ、１３…バッテリ、１４…操舵角センサ、２０…モータ、２３…モータ回転角検出回路、３０…電子制御ユニット、３１…制御演算装置、３１ａ…Ａ／Ｄ変換部、３１ｂ…温度測定部、３３Ａ…第１モータ電流遮断回路、３３Ｂ…第２モータ電流遮断回路、３９Ａ１、３９Ａ２、３９Ｂ１、３９Ｂ２、３９Ｃ１、３９Ｃ２…電流検出回路、４１Ａ…第１ゲート駆動回路、４１Ｂ…第２ゲート駆動回路、４２Ａ…第１電力変換回路、４２Ｂ…第２電力変換回路、４４Ａ…第１電源遮断回路、４４Ｂ…第２電源遮断回路、４５…温度検出回路、第１温度検出回路、４５ａ…温度センサ、第１温度センサ、４６…第２温度検出回路、４６ａ…第２温度センサ、５０…ＥＣＵ温度測定部、５１…センサ異常判定部、５２…ＥＣＵ温度推定部、５３…上昇値推定部、５４…加算器、５５…モータ温度推定部、６０…電流指令値演算部、６１…第１電流制限部、６２、６３…減算器、６４…第２電流制限部、６５…ＰＩ制御部、６６…２相／３相変換部、６７…３相／２相変換部、６８…角速度変換部、７０…回路基板、７２…放熱部材、７３、７４…熱インタフェース材料（ＴＩＭ）、８１…ナット、８２…駆動プーリ、８３…従動プーリ、８４…ベルト、８５…第２ピニオン軸、８６…第２ピニオンギア

Claims

　電動モータに流れるモータ電流を制御するモータ電流制御回路と、
　前記モータ電流制御回路付近に配置された温度検出素子を有する温度検出回路と、
　前記モータ電流による前記電動モータの温度の上昇値を推定する上昇値推定部と、
　前記温度検出回路が異常であるか否かを判定する異常判定部と、
　前記温度検出回路が正常であると判定された場合に、前記温度検出回路が検出した検出温度を第１温度推定値として出力し、前記温度検出回路が異常であると判定された場合に、前記温度検出回路が検出した前記検出温度から所定の設定値まで一定の増加速度で漸増する値を前記第１温度推定値として出力する第１温度推定部と、
　前記第１温度推定値に前記上昇値を加えた値を第２温度推定値として演算する第２温度推定部と、
　前記第２温度推定値が所定の閾値を超えた場合に、前記第２温度推定値が高くなるほど漸減するように前記モータ電流を制限する電流制限部と、
　を備えることを特徴とするモータ制御装置。
　前記温度検出回路は、前記温度検出素子として第１温度検出素子と第２温度検出素子とを備え、前記第１温度検出素子の出力に応じた前記検出温度と前記第２温度検出素子の出力に応じた前記検出温度とを出力し、
　前記異常判定部は、前記第１温度検出素子と前記第２温度検出素子の出力に応じた前記検出温度のうちより高い第１検出温度とより低い第２検出温度との間の差分が所定値以上である場合に前記温度検出回路が異常であると判定し、
　前記第１温度推定部は、前記温度検出回路が正常であると判定された場合に、前記第１検出温度を前記第１温度推定値として出力する、
　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記異常判定部は、前記第１検出温度と前記第２検出温度との間の前記差分が前記所定値以上である状態が所定時間以上に亘って継続した場合に前記温度検出回路が異常であると判定し、
　前記第１温度推定部は、前記第１検出温度と前記第２検出温度との間の前記差分が前記所定値以上である状態が前記所定時間に亘って継続した時点において前記温度検出回路が出力する前記第１検出温度から前記所定の設定値まで時間経過に伴って一定の増加速度で漸増する値を前記第１温度推定値として出力する、
　ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
　前記第１温度推定部は、前記温度検出回路が異常であると判定された場合に、前記温度検出回路が検出した前記検出温度が低い場合に比べて高い場合に、より低い増加速度で漸増する前記第１温度推定値を出力することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
　前記異常判定部は、前記温度検出素子の出力信号が所定範囲内の値である場合に前記温度検出回路が正常であると判定し、前記温度検出素子の出力信号が前記所定範囲外の値である場合に前記温度検出回路が異常であると判定することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記第１温度推定部は、
　前記温度検出回路が検出した検出温度をホールド値として保持し、
　前記温度検出回路が異常であると判定された場合に、前記温度検出回路が異常であると判定される前に保持した前記ホールド値から前記所定の設定値まで時間経過に伴って一定の増加速度で漸増する値を前記第１温度推定値として出力する、
　ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
　前記異常判定部は、前記温度検出素子の出力信号が前記所定範囲外の値である状態が所定時間以上に亘って継続した場合に前記温度検出回路が異常であると判定し、
　前記第１温度推定部は、
　前記温度検出回路が検出した検出温度をホールド値として保持し、
　前記温度検出素子の出力信号が前記所定範囲外の値になる直前に保持した前記ホールド値から前記所定の設定値まで時間経過に伴って一定の増加速度で漸増する値を前記第１温度推定値として出力する、
　ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
　請求項１～７のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
　前記モータ制御装置により制御される電動モータと、を備え、
　前記電動モータによって車両の操舵系に操舵補助力を付与することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
　前記電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサを備え、
　前記モータ制御装置は、前記操舵トルクに少なくとも基づいて前記電動モータに流れるモータ電流の電流指令値を設定する電流指令値設定部を備え、
　前記モータ電流制御回路は、前記電動モータに流れるモータ電流をそれぞれ供給する第
１系統の電力変換器と第２系統の電力変換器を備え、
　前記電流制限部は、前記温度検出回路が異常であると判定された場合に前記電動モータに流れるモータ電流を、前記電流指令値より小さな値の電流に制限する、
　ことを特徴とする請求項８に記載の電動パワーステアリング装置。