JP6393767B2 - 自動制御装置 - Google Patents
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Description
10;制御部
20;第1フィルタ
30;第2フィルタ
40;切替部
50;サーボモータ
60;機械
70;検出部
80;入力部
201;遅延部
202;乗算部
203;加算部
101;目標値
102;操作量
103;第1出力値
104;第2出力値
105;現在値
P;比例制御部
I;積分制御部
D;微分制御部
Claims (4)
- 制御対象を制御する自動制御装置であって、
前記制御対象の制御量の目標値と現在値の差に基づいて前記制御対象の操作量を演算する制御部と、
前記制御部により演算された操作量を所定のフィルタ係数を用いてフィルタリングして第1出力値を出力する第1フィルタと、
前記第1フィルタと並列に配置され、前記第1フィルタのフィルタ係数とは異なる所定のフィルタ係数を用いて前記制御部により演算された操作量をフィルタリングして第2出力値を出力する第2フィルタと、
前記第1フィルタの第1出力値と前記第2フィルタの第2出力値を切り替えていずれか一方の出力値を前記制御対象に送る切替部と、を備え、
前記第1フィルタには、第1フィルタ係数または第2フィルタ係数を入力可能であり、
前記第2フィルタには、第3フィルタ係数を入力可能であり、
第1フィルタ係数または第2フィルタ係数が前記第1フィルタに入力されたときの前記第1フィルタの第1出力値の時定数が、第3フィルタ係数が前記第2フィルタに入力されたときの前記第2フィルタの第2出力値の時定数よりも大きい、自動制御装置。 - 前記第1フィルタの第1出力値が前記制御対象に送られている状態で、前記第1フィルタに入力されるフィルタ係数を第1フィルタ係数から第2フィルタ係数、あるいは、第2フィルタ係数から第1フィルタ係数へと切替える場合に、前記切替部は、前記第1フィルタのフィルタ係数を切替える前に前記第2フィルタの第2出力値が前記制御対象に送られる状態に切替え、前記第1フィルタに入力されるフィルタ係数が切替えられた後に、前記第1フィルタの第1出力値が前記制御対象に送られる状態に切替える、請求項1に記載の自動制御装置。
- 前記切替部は、前記第2フィルタの第2出力値が前記制御対象に送られている間に観測される前記第1フィルタの第1出力値の変化に基づいて、前記第2フィルタの第2出力値が前記制御対象に送られる状態から前記第1フィルタの第1出力値が前記制御対象に送られる状態に切替えるタイミングを決定する、請求項2に記載の自動制御装置。
- 前記制御対象は、サーボモータである、請求項1から3のいずれか一項に記載の自動制御装置。
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