JP5245025B2 - 可変構造制御装置 - Google Patents
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Description
C1、C2…制御器
DOB…外乱オブザーバ
P…プラント
up a…プラントの初期状態に対する過渡特性を補償する付加入力
ur a…目標値若しくは目標軌跡に対する過渡特性を補償する付加入力
ka…補正ゲイン
Claims (3)
- 互いに切り換え可能な複数の制御器を具備し、何れかの制御器から制御入力をプラントに入力してその制御出力を目標値若しくは目標軌跡に追従させるサーボ制御を行う可変構造制御装置において、
プラントを制御する制御器を切り換える際、当該制御器から与えられる制御入力に、切り換え時のプラントの初期状態に対する過渡特性を補償する付加入力、及び、目標値若しくは目標軌跡に対する過渡特性を補償する付加入力を加えた上でプラントに入力することを特徴とする可変構造制御装置。 - 目標値若しくは目標軌跡に対する過渡特性を補償する付加入力を求めるために用いられる、目標値若しくは目標軌跡から制御出力への伝達関数に、当該伝達関数の定常ゲインを1に近づける補正ゲインを乗ずる請求項1記載の可変構造制御装置。
- 前記付加入力を加えた制御入力とプラントの制御出力とから誤差項を推定し、その誤差項を制御入力にフィードバック補償する外乱オブザーバを導入している請求項1または2記載の可変構造制御装置。
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