JP6371988B2 - 飛行体 - Google Patents

飛行体 Download PDF

Info

Publication number
JP6371988B2
JP6371988B2 JP2017504592A JP2017504592A JP6371988B2 JP 6371988 B2 JP6371988 B2 JP 6371988B2 JP 2017504592 A JP2017504592 A JP 2017504592A JP 2017504592 A JP2017504592 A JP 2017504592A JP 6371988 B2 JP6371988 B2 JP 6371988B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
flying object
flying
light spot
controller
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2017504592A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2016143256A1 (ja
Inventor
堀ノ内　貴志
貴志 堀ノ内
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of JPWO2016143256A1 publication Critical patent/JPWO2016143256A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6371988B2 publication Critical patent/JP6371988B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices
    • B64D47/06—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices for indicating aircraft presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0078—Surveillance aids for monitoring traffic from the aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors

Description

本開示は、無人で空中を飛行する飛行体に関する。
特許文献１は、発光素子を搭載した複数の羽ばたき飛行ロボット群を空中に浮遊させ、文字や図形などの情報を提示する情報提示システムを開示する。具体的には、特許文献１の情報提示システムは、空中に浮遊する複数の羽ばたき飛行ロボット群をドットマトリクスとして用いて、文字や図形などの情報を提示する。特許文献１の複数の羽ばたき飛行ロボット群のそれぞれは、ベースステーションと通信を行い、ベースステーションから種々の制御に関する指示信号を受信している。
特開２００３−３４１５９９号公報
特許文献１のように、同時に多数の飛行ロボットを空中に浮遊させる場合、飛行ロボットどうしが空中で衝突することがある。特に、同時に空中に浮遊させる飛行ロボットの数が多くなると、この問題は顕著になる。
本開示は、空中での飛行中に自律的に衝突を回避する飛行体を提供する。
本開示の第一の態様において、空中を飛行可能な飛行体が提供される。飛行体は、空中を飛行するための推進力を発生する推進部と、レーザ光を照射するレーザ光源と、飛行中に、飛行体の鉛直下方を撮影して撮影画像を生成する撮影部と、推進部の動作を制御するコントローラと、を備える。コントローラは、撮影画像を解析し、レーザ光による光スポットを抽出し、抽出した光スポットに基づき他の飛行体との位置関係を特定し、特定した位置関係に基づき、他の飛行体に対する衝突回避動作を実行する。
本開示の飛行体は、各飛行体から照射された光スポットに基づき飛行体間の位置関係を把握して必要に応じて回避行動をとるため、飛行体間の衝突を回避することができる。
図１は、実施の形態１における空中映像表示システムの構成を示す図である。 図２は、実施の形態１における飛行体の構成を示す図である。 図３は、実施の形態１における飛行体のブロック図である。 図４は、実施の形態１における飛行体から照射されるレーザ光による光スポットを用いて他の飛行体の位置の認識する方法を説明する図である。 図５は、実施の形態１における飛行体による衝突回避動作を示すフローチャートである。 図６Ａは、実施の形態１における飛行体のカメラにより撮影されて得られる撮影画像の一例を示す図である。 図６Ｂは、実施の形態１における飛行体のカメラにより撮影されて得られる撮影画像の別の一例を示す図である。
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
（実施の形態１）
以下、添付の図面を用いて、実施の形態１を説明する。
１．空中映像表示システムの構成
図１は、本開示における空中映像表示システムの構成を示す図である。図１において、空中映像表示システム１００は、複数の無人の飛行体１０と遠隔制御装置６０とで構成される。
飛行体１０は、自動操縦される無人の飛行体、いわゆるドローンであり、発光素子を備えている。図１に示すように、複数の飛行体１０を空中に浮遊させ、それぞれ所定の空中位置に配置させて発光させることで任意の映像を表示させることが可能となる。例えば、スポーツの競技大会を行うスタジアムのような大きな会場において、数十から数百の飛行体１０を２〜１０ｍの高さで空中に浮遊させ、飛行体１０の配置や発光を適宜変化させることで、様々な映像を表示することができ、様々な光による演出が可能となる。
特に、本実施の形態の飛行体１０は、他の飛行体１０との位置関係を把握し、衝突の可能性があるときに自律的に回避行動をとる。これにより飛行体１０と他の飛行体１０間の衝突を防止している。以下、このような自律的な衝突回避動作を行う飛行体１０について詳細を説明する。
１．１ 飛行体の構成
図２は、本実施の形態の飛行体１０の外観図である。図３は、本実施の形態の飛行体１０の機能的な構成を示すブロック図である。飛行体１０は、本体１１と、飛行体１０の推進力を発生させる推進器１５とを備える。推進器１５は、本体１１の四角の各々から延在する支持部１３の先端に取り付けられる。本体１１の下側には、カメラ２１と、電池２５と、レーザ光源２３とが取り付けられている。また、本体１１の上側には、慣性計測装置１７と、測位装置１９とが取り付けられている。また、本体１１の内部にはコントローラ１６と通信装置２０が収納されている。
推進器１５は、プロペラとプロペラを回転させるモータとからなる。図２の例では、飛行体１０は４個の推進器１５を有しているが、推進器の数は４個に限定されず、例えば５個以上であってもよい。推進器１５のプロペラの回転数を適宜制御することで、飛行体１０の移動方向や飛行状態を制御できる。推進器１５の下部には、発光器２４が取り付けられている。発光器２４は、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各色の光を発する複数の発光素子を備え、様々な色の光を発することができる。
カメラ２１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサなどの画像センサを備え、被写体を撮影し画像データを生成する。生成された画像データはコントローラ１６に送信される。本実施の形態では、カメラ２１は、飛行体１０の本体１１の下側に取り付けられており、飛行体１０の飛行中に、飛行体１０の鉛直下方の画像を撮影する。
レーザ光源２３は、レーザ発光素子を備えており、飛行中の飛行体１０の鉛直下方に向かってレーザ光を照射する。レーザ光は、カメラ２１により撮影可能な波長帯域の光であれば、可視光および不可視光のいずれであってもよい。
慣性計測装置１７は、加速度センサやジャイロセンサを備え、飛行体１０の加速度や角速度を計測する装置である。慣性計測装置１７からの出力に基づき、飛行体１０の挙動や姿勢が制御される。
測位装置１９は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から信号を受信して、飛行体１０の現在位置を計測する。
通信装置２０は、遠隔制御装置６０と無線通信を行うための電子回路を含み、遠隔制御装置６０から飛行制御や発光制御等に関するコマンドを受信する。
電池２５は、飛行体１０の各要素に電源電圧を供給する。
以上のように構成される飛行体１０は、遠隔操作により制御され、空中の所定の位置に移動し、発光器２４を発光させる。すなわち、飛行体１０は、地上に配置された遠隔制御装置６０から、無線通信によりコマンドを受信し、受信したコマンドにしたがい飛行制御や発光制御を行う。なお、飛行体１０は、光通信によりコマンドを受信してもよい。または、飛行体１０は自律的に飛行制御や発光制御を行ってもよい。この場合、飛行体１０は、所定の飛行経路を移動し、また、所定の発光パターンで発光器２４を発光させるように予めプログラミングされる。
２．衝突回避動作
以上のように構成される飛行体１０の自律的な衝突回避動作について説明する。図４は、実施の形態１における飛行体から照射されるレーザ光による光スポットを用いて他の飛行体の位置を認識する方法を説明する図である。
図４に示すように、任意の飛行体１０は、レーザ光源２３により飛行体１０の鉛直下方にレーザ光Ｌｚを照射するとともに、カメラ２１により飛行体１０の鉛直下方の領域Ｓを撮影する。飛行体１０は、撮影した画像に含まれる自己のレーザ光Ｌｚによる光スポット５０と他の飛行体１０ｂによるレーザ光Ｌｚｂによる光スポット５０ｂの位置関係から、他の飛行体１０ｂとの衝突の可能性を判断する。そして、衝突の可能性がある場合、飛行体１０は衝突を回避するための動作を行う。
図５は、実施の形態１における飛行体による衝突回避動作を示すフローチャートである。以下、図５のフローチャートを参照し、飛行体１０の衝突回避動作について具体的に説明する。
（Ｓ１０）飛行体１０は、空中で飛行している間、レーザ光源２３から飛行体１０の鉛直下方に向けてレーザ光Ｌｚを照射する。
（Ｓ１１）飛行体１０は、カメラ２１により飛行体１０の鉛直下方の領域Ｓを撮影する。
（Ｓ１２）飛行体１０のコントローラ１６は、撮影した画像を解析して、レーザ光による光スポットを抽出する。
ここで、図６Ａ、図６Ｂは、飛行体１０のカメラ２１により飛行体１０の鉛直下方を撮影して得られる撮影画像の一例を示す図である。コントローラ１６は、撮影画像の中心にある光スポットを自機のレーザ光による光スポットであると判断し、それ以外の光スポットを他の飛行体１０ｂからのレーザ光による光スポットであると判断する。図６Ａ、図６Ｂでは、撮影画像Ｓ１において、２つの光スポット５０、５０ｂが検出されており、コントローラ１６は、撮影画像Ｓ１の中心にある光スポット５０を自機の光スポットであると判断し、別の光スポット５０ｂを他の飛行体１０ｂによる光スポットであると判断する。
（Ｓ１３）光スポットの位置は、飛行体１０のｘｙ座標の位置に対応するため、コントローラ１６は、光スポットの位置関係に基づき飛行体１０と他の飛行体１０ｂ間の衝突の可能性を判断する。具体的には、コントローラ１６は、自機の光スポット５０の位置を中心として所定距離を半径とした範囲を監視領域Ｒとして設定し、その監視領域Ｒ内に自己の光スポット５０以外の光スポット５０ｂが進入してきたか否かを判断する。
監視領域Ｒ内に他の飛行体１０ｂの光スポット５０ｂが進入してきた場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ１４に処理を進め、監視領域Ｒ内に他の飛行体１０ｂの光スポット５０ｂが進入してない場合（ＮＯの場合）、衝突回避動作を終了する。
（Ｓ１４）コントローラ１６は、他の飛行体１０ｂの光スポット５０ｂの動き、具体的には、位置、速度、移動方向に基づき、衝突を回避するための経路を決定する。
（Ｓ１５）コントローラ１６は、決定した経路で移動するように推進器１５を制御する。これにより衝突を回避する。例えば、図６Ａに示すように、他の飛行体１０ｂによる光スポット５０ｂが監視領域Ｒ内に進入してきた場合、コントローラ１６は、図６Ｂに示すように、他の飛行体１０ｂの移動方向と直交する方向に自機を移動させることで衝突を回避する。
なお、飛行体１０のレーザ光源２３から照射するレーザ光を、飛行体１０を識別するための識別情報を示す信号で変調して照射してもよい。例えば、レーザ光を識別情報に応じて高速で明滅させながら照射してもよい。この場合、光スポットも識別情報に応じて高速に明滅する。よって、コントローラ１６は、カメラ２１で撮影した撮影画像である動画における光スポットから識別情報を読み取ることができ、自機の光スポットを認識でき、自機の位置を正確に認識することができる。また、自機の周囲に飛行する他の飛行体１０ｂを正確に識別することもできる。
以上のように、本実施の形態では、飛行体１０が照射するレーザ光による光スポットを観察することで自機と他の飛行体１０ｂとの間の位置関係を把握し、衝突の可能性があると判断したときに衝突を回避するように動作する。
３．効果、等
以上のように本実施の形態の飛行体１０は、空中を飛行可能な飛行体であって、空中を飛行するための推進力を発生する推進器１５（推進部の一例）と、レーザ光を照射するレーザ光源２３と、飛行中に、飛行体１０の鉛直下方を撮影して撮影画像を生成するカメラ２１（撮影部の一例）と、推進部の動作を制御するコントローラ１６と、を備える。コントローラ１６は、撮影画像を解析し、レーザ光による光スポットを抽出し、抽出した光スポットに基づき他の飛行体との位置関係を特定し、特定した位置関係に基づき、他の飛行体に対する衝突回避動作を実行する。
このように、飛行体１０は、飛行体１０が照射するレーザ光による光スポット５０を観察することで自機の周囲に存在する他の飛行体１０ｂを把握し、衝突の可能性があると判断したときに衝突を回避するように動作する。これにより、飛行体１０の自律的な衝突回避動作が実現できる。これによれば、飛行体１０間で通信を行う必要がなく、また、通信装置、例えば、無線通信装置も必要としない。
以上のように、本開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
本開示は、自律的に衝突を回避することができ、空中を飛行する飛行体に有用である。
１０，１０ｂ 飛行体
１１ 本体
１３ 支持部
１５ 推進器
１６ コントローラ
１７ 慣性計測装置
１９ 測位装置
２１ カメラ
２３ レーザ光源
２４ 発光器
２５ 電池
５０，５０ｂ 光スポット
６０ 遠隔制御装置
１００ 空中映像表示システム

Claims (4)

  1. 空中を飛行可能な飛行体であって
    空中を飛行するための推進力を発生する推進部と、
    レーザ光を照射するレーザ光源と、
    飛行中に、前記飛行体の鉛直下方を撮影して撮影画像を生成する撮影部と、
    前記推進部の動作を制御するコントローラと、を備え、
    前記コントローラは、前記撮影画像を解析し、前記レーザ光による光スポットを抽出し、前記光スポットに基づき他の飛行体との位置関係を特定し、前記位置関係に基づき、前記他の飛行体に対する衝突回避動作を実行する、
    飛行体。
  2. 前記コントローラは、前記レーザ光を用いて自機を識別するための識別情報を伝送する、請求項１に記載の飛行体。
  3. 前記コントローラは、前記撮影画像の中心にある光スポットを自機のレーザ光による光スポットとし、他の光スポットを他の飛行体のレーザ光による光スポットであると判定する、請求項１に記載の飛行体。
  4. 前記コントローラは、前記自機のレーザ光による光スポットを中心とした所定範囲内に、前記他の光スポットが進入したときに前記衝突回避動作を実行する、請求項３に記載の飛行体。
JP2017504592A 2015-03-12 2016-02-10 飛行体 Expired - Fee Related JP6371988B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015050023 2015-03-12
JP2015050023 2015-03-12
PCT/JP2016/000684 WO2016143256A1 (ja) 2015-03-12 2016-02-10 飛行体

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2016143256A1 JPWO2016143256A1 (ja) 2017-12-21
JP6371988B2 true JP6371988B2 (ja) 2018-08-15

Family

ID=56879437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017504592A Expired - Fee Related JP6371988B2 (ja) 2015-03-12 2016-02-10 飛行体

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10304345B2 (ja)
JP (1) JP6371988B2 (ja)
WO (1) WO2016143256A1 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9807996B1 (en) * 2016-05-28 2017-11-07 Simon Siu-Chi Yu Bug eater
JP2018084955A (ja) * 2016-11-24 2018-05-31 株式会社小糸製作所 無人航空機
CN106896828B (zh) * 2017-04-18 2019-09-06 厦门领夏智能科技有限公司 一种无人机自动无线充电方法及系统
CN106950989B (zh) * 2017-04-18 2019-09-10 厦门领夏智能科技有限公司 一种无人机定点定位方法及系统
KR102019335B1 (ko) * 2017-04-25 2019-09-09 육상조 광고용 드론.
JP6972790B2 (ja) * 2017-08-31 2021-11-24 サクサ株式会社 無人飛行装置
WO2019189370A1 (ja) * 2018-03-30 2019-10-03 株式会社ニコン 撮像システムおよび移動体
JP6974247B2 (ja) * 2018-04-27 2021-12-01 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd 情報処理装置、情報提示指示方法、プログラム、及び記録媒体
JP7162800B2 (ja) * 2018-05-08 2022-10-31 株式会社ｅロボティクス ドローン群および大気環境測定方法
US11754708B1 (en) * 2018-12-10 2023-09-12 Amazon Technologies, Inc. Object detection using propeller noise
JPWO2020170502A1 (ja) * 2019-02-19 2021-11-25 日本電気株式会社 ロボット、ロボットの動作方法、及びプログラム
US20220245380A1 (en) * 2021-02-04 2022-08-04 Skyway Technologies Corp. Light identification system for unmanned aerial vehicles
KR102299840B1 (ko) * 2021-03-31 2021-09-10 주식회사 드론고 홀로그램 재현 가능한 공연용 드론
KR102347339B1 (ko) * 2021-06-10 2022-01-06 주식회사 코코드론 드론을 이용한 입체영상제공방법

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09325245A (ja) 1996-05-31 1997-12-16 Kyocera Corp 光通信用モジュール
JPH11139396A (ja) 1997-11-10 1999-05-25 Makoto Toyama 編隊飛行制御装置
JP2000159194A (ja) * 1998-11-30 2000-06-13 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 無人ヘリコプタ
JP2002006784A (ja) 2000-06-20 2002-01-11 Mitsubishi Electric Corp 浮遊型ロボット
JP2002082720A (ja) 2000-06-29 2002-03-22 Inst Of Physical & Chemical Res 移動体の目標位置教示方法、移動制御方法、光誘導方法および光誘導システム
US6629028B2 (en) 2000-06-29 2003-09-30 Riken Method and system of optical guidance of mobile body
US6665063B2 (en) * 2001-09-04 2003-12-16 Rosemount Aerospace Inc. Distributed laser obstacle awareness system
JP4057344B2 (ja) 2002-05-27 2008-03-05 シャープ株式会社 情報提示装置および情報提示システム
JP4116476B2 (ja) 2003-03-07 2008-07-09 ヤマハ発動機株式会社 無人ヘリコプタの表示装置及びその使用方法
JP2006285635A (ja) 2005-03-31 2006-10-19 Toshiba Corp 表示案内装置、ロボットシステム及びロボットシステムにおける表示案内方法
JP2009223632A (ja) * 2008-03-17 2009-10-01 Hitachi Ltd 自律移動装置、及び、自律移動装置システム
JP5595074B2 (ja) * 2010-03-04 2014-09-24 中国電力株式会社 空中撮影システム
JP5690539B2 (ja) 2010-09-28 2015-03-25 株式会社トプコン 自動離着陸システム
EP2511781A1 (de) * 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH System und Verfahren zur Steuerung eines unbemannten Fluggeräts
FR2990290B1 (fr) * 2012-05-02 2015-04-03 Sagem Defense Securite Procede d'evitement d'un aeronef et drone equipe d'un systeme mettant en oeuvre ce procede
US9037392B2 (en) * 2012-05-30 2015-05-19 Honeywell International Inc. Airport surface collision-avoidance system (ASCAS)
JP6029446B2 (ja) * 2012-12-13 2016-11-24 セコム株式会社 自律飛行ロボット
US9417325B1 (en) * 2014-01-10 2016-08-16 Google Inc. Interface for accessing radar data
US10078136B2 (en) * 2014-03-25 2018-09-18 Amazon Technologies, Inc. Sense and avoid for automated mobile vehicles
JP6379575B2 (ja) * 2014-03-27 2018-08-29 日本電気株式会社 無人航空機、無人航空機の制御方法、および、管制システム
US9812021B2 (en) * 2014-06-25 2017-11-07 Amazon Technologies, Inc. Object avoidance for automated aerial vehicles
US11968022B2 (en) * 2014-08-18 2024-04-23 Sunlight Aerospace Inc. Distributed airborne wireless communication services
CN104309803B (zh) * 2014-10-27 2017-07-21 广州极飞科技有限公司 旋翼飞行器自动降落系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016143256A1 (ja) 2016-09-15
JPWO2016143256A1 (ja) 2017-12-21
US10304345B2 (en) 2019-05-28
US20170372625A1 (en) 2017-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6371988B2 (ja) 飛行体
AU2016352014B2 (en) Unmanned moving vehicle piloting method and unmanned moving vehicle watching device
JP6405048B2 (ja) 回転翼機及びその自動着陸システム及び方法
JP6601554B2 (ja) 無人航空機、無人航空機制御システム、飛行制御方法およびコンピュータプログラム
CN107943073B (zh) 无人机起降方法、设备、系统及无人机
JP6379575B2 (ja) 無人航空機、無人航空機の制御方法、および、管制システム
JP5775354B2 (ja) 離着陸ターゲット装置及び自動離着陸システム
CN107085433B (zh) 发光控制装置、无人飞行器、以及发光控制方法
US20170045894A1 (en) Autonomous Landing and Control
US20190346562A1 (en) Systems and methods for radar control on unmanned movable platforms
CN109665099B (zh) 无人航空器以及架线摄影方法
JP2016171442A (ja) 監視システム及び飛行ロボット
JP2023113608A (ja) 飛行体
KR20180027847A (ko) 무인비행체의 충전위치 탐지 장치
WO2016143255A1 (ja) 飛行体及び空中映像表示システム
JP2023099565A (ja) 飛行体、点検方法及び点検システム
EP4173947A1 (en) Landing systems and methods for unmanned aerial vehicles
Moldagalieva et al. Virtual omnidirectional perception for downwash prediction within a team of nano multirotors flying in close proximity
JP6495562B1 (ja) 無人飛行体による空撮システム、方法及びプログラム
WO2016143257A1 (ja) 飛行体
US20230109408A1 (en) Information processing device, method, computer program, and communication system
JP2019032797A (ja) 移動体、制御方法及び制御プログラム
JP2020108981A (ja) 自動離着陸充電システム
KR102571330B1 (ko) 피사체 추적 촬영제어장치, 드론 및 그것의 동작 방법
JP7478600B2 (ja) 異常通知システム

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170911

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170914

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180605

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180618

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6371988

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees