JP2023113608A - 飛行体 - Google Patents
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Abstract
Description
る。例えば、特許文献1では、飛行体から照射されるレーザー光の反射光に基づいて得ら
れる測定値と、レーザー光の照射方向に関する情報により、測距データを取得する技術が
開示されている。
)を撮影する場合、点検対象に対して、飛行体が真っ直ぐ(水平)に飛行し、一定の距離
を保ちながら一定の速度で安定して飛行することが求められる。しかしながら、飛行体を
点検対象物の近くで飛行させる場合、風が発生するなどの影響により、熟練の操縦者でも
飛行体を安定して飛行させることは難しい。
映像を撮影することを目的とする。
照射されたレーザー光を認識する認識部と、前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御
するフライトコントローラと、を備えることとする。
より明らかにされる。
下のような構成を備える。
レーザー照射装置から点検対象物に照射されたレーザー光を認識する認識部と、
前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備える飛行体。
[項目2]
項目1に記載の飛行体であって、
前記認識部は、前記レーザー照射装置が前記点検対象物に照射した前記レーザー光によ
る点検ルートを認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御する、
ことを特徴とする飛行体。
[項目3]
項目2に記載の飛行体であって、
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。
[項目4]
項目3に記載の飛行体であって、
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の
撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。
[項目5]
項目4に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、
操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。
図1は、本実施形態に係る飛行体1による飛行状態を説明する図である。
像(例えば動画)を撮影することを想定している。構造物2の周囲にはレーザー照射装置
3が配置され、構造物2の点検すべき箇所に向けてレーザー光4を照射する。飛行体1は
、構造物2に照射されたレーザー光4を認識し続けるように飛行制御することで、構造物
2の点検映像を安定して撮影することができる。
する。ここで、レーザー照射装置3は、地面や三脚等に載置されるため、点検ルートを構
造物2に固定して照射することができる。この点検ルートとしては、一又は複数の直線、
曲線、これらの組み合わせが挙げられる。また、レーザー照射装置3は、この点検ルート
を構成する線それぞれの色やパルス数を変更させてもよい。例えば、レーザー照射装置3
は、上下方向に投影するレーザー光4の色と、水平方向に投影するレーザー光4の色を区
別してもよい。また、レーザー照射装置3は、例えば上下方向に投影するレーザー光4の
それぞれの色を区別してもよい。これらにより、例えば飛行体1は、構造物2に照射され
たレーザー光4を認識できなくなった場合でも、点検ルートを正確に把握することができ
る。
(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
能である。メモリ12は、1つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ11が
実行可能であるロジック、コード、および/またはプログラム命令を記憶している。
能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。
13で取得したデータは、メモリ12に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、
撮影部13で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。撮
影部13は、飛行体にジンバル14を介して設置される。
ールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、6自由度(並進運動x、y及びz、並び
に回転運動θx、θy及びθz)を有する飛行体1の空間的配置、速度、および/または
加速度を調整するために、ESC15を経由して飛行体1の推進機構(モータ16等)を
制御する。モータ16によりプロペラ17が回転することで飛行体1の揚力を生じさせる
。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの1つ以上を制御することができる
。
)、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器)からのデータを送信および/または受け
取るように構成された送受信部18と通信可能である。送受信機18は、有線通信または
無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
トワーク(WAN)、赤外線、無線、WiFi、ポイントツーポイント(P2P)ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの1つ以上を利用することがで
きる。
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンド(操縦者
からの移動指示および/または回転指示)などのうちの1つ以上を送信および/または受
け取ることができる。
GPSセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)、またはビジョン/イメージセンサ(例
えば、カメラ)を含み得る。
ことができる。本実施形態における認識部20は、レーザー光4を認識できるセンサが搭
載されていればよく、例えば、一般的なカメラであってもよい。認識部20は、照射され
たレーザー光の色やパルス数を認識できるものとする。認識部20は、例えば飛行体1の
側面に設けられ、柱や壁などの構造物2に照射されたレーザー光4により形成される点検
ルートを認識する。
処理の流れを説明する図である。この処理は、例えば認識部20が点検ルートを認識した
場合に開始される。
撮影部13は、構造物2の点検映像を撮影する。すなわち、撮影部13は、認識部20
が点検ルートを認識している場合に、点検映像を撮影する。具体的には、撮影部13は、
認識部20が点検ルートを認識している場合に、構造物2の点検ルート又は点検ルートの
周囲が撮影範囲に含まれる動画を撮影する。続いて、フライトコントローラ11は、操縦
者からの移動指示を受け付けて、認識部20によって認識された点検ルートに沿うように
飛行体1を移動させる(飛行制御する)。そして、処理は、ステップS302の処理に移
行する。
フライトコントローラ11は、操縦者からの点検を終了する指示を受け付けたか否かを
判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、図3に示す一連の処理
を終了する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップS303の処
理に移行する。
フライトコントローラ11は、認識部20が構造物2に投影された点検ルートを認識し
ているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステッ
プS301の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステ
ップS304の処理に移行する。
撮影部13は、点検映像の撮影を停止する。具体的には、撮影部13は、構造物2の点
検ルート又は点検ルートの周囲が撮影範囲に含まれる動画の撮影を停止する。これにより
、点検映像を編集する手間を軽減することができる。続いて、フライトコントローラ11
は、操縦者からの飛行体1を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止する。
これにより、点検すべき部分が点検映像に残らないことを防止することができる。そして
、処理は、ステップS305の処理に移行する。
フライトコントローラ11は、飛行体1を所定の方向に回転および移動の少なくともい
ずれかを行う。例えば、フライトコントローラ11は、点検ルート(レーザー光4によっ
て投影された線の方向)と垂直に飛行体1を回転及び移動させる。具体的には、フライト
コントローラ11は、直前まで認識部20が認識していたレーザー光4の色が上下方向に
伸びる線の色であると認識していた場合、飛行体1を水平方向に回転させる。図4は、飛
行体1が上下方向のレーザー光4に対して水平方向に回転及び移動する例を示す図である
。そして、処理は、ステップS306の処理に移行する。
フライトコントローラ11は、認識部20が構造物2に投影された点検ルートを認識し
ているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステッ
プS301の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステ
ップS305の処理に移行する。
した点検映像を撮影することができるように、飛行体1を制御する。
のものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸
脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
、撮影部13と認識部20は、一つの装置(例えばカメラ)によって構成されてもよい。
ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止することを説明したが、フライトコント
ローラ11は、点検ルート(レーザー光4によって投影された線の方向)と垂直に飛行体
1を回転及び移動させる指示は受け付けることとしてもよい。また、フライトコントロー
ラ11は、飛行体1が構造物2に対して真っ直ぐ(水平)に飛行していない場合、真っ直
ぐ(水平)に飛行するまで、撮影部13による撮影を停止したり、操縦者からの飛行体1
を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止したりしてもよい。
ことが可能であってもよい。これにより、レーザー照射装置3は、点検対象物である構造
物2に応じたパターンの点検ルートを投影することができる。
物である構造物2に投影してもよい。補足情報としては、例えば、距離や高さの数値、標
定点などが挙げられる。図5は、構造物2に補足情報Sが投影された例を示す図である。
位置に照射し、当該格子パターンを画像認識することにより現在位置を推定することとし
てもよい。すなわち、格子パターンを照射する絶対位置を取得することによって、任意の
格子点からの距離や位置関係から自己の位置を推定することが可能となる。この場合、格
子パターンの点検対象面上における位置は関連付けられる。
い。
、撮影部13では撮影が不可能な光(例えば赤外線等)であってもよい。これにより、点
検映像にレーザー光4が映り込むことがないため、点検すべき部分(例えば、コンクリー
トのひび割れ等)を容易に確認することができる。
2 構造物
3 レーザー照射装置
4 レーザー光
11 フライトコントローラ
13 撮影部
20 認識部
Claims (5)
- レーザー照射装置から点検対象物に照射されたレーザー光を認識する認識部と、
前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備える飛行体。 - 請求項1に記載の飛行体であって、
前記認識部は、前記レーザー照射装置が前記点検対象物に照射した前記レーザー光によ
る点検ルートを認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御する、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項2に記載の飛行体であって、
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。 - 請求項3に記載の飛行体であって、
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の
撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項4に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、
操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。
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