WO2022259799A1

WO2022259799A1 - 制御装置、飛行体システム、制御方法、及びプログラム

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Publication number: WO2022259799A1
Application number: PCT/JP2022/019850
Authority: WO
Inventors: 哲和田
Original assignee: 富士フイルム株式会社
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2022-05-10
Publication date: 2022-12-15
Also published as: US20240103538A1; JPWO2022259799A1

Abstract

制御装置は、プロセッサと、プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、プロセッサは、変位機構によって鉛直方向の位置が可変なマーカーについて、飛行体に搭載された光学センサによって検出されたマーカーの鉛直方向の位置を取得し、マーカーの鉛直方向の位置に基づいて、飛行体に対して、飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行う。

Description

制御装置、飛行体システム、制御方法、及びプログラム

　本開示の技術は、制御装置、飛行体システム、制御方法、及びプログラムに関する。

　特開２０２０－０３２８０４号公報には、複数の回転翼を有する飛行可能な飛行体と、飛行体と共に飛行するように設けられ、ワークが載置されるフォークと、を備える無人飛行搬送装置が開示されている。

　特開２０１７－０２４６１６号公報には、推進装置により生成される推進力を利用して飛行する飛行体であって、飛行体の姿勢を検知する姿勢検知部と、光を受光する受光部と、飛行体が光を発する発光体に対して一定の位置を維持するように、姿勢検知部から得られる姿勢角と受光部から得られる光の強度とに基づいて、推進装置の推進力を制御して飛行体の位置及び／又は速度を制御する飛行制御部と、を備える飛行体が開示されている。

　特開２０１９－０５５７８０号公報には、飛行体の制御に用いる飛行体の制御システムであって、飛行体の飛行ルート上に配置され、飛行体を制御する制御情報が画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせとして表示される目印部と、制御情報に基づいて、飛行体を制御する飛行制御部と、目印部に表示された画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせを撮像する撮像部と、撮像部が画像もしくは文字、またはそれらの組み合わせを撮像する際の、飛行体と目印部の位置関係に基づいて制御情報を補正する補正部と、を備える飛行体の制御システムが開示されている。

　特開２０１９－１５６２４２号公報には、モータの駆動力によって飛行する飛行体のシステムであって、地上に設置され、電源装置を有する地上部と、第一の端部が地上部に接続されたケーブルと、ケーブルの第二の端部に接続された飛行体と、地上に設置され、ケーブルの余剰分を巻取るリール装置と、飛行体を操縦するコントローラを備え、飛行体は、主回転翼を駆動するＤＣモータと、自身の高度を計測する飛行体高度計測手段と、自身の位置を把握する飛行体位置把握手段と、を有し、リール装置は、ケーブルが巻取られる円筒状のドラムと、ドラムを回転駆動させるモータと、ドラムの回転方向及び回転速度を計測可能な回転センサと、モータのコイルを流れる電流を検出する電流検出手段と、電流検出手段によって検出される電流値を基にモータが発生するトルクを制御するモータコントローラと、自身の高度を計測するリール装置高度計測手段と、自身の位置を把握するリール装置位置把握手段と、を有し、モータコントローラは、基本的には、電流検出手段によって検出される電流値が予め設定された標準設定値と一致するようにすることで、ドラムがケーブルを巻き取る方向にトルクを発生させてモータを制御し、操縦者がコントローラを操作した時に、飛行体高度計測手段と、飛行体位置把握手段と、リール装置高度計測手段と、リール装置位置把握手段と、から得られた情報と、コントローラの操作情報を基に、その後、飛行体がリール装置から所定の速度以上で離れて行くと判定した場合は、検出される電流値の設定値を標準設定値よりも小さくなるように補正して制御する飛行体システムが開示されている。

　特開２０１８－０９５１０５号公報には、被点検物に沿って張られる親綱と、一端側の部位が、被点検物を点検する点検部が設けられている飛翔体に接合され、他端側の部位が、親綱の長手方向で移動自在なように親綱に係合する連結綱と、を有する飛翔体の安全装置が開示されている。

　特開２０１９－１４４０５２号公報には、検査対象物の状態の点検結果に基づいて検査対象物を評価する検査対象物の点検装置であって、検査対象物の状態を検出して該検査対象物の状態を表わす点検情報を生成する検出部と、検出部に設けられ検査対象物の状態点検箇所を指示する指標部と、検査対象物に沿って移動する飛行体と、飛行体と有線ケーブルを介して連結され、飛行体に対して持続的電力供給が可能な電源部と、飛行体に搭載され、検査対象物の表面の互いに離れた少なくとも２箇所に設定された複数の基準点と指標部とを含む範囲を撮像して画像情報を生成する撮像部と、検査対象物に対して飛行体を、複数の基準点と指標部とを含む範囲が撮像部により撮像し得る位置に飛行させる飛行制御部と、撮像部で撮像された画像情報に基づいて、複数の基準点の位置に対する指標部の相対的な位置を検査対象物の点検位置情報として生成する点検位置情報生成部と、検出部での点検情報と点検位置情報とを関連付けた検査対象物の状態を評価する評価情報を生成する検査対象物評価情報生成部と、を備える検査対象物の点検装置が開示されている。

　本開示の技術に係る一つの実施形態は、例えば、衛星測位システムを用いなくても、飛行体を鉛直方向に位置決めすることができる制御装置、飛行体システム、制御方法、及びプログラムを提供する。

　本開示の技術に係る第１の態様は、プロセッサと、プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、プロセッサは、変位機構によって鉛直方向の位置が可変なマーカーについて、飛行体に搭載された光学センサによって検出されたマーカーの鉛直方向の位置を取得し、マーカーの鉛直方向の位置に基づいて、飛行体に対して、飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第２の態様は、第１の態様に係る制御装置において、光学センサは、第１撮像装置を有する制御装置である。

　本開示の技術に係る第３の態様は、第２の態様に係る制御装置において、プロセッサは、第１撮像装置に対して、マーカーを一部に含む撮像シーンを撮像させる制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第４の態様は、第３の態様に係る制御装置において、撮像シーンは、マーカーの周囲に位置する第１点検対象物を含む制御装置である。

　本開示の技術に係る第５の態様は、第３の態様又は第４の態様に係る制御装置において、マーカーの鉛直方向の位置は、第１撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られた画像に基づいて検出された位置である制御装置である。

　本開示の技術に係る第６の態様は、第５の態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体に対して、画像上でマーカーが画像の縦方向の中央部に配置される高さに飛行体の鉛直方向の位置を設定する制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第７の態様は、第１の態様から第６の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体に対して、飛行体の鉛直方向の位置をマーカーの鉛直方向の位置と同じ位置に設定する制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第８の態様は、第１の態様又は第２の態様に係る制御装置において、光学センサは、ＬｉＤＡＲスキャナを有し、マーカーの鉛直方向の位置は、ＬｉＤＡＲスキャナによってマーカーを一部に含む対象領域がスキャンされることで得られたスキャンデータに基づいて検出された位置である制御装置である。

　本開示の技術に係る第９の態様は、第１の態様から第８の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、マーカーは、発光体を有する制御装置である。

　本開示の技術に係る第１０の態様は、第９の態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体に対して、発光体の第１発光態様に応じた第１制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第１１の態様は、第１０の態様に係る制御装置において、第１制御は、飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を含む制御装置である。

　本開示の技術に係る第１２の態様は、第１０の態様又は第１１の態様に係る制御装置において、第１制御は、飛行体の移動速度を維持又は変更する制御を含む制御装置である。

　本開示の技術に係る第１３の態様は、第１０の態様から第１２の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、第１制御は、飛行体を水平方向に移動させる移動制御を含む制御装置である。

　本開示の技術に係る第１４の態様は、第１３の態様に係る制御装置において、移動制御は、飛行体を水平方向に移動させることでマーカーと飛行体との間の第１距離を調節する制御を含む制御装置である。

　本開示の技術に係る第１５の態様は、第１０の態様から第１４の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、第１発光態様は、点滅を含む態様である制御装置である。

　本開示の技術に係る第１６の態様は、第９の態様から第１５の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体に対して、発光体の第２発光態様に応じてホバリングさせる制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第１７の態様は、第１６の態様に係る制御装置において、第２発光態様は、消灯を含む態様である制御装置である。

　本開示の技術に係る第１８の態様は、第９の態様から第１７の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体に搭載された第２撮像装置に対して、発光体の第３発光態様に応じて静止画像用の撮像を行わせる撮像制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第１９の態様は、第１８の態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体がホバリングしている場合に、撮像制御を行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第２０の態様は、第１８の態様又は第１９の態様に係る制御装置において、発光体は、複数の光源を含み、第３発光態様は、複数の光源の交互の点滅を含む態様である制御装置である。

　本開示の技術に係る第２１の態様は、第９の態様から第２０の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、プロセッサは、発光体の第４発光態様に応じて、飛行体に対して、飛行体の鉛直方向の位置を維持した状態で水平方向に移動させる制御と、飛行体に搭載された第３撮像装置に対して、第２点検対象物を撮像させる制御とを繰り返し行う制御装置である。

　本開示の技術に係る第２２の態様は、第１の態様から第２１の態様の何れか一つの態様に係る制御装置と、変位機構と、マーカーと、飛行体と、を備える飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第２３の態様は、第２２の態様に係る飛行体システムにおいて、変位機構は、マーカーが設けられたケーブルと、ケーブルに対する巻き取り及び送り出しを行うリールと、を備える飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第２４の態様は、第２３の態様に係る飛行体システムにおいて、変位機構は、リールに対するケーブルの送り出し量を検出するセンサを備える飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第２５の態様は、第２２の態様に係る飛行体システムにおいて、変位機構は、マーカーを昇降させる昇降機構を含む飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第２６の態様は、第２２の態様から第２５の態様の何れか一つの態様に係る飛行体システムにおいて、変位機構と飛行体とを繋ぐロープを備える飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第２７の態様は、第２６の態様に係る飛行体システムにおいて、変位機構及びロープは、飛行体に対して電力を送る送電ケーブルを含む飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第２８の態様は、第２２の態様から第２７の態様の何れか一つの態様に係る飛行体システムにおいて、変位機構に設けられ、飛行体を撮像する第４撮像装置を備える飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第２９の態様は、第２８の態様に係る飛行体システムにおいて、プロセッサは、第４撮像装置によって飛行体が撮像されることで得られた画像に基づいて、飛行体に対する制御を行う飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第３０の態様は、第２９の態様に係る飛行体システムにおいて、プロセッサは、飛行体に対し、第４撮像装置の画角の中央部に飛行体を移動させる制御を行う飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第３１の態様は、第２８の態様から第３０の態様の何れか一つの態様に係る飛行体システムにおいて、第４撮像装置は、マーカーに隣接する位置に配置されている飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第３２の態様は、第２２の態様から第３１の態様の何れか一つの態様に係る飛行体システムにおいて、変位機構に設けられた測距装置を備え、測距装置は、測距装置と飛行体との間の第２距離を測定する飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第３３の態様は、第３２の態様に係る飛行体システムにおいて、プロセッサは、測距装置によって第２距離が測定されることで得られた測距情報に基づいて、飛行体に対する第２制御を行う飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第３４の態様は、第３３の態様に係る飛行体システムにおいて、第２制御は、第２距離を既定距離に設定する制御である飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第３５の態様は、第３２の態様から第３４の態様の何れか一つの態様に係る飛行体システムにおいて、測距装置は、マーカーに隣接する位置に配置されている飛行体システムである。

　本開示の技術に係る第３６の態様は、変位機構によって鉛直方向の位置が可変なマーカーについて、飛行体に搭載された光学センサによって検出されたマーカーの鉛直方向の位置を取得すること、及び、マーカーの鉛直方向の位置に基づいて、飛行体に対して、飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行うことを備える制御方法である。

　本開示の技術に係る第３７の態様は、変位機構によって鉛直方向の位置が可変なマーカーについて、飛行体に搭載された光学センサによって検出されたマーカーの鉛直方向の位置を取得すること、及び、マーカーの鉛直方向の位置に基づいて、飛行体に対して、飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行うことを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本開示の技術の一実施形態に係る点検システムの全体構成の一例を示す側面図である。本実施形態に係る撮像支援装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る昇降装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係るマーカー装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像測距装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る飛行体の電気的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る昇降装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係るマーカー装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像測距装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る飛行体の機能的な構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて撮像測距装置が飛行体を撮像する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて撮像測距装置が撮像測距装置と飛行体との間の距離を測定する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置に対して作業者によって指示が入力された場合の撮像支援装置の動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて昇降装置がマーカーを昇降させる動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係るマーカーの鉛直方向の位置に基づいて飛行体が鉛直方向の位置を設定する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて発光体が第１発光態様で発光する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第１発光態様による発光に基づいて飛行体が飛行する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第１発光態様の第１例に基づいて飛行体が上昇する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第１発光態様の第２例に基づいて飛行体が下降する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第１発光態様の第３例に基づいて飛行体が右に移動する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第１発光態様の第４例に基づいて飛行体が左に移動する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第１発光態様の第５例に基づいて飛行体が前進する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第１発光態様の第６例に基づいて飛行体が後退する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて発光体が第２発光態様で発光する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第２発光態様に基づいて飛行体がホバリングを行う動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて発光体が第３発光態様で発光する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第３発光態様に基づいて飛行体が撮像を行う動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて発光体が第４発光態様で発光する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る発光体の第４発光態様に基づいて飛行体が横移動及び撮像を行う動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による制御に基づいて撮像測距装置が飛行体を撮像する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援装置による位置ずれ判定結果に基づいて発光体が第１発光態様又は第２発光態様で発光する動作の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像支援処理のうちの第１処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る撮像支援処理のうちの第２処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る撮像支援処理のうちの第３処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る撮像支援処理のうちの第４処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る昇降処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る発光態様制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る撮像測距処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る飛行撮像処理のうちの第１処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る飛行撮像処理のうちの第２処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る飛行撮像処理のうちの第３処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態の第１変形例として飛行体にＬｉＤＡＲスキャナが搭載された一例を示す側面図である。本実施形態の第２変形例として梯子を有する昇降装置が用いられた一例を示す側面図である。

　以下、添付図面に従って本開示の技術に係る制御装置、飛行体システム、制御方法、及びプログラムの実施形態の一例について説明する。

　先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。

　ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称を指す。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称を指す。ＲＡＭとは、“Random Access Memory”の略称を指す。ＩＣとは、“Integrated Circuit”の略称を指す。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称を指す。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称を指す。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称を指す。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称を指す。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称を指す。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称を指す。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称を指す。ＳＲＡＭとは、“Static Random Access Memory”の略称を指す。Ｉ／Ｆとは、“Interface”の略称を指す。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称を指す。ＣＭＯＳとは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称を指す。ＣＣＤとは、“Charge Coupled Device”の略称を指す。ＬＥＤとは、“light emitting diode”の略称を指す。ＥＬとは、“Electro Luminescence”の略称を指す。ＬｉＤＡＲとは、“light detection and ranging”の略称を指す。

　本明細書の説明において、「鉛直」とは、完全な鉛直の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの鉛直を指す。本明細書の説明において、「鉛直方向の位置」とは、完全な鉛直方向の位置の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの鉛直方向の位置を指す。本明細書の説明において、「平行」とは、完全な平行の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの平行を指す。本明細書の説明において、「水平」とは、完全な水平の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの水平を指す。

　一例として図１に示すように、本開示の技術の一実施形態に係る点検システム１は、撮像システムＳ及び画像解析装置２３０を備えており、点検対象物３を点検する。

　一例として、点検対象物３は、橋梁５の橋脚である。一例として、橋脚は、鉄筋コンクリート製である。ここでは、点検対象物３の一例として、橋脚が挙げられているが、点検対象物３は、橋脚以外の道路設備であってもよい。道路設備としては、例えば、路面、トンネル、ガードレール、信号機、及び／又は、防風フェンス等が挙げられる。点検対象物３は、道路設備以外の社会的なインフラストラクチャ（例えば、空港設備、港湾設備、貯水設備、ガス設備、医療設備、消防設備、及び／又は、教育設備等）であってもよいし、私的な所有物であってもよい。また、点検対象物３は、土地（例えば、国有地及び／又は私有地等）であってもよい。点検対象物３として例示している橋脚は、鉄筋コンクリート製以外の橋脚でもよい。

　本実施形態において、点検とは、例えば、点検対象物３の状態の点検を指す。例えば、点検対象物３の損傷の有無及び／又は損傷の程度等が点検システム１によって点検される。点検対象物３は、本開示の技術に係る「点検対象物」の一例である。

　撮像システムＳは、撮像支援装置１０、電源装置４０、昇降装置５０、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び飛行体１８０を備える。飛行体１８０は、被写体（図１に示す例では、点検対象物３）を撮像する機能を有する。撮像システムＳは、飛行体１８０によって点検対象物３が撮像されることで得られた画像を画像解析装置２３０に提供するシステムである。画像解析装置２３０は、点検システム１から提供された画像に対して画像解析処理を実行することで、点検対象物３の損傷の有無及び／又は損傷の程度等を点検し、点検結果を出力する。一例として、画像解析処理は、人工知能等を利用して画像を解析する処理である。撮像システムＳは、本開示の技術に係る「飛行体システム」の一例である。

　撮像支援装置１０は、例えば、ノート型パーソナルコンピュータである。ここでは、撮像支援装置１０として、ノート型パーソナルコンピュータを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、デスクトップ型パーソナルコンピュータであってもよい。また、パーソナルコンピュータに限らず、サーバであってもよい。サーバは、メインフレームであってもよいし、クラウドコンピューティングによって実現される外部サーバであってもよい。また、サーバは、フォグコンピューティング、エッジコンピューティング、又はグリッドコンピューティング等のネットワークコンピューティングによって実現される外部サーバであってもよい。また、撮像支援装置１０は、タブレット端末及び／又はスマートフォン等でもよい。撮像支援装置１０は、昇降装置５０、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び画像解析装置２３０に対して通信可能に接続されている。

　作業者７は、撮像支援装置１０の操作を行う。撮像支援装置１０は、作業者７による操作に応じて、昇降装置５０、マーカー装置９０、及び撮像測距装置１３０に対して各種指令を送信する。一例として図１に示す例では、撮像支援装置１０の操作を行う作業者７は、橋梁５の橋桁の上にいるが、作業者７は、地面（例えば、橋桁の下方の地面）にいてもよく、橋梁５から離れた遠隔地にいてもよい。橋梁５から離れた遠隔地は、撮像支援装置１０が、昇降装置５０、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び画像解析装置２３０と通信可能な位置であればよい。

　電源装置４０は、電源ケーブル４２を介して昇降装置５０と接続されている。電源装置４０は、例えば、バッテリ又は発電機であり、直流電力を昇降装置５０に供給する。一例として図１に示す例では、電源装置４０は、橋桁の上に配置されているが、電源装置４０は、地面に配置されてもよく、橋梁５から離れた遠隔地に配置されてもよい。

　昇降装置５０は、電動リール機構５４及びケーブル８６を備える。電動リール機構５４は、リール８２を有する。リール８２は、ドラム状に形成されており、電動リール機構５４の動力によって第１方向と第２方向との双方向に選択的に回転する。ケーブル８６は、リール８２に巻き回されている。リール８２が第１方向に回転すると、ケーブル８６がリール８２に巻き取られ、リール８２が第１方向とは反対の第２方向に回転すると、ケーブル８６がリール８２から送り出される。一例として、昇降装置５０は、橋桁の上に配置されており、ケーブル８６は、橋桁の下方へ橋脚に沿って垂下されている。昇降装置５０は、本開示の技術に係る「昇降機構」及び「変位機構」の一例である。

　マーカー装置９０は、ケーブル８６に取り付けられている。マーカー装置９０は、マーカー９４を備える。図１中の吹き出しＢには、マーカー９４をＡ－Ａ方向から見た図（すなわち、マーカー９４を正面視した図）が示されている。マーカー９４は、正面視で三角形状の板材である。マーカー９４は、点検対象物３の表面３Ａと平行に配置される。図１に示す例では、飛行体１８０は、マーカー９４の正面に位置している。以下では、特段の説明が無い限り、飛行体１８０は、マーカー９４の正面に位置することを前提にして説明する。また、以下では、飛行体１８０は、飛行体１８０の正面にマーカー９４が位置する向きで飛行することを前提にして説明する。また、以下では、特段の説明が無い限り、飛行体１８０は、マーカー９４から予め定められた離隔距離だけ離れていることを前提にして説明する。予め定められた離隔距離とは、例えば、飛行体１８０によってマーカー９４が撮像される場合の撮像範囲にマーカー９４の全体が収まり、マーカー９４の位置が被写界深度に収まる距離として実機による試験及び／又はコンピュータシミュレーション等によって事前に導き出された距離を指す。

　撮像測距装置１３０は、ケーブル８６に取り付けられている。撮像測距装置１３０は、マーカー９４に隣接する位置に配置されている。一例として図１に示す例では、撮像測距装置１３０は、マーカー９４の上側に配置されているが、撮像測距装置１３０は、マーカー９４の下側に配置されていてもよい。また、撮像測距装置１３０は、マーカー９４の側方に配置されていてもよい。この場合、ケーブル８６に取り付けられたブラケット等によって撮像測距装置１３０がマーカー９４の側方で保持されるようにすればよい。また、一例として図１に示す例では、撮像測距装置１３０は、マーカー装置９０と別体であるが、マーカー装置９０と一体でもよい。一例として、撮像測距装置１３０がマーカー９４に隣接するとは、好ましくは、飛行体１８０の全長がおおよそ３０ｃｍであり、飛行体１８０と像測距装置１３０との間の距離がおおよそ１００ｃｍであった場合に、撮像測距装置１３０とマーカー９４との間の距離が２０ｃｍ以内となることであり、より好ましくは、１７ｃｍ以内となることである。さらに、撮像測距装置１３０とマーカー９４との間の距離については、撮像測距装置１３０で取得した画像の中心がマーカー９４の中心となるように画像に付与される位置情報のキャリブレーションの処理を行っても良い。

　撮像測距装置１３０は、撮像装置１６０及び測距装置１７０を備える。撮像装置１６０は、撮像機能を有する装置である。撮像装置１６０の撮像機能は、例えば、デジタルカメラ又はビデオカメラ等によって実現される。撮像装置１６０は、本開示の技術に係る「第４撮像装置」の一例である。測距装置１７０は、測距機能を有する装置である。測距装置１７０の測距機能は、例えば、超音波式測距装置、レーザ式測距装置、又はレーダ式測距装置等によって実現される。なお、測距装置１７０として、ＬｉＤＡＲスキャナが用いられてもよい。

　撮像装置１６０は、飛行体１８０を撮像し、測距装置１７０は、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を測定する。撮像装置１６０の向き及び測距装置１７０の向きは次のように設定されている。すなわち、飛行体１８０がマーカー９４の正面に位置し、かつ飛行体１８０がマーカー９４から予め定められた離隔距離だけ離れている場合に、撮像装置１６０の撮像範囲１６０Ａ内に飛行体１８０が収まるように、撮像装置１６０の向きは設定されている。同様に、飛行体１８０がマーカー９４の正面に位置し、かつ飛行体１８０がマーカー９４から予め定められた離隔距離だけ離れている場合に、測距装置１７０の測距範囲１７０Ａ内に飛行体１８０が収まるように、測距装置１７０の向きは設定されている。

　一例として図１に示す例では、撮像装置１６０は、ケーブル８６が鉛直方向と平行な状態では、水平方向に対して斜め下向きになるように、ケーブル８６に対して固定されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、撮像装置１６０は、ケーブル８６が鉛直方向と平行な状態では、水平になるように、ケーブル８６に対して固定されていてもよい。同様に、測距装置１７０は、ケーブル８６が鉛直方向と平行な状態では、水平方向に対して斜め下向きになるように、ケーブル８６に対して固定されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、測距装置１７０は、ケーブル８６が鉛直方向と平行な状態では、水平になるように、ケーブル８６に対して固定されていてもよい。

　なお、一例として図１に示す例では、撮像測距装置１３０は、撮像装置１６０及び測距装置１７０を備えるが、これはあくまでも一例に過ぎず、撮像測距装置１３０は、撮像機能及び測距機能を備える撮像装置でもよい。撮像機能及び測距機能を備える撮像装置としては、例えばステレオカメラ又は位相差画素カメラ等が挙げられる。

　昇降装置５０のリール８２が第１方向に回転することにより、ケーブル８６がリール８２に巻き取られると、マーカー装置９０及び撮像測距装置１３０が上昇する。一方、昇降装置５０のリール８２が第２方向に回転することにより、ケーブル８６がリール８２から送り出されると、マーカー装置９０及び撮像測距装置１３０が下降する。マーカー９４の鉛直方向の位置は、昇降装置５０によって可変である。つまり、リール８２に対してケーブル８６が巻き取られると、マーカー９４の鉛直方向の位置が鉛直方向上側に変更され、リール８２に対してケーブル８６が送り出されると、マーカー９４の鉛直方向の位置が鉛直方向下側に変更される。

　飛行体１８０は、例えばドローン等の無人航空機であり、飛行体本体１８４及び撮像装置２１０を備える。飛行体本体１８４は、例えば複数の回転翼２２２を有するマルチコプタである。複数の回転翼２２２の数は、例えば３つ以上である。

　撮像装置２１０は、撮像機能を有する装置である。撮像装置２１０の撮像機能は、例えば、デジタルカメラ又はビデオカメラ等によって実現される。一例として図１に示す例では、撮像装置２１０は、飛行体本体１８４の上部に搭載されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、撮像装置２１０は、飛行体本体１８４の下部に搭載されてもよい。撮像装置２１０は、飛行体１８０の前方を撮像する向きで配置されている。一例として図１に示す例では、撮像装置２１０は、飛行体１８０が水平な状態では、撮像装置２１０の光軸が水平になるように、飛行体本体１８４に対して固定されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、撮像装置２１０は、飛行体１８０が水平な状態では、撮像装置２１０の光軸が水平方向に対して傾斜するように、飛行体本体１８４に対して固定されていてもよい。また、飛行体１８０は、水平方向に対する撮像装置２１０の角度を変更する角度変更機構を備えていてもよい。撮像装置２１０は、本開示の技術に係る「光学センサ」、「第１撮像装置」、「第２撮像装置」、及び「第３撮像装置」の一例である。

　飛行体１８０は、ロープ１８６を介してケーブル８６と繋がっている。一例として、ロープ１８６の第１端は、飛行体本体１８４の下部に接続されており、ロープ１８６の第２端は、マーカー装置９０の下方でケーブル８６に接続されている。ケーブル８６及びロープ１８６には、送電ケーブル４４が設けられている。図１では、送電ケーブル４４が想像線（すなわち、二点鎖線）で示されている。送電ケーブル４４は、ケーブル８６及びロープ１８６の内部に設けられてもよく、ケーブル８６及びロープ１８６の外部に設けられてもよい。また、送電ケーブル４４自体が、ケーブル８６及びロープ１８６として構成されていてもよい。

　昇降装置５０は、電源回路６４を有する。電源回路６４は、電源ケーブル４２を介して電源装置４０に接続されており、電源装置４０から電源ケーブル４２を介して受電する。電源回路６４は、電源装置４０から電源ケーブル４２を介して供給された電力を、昇降装置５０の駆動用電力として受け付ける。

　電源回路６４は、電源装置４０から受け付けた電力を、昇降装置５０に搭載されている各種の電子機器に供給する。電源回路６４は、送電ケーブル４４を介してマーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び飛行体１８０に接続されている。なお、これは、あくまでも一例に過ぎず、電源回路６４を介さずに、電源装置４０に対して、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び飛行体１８０が接続されていてもよい。また、電源回路６４は、昇降装置５０の内部に設けられていてもよく、昇降装置５０の外部に設けられていてもよい。また、電源中継回路６６は、昇降装置５０とは別の装置である電源中継装置（図示省略）に設けられていてもよい。

　電源回路６４には、電源中継回路６６が内蔵されている。電源中継回路６６は、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び飛行体１８０に対して、電源装置４０から電源ケーブル４２を介して電源回路６４に供給された電力を中継する。すなわち、電源中継回路６６は、電源装置４０によって生成された電力を、送電ケーブル４４を介して、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び飛行体１８０に供給する。

　一例として図２に示すように、撮像支援装置１０は、コンピュータ１２、受付装置１４、ディスプレイ１６、外部Ｉ／Ｆ１８、第１通信Ｉ／Ｆ２０、第２通信Ｉ／Ｆ２２、第３通信Ｉ／Ｆ２４、及び第４通信Ｉ／Ｆ２６を備えている。

　コンピュータ１２は、プロセッサ３０、ストレージ３２、及びＲＡＭ３４を備えている。プロセッサ３０、ストレージ３２、ＲＡＭ３４、外部Ｉ／Ｆ１８、第１通信Ｉ／Ｆ２０、第２通信Ｉ／Ｆ２２、第３通信Ｉ／Ｆ２４、及び第４通信Ｉ／Ｆ２６は、バス３６に接続されている。図２に示す例では、図示の都合上、バス３６として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス３６は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

　プロセッサ３０は、例えば、ＣＰＵを有しており、撮像支援装置１０の全体を制御する。ここでは、プロセッサ３０がＣＰＵを有する例を挙げているが、これは、あくまでも一例に過ぎない。例えば、プロセッサ３０は、ＣＰＵ及びＧＰＵを有していてもよい。この場合、例えば、ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。

　ストレージ３２は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ストレージ３２としては、例えば、ＨＤＤ及びＳＳＤ等が挙げられる。なお、ＨＤＤ及びＳＳＤは、あくまでも一例に過ぎず、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤに代えて、或いは、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤと共に、フラッシュメモリ、磁気抵抗メモリ、及び／又は強誘電体メモリを用いてもよい。

　ＲＡＭ３４は、一時的に情報が記憶されるメモリであり、プロセッサ３０によってワークメモリとして用いられる。ＲＡＭ３４としては、例えば、ＤＲＡＭ及び／又はＳＲＡＭ等が挙げられる。

　受付装置１４は、キーボード、マウス、及びタッチパッド等を有しており、作業者７からの指示を受け付ける。ディスプレイ１６は、プロセッサ３０の制御下で、各種情報（例えば、画像及び文字等）を表示する。ディスプレイ１６としては、例えば、ＥＬディスプレイ（例えば、有機ＥＬディスプレイ又は無機ＥＬディスプレイ）等が挙げられる。なお、ＥＬディスプレイに限らず、液晶ディスプレイ等の他の種類のディスプレイであってもよい。

　外部Ｉ／Ｆ１８は、撮像支援装置１０の外部に存在する装置（例えばスマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ１８の一例としては、ＵＳＢインタフェース等が挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の各種装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。

　第１通信Ｉ／Ｆ２０は、昇降装置５０と通信可能に接続されている。ここでは、第１通信Ｉ／Ｆ２０が既定の無線通信規格で昇降装置５０と無線通信可能に接続されている。既定の無線通信規格とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が挙げられる。なお、これ以外の無線通信規格（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ又は５Ｇ等）であってもよい。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第１通信Ｉ／Ｆ２０は、昇降装置５０との間の情報の授受を司る。例えば、第１通信Ｉ／Ｆ２０は、プロセッサ３０からの要求に応じた情報を昇降装置５０に送信する。また、第１通信Ｉ／Ｆ２０は、昇降装置５０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス３６を介してプロセッサ３０に出力する。

　第２通信Ｉ／Ｆ２２は、マーカー装置９０と通信可能に接続されている。ここでは、第２通信Ｉ／Ｆ２２が既定の無線通信規格でマーカー装置９０と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第２通信Ｉ／Ｆ２２は、マーカー装置９０との間の情報の授受を司る。例えば、第２通信Ｉ／Ｆ２２は、プロセッサ３０からの要求に応じた情報をマーカー装置９０に送信する。また、第２通信Ｉ／Ｆ２２は、マーカー装置９０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス３６を介してプロセッサ３０に出力する。

　第３通信Ｉ／Ｆ２４は、撮像測距装置１３０と通信可能に接続されている。ここでは、第３通信Ｉ／Ｆ２４が既定の無線通信規格で撮像測距装置１３０と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第３通信Ｉ／Ｆ２４は、撮像測距装置１３０との間の情報の授受を司る。例えば、第３通信Ｉ／Ｆ２４は、プロセッサ３０からの要求に応じた情報を撮像測距装置１３０に送信する。また、第３通信Ｉ／Ｆ２４は、撮像測距装置１３０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス３６を介してプロセッサ３０に出力する。

　第４通信Ｉ／Ｆ２６は、画像解析装置２３０と通信可能に接続されている。ここでは、第４通信Ｉ／Ｆ２６が既定の無線通信規格で画像解析装置２３０と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第４通信Ｉ／Ｆ２６は、画像解析装置２３０との間の情報の授受を司る。例えば、第４通信Ｉ／Ｆ２６は、プロセッサ３０からの要求に応じた情報を画像解析装置２３０に送信する。また、第４通信Ｉ／Ｆ２６は、画像解析装置２３０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス３６を介してプロセッサ３０に出力する。

　一例として図３に示すように、昇降装置５０は、コンピュータ５２、電動リール機構５４、モータドライバ５６、センサ５８、入出力Ｉ／Ｆ６０、通信Ｉ／Ｆ６２、及び電源回路６４を備えている。

　コンピュータ５２は、プロセッサ７０、ストレージ７２、及びＲＡＭ７４を備えている。プロセッサ７０、ストレージ７２、及びＲＡＭ７４は、バス７６を介して相互に接続されており、バス７６は、入出力Ｉ／Ｆ６０に接続されている。図３に示す例では、図示の都合上、バス７６として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス７６は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

　ストレージ７２は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えばストレージ７２は、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等をストレージ７２として適用してもよい。また、ＲＡＭ７４は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

　プロセッサ７０は、例えば、ＣＰＵを有している。プロセッサ７０は、ストレージ７２から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ７４で実行する。プロセッサ７０は、ＲＡＭ７４上で実行するプログラムに従って昇降装置５０の全体を制御する。

　電動リール機構５４は、リール８２及びモータ８４を有する。リール８２は、減速機構（図示省略）介してモータ８４と接続されている。モータ８４は、例えば直流ブラシ付きモータ、ブラシレスモータ、又はステッピングモータ等のモータである。モータドライバ５６及びセンサ５８は、入出力Ｉ／Ｆ６０及びバス７６を介してプロセッサ７０と接続されている。モータドライバ５６は、プロセッサ７０からの指示に従って、モータ８４を制御する。

　センサ５８は、例えばロータリーエンコーダ、ポテンショメータ、又はピックアップセンサ等の回転量を検出する機能を有するセンサである。センサ５８は、リール８２の回転量を検出し、検出した回転量に応じた信号をプロセッサ７０に対して出力する。リール８２の回転量は、リール８２に対するケーブル８６（図１参照）の送り出し量に比例する。なお、センサ５８の代わりに、リール８２の回転量を表す目盛りがリール８２に設けられてもよい。リール８２の回転量を表す目盛りがリール８２に設けられた場合には、作業者７（図１参照）が目盛りを確認することにより、リール８２の回転量、ひいては、ケーブル８６の送り出し量を把握することができる。また、電動リール機構５４の代わりに、リール８２を手動で回転させる手動リール機構が用いられてもよい。手動リール機構が用いられた場合には、作業者７がリール８２を手動で回転させることにより、リール８２に対するケーブル８６の巻き取り及び送り出しを行うことができる。

　通信Ｉ／Ｆ６２は、昇降装置５０による撮像支援装置１０に対する情報の送受信を制御する。通信Ｉ／Ｆ６２は、撮像支援装置１０のプロセッサ３０（図２参照）と昇降装置５０のプロセッサ７０との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ６２は、プロセッサ７０からの要求に応じた情報を撮像支援装置１０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ６２は、撮像支援装置１０のプロセッサ３０から第１通信Ｉ／Ｆ２０（図２参照）を介して送信された情報を受信し、受信した情報を、バス７６を介してプロセッサ７０に出力する。

　電源回路６４は、電源ケーブル４２を介して電源装置４０と接続されている。電源回路６４には、電源ケーブル４２を介して電源装置４０から直流電力が供給される。電源回路６４に直流電力が供給されると、昇降装置５０の各部に直流電力が供給される。また、電源回路６４には、送電ケーブル４４を介して、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０、及び飛行体１８０が接続されている。

　一例として図４に示すように、マーカー装置９０は、コンピュータ９２、マーカー９４、発光体制御回路９６、入出力Ｉ／Ｆ１００、通信Ｉ／Ｆ１０２、及び電源回路１０４を備えている。

　コンピュータ９２は、プロセッサ１１０、ストレージ１１２、及びＲＡＭ１１４を備えている。プロセッサ１１０、ストレージ１１２、及びＲＡＭ１１４は、バス１１６を介して相互に接続されており、バス１１６は、入出力Ｉ／Ｆ１００に接続されている。図４に示す例では、図示の都合上、バス１１６として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス１１６は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

　ストレージ１１２は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えばストレージ１１２は、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等をストレージ１１２として適用してもよい。また、ＲＡＭ１１４は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

　プロセッサ１１０は、例えば、ＣＰＵを有している。プロセッサ１１０は、ストレージ１１２から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ１１４で実行する。プロセッサ１１０は、ＲＡＭ１１４上で実行するプログラムに従ってマーカー装置９０の全体を制御する。

　マーカー９４は、発光体１２０を有する。発光体１２０は、複数の光源１２２Ａ及び１２２Ｂを含む。一例として図４に示す例では、２つの光源１２２Ａ及び１２２Ｂが発光体１２０に設けられているが、複数の光源１２２Ａ及び１２２Ｂの数は、３つ以上でもよい。光源１２２Ａ及び１２２Ｂは、例えばＬＥＤ又はフィラメント電球である。以降、２つの光源１２２Ａ及び１２２Ｂのうちの一方を第１光源１２２Ａと称し、２つの光源１２２Ａ及び１２２Ｂのうちの他方を第２光源１２２Ｂと称する。発光体制御回路９６は、入出力Ｉ／Ｆ１００及びバス１１６を介してプロセッサ１１０と接続されている。

　発光体制御回路９６は、プロセッサ１１０からの指示に従って、発光体１２０を制御する。具体的には、発光体制御回路９６は、第１光源１２２Ａに対して第１制御信号を出力し、第２光源１２２Ｂに対して第２制御信号を出力する。発光体制御回路９６は、第１制御信号のレベルを、ＨＩＧＨレベル（以降、Ｈレベルと称する）と、ＬＯＷレベル（以降、Ｌレベルと称する）とに切り替える。第１光源１２２Ａは、第１制御信号がＨレベルである場合に点灯し、第１制御信号がＬレベルである場合に消灯する。第１制御信号がＨレベルに維持されると、第１光源１２２Ａが点灯した状態に維持され、第１制御信号がＬレベルに維持されると、第１光源１２２Ａが消灯した状態に維持される。また、第１制御信号がＨレベルとＬレベルとに交互に繰り返し切り替わると、第１光源１２２Ａが点滅する。

　同様に、発光体制御回路９６は、第２制御信号のレベルを、Ｈレベルと、Ｌレベルとに切り替える。第２光源１２２Ｂは、第２制御信号がＨレベルである場合に点灯し、第２制御信号がＬレベルである場合に消灯する。第２制御信号がＨレベルに維持されると、第２光源１２２Ｂが点灯した状態に維持され、第２制御信号がＬレベルに維持されると、第２光源１２２Ｂが消灯した状態に維持される。また、第２制御信号がＨレベルとＬレベルとに交互に繰り返し切り替わると、第２光源１２２Ｂが点滅する。

　通信Ｉ／Ｆ１０２は、マーカー装置９０による撮像支援装置１０に対する情報の送受信を制御する。通信Ｉ／Ｆ１０２は、撮像支援装置１０のプロセッサ３０（図２参照）とマーカー装置９０のプロセッサ１１０との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１０２は、プロセッサ１１０からの要求に応じた情報を撮像支援装置１０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０２は、撮像支援装置１０のプロセッサ３０から第２通信Ｉ／Ｆ２２（図２参照）を介して送信された情報を受信し、受信した情報を、バス１１６を介してプロセッサ１１０に出力する。

　電源回路１０４は、送電ケーブル４４を介して昇降装置５０の電源中継回路６６と接続されている。電源回路１０４には、電源ケーブル４２、電源中継回路６６、及び送電ケーブル４４を介して電源装置４０から直流電力が供給される。電源回路１０４に直流電力が供給されると、マーカー装置９０の各部に直流電力が供給される。

　一例として図５に示すように、撮像測距装置１３０は、コンピュータ１３２、撮像装置１６０、測距装置１７０、入出力Ｉ／Ｆ１４０、通信Ｉ／Ｆ１４２、及び電源回路１４４を備えている。

　コンピュータ１３２は、プロセッサ１５０、ストレージ１５２、及びＲＡＭ１５４を備えている。プロセッサ１５０、ストレージ１５２、及びＲＡＭ１５４は、バス１５６を介して相互に接続されており、バス１５６は、入出力Ｉ／Ｆ１４０に接続されている。図５に示す例では、図示の都合上、バス１５６として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス１５６は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

　ストレージ１５２は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えばストレージ１５２は、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等をストレージ１５２として適用してもよい。また、ＲＡＭ１５４は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

　プロセッサ１５０は、例えば、ＣＰＵを有している。プロセッサ１５０は、ストレージ１５２から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ１５４で実行する。プロセッサ１５０は、ＲＡＭ１５４上で実行するプログラムに従って撮像測距装置１３０の全体を制御する。

　撮像装置１６０は、イメージセンサ１６２及びイメージセンサドライバ１６４を備える。イメージセンサ１６２は、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサである。なお、ここでは、イメージセンサ１６２としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、他のイメージセンサであってもよい。イメージセンサ１６２及びイメージセンサドライバ１６４は、入出力Ｉ／Ｆ１４０及びバス１５６を介してプロセッサ１５０と接続されている。イメージセンサドライバ１６４は、プロセッサ１５０からの指示に従って、イメージセンサ１６２を制御する。イメージセンサ１６２は、イメージセンサドライバ１６４の制御下で、被写体（例えば、図１に示す飛行体１８０）を撮像し、撮像することで得られた画像をプロセッサ１５０に対して出力する。

　なお、特に図示しないが、撮像装置１６０は、対物レンズ、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品を備える。また、特に図示しないが、撮像装置１６０は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品を駆動させる駆動機構を備える。撮像装置１６０によって撮像が行われる場合には、駆動機構が制御されることにより、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品が駆動される。

　測距装置１７０は、測距センサ１７２及び測距センサドライバ１７４を備える。測距センサ１７２は、測距機能を有するセンサである。測距センサ１７２の測距機能は、例えば、超音波式測距センサ、レーザ式測距センサ、又はレーダ式測距センサ等によって実現される。測距センサ１７２及び測距センサドライバ１７４は、入出力Ｉ／Ｆ１４０及びバス１５６を介してプロセッサ１５０と接続されている。測距センサドライバ１７４は、プロセッサ１５０からの指示に従って、測距センサ１７２を制御する。測距センサ１７２は、測距センサドライバ１７４の制御下で、測距装置１７０と測距対象物（例えば、図１に示す飛行体１８０）との間の距離を測定し、測定した距離に応じた測距情報（例えば、距離そのものを示す情報）をプロセッサ１５０に対して出力する。

　通信Ｉ／Ｆ１４２は、撮像測距装置１３０による撮像支援装置１０に対する情報の送受信を制御する。通信Ｉ／Ｆ１４２は、撮像支援装置１０のプロセッサ３０（図２参照）と撮像測距装置１３０のプロセッサ１５０との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１４２は、プロセッサ１５０からの要求に応じた情報を撮像支援装置１０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１４２は、撮像支援装置１０のプロセッサ３０から第３通信Ｉ／Ｆ２４（図２参照）を介して送信された情報を受信し、受信した情報を、バス１５６を介してプロセッサ１５０に出力する。

　電源回路１４４は、送電ケーブル４４を介して昇降装置５０の電源中継回路６６と接続されている。電源回路１４４には、電源ケーブル４２、電源中継回路６６、及び送電ケーブル４４を介して電源装置４０から直流電力が供給される。電源回路１４４に直流電力が供給されると、撮像測距装置１３０の各部に直流電力が供給される。

　一例として図６に示すように、飛行体１８０は、コンピュータ１８２、撮像装置２１０、飛行装置２２０、入出力Ｉ／Ｆ１９０、画像メモリ１９６、外部Ｉ／Ｆ１９８、及び電源回路１９４を備えている。

　コンピュータ１８２は、本開示の技術に係る「制御装置」及び「コンピュータ」の一例である。コンピュータ１８２は、プロセッサ２００、ストレージ２０２、及びＲＡＭ２０４を備えている。プロセッサ２００は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例であり、ＲＡＭ２０４は、本開示の技術に係る「メモリ」の一例である。プロセッサ２００、ストレージ２０２、及びＲＡＭ２０４は、バス２０６を介して相互に接続されており、バス２０６は、入出力Ｉ／Ｆ１９０に接続されている。図５に示す例では、図示の都合上、バス２０６として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス２０６は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

　ストレージ２０２は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えばストレージ２０２は、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等をストレージ２０２として適用してもよい。また、ＲＡＭ２０４は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

　プロセッサ２００は、例えば、ＣＰＵを有している。プロセッサ２００は、ストレージ２０２から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ２０４で実行する。プロセッサ２００は、ＲＡＭ２０４上で実行するプログラムに従って飛行体１８０の全体を制御する。

　撮像装置２１０は、イメージセンサ２１２及びイメージセンサドライバ２１４を備える。イメージセンサ２１２は、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサである。なお、ここでは、イメージセンサ２１２としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、他のイメージセンサであってもよい。イメージセンサ２１２及びイメージセンサドライバ２１４は、入出力Ｉ／Ｆ１９０及びバス２０６を介してプロセッサ２００と接続されている。イメージセンサドライバ２１４は、プロセッサ２００からの指示に従って、イメージセンサ２１２を制御する。イメージセンサ２１２は、イメージセンサドライバ２１４の制御下で、被写体（例えば、図１に示すマーカー９４及び／又は点検対象物３）を撮像し、撮像することで得られた画像をプロセッサ２００に対して出力する。

　なお、特に図示しないが、撮像装置２１０は、対物レンズ、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品を備える。また、特に図示しないが、撮像装置２１０は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品を駆動させる駆動機構を備える。撮像装置２１０によって撮像が行われる場合には、駆動機構が制御されることにより、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品が駆動される。

　飛行装置２２０は、複数の回転翼２２２、複数のモータ２２４、及びモータドライバ２２６を有する。一例として図６に示す例では、複数の回転翼２２２の数は、４つである。また、複数のモータ２２４の数は、複数の回転翼２２２と同数である。モータドライバ２２６は、入出力Ｉ／Ｆ１９０及びバス２０６を介してプロセッサ２００と接続されている。モータドライバ２２６は、プロセッサ２００からの指示に従って、複数のモータ２２４を個別に制御する。各モータ２２４の回転軸には、回転翼２２２が固定されている。各モータ２２４は、回転翼２２２を回転させる。複数の回転翼２２２が回転することにより、飛行体１８０が飛行する。複数の回転翼２２２の回転数が増加すると、飛行体１８０が上昇し、複数の回転翼２２２の回転数が減少すると、飛行体１８０が下降する。また、複数の回転翼２２２の推進力と飛行体１８０に作用する重力とが釣り合った状態では、飛行体１８０が空中で停止する（すなわち、ホバリングする）。さらに、複数の回転翼２２２の回転数に差を生じさせることにより、飛行体１８０が旋回、前進、後退、及び／又は横移動する。

　画像メモリ１９６は、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等を画像メモリ１９６として適用してもよい。また、画像メモリ１９６は、メモリカードでもよい。画像メモリ１９６には、イメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像が記憶される。

　外部Ｉ／Ｆ１９８は、飛行体１８０の外部に存在する装置（例えばスマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ１９８の一例としては、ＵＳＢインタフェース等が挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の各種装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。また、飛行体１８０は、外部Ｉ／Ｆ１９８を通じて撮像支援装置１０と接続され、画像メモリ１９６に記憶した画像を撮像支援装置１０に提供する。

　電源回路１９４は、送電ケーブル４４を介して昇降装置５０の電源中継回路６６と接続されている。電源回路１９４には、電源ケーブル４２、電源中継回路６６、及び送電ケーブル４４を介して電源装置４０から直流電力が供給される。電源回路１９４に直流電力が供給されると、飛行体１８０の各部に直流電力が供給される。

　一例として図７に示すように、撮像支援装置１０のストレージ３２には、撮像支援処理プログラム３００が記憶されている。撮像支援装置１０において、プロセッサ３０は、ストレージ３２から撮像支援処理プログラム３００を読み出し、読み出した撮像支援処理プログラム３００をＲＡＭ３４上で実行する。プロセッサ３０は、ＲＡＭ３４上で実行する撮像支援処理プログラム３００に従って撮像支援処理を行う。

　プロセッサ３０は、撮像支援処理プログラム３００を実行することで、第１撮像指示部３０２、第１画像入力判定部３０４、第１画像表示制御部３０６、測距指示部３０８、測距情報入力判定部３１０、測距情報表示制御部３１２、第１受付情報判定部３１４、昇降指示部３１６、完了報告入力判定部３１８、第２受付情報判定部３２０、第１発光態様指示部３２２、第３受付情報判定部３２４、第２発光態様指示部３２６、第４受付情報判定部３２８、ホバリング判定部３３０、第３発光態様指示部３３２、第５受付情報判定部３３４、第４発光態様指示部３３６、第６受付情報判定部３３８、第２撮像指示部３４０、第２画像入力判定部３４２、第２画像表示制御部３４４、位置ずれ判定部３４６、第５発光態様指示部３４８、及び第６発光態様指示部３５０として動作する。

　一例として図８に示すように、昇降装置５０のストレージ７２には、昇降処理プログラム４００が記憶されている。昇降装置５０において、プロセッサ７０は、ストレージ７２から昇降処理プログラム４００を読み出し、読み出した昇降処理プログラム４００をＲＡＭ７４上で実行する。プロセッサ７０は、ＲＡＭ７４上で実行する昇降処理プログラム４００に従って昇降処理を行う。

　プロセッサ７０は、昇降処理プログラム４００を実行することで、昇降指示入力判定部４０２、昇降制御部４０４、移動量判定部４０６、昇降停止制御部４０８、及び完了報告出力制御部４１０として動作する。

　一例として図９に示すように、マーカー装置９０のストレージ１１２には、発光態様制御処理プログラム５００が記憶されている。マーカー装置９０において、プロセッサ１１０は、ストレージ１１２から昇降指示処理プログラムを読み出し、読み出した昇降指示処理プログラムをＲＡＭ１１４上で実行する。プロセッサ１１０は、ＲＡＭ１１４上で実行する昇降指示処理プログラムに従って発光態様制御処理を行う。

　プロセッサ１１０は、昇降指示処理プログラムを実行することで、第１指示入力判定部５０２、第１発光態様制御部５０４、第２指示入力判定部５０６、第２発光態様制御部５０８、第３指示入力判定部５１０、第３発光態様制御部５１２、第４指示入力判定部５１４、及び第４発光態様制御部５１６として動作する。

　一例として図１０に示すように、撮像測距装置１３０のストレージ１５２には、撮像測距処理プログラム６００が記憶されている。撮像測距装置１３０において、プロセッサ１５０は、ストレージ１５２から撮像測距処理プログラム６００を読み出し、読み出した撮像測距処理プログラム６００をＲＡＭ１５４上で実行する。プロセッサ１５０は、ＲＡＭ１５４上で実行する撮像測距処理プログラム６００に従って撮像測距処理を行う。

　プロセッサ１５０は、撮像測距処理プログラム６００を実行することで、撮像指示入力判定部６０２、撮像制御部６０４、画像出力制御部６０６、測距指示入力判定部６０８、測距制御部６１０、及び測距情報出力制御部６１２として動作する。

　一例として図１１に示すように、飛行体１８０のストレージ２０２には、飛行撮像処理プログラム７００が記憶されている。飛行撮像処理プログラム７００は、本開示の技術に係る「プログラム」の一例である。飛行体１８０において、プロセッサ２００は、ストレージ２０２から飛行撮像処理プログラム７００を読み出し、読み出した飛行撮像処理プログラム７００をＲＡＭ２０４上で実行する。プロセッサ２００は、ＲＡＭ２０４上で実行する飛行撮像処理プログラム７００に従って飛行撮像処理を行う。

　プロセッサ２００は、飛行撮像処理プログラム７００を実行することで、第１撮像制御部７０２、マーカー位置変化判定部７０４、変化方向判定部７０６、上昇制御部７０８、下降制御部７１０、第２撮像制御部７１２、飛行体位置判定部７１４、第１ホバリング制御部７１６、第１発光態様判定部７１８、第１移動制御部７２０、第２発光態様判定部７２２、第２ホバリング制御部７２４、第３発光態様判定部７２６、第３撮像制御部７２８、第１画像記憶制御部７３０、第４発光態様判定部７３２、第２移動制御部７３４、第４撮像制御部７３６、第２画像記憶制御部７３８、画像記憶数判定部７４０、帰還制御部７４２、第５撮像制御部７４４、帰還完了判定部７４６、及び第３ホバリング制御部７４８として動作する。

　一例として図１２に示すように、撮像支援装置１０において、第１撮像指示部３０２は、撮像測距装置１３０に対して撮像指示を出力する。

　撮像測距装置１３０において、撮像指示入力判定部６０２は、撮像支援装置１０からの撮像指示が撮像測距装置１３０に入力されたか否かを判定する。撮像制御部６０４は、撮像支援装置１０からの撮像指示が撮像測距装置１３０に入力されたと撮像指示入力判定部６０２によって判定された場合には、イメージセンサドライバ１６４を介してイメージセンサ１６２に対して、飛行体１８０を撮像させる制御を行う。画像出力制御部６０６は、イメージセンサ１６２によって飛行体１８０が撮像されることで得られた画像を撮像支援装置１０に対して出力する。

　撮像支援装置１０において、第１画像入力判定部３０４は、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。第１画像表示制御部３０６は、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されたと第１画像入力判定部３０４によって判定された場合には、ディスプレイ１６に対して画像を表示させる制御を行う。作業者７は、ディスプレイ１６に表示された画像に基づいて、飛行体１８０の姿勢及び／又は位置等を確認することができる。

　一例として図１３に示すように、撮像支援装置１０において、測距指示部３０８は、撮像測距装置１３０に対して測距指示を出力する。

　撮像測距装置１３０において、測距指示入力判定部６０８は、撮像支援装置１０からの測距指示が撮像測距装置１３０に入力されたか否かを判定する。測距制御部６１０は、撮像支援装置１０からの測距指示が撮像測距装置１３０に入力されたと測距指示入力判定部６０８によって判定された場合には、測距センサドライバ１７４を介して測距センサ１７２に対して、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を測定させる制御を行う。マーカー９４と飛行体１８０との間の距離、及び点検対象物３と飛行体１８０との間の距離は、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離にそれぞれ比例する。マーカー９４と飛行体１８０との間の距離は、本開示の技術に係る「第１距離」の一例である。測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離は、本開示の技術に係る「第２距離」の一例である。測距情報出力制御部６１２は、測距センサ１７２によって距離が測定されることで得られた測距情報を撮像支援装置１０に対して出力する。

　撮像支援装置１０において、測距情報入力判定部３１０は、撮像測距装置１３０からの測距情報が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。測距情報表示制御部３１２は、撮像測距装置１３０からの測距情報が撮像支援装置１０に入力されたと測距情報入力判定部３１０によって判定された場合には、ディスプレイ１６に対して測距情報（例えば、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を表す数値等）を表示させる制御を行う。作業者７は、ディスプレイ１６に表示された距離情報に基づいて、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を確認することができる。測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離は、マーカー９４と飛行体１８０との間の距離に換算されてもよい。

　一例として図１４に示すように、撮像支援装置１０のディスプレイ１６には、「昇降装置に対する昇降指示」、「飛行体に対する移動指示」、「飛行体に対するホバリング指示」、「飛行体に対する撮像指示」、「飛行体に対する横移動及び撮像指示」、及び「飛行体に対する位置修正指示」に関するＧＵＩ３８が表示される。作業者７は、ディスプレイ１６に表示されたＧＵＩ３８を見ながら、撮像支援装置１０の受付装置１４に対して、「昇降装置に対する昇降指示」、「飛行体に対する移動指示」、「飛行体に対するホバリング指示」、「飛行体に対する撮像指示」、「飛行体に対する横移動及び撮像指示」、及び「飛行体に対する位置修正指示」を付与することが可能である。受付装置１４は、受付装置１４によって受け付けられた指示に応じた受付情報を出力する。

　「昇降装置に対する昇降指示」は、第１上昇指示及び第１下降指示の何れかを含む。第１上昇指示は、マーカー９４を上昇させる指示であり、第１下降指示は、マーカー９４を下降させる指示である。また、「昇降装置に対する昇降指示」は、マーカー９４の移動量の指示を含む。

　「飛行体に対する移動指示」は、第２上昇指示、第２下降指示、右移動指示、左移動指示、前進指示、及び後退指示の何れかを含む。第２上昇指示は、飛行体１８０を上昇させる指示である。第２下降指示は、飛行体１８０を下降させる指示である。右移動指示は、飛行体１８０を右に移動させる指示である。左移動指示は、飛行体１８０を左に移動させる指示である。前進指示は、飛行体１８０を前進させる指示である。後退指示は、飛行体１８０を後退させる指示である。また、「飛行体に対する移動指示」は、飛行体１８０の移動速度の指示を含む。

　「飛行体に対するホバリング指示」は、飛行体１８０をホバリングさせる指示である。「飛行体に対する撮像指示」は、飛行体１８０の撮像装置２１０に撮像させる指示である。「飛行体に対する横移動及び撮像指示」は、横移動制御と撮像制御とを繰り返し行わせる指示である。横移動制御は、飛行体１８０を横に移動させる制御である。撮像制御は、飛行体１８０の撮像装置２１０に撮像させる制御である。「飛行体に対する位置修正指示」は、飛行体１８０の位置を修正させる指示である。

　作業者７は、ディスプレイ１６に表示された画像及び／又は測距情報に基づいて、受付装置１４に対して指示を付与する。この場合に、作業者７は、撮像装置１６０によって撮像されることで得られた画像に基づいて、移動指示（すなわち、第１上昇指示、第１下降指示、第２上昇指示、第２下降指示、右移動指示、左移動指示、前進指示、及び／又は後退指示）を受付装置１４に対して付与してもよい。また、作業者７は、測距装置１７０によって測定されることで得られた測距情報に基づいて、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離が既定距離に設定されるように、前進指示又は後退指示を受付装置１４に対して付与してもよい。

　一例として図１５に示すように、撮像支援装置１０において、第１受付情報判定部３１４は、受付情報として「昇降装置に対する昇降指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。昇降指示部３１６は、受付情報として「昇降装置に対する昇降指示」が受付装置１４によって受け付けられたと第１受付情報判定部３１４によって判定された場合には、昇降装置５０に対して昇降指示を出力する。

　昇降装置５０において、昇降指示入力判定部４０２は、撮像支援装置１０からの昇降指示が昇降装置５０に入力されたか否かを判定する。昇降制御部４０４は、撮像支援装置１０からの昇降指示が昇降装置５０に入力されたと昇降指示入力判定部４０２によって判定された場合には、昇降指示に従い、モータドライバ５６を介してモータ８４に対してリール８２を回転させる制御を行う。具体的には、昇降指示に第１上昇指示が含まれる場合、昇降制御部４０４は、モータドライバ５６を介してモータ８４に対してリール８２を第１方向に回転させる制御を行う。リール８２が第１方向に回転すると、ケーブル８６がリール８２に巻き取られることにより、マーカー９４が上昇する。一方、昇降指示に第１下降指示が含まれる場合、昇降制御部４０４は、モータドライバ５６を介してモータ８４に対してリール８２を第２方向に回転させる制御を行う。リール８２が第２方向に回転すると、ケーブル８６がリール８２から送り出されることにより、マーカー９４が下降する。リール８２が回転すると、リール８２の回転量に応じた信号がセンサ５８から出力される。リール８２の回転量は、マーカー９４の移動量に比例する。

　移動量判定部４０６は、センサ５８から入力された信号に基づいて、マーカー９４の移動量が昇降指示によって指定された指定移動量に達したか否かを判定する。昇降停止制御部４０８は、マーカー９４の移動量が指定移動量に達したと移動量判定部４０６によって判定された場合、モータドライバ５６を介してモータ８４に対して回転を停止させる制御を行う。モータ８４の回転が停止すると、リール８２の回転が停止し、これにより、マーカー９４の上昇又は下降が停止する。完了報告出力制御部４１０は、モータ８４に対して回転を停止させる制御が昇降停止制御部４０８によって行われた後、撮像支援装置１０に対して、マーカー９４の昇降を完了した旨の昇降完了報告を出力する。

　撮像支援装置１０において、完了報告入力判定部３１８は、昇降装置５０からの昇降完了報告が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。

　一例として図１６に示すように、飛行体１８０において、第１撮像制御部７０２は、イメージセンサドライバ２１４を介してイメージセンサ２１２に対して、マーカー９４を一部に含む撮像シーンを撮像させる制御を行う。イメージセンサ２１２によって撮像されることにより得られた画像の一部には、マーカー９４が像として写り込む。画像の一部にマーカー９４が像として写り込むことにより、飛行体１８０に対するマーカー９４の鉛直方向の位置が検出される。つまり、画像の中央部よりも上側にマーカー９４が像として写り込んでいる場合には、飛行体１８０に対してマーカー９４が鉛直方向の上側に位置していることが検出され、画像の中央部よりも下側にマーカー９４が像として写り込んでいる場合には、飛行体１８０に対してマーカー９４が鉛直方向の下側に位置していることが検出される。なお、後述するように、画像に基づいて発光体１２０の点滅を含む発光態様が判定されるため、第１撮像制御部７０２は、画像として、発光体１２０の点滅を含む発光態様を判定可能なフレーム数の画像をイメージセンサ２１２に撮像させる。

　マーカー位置変化判定部７０４は、飛行撮像処理が繰り返し実行されるなか、前回の飛行撮像処理で得られた画像（以降、前回の画像と称する）と今回の飛行撮像処理で得られた画像（以降、今回の画像と称する）とを取得する。マーカー位置変化判定部７０４は、前回の画像と今回の画像とを比較し、例えば、物体検出処理を用いることにより、マーカー９４の位置が鉛直方向に変化したか否かを判定する。このように、マーカー９４の鉛直方向の位置は、第１撮像制御部７０２による指示に従ってイメージセンサ２１２により撮像シーンが撮像されることで得られた画像に基づいて検出される。なお、初回の飛行撮像処理では、マーカー位置変化判定部７０４は、マーカー９４の位置が鉛直方向に変化していないと判定する。

　変化方向判定部７０６は、マーカー９４の位置が鉛直方向に変化したとマーカー位置変化判定部７０４によって判定された場合、前回の画像及び今回の画像に基づいて、マーカー９４の位置が上側に変化したか否かを判定する。上昇制御部７０８は、マーカー９４の位置が上側に変化したと変化方向判定部７０６によって判定された場合、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を増加させる制御を行う。複数のモータ２２４の回転数が増加すると、複数の回転翼２２２による推力が増加することにより飛行体１８０が上昇する。飛行体１８０が上昇することにより、飛行体１８０の鉛直方向の位置が上側に変更される。下降制御部７１０は、マーカー９４の位置が上側に変化していないと変化方向判定部７０６によって判定された場合、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を減少させる制御を行う。複数のモータ２２４の回転数が減少すると、複数の回転翼２２２による推力が低下することにより飛行体１８０が下降する。飛行体１８０が下降することにより、飛行体１８０の鉛直方向の位置が下側に変更される。

　第２撮像制御部７１２は、イメージセンサドライバ２１４を介してイメージセンサ２１２に対して、マーカー９４を一部に含む撮像シーンを撮像させる制御を行う。イメージセンサ２１２によって撮像されることにより得られた画像の一部には、マーカー９４が像として写り込む。飛行体位置判定部７１４は、第２撮像制御部７１２による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像を取得する。そして、飛行体位置判定部７１４は、画像上でマーカー９４が画像の縦方向の中央部に配置されているか否かを判定することにより、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置であるか否かを判定する。一例として、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置であるとは、好ましくは、イメージセンサ２１２の鉛直方向の画素数が１０００画素である場合であり、かつ、撮像装置２１０とマーカー９４との間の距離がおおよそ１００ｃｍの場合に、鉛直方向で１０ｃｍ以内の誤差を含む位置になることであり、より好ましくは、鉛直方向で１０ｍｍ以内の誤差を含む位置になることである。

　第１ホバリング制御部７１６は、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置であると飛行体位置判定部７１４によって判定された場合、飛行体１８０がホバリングするように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。飛行体１８０がホバリングすることにより、画像上でマーカー９４が画像の縦方向の中央部に配置される高さに飛行体１８０の鉛直方向の位置が設定される。飛行体１８０がホバリングしている場合、飛行体１８０の鉛直方向の位置が維持される。

　なお、一例として図１６に示す例では、撮像装置２１０が水平な状態で飛行体本体１８４に対して固定されているが、撮像装置２１０が水平方向に対して傾斜した状態で飛行体本体１８４に対して固定されている場合には、撮像装置２１０の仰角又は俯角に基づいて、マーカー９４の鉛直方向の位置に対する飛行体１８０の鉛直方向の位置が導出されてもよい。

　一例として図１７に示すように、撮像支援装置１０において、第２受付情報判定部３２０は、受付情報として「昇降装置に対する昇降指示」が受付装置１４によって受け付けられていないと第１受付情報判定部３１４によって判定された場合、受付情報として「飛行体に対する移動指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。

　第１発光態様指示部３２２は、受付情報として「飛行体に対する移動指示」が受付装置１４によって受け付けられたと第２受付情報判定部３２０によって判定された場合には、マーカー装置９０に対して、移動指示に対応する第１発光態様指示を出力する。具体的には、第１発光態様指示部３２２は、移動指示に第２上昇指示が含まれる場合、第２上昇指示に対応する第１発光態様指示をマーカー装置９０に対して出力する。第１発光態様指示部３２２は、移動指示に第２下降指示が含まれる場合、第２下降指示に対応する第１発光態様指示をマーカー装置９０に対して出力する。第１発光態様指示部３２２は、移動指示に右移動指示が含まれる場合、マーカー装置９０に対して、右移動指示に対応する第１発光態様指示を出力する。第１発光態様指示部３２２は、移動指示に左移動指示が含まれる場合、マーカー装置９０に対して、左移動指示に対応する第１発光態様指示を出力する。第１発光態様指示部３２２は、移動指示に前進指示が含まれる場合、マーカー装置９０に対して、前進指示に対応する第１発光態様指示を出力する。第１発光態様指示部３２２は、移動指示に後退指示が含まれる場合、マーカー装置９０に対して、後退指示に対応する第１発光態様指示を出力する。第１発光態様指示部３２２は、移動指示によって指定された移動速度に対応する指示を第１発光態様指示に含める。

　マーカー装置９０において、第１指示入力判定部５０２は、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。第１発光態様制御部５０４は、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたと第１指示入力判定部５０２によって判定された場合には、第１発光態様指示に従い、発光体制御回路９６を介して発光体１２０に対して第１発光態様で発光させる制御を行う。

　一例として図１８に示すように、飛行体１８０において、第１発光態様判定部７１８は、マーカー９４の位置に変化がないとマーカー位置変化判定部７０４によって判定された場合、第１撮像制御部７０２による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像に基づいて、発光体１２０の発光態様が第１発光態様であるか否かを判定する。発光体１２０の第１発光態様については、図１９から図２４を用いて後に詳述する。第１移動制御部７２０は、発光体１２０の発光態様が第１発光態様であると第１発光態様判定部７１８によって判定された場合、第１発光態様に対応して飛行体１８０が移動するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。第１発光態様に応じて第１移動制御部７２０が行う制御は、本開示の技術に係る「第１制御」の一例である。

　一例として図１９に示すように、マーカー装置９０において、第１発光態様制御部５０４は、第１発光態様指示として、第２上昇指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号として矩形信号を出力させ、第２制御信号のレベルをＨレベルに保持させる。また、第１発光態様制御部５０４は、発光体制御回路９６に対して、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第１制御信号としての矩形信号を出力させる。したがって、第１発光態様制御部５０４が上昇指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第１発光態様として、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが点灯する。

　飛行体１８０において、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが点灯することに対応して、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を増加させる制御を行う。複数のモータ２２４の回転数が増加すると、複数の回転翼２２２による推力が増加することにより飛行体１８０が上昇する。飛行体１８０が上昇することにより、飛行体１８０の鉛直方向の位置が上側に変更される。また、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数に応じた移動速度で飛行体１８０が上昇するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数が一定である場合、飛行体１８０の上昇速度を維持する。一方、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数が変更された場合、飛行体１８０の上昇速度を変更する。一例として、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数が高くなるほど複数のモータ２２４の回転数を増加させることにより飛行体１８０の上昇速度を上昇させる。

　一例として図２０に示すように、マーカー装置９０において、第１発光態様制御部５０４は、第１発光態様指示として、第２下降指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号のレベルをＨレベルに保持させ、第２制御信号として矩形信号を出力させる。また、第１発光態様制御部５０４は、発光体制御回路９６に対して、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第２制御信号としての矩形信号を出力させる。したがって、第１発光態様制御部５０４が下降指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第１発光態様として、第１光源１２２Ａが点灯し、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第２光源１２２Ｂが点滅する。

　飛行体１８０において、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点灯し、第２光源１２２Ｂが点滅することに対応して、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を減少させる制御を行う。複数のモータ２２４の回転数が減少すると、複数の回転翼２２２による推力が減少することにより飛行体１８０が下降する。飛行体１８０が下降することにより、飛行体１８０の鉛直方向の位置が下側に変更される。また、第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数に応じた移動速度で飛行体１８０が下降するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が一定である場合、飛行体１８０の降下速度を維持する。一方、第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が変更された場合、飛行体１８０の降下速度を変更する。一例として、第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が高くなるほど複数のモータ２２４の回転数を減少させることにより飛行体１８０の下降速度を上昇させる。

　一例として図２１に示すように、マーカー装置９０において、第１発光態様制御部５０４は、第１発光態様指示として、右移動指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号として矩形信号を出力させ、第２制御信号のレベルをＬレベルに保持させる。また、第１発光態様制御部５０４は、発光体制御回路９６に対して、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第１制御信号としての矩形信号を出力させる。したがって、第１発光態様制御部５０４が右移動指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第１発光態様として、第１発光態様指によって指定された移動速度に対応する周波数で第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが消灯する。

　飛行体１８０において、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが消灯することに対応して、飛行体１８０が右に移動するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。飛行体１８０が右に移動することにより、飛行体１８０の水平方向の位置が右側に変更される。また、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数に応じた移動速度で飛行体１８０が右に移動するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数が一定である場合、飛行体１８０の右への移動速度を維持する。一方、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数が変更された場合、飛行体１８０の右への移動速度を変更する。一例として、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅する周波数が高くなるほど飛行体１８０の右への移動速度を上昇させる。第１移動制御部７２０が飛行体１８０を右に移動させる制御は、本開示の技術に係る「移動制御」の一例である。

　一例として図２２に示すように、マーカー装置９０において、第１発光態様制御部５０４は、第１発光態様指示として、左移動指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号のレベルをＬレベルに保持させ、第２制御信号として矩形信号を出力させる。また、第１発光態様制御部５０４は、発光体制御回路９６に対して、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第２制御信号としての矩形信号を出力させる。したがって、第１発光態様制御部５０４が左移動指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第１発光態様として、第１光源１２２Ａが消灯し、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第２光源１２２Ｂが点滅する。

　飛行体１８０において、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが消灯し、第２光源１２２Ｂが点滅することに対応して、飛行体１８０が左に移動するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。飛行体１８０が左に移動することにより、飛行体１８０の水平方向の位置が左側に変更される。また、第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数に応じた移動速度で飛行体１８０が左に移動するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が一定である場合、飛行体１８０の左への移動速度を維持する。一方、第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が変更された場合、飛行体１８０の左への移動速度を変更する。一例として、第１移動制御部７２０は、第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が高くなるほど飛行体１８０の左への移動速度を上昇させる。第１移動制御部７２０が飛行体１８０を左に移動させる制御は、本開示の技術に係る「移動制御」の一例である。

　一例として図２３に示すように、マーカー装置９０において、第１発光態様制御部５０４は、第１発光態様指示として、前進指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号として第１矩形信号を出力させ、第２制御信号として第１矩形信号に対して２倍の周期を有する第２矩形信号を出力させる。また、第１発光態様制御部５０４は、発光体制御回路９６に対して、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第１制御信号としての第１矩形信号及び第２制御信号としての第２矩形信号を出力させる。したがって、第１発光態様制御部５０４が前進指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第１発光態様として、第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが第１光源１２２Ａに対して２倍の周期で点滅する。また、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂは、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で点滅する。

　飛行体１８０において、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが第１光源１２２Ａに対して２倍の周期で点滅することに対応して、飛行体１８０が前進するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。飛行体１８０が前進することにより、飛行体１８０の水平方向の位置が前側に変更され、これにより、マーカー９４と飛行体１８０との間の距離、及び点検対象物３と飛行体１８０との間の距離が短くなる。また、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数に応じた移動速度で飛行体１８０が前進するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が一定である場合、飛行体１８０の前進速度を維持する。一方、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が変更された場合、飛行体１８０の前進速度を変更する。一例として、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が高くなるほど飛行体１８０の前進速度を上昇させる。第１移動制御部７２０が飛行体１８０を前進させる制御は、本開示の技術に係る「移動制御」の一例である。

　一例として図２４に示すように、マーカー装置９０において、第１発光態様制御部５０４は、第１発光態様指示として、後退指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号として第１矩形信号を出力させ、第２制御信号として第１矩形信号に対して１／２倍の周期を有する第２矩形信号を出力させる。また、第１発光態様制御部５０４は、発光体制御回路９６に対して、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で第１制御信号としての第１矩形信号及び第２制御信号としての第２矩形信号を出力させる。したがって、第１発光態様制御部５０４が後退指示に対応する第１発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第１発光態様として、第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが第１光源１２２Ａに対して１／２倍の周期で点滅する。また、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂは、第１発光態様指示によって指定された移動速度に対応する周波数で点滅する。

　飛行体１８０において、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａが点滅し、第２光源１２２Ｂが第１光源１２２Ａに対して１／２倍の周期で点滅することに対応して、飛行体１８０が後退するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。飛行体１８０が後退することにより、飛行体１８０の水平方向の位置が後側に変更され、これにより、マーカー９４と飛行体１８０との間の距離、及び点検対象物３と飛行体１８０との間の距離が長くなる。また、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数に応じた移動速度で飛行体１８０が後退するように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が一定である場合、飛行体１８０の後退速度を維持する。一方、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が変更された場合、飛行体１８０の後退速度を変更する。一例として、第１移動制御部７２０は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点滅する周波数が高くなるほど飛行体１８０の後退速度を上昇させる。第１移動制御部７２０が飛行体１８０を後退させる制御は、本開示の技術に係る「移動制御」の一例である。

　なお、作業者７は、測距装置１７０によって測定されることで得られた測距情報に基づいて、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離が既定距離に設定されるように、前進指示又は後退指示を撮像支援装置１０に対して付与してもよい。

　一例として図２５に示すように、撮像支援装置１０において、第３受付情報判定部３２４は、受付情報として「飛行体に対する移動指示」が受付装置１４によって受け付けられていないと第２受付情報判定部３２０によって判定された場合、受付情報として「飛行体に対するホバリング指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。第２発光態様指示部３２６は、受付情報として「飛行体に対するホバリング指示」が受付装置１４によって受け付けられたと第３受付情報判定部３２４によって判定された場合には、マーカー装置９０に対して、ホバリング指示に対応する第２発光態様指示を出力する。

　マーカー装置９０において、第２指示入力判定部５０６は、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていないと第１指示入力判定部５０２によって判定された場合、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。第２発光態様制御部５０８は、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたと第２指示入力判定部５０６によって判定された場合には、第２発光態様指示に従い、発光体制御回路９６を介して発光体１２０に対して第２発光態様で発光させる制御を行う。

　一例として図２６に示すように、第２発光態様制御部５０８は、第２発光態様指示に従い、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号のレベル及び第２制御信号のレベルをＬレベルに保持させる。したがって、第２発光態様制御部５０８が第２発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第２発光態様として、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが消灯する。

　飛行体１８０において、第２発光態様判定部７２２は、発光体１２０の発光態様が第１発光態様ではないと第１発光態様判定部７１８によって判定された場合、第１撮像制御部７０２による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像に基づいて、発光体１２０の発光態様が第２発光態様であるか否かを判定する。第２ホバリング制御部７２４は、発光体１２０の発光態様が第２発光態様であると第２発光態様判定部７２２によって判定された場合、第２発光態様に対応して飛行体１８０がホバリングするように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。つまり、第２ホバリング制御部７２４は、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが消灯することに対応して、飛行体１８０をホバリングさせる。飛行体１８０がホバリングしている場合、飛行体１８０の鉛直方向の位置が維持される。

　一例として図２７に示すように、撮像支援装置１０において、第４受付情報判定部３２８は、受付情報として「飛行体に対するホバリング指示」が受付装置１４によって受け付けられていないと第３受付情報判定部３２４によって判定された場合、受付情報として「飛行体に対する撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ホバリング判定部３３０は、飛行体１８０がホバリングしているか否かを判定する。第３発光態様指示部３３２は、飛行体１８０がホバリングしているとホバリング判定部３３０によって判定された場合には、マーカー装置９０に対して、撮像指示に対応する第３発光態様指示を出力する。なお、飛行体１８０がホバリングしていないとホバリング判定部３３０によって判定された場合、ディスプレイ１６には、飛行体１８０をホバリングさせる旨の情報が作業者７に対して表示されてもよい。これにより、作業者７に対して、ホバリング指示を受付装置１４に付与するように促すことができる。

　マーカー装置９０において、第３指示入力判定部５１０は、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていないと第２指示入力判定部５０６によって判定された場合、撮像支援装置１０からの第３発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。第３発光態様制御部５１２は、撮像支援装置１０からの第３発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたと第３指示入力判定部５１０によって判定された場合には、第３発光態様指示に従い、発光体制御回路９６を介して発光体１２０に対して第３発光態様で発光させる制御を行う。

　一例として図２８に示すように、第３発光態様制御部５１２は、第３発光態様指示に従い、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号として第１矩形信号を出力させ、第２制御信号として第１矩形信号とは逆位相の第２矩形信号を出力させる。したがって、第３発光態様制御部５１２が第３発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第３発光態様として、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが交互に点滅する。つまり、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂの点滅態様として、第１光源１２２Ａが点灯している場合に第２光源１２２Ｂが消灯する状態と、第１光源１２２Ａが消灯している場合に第２光源１２２Ｂが点灯する状態とが交互に繰り返される。

　飛行体１８０において、第３発光態様判定部７２６は、発光体１２０の発光態様が第２発光態様ではないと第２発光態様判定部７２２によって判定された場合、第１撮像制御部７０２（図２６参照）による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像（図２６参照）に基づいて、発光体１２０の発光態様が第３発光態様であるか否かを判定する。第３撮像制御部７２８は、発光体１２０の発光態様が第３発光態様であると第３発光態様判定部７２６によって判定された場合、イメージセンサドライバ２１４を介してイメージセンサ２１２に対して、マーカー９４を一部に含む撮像シーンを撮像させる制御を行う。撮像シーンには、マーカー９４の周囲に位置する点検対象物３が含まれる。この場合に、第３撮像制御部７２８は、イメージセンサ２１２に対して、静止画像用の撮像を行わせる。イメージセンサ２１２によって撮像されることにより得られた画像には、マーカー９４、及びマーカー９４の周囲に位置する点検対象物３が像として写り込む。

　第１画像記憶制御部７３０は、第３撮像制御部７２８による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像を画像メモリ１９６に記憶させる。画像メモリ１９６に記憶された画像としての静止画像は、後に画像解析装置２３０（図１参照）によって解析される。第３撮像制御部７２８がイメージセンサ２１２に対して撮像を行わせる制御は、本開示の技術に係る「撮像制御」の一例である。

　一例として図２９に示すように、撮像支援装置１０において、第５受付情報判定部３３４は、受付情報として「飛行体に対する撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられていないと第４受付情報判定部３２８によって判定された場合、受付情報として「飛行体に対する横移動及び撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。第４発光態様指示部３３６は、受付情報として「飛行体に対する横移動及び撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられたと第４受付情報判定部３２８によって判定された場合には、マーカー装置９０に対して、横移動及び撮像指示に対応する第４発光態様指示を出力する。

　マーカー装置９０において、第４指示入力判定部５１４は、撮像支援装置１０からの第３発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていないと第３指示入力判定部５１０によって判定された場合、撮像支援装置１０からの第４発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。第４発光態様制御部５１６は、撮像支援装置１０からの第４発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたと第４指示入力判定部５１４によって判定された場合には、第４発光態様指示に従い、発光体制御回路９６を介して発光体１２０に対して第４発光態様で発光させる制御を行う。

　一例として図３０に示すように、第４発光態様制御部５１６は、第４発光態様指示に従い、発光体制御回路９６に対して、第１制御信号として第１矩形信号を出力させ、第２制御信号として第１矩形信号と同位相の第２矩形信号を出力させる。したがって、第４発光態様制御部５１６が第４発光態様指示を受け取った場合、発光体１２０の第４発光態様として、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが同時に点滅する。つまり、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂの点滅態様として、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが点灯している状態と、第１光源１２２Ａ及び第２光源１２２Ｂが消灯している状態とが交互に繰り返される。

　飛行体１８０において、第４発光態様判定部７３２は、発光体１２０の発光態様が第３発光態様ではないと第３発光態様判定部７２６によって判定された場合、第１撮像制御部７０２（図２６参照）による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像（図２６参照）に基づいて、発光体１２０の発光態様が第４発光態様であるか否かを判定する。第２移動制御部７３４は、発光体１２０の発光態様が第４発光態様であると第４発光態様判定部７３２によって判定された場合、飛行体１８０が鉛直方向の位置を維持した状態で予め定められた移動距離だけ横方向（この場合、一例として左方向）に移動してからホバリングするように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。この場合に、飛行体１８０は、横方向への移動の一例として、点検対象物３の表面に沿って左に移動する。なお、飛行体１８０は、横方向への移動の一例として、点検対象物３の表面に沿って右に移動してもよい。予め定められた移動距離は、例えば、後述するように、横方向への移動と静止画像用の撮像を繰り返し行った場合に、隣接する静止画像同士の一部がオーバーラップする距離に設定される。

　第４撮像制御部７３６は、飛行体１８０がホバリングしている状態において、イメージセンサドライバ２１４を介してイメージセンサ２１２に対して、飛行体１８０の前方を撮像させる制御を行う。この場合に、第４撮像制御部７３６は、イメージセンサ２１２に対して、静止画像用の撮像を行わせる。イメージセンサ２１２によって撮像されることにより得られた画像には、点検対象物３が像として写り込む。第２画像記憶制御部７３８は、第４撮像制御部７３６による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像を画像メモリ１９６に記憶させる。画像メモリ１９６に記憶された画像としての静止画像は、後に画像解析装置２３０（図１参照）によって解析される。

　画像記憶数判定部７４０は、第２画像記憶制御部７３８による指示に従って画像メモリ１９６に記憶された画像のフレーム数が既定数に達したか否かを判定する。画像メモリ１９６に記憶された画像のフレーム数が既定数に達してしないと画像記憶数判定部７４０によって判定された場合には、第２移動制御部７３４による処理、第４撮像制御部７３６による処理、及び第２画像記憶制御部７３８による処理が繰り返し実行される。すなわち、飛行体１８０の左移動、飛行体１８０による撮像、及び画像の記憶が繰り返し実行される。これにより、点検対象物３における水平方向の複数の領域が撮像されることで複数の画像が得られ、複数の画像が画像メモリ１９６に記憶される。

　帰還制御部７４２は、第２画像記憶制御部７３８による指示に従って画像メモリ１９６に記憶された画像のフレーム数が既定数に達したと画像記憶数判定部７４０によって判定された場合、飛行体１８０がマーカー９４の正面の位置に向けて横方向に移動するように（すなわち、元の位置に帰還するように）、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。この場合に、飛行体１８０は、横方向への移動の一例として、点検対象物３の表面に沿って右に移動する。第５撮像制御部７４４は、イメージセンサドライバ２１４を介してイメージセンサ２１２に対して、飛行体１８０の前方を撮像させる制御を行う。飛行体１８０がマーカー９４の正面の位置に移動していない場合、イメージセンサ２１２によって撮像されることにより得られた画像には、マーカー９４が像として写り込まない。一方、飛行体１８０がマーカー９４の正面の位置に移動した場合、イメージセンサ２１２によって撮像されることにより得られた画像には、マーカー９４が像として写り込む。

　帰還完了判定部７４６は、第５撮像制御部７４４による指示に従ってイメージセンサ２１２によって撮像されることで得られた画像にマーカー９４が像として写り込んでいるか否かを判定することにより、飛行体１８０がマーカー９４の正面の位置に移動したか否かを判定する。第３ホバリング制御部７４８は、飛行体１８０がマーカー９４の正面の位置に移動したと帰還完了判定部７４６によって判定された場合、飛行体１８０がホバリングするように、モータドライバ２２６を介して複数のモータ２２４に対して回転数を調節する制御を行う。

　一例として図３１に示すように、撮像支援装置１０において、第６受付情報判定部３３８は、受付情報として「飛行体に対する横移動及び撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられていないと第５受付情報判定部３３４によって判定された場合、受付情報として「飛行体に対する位置修正指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。第２撮像指示部３４０は、受付情報として「飛行体に対する位置修正指示」が受付装置１４によって受け付けられたと第６受付情報判定部３３８によって判定された場合、撮像測距装置１３０に対して撮像指示を出力する。

　撮像測距装置１３０において、撮像指示入力判定部６０２は、撮像指示が撮像測距装置１３０に入力されたか否かを判定する。撮像制御部６０４は、撮像指示が撮像測距装置１３０に入力されたと撮像指示入力判定部６０２によって判定された場合には、イメージセンサドライバ１６４を介してイメージセンサ１６２に対して、飛行体１８０を撮像させる制御を行う。画像出力制御部６０６は、イメージセンサ１６２によって飛行体１８０が撮像されることで得られた画像を撮像支援装置１０に対して出力する。

　撮像支援装置１０において、第２画像入力判定部３４２は、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。第２画像表示制御部３４４は、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されたと第２画像入力判定部３４２によって判定された場合には、ディスプレイ１６に対して画像を表示させる制御を行う。作業者７は、ディスプレイ１６に表示された画像に基づいて、飛行体１８０の姿勢及び／又は位置を確認することができる。

　一例として図３２に示すように、撮像支援装置１０において、位置ずれ判定部３４６は、撮像測距装置１３０から撮像支援装置１０に入力された画像（図３１参照）に基づいて、画像に像として写り込む飛行体１８０の位置が撮像装置１６０の画角の中央部に対してずれているか否かを判定する。第５発光態様指示部３４８は、飛行体１８０の位置が撮像装置１６０の画角の中央部に対してずれていると位置ずれ判定部３４６によって判定された場合、マーカー装置９０に対して、位置ずれを補正するための移動指示に対応する第１発光態様指示を出力する。

　マーカー装置９０において、第１指示入力判定部５０２は、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。第１発光態様制御部５０４は、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたと第１指示入力判定部５０２によって判定された場合には、第１発光態様指示に従い、発光体制御回路９６を介して発光体１２０に対して第１発光態様で発光させる制御を行う。これにより、発光体１２０の第１発光態様に応じて飛行体１８０が移動することにより、位置ずれが補正される。つまり、撮像装置１６０の画角の中央部に飛行体１８０が移動する。

　撮像支援装置１０において、第６発光態様指示部３５０は、飛行体１８０の位置が撮像装置１６０の画角の中央部に対してずれていないと位置ずれ判定部３４６によって判定された場合、マーカー装置９０に対して、ホバリング指示に対応する第２発光態様指示を出力する。

　マーカー装置９０において、第２指示入力判定部５０６は、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていないと第１指示入力判定部５０２によって判定された場合、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。第２発光態様制御部５０８は、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたと第２指示入力判定部５０６によって判定された場合には、第２発光態様指示に従い、発光体制御回路９６を介して発光体１２０に対して第２発光態様で発光させる制御を行う。これにより、発光体１２０の第２発光態様に応じて飛行体１８０がホバリングする。

　次に、撮像システムＳの作用について図３３から図４２を参照しながら説明する。

　はじめに、図３３から図３６を参照しながら、撮像支援装置１０のプロセッサ３０によって行われる撮像支援処理の流れの一例について説明する。

　図３３に示す撮像支援処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、第１撮像指示部３０２は、撮像測距装置１３０に対して撮像指示を出力する。ステップＳＴ１０の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１１へ移行する。

　ステップＳＴ１１で、第１画像入力判定部３０４は、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ１１において、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ１１の判定が再び行われる。ステップＳＴ１１において、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力された場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１２へ移行する。

　ステップＳＴ１２で、第１画像表示制御部３０６は、撮像測距装置１３０から撮像支援装置１０に入力された画像をディスプレイ１６に表示させる。ステップＳＴ１２の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１３へ移行する。

　ステップＳＴ１３で、測距指示部３０８は、撮像測距装置１３０に対して測距指示を出力する。ステップＳＴ１３の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１４へ移行する。

　ステップＳＴ１４で、測距情報入力判定部３１０は、撮像測距装置１３０からの測距情報が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ１４において、撮像測距装置１３０からの測距情報が撮像支援装置１０に入力されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１４の判定が再び行われる。ステップＳＴ１５において、測距情報が撮像支援装置１０に入力された場合は、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１５へ移行する。

　ステップＳＴ１５で、測距情報表示制御部３１２は、撮像測距装置１３０から撮像支援装置１０に入力された測距情報をディスプレイ１６に表示させる。ステップＳＴ１５の処理が実行された後、撮像支援処理は、図３４に示すステップＳＴ１６へ移行する。

　図３４に示すステップＳＴ１６で、第１受付情報判定部３１４は、受付情報として「昇降装置に対する昇降指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ１６において、受付情報として「昇降装置に対する昇降指示」が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１９へ移行する。ステップＳＴ１６において、受付情報として「昇降装置に対する昇降指示」が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１７へ移行する。

　ステップＳＴ１７で、昇降指示部３１６は、昇降装置５０に対して昇降指示を出力する。ステップＳＴ１７の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１８へ移行する。

　ステップＳＴ１８で、完了報告入力判定部３１８は、昇降装置５０からの昇降完了報告が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ１８において、昇降装置５０からの昇降完了報告が撮像支援装置１０に入力されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ１８の判定が再び行われる。ステップＳＴ１８において、昇降装置５０からの昇降完了報告が撮像支援装置１０に入力された場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、図３６に示すステップＳＴ３５へ移行する。

　ステップＳＴ１９で、第２受付情報判定部３２０は、受付情報として「飛行体に対する移動指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ１９において、受付情報として「飛行体に対する移動指示」が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２１へ移行する。ステップＳＴ１９において、受付情報として「飛行体に対する移動指示」が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２０へ移行する。

　ステップＳＴ２０で、第１発光態様指示部３２２は、マーカー装置９０に対して、移動指示に対応する第１発光態様指示を出力する。ステップＳＴ２０の処理が実行された後、撮像支援処理は、図３６に示すステップＳＴ３５へ移行する。

　ステップＳＴ２１で、第３受付情報判定部３２４は、受付情報として「飛行体に対するホバリング指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２１において、受付情報として「飛行体に対するホバリング指示」が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２３へ移行する。ステップＳＴ２１において、受付情報として「飛行体に対するホバリング指示」が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２２へ移行する。

　ステップＳＴ２２で、第２発光態様指示部３２６は、マーカー装置９０に対して、ホバリング指示に対応する第２発光態様指示を出力する。ステップＳＴ２２の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１０へ移行する。

　ステップＳＴ２３で、第４受付情報判定部３２８は、受付情報として「飛行体に対する撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２３において、受付情報として「飛行体に対する撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２６へ移行する。ステップＳＴ２３において、受付情報として「飛行体に対する撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２４へ移行する。

　ステップＳＴ２４で、ホバリング判定部３３０は、飛行体１８０がホバリングしているか否かを判定する。ステップＳＴ２４において、飛行体１８０がホバリングしていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ２４において、飛行体１８０がホバリングしている場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２５へ移行する。

　ステップＳＴ２５で、第３発光態様指示部３３２は、マーカー装置９０に対して、撮像指示に対応する第３発光態様指示を出力する。ステップＳＴ２５の処理が実行された後、撮像支援処理は、図３６に示すステップＳＴ３５へ移行する。

　ステップＳＴ２６で、第５受付情報判定部３３４は、受付情報として「飛行体に対する横移動及び撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２６において、受付情報として「飛行体に対する横移動及び撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２８へ移行する。ステップＳＴ２６において、受付情報として「飛行体に対する横移動及び撮像指示」が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２７へ移行する。

　ステップＳＴ２７で、第４発光態様指示部３３６は、マーカー装置９０に対して、横移動及び撮像指示に対応する第４発光態様指示を出力する。ステップＳＴ２７の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ３５へ移行する。

　ステップＳＴ２８で、第６受付情報判定部３３８は、受付情報として「飛行体に対する位置修正指示」が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２８において、受付情報として「飛行体に対する位置修正指示」が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ２８において、受付情報として「飛行体に対する位置修正指示」が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２９へ移行する。

　ステップＳＴ２９で、第２撮像指示部３４０は、撮像測距装置１３０に対して撮像指示を出力する。ステップＳＴ２９の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ３０へ移行する。

　ステップＳＴ３０で、第２画像入力判定部３４２は、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ３０において、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ３０の判定が再び行われる。ステップＳＴ３０において、撮像測距装置１３０からの画像が撮像支援装置１０に入力された場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ３１へ移行する。

　ステップＳＴ３１で、第２画像表示制御部３４４は、撮像測距装置１３０から撮像支援装置１０に入力された画像をディスプレイ１６に表示させる。ステップＳＴ３１の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ３２へ移行する。

　ステップＳＴ３２で、位置ずれ判定部３４６は、撮像測距装置１３０から撮像支援装置１０に入力された画像に基づいて、画像に像として写り込む飛行体１８０の位置が撮像装置１６０の画角の中央部に対してずれているか否かを判定する。ステップＳＴ３２において、飛行体１８０の位置が撮像装置１６０の画角の中央部に対してずれていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ３４へ移行する。ステップＳＴ３２において、飛行体１８０の位置が撮像装置１６０の画角の中央部に対してずれている場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ３３へ移行する。

　ステップＳＴ３３で、第５発光態様指示部３４８は、マーカー装置９０に対して、位置ずれを補正するための移動指示に対応する第１発光態様指示を出力する。ステップＳＴ３３の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ３５へ移行する。

　ステップＳＴ３４で、第６発光態様指示部３５０は、マーカー装置９０に対して、ホバリング指示に対応する第２発光態様指示を出力する。ステップＳＴ３４の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ３５へ移行する。

　ステップＳＴ３５で、プロセッサ３０は、撮像支援処理が終了する条件（以下、「撮像支援処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。撮像支援処理終了条件の一例としては、撮像支援処理を終了させる指示が受付装置１４によって受け付けられた、との条件が挙げられる。ステップＳＴ３５において、撮像支援処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、撮像支援処理は、図３３に示すステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ３５において、撮像支援処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、撮像支援処理が終了する。

　なお、上述の撮像システムＳの作用として説明した制御方法は、本開示の技術に係る「制御方法」の一例である。

　次に、図３７を参照しながら、昇降装置５０のプロセッサ７０によって行われる昇降処理の流れの一例について説明する。

　図３７に示す昇降処理では、先ず、ステップＳＴ４０で、昇降指示入力判定部４０２は、撮像支援装置１０からの昇降指示が昇降装置５０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ４０において、撮像支援装置１０からの昇降指示が昇降装置５０に入力されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ４０の判定が再び行われる。ステップＳＴ４０において、撮像支援装置１０からの昇降指示が昇降装置５０に入力された場合には、判定が肯定されて、昇降処理は、ステップＳＴ４１へ移行する。

　ステップＳＴ４１で、昇降制御部４０４は、昇降指示に従ってマーカー９４を上昇又は下降させる。ステップＳＴ４１の処理が実行された後、昇降処理は、ステップＳＴ４２へ移行する。

　ステップＳＴ４２で、移動量判定部４０６は、マーカー９４の移動量が昇降指示によって指定された指定移動量に達したか否かを判定する。ステップＳＴ４２において、マーカー９４の移動量が指定移動量に達していない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ４２の判定が再び行われる。ステップＳＴ４２において、マーカー９４の移動量が指定移動量に達した場合には、判定が肯定されて、昇降処理は、ステップＳＴ４３へ移行する。

　ステップＳＴ４３で、昇降停止制御部４０８は、モータ８４の回転を停止させることにより、マーカー９４の上昇又は下降を停止させる。ステップＳＴ４３の処理が実行された後、昇降処理は、ステップＳＴ４４へ移行する。

　ステップＳＴ４４で、完了報告出力制御部４１０は、撮像支援装置１０に対して、マーカー９４の昇降を完了した旨の昇降完了報告を出力する。ステップＳＴ４４の処理が実行された後、昇降処理は、ステップＳＴ４０へ移行する。

　次に、図３８を参照しながら、マーカー装置９０のプロセッサ１１０によって行われる発光態様制御処理の流れの一例について説明する。

　図３８に示す発光態様制御処理では、先ず、ステップＳＴ５０で、第１指示入力判定部５０２は、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ５０において、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていない場合には、判定が否定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５２へ移行する。ステップＳＴ５０において、撮像支援装置１０からの第１発光態様指示がマーカー装置９０に入力された場合には、判定が肯定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５１へ移行する。

　ステップＳＴ５１で、第１発光態様制御部５０４は、第１発光態様指示に従って発光体１２０を第１発光態様で発光させる。ステップＳＴ５１の処理が実行された後、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５０へ移行する。

　ステップＳＴ５２で、第２指示入力判定部５０６は、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ５２において、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていない場合には、判定が否定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５４へ移行する。ステップＳＴ５２において、撮像支援装置１０からの第２発光態様指示がマーカー装置９０に入力された場合には、判定が肯定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５３へ移行する。

　ステップＳＴ５３で、第２発光態様制御部５０８は、第２発光態様指示に従って発光体１２０を第２発光態様で発光させる。ステップＳＴ５３の処理が実行された後、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５０へ移行する。

　ステップＳＴ５４で、第３指示入力判定部５１０は、撮像支援装置１０からの第３発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ５４において、撮像支援装置１０からの第３発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていない場合には、判定が否定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５６へ移行する。ステップＳＴ５４において、撮像支援装置１０からの第３発光態様指示がマーカー装置９０に入力された場合には、判定が肯定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５５へ移行する。

　ステップＳＴ５５で、第３発光態様制御部５１２は、第３発光態様指示に従って発光体１２０を第３発光態様で発光させる。ステップＳＴ５５の処理が実行された後、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５０へ移行する。

　ステップＳＴ５６で、第４指示入力判定部５１４は、撮像支援装置１０からの第４発光態様指示がマーカー装置９０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ５６において、撮像支援装置１０からの第４発光態様指示がマーカー装置９０に入力されていない場合には、判定が否定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５０へ移行する。ステップＳＴ５６において、撮像支援装置１０からの第４発光態様指示がマーカー装置９０に入力された場合には、判定が肯定されて、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５７へ移行する。

　ステップＳＴ５７で、第４発光態様制御部５１６は、第４発光態様指示に従って発光体１２０を第４発光態様で発光させる。ステップＳＴ５７の処理が実行された後、発光態様制御処理は、ステップＳＴ５０へ移行する。

　次に、図３９を参照しながら、撮像測距装置１３０のプロセッサ１５０によって行われる撮像測距処理の流れの一例について説明する。

　図３９に示す撮像測距処理では、先ず、ステップＳＴ６０で、撮像指示入力判定部６０２は、撮像支援装置１０からの撮像指示が撮像測距装置１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ６０において、撮像支援装置１０からの撮像指示が撮像測距装置１３０に入力されていない場合には、判定が否定されて、撮像測距処理は、ステップＳＴ６３へ移行する。ステップＳＴ６０において、撮像支援装置１０からの撮像指示が撮像測距装置１３０に入力された場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ６１へ移行する。

　ステップＳＴ６１で、撮像制御部６０４は、イメージセンサ１６２に飛行体１８０を撮像させる。ステップＳＴ６１の処理が実行された後、撮像測距処理は、ステップＳＴ６２へ移行する。

　ステップＳＴ６２で、画像出力制御部６０６は、ステップＳＴ６１で得られた画像を撮像支援装置１０に対して出力する。ステップＳＴ６２の処理が実行された後、撮像測距処理は、ステップＳＴ６０へ移行する。

　ステップＳＴ６３で、測距指示入力判定部６０８は、撮像支援装置１０からの測距指示が撮像測距装置１３０に入力されたか否かを判定する。ステップＳＴ６３において、撮像支援装置１０からの測距指示が撮像測距装置１３０に入力されていない場合には、判定が否定されて、撮像測距処理は、ステップＳＴ６０へ移行する。ステップＳＴ６３において、撮像支援装置１０からの測距指示が撮像測距装置１３０に入力された場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ６４へ移行する。

　ステップＳＴ６４で、測距制御部６１０は、測距センサ１７２に測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を測定させる。ステップＳＴ６４の処理が実行された後、撮像測距処理は、ステップＳＴ６５へ移行する。

　ステップＳＴ６５で、測距情報出力制御部６１２は、ステップＳＴ６５で得られた測距情報を撮像支援装置１０に対して出力する。ステップＳＴ６５の処理が実行された後、撮像測距処理は、ステップＳＴ６０へ移行する。

　次に、図４０を参照しながら、飛行体１８０のプロセッサ２００によって行われる飛行撮像処理の流れの一例について説明する。

　図４０に示す飛行撮像処理では、先ず、ステップＳＴ７０で、第１撮像制御部７０２は、イメージセンサ２１２にマーカー９４を一部に含む撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ７０の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７１へ移行する。

　ステップＳＴ７１で、マーカー位置変化判定部７０４は、前回の飛行撮像処理のステップＳＴ７０で得られた画像（以降、前回の画像と称する）と、今回の飛行撮像処理のステップＳＴ７０で得られた画像（今回の画像と称する）とを比較し、マーカー９４の位置が鉛直方向に変化したか否かを判定する。ステップＳＴ７１において、マーカー９４の位置が鉛直方向に変化していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７８へ移行する。ステップＳＴ７１において、マーカー９４の位置が鉛直方向に変化した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７２へ移行する。

　ステップＳＴ７２で、変化方向判定部７０６は、前回の画像及び今回の画像に基づいて、マーカー９４の位置が上側に変化したか否かを判定する。ステップＳＴ７２において、マーカー９４の位置が上側に変化していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７４へ移行する。ステップＳＴ７２において、マーカー９４の位置が上側に変化した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７３へ移行する。

　ステップＳＴ７３で、上昇制御部７０８は、複数のモータ２２４の回転数を増加させることにより、飛行体１８０を上昇させる。ステップＳＴ７３の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７５へ移行する。

　ステップＳＴ７４で、下降制御部７１０は、複数のモータ２２４の回転数を減少させることにより、飛行体１８０を下降させる。ステップＳＴ７４の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７５へ移行する。

　ステップＳＴ７５で、第２撮像制御部７１２は、イメージセンサ２１２にマーカー９４を一部に含む撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ７５の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７６へ移行する。

　ステップＳＴ７６で、飛行体位置判定部７１４は、ステップＳＴ７５で得られた画像に基づいて、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置であるか否かを判定する。ステップＳＴ７６において、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置でない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７５へ移行する。ステップＳＴ７６において、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置である場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７７へ移行する。一例として、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置であるとは、好ましくは、イメージセンサ２１２の鉛直方向の画素数が１０００画素である場合であり、かつ、撮像装置２１０とマーカー９４との間の距離がおおよそ１００ｃｍの場合に、鉛直方向で１０ｃｍ以内の誤差を含む位置になることであり、より好ましくは、鉛直方向で１０ｍｍ以内の誤差を含む位置になることである。

　ステップＳＴ７７で、第１ホバリング制御部７１６は、複数のモータ２２４の回転数を調節することにより、飛行体１８０をホバリングさせる。ステップＳＴ７７の処理が実行された後、飛行撮像処理は、図４２に示すステップＳＴ９４へ移行する。

　ステップＳＴ７８で、第１発光態様判定部７１８は、ステップＳＴ７０で得られた画像に基づいて、発光体１２０の発光態様が第１発光態様であるか否かを判定する。ステップＳＴ７８において、発光体１２０の発光態様が第１発光態様でない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８０へ移行する。ステップＳＴ７８において、発光体１２０の発光態様が第１発光態様である場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ７９へ移行する。

　ステップＳＴ７９で、第１移動制御部７２０は、第１発光態様に対応して飛行体１８０が移動するように、複数のモータ２２４の回転数を調節する。ステップＳＴ７９の処理が実行された後、飛行撮像処理は、図４２に示すステップＳＴ９４へ移行する。

　ステップＳＴ８０で、第２発光態様判定部７２２は、ステップＳＴ７０で得られた画像に基づいて、発光体１２０の発光態様が第２発光態様であるか否かを判定する。ステップＳＴ８０において、発光体１２０の発光態様が第２発光態様でない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８２へ移行する。ステップＳＴ８０において、発光体１２０の発光態様が第２発光態様である場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８１へ移行する。

　ステップＳＴ８１で、第２ホバリング制御部７２４は、第２発光態様に対応して飛行体１８０がホバリングするように、複数のモータ２２４の回転数を調節する。ステップＳＴ８１の処理が実行された後、飛行撮像処理は、図４２に示すステップＳＴ９４へ移行する。

　ステップＳＴ８２で、第３発光態様判定部７２６は、ステップＳＴ７０で得られた画像に基づいて、発光体１２０の発光態様が第３発光態様であるか否かを判定する。ステップＳＴ８２において、発光体１２０の発光態様が第３発光態様でない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８５へ移行する。ステップＳＴ８２において、発光体１２０の発光態様が第３発光態様である場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８３へ移行する。

　ステップＳＴ８３で、第３撮像制御部７２８は、イメージセンサ２１２にマーカー９４及び点検対象物３を含む撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ８３の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８４へ移行する。

　ステップＳＴ８４で、第１画像記憶制御部７３０は、ステップＳＴ８３で得られた画像を画像メモリ１９６に記憶させる。ステップＳＴ８４の処理が実行された後、飛行撮像処理は、図４２に示すステップＳＴ９４へ移行する。

　ステップＳＴ８５で、ステップＳＴ７０で得られた画像に基づいて、発光体１２０の発光態様が第４発光態様であるか否かを判定する。ステップＳＴ８５において、発光体１２０の発光態様が第４発光態様でない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９４へ移行する。ステップＳＴ８５において、発光体１２０の発光態様が第４発光態様である場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８６へ移行する。

　ステップＳＴ８６で、第２移動制御部７３４は、複数のモータ２２４の回転数を調節することにより、飛行体１８０の鉛直方向の位置を維持させた状態で飛行体１８０を予め定められた移動距離だけ横方向に移動させてからホバリングさせる。ステップＳＴ８６の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８７へ移行する。

　ステップＳＴ８７で、第４撮像制御部７３６は、イメージセンサ２１２に飛行体１８０の前方を撮像させる。ステップＳＴ８７の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８８へ移行する。

　ステップＳＴ８８で、第２画像記憶制御部７３８は、ステップＳＴ８７で得られた画像を画像メモリ１９６に記憶させる。ステップＳＴ８８の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８９へ移行する。

　ステップＳＴ８９で、画像記憶数判定部７４０は、飛行撮像処理が繰り返し行われることに伴って、ステップＳＴ８８で画像メモリ１９６に記憶された画像のフレーム数が既定数に達したか否かを判定する。ステップＳＴ８９において、画像メモリ１９６に記憶された画像のフレーム数が既定数に達していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ８６へ移行する。ステップＳＴ８９において、画像メモリ１９６に記憶された画像のフレーム数が既定数に達した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９０へ移行する。

　ステップＳＴ９０で、帰還制御部７４２は、複数のモータ２２４の回転数を調節することにより、飛行体１８０をマーカー９４の正面の位置に向けて横方向に移動させる。ステップＳＴ９０の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９１へ移行する。

　ステップＳＴ９１で、第５撮像制御部７４４は、イメージセンサ２１２に飛行体１８０の前方を撮像させる。ステップＳＴ９１の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９２へ移行する。

　ステップＳＴ９２で、帰還完了判定部７４６は、ステップＳＴ９１で得られた画像にマーカー９４が像として写り込んでいるか否かを判定する。ステップＳＴ９２において、画像にマーカー９４が像として写り込んでいない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９１へ移行する。ステップＳＴ９２において、画像にマーカー９４が像として写り込んでいる場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９３へ移行する。

　ステップＳＴ９３で、第３ホバリング制御部７４８は、複数のモータ２２４の回転数を調節することにより、飛行体１８０をホバリングさせる。ステップＳＴ９３の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９４へ移行する。

　ステップＳＴ９４で、プロセッサ２００は、飛行撮像処理が終了する条件（以下、「飛行撮像処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。飛行撮像処理終了条件の一例としては、飛行撮像処理を終了させる指示が受付装置１４によって受け付けられた、との条件が挙げられる。ステップＳＴ９４において、飛行撮像処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、飛行撮像処理は、図４０に示すステップＳＴ７０へ移行する。ステップＳＴ９４において、飛行撮像処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、飛行撮像処理が終了する。

　以上説明したように、本実施形態に係る撮像システムＳでは、飛行体１８０のプロセッサ２００は、昇降装置５０によって鉛直方向の位置が可変なマーカー９４について、撮像装置２１０によって撮像されることで得られた画像に基づいて検出されたマーカー９４の鉛直方向の位置を取得し、マーカー９４の鉛直方向の位置に基づいて、飛行体１８０に対して、飛行体１８０の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行う。したがって、例えば、衛星測位システムを用いなくても、飛行体１８０を鉛直方向に位置決めすることができる。また、例えば、撮像支援装置１０と飛行体１８０との間で通信できなくても、マーカー９４の鉛直方向の位置を変更することにより、飛行体１８０を鉛直方向に移動させることができる。

　また、飛行体１８０は、マーカー９４の鉛直方向の位置を取得するために、撮像装置２１０を備える。したがって、例えば、マーカー９４の鉛直方向の位置を取得するために、ＬｉＤＡＲスキャナを備える場合に比して、飛行体１８０の小型化及び低コスト化を図ることができる。

　また、マーカー９４の鉛直方向の位置は、撮像装置２１０によってマーカー９４が撮像されることで得られた画像に基づいて検出される。したがって、例えば、飛行体１８０が、マーカー９４の鉛直方向の位置を検出する検出装置を撮像装置２１０とは別に備える場合に比して、飛行体１８０の小型化及び低コスト化を図ることができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、撮像装置２１０に対して、マーカー９４を一部に含む撮像シーンを撮像させる制御を行う。したがって、撮像装置２１０によって撮像されることで得られた画像に基づいて、マーカー９４の鉛直方向の位置を検出することができる。

　また、撮像シーンは、マーカー９４の周囲に位置する点検対象物３を含む。したがって、点検対象物３が像として写り込む画像を得ることができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、飛行体１８０に対して、画像上でマーカー９４が画像の縦方向の中央部に配置される高さに飛行体１８０の鉛直方向の位置を設定する制御を行う。したがって、例えば、画像上でマーカー９４が画像の縦方向の端部に配置される高さに飛行体１８０の鉛直方向の位置が設定される場合に比して、飛行体１８０の鉛直方向の位置が設定された後に、マーカー９４が上側又は下側に移動した場合でも、マーカー９４に対応する像が画像から直ちに外れることを抑制することができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、飛行体１８０に対して、飛行体１８０の鉛直方向の位置をマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置に設定する制御を行う。したがって、例えば、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と異なる位置に設定される場合に比して、マーカー９４の上側又は下側の移動に応じて飛行体１８０の鉛直方向の位置を変更する制御を容易に行うことができる。また、飛行体１８０の鉛直方向の位置がマーカー９４の鉛直方向の位置と同じ位置に設定されることにより、飛行体１８０が撮像測距装置１３０の撮像装置１６０の撮像範囲１６０Ａ内に収まるため、撮像装置１６０の撮像範囲１６０Ａを制御する手間を省くことができる。

　また、マーカー９４は、発光体１２０を有する。したがって、発光体１２０の発光態様によって飛行体１８０に対して指示を送ることができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、飛行体１８０に対して、発光体１２０の第１発光態様に応じた制御を行う。したがって、発光体１２０の発光態様を第１発光態様に設定することにより、飛行体１８０に対して、発光体１２０の第１発光態様に応じた制御を行うことができる。

　また、発光体１２０の第１発光態様に応じた制御は、飛行体１８０の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を含む。したがって、発光体１２０の発光態様を第１発光態様に設定することにより、飛行体１８０の鉛直方向の位置を維持又は変更することができる。

　また、発光体１２０の第１発光態様に応じた制御は、飛行体１８０の移動速度を維持又は変更する制御を含む。したがって、発光体１２０の発光態様を第１発光態様に設定することにより、飛行体１８０の移動速度を維持又は変更することができる。

　また、発光体１２０の第１発光態様に応じた制御は、飛行体１８０を水平方向（すなわち、前後方向及び横方向）に移動させる制御を含む。したがって、発光体１２０の発光態様を第１発光態様に設定することにより、飛行体１８０を水平方向に移動させることができる。

　また、発光体１２０の第１発光態様に応じた制御は、飛行体１８０を前後方向に移動させることでマーカー９４と飛行体１８０との間の距離を調節する制御を含む。したがって、発光体１２０の発光態様を第１発光態様に設定することで飛行体１８０を前後方向に移動させることにより、マーカー９４と飛行体１８０との間の距離を調節することができる。

　また、発光体１２０の第１発光態様は、発光体１２０の点滅を含む態様である。したがって、発光体１２０を点滅させることにより、発光体１２０の発光態様を第１発光態様に設定することができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、飛行体１８０に対して、発光体１２０の第２発光態様に応じてホバリングさせる制御を行う。したがって、発光体１２０の発光態様を第２発光態様に設定することにより、飛行体１８０をホバリングさせることができる。

　また、発光体１２０の第２発光態様は、発光体１２０の消灯を含む態様である。したがって、発光体１２０を消灯させることにより、発光体１２０の発光態様を第２発光態様に設定することができる。また、発光体１２０の第２発光態様が発光体１２０の消灯を含む態様であることにより、万が一、故障等により発光体１２０が消灯した場合には、飛行体１８０をホバリングさせることができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、飛行体１８０に搭載された撮像装置２１０に対して、発光体１２０の第３発光態様に応じて静止画像用の撮像を行わせる撮像制御を行う。したがって、発光体１２０の発光態様を第３発光態様に設定することにより、撮像装置２１０に静止画像用の撮像を行わせることができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、飛行体１８０がホバリングしている場合に、撮像装置２１０に対して静止画像用の撮像を行わせる。したがって、飛行体１８０が移動している場合に静止画像用の撮像が行われる場合に比して、撮像装置２１０によって撮像されることで得られた静止画像に像ぶれが生じることを抑制することができる。

　また、発光体１２０は、複数の光源１２２Ａ及び１２２Ｂを含む。したがって、例えば、発光体１２０が１つの光源のみを有する場合に比して、発光体１２０の発光態様のバリエーションを増加させることができる。

　また、発光体１２０の第３発光態様は、複数の光源１２２Ａ及び１２２Ｂの交互の点滅を含む態様である。したがって、複数の光源１２２Ａ及び１２２Ｂを交互に点滅させることにより、発光体１２０の発光態様を第３発光態様に設定することができる。

　また、飛行体１８０のプロセッサ２００は、発光体１２０の第４発光態様に応じて、飛行体１８０に対して、飛行体１８０の鉛直方向の位置を維持した状態で横方向に移動させる制御と、撮像装置２１０に対して、点検対象物３を撮像させる制御とを繰り返し行う。したがって、点検対象物３における水平方向の複数の領域のそれぞれについて画像を得ることができる。

　また、昇降装置５０は、マーカー９４が設けられたケーブル８６と、ケーブル８６に対する巻き取り及び送り出しを行うリール８２とを備える。したがって、リール８２を回転させることにより、マーカー９４の鉛直方向の位置を変更することができる。

　また、昇降装置５０は、リール８２に対するケーブル８６の送り出し量を検出するセンサ５８を備える。したがって、センサ５８によってケーブル８６の送り出し量が検出されることに基づいて、マーカー９４の鉛直方向の位置を把握することができる。

　また、飛行体１８０は、ロープ１８６を介して昇降装置５０のケーブル８６と繋がっている。したがって、飛行体１８０の移動範囲をロープ１８６の長さの範囲内に制限することができる。

　また、ケーブル８６及びロープ１８６は、飛行体１８０に対して電力を送る送電ケーブル４４を含む。したがって、送電ケーブル４４を通じて飛行体１８０に対して電力を送ることができる。

　また、ケーブル８６には、撮像測距装置１３０が設けられており、撮像測距装置１３０の撮像装置１６０は、飛行体１８０を撮像する。したがって、撮像装置１６０によって撮像されることにより、飛行体１８０が像として写り込む画像を得ることができる。

　また、作業者７は、撮像装置１６０によって撮像されることで得られた画像に基づいて、移動指示（すなわち、第１上昇指示、第１下降指示、第２上昇指示、第２下降指示、右移動指示、左移動指示、前進指示、及び／又は後退指示）を撮像支援装置１０に対して付与する。そして、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、作業者７によって付与された移動指示に応じて、発光体１２０の発光態様を設定することにより、飛行体１８０に対する制御を行う。したがって、撮像装置１６０によって撮像されることで得られた画像に基づいて、飛行体１８０の姿勢及び／又は位置を調節することができる。

　また、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、撮像装置１６０の画角の中央部に飛行体１８０が移動するように、発光体１２０の発光態様を設定することにより、飛行体１８０に対する制御を行う。したがって、画像に像として写り込む飛行体１８０の位置を撮像装置１６０の画角の中央部に設定することができる。

　また、撮像装置１６０は、マーカー９４に隣接する位置に配置されている。したがって、例えば、撮像装置１６０がマーカー９４から離れた位置に配置されている場合に比して、マーカー９４の位置から見た飛行体１８０の像に近い像を画像に含めることができる。

　また、ケーブル８６に設けられた撮像測距装置１３０は、測距装置１７０を備えており、測距装置１７０は、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を測定する。したがって、測距装置１７０によって測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離が測定されることにより測距情報を得ることができる。

　また、作業者７は、測距装置１７０によって測定されることで得られた測距情報に基づいて、前進指示又は後退指示を撮像支援装置１０に対して付与する。そして、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、作業者７によって付与された前進指示又は後退指示に応じて、発光体１２０の発光態様を設定することにより、飛行体１８０に対する制御を行う。したがって、測距情報に基づいて、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を調節することができる。

　また、作業者７は、測距装置１７０によって測定されることで得られた測距情報に基づいて、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離が既定距離に設定されるように、前進指示又は後退指示を撮像支援装置１０に対して付与してもよい。この場合には、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を既定距離に調節することができる。

　また、測距装置１７０は、マーカー９４に隣接する位置に配置されている。したがって、例えば、測距装置１７０がマーカー９４から離れた位置に配置されている場合に比して、測距装置１７０によって測定される測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離を、マーカー９４と飛行体１８０との間の距離に近づけることができる。

　なお、一例として図４３に示すように、飛行体１８０は、ＬｉＤＡＲスキャナ２５０を備えていてもよい。図４３に示される例では、ＬｉＤＡＲスキャナ２５０によってマーカー９４を一部に含む対象領域がスキャンされることでスキャンデータが得られる。飛行体１８０のプロセッサ２００（図６参照）は、スキャンデータに基づいて、マーカー９４の鉛直方向の位置を検出する。以下、スキャンデータに基づいて、マーカー９４の鉛直方向の位置を検出する手法について例示する。

　図４３に示す例において、点群２５２は、ＬｉＤＡＲスキャナ２５０によってスキャンされた複数の点を表している。マーカー９４上の点では、マーカー９４とＬｉＤＡＲスキャナ２５０との間の距離がＬｉＤＡＲスキャナ２５０によって測定され、マーカー９４から外れた点では、マーカー９４の周囲の背景とＬｉＤＡＲスキャナ２５０との間の距離がＬｉＤＡＲスキャナ２５０によって測定される。ＬｉＤＡＲスキャナ２５０によってスキャンされることにより、点群２５２について、スキャン位置と測定距離との関係を表す距離情報２５４が得られる。図４３には、一例として、スキャン位置２５４Ａで得られた距離情報２５４が示されている。

　距離情報２５４に対して、例えばエッジ抽出処理（すなわち、既定値以下の距離に対応する点を抽出する処理）が実行されることにより、点群２５２からマーカー９４の形状に対応する第１点群２５２Ａ（すなわち、マーカー上に位置する点群）が抽出される。また、第１点群２５２Ａと、第１点群２５２Ａを構成する各点について測定された距離と、予め定められたマーカー９４の形状と、予め定められたマーカー９４の大きさとに基づいて、第１点群２５２Ａによって表される形状がマーカー９４に相当するか否かが判定される。そして、第１点群２５２Ａによって表される形状がマーカー９４に相当すると判定された場合には、第１点群２５２Ａを構成する各点に対応するレーザの照射角度等に基づいて、マーカー９４の鉛直方向の位置が導出される。このように、飛行体１８０がＬｉＤＡＲスキャナ２５０を備える場合、マーカー９４の鉛直方向の位置は、ＬｉＤＡＲスキャナ２５０によってマーカー９４を一部に含む対象領域がスキャンされることで得られたスキャンデータに基づいて検出される。

　なお、飛行体１８０は、撮像装置２１０（図１参照）の代わりにＬｉＤＡＲスキャナ２５０を備えていてもよく、撮像装置２１０に加えて、ＬｉＤＡＲスキャナ２５０を備えていてもよい。飛行体１８０が撮像装置２１０及びＬｉＤＡＲスキャナ２５０を備えていると、撮像装置２１０による撮像とＬｉＤＡＲスキャナ２５０による測定を別々に行うことができる。

　また、一例として図４４に示すように、撮像システムＳは、昇降装置５０（図１参照）の代わりに、昇降装置２６０を備えていてもよい。昇降装置２６０は、伸縮式の梯子２６２を有する。一例として、梯子２６２は、地上に置かれている。梯子２６２の上部には、マーカー装置９０及び撮像測距装置１３０が設けられている。梯子２６２は、電動で伸縮してもよく、手動で伸縮してもよい。図４４に示す例では、梯子２６２が伸縮することにより、マーカー装置９０及び撮像測距装置１３０を昇降させることができる。なお、図４４に示す例では、マーカー装置９０及び撮像測距装置１３０を昇降させる一手段として、梯子２６２が例示されているが、その他、伸縮式の支柱などの伸縮部材又は伸縮機構が用いられてもよい。また、伸縮部材又は伸縮機構は、地上に置かれてもよく、橋梁５の橋桁から垂下されてもよい。

　また、上記実施形態では、作業者７は、撮像測距装置１３０の撮像装置１６０によって飛行体１８０を撮像されることで得られた画像に基づいて、移動指示（すなわち、第１上昇指示、第１下降指示、第２上昇指示、第２下降指示、右移動指示、左移動指示、前進指示、及び／又は後退指示）を撮像支援装置１０に対して付与する。そして、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、作業者７によって付与された移動指示に応じて、発光体１２０の発光態様を設定することにより、飛行体１８０に対する制御を行う。しかしながら、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、撮像装置１６０によって飛行体１８０が撮像されることで得られた画像に基づいて、飛行体１８０の姿勢及び／又は位置を判定し、判定した結果に応じて、飛行体１８０に対する制御を行ってもよい。

　また、上記実施形態では、作業者７は、測距装置１７０によって測定されることで得られた測距情報に基づいて、前進指示又は後退指示を撮像支援装置１０に対して付与する。そして、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、作業者７によって付与された前進指示又は後退指示に応じて、発光体１２０の発光態様を設定することにより、飛行体１８０に対する制御を行う。しかしながら、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、測距装置１７０によって測定されることで得られた測距情報に基づいて、発光体１２０の発光態様を設定することにより、飛行体１８０を前進又は後退させてもよい。また、この場合に、撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、測距装置１７０と飛行体１８０との間の距離が既定距離に設定されるように、飛行体１８０を前進又は後退させてもよい。

　また、上記実施形態では、受付装置１４によって受け付けられた指示に応じて、昇降装置５０及びマーカー装置９０が制御されるが、例えば、予め定められた順序で昇降装置５０及びマーカー装置９０が制御されてもよい。

　また、上記実施形態では、昇降装置５０のケーブル８６に撮像装置１６０が設けられているが、撮像装置１６０は省かれてもよい。

　また、上記実施形態では、撮像システムＳは、点検の用途で用いられているが、例えば、運搬、撮影、測量、農薬散布、メンテナンス、又は警備など、点検以外の用途で用いられてもよい。

　また、上記実施形態では、マーカー９４の鉛直方向の位置が変更されることに応じて、飛行体１８０の鉛直方向の位置が変更されるが、鉛直方向以外の方向にマーカー９４の位置が変更され、これに応じて、飛行体１８０の位置が変更されてもよい。

　また、上記実施形態では、撮像支援装置１０によって撮像支援処理が実行され、昇降装置５０によって昇降処理が実行され、マーカー装置９０によって発光態様制御処理が実行され、撮像測距装置１３０によって撮像測距処理が実行される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されない。例えば、撮像支援装置１０が、撮像支援処理、昇降処理、発光態様制御処理、及び撮像測距処理を集約して実行してもよく、撮像支援装置１０、昇降装置５０、マーカー装置９０、撮像測距装置１３０のうちの２つの装置又は３つの装置が、撮像支援処理、昇降処理、発光態様制御処理、及び撮像測距処理を分散して実行してもよい。

　また、上記実施形態では、撮像支援装置１０のストレージ３２に撮像支援処理プログラム３００が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、撮像支援処理プログラム３００がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体に記憶されている撮像支援処理プログラム３００は、撮像支援装置１０のコンピュータ１２にインストールされる。撮像支援装置１０のプロセッサ３０は、撮像支援処理プログラム３００に従って撮像支援処理を実行する。

　また、上記実施形態では、昇降装置５０のストレージ７２に昇降処理プログラム４００が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、昇降処理プログラム４００がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体に記憶されている昇降処理プログラム４００は、昇降装置５０のコンピュータ５２にインストールされる。昇降装置５０のプロセッサ７０は、昇降処理プログラム４００に従って昇降処理を実行する。

　また、上記実施形態では、マーカー装置９０のストレージ１１２に発光態様制御処理プログラム５００が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、発光態様制御処理プログラム５００がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体に記憶されている発光態様制御処理プログラム５００は、マーカー装置９０のコンピュータ９２にインストールされる。マーカー装置９０のプロセッサ１１０は、発光態様制御処理プログラム５００に従って発光態様制御処理を実行する。

　また、上記実施形態では、撮像測距装置１３０のストレージ１５２に撮像測距処理プログラム６００が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、撮像測距処理プログラム６００がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体に記憶されている撮像測距処理プログラム６００は、撮像測距装置１３０のコンピュータ１３２にインストールされる。撮像測距装置１３０のプロセッサ１５０は、撮像測距処理プログラム６００に従って撮像測距処理を実行する。

　また、上記実施形態では、飛行体１８０のストレージ２０２に飛行撮像処理プログラム７００が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、飛行撮像処理プログラム７００がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体に記憶されている飛行撮像処理プログラム７００は、飛行体１８０のコンピュータ１８２にインストールされる。飛行体１８０のプロセッサ２００は、飛行撮像処理プログラム７００に従って飛行撮像処理を実行する。

　また、上記実施形態では、ネットワークを介して撮像支援装置１０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に撮像支援処理プログラム３００を記憶させておき、撮像支援装置１０の要求に応じて撮像支援処理プログラム３００がダウンロードされ、撮像支援装置１０のコンピュータ１２にインストールされるようにしてもよい。

　また、撮像支援装置１０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又は撮像支援装置１０のストレージ３２に撮像支援処理プログラム３００の全てを記憶させておく必要はなく、撮像支援処理プログラム３００の一部を記憶させておいてもよい。

　また、上記実施形態では、ネットワークを介して昇降装置５０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に昇降処理プログラム４００を記憶させておき、昇降装置５０の要求に応じて昇降処理プログラム４００がダウンロードされ、昇降装置５０のコンピュータ５２にインストールされるようにしてもよい。

　また、昇降装置５０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又は昇降装置５０のストレージ７２に昇降処理プログラム４００の全てを記憶させておく必要はなく、昇降処理プログラム４００の一部を記憶させておいてもよい。

　また、上記実施形態では、ネットワークを介してマーカー装置９０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に発光態様制御処理プログラム５００を記憶させておき、マーカー装置９０の要求に応じて発光態様制御処理プログラム５００がダウンロードされ、マーカー装置９０のコンピュータ９２にインストールされるようにしてもよい。

　また、マーカー装置９０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又はマーカー装置９０のストレージ１１２に発光態様制御処理プログラム５００の全てを記憶させておく必要はなく、発光態様制御処理プログラム５００の一部を記憶させておいてもよい。

　また、上記実施形態では、ネットワークを介して撮像測距装置１３０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に撮像測距処理プログラム６００を記憶させておき、撮像測距装置１３０の要求に応じて撮像測距処理プログラム６００がダウンロードされ、撮像測距装置１３０のコンピュータ１３２にインストールされるようにしてもよい。

　また、撮像測距装置１３０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又は撮像測距装置１３０のストレージ１５２に撮像測距処理プログラム６００の全てを記憶させておく必要はなく、撮像測距処理プログラム６００の一部を記憶させておいてもよい。

　また、上記実施形態では、ネットワークを介して飛行体１８０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に飛行撮像処理プログラム７００を記憶させておき、飛行体１８０の要求に応じて飛行撮像処理プログラム７００がダウンロードされ、飛行体１８０のコンピュータ１８２にインストールされるようにしてもよい。

　また、飛行体１８０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又は飛行体１８０のストレージ２０２に飛行撮像処理プログラム７００の全てを記憶させておく必要はなく、飛行撮像処理プログラム７００の一部を記憶させておいてもよい。

　また、上記実施形態では、撮像支援装置１０にコンピュータ１２が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ１２が撮像支援装置１０の外部に設けられてもよい。

　また、上記実施形態では、昇降装置５０にコンピュータ５２が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ５２が昇降装置５０の外部に設けられてもよい。

　また、上記実施形態では、マーカー装置９０にコンピュータ９２が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ９２がマーカー装置９０の外部に設けられてもよい。

　また、上記実施形態では、撮像測距装置１３０にコンピュータ１３２が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ１３２が撮像測距装置１３０の外部に設けられてもよい。

　また、上記実施形態では、飛行体１８０にコンピュータ１８２が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ１８２が飛行体１８０の外部に設けられてもよい。

　また、上記実施形態では、撮像支援装置１０にコンピュータ１２が用いられているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ１２に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ１２に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

　また、上記実施形態では、昇降装置５０にコンピュータ５２が用いられているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ５２に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ５２に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

　また、上記実施形態では、マーカー装置９０にコンピュータ９２が用いられているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ９２に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ９２に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

　また、上記実施形態では、撮像測距装置１３０にコンピュータ１３２が用いられているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ１３２に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ１３２に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

　また、上記実施形態では、飛行体１８０にコンピュータ１８２が用いられているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ１８２に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ１８２に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

　上記実施形態で説明した各種処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、各種処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ等が挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで処理を実行する。

　また、各種処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

　１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、各種処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、各種処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

　更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の各種処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

　以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

　本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

　本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims

　プロセッサと、
　前記プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、
　前記プロセッサは、
　変位機構によって鉛直方向の位置が可変なマーカーについて、飛行体に搭載された光学センサによって検出された前記マーカーの鉛直方向の位置を取得し、
　前記マーカーの鉛直方向の位置に基づいて、前記飛行体に対して、前記飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行う
　制御装置。
　前記光学センサは、第１撮像装置を有する
　請求項１に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記第１撮像装置に対して、前記マーカーを一部に含む撮像シーンを撮像させる制御を行う
　請求項２に記載の制御装置。
　前記撮像シーンは、前記マーカーの周囲に位置する第１点検対象物を含む
　請求項３に記載の制御装置。
　前記マーカーの鉛直方向の位置は、前記第１撮像装置によって前記撮像シーンが撮像されることで得られた画像に基づいて検出された位置である
　請求項３又は請求項４に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記飛行体に対して、前記画像上で前記マーカーが前記画像の縦方向の中央部に配置される高さに前記飛行体の鉛直方向の位置を設定する制御を行う
　請求項５に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記飛行体に対して、前記飛行体の鉛直方向の位置を前記マーカーの鉛直方向の位置と同じ位置に設定する制御を行う
　請求項１から請求項６の何れか一項に記載の制御装置。
　前記光学センサは、ＬｉＤＡＲスキャナを有し、
　マーカーの鉛直方向の位置は、前記ＬｉＤＡＲスキャナによって前記マーカーを一部に含む対象領域がスキャンされることで得られたスキャンデータに基づいて検出された位置である
　請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
　前記マーカーは、発光体を有する
　請求項１から請求項８の何れか一項に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記飛行体に対して、前記発光体の第１発光態様に応じた第１制御を行う
　請求項９に記載の制御装置。
　前記第１制御は、前記飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を含む
　請求項１０に記載の制御装置。
　前記第１制御は、前記飛行体の移動速度を維持又は変更する制御を含む
　請求項１０又は請求項１１に記載の制御装置。
　前記第１制御は、前記飛行体を水平方向に移動させる移動制御を含む
　請求項１０から請求項１２の何れか一項に記載の制御装置。
　前記移動制御は、前記飛行体を水平方向に移動させることで前記マーカーと前記飛行体との間の第１距離を調節する制御を含む
　請求項１３に記載の制御装置。
　前記第１発光態様は、点滅を含む態様である
　請求項１０から請求項１４の何れか一項に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記飛行体に対して、前記発光体の第２発光態様に応じてホバリングさせる制御を行う
　請求項９から請求項１５の何れか一項に記載の制御装置。
　前記第２発光態様は、消灯を含む態様である
　請求項１６に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記飛行体に搭載された第２撮像装置に対して、前記発光体の第３発光態様に応じて静止画像用の撮像を行わせる撮像制御を行う
　請求項９から請求項１７の何れか一項に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記飛行体がホバリングしている場合に、前記撮像制御を行う
　請求項１８に記載の制御装置。
　前記発光体は、複数の光源を含み、
　前記第３発光態様は、前記複数の光源の交互の点滅を含む態様である
　請求項１８又は請求項１９に記載の制御装置。
　前記プロセッサは、前記発光体の第４発光態様に応じて、前記飛行体に対して、前記飛行体の鉛直方向の位置を維持した状態で水平方向に移動させる制御と、前記飛行体に搭載された第３撮像装置に対して、第２点検対象物を撮像させる制御とを繰り返し行う
　請求項９から請求項２０の何れか一項に記載の制御装置。
　請求項１から請求項２１の何れか一項に記載の制御装置と、
　前記変位機構と、
　前記マーカーと、
　前記飛行体と、
　を備える飛行体システム。
　前記変位機構は、
　前記マーカーが設けられたケーブルと、
　前記ケーブルに対する巻き取り及び送り出しを行うリールと、
　を備える
　請求項２２に記載の飛行体システム。
　前記変位機構は、前記リールに対する前記ケーブルの送り出し量を検出するセンサを備える
　請求項２３に記載の飛行体システム。
　前記変位機構は、前記マーカーを昇降させる昇降機構を含む
　請求項２２に記載の飛行体システム。
　前記変位機構と前記飛行体とを繋ぐロープを備える
　請求項２２から請求項２５の何れか一項に記載の飛行体システム。
　前記変位機構及び前記ロープは、前記飛行体に対して電力を送る送電ケーブルを含む
　請求項２６に記載の飛行体システム。
　前記変位機構に設けられ、前記飛行体を撮像する第４撮像装置を備える
　請求項２２から請求項２７の何れか一項に記載の飛行体システム。
　前記プロセッサは、前記第４撮像装置によって前記飛行体が撮像されることで得られた画像に基づいて、前記飛行体に対する制御を行う
　請求項２８に記載の飛行体システム。
　前記プロセッサは、前記飛行体に対し、前記第４撮像装置の画角の中央部に前記飛行体を移動させる制御を行う
　請求項２９に記載の飛行体システム。
　前記第４撮像装置は、前記マーカーに隣接する位置に配置されている
　請求項２８から請求項３０の何れか一項に記載の飛行体システム。
　前記変位機構に設けられた測距装置を備え、
　前記測距装置は、前記測距装置と前記飛行体との間の第２距離を測定する
　請求項２２から請求項３１の何れか一項に記載の飛行体システム。
　前記プロセッサは、前記測距装置によって前記第２距離が測定されることで得られた測距情報に基づいて、前記飛行体に対する第２制御を行う
　請求項３２に記載の飛行体システム。
　前記第２制御は、前記第２距離を既定距離に設定する制御である
　請求項３３に記載の飛行体システム。
　前記測距装置は、前記マーカーに隣接する位置に配置されている
　請求項３２から請求項３４の何れか一項に記載の飛行体システム。
　変位機構によって鉛直方向の位置が可変なマーカーについて、飛行体に搭載された光学センサによって検出されたマーカーの鉛直方向の位置を取得すること、及び、
　前記マーカーの鉛直方向の位置に基づいて、前記飛行体に対して、前記飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行うこと
　を備える制御方法。
　変位機構によって鉛直方向の位置が可変なマーカーについて、飛行体に搭載された光学センサによって検出されたマーカーの鉛直方向の位置を取得すること、及び、
　前記マーカーの鉛直方向の位置に基づいて、前記飛行体に対して、前記飛行体の鉛直方向の位置を維持又は変更する制御を行うこと
　を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。